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Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens eine Tür mit einem Türgriff und eine der Tür zugeordnete Antriebseinrichtung zum automatischen Öffnen und Schließen der Tür. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinrichtung für eine Tür eines derartigen Kraftfahrzeugs.
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Die Verwendung von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen ist im Stand der Technik bereits weitgehend bekannt. Radarsensoren werden heutzutage meist als Umfeldsensoren für einen mittleren und größeren Distanzbereich eingesetzt, um andere Verkehrsteilnehmer oder größere Objekte in Distanz, Winkel und Relativgeschwindigkeit bestimmen zu können. Derartige Radardaten können in Umfeldmodelle eingehen oder auch unmittelbar Fahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt werden. Nutzen aus Radardaten ziehen im bekannten Stand der Technik beispielsweise Längsführungssysteme, wie ACC, oder auch Sicherheitssysteme. Auch die Nutzung von Radarsensoren im Innenraum des Kraftfahrzeugs wurde bereits vorgeschlagen.
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Radarsensoren herkömmlicher Bauart weisen meist eine größere Ausdehnung auf und sind eher klobig, nachdem die Antennen sowie die unmittelbar an der Antenne benötigten Elektronikkomponenten, also das Radar-Frontend, in einem Gehäuse integriert sind. Hauptsächlich bilden die Elektronikkomponenten dabei den Radar-Transceiver, der eine Frequenzsteuerung (üblicherweise umfassend eine Phasenregelschleife - PLL), Mischeinrichtungen, einem Low Noise Amplifier (LNA) und dergleichen enthält, oft werden jedoch auch Steuermodule und digitale Signalverarbeitungskomponenten antennennah realisiert, beispielweise um bereits aufbereitete Sensordaten, beispielsweise Objektlisten, auf einen angeschlossenen Bus, beispielsweise einen CAN-Bus, geben zu können.
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Die Realisierung von Radarkomponenten auf Halbleiterbasis erwies sich lange Zeit als schwierig, da teure Spezialhalbleiter, insbesondere GaAs, benötigt wurden. Es wurden kleinere Radarsensoren vorgeschlagen, deren gesamtes Radar-Frontend auf einem einzigen Chip in SiGe-Technologie realisiert ist, ehe auch Lösungen in der CMOS-Technologie bekannt wurden. Solche Lösungen sind Ergebnis der Erweiterung der CMOS-Technologie auf Hochfrequenzanwendungen, was oft auch als RF-CMOS bezeichnet wird. Ein solcher CMOS-Radarchip ist äußerst kleinbauend realisiert und nutzt keine teuren Spezialhalbleiter, bietet also vor allem in der Herstellung deutliche Vorteile gegenüber anderen Halbleitertechnologien. Eine beispielhafte Realisierung eines 77 GHz-Radar-Transceivers als ein CMOS-Chip ist in dem Artikel von Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746-2755, beschrieben.
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Nachdem zudem vorgeschlagen wurde, den Chip und die Antenne in einem gemeinsamen Package zu realisieren, ist ein äußerst kostengünstiger kleiner Radarsensor möglich, der Bauraumanforderungen deutlich besser erfüllen kann und aufgrund der kurzen Signalwege auch ein sehr niedriges Signal-Zu-Rausch-Verhältnis aufweist sowie für hohe Frequenzen und größere, variable Frequenzbandbreiten geeignet ist. Daher lassen sich derartige, kleinbauende Radarsensoren auch für Kurzreichweiten-Anwendungen, beispielsweise im Bereich von 30 cm bis 10 m, einsetzen.
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Es wurde auch bereits vorgeschlagen, einen solchen CMOS-Transceiver-Chip und/oder ein Package mit CMOS-Transceiver-Chip und Antenne auf einer gemeinsamen Leiterplatte mit einem digitalen Signalverarbeitungsprozessor (DSP-Prozessor) vorzusehen oder die Funktionen des Signalverarbeitungsprozessors ebenso in den CMOS-Transceiver-Chip zu integrieren. Eine ähnliche Integration ist für Steuerungsfunktionen möglich.
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Auf Halbleitertechnologie basierende Radarsensoren können zur Umfeldüberwachung bei Kraftfahrzeugen beispielsweise in Stoßfängern des Kraftfahrzeugs, insbesondere hinter der Kunststoffabdeckung des Stoßfängers, platziert werden. Üblicherweise wird der Radarsensor dabei in einem Gehäuse untergebracht, das an einem Karosserieteil und/oder dem Stoßfänger befestigt wird.
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Es wurden auch bereits Fahrerassistenzsysteme vorgeschlagen, die die radarbasierte Kollisionsvermeidung beim Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs adressieren. Beispiele für eine Funktion solcher Fahrerassistenzsysteme umfassen einen Ausstiegswarner. Hierbei wird der Rückraum des Kraftfahrzeugs mittels Radarsensoren am Heck des Kraftfahrzeugs überwacht. Nähert sich ein Objekt, beispielsweise ein Radarfahrer, von hinten, wenn die Tür geöffnet wird, kann der Insasse durch einen optischen und/oder akustischen Hinweis gewarnt werden.
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Die Integration von Radarsensoren an den Seiten des Kraftfahrzeugs stellt eine Herausforderung dar, da im seitlichen Bereich meist nur wenig Bauraum für eine verdeckt verbaute Radarsensorik besteht. Dies gilt insbesondere im Hinblick auf gegebenenfalls zu durchstrahlende Materialien, nachdem Metall durch Radarstrahlung nicht durchdringbar ist. Optimal wäre hier Kunststoff. Es wurde bereits vorgeschlagen, aus Karosserieteilen, beispielsweise der Tür, Radarfenster herauszuschneiden, die beispielsweise durch Kunststoff aufgefüllt werden können und hinter denen der Radarsensor angeordnet werden kann, was jedoch einen großen Aufwand darstellt.
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DE 102 08 573 A1 offenbart einen Türgriff für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, und eine Radaranlage zur Entfernungs- und/oder Richtungsbestimmung von Gegenständen oder Personen in der Umgebung des Fahrzeugs. Dabei wird vorgeschlagen, dass ein Sende- und Empfangsmittel und gegebenenfalls ein Hochfrequenzteil des Radarsensors in einem Türgriff angeordnet sein sollen. Die dortige Radaranlage soll genutzt werden, um Objekte in Pre-Crash-Situationen zu detektieren, so dass beispielsweise Seitenairbags frühzeitig aufgeblasen werden können. Auch ein Einsatz als Einparkhilfe wurde vorgeschlagen.
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In modernen Kraftfahrzeugen wird häufig immer mehr Technik in die Türen des Kraftfahrzeugs verbaut, was die Schwere und die Größe der Türen steigert. Daher erfordert das Öffnen und Schließen der schweren Türen immer mehr Kraft. Ferner sind in Wintermonaten die Türgriffe häufig so stark vereist, dass zum einen das Anfassen schmerzhaft sein kann, zum anderen wiederum die Betätigung erschwert wird. Bei extremer Verschmutzung des Türgriffs einer Seitentür des Kraftfahrzeugs ist ein Anfassen des Türgriffs für eine Person ärgerlich und gegebenenfalls sogar unhygienisch.
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Diesbezüglich wurden bereits Verbesserungen von Kraftfahrzeugen vorgeschlagen, die eine Antriebseinrichtung, beispielsweise einen Elektromotor, zum automatischen Öffnen und Schließen einer Tür verwenden. Beispielsweise schlägt
DE 10 2011 000 514 A1 eine automatische Türschwenkvorrichtung vor, bei der zudem eine Kollision zwischen einer Schwenktüre und einem Hindernis verhindert werden soll, wenn die Schwenktüre automatisch geöffnet und geschlossen wird. Hierzu wird ein Lichtempfangsmuster eines Lasersensors ausgewertet, um zu beurteilen, ob ein Hindernis innerhalb eines Schwenkbereichs der Schwenktür vorhanden ist. Ist dies der Fall, wird der dort als Antriebseinrichtung vorgesehene Elektromotor gestoppt.
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Für Heckklappen eines Kraftfahrzeugs schlägt
DE 10 2013 010 994 A1 ein Stellverfahren und eine Stellvorrichtung für eine Fahrzeugtür vor, wo eine Heckklappe eines Kraftfahrzeugs zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung mittels eines Stellmotors verstellbar sein soll. Mittels einer Sensoreinheit wird eine Bewegung eines Körperteils des Oberkörpers eines Fahrzeugnutzers erfasst, der sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet. Hierauf basierend wird ein Testsignal erzeugt und mit einem vorgegebenen Referenzsignal verglichen, welches charakteristisch für ein vorgegebenes Bewegungsmuster des Körperteils ist. Entspricht das Testsignal dem Referenzsignal, wird die Verstellung der Fahrzeugtür eingeleitet.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Steuerung einer Tür, insbesondere einer Seitentür, eines Kraftfahrzeugs, die einen Türgriff aufweist, zu ermöglichen.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass in dem Türgriff ein Radarsensor integriert ist und das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung aufweist, die zur Auswertung der Radardaten hinsichtlich einer sich dem Türgriff nähernden Hand und zum Ansteuern der Antriebseinrichtung zum Öffnen der Tür bei einer erkannten, sich dem Türgriff nähernden Hand ausgebildet ist.
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Zweckmäßigerweise wird hierbei durch die Steuereinrichtung in einem Vorabkriterium noch überprüft, ob das Kraftfahrzeug entriegelt ist, so dass nur bei entriegeltem Kraftfahrzeug und Annäherung der Hand an den Türgriff tatsächlich ein automatisches Öffnen der Tür, bei der es sich bevorzugt um eine Seitentür handelt, erfolgt. Es wird mithin eine radarbasierte und kontaktlose Steuerung eines externen Türgriffs realisiert, wobei ein kleiner Radarsensor im externen Türgriff platziert wird. Beabsichtigt eine Person, insbesondere der Fahrer, die Öffnung der Tür, indem er mit der Annäherung der Hand zum Türgriff deutet, so wird die Tür, wenn das Kraftfahrzeug entriegelt ist, automatisch geöffnet. Der im Türgriff integrierte Radarsensor detektiert die Annäherung der Hand in den Radardaten, so dass seitens der Steuereinrichtung auch eine Trajektorie der Handbewegung ermittelt werden kann. Mit einer derart berechneten Trajektorie der Hand kann mit äußerst hoher Genauigkeit erkannt werden, dass der Fahrer die Absicht hat, den Türgriff zu betätigen. In diesem Fall geht die Tür insbesondere elektrisch angetrieben mittels der Antriebseinrichtung automatisch auf.
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Somit ist es, insbesondere bei einer Seitentür, für eine Person nicht länger notwendig, den Türgriff tatsächlich anzufassen und zu betätigen, da die Absicht zum Türöffnen allein durch die Bewegung der Hand zu dem Türgriff hin bereits verlässlich erkannt werden kann und eine entsprechende automatische Steueraktion eingeleitet werden kann. Dies ist besonders vorteilhaft bei schweren, nur mit größerer Kraft zu bewegenden Türen, im Winter sowie bei verschmutzten Türgriffen.
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Besonders bevorzugt wird hierbei ausgenutzt, dass in HalbleiterTechnologie, insbesondere CMOS-Technologie, realisierte Radarsensoren äußerst kleinbauend realisiert werden können. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist daher vorgesehen, dass der Radarsensor einen einen Radartransceiver realisierenden Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, umfasst. Vorzugsweise werden durch den Halbleiterchip ferner eine digitale Signalverarbeitungskomponente (DSP) des Radarsensors und/oder eine Steuereinheit des Radarsensors realisiert und/oder der Halbleiterchip und eine Antennenanordnung des Radarsensors sind in einem Package integriert und/oder auf derselben Leiterplatte angeordnet. Auf diese Art und Weise wird ein hochintegrierter, kleinbauender Radarsensor mit kurzen Signalwegen geschaffen, der ein hohes Signal-zu-RauschVerhältnis aufweist und zur Erfassung im Nahbereich betreibbar ist. Er bietet sich mithin insbesondere für einen Verbau in einem Türgriff eines Kraftfahrzeugs an.
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Zwar ist, wenn die Radarsensorik nur eine kleine Reichweite aufweisen soll, eine äußerst kleine Antennenanordnung denkbar, beispielsweise im Bereich von 1,5 cm × 3 cm, so dass insbesondere jedoch im bevorzugten, im Folgenden noch näher dargelegten Anwendungsfall eines multimodalen Radarsensors, um weitere Funktionen mittels Radardaten erfüllen zu können, eine Beschränkung auf die Chipgröße des Halbleiterchips weniger erwünscht ist, so dass es dann bevorzugt sein kann, die Antennenanordnung benachbart dem Halbleiterchip auf einer Leiterplatte vorzusehen. Dabei sei darauf hingewiesen, dass selbstverständlich auch die Rückseite der Leiterplatte für weitere elektronische Komponenten genutzt werden kann, beispielsweise für einen Filter, Anbindungskomponenten an ein Bussystem des Kraftfahrzeugs, eine Speichereinrichtung und/oder einen Power-IC.
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Die Antennenanordnung ist bevorzugt so ausgebildet, dass eine Winkelmessung in zwei zueinander senkrechten Ebenen erfolgen kann, insbesondere eine Winkelmessung in Azimut und Elevation. Hierzu weist die Antennenanordnung bevorzugt in zwei unterschiedlichen, zueinander senkrechten Richtungen matrixartig aufeinander folgende Antennenelemente auf, die beispielsweise als Microstrip-Patches realisiert sein können.
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Bei einer Anordnung des Halbleiterchips und der Antennenanordnung auf einer Leiterplatte kann die Leiterplatte insgesamt länglich ausgestaltet sein und mithin in Längsrichtung des Türgriffs in diesen integriert sein. Besonders bevorzugt ist es dabei, wenn der Radarsensor verdeckt in den Türgriff verbaut ist, insbesondere hinter einem zu durchstrahlenden Kunststoffmaterial.
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In einer zweckmäßigen Ausbildung der vorliegenden Erfindung wird der Radarsensor wenigstens zur Erfassung der durch die Steuereinrichtung bezüglich einer sich nähernden Hand auszuwertenden Radardaten mit einer Frequenzbandbreite von wenigstens 4 GHz und/oder in einen Frequenzbereich von 77 bis 81 GHz betrieben. Eine Frequenzbandbreite von wenigstens 4 GHz ermöglicht eine hervorragende Trennfähigkeit, so dass eine Hand als Objekt leicht erfasst und insbesondere auch als eine Hand klassifiziert werden kann, wobei insbesondere auch weitere aus den Radardaten ableitbare Informationen, insbesondere Reflektionseigenschaften, berücksichtigt werden können.
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Vorzugsweise kann das Kraftfahrzeug mehrere Türen mit Türgriffen aufweisen, insbesondere Seitentüren, wobei Radarsensoren in mehreren unterschiedlichen Türgriffen integriert sind. Es ist insbesondere also denkbar, dann, wenn das Kraftfahrzeug eine Mehrzahl an Seitentüren aufweist, den Türgriff jeder dieser Seitentüren mit einem Radarsensor zu versehen und mithin die Option einer automatischen Öffnung der Tür ohne notwendige Berührung des Türgriffs zu realisieren. Soll die Funktion nur in einem Teil der Seitentüren eines Kraftfahrzeugs realisiert werden, bieten sich die Fahrertür oder aber beide Fronttüren besonders an, da es sich hierbei um häufig genutzte Seitentüren des Kraftfahrzeugs handelt.
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In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist der Radarsensor neben dem Betriebsmodus zum Erfassen der durch die Steuereinrichtung bezüglich einer sich nähernden Hand auszuwertenden Radardaten in wenigstens einem weiteren Betriebsmodus zur Umfelderfassung, insbesondere gemeinsam mit weiteren Radarsensoren des Kraftfahrzeugs, betreibbar. Besonders bevorzugt wird also ein multimodaler Radarsensor eingesetzt, der nicht nur Radardaten zur Detektion einer sich dem Türgriff nähernden Hand aufnehmen kann, sondern auch anderweitig einsetzbare Radardaten. Bevorzugt wird hierbei ein breitbandiger Dual-Mode-Radarsensor eingesetzt, der beispielsweise in unterschiedlichen Frequenzbändern arbeiten kann. Wird beispielsweise zur Aufnahme der Radardaten zur Detektion einer sich nähernden Hand ein Frequenzband von 77 bis 81 GHz genutzt, kann in dem weiteren Betriebsmodus ein Frequenzband von 76 bis 77 GHz eingesetzt werden, mithin eine Bandbreite von 1 GHz. Zweckmäßigerweise wird in dem weiteren Betriebsmodus auch eine größere Reichweite realisiert. Eine derartige Ausgestaltung bietet insbesondere auch die Möglichkeit und somit den Vorteil, das nötige Frequenzband per Parametrierung und situationsabhängig einstellen zu können, so dass die genannte Multifunktionalität ermöglicht wird.
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Besonders bevorzugt kann der wenigstens eine in einen Türgriff integrierte Radarsensor Teil eines Radarsystems sein, das das Umfeld des Kraftfahrzeugs in einem 360°-Wnkelbereich erfasst. Beispielsweise können als Teil des Radarsystems wenigstens acht Radarsensoren vorgesehen sein, wobei drei Radarsensoren in einen vorderen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs und drei weitere Radarsensoren in einen hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs integriert sind. Die in Türgriffe der Seitentüren integrierten Radarsensoren können mithin zur seitlichen Überwachung des Umfelds des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein. So ist es auf einfache und wenig komplizierte Art und Weise möglich, neben verdeckt in Stoßfängern verbauten Radarsensoren auch seitlich verdeckt verbaute Radarsensoren vorzusehen, indem diese in Türgriffe des Kraftfahrzeugs integriert werden und unterschiedliche Betriebsmodi aufweisen, um sowohl die radarbasierte, kontaktlose Steuerung des Öffnungsvorgangs der Tür ermöglichen zu können als auch für eine Umfelderfassung im Rahmen des Radarsystems geeignete Radardaten aufzunehmen.
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Besonders zweckmäßig ist es in diesem Zusammenhang, wenn bei in auf einer Seite benachbarten Türgriffen integrierten Radarsensoren die Radardaten der Radarsensoren im weiteren Betriebsmodus sich gegenseitig ergänzen und/oder plausibilisierend auswertbar sind. Die Auswertung der Radardaten im weiteren Betriebsmodus kann im Übrigen auch durch die Steuereinrichtung erfolgen; gegebenenfalls kann jedoch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Steuergerät eines zentralen Fahrerassistenzsystems, zur Auswertung dieser Radardaten eingesetzt werden, insbesondere, um ein Umfeldmodell des Kraftfahrzeugs zu erstellen und zu aktualisieren.
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Eine Weiterbildung der Erfindung sieht ferner vor, dass die Steuereinrichtung ferner zur weiteren Auswertung der Radardaten während einem Öffnungsvorgang der Tür hinsichtlich potentieller Kollisionsobjekte und zur Ansteuerung einer Bremseinrichtung für die Tür bei Überschreitung eines Schwellwerts für eine Kollisionswahrscheinlichkeit ausgebildet ist. Die Bremseinrichtung kann dabei als Teil der Antriebseinrichtung ausgebildet sein, mithin als elektrische/motorische Bremse im Türantrieb und/oder eine in die Antriebseinrichtung integrierte Feststellbremse. Während des Öffnens bleibt der Radarsensor mithin aktiv, wird gegebenenfalls auch in den wenigstens einen weiteren Betriebsmodus umgeschaltet, und überwacht so den Öffnungsbereich der Tür. Wird ein potentielles Kollisionshindernis erkannt, für das die Kollisionswahrscheinlichkeit einen Schwellwert überschreitet, so bleibt durch die Steuereinrichtung gesteuert die Tür stehen. Somit ist eine weitere Funktionalität des in den Türgriff integrierten Radarsensors gegeben.
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Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinrichtung für eine Tür eines Kraftfahrzeugs der erfindungsgemäßen Art, wobei die Radardaten des Radarsensors zur Detektion einer sich dem Türgriff nähernden Hand ausgewertet werden und bei einer detektierten sich dem Türgriff nähernden Hand die Antriebsvorrichtung zum Öffnen der Tür angesteuert wird. Sämtliche Ausführungen zum erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragen, mit welchen mit ebenso die bereits genannten Vorteile erhalten werden können.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
- 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
- 2 einen in einem Türgriff des Kraftfahrzeugs verbauten Radarsensor, und
- 3 eine Skizze zur Detektion einer sich annähernden Hand durch den Radarsensor.
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1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Ersichtlich weist das Kraftfahrzeug als Türen vorliegend vier Seitentüren 2 auf, die jeweils mit einem Türgriff 3 versehen sind.
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In jeden der Türgriffe 3 ist nun jeweils ein Radarsensor 4a, 4b, 4c und 4d integriert.
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2 zeigt die Ausgestaltung der in die Türgriffe 3 integrierten Radarsensoren 4 genauer. Entsprechend weist ein derartiger Radarsensor 4 eine Leiterplatte 5 auf, auf der benachbart ein Halbleiterchip 6, hier ein CMOS-Chip, und eine Antennenanordnung 7 des Radarsensors 4 angeordnet sind. Durch den Halbleiterchip 6 werden dabei vorliegend neben einem Radartransceiver des Radarsensors 4 eine digitale Signalverarbeitungskomponente (DSP) des Radarsensors 4 und eine Steuereinheit des Radarsensors 4 realisiert. Auf der hier nicht sichtbaren Rückseite der Leiterplatte 5 können weitere Komponenten des Radarsensors vorgesehen sein, beispielsweise ein Filter, ein Power-IC, eine Speichereinrichtung (insbesondere ein Flash-Speicher) und/oder eine Anbindungskomponente an ein Bussystem des Kraftfahrzeugs 1.
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Die Antennenanordnung 7 weist ersichtlich matrixartig in zwei zueinander senkrechten Richtungen aufeinander folgende Antennenelemente 8 auf, die als Microstrip-Patches realisiert sein können. Dies ermöglicht eine Winkelauflösung sowohl im Azimut als auch in der Elevation, nachdem die längliche Leiterplatte 5 in Längsrichtung des Türgriffs 3 in diesen verbaut ist, vorliegend hinter einem nicht näher dargestellten, aus Kunststoff bestehenden Bauteil des Türgriffs 3, beispielsweise einer Greifplatte.
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Zurückkehrend zu 1 sind die Türen 2 des Kraftfahrzeugs jeweils mit einer einen elektrischen Motor umfassenden Antriebseinrichtung 9 versehen, über die ein automatisches Öffnen und Schließen der jeweiligen Tür 2 möglich ist. Gesteuert wird der Betrieb der Antriebseinrichtung 9 von einer Steuereinrichtung 10, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, vorliegend mithin die Radardaten der Radarsensoren 4a bis 4d bei entriegeltem Kraftfahrzeug dahingehend auswertet, ob sich eine Hand dem Türgriff nähert, wie dies durch 3 näher erläutert wird. Dort gezeigt ist eine Hand 11, die sich gemäß dem Pfeil 12 dem Türgriff 3 annähert und sich im Erfassungsbereich 13 des Radarsensors 4 befindet. Der Radarsensor 4 befindet sich dabei in einem Betriebsmodus, in dem er mit einer Frequenzbandbreite von 4 GHz in einem Frequenzbereich von 77 bis 81 GHz arbeitet, was eine hervorragende Auflösung im Nahbereich ermöglicht, so dass durch Auswertung der Radardaten durch die Steuereinrichtung 10 die Hand klassifiziert werden kann und insbesondere auch ihre Trajektorie 14 berechnet werden kann, so dass sich eine Annäherung der Hand 11 an den Türgriff 3, um diesen zu betätigen, besonders verlässlich ermitteln lässt.
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Wenn sich eine Hand 11 dem Türgriff 3 annähert, also insbesondere ein Betätigungswunschkriterium erfüllt ist, wird die Antriebseinrichtung 9 der jeweiligen Seitentür 2 angesteuert, um die entsprechende Seitentür 2 vollständig automatisch zu öffnen. Während des Öffnungsvorgangs der Tür 2 bleibt der Radarsensor 4 jedoch weiterhin aktiv und die Steuereinrichtung 10 ermittelt potentielle Hindernisse im Schwenkbereich der Tür 2 sowie Kollisionswahrscheinlichkeiten für diese Hindernisse. Übersteigt wenigstens eine Kollisionswahrscheinlichkeit einen Schwellwert, wird die Bewegung der Tür 2 durch entsprechende Ansteuerung der Antriebseinrichtung 9 bzw. einer in sie integrierten Bremseinrichtung angehalten, um die Kollision entsprechend zu vermeiden.
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Die Radarsensoren 4a bis 4d sind dabei Dual-Mode-Radarsensoren, das bedeutet, sie lassen sich in einem weiteren Betriebsmodus betreiben, vorliegend in einem Frequenzbereich von 76 bis 77 GHz mit einer Frequenzbandbreite von 1 GHz. In diesem weiteren Betriebsmodus sind sie ausgebildet, im Rahmen einer Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs 1 nutzbare Radardaten aufzunehmen. Das bedeutet, die Radarsensoren 4a, 4b, 4c und 4d bilden einen Teil eines Radarsystems, das vorliegend durch in Stoßfängern 15 des Kraftfahrzeugs 1 verdeckt verbaute, ebenfalls in CMOS-Technologie realisierte Radarsensoren 16 komplettiert wird. In diesem Radarsystem überwachen die Radarsensoren 4a, 4b die eine Seite des Kraftfahrzeugs 1, die Radarsensoren 4c und 4d die andere Seite des Kraftfahrzeugs. Dabei können Radardaten benachbarter Radarsensoren 4a und 4b bzw. 4c und 4d zur gegenseitigen Plausibilisierung und/oder gegenseitigen Ergänzung ihrer Erfassungsbereiche 13 genutzt werden. Die Steuereinrichtung 10 oder ein anderes, hier nicht näher gezeigtes Steuergerät können ausgebildet sein, insbesondere unter Hinzunahme weiterer Sensordaten des Kraftfahrzeugs 1, ein Umfeldmodell des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, das verschiedenen Fahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10208573 A1 [0010]
- DE 102011000514 A1 [0012]
- DE 102013010994 A1 [0013]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology“, IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746-2755 [0004]
