WO2021185652A1

WO2021185652A1 - Zugangsanordnung für ein fahrzeug, verfahren und fahrzeug

Info

Publication number: WO2021185652A1
Application number: PCT/EP2021/056058
Authority: WO
Inventors: Michael Wüst; Julian ADAMETZ; Carsten Topf
Original assignee: Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2021-09-23
Also published as: DE102020203376A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zugangsanordnung für ein Fahrzeug, ein Verfahren zum berührungslosen Entriegeln einer Fahrzeugtür sowie ein Fahrzeug mit einer Zugangsanordnung. Erfindungsgemäß wird werden für eine Zugangsanordnung berührungslose, auf Wellen basierende Näherungssensoren, wie etwa Radarsensoren und/oder ultraschall-emittierende Sensoren, verwendet, die auf der Basis von ausgesendeten und an einem Objekt reflektierten Wellen entscheiden können, ob eine Entriegelung einer Verriegelungseinrichtung der Zugangsanordnung initiiert wird oder nicht. Als Maßstab dafür, dass die Verriegelungseinrichtung entriegelt oder etwa auch verriegelt wird, wird eine vorgegebene Überdeckung des im Türgriff integrierten Näherungssensors herangezogen, sodass eine direkte Berührung des Türgriffes oder etwa des Näherungssensors nicht mehr erforderlich ist.

Description

ZUGANGSANORDNUNG FÜR EIN FAHRZEUG, VERFAHREN UND FAHRZEUG

GEBIET DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zugangsanordnung für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum berührungslosen Entrie geln einer Fahrzeugtür. Ferner umfasst die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Zugangsanordnung.

TECHNISCHER HINTERGRUND

Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über elektronische Siche rungssysteme, bei denen zur Authentifizierung eines Fahrzeug nutzers eine Datenkommunikation zwischen einer fahrzeugseiti gen Kommunikationseinheit mit einem mobilen Identifikations geber des Fahrzeugnutzers, wie etwa einem elektronischen Schlüssel, erfolgt. Man unterscheidet dabei zwischen aktiven und passiven Zugangsanordnungen:

Im Falle einer aktiven Zugangsanordnung werden von dem mobi len Identifikationsgeber Steuersignale zusammen mit einem Identifikationscode z.B. durch Drücken einer entsprechenden Schlüsseltaste an das Fahrzeug gesendet, woraufhin dieses bei korrektem Identifikationscode entriegelt wird.

Im Falle einer passiven Zugangsanordnung ist kein aktives Be tätigen eines mechanischen oder elektrischen Schlüssels durch den Fahrzeugnutzer notwendig. Passive Zugangsanordnungen sind meist Bestandteil eines so genannten Keyless Entry Systems oder Keyless Go Systems, welches ein System bezeichnet, um ein Fahrzeug ohne aktive Benutzung eines Autoschlüssels (also „keyless", zu Deutsch „schlüssellos") zu entriegeln und durch Betätigen eines Startknopfes zu starten. Ermöglicht wird dies durch einen vom Fahrzeugnutzer mitgeführten elektronischen Schlüssel mit Authentifizierungschip. Von der fahrzeugseitigen Kommunikationseinheit werden hier in regelmäßigen Zeitabständen Anfragesignale ausgesendet, um zu überprüfen, ob sich ein mobiler Identifikationsgeber in einem Annährungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet. Zudem exis tiert auch der umgekehrte Fall, in dem vom Identifikationsge ber kontinuierlich Anfragesignale gesendet werden, um den Di alog mit der fahrzeugseitigen Kommunikationseinheit auszulö sen. Nähert sich der Identifikationsgeber und werden dessen Anfragesignale von der fahrzeugseitigen Kommunikationseinheit aufgenommen, kann diese auf das empfangene Anfragesignal hin eine Authentifikation einleiten. Dabei werden typischerweise Datentelegramme ausgetauscht, in denen letztlich der mobile Identifikationsgeber seinen Authentifizierungscode übermit telt. Bei erfolgreicher Authentifikation kann ein sich direkt am Fahrzeug befindlicher Fahrzeugnutzer durch Betätigen des Türgriffs ein Entriegeln einer oder mehrerer Fahrzeugtüren initiieren.

Eine solche Zugangsanordnung ist zum Beispiel in der DE 10 2011 088 917 Al beschrieben.

Die Zugangsanordnung kann so konfiguriert sein, dass eine Be tätigung des Türgriffs durch den Fahrzeugnutzer eine Entrie gelung des Türschlosses bewirkt. Die Betätigung des Türgriffs kann wiederum mit Hilfe eines stets aktiven fahrzeugseitigen kapazitiven Sensors am Türgriff detektiert werden. Mit sol chen kapazitiven Sensoren kann eine Berührung des Türgriffs erkannt werden. Eine Annäherung einer Hand kann ebenfalls er kannt werden, aber nur innerhalb eines vergleichsweise klei nen Erfassungsbereichs. Zudem existieren Situationen, bei de nen eine manuelle Betätigung mittels des kapazitiven Sensors nicht eindeutig erkannt wird, z.B. wenn die Fahrzeugtür oder deren Türgriff verschneit, vereist oder verdreckt ist oder etwa auch wenn der Fahrzeugnutzer Handschuhe trägt. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Zugangsanordnung für ein Fahrzeug bereitzustellen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Zugangsanord nung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 und/oder durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentan spruchs 12 gelöst.

Demgemäß ist vorgesehen:

— Eine Zugangsanordnung für ein Fahrzeug zum berührungslo sen Entriegeln einer Fahrzeugtür, mit einer Verriege lungseinrichtung zum entriegeln und verriegeln einer Fahrzeugtür, mit einem Türgriff zum manuellen Betätigen (z.B. Öffnen oder Schließen) einer entriegelten Fahrzeug tür, mit einem wellenbasierten, im Türgriff vorgesehenen Näherungssensor, welcher dazu ausgebildet ist, vom Nähe rungssensor ausgestrahlte und an einem Objekt reflektier te Wellen aufzunehmen, mit einer Auswertevorrichtung, die dazu ausgebildet ist, die reflektierten Wellen auszuwer ten und anhand der ausgewerteten reflektierten Wellen in einem ersten Schritt eine Annäherung einer sich der Zu gangsanordnung annähernden Hand einer Person zu erkennen und in einem zweiten Schritt zu erkennen, wenn die er kannte, sich annähernde Hand eine vorgegebene Abdeckung mit dem Näherungssensor bzw. dem Türgriff aufweist, und mit einer Steuereinrichtung, welche für den Fall einer erkannten vorgegebenen Abdeckung die Verriegelungsein richtung entriegelt. — Ein Kraftfahrzeug, welches zumindest eine Fahrzeugtür aufweist, wobei zumindest eine der Fahrzeugtüren mit zu mindest einer erfindungsgemäßen Zugangsanordnung ausge stattet ist.

— Ein Verfahren zum berührungslosen Entriegeln einer Fahr zeugtür, insbesondere unter Verwendung einer erfindungs gemäßen Zugangsanordnung, mit den Schritten: Aussenden von Radarsignalen in Richtung eines Objektes unter Ver wendung eines Radarsensors; Aufnehmen eines Echosignals, welche durch Reflexion des Radarsignals an dem Objekt er zeugt werden, durch einen Radarsensor; Auswerten des auf genommenen Echosignals; Erkennen einer sich der Zugangs anordnung annähernden Hand anhand der ausgewerteten re flektierten Radarsignale; Erkennen einer Abdeckung der sich annähernden Hand mit dem Radarsensor bzw. dem Tür griff; und Entriegeln einer Verriegelungseinrichtung der Zugangsvorrichtung, wenn die sich annähernde Hand eine vorgegebene Abdeckung mit dem Radarsensor bzw. dem Tür griff aufweist.

Eine der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Erkenntnis besteht darin, dass bei so genannten Keyless Entry Zugangsan ordnungen mit berührungssensitiven Türgriffen eine direkte Berührung und somit ein manueller Kontakt von dem verwendeten kapazitiven Sensor sowie eine durch kapazitive Sensoren er fassbare Annäherung mitunter nicht oder nicht eindeutig er fasst werden kann, insbesondere bei witterungswidrigen Umge bungssituationen. Die der vorliegenden Erfindung zugrundelie gende Idee besteht nun darin, die bisher hierfür verwendeten berührungssensitiven Sensoren durch berührungslose Sensoren zu ersetzen. Erfindungsgemäß werden hierfür auf Wellen basie rende Näherungssensoren, wie etwa Radarsensoren und/oder ult- raschall-emittierende Sensoren, verwendet, die auf der Basis von ausgesendeten und an einem Objekt reflektierten Wellen entscheiden können, ob eine Entriegelung einer Verriegelungs einrichtung der Zugangsanordnung initiiert wird oder nicht.

Zwar kann auch mit kapazitiven Sensoren eine Annäherung er kannt werden, wie etwa das berührungslose Erkennen von kapa zitiven Wischgesten, ein angedeutetes Umgreifen oder ein Ein führen einer Hand in die Griffmulde. Bei Radar-basierter An näherungserkennung kann jedoch die Annäherung bereits in ei nem im Vergleich zur kapazitiven Erfassung deutlich größeren Abstand erfasst werden.

Als Kriterium dafür, dass die Verriegelungseinrichtung ent riegelt oder etwa auch verriegelt wird, wird eine vorgegebene Abdeckung (oder Überdeckung) des im Türgriff integrierten Nä herungssensors herangezogen, sodass eine direkte Berührung des Türgriffes oder etwa des Näherungssensors nicht mehr er forderlich ist. Erfindungsgemäß kann durch das Erkennen der vorgegebenen Abdeckung unterschieden werden, ob ein Entriege lungswunsch seitens des Fahrzeugnutzers vorliegt oder ob zum Beispiel eher zufällig ein Objekt in die Nähe des Türgriffs gekommen ist, wie etwa bei einem Anlehnen einer Person an den Türgriff.

Erfindungsgemäß wird also eine bestehende Zugangsanordnung, die beispielsweise auf berührungssensitive Näherungssensoren basiert, durch ein berührungslos arbeitendes Sensorsystem substituiert, wodurch vorteilhafterweise ein berührungsloses Entriegeln und Verriegeln eines Fahrzeugs bzw. der entspre chenden Türen erfolgen kann.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist der Nähe rungssensor im Türgriff verdeckt, also integriert, verbaut. Der Näherungssensor ist also von einem Fahrzeugnutzer nicht sichtbar, was einerseits aus ästhetischer Sicht vorteilhaft ist und was andererseits die Gefahr einer mechanischen Bean spruchung bis hin zu einer funktionalen Beschädigung oder Zerstörung des Näherungssensors minimiert. Denkbar wäre in diesem Zusammenhang, dass am Türgriff eine entsprechende Kennzeichnung, beispielsweise farblich, durch unterschiedli che Materialwahl, haptisch oder dergleichen, vorgesehen ist, um einem Fahrzeugnutzer visuell kenntlich zu machen, an wel cher Stelle eine entsprechende manuelle Abdeckung für eine Ent- bzw. Verriegelung erfolgen sollte. Alternativ wäre na türlich auch denkbar, wenn der Näherungssensor nicht integral im Türgriff montiert oder verbaut ist, sondern z.B. auf den Türgriff aufgesetzt ist oder lösbar im Türgriff eingebettet ist. Auf diese Weise wäre ein späteres Entfernen des Nähe rungssensors, beispielsweise im Falle eines Defekts, leichter möglich. Alternativ wäre auch denkbar, wenn der Näherungs sensor an einer rückseitigen, also vom Betrachter nicht sichtbaren Oberfläche des Türgriffes oder etwa auch in einer Türgriffmulde angebracht ist.

Zur Festlegung der vorgegebenen Abdeckung des Näherungs sensors können vielerlei Kriterien herangezogen werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung wird für die Definition, ob eine vorgegebene Abdeckung vorliegt, zumindest das Vorhanden sein eines der folgenden Kriterien herangezogen:

— Ein minimaler Abstand der Hand zum Näherungssensor: Bei spielsweise kann vorgesehen sein, dass der minimale Ab stand einige wenige Zentimeter beträgt, von der eine Hand vom Türgriff und somit dem dort angeordneten Näherungs sensor entfernt ist. Insbesondere beträgt der minimale Abstand zumindest 5 cm, insbesondere zumindest 3 cm und bevorzugterweise zumindest 1 cm. Denkbar wäre allerdings auch, dass der minimale Abstand null oder quasi null ist, das heißt auch eine direkte Berührung würde damit als Ab deckung gewertet.

Ein maximaler Abstand der Hand zum Näherungssensor: Der Definition des maximalen Abstands liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein Fahrzeugnutzer für einen Entriege lungswunsch seine Hand in die Nähe des Türgriffs bringen wird und somit Gesten, die weiter entfernt sind, eher nicht als Entriegelungswunsch zu interpretieren sind. Dieser maximale Abstand kann beispielsweise maximal 20 cm, vorzugsweise weniger als 15 cm und insbesondere weniger als 10 cm betragen. Sämtliche Gesten oder gesten ähnliche Bewegungen, die außerhalb des maximalen Abstands sind, werden somit nicht als Ent- oder Verriegelungs wunsch interpretiert.

Eine zumindest partielle und insbesondere eine vollstän dige Abdeckung der Hand mit einer Empfangseinrichtung des Näherungssensors, wobei im ersteren Falle der Abdeckungs grad relevant ist. Für den Fall, dass der Näherungssensor bzw. der sensitive Bereich des Näherungssensors innerhalb des Türgriffes eine sehr geringe Fläche aufweist, wäre es vorteilhaft, wenn eine vollständige Abdeckung der Hand über dem Näherungssensor als Entriegelungs-/Verriege- lungswunsch interpretiert wird. Für den Fall jedoch, dass der Näherungssensor bzw. dessen sensitive Empfangsein richtung großflächig über den gesamten Türgriff verteilt ist, würde es beispielsweise auch schon ausreichen, wenn eine vorgegebene partielle Abdeckung, beispielsweise eine 50 %-ige oder 75 %-ige Abdeckung, bereits ausreicht, da mit die Auswerteeinrichtung einen Entriegelungswunsch als solchen erkennt.

Eine minimale Zeitdauer für die Erfüllung zumindest eines der vorstehenden Kriterien, insbesondere zumindest 10msec. Bevorzugterweise werden alle oben genannten oder zumindest einige der genannten Kriterien miteinander korreliert, um ei nen Entriegelungswunsch als solchen sicher erkennen zu kön nen.

In einer besonders bevorzugten und vorteilhaften Ausgestal tung ist der Näherungssensor als Radarsensor ausgebildet. Ein solcher Radarsensor enthält eine Sendeeinrichtung zum Aus strahlen von Radarstrahlen. Darüber hinaus umfasst der Nähe rungssensor auch eine Empfangseinrichtung (z.B. eine Emp fangsantenne), mittels der vom Radarsensor ausgestrahlte Ra darstrahlung, welche an einem Objekt in der Umgebung durch Reflexion reflektiert wird, wieder aufgenommen wird. Grund sätzlich wären auch andere auf Reflexion von ausgestrahlten Wellen basierende Messprinzipien, wie etwa auch auf Ultra schall basierende Messsensoren, einsetzbar. Darüber hinaus wäre auch eine LIDAR-Distanzmessung möglich. Derartige LIDAR- Systeme sind wellenbasierte Messsysteme, bei denen Laserimp ulse ausgesendet werden und das zurückgestreute Licht aufge nommen wird. Aus der Lichtlaufzeit der Signale, d.h. der Zeit zwischen dem Aussenden der Laserimpulse und dem Wiederaufneh- men der zurückgestreuten Licht_Signale, kann die Entfernung zum Ort der Streuung und somit des Hindernisses berechnet werden.

In einer weiteren, ebenfalls besonders bevorzugten Ausgestal tung ist der Näherungssensor ferner dazu ausgebildet, neben dem Betriebsmodus zum Erfassen einer sich annähernden und/oder entfernenden Hand in einem weiteren Betriebsmodus eine Umfelderfassung vorzunehmen. Die Steuereinrichtung ist in diesem weiteren Betriebsmodus dazu ausgebildet, bei einem zum Beispiel automatisierten oder etwa auch manuellen Öff nungsvorgang der Fahrzeugtür anhand der vom Näherungssensor erfassten Umfeldinformationen eine bevorstehende Kollision der Fahrzeugtür mit einem Hindernis zu erkennen. Im Falle ei- ner erkannten bevorstehenden Kollision kann die Steuerein richtung dann zumindest eine kollisionsvermeidende Maßnahme einleiten, wie etwa ein Blockieren des Öffnungsvorgangs bei spielsweise mittels des entsprechenden Antriebs zum automati sierten Öffnen. Darüber hinaus wäre auch denkbar, ein ent sprechendes Warnsignal, beispielsweise akustisch oder op tisch, auszusenden. Der besondere Vorteil dieser Ausgestal tung besteht darin, dass dem im Türgriff integrierten Nähe rungssensor somit eine Doppelfunktion, nämlich einerseits ein Kollisionsschutz und andererseits die Erkennung eines Entrie gelungswunsches, zukommt, was aus Gründen der Kosteneffizienz vorteilhaft ist.

In einer Ausgestaltung ist der Näherungssensor im ersten Schritt für das Erkennen der Annäherung einer Hand in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Schritt für das Er kennen der vorgegebenen Überdeckung einer Hand mit dem Nähe rungssensor in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar. We sentlich ist dabei, dass der Näherungssensor im zweiten Be triebsmodus mit einer gegenüber dem ersten Betriebsmodus hö herer Leistungsaufnahme und damit einhergehend mit einer hö heren Messgenauigkeit, beispielsweise durch eine höhere Mess wiederholungsrate, betrieben wird. Auf diese Weise ist es möglich, dass das unmittelbare Abdecken einer Hand über den Näherungssensor mit hoher Sicherheit erkannt wird, wohingegen für das bloße Annähern einer Person oder eines Objektes an den Türgriff diese hohe Messwiederholungsrate, für welche auch eine entsprechend hohe Energie erforderlich wäre, nicht benötigt wird. Somit ist mittels dieses zweistufigen Prozes ses der Erkennung einer Annäherung einer Person mit anschlie ßender Zugriffsgestenerkennung auch sehr energieeffizient.

Vorzugsweise weist der Näherungssensor darüber hinaus einen Energiesparmodus auf, in welchem der Näherungssensor mit ei ner gegenüber dem ersten und zweiten Betriebsmodus deutlich niedrigeren Messwiederholungsrate betreibbar ist. Insbesonde re kann der Näherungsmodus auch in einem Ruhemodus betrieben werden, der beispielsweise erst bei aktiver Schlüsselsuche deaktiviert wird bzw. nach einem Verriegeln der Verriege lungsvorrichtung wieder aktiviert wird.

In einer weiteren, ebenfalls besonders bevorzugten Ausgestal tung ist die Auswerteeinrichtung ferner dazu ausgebildet, auch ein sich Entfernen der Hand vom Türgriff zu erkennen. Für diesen Fall eines vorgegebenen Entfernvorgangs der Hand vom Türgriff ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, die Verriegelungseinrichtung wieder zu verriegeln. Bei diesem Vorgang des Verriegelns erfolgt die entsprechende Geste des Fahrzeugnutzers gewissermaßen in umgekehrter Reihenfolge zu dem Vorgang des Entriegelns.

Die Auswerteeinrichtung ist ferner dazu ausgebildet, eine An näherung einer sich der Zugangsanordnung annähernden Hand ei ner Person und/oder eine vorgegebene Abdeckung der Hand durch Auswertung und Korrelation mit zumindest einem der folgenden weiteren Parameter zu erkennen:

— Trajektorie-Informationen, insbesondere Richtungsinforma tionen einer Hand und/oder Armbewegung;

— Ermittlung der Annäherungsgeschwindigkeit einer sich dem Türgriff bzw. des dort integrierten Näherungssensors an nähernden Hand oder Arm;

— Ermittlung eines Höhenbereiches einer sich dem Türgriff nähernden Hand- oder Armbewegung;

— Eine Stetigkeit einer sich dem Türgriff nähernden oder entfernenden Handbewegung, beispielsweise ob diese Hand bewegung eindeutig ist und/oder nicht abrupt verändert wird. In der Regel geht man davon aus, dass ein Fahrzeugnutzer im Falle eines Entriegelungs- oder Verriegelungswunsches eine bestimmte, vorgegebene manuelle Geste vornimmt. Diese ist üb licherweise durch eine besondere Stetigkeit und Zielgerichte theit mit Bezug auf den Türgriff zu sehen. Würde beispiels weise diese Handbewegung eben nicht zielgerecht sein, bei spielsweise hin- und herschwanken, könnte darauf geschlossen werden, dass kein Zugriffswunsch vorhanden ist. Dasselbe gilt, wenn beispielsweise die Geste von sehr weit oben oder vom Boden ab startet, da üblicherweise eine Geste für einen Zugriffswunsch in etwa in der Höhe einer Fahrzeugtür und ins besondere im Bereich des Türgriffes startet oder zumindest dort erfolgen sollte. Ähnliches gilt für die Annäherungsge schwindigkeit, wobei hier davon ausgegangen wird, dass eine sehr schnelle oder langsame Annäherung wohl eher nicht als Zugriffswunsch, sondern auf eine andere Zufälligkeit oder dergleichen schließen lässt.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist die Auswer tevorrichtung ferner dazu ausgebildet, eine bestimmte Annähe rung einer sich der Zugangsanordnung annähernden Hand einer Person, also einer Geste, durch Auswertung von Informationen einer anhand der reflektierten Wellen erzeugten Zielliste zu erkennen.

In einer weiteren Ausgestaltung weist die Auswertevorrichtung eine Gestenerkennungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, eine Geste einer Person in der Umgebung des Türgriffs, insbesondere eine 3D-Geste, automatisch zu erkennen. Mittels der Gestenerkennungseinrichtung ist es möglich, eine Geste einer Person relativ zu der Zugangsanordnung zu erkennen. Dies kann beispielsweise in Kombination mit lernenden Mecha nismen erfolgen, wie etwa maschinelles Lernen (z.B. machine learning, deep learning) oder anderen Systemen der künstli- chen Intelligenz und/oder unter Verwendung von neuronalen Netzen.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierun gen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kom binationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausfüh rungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung. Insbe sondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Ver besserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.

INHALTSANGABE DER ZEICHNUNG

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausfüh rungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:

Fig. 1 eine vereinfachte Prinzipskizze eines erfindungsge mäßen Kraftfahrzeugs, welches mit einer erfindungs gemäßen Zugangsanordnung ausgestattet ist;

Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild zur Darstellung des Aufbaus und der Funktionsweise einer erfin dungsgemäßen Zugangsanordnung;

Fig. 3 anhand einer schematischen Darstellung das erfin dungsgemäße Verfahren zur Ent- und Verriegelung ei ner Fahrzeugtür;

Fig. 4 anhand eines Ablaufdiagramms ein erfindungsgemäßes Verfahren zum berührungslosen Entriegeln einer Fahrzeugtür. Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veran schaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genann ten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maß stabsgetreu zueinander gezeigt.

In den Figuren der Zeichnung sind gleiche, funktionsgleiche und gleich wirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - so fern nichts Anderes ausführt ist - jeweils mit denselben Be zugszeichen versehen.

BESCHREIBUNG VON AUSFUHRUNGSBEISPIELEN

Fig. 1 zeigt eine vereinfachte Prinzipskizze eines erfin dungsgemäßen Kraftfahrzeugs.

Das mit Bezugszeichen 10 bezeichnete Kraftfahrzeug weist im vorliegenden Fall fünf Fahrzeugtüren 11, 12 auf, wobei vier Fahrzeugtüren als Seitentüren 11 und eine Fahrzeugtür als Heckklappe 12 ausgebildet ist. Die Seitentüren 11 können da bei als Schiebetüren oder Schwenktüren ausgebildet sein.

Jede Fahrzeugtür 11, 12 ist mit einem Türgriff 13 versehen, über welchen die Fahrzeugtür 11, 12 manuell geöffnet oder ge schlossen werden kann. Ein Türgriff 13 kann dabei in einer Griffmulde innerhalb der jeweiligen Fahrzeugtür 11, 12 (in Figur 1 nicht dargestellt) eingebettet sein oder auch von der Fahrzeugtür 11, 12 hervorstehen. Jede Fahrzeugtür 11, 12 weist darüber hinaus eine Verriegelungseinrichtung 15 auf, die dem Entriegeln und Verriegeln einer jeweiligen Fahrzeug tür 11, 12 dient. Erfindungsgemäß ist nun in zumindest einem und vorzugsweise in jedem Türgriff 13 eine intelligente Sensoreinrichtung 14 integriert. Die intelligente Sensoreinrichtung 14 kann voll ständig im Material des Türgriffes 13 verbaut sein, sodass sie von außen nicht sichtbar ist. Der Vorteil hierbei besteht darin, dass die intelligente Sensoreinrichtung 14 gegen Bean spruchung geschützt ist. Alternativ kann die intelligente Sensoreinrichtung 14 auch auf dem jeweiligen Türgriff 13 auf gesetzt sein oder bündig im Türgriff 13 eingebettet sein. In diesem Falle wäre die intelligente Sensoreinrichtung 14 zwar von außen sichtbar, könnte allerdings im Falle eines Defektes auch einfacher ausgewechselt werden.

Darüber hinaus weist das Kraftfahrzeug 10 ein oder mehrere Steuereinrichtungen 16 auf, die beliebige Funktionalitäten des Kraftfahrzeuges 10 oder deren Komponenten steuert. Bei spielsweise kann die Steuereinrichtung 16 die so genannte ECU (Electronic Control Unit) sein, welche ein Steuergerät oder Mikrocontroller innerhalb des Kraftfahrzeuges 10 bezeichnet. Die ECU steuert beispielsweise die Funktionsweise des Motors oder etwa auch von Komfortkomponenten, wie zum Beispiel die Sitzverstellung, Klimaautomatik, Beleuchtung, Fensterheber, Multimedia- und Navigationseinrichtungen, Zugangskontrollein richtungen und dergleichen. Die Steuereinrichtung 16 ist zu diesem Zwecke typischerweise mit den entsprechenden Komponen ten über ein jeweiliges Bussystem, wie etwa ein CAN-Bus oder MOST-Bus, gekoppelt.

In einer weiteren Ausgestaltung wäre auch denkbar und vor teilhaft, wenn das Kraftfahrzeug 10 neben den intelligenten Sensoreinrichtungen 14, welche in den Türgriffen 13 inte griert sind, über weitere (Nahbereichs- und/oder Fernbe reichs-)Sensoren 17 verfügt. Diese weiteren Sensoren 17 kön nen zusammen mit der intelligenten Sensoreinrichtung 14 ins gesamt eine Umfeldüberwachung oder einen Kollisionsschutz für das Kraftfahrzeug 10 zur Aufgabe haben. Auf diese Weise bein haltet die intelligente Sensoreinrichtung 14, die in einem Türgriff 13 integriert ist und die der Entriegelung bzw. Ver riegelung einer jeweiligen Fahrzeugtür 11, 12 dient, zusätz lich zumindest eine weitere Funktion, beispielsweise eine Kollisionsvermeidung .

Die Verriegelungseinrichtung 15 sowie ein jeweiliger Türgriff 13 mit darin eingebetteter intelligenter Sensoreinrichtung 14 bildet eine erfindungsgemäße Zugangsanordnung 20 für ein Fahrzeug zum berührungslosen Entriegeln einer Fahrzeugtür. Der Aufbau und die Funktionsweise einer derartigen Zugangsan ordnung 20 werden nachfolgend anhand von Figur 2 näher erläu tert.

Bevorzugterweise ist jeder Fahrzeugtür 11, 12 und somit jedem Türgriff 13 eine erfindungsgemäße Zugangsanordnung 20 zuge ordnet. Allerdings wäre es auch denkbar, wenn eine erfin dungsgemäße Zugangsanordnung 20 nur bei einer oder wenigen Fahrzeugtüren 11, 12 implementiert ist, beispielsweise in zu mindest der fahrerseitigen Fahrzeugtür 11 und ggf. auch der beifahrerseitigen Fahrzeugtür 11.

Die intelligente Sensoreinrichtung 14 ist hier vollständig innerhalb des Türgriffes 13 eingebettet, was mit der strich- lierten Linie in Figur 2 angedeutet wurde. Die intelligente Sensoreinrichtung weist einen Näherungssensor 21, eine Aus werteeinrichtung 22 sowie eine Steuereinrichtung 23 auf.

Im Beispiel der Figur 2 ist der Näherungssensor 21 als Radar sensor 21 ausgebildet. Wesentlich bei dieser Ausgestaltung ist, dass der Radarsensor 21 so innerhalb des Türgriffs 13 angeordnet ist, dass er durch das Material des Türgriffs 13 hindurch strahlen kann, sodass das Kunststoffmaterial des Türgriffs 13 entsprechend gewählt sein muss. Der Radarsensor 21 umfasst zumindest eine integrierte Halb leiterschaltung (IC) 24 und eine Antennenanordnung 25. Bevor zugterweise ist der IC 24 sowie die Antennenanordnung 25 auf einer entsprechenden Leiterplatte (in Fig. 2 nicht darge stellt) montiert. Diese Leiterplatte kann beispielsweise länglich ausgestaltet sein und beispielsweise in Längsrich tung des Türgriffs ausgerichtet sein.

Die Antennenanordnung 25 weist Sendeantennen und Empfangsan tennen auf. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Antennenano rdnung 25 sowohl zum Senden als auch zum Empfangen von gesen deten bzw. empfangenen Radarstrahlen dient. Die Antennenano rdnung 25 ist bevorzugt so ausgebildet, dass eine Winkelmes sung in zwei zueinander senkrechten Ebenen erfolgen kann, insbesondere eine Winkelmessung in Azimut und Elevation. Zu diesem Zweck weist die Antennenanordnung 25 matrixartig in zwei zueinander senkrechten Richtungen aufeinander folgende Antennenelemente 26 auf, die beispielsweise als Microstrip- Patches realisiert sein können. Dies ermöglicht eine Winkel auflösung sowohl in Azimut als auch in der Elevation, sofern die Antennenanordnung 25 entsprechend ausgerichtet innerhalb des Türgriffs 13 angeordnet ist. Dabei kann die Antennenano rdnung 25 als so genannte Phased Array-Antenne ausgebildet sein, die beispielsweise eine Panelantenne ist. Eine derarti ge Phased Array-Antenne bezeichnet eine phasengesteuerte Gruppenantenne mit starker Richtwirkung. Nachdem der Radar sensor 21 nur eine relativ kleine Reichweite aufweisen muss, ist auch eine entsprechend kleine Antennenanordnung 25 denk bar, beispielsweise im Bereich von wenigen Quadrat_Zentime tern.

In einer alternativen Ausgestaltung zu der in Figur 2 darge stellten matrixförmigen Antennenanordnung 25 kann diese auch beispielsweise auch L-förmig ausgebildet sein. Als Radarsensoren 21 kommen beispielsweise solche Sensoren in Betracht, die mit einer Frequenzbandbreite von mindestens 4 Gigahertz und/oder in einem Frequenzbereich von 77 bis 81 Gi gahertz betrieben werden und die gepulstes HF-Signale gene rieren können. Darüber hinaus wäre natürlich auch eine nie derfrequente Ausgestaltung der Radarsensoren 21 denkbar und möglich.

Der IC 24 beinhaltet insbesondere den Radartransceiver des Radarsensors 21, eine digitale Signalverarbeitungskomponente (DSP)und eine Steuereinrichtung des Radarsensors. Zusätzlich weist der IC 24, der vorzugsweise als CMOS-Schaltung ausge bildet ist, typischerweise noch weitere Komponenten auf, wie ein Filter, ein Power-IC, eine Speichereinrichtung (insbeson dere ein Flashspeicher) sowie ein Interface zur Ankopplung der intelligenten Sensoreinrichtung 14 an ein Bussystem des Kraftfahrzeugs 10.

Der als Radarsensor 21 ausgebildete intelligente Näherungs sensor dient dem Zweck, über die Antennenanordnung 25 Radar strahlen auszustrahlen. Sofern sich ein Objekt oder eine Per son im Umfeld dieses Radarsensors 21 befindet, wird zumindest ein Teil der von dem Radarsensor 21 ausgesendeten Strahlung an diesem Objekt bzw. dieser Person reflektiert und kann als Echostrahlung über die Antennenanordnung 25 aufgenommen wer den. Die auf diese Weise aufgenommene Echostrahlung wird IC 24 entsprechend vorverarbeitet. Im Rahmen dieser Vorverarbei tung wird aus der reflektierten Echostrahlung beispielsweise eine entsprechende Zielliste erzeugt.

Mittels der Auswerteeinrichtung 22 erfolgt dann eine weitere Auswertung. Anhand der gewonnenen Informationen kann die Aus werteeinrichtung 22 in einem ersten Schritt erkennen, ob die reflektierte Echostrahlung von einer sich der Zugangsanord- nung 20 nähernden Person stammt und ob sich dessen Hand ziel gerecht der Zugangsanordnung 20 nähert. Es wird also geprüft, inwieweit die sich nähernde Person eine bestimmte Geste hin zu der Zugangsanordnung 20 vornimmt. Ist dies der Fall, das heißt wurde eine solche Geste erkannt, dann wird in einem weiteren Schritt geprüft, inwieweit die sich annähernde Hand den Radarsensor 21 abdeckt oder nicht. Wird eine vorgegebene Abdeckung der sich nähernden Hand erkannt, dann kann über die Steuereinrichtung 23 eine Entriegelung der Verriegelungsein richtung 15 eingeleitet werden.

In gleicher Weise lässt sich analog auch eine Verriegelung der Verriegelungseinrichtung 15 mittels einer entsprechenden Geste vornehmen. Für diesen Fall würde die eben genannte Ab folge, d.h. das Erkennen einer sich annähernden Hand und das Prüfen einer vorgegebenen Abdeckung, in umgekehrter Reihen folge erfolgen. In diesem Falle müsste die Hand als Start punkt zunächst eine vorgegebene Abdeckung des Näherungs sensors 21 aufweisen und sich dann in einer bestimmten Art und Weise von dem Türgriff 13 entfernen.

Eine vorgegebene Abdeckung des Näherungssensors 21 lässt sich auf sehr einfache Art und Weise beispielsweise über die mat rixartig in der Antennenanordnung 25 vorhandenen Antennenele mente 26 detektieren. Beispielsweise könnte vorgesehen sein, dass eine vorgegebene Abdeckung der Antennenanordnung 25 vor liegt, sofern eine vorgegebene Anzahl der Antennenelemente 26 entsprechende Echosignale aufgenommen hat.

Die Funktionalität der Steuereinrichtung 23 und ggf. auch der Auswerteeinrichtung 22 kann beispielsweise auch von einem entsprechenden Steuergerät für die jeweilige Seitentür (in den Figuren 1 und 2 nicht dargestellt) oder etwa auch durch die zentrale Steuereinrichtung 10 des Fahrzeugs 10 erfüllt werden. Die Auswerteeinrichtung 22 und die Steuereinrichtung 10, 23 können auch zusammen z.B. in einer programmgesteuerten Ein richtung, wie etwa einem Microcomputer, Mikroprozessor, etc., implementiert .

Figur 3 zeigt anhand einer schematischen Darstellung das er findungsgemäße Verfahren zur Ent- und Verriegelung einer Fahrzeugtür.

Der Näherungssensor 21 befindet sich zunächst in einem inak tiven Zustand, beispielsweise in einem Ruhezustand. Nähert sich eine Person, die z.B. im Besitz eines elektronischen Schlüssels ist, einer Fahrzeugtür 11, dann wird der Nähe rungssensor 21 von außen, beispielsweise durch eine aktive Schlüsselsuche, aktiviert und befindet sich zunächst in einem Modus niedriger Leistungsaufnahme mit niedriger Messwiederho lungsrate. In diesem Betriebsmodus wird erkannt, ob sich die Person der entsprechenden Fahrzeugtür 11 nähert, was in Figur 3 mit Bezugszeichen 30 gekennzeichnet ist.

Ab einem vorgegebenen Abstand 31 des Fahrzeugnutzers zum Nä herungssensor 21 wird das Zugangskontrollsystem bzw. die Zu gangsanordnung 20 auf eine hohe Messwiederholungsrate ge setzt, um das weitere Annähern der Person und dabei insbeson dere eine entsprechende Geste besser detektieren zu können. Die Geste zur Öffnung der Fahrzeugtür 11 besteht dabei aus einer Registrierung der Bewegung der Hand zum Türgriff 13 so wie einer nachgelagerten Auswertung, ob der Näherungssensor verdeckt oder abgedeckt wird. Diese Gestenerkennung erfolgt innerhalb des Näherungsabschnitts 32 noch bevor die Hand den Türgriff 13 berührt. Dabei kann eine vorgegebene Abdeckung der Hand bezogen auf den Näherungssensor 21 bereits bei weni gen Zentimetern Entfernung zum Türgriff 13 bzw. dem dort in- tegrierten Näherungssensor 21 erkannt werden, was in Figur 3 mit Bezugszeichen 33 angedeutet ist.

Im unmittelbaren Nahbereich 34, d.h. im Bereich von wenigen Zentimetern Abstand und weniger, kann der verwendete radarba sierte Näherungssensor 21 nicht mehr zuverlässig detektieren. Erfindungsgemäß ist dies auch nicht notwendig, da eine vorge gebene berührungslose Überdeckung bis zu einem Abstand 33 be reits ausreichend ist, um einen Öffnungswunsch sicher erken nen zu können und dann einen Verriegelungs- oder Entriege lungsvorgang zu starten. Auf diese Weise ist es möglich, das Kraftfahrzeug lediglich durch eine entsprechende Geste im Nahbereich des Näherungssensors 21 berührungslos aufzusperren und auch wieder zu verschließen.

Die Geste zum Schließen, oder genauer gesagt zum Verriegeln des Fahrzeugs 10, würde umgekehrt ablaufen, d.h. zunächst wä re der Näherungssensor 21 von der Hand der Person verdeckt oder abgedeckt und anschließend würde eine Registrierung ei ner typischen Handbewegung weg vom Türgriff 13 und somit weg vom Näherungssensor 21 erfolgen.

Fig. 4 zeigt anhand eines Ablaufdiagramms ein erfindungsgemä ßes Verfahren zum berührungslosen Entriegeln einer Fahrzeug tür unter Verwendung einer erfindungsgemäßen Zugangsanordnung

In einem ersten Schritt S1 wird mittels eines Radarsensors eine Radarstrahlung, beispielsweise ein gepulstes HF-Signal, in Richtung eines Objektes, wie etwa einer sich dem Fahrzeug nähernden Person und dabei insbesondere dessen Hand, ausge strahlt.

In einem nachfolgenden Schritt S2 werden von dem Radarsensor Echosignale aufgenommen. Die Echosignale entstehen insbeson dere durch Reflexion des ausgestrahlten Radarsignals an einer Oberfläche des Objekts, beispielsweise der Hand der sich nä hernden Person.

Mittels einer Auswerteeinrichtung werden im Schritt S3 die aufgenommenen Echosignale ausgewertet, beispielsweise wird eine entsprechende Zielliste erstellt und ausgewertet. Zu sätzlich können auch weitere Parameter, wie etwa Annäherungs geschwindigkeit, Abstand, Stetigkeit der Bewegung, Höhenin formationen, Richtungs- oder Trajektorie-Informationen, etc. ausgewertet und in geeigneter Form bereitgestellt werden.

Im Schritt S4 kann aus den ausgewerteten und bereitgestellten Informationen erkannt werden, ob ein sich der Zugangsanord nung annähernder Gegenstand als eine sich annähernde Hand in terpretiert werden kann und ob diese sich annähernde Hand ei ne vorgegebene Geste ist, die einen Entriegelungswunsch re präsentiert. Dieser Schritt erfolgt bei hoher Messwiederho lungsrate.

In diesem Falle, d.h. bei erkannter, einen Entriegelungs wunsch repräsentierenden Geste, wird im Schritt S5 anschlie ßend z.B. eine Abdeckung der Hand mit dem Näherungssensor ge prüft. Dabei wird geprüft, welchen Grad der Abdeckung die Hand bezogen auf den Näherungssensor und dabei insbesondere dessen Antennenanordnung aufweist. Diese Abdeckung wird typi scherweise innerhalb eines bestimmten Abstandsfensters, also innerhalb eines minimalen und maximalen Abstands der Hand zum Näherungssensor, geprüft. Liegt eine vorgegebene Abdeckung vor, beispielsweise wenn ein bestimmter prozentueller Anteil des Näherungssensors von der sich nähernden Hand innerhalb des Abstandsfensters und/oder innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters abgedeckt ist, dann kann die Auswerteeinrichtung darin einen vollständigen und korrekten Entriegelungswunsch eines berechtigten Fahrzeugnutzers erkennen. Ist seitens der Auswerteeinrichtung eine vorgegebene Abde ckung und damit ein vollständiger Entriegelungswunsch erkannt worden, steuert die Steuereinrichtung im Schritt S6 schließ lich die Verriegelungseinrichtung so an, dass diese unter Verwendung eines entsprechenden Ent-/Verriegelungsantriebs automatisch entriegelt wird.

Dieses Verfahren kann jedes Mal automatisiert neu durchlau fen, wenn sich eine Person erneut nähert und eine entspre chende Geste ausführt.

Für einen Verriegelungsvorgang verläuft das erfindungsgemäße Verfahren ähnlich, wobei dann die beiden Schritte S4 und S5 lediglich in umgekehrter Reihenfolge ablaufen müssen, um nach einem Erkennen einer vorgegebenen Überdeckung ein nachfolgen des sich Entfernen der Hand zu detektieren.

Das erfindungsgemäße Verfahren, wie es oben unter Bezug auf die Fig. 1 bis 4 erläutert wurde, wird vornehmlich von der intelligenten Sensoreinrichtung 14 ausgeführt, wobei der Ra darsensor 21 vornehmlich die Verfahrensschritte Sl, S2, die Auswerteeinrichtung 22 vornehmlich die Verfahrensschritte S3, S4, S5 und die Steuereinrichtung 23 den Verfahrensschritt S6 ausführt.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausfüh rungsbeispiele vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Bezugszeichenliste

10 Fahrzeug

11 Fahrzeugtür, Seitentüren 12 Fahrzeugtür, Heckklappe

13 Türgriff

14 intelligente Sensoreinrichtung

15 Verriegelungseinrichtung

16 Steuereinrichtung 17 (Nahbereichs- und/oder Fernbereichs-)Sensoren

20 Zugangsanordnung

21 Näherungssensor, Radarsensor

22 Auswerteeinrichtung 23 Steuereinrichtung

24 Halbleiterschaltung, IC

25 Antennenanordnung

26 Antennenelemente 30 Annäherungsbereich

31 Abstand

32 Näherungsabschnitt

33 Abstand

34 Nahbereich

S1 - S6 Verfahrensschritte

Claims

PATENTANSPRÜCHE

1. Zugangsanordnung (20) für ein Fahrzeug (10) zum berüh rungslosen Entriegeln einer Fahrzeugtür (11, 12), mit einer Verriegelungseinrichtung (15) zum Entriegeln und Verriegeln einer Fahrzeugtür (11, 12), mit einem Türgriff (13) zum manuellen Betätigen einer Fahr zeugtür (11, 12), mit einem wellenbasierten, im Türgriff (13) vorgesehenen Nä herungssensor (21), welcher dazu ausgebildet ist, vom Nähe rungssensor (21) ausgestrahlte und an einem Objekt reflek tierte Wellen aufzunehmen, und mit einer Auswertevorrichtung (22), die dazu ausgebildet ist, die reflektierten Wellen auszuwerten und anhand der ausgewer teten reflektierten Wellen in einem ersten Schritt eine Annä herung einer sich der Zugangsanordnung (20) annähernden Hand einer Person zu erkennen und in einem zweiten Schritt zu er kennen, wenn die erkannte, sich annähernde Hand eine vorgege bene Abdeckung mit dem Näherungssensor (21) aufweist, und mit einer Steuereinrichtung (23), welche für den Fall einer erkannten vorgegebenen Abdeckung die Verriegelungseinrichtung (15) entriegelt.

2. Zugangsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Näherungssensor (21) im Türgriff (13) verdeckt ver baut ist.

3. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die vorgegebene Abdeckung zumindest eine der folgen den Kriterien herangezogen wird:

— ein minimaler Abstand der Hand zum Näherungssensor

(21), insbesondere ein minimaler Abstand von maximal 5 cm;

— ein maximaler Abstand der Hand zum Näherungssensor

(21), insbesondere ein maximaler Abstand von maximal

20 cm;

— eine zumindest partielle Abdeckung der Hand mit einer Empfangseinrichtung des Näherungssensors (21), insbe sondere zumindest 50%ige Abdeckung und insbesondere bevorzugt eine vollständige berührungslose Abdeckung;

— eine minimale Zeitdauer für die Erfüllung zumindest eines der Kriterien minimaler Abstand, maximaler Ab stand und/oder partielle Abdeckung, insbesondere min destens 10 msec.

4. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Näherungssensor (21) als Radarsensor (21) ausgebil det ist.

5. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Näherungssensor (21) ferner dazu ausgebildet ist, in einem weiteren Betriebsmodus eine Umfelderfassung vorzuneh men, und dass die Steuereinrichtung (23) dazu ausgebildet ist, bei einem Öffnungsvorgang der Fahrzeugtür (11, 12) an hand der von dem Näherungssensor (21) erfassten Umfeldinfor mationen eine bevorstehende Kollision der Fahrzeugtür (11, 12) mit einem Hindernis zu erkennen.

6. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Näherungssensor (21) im ersten Schritt für das Er kennen der Annäherung einer Hand in einem ersten Betriebsmo dus und im zweiten Schritt für das Erkennen der vorgegebenen Überdeckung einer Hand mit dem Näherungssensor (21) in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, wobei der Näherungs sensor (21) in dem zweiten Betriebsmodus mit gegenüber dem ersten Betriebsmodus höherer Messwiederholungsrate betrieben wird.

7. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (22) ferner dazu ausgebildet ist, ein sich Entfernen der Hand vom Türgriff (13) zu erken nen, und dass die Steuereinrichtung (23) dazu ausgebildet ist, für den Fall eines vorgegebenen Entfernvorgangs der Hand die Verriegelungseinrichtung (15) wieder zu verriegeln.

8. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevorrichtung (22) ferner dazu ausgebildet ist, eine Annäherung einer sich der Zugangsanordnung (20) an nähernden Hand einer Person und/oder eine vorgegebene Abde ckung der Hand durch Auswertung und Korrelation mit zumindest einem der folgenden weiteren Parameter zu erkennen:

— Trajektorie-Informationen, insbesondere Richtungsinfor mation der Hand- und/oder Armbewegung;

— Ermittlung der Annäherungsgeschwindigkeit;

— Ermittlung des Höhenbereichs der Handbewegung;

— Stetigkeit der Handbewegung.

9. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevorrichtung (22) ferner dazu ausgebildet ist, eine Annäherung einer sich der Zugangsanordnung (20) nä- hernden Hand durch Auswertung von Informationen einer anhand der reflektierten Wellen erzeugten Zielliste zu erkennen.

10. Zugangsanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevorrichtung (22) eine Gestenerkennungsein richtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, eine Geste einer Person in der Umgebung des Türgriffs (13), insbesondere eine 3D-Geste, automatisch zu erkennen.

11. Kraftfahrzeug (10), welches zumindest eine Fahrzeugtür

(11, 12) aufweist, wobei zumindest eine der Fahrzeugtüren

(11, 12) mit zumindest einer Zugangsanordnung (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgestattet ist.

12. Verfahren zum berührungslosen Entriegeln einer Fahrzeug tür (11, 12), insbesondere unter Verwendung einer Zugangsan ordnung (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, mit den Schritten:

Aussenden (Sl) von Radarsignalen in Richtung eines Objektes unter Verwendung eines Radarsensors (21);

Aufnehmen (S2) eines Echosignals, welche durch Reflexion des Radarsignals an dem Objekt erzeugt werden, durch einen Radar sensor (21);

Auswerten (S3) des aufgenommenen Echosignals;

Erkennen (S4) einer sich der Zugangsanordnung (20) annähern den Hand anhand der ausgewerteten reflektierten Radarsignale;

Erkennen (S5) einer Abdeckung der sich annähernden Hand mit dem Radarsensor (21); und Entriegeln (S6) einer Verriegelungseinrichtung (15) der Zu gangsvorrichtung (20), wenn die sich annähernden Hand eine vorgegebene Abdeckung mit dem Radarsensor (21) aufweist.