DE102016212629A1 - Method and device for automated or semi-automated parking of a motor vehicle - Google Patents

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Kristian Weiß
Sascha Bauer
Mehmet Eylem Kirlangic
Andreas Wege
Robert KONNOPKA
Lars Krüger
Jesko Klandt
Christian TENDYCK
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs (100), umfassend eine Auswerte- und Steuereinheit (2), eine Aktorik (3) und mindestens eine Parkraum-Sensorik (4), wobei die Parkraum-Sensorik (4) derart ausgebildet ist, um Parklücken (PL) zu erfassen, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (2) derart ausgebildet ist, die Aktorik (3) in Abhängigkeit einer erfassten Parklücke (PL) derart anzusteuern, dass das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke (PL) rangiert wird, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (2) derart ausgebildet ist, das diese eine Trajektorie (23) als Such-Pfad einlesen kann, wobei dann die Aktorik (3) derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug (100) automatisiert die Trajektorie (23) abfährt, solange nicht mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist, wobei die Parkraum-Sensorik (4) derart ausgebildet ist, während des Abfahrens des Such-Pfades Parklücken (PL) zu erfassen, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (2) weiter derart ausgebildet ist, dass eine erfasste Parklücke (PL) einem Nutzer angeboten wird, wobei nach Auswahl der Parklücke (PL) das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke (PL) rangiert wird oder das Kraftfahrzeug (100) automatisiert in eine erfasste Parklücke (PL) rangiert wird, wobei das automatisierte oder teilautomatisierte Rangieren in eine Parklücke (PL) eine Abbruchbedingung darstellt.The invention relates to a method and a device (1) for automated or semi-automated parking of a motor vehicle (100), comprising an evaluation and control unit (2), an actuator system (3) and at least one parking space sensor system (4), wherein the parking space Sensor (4) is designed to detect parking spaces (PL), wherein the evaluation and control unit (2) is designed such that the actuators (3) in response to a detected parking space (PL) to control such that the motor vehicle ( 100) is automatically or partially automated in the parking space (PL) is ranged, wherein the evaluation and control unit (2) is designed such that it can read a trajectory (23) as a search path, in which case the actuators (3) so controlled is that the motor vehicle (100) automatically travels the trajectory (23), as long as at least one termination condition is met, the parking space sensor system (4) is designed such, during the run of the search path to detect parking spaces (PL), wherein the evaluation and control unit (2) is further designed such that a detected parking space (PL) is offered to a user, wherein after selecting the parking space (PL) the motor vehicle (100) automated or semi-automated in the parking space (PL) is ranked or the motor vehicle (100) is automatically ranked in a detected parking space (PL), wherein the automated or semi-automated maneuvering in a parking space (PL) represents a termination condition.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method and a device for automated or semi-automated parking of a motor vehicle.

Aus der DE 10 2010 043 742 A1 ist ein Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Sensor bekannt, wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden. Dabei werden bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken mindestens zwei Trajektorien in Abhängigkeit der jeweiligen Parklückengeometrie der parkbaren Parklücken, eine Position und Ausrichtung des Kraftfahrzeugs für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt, wobei dann automatisch durch ein Steuergerät entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird. Das Verfahren wird dabei aktiviert, wenn der Kraftfahrzeugführer unterhalb einer Grenzgeschwindigkeit fährt. From the DE 10 2010 043 742 A1 a method for a parking operation in a parking space for a motor vehicle with at least one sensor is known, which are continuously detected when passing by means of this at least one sensor data for the detection of a parking space. When recognizing at least two parking spaces that can be parked, at least two trajectories are determined as a function of the respective parking space geometry of the parkable parking spaces, a position and orientation of the motor vehicle for a possible fully or semi-automatic parking process, which is then decided automatically by a control unit, which parking space for a possible parking space Parking is selected based on the calculated trajectory. The method is activated when the motor vehicle driver drives below a limit speed.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen, das den Kraftfahrzeugführer weiter entlastet. Ein weiteres technisches Problem ist die Schaffung einer geeigneten Vorrichtung. The invention is based on the technical problem of providing a method for the automated or semi-automated parking of a motor vehicle, which further relieves the motor vehicle driver. Another technical problem is the creation of a suitable device.

Das technische Problem wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The technical problem is solved by a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 6. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Das Verfahren zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs umfasst die folgenden Verfahrensschritte:

  • a) Bereitstellen einer Trajektorie als Such-Pfad für das Kraftfahrzeug, wobei das Kraftfahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert die Trajektorie abfährt, solange nicht mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist,
  • b) Erfassen von Parklücken mittels einer Parkraum-Sensorik während des Abfahrens der Trajektorie,
  • c) Anbieten einer erfassten Parklücke für den Nutzer, wobei nach Auswahl der Parklücke das Kraftfahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke rangiert wird oder automatisiertes Rangieren des Kraftfahrzeugs in eine erfasste Parklücke, wobei das automatisierte oder teilautomatisierte Rangieren in eine Parklücke eine Abbruchbedingung für den Verfahrensschritt a) darstellt.
The method for automated or semi-automated parking of a motor vehicle comprises the following method steps:
  • a) providing a trajectory as a search path for the motor vehicle, wherein the motor vehicle automatically or partially automatically trajectory departs, as long as at least one termination condition is met,
  • b) detecting parking spaces by means of a parking space sensor system during the trajectory,
  • c) offering a detected parking space for the user, wherein after selecting the parking space, the motor vehicle is automatically or partially automated maneuvering in the parking space or automated maneuvering of the motor vehicle in a detected parking space, the automated or semi-automated maneuvering in a parking space a termination condition for the process step a ).

Durch die bereitgestellte Trajektorie als Such-Pfad wird dabei der Kraftfahrzeugführer von der Fahraufgabe entlastet, das Kraftfahrzeug an den potentiellen Parklücken vorbeizusteuern. Der gesamte Einparkvorgang wird daher bereits frühzeitig automatisiert durchgeführt. The trajectory provided as a search path thereby relieves the motor vehicle driver of the driving task of driving the motor vehicle past the potential parking spaces. The entire parking process is therefore carried out automatically at an early stage.

Die bereitgestellte Trajektorie als Such-Pfad kann dabei grundsätzlich durch zwei Alternativen zur Verfügung gestellt werden. The provided trajectory as a search path can basically be provided by two alternatives.

In einer ersten Alternative ist die bereitgestellte Trajektorie eine trainierte Trajektorie. Fährt beispielsweise der Kraftfahrzeugführer häufig in seine Garage oder auf einen bestimmen Parkplatz vor seinem Haus, so wird dies und die dazugehörige Trajektorie abgespeichert, sodass dann das Kraftfahrzeug in der Lage ist, ab einem bestimmten Punkt vor der Garage oder dem Parkplatz eine automatisierte Fahrt anzubieten. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass, wenn ein Kraftfahrzeugführer mehrmals in das gleiche Parkhaus fährt, sich die Vorrichtung die abgefahrenen Trajektorien merkt und eine Trajektorie zum Durchfahren des Parkhauses daraus als trainierte Trajektorie abspeichert. In a first alternative, the trajectory provided is a trained trajectory. If, for example, the motor vehicle driver frequently drives into his garage or to a certain parking space in front of his house, this and the associated trajectory are stored so that the motor vehicle is then able to offer an automated journey from a certain point in front of the garage or the parking space. Another possibility is that when a motor vehicle driver drives several times in the same parking garage, the device remembers the trajectories trailed and stores a trajectory for driving through the parking garage from it as a trained trajectory.

Alternativ kann die Trajektorie als Such-Pfad auch von einem Dritten zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann der Betreiber eines Parkhauses beim Einfahren in das Parkhaus die Trajektorie an das Kraftfahrzeug senden, sodass dann das Kraftfahrzeug die Trajektorie automatisiert abfahren kann. Alternatively, the trajectory as a search path can also be provided by a third party. For example, the operator of a parking garage when entering the parking garage to send the trajectory to the motor vehicle, so then the motor vehicle can traverse the trajectory automatically.

In einer weiteren Ausführungsform werden neben der Trajektorie Informationen übermittelt, anhand derer eine zulässige Parklücke von einer unzulässigen Parklücke unterschieden werden kann. Beispielsweise sind dies Kartendaten von Parkmöglichkeiten. In a further embodiment, information is transmitted in addition to the trajectory, by means of which an admissible parking space can be distinguished from an impermissible parking space. For example, these are map data of parking facilities.

In einer weiteren Ausführungsform werden beim Abfahren der Trajektorie geparkte Fahrzeuge erfasst und als Information über die Zulässigkeit einer Parklücke abgespeichert. Alternativ oder ergänzend werden Parkplatzlinien, Zeichen und/oder Schilder erfasst und abgespeichert. In a further embodiment, vehicles parked when the trajectory is being traveled are recorded and stored as information about the admissibility of a parking space. Alternatively or additionally parking lot lines, signs and / or signs are recorded and stored.

Die Vorrichtung zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Auswerte- und Steuereinheit, eine Aktorik und mindestens eine Parkraum-Sensorik, wobei die Parkraum-Sensorik derart ausgebildet ist, um Parklücken zu erfassen, wobei die Auswerte- und Steuereinheit derart ausgebildet ist, die Aktorik in Abhängigkeit einer erfassten Parklücke derart anzusteuern, dass das Kraftfahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke rangiert wird. Die Auswerte- und Steuereinheit ist derart ausgebildet, dass diese eine Trajektorie als Such-Pfad einlesen kann, wobei dann die Aktorik derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug automatisiert die Trajektorie abfährt, solange nicht mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist. Die Parkraum-Sensorik ist derart ausgebildet, während des Abfahrens des Such-Pfades Parklücken zu erfassen. Die Auswerte- und Steuereinheit ist weiter derart ausgebildet, dass eine erfasste Parklücke einem Nutzer angeboten wird, wobei nach Auswahl der Parklücke das Kraftfahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke rangiert. Beim teilautomatisierten Rangieren muss der Kraftfahrzeugführer beispielsweise noch das Gaspedal drücken, wohingegen die Lenkbewegungen durch die Aktorik automatisiert eingestellt werden. Alternativ rangiert das Kraftfahrzeug automatisiert in eine erfasste Parklücke, ohne dass diese dem Nutzer zuvor angeboten wurde. The device for automated or semi-automatic parking of a motor vehicle comprises an evaluation and control unit, an actuator and at least one parking space sensor, wherein the parking space sensor is designed to detect parking spaces, wherein the evaluation and control unit is designed such Actuators in response to a detected parking space to control such that the motor vehicle is automated or partially automated in the parking space is ranked. The evaluation and control unit is designed such that it can read in a trajectory as a search path, in which case the actuators are controlled in such a way that the motor vehicle automatically leaves the trajectory, as long as at least one termination condition is not met. The parking space sensor system is designed to detect parking spaces during the travel of the search path. The evaluation and control unit is further designed such that a detected parking space is offered to a user, wherein after selecting the parking space, the motor vehicle automatically or partially automated ranks in the parking space. In semi-automated maneuvering, for example, the motor vehicle driver still has to press the gas pedal, whereas the steering movements are automatically adjusted by the actuators. Alternatively, the motor vehicle automatically ranks in a detected parking space without it being offered to the user before.

Hinsichtlich der weiteren Ausgestaltungen kann auf die vorangegangenen Ausführungen Bezug genommen werden. With regard to the further embodiments, reference may be made to the preceding statements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The figures show:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs und 1 a schematic block diagram of an apparatus for automated or semi-automated parking of a motor vehicle and

2 eine schematische Darstellung eines Parkplatzes oder eines Parkdecks eines Parkhauses. 2 a schematic representation of a parking lot or a parking deck of a parking garage.

In der 1 ist ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs dargestellt, umfassend ein Auswerte- und Steuereinheit 2, eine Aktorik 3, eine Parkraum-Sensorik 4, eine Ein- und Ausgabeeinheit 5, einen Speicher 6 mit mindestens einer trainierten Trajektorie und eine drahtlose Schnittstelle 7. In the 1 is a schematic block diagram of a device 1 illustrated for automated or semi-automated parking of a motor vehicle, comprising an evaluation and control unit 2 , an actuary 3 , a parking sensor 4 , an input and output unit 5 , a store 6 with at least one trained trajectory and a wireless interface 7 ,

Dabei liest die Auswerte- und Steuereinheit 2 eine Trajektorie als Such-Pfad ein, beispielsweise aus dem Speicher 6, wobei das Auslesen in Abhängigkeit von einer erfassten Position des Kraftfahrzeugs erfolgt. Beispielsweise wird die Position mittels eines GPS-Empfängers ermittelt und geprüft, ob zu dieser Position eine Trajektorie vorhanden ist. Alternativ kann über die Schnittstelle 7 eine Trajektorie und gegebenenfalls Zusatzinformationen empfangen werden. Anschließend steuert die Auswerte- und Steuereinheit 2 die Aktorik 3 derart an, dass das Kraftfahrzeug automatisiert die Trajektorie abfährt, bis mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist. The evaluation and control unit reads 2 a trajectory as a search path, for example from the memory 6 , wherein the reading takes place in dependence on a detected position of the motor vehicle. For example, the position is determined by means of a GPS receiver and checked whether there is a trajectory for this position. Alternatively, via the interface 7 a trajectory and, where appropriate, additional information is received. Subsequently, the evaluation and control unit controls 2 the actuators 3 such that the motor vehicle automatically travels the trajectory until at least one termination condition is met.

Während das Kraftfahrzeug die Trajektorie als Such-Pfad abfährt, sucht die Parkraum-Sensorik 4 nach Parklücken. Die Parkraum-Sensorik 4 kann beispielsweise mindestens eine Kamera und/oder Ultraschall- und/oder Radarsensoren umfassen. Wird eine Parklücke erfasst, so sind zwei Varianten möglich. In einer ersten Variante wird dann die Trajektorie abgebrochen und das Kraftfahrzeug automatisch in die Parklücke rangiert. While the motor vehicle leaves the trajectory as a search path, the parking space sensor system searches 4 after parking spaces. The parking space sensors 4 For example, it may include at least one camera and / or ultrasound and / or radar sensors. If a parking space is detected, two variants are possible. In a first variant, the trajectory is then aborted and the motor vehicle automatically ranks in the parking space.

In einer zweiten Variante wird die Parklücke dem Nutzer zunächst angeboten, beispielsweise auf der Ein- und Ausgabeeinheit 5, die beispielsweise als Touchscreen ausgebildet ist. Lehnt der Nutzer die Parklücke ab, so fährt das Kraftfahrzeug weiter automatisiert die Trajektorie ab. Bestätigt der Nutzer hingegen die Parklücke, so wird das Kraftfahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke rangiert. In a second variant, the parking space is initially offered to the user, for example on the input and output unit 5 , which is designed for example as a touch screen. If the user refuses the parking space, the motor vehicle continues to drive the trajectory automatically. On the other hand, if the user confirms the parking space, the motor vehicle is automatically or partially automated in the parking space.

Vorzugsweise zeichnet dabei die Vorrichtung auch geparkte Fahrzeuge auf, um daraus für künftige Fahrten Informationen über zulässige Parklücken zu gewinnen. Preferably, the device records also parked vehicles in order to gain information about permissible parking spaces for future journeys.

In der 2 ist eine beispielhafte Situation dargestellt. Ein Kraftfahrzeug 100 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 (siehe 1) fährt an eine Schranke 21 eines Parkplatzes 20. Eine Sendeeinheit 22 des Parkplatzes 20 überträgt eine Trajektorie 23 als Suchpfad an das Kraftfahrzeug 100. Die Trajektorie 23 führt über den gesamten Parkplatz 20 mit allen Parkplätzen (besetzt P und unbesetzt PL) bis zu einer Schranke 24 am Ausgang. Dabei kann die Trajektorie 23 in einem Parkhaus über mehrere Ebenen verlaufen. Das Kraftfahrzeug 100 fährt dann automatisiert die Trajektorie 23 ab und die Parkraum-Sensorik 4 sucht nach unbesetzten Parklücken PL, wie dies bereits zu 1 beschrieben wurde. In the 2 an exemplary situation is shown. A motor vehicle 100 with a device according to the invention 1 (please refer 1 ) drives to a barrier 21 a parking lot 20 , A transmitting unit 22 of the parking lot 20 transmits a trajectory 23 as a search path to the motor vehicle 100 , The trajectory 23 leads over the entire parking lot 20 with all parking spaces (occupied P and unoccupied PL) up to a barrier 24 at the exit. This can be the trajectory 23 in a multi-storey car park. The car 100 then automatically moves the trajectory 23 off and the parking sensors 4 looks for unoccupied parking spaces PL, as already too 1 has been described.

In einem Bereich 25 existiert ein Parkverbot, was beispielsweise durch Schilder oder Fahrbahnbemalungen gekennzeichnet ist. Diese Information kann mit der Trajektorie zusammen übermittelt werden, sodass das Kraftfahrzeug 100 nicht in unzulässigen Parklücken geparkt wird. Alternativ kann dies auch durch Bildauswertung der Parkraum-Sensorik 4 erfolgen. In one area 25 There is a parking ban, which is characterized for example by signs or roadway painting. This information can be transmitted together with the trajectory, so that the motor vehicle 100 is not parked in inadmissible parking spaces. Alternatively, this can also be done by image analysis of the parking space sensors 4 respectively.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010043742 A1 [0002] DE 102010043742 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs (100), umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bereitstellen einer Trajektorie (23) als Such-Pfad für das Kraftfahrzeug (100), wobei das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert die Trajektorie (23) abfährt, solange nicht mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist, b) Erfassen von Parklücken (PL) mittels einer Parkraum-Sensorik (4) während des Abfahrens der Trajektorie (23), c) Anbieten einer erfassten Parklücke (PL) für den Nutzer, wobei nach Auswahl der Parklücke (PL) das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke (PL) rangiert wird oder automatisiertes Rangieren des Kraftfahrzeugs (100) in eine erfasste Parklücke (PL), wobei das automatisierte oder teilautomatisierte Rangieren in eine Parklücke (PL) eine Abbruchbedingung für den Verfahrensschritt a) darstellt. Method for automated or semi-automated parking of a motor vehicle ( 100 ), comprising the following method steps: a) providing a trajectory ( 23 ) as a search path for the motor vehicle ( 100 ), wherein the motor vehicle ( 100 ) automates or partially automates the trajectory ( 23 ) departs, as long as at least one termination condition is not met, b) detecting parking spaces (PL) by means of a parking space sensor system ( 4 ) during the trajectory ( 23 ), c) offering a detected parking space (PL) for the user, wherein after selecting the parking space (PL) the motor vehicle ( 100 ) is automatically or partially automated in the parking space (PL) is ranked or automated maneuvering of the motor vehicle ( 100 ) in a detected parking space (PL), wherein the automated or semi-automated maneuvering in a parking space (PL) represents a termination condition for the method step a). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als bereitgestellte Trajektorie (23) eine vom Kraftfahrzeug (100) trainierte Trajektorie verwendet wird. Method according to Claim 1, characterized in that the trajectory provided ( 23 ) one of the motor vehicle ( 100 ) trained trajectory is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als bereitgestellte Trajektorie (23) eine an das Kraftfahrzeug (100) übermittelte Trajektorie verwendet wird. Method according to Claim 1, characterized in that the trajectory provided ( 23 ) one to the motor vehicle ( 100 ) transmitted trajectory is used. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Trajektorie (23) Informationen übermittelt werden, anhand derer eine zulässige Parklücke (PL) von einer unzulässigen Parklücke unterschieden werden kann. Method according to claim 3, characterized in that in addition to the trajectory ( 23 ) Information can be transmitted by means of which an admissible parking space (PL) can be distinguished from an impermissible parking space. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Abfahren der Trajektorie (23) geparkte Fahrzeuge erfasst werden und als Information über die Zulässigkeit einer Parklücke (PL) abgespeichert werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that when trajectory ( 23 parked vehicles are recorded and stored as information about the permissibility of a parking space (PL). Vorrichtung (1) zum automatisierten oder teilautomatisierten Parken eines Kraftfahrzeugs (100), umfassend eine Auswerte- und Steuereinheit (2), eine Aktorik (3) und mindestens eine Parkraum-Sensorik (4), wobei die Parkraum-Sensorik (4) derart ausgebildet ist, um Parklücken (PL) zu erfassen, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (2) derart ausgebildet ist, die Aktorik (3) in Abhängigkeit einer erfassten Parklücke (PL) derart anzusteuern, dass das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke (PL) rangiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (2) derart ausgebildet ist, das diese eine Trajektorie (23) als Such-Pfad einlesen kann, wobei dann die Aktorik (3) derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug (100) automatisiert die Trajektorie (23) abfährt, solange nicht mindestens eine Abbruchbedingung erfüllt ist, wobei die Parkraum-Sensorik (4) derart ausgebildet ist, während des Abfahrens des Such-Pfades Parklücken (PL) zu erfassen, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (2) weiter derart ausgebildet ist, dass eine erfasste Parklücke (PL) einem Nutzer angeboten wird, wobei nach Auswahl der Parklücke (PL) das Kraftfahrzeug (100) automatisiert oder teilautomatisiert in die Parklücke (PL) rangiert wird oder das Kraftfahrzeug (100) automatisiert in eine erfasste Parklücke (PL) rangiert wird, wobei das automatisierte oder teilautomatisierte Rangieren in eine Parklücke (PL) eine Abbruchbedingung darstellt. Contraption ( 1 ) for the automated or semi-automated parking of a motor vehicle ( 100 ), comprising an evaluation and control unit ( 2 ), an actuator ( 3 ) and at least one parking space sensor system ( 4 ), wherein the parking space sensors ( 4 ) is designed in such a way to detect parking spaces (PL), wherein the evaluation and control unit ( 2 ) is designed such that the actuators ( 3 ) in response to a detected parking space (PL) such that the motor vehicle ( 100 ) is automatically or partially automated in the parking space (PL) is ranked, characterized in that the evaluation and control unit ( 2 ) is designed such that this trajectory ( 23 ) as a search path, in which case the actuators ( 3 ) is controlled such that the motor vehicle ( 100 ) automates the trajectory ( 23 ) departs, as long as at least one termination condition is met, the parking space sensors ( 4 ) is designed to detect parking spaces (PL) during the travel of the search path, wherein the evaluation and control unit ( 2 ) is further designed such that a detected parking space (PL) is offered to a user, wherein after selection of the parking space (PL) the motor vehicle ( 100 ) is automatically or partially automated in the parking space (PL) is ranked or the motor vehicle ( 100 ) is automatically ranked in a detected parking space (PL), wherein the automated or semi-automated maneuvering in a parking space (PL) represents an abort condition. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die eingelesene Trajektorie (23) eine trainierte Trajektorie des Kraftfahrzeugs (100) ist. Apparatus according to claim 6, characterized in that the read trajectory ( 23 ) a trained trajectory of the motor vehicle ( 100 ). Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) mit einer Schnittstelle (7) zum Empfang einer Trajektorie (23) als Such-Pfad ausgebildet ist. Device according to claim 6, characterized in that the device ( 1 ) with an interface ( 7 ) for receiving a trajectory ( 23 ) is designed as a search path. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (2) derart ausgebildet ist, mit der Trajektorie (23) übermittelte Informationen über zulässige Parklücken (PL) zu berücksichtigen. Apparatus according to claim 8, characterized in that the evaluation and control unit ( 2 ) is formed in such a way, with the trajectory ( 23 ) information on permissible parking spaces (PL). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) derart ausgebildet ist, dass die Parkraum-Sensorik (4) während des Abfahrens der Trajektorie (23) geparkte Fahrzeuge erfasst, die als Information über die Zulässigkeit einer Parklücke (PL) abgespeichert werden. Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that the device ( 1 ) is designed such that the parking space sensors ( 4 ) during the trajectory ( 23 Parked vehicles that are stored as information about the permissibility of a parking space (PL).
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