DE102014011613A1

DE102014011613A1 - Method and device for supporting a parking process for a vehicle

Info

Publication number: DE102014011613A1
Application number: DE102014011613.1A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-08-05
Filing date: 2014-08-05
Publication date: 2016-02-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug (1), wobei – eine in Fahrtrichtung vorausliegende Fahrzeugumgebung (2) erfasst und – aus Daten der erfassten Fahrzeugumgebung (2) ein Umgebungsbild (2') erzeugt und auf einer Anzeigeeinheit (4) grafisch dargestellt wird, wobei zumindest eine mögliche Trajektorie (T) des Fahrzeugs (1) von einer Startposition (S) zu einer Zielposition (Z) und ein virtuelles Fahrzeug (1') auf dieser Trajektorie (T) das Umgebungsbild (2') zumindest teilweise überlagernd dargestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine simulierte Fahrt des virtuellen Fahrzeugs (1') entlang der zumindest einen Trajektorie (T) auf der Anzeigeeinheit (4) vor und/oder während des Einparkvorgangs ausgegeben wird, wobei eine das Umgebungsbild (2') zumindest teilweise überlagernde virtuelle Zielposition (Z') in dem Umgebungsbild (2') dargestellt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug (1).The invention relates to a method for supporting a parking process for a vehicle (1), wherein - a vehicle environment (2) ahead in the direction of travel is detected and - an environment image (2 ') is generated from data of the detected vehicle environment (2) and displayed on a display unit (4 ) is shown graphically, wherein at least one possible trajectory (T) of the vehicle (1) from a start position (S) to a target position (Z) and a virtual vehicle (1 ') on this trajectory (T) the environmental image (2') at least partially superimposed, characterized in that a simulated ride of the virtual vehicle (1 ') along the at least one trajectory (T) on the display unit (4) before and / or during the parking process is output, wherein the environmental image (2 ') at least partially overlapping virtual target position (Z') in the environmental image (2 ') is shown. Furthermore, the invention relates to a device for supporting a parking operation for a vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs.The invention relates to a method for supporting a parking operation for a vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for supporting a parking operation.

Aus der DE 10 2012 017 932 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände bekannt, wobei eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird und aus erfassten Umgebungsdaten ein Geländeprofil ermittelt wird, wobei zumindest eine mögliche Trajektorie des Fahrzeugs im vorausliegenden Geländeprofil ermittelt wird und wobei zumindest eine mögliche Trajektorie des Fahrzeugs im vorausliegenden Geländeprofil und auf der Trajektorie auftretende Wankwinkel des Fahrzeugs prognostiziert werden. Dabei wird im Innenraum des Fahrzeugs mittels zumindest einer Anzeigeeinheit eine Bildfolge grafisch ausgegeben, wobei anhand der Bilder der Bildfolge das vorausliegende Geländeprofil, eine das Geländeprofil zumindest teilweise überlagernde Darstellung der zumindest einen Trajektorie und eine das Geländeprofil zumindest teilweise überlagernde symbolische Darstellung des auf der Trajektorie befindlichen Fahrzeugs ausgegeben werden, wobei anhand der Bildfolge eine simulierte Fahrt des symbolisch dargestellten Fahrzeugs entlang der Trajektorie ausgegeben wird und in Abhängigkeit der prognostizierten Wankwinkel für verschiedene Positionen des Fahrzeugs auf der Trajektorie eine Seitenneigung des symbolisch dargestellten Fahrzeugs variiert wird.From the DE 10 2012 017 932 A1 a method for assisting a driver when driving a vehicle in the field is known, wherein an environment of the vehicle is detected and determined from environmental data a terrain profile is determined, wherein at least one possible trajectory of the vehicle is determined in the forward terrain profile and wherein at least one possible trajectory of Vehicle in the preceding terrain profile and occurring on the trajectory roll angle of the vehicle can be predicted. In the interior of the vehicle, an image sequence is output graphically by means of at least one display unit, with the images of the image sequence being the preceding terrain profile, a representation of the at least one trajectory at least partially overlapping the terrain profile, and a symbolic representation of the trajectory at least partially overlapping the terrain profile Issued vehicle based on the image sequence, a simulated ride of the symbolically represented vehicle along the trajectory is output and depending on the predicted roll angle for different positions of the vehicle on the trajectory a lateral inclination of the symbolically represented vehicle is varied.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren sowie eine verbesserte Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method and an improved device for supporting a parking operation for a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und hinsichtlich der Vorrichtung mit den in Anspruch 6 angegebenen Merkmalen gelöst.With regard to the method, the object is achieved according to the invention with the features specified in claim 1 and in terms of the device with the features specified in claim 6.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Bei einem Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug wird eine in Fahrtrichtung vorausliegende Fahrzeugumgebung erfasst. Dabei wird aus Daten der erfassten Fahrzeugumgebung ein Umgebungsbild erzeugt und auf einer Anzeigeeinheit grafisch dargestellt, wobei die zumindest eine Trajektorie und ein virtuelle Fahrzeug auf dieser Trajektorie das Umgebungsbild zumindest teilweise überlagernd dargestellt werden. Erfindungsgemäß wird eine simulierte Fahrt des virtuellen Fahrzeugs entlang der zumindest einen Trajektorie auf der Anzeigeeinheit ausgegeben, wobei eine das Umgebungsbild zumindest teilweise überlagernde virtuelle Zielposition in dem Umgebungsbild dargestellt wird.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims. In a method for assisting a parking process for a vehicle, a vehicle environment ahead in the direction of travel is detected. In this case, an environmental image is generated from data of the detected vehicle environment and displayed graphically on a display unit, wherein the at least one trajectory and a virtual vehicle on this trajectory are at least partially overlapping the environmental image. According to the invention, a simulated drive of the virtual vehicle along the at least one trajectory is output on the display unit, wherein a virtual target position at least partially overlapping the environmental image is displayed in the environmental image.

Mittels des Verfahrens ist es möglich, die zu erwartende Trajektorie auf der Anzeigeeinheit mittels eines virtuellen Fahrzeugs abzufahren. Der Fahrer erhält somit eine visuelle Rückmeldung des geplanten und/oder erfolgenden Einparkvorgangs. Damit wird zum einen ein Einparkvorgang für den Fahrer erleichtert, so dass eine Fahrsicherheit gegenüber dem Stand der Technik erhöht wird, wenn der Fahrer das Fahrzeug manuell einparken möchte. Zum anderen wird eine Akzeptanz für teil- und vollautonome Fahrerassistenzsysteme, insbesondere eines Parkassistenzsystems erhöht. Die virtuelle Darstellung der Zielposition des Fahrzeugs ermöglicht es dem Fahrer einzuschätzen, ob der gewünschte Einparkvorgang mit der gewählten Trajektorie korrekt durchgeführt werden kann.By means of the method it is possible to start the expected trajectory on the display unit by means of a virtual vehicle. The driver thus receives a visual feedback of the planned and / or successful parking process. Thus, on the one hand, a parking process for the driver is facilitated, so that a driving safety over the prior art is increased if the driver wants to park the vehicle manually. On the other hand, an acceptance for partially and fully autonomous driver assistance systems, in particular a parking assistance system, is increased. The virtual representation of the target position of the vehicle allows the driver to assess whether the desired parking operation with the selected trajectory can be performed correctly.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug in einer Fahrzeugumgebung und eine Trajektorie zwischen einer Startposition und einer Zielposition des Fahrzeugs, 1 schematically a vehicle in a vehicle environment and a trajectory between a start position and a target position of the vehicle,

2 schematisch eine Anzeigeeinheit auf der ein Umgebungsbild einer Fahrzeugumgebung grafisch dargestellt ist, 2 schematically a display unit on which an environmental image of a vehicle environment is shown graphically,

3 schematisch die Anzeigeeinheit mit dem Umgebungsbild gemäß 2 und eine das Umgebungsbild teilweise überlagernde Darstellung einer Trajektorie, 3 schematically the display unit with the environment image according to 2 and a representation of a trajectory partially overlapping the surrounding image,

4 schematisch die Anzeigeeinheit mit dem Umgebungsbild und der Trajektorie gemäß 3 und einem virtuellen Fahrzeug auf dieser Trajektorie, 4 schematically the display unit with the environment image and the trajectory according to 3 and a virtual vehicle on this trajectory,

5 schematisch eine Bildsequenz einer simulierten Fahrt des virtuellen Fahrzeugs entlang der Trajektorie gemäß den 3 und 4, 5 schematically a picture sequence of a simulated ride of the virtual vehicle along the trajectory according to the 3 and 4 .

6 schematisch ein Umgebungsbild einer weiteren Fahrzeugumgebung, zwei Trajektorien und zwei virtuellen Zielpositionen, 6 schematically an environmental image of another vehicle environment, two trajectories and two virtual target positions,

7 schematisch ein Umgebungsbild einer weiteren Fahrzeugumgebung und eine Trajektorie, die durch einen sichtbaren Bereich der Fahrzeugumgebung verläuft und 7 schematically an environmental image of another vehicle environment and a trajectory that passes through a visible area of the vehicle environment and

8 schematisch das Umgebungsbild gemäß 7 und eine Trajektorie, die durch den sichtbaren Bereich sowie durch einen nicht einsehbaren Bereich der Fahrzeugumgebung verläuft. 8th schematically the environment image according to 7 and a trajectory by the visible area as well as through a non-accessible area of the vehicle environment.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs 1 in einer Fahrzeugumgebung 2. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einer Startposition S vor der Durchführung eines Einparkvorgangs in eine Parkzone, welche durch eine Zielposition Z gekennzeichnet ist. Die Startposition S und die Zielposition Z sind durch eine Trajektorie T miteinander verbunden. 1 shows a perspective view of a vehicle 1 in a vehicle environment 2 , The vehicle 1 is at a start position S before performing a parking operation in a parking zone, which is characterized by a target position Z. The start position S and the target position Z are interconnected by a trajectory T.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Erfassungseinheit 1.1, die in einem Innenraum des Fahrzeugs 1 oder alternativ am Fahrzeug 1 angeordnet ist und aus deren erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2 Umgebungsbilder 2' erzeugt werden, die in den 2 bis 8 dargestellt sind. Die Erfassungseinheit 1.1 ist beispielsweise eine Stereokamera, mittels der die Fahrzeugumgebung 2 dreidimensional erfasst wird. Alternativ ist die Erfassungseinheit 1.1 als ein Laserscanner oder als ein sogenannter Photomischdetektor ausgebildet.The vehicle 1 comprises a detection unit 1.1 standing in an interior of the vehicle 1 or alternatively on the vehicle 1 is arranged and from their recorded data of the vehicle environment 2 pictures of the surroundings 2 ' be generated in the 2 to 8th are shown. The registration unit 1.1 is for example a stereo camera, by means of the vehicle environment 2 is detected in three dimensions. Alternatively, the detection unit 1.1 as a laser scanner or as a so-called photonic mixer.

Das Fahrzeug 1 umfasst im vorliegenden Ausführungsbeispiel zusätzlich eine bestimmte Anzahl von Umgebungserfassungseinheiten 1.2, z. B. Kameras, die am Fahrzeug 1 angeordnet sind und mittels derer die Fahrzeugumgebung 2 vorzugsweise über einen Winkel von 360 Grad erfassbar ist. Auch hierbei sind aus deren erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2 Umgebungsbilder 2' erzeugbar.The vehicle 1 In the present embodiment additionally comprises a certain number of environment detection units 1.2 , z. As cameras on the vehicle 1 are arranged and by means of which the vehicle environment 2 preferably over an angle of 360 degrees can be detected. Again, from their recorded data of the vehicle environment 2 pictures of the surroundings 2 ' produced.

Die Erfassungseinheit 1 und/oder die Umgebungserfassungseinheiten 1.2 sind bzw. ist mit einer Verarbeitungseinheit 3 gekoppelt, welche die erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2 auswertet. Die Verarbeitungseinheit 3 ist Teil eines nicht näher dargestellten Parkassistenzsystems des Fahrzeugs 1 und zur Unterstützung eines Einparkvorgangs vorgesehen. Die Verarbeitungseinheit 3 identifiziert anhand der erfassten Daten der Fahrzeugumgebung 2, ob sich das Fahrzeug 1 vor einer Parkzone befindet und insbesondere ob die Parkzone eine bereits bekannte Parkzone, z. B. eine Heimparkzone, ist.The registration unit 1 and / or the environment detection units 1.2 are or is with a processing unit 3 coupled to the captured data of the vehicle environment 2 evaluates. The processing unit 3 is part of a non-illustrated parking assistance system of the vehicle 1 and intended to support a parking operation. The processing unit 3 identified using the collected data of the vehicle environment 2 whether the vehicle is 1 located in front of a parking zone and in particular whether the parking zone an already known parking zone, z. B. a home parking zone, is.

Wenn die Parkzone identifiziert wird und das Fahrzeug 1 sich der identifizierten Parkzone bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden die Umgebungsbilder 2' auf einer Anzeigeeinheit 4 dargestellt, die gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel im Innenraum des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Anzeigeeinheit 4 ist beispielsweise ein fest mit dem Fahrzeug 1 verbundenes Display oder alternativ in ein mobiles Endgerät integriert, so dass die Umgebungsbilder 2' auch außerhalb des Fahrzeugs 1 ausgebbar sind.When the parking zone is identified and the vehicle 1 the identified parking zone has approached to a predetermined distance, the surrounding images 2 ' on a display unit 4 represented according to the in 1 shown embodiment in the interior of the vehicle 1 is arranged. The display unit 4 For example, one is stuck with the vehicle 1 connected display or alternatively integrated in a mobile terminal, so that the surrounding images 2 ' also outside the vehicle 1 are dispensable.

2 zeigt eine solche Anzeigeeinheit 4 auf der ein Umgebungsbild 2' einer beispielhaften Fahrzeugumgebung 2 abgebildet ist. In dem Umgebungsbild 2' ist eine über eine Einfahrt anzusteuernde Parkzone in einer Garage dargestellt. Die Fahrzeugumgebung 2 wurde beispielsweise mittels der Erfassungseinheit 1.1 dreidimensional erfasst. Zusätzlich ist es möglich, mittels der Umgebungserfassungseinheiten 1.2 verschiedene Umgebungsbilder 2' der Fahrzeugumgebung 2 darzustellen, wobei unterschiedliche Perspektiven der Fahrzeugumgebung 2 darstellbar sind. Vorzugsweise kann der Fahrer die Perspektive auswählen. 2 shows such a display unit 4 on the an environmental picture 2 ' an exemplary vehicle environment 2 is shown. In the environment picture 2 ' is a park to be controlled via a driveway in a garage. The vehicle environment 2 was for example by means of the detection unit 1.1 captured in three dimensions. In addition, it is possible by means of the environment detection units 1.2 different environmental images 2 ' the vehicle environment 2 depicting different perspectives of the vehicle environment 2 are representable. Preferably, the driver can select the perspective.

Die Verarbeitungseinheit 3 ermittelt eine mögliche Trajektorie T von der Startposition S zur Zielposition Z oder auch mehrere mögliche Trajektorien T. Wenn die identifizierte Parkzone als eine bekannte Parkzone erkannt wird, wird eine bereits ermittelte und gespeicherte Trajektorie T als eine das Umgebungsbild 2' teilweise überlagernde Linie dargestellt, die einen Verlauf eines Anfahrwegs des Fahrzeugs zur Parkzone darstellt.The processing unit 3 determines a possible trajectory T from the starting position S to the target position Z or even several possible trajectories T. If the identified parking zone is recognized as a known parking zone, an already determined and stored trajectory T as one is the surrounding image 2 ' partially overlapping line shown, which represents a course of a starting path of the vehicle to the parking zone.

In 3 ist eine beispielhafte Trajektorie T mittels einer gestrichelten Linie im Umgebungsbild 2' dargestellt.In 3 is an exemplary trajectory T by means of a dashed line in the environmental image 2 ' shown.

4 zeigt die Anzeigeeinheit 4 mit einem Umgebungsbild 2', das von der Trajektorie T und einem virtuellen Fahrzeug 1' teilweise überlagert wird, wobei das virtuelle Fahrzeug 1' semitransparent dargestellt ist, so dass die Trajektorie T und das Umgebungsbild 2' weiterhin sichtbar sind. 4 shows the display unit 4 with an environment picture 2 ' , that of the trajectory T and a virtual vehicle 1' is partially superimposed, the virtual vehicle 1' is shown semitransparent, so that the trajectory T and the surrounding image 2 ' are still visible.

Der Fahrer kann mittels des Parkassistenzsystems nun einen voll- oder teilautonom durchzuführenden Einparkvorgang aktivieren. Erfindungsgemäß wird dabei vor dem Einparkvorgang eine simulierte Fahrt des virtuellen Fahrzeugs 1' entlang der Trajektorie T auf der Anzeigeeinheit 4 ausgegeben. 5 zeigt dazu eine beispielhafte Bildsequenz einer solchen simulierten Fahrt. Am Ende der Bildsequenz hat das virtuelle Fahrzeug 1' seine Zielposition Z erreicht, was hierbei in dem Umgebungsbild 2' durch den optisch hervorgehobenen Begriff „FINISHED” gekennzeichnet ist.The driver can now use the parking assistance system to activate a fully or partially autonomous parking procedure. According to the invention, a simulated ride of the virtual vehicle is performed before the parking procedure 1' along the trajectory T on the display unit 4 output. 5 shows an example image sequence of such a simulated ride. At the end of the image sequence has the virtual vehicle 1' reaches its target position Z, which here in the surrounding image 2 ' is marked by the optically highlighted term "FINISHED".

Die simulierte Fahrt ermöglicht dem Fahrer ein visuelles Feedback für den Ablauf des gewünschten Einparkvorgangs, insbesondere dann, wenn der Fahrer einen vollautomatisierten Einparkvorgang wünscht. Dabei ist es auch möglich, dass der Fahrer das Fahrzeug 1 verlässt und das Fahrzeug 1 ohne Fahrer in die Parkzone bewegt wird. Durch das Wiedergeben einer simulierten Fahrt kann eine Akzeptanz insbesondere für vollautomatisierte Fahrerassistenzsysteme, hierbei das Parkassistenzsystem, erhöht werden. Zusätzlich ist es möglich, auch während des Einparkvorgangs eine solche Bildsequenz auszugeben, welche mit dem realen Einparkvorgang korrespondiert, so dass der Fahrer eine aktuelle visuelle Rückmeldung des Einparkvorgangs erhält.The simulated ride allows the driver a visual feedback for the operation of the desired parking operation, especially if the driver wants a fully automated parking operation. It is also possible that the driver is the vehicle 1 leaves and the vehicle 1 without driver in the parking zone is moved. By reproducing a simulated journey, an acceptance can be increased, in particular for fully automated driver assistance systems, in this case the parking assistance system. In addition, it is possible, even during the parking process such Output image sequence, which corresponds to the real parking operation, so that the driver receives an up-to-date visual feedback of the parking operation.

Für den Fall, dass der Fahrer einen manuellen Einparkvorgang wünscht, wird mittels der simulierten Fahrt ein Durchfahren der Fahrzeugumgebung 2 bis zur Zielposition Z erleichtert, da der Fahrer den Einparkvorgang bereits vorher abschätzen kann.In the event that the driver desires a manual parking operation, the simulated ride will drive through the vehicle surroundings 2 to the target position Z easier because the driver can estimate the parking already before.

6 zeigt ein Umgebungsbild 2' einer weiteren beispielhaften Fahrzeugumgebung 2 mit zwei Trajektorien T und zwei virtuellen Zielpositionen Z', die jeweils durch gestrichelte Rechtecke optisch hervorgehoben sind. Die Trajektorien T weisen eine gemeinsame Startposition S (hier nicht gezeigt) auf, wobei die virtuellen Zielpositionen Z' zueinander beabstandet sind. Die virtuellen Zielpositionen Z' und/oder die zugehörigen Trajektorien T können im Umgebungsbild 2' unterschiedlich hervorgehoben sein, z. B. durch verschiedenen Farben. Hierbei hat der Fahrer die Möglichkeit, eine entsprechende Zielposition Z zu wählen, indem dieser eine der virtuellen Zielpositionen Z' auswählt. Dies kann durch manuelle Bedienung der Anzeigeeinheit und/oder durch Sprachbefehle erfolgen. 6 shows an environment picture 2 ' another exemplary vehicle environment 2 with two trajectories T and two virtual target positions Z ', which are each optically highlighted by dashed rectangles. The trajectories T have a common start position S (not shown here), with the virtual target positions Z 'being spaced apart from one another. The virtual target positions Z 'and / or the associated trajectories T can in the environment image 2 ' be highlighted differently, for. B. by different colors. In this case, the driver has the option of selecting a corresponding target position Z by selecting one of the virtual target positions Z '. This can be done by manual operation of the display unit and / or voice commands.

7 zeigt ein Umgebungsbild 2' einer weiteren beispielhaften Fahrzeugumgebung 2, wobei die Zielposition Z in einem nicht einsehbaren Bereich der Fahrzeugumgebung 2 angeordnet ist. Der nicht einsehbare Bereich ist hierbei durch eine Kurve gebildet, wobei eine Mauer als Fahrbahnbegrenzung gezeigt ist, so dass der Bereich hinter der Kurve nicht einsehbar ist. Eine Erweiterung der Erfindung sieht daher vor, die Trajektorie T und die virtuelle Zielposition Z' auch für nicht einsehbare Bereiche im Umgebungsbild 2' dazustellen, wie es 8 zeigt. Die Trajektorie T innerhalb des nicht einsehbaren Bereichs kann dabei optisch von der Trajektorie T des einsehbaren Bereichs variieren. 7 shows an environment picture 2 ' another exemplary vehicle environment 2 , wherein the target position Z in a non-accessible area of the vehicle environment 2 is arranged. The non-visible area here is formed by a curve, wherein a wall is shown as the road boundary, so that the area behind the curve is not visible. An extension of the invention therefore provides, the trajectory T and the virtual target position Z 'for non-visible areas in the surrounding image 2 ' to show it like that 8th shows. The trajectory T within the non-visible region can optically vary from the trajectory T of the visible region.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
1'1': virtuelles Fahrzeugvirtual vehicle
1.11.1: Erfassungseinheitacquisition unit
1.21.2: UmgebungserfassungseinheitEnvironment detecting unit
22: Fahrzeugumgebungvehicle environment
2'2 ': UmgebungsbildUmgebungsbild
33: Verarbeitungseinheitprocessing unit
44: Anzeigeeinheitdisplay unit
SS: Startpositionstarting position
TT: Trajektorietrajectory
ZZ: Zielpositiontarget position
Z'Z ': virtuelle Zielpositionvirtual target position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012017932 A1 [0002]

Claims

Method for supporting a parking process for a vehicle ( 1 ), wherein - a vehicle environment ahead in the direction of travel ( 2 ) and - from data of the recorded vehicle environment ( 2 ) an environment image ( 2 ' ) and displayed on a display unit ( 4 ) is graphically represented, wherein at least one possible trajectory (T) of the vehicle ( 1 ) from a start position (S) to a target position (Z) and a virtual vehicle ( 1' ) on this trajectory (T) the environmental image ( 2 ' ) are at least partially overlaid, characterized in that a simulated ride of the virtual vehicle ( 1' ) along the at least one trajectory (T) on the display unit ( 4 ) is output before and / or during the parking process, wherein the environmental image ( 2 ' ) at least partially overlapping virtual target position (Z ') in the environment image ( 2 ' ) is pictured.

A method according to claim 1, characterized in that the at least one trajectory (T) in a non-visible area within the surrounding image ( 2 ' ) is displayed graphically.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that a plurality of possible trajectories (T) and / or virtual target positions (Z ') for the vehicle ( 1 ) in the environment image ( 2 ' ), wherein the trajectories (T) and / or virtual target positions (Z ') are optically highlighted differently.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the target position (Z) a position of the vehicle ( 1 ) in a parking zone, dimensions of the parking zone being determined or already known.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle environment ( 2 ) is detected in three dimensions.

Device for assisting a parking process for a vehicle ( 1 ), comprising - a registration unit ( 1.1 ) for detecting a vehicle environment ahead in the direction of travel ( 2 ), - a processing unit ( 3 ) for evaluating the detected vehicle environment ( 2 ), - a display unit ( 4 ) for outputting an environment image ( 2 ' ), the surrounding image ( 2 ' ) at least partially overlapping representation of at least one trajectory (T) and a virtual vehicle ( 1' ) on this at least one trajectory (T), characterized in that on the display unit ( 4 ) a simulated ride of the virtual vehicle ( 1' ) along the at least one trajectory (T) can be output, wherein one of the environmental image ( 2 ' ) at least partially overlapping virtual target position (Z ') of the vehicle ( 1 ) in the environment image ( 2 ' ) is shown.

Device according to claim 5, characterized in that the display unit ( 4 ) in an interior of the vehicle ( 1 ) and fixed to the vehicle ( 1 ) connected is.

Device according to claim 5, characterized in that the display unit ( 4 ) is integrated in a mobile terminal.

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the detection unit ( 1.1 ) is designed as a stereo camera.

Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that by means of the detection unit ( 1.1 ) detected vehicle environment ( 2 ) in different perspectives on the display unit ( 4 ) is graphically displayed.