DE102009046726A1 - Method for detecting and selecting e.g. longitudinal parking spaces, for aiding driver of car for transporting persons or materials, involves displaying surfaces as possible parking spaces, and selecting suitable parking spaces - Google Patents

Method for detecting and selecting e.g. longitudinal parking spaces, for aiding driver of car for transporting persons or materials, involves displaying surfaces as possible parking spaces, and selecting suitable parking spaces Download PDF

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Abstract

The method involves detecting geometry of free surfaces (13) by a contour-detected sensor mechanism, where the free surfaces are suitable for parking. The free surfaces are displayed as possible parking spaces (15, 17), and the suitable parking spaces are selected. The free surfaces are detected as the parking spaces when the free surface is defined by vehicles (9, 11). Trajectories (19, 21) are calculated for the parking spaces for each detected parking pace, where another vehicle (1) is parked in the parking spaces along the trajectories.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Parklücken und die Auswahl einer Parklücke.The invention relates to a method for detecting parking spaces and the selection of a parking space.

Verfahren zum Erfassen von Parklücken sind im Allgemeinen Teil eines Systems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, das den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke unterstützt. Derartige Systeme werden im Allgemeinen auch als Einparkassistenzsysteme bezeichnet.Methods for detecting parking gaps are generally part of a system for assisting a driver of a vehicle, which assists the driver when parking in a parking space. Such systems are also commonly referred to as parking assistance systems.

Einparkassistenzsysteme umfassen im Allgemeinen geeignete Sensoren, mit denen das Umfeld des Fahrzeuges erfasst werden kann. Als Sensoren werden im Allgemeinen Abstandsensoren eingesetzt. Geeignete Abstandsensoren sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren oder LIDAR-Sensoren. Neben solchen abstandsmessenden Sensoren können auch videobasierte Systeme eingesetzt werden.Parking assistance systems generally include suitable sensors with which the environment of the vehicle can be detected. Distance sensors are generally used as sensors. Suitable distance sensors are, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors or LIDAR sensors. In addition to such distance-measuring sensors and video-based systems can be used.

Wenn Abstandsensoren verwendet werden, wird mit den Abstandsensoren der Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges erfasst. Aus den erfassten Daten wird eine Umgebungskarte berechnet, anhand der erkannt werden kann, ob eine geeignete Parklücke vorliegt. Das Erfassen der Parklücke erfolgt dabei während der Vorbeifahrt. Mithilfe der Abstandsensoren wird der Abstand zu Objekten neben dem Fahrzeug erfasst. Durch die Entfernung von Objekten zum Fahrzeug kann dann die Parklücke ermittelt werden.If distance sensors are used, the distance sensors detect the distance to objects in the surroundings of the vehicle. From the acquired data, an environment map is calculated on the basis of which it can be detected whether a suitable parking space exists. The detection of the parking space takes place while driving past. The distance sensors detect the distance to objects next to the vehicle. By removing objects to the vehicle then the parking space can be determined.

Ein Einparkassistenzsystem, bei dem Parklücken während der Vorbeifahrt eines Fahrzeuges erfasst werden, ist zum Beispiel aus DE A 102 57 722 bekannt. Eigenschaften der Parklücke, zum Beispiel Länge und Tiefe der Parklücke, werden in einem Speicher abgelegt und Informationen zu den Parklücken werden in einer Ausgabeeinheit ausgegeben. Bei der Vorbeifahrt an mehreren Parklücken kann sich der Fahrer für die am besten für ihn geeignete Parklücke entscheiden.A parking assistance system, in which parking spaces are detected during the passage of a vehicle is, for example DE A 102 57 722 known. Parking slot characteristics, such as the length and depth of the parking space, are stored in memory and information about the parking spaces is output in an output unit. When driving past several parking spaces, the driver can decide on the most suitable parking space for him.

Nachteil ist jedoch, dass jeweils nur eine Parklücke erkannt wird und eine automatische Auswahl aus mehreren Parklücken nicht möglich ist. Ein weiterer Nachteil der bekannten Systeme ist, dass sich diese nur für Längsparklücken eignen. Das Erfassen und die Auswahl von Querparklücken sind mit den bekannten Systemen nicht möglich.The disadvantage, however, is that only one parking space is detected and an automatic selection of several parking spaces is not possible. Another disadvantage of the known systems is that they are only suitable for parallel parking spaces. The detection and selection of transverse parking spaces are not possible with the known systems.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Erfassung von Parklücken und Auswahl einer Parklücke umfasst folgende Schritte:

  • (a) Erfassen der Geometrie von zum Parken geeigneten freien Flächen mit einer konturerfassenden Sensorik,
  • (b) Anzeigen von geeigneten Flächen als mögliche Parklücke,
  • (c) Auswahl einer geeigneten Parklücke.
An inventive method for detecting parking spaces and selecting a parking space comprises the following steps:
  • (a) detecting the geometry of free surfaces suitable for parking with a contour-detecting sensor system,
  • (b) displaying suitable areas as possible parking space,
  • (c) Selection of a suitable parking space.

Vorteil des Erfassens der Geometrie von zum Parken geeigneten Flächen mit einer konturerfassenden Sensorik ist, dass nicht nur erfasst wird, ob in unmittelbarer Nachbarschaft zum Fahrzeug Hindernisse vorhanden sind. Durch die geeignete konturerfassende Sensorik lassen sich auch größere Flächen erfassen. Auf diese Weise ist es im Unterschied zu den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen auch möglich, freie Flächen, die sich als Querparklücken eignen, zu detektieren.The advantage of detecting the geometry of areas suitable for parking with a contour-detecting sensor is that it not only detects whether there are obstacles in the immediate vicinity of the vehicle. Due to the suitable contour-detecting sensors larger areas can be detected. In this way, in contrast to the systems known from the prior art, it is also possible to detect free surfaces which are suitable as transverse parking spaces.

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt es insbesondere, bei einer größeren zusammenhängenden freien Fläche, die mehrere Parklücken umfasst, eine geeignete Parklücke aus dieser Fläche auszuwählen.The method according to the invention makes it possible, in particular, to select a suitable parking space from this area in the case of a larger contiguous free area which comprises a plurality of parking spaces.

Um nur solche freie Flächen als potentielle Parklücken zu erkennen, auf denen auch tatsächlich das Parken erlaubt ist, ist es bevorzugt, wenn eine freie Fläche nur dann als Parklücke erfasst wird, wenn die freie Fläche zumindest einseitig von einem Fahrzeug begrenzt ist. Durch die zumindest einseitige Begrenzung mit einem Fahrzeug kann darauf geschlossen werden, dass die an das Fahrzeug angrenzende freie Fläche ebenfalls zum Parken genutzt werden kann.In order to recognize only such free areas as potential parking spaces on which parking is actually allowed, it is preferred if a free area is only detected as a parking space when the free area is limited at least on one side by a vehicle. By at least one-sided limitation with a vehicle can be concluded that the adjacent to the vehicle free area can also be used for parking.

Wenn eine freie Fläche erfasst wird, die bei Querparklücken mehrere nebeneinander liegende Parklücken, beziehungsweise bei Längsparklücken mehrere hintereinander liegende Parklücken detektiert hat, wird in einer bevorzugten Ausführungsform zunächst für jede der erfassten Parklücken eine Trajektorie berechnet, entlang der das Fahrzeug in die Parklücke einparken kann. Die Berechnung von Trajektorien für jede der erfassten Parklücken erlaubt eine weitere Einschränkung auf geeignete Parklücken. So ist es zum Beispiel möglich, nur solche Parklücken als geeignete Parklücken auszuwählen, in die in einem Zug eingeparkt werden kann. Alternativ ist es jedoch auch möglich, auch die Auswahl für solche Parklücken zuzulassen, in die zum Einparken mehrere Züge benötigt werden.If a free area is detected, which has detected several adjacent parking spaces in transverse parking spaces, or at parking spaces several consecutive parking spaces, in a preferred embodiment, first for each of the detected parking spaces, a trajectory calculated along which the vehicle can park in the parking space. The calculation of trajectories for each of the detected parking spaces allows a further restriction to suitable parking spaces. It is thus possible, for example, to select only those parking spaces as suitable parking spaces into which it is possible to park in a train. Alternatively, it is also possible to allow the selection of such parking spaces in which several trains are required for parking.

Um aus den erfassten Parklücken eine geeignete Parklücke auszuwählen, ist es zum Beispiel möglich, dem Fahrer die möglichen Parklücken anzuzeigen, so dass der Fahrer die Parklücke, in der das Fahrzeug einparken soll, über ein Bedienelement auswählen kann. In diesem Fall wird die Auswahl der geeigneten Parklücke nicht automatisch durch das System vorgegeben, sondern es wird dem Fahrer die Option zur Auswahl einer Parklücke, in die er das Fahrzeug einparken möchte, gegeben. In order to select a suitable parking space from the detected parking spaces, it is possible, for example, to indicate to the driver the possible parking spaces so that the driver can select the parking space in which the vehicle is to park via an operating element. In this case, the selection of the appropriate parking space is not automatically given by the system, but the driver is given the option of selecting a parking space in which he wants to park the vehicle.

Als Bedienelement eignet sich zum Beispiel ein berührungssensitiver Bildschirm, auf dem die möglichen Parklücken dargestellt sind. Der Vorteil eines berührungssensitiven Bildschirms ist insbesondere, dass es nicht notwendig ist, neben der Anzeigevorrichtung der Parklücken ein zusätzliches Bedienelement vorzusehen. Die Auswahl der Parklücke kann so zum Beispiel durch einfaches Antippen einer der dargestellten Parklücken erfolgen.As a control element, for example, a touch-sensitive screen is suitable, on which the possible parking spaces are shown. The advantage of a touch-sensitive screen is in particular that it is not necessary to provide an additional operating element in addition to the display device of the parking spaces. The selection of the parking space can be done for example by simply tapping one of the parking spaces shown.

Das Einfahren des Fahrzeugs in die ausgewählte Parklücke kann dann vollautomatisch oder semiautomatisch erfolgen. Bei einem vollautomatischen Einfahren werden die zum Einparken in die Parklücke notwendigen Lenkeingriffe vom Fahrassistenzsystem übernommen. Hierzu ist es zum Beispiel möglich, einen geeigneten Stellmotor vorzusehen, mit dem die Lenkeingriffe durchgeführt werden. Die Längsführung des Fahrzeugs, das heißt das Beschleunigen, Geschwindigkeit halten und Abbremsen des Fahrzeuges kann dann alternativ entweder durch den Fahrer erfolgen oder wird ebenfalls vom Fahrassistenzsystem gesteuert. Alternativ ist es auch möglich, dass für die Lenkführung dem Fahrer die notwendigen Lenkeingriffe angezeigt werden, mit denen entlang der Trajektorie gefahren werden kann. Die Anzeige der Lenkeingriffe kann zum Beispiel auf einem geeigneten Bildschirm durch Pfeildarstellung erfolgen, wobei dem Fahrer jeweils angezeigt wird, in welche Richtung er das Lenkrad zu bewegen hat und auch über welchen Zeitraum. Alternativ ist jedoch auch jede beliebige andere Anzeige der zum Befahren der Trajektorie notwendigen Lenkeingriffe möglich. So ist es zum Beispiel auch möglich, das auf das Lenkrad wirkende Moment zu erhöhen, wenn der Fahrer die zu befahrende Trajektorie verlässt. Alternativ ist es zum Beispiel auch möglich, dass entsprechende Vibrationen am Lenkrad erfolgen. Auch eine Kombination von zwei oder mehreren möglichen Anzeigearten ist möglich.The retraction of the vehicle in the selected parking space can then be fully automatic or semiautomatic. In the case of a fully automatic retraction, the steering interventions necessary for parking in the parking space are taken over by the driver assistance system. For this purpose, it is possible, for example, to provide a suitable servomotor with which the steering interventions are performed. The longitudinal guidance of the vehicle, that is to say the acceleration, keeping speed and braking of the vehicle can then alternatively take place either by the driver or is also controlled by the driving assistance system. Alternatively, it is also possible for the driver to be notified of the necessary steering interventions with which the driver can travel along the trajectory. The display of the steering interventions can be done, for example, on a suitable screen by arrow display, wherein the driver is displayed in each case, in which direction he has to move the steering wheel and also over what period. Alternatively, however, any other display of necessary for driving the trajectory steering interventions is possible. For example, it is also possible to increase the moment acting on the steering wheel when the driver leaves the trajectory to be traveled. Alternatively, it is also possible, for example, that corresponding vibrations take place on the steering wheel. A combination of two or more possible display types is possible.

Auch wenn die Lenkeinstellungen mithilfe entsprechender Anzeigen durch den Fahrer vorgenommen werden, ist es möglich, dass das Fahrassistenzsystem die Längsführung des Fahrzeuges übernimmt. Üblicherweise wird in diesem Fall jedoch die Längsführung vom Fahrer übernommen.Even if the steering adjustments are made by means of corresponding indications by the driver, it is possible that the driver assistance system takes over the longitudinal guidance of the vehicle. Usually, however, the longitudinal guidance is taken over by the driver in this case.

In einer bevorzugten Ausführungsform werden zur Fahrt entlang der Trajektorien jeweils durchzuführende Lenkeinstellungen durch ein zunehmendes Moment am Lenkrad angezeigt und eine Auswahl aus mehreren Trajektorien erfolgt durch Überwinden des Moments mit einer Lenkbewegung. Für den Fahrer fühlt sich das Fahren entlang der Trajektorie in diesem Fall an wie das Fahren in einer Spurrille. Durch Überwinden des Momentes gelangt der Fahrer so auf eine andere Trajektorie, wobei sich das Verhalten des Fahrzeuges am Lenkrad für den Fahrer anfühlt als ob er von einer Spurrille in eine andere Spurrille wechselt. Um auf diese Weise einerseits die Auswahl einer Parklücke durch die Lenkbewegung zu ermöglichen, andererseits jedoch zu vermeiden, dass der Fahrer durch eine Lenkbewegung in die falsche Richtung, das heißt in eine Richtung, in der keine weitere Trajektorie benachbart ist, die zum Einparken möglichen Trajektorien verlässt, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn das maximale Moment zwischen zwei benachbarten Trajektorien niedriger ist als das maximale Moment, mit dem die Lenkradstellung zum Befahren der Trajektorie angezeigt wird, bei der keine weitere Trajektorie benachbart ist. Auf diese Weise wird der Fahrer immer auf einer zum Einparken geeigneten Trajektorie gehalten.In a preferred embodiment, steering adjustments to be made in each case for driving along the trajectories are indicated by an increasing moment on the steering wheel, and a selection from a plurality of trajectories takes place by overcoming the torque with a steering movement. For the driver, driving along the trajectory in this case feels like driving in a rut. By overcoming the moment, the driver thus gets to a different trajectory, with the behavior of the vehicle on the steering wheel to the driver feels as if he changes from a rut in another rut. In order to allow in this way on the one hand the selection of a parking space by the steering movement, on the other hand to avoid that the driver by a steering movement in the wrong direction, that is in a direction in which no other trajectory is adjacent, the possible parking for trajectories leaves, it is also advantageous if the maximum torque between two adjacent trajectories is lower than the maximum torque at which the steering wheel position is displayed for trajectory driving, in which no other trajectory is adjacent. In this way, the driver is always kept on a suitable for parking trajectory.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erfassung von Parklücken und zur Auswahl einer Parklücke eignet sich insbesondere für Querparklücken. Weiterhin erlaubt es das erfindungsgemäße Verfahren, auch eine freie Fläche zu erfassen, die so groß ist, dass diese mindestens zwei als Querparklücke geeignete nebeneinander liegende Parklücken umfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es weiterhin, aus dieser freien Fläche auch einzelne Parklücken zu ermitteln.The inventive method for detecting parking spaces and for selecting a parking space is particularly suitable for transverse parking spaces. Furthermore, the method according to the invention also makes it possible to detect a free area which is so large that it comprises at least two adjacent parking spaces suitable as a transverse parking space. The method according to the invention also makes it possible to determine individual parking spaces from this free area.

Die Erfassung der Geometrie von zum Parken geeigneten freien Flächen erfolgt vorzugsweise mit optischen Sensoren. Der Vorteil der Verwendung von optischen Sensoren ist, dass auch Konturen, die sich in einem größeren Abstand vom Fahrzeug befinden, erfasst werden. Auf diese Weise ist es insbesondere auch möglich, die seitliche Begrenzung von Parklücken zu erfassen, die sich zum Quereinparken eigenen. Insbesondere kann hierbei auch erfasst werden, ob sich auf der zum Querparken zu verwendenden Fläche Hindernisse befinden.The detection of the geometry of suitable for parking free surfaces is preferably carried out with optical sensors. The advantage of using optical sensors is that even contours that are located at a greater distance from the vehicle, are detected. In this way, it is also possible in particular to detect the lateral boundary of parking spaces which are suitable for transverse parking. In particular, it can also be detected here whether there are obstacles on the surface to be used for transverse parking.

Als optische Sensoren, die eingesetzt werden können, um die Geometrie von zum Parken geeigneten freien Flächen zu erfassen, kann zum Beispiel Stereo-Video eingesetzt werden oder es können LIDAR-Sensoren verwendet werden. Neben diesen Sensoren sind jedoch auch alle weiteren dem Fachmann bekannten optischen Sensoren verwendbar.As optical sensors that can be used to detect the geometry of parking spaces suitable for parking, for example, stereo video can be used or LIDAR sensors can be used. In addition to these sensors, however, all other optical sensors known to those skilled in the art can also be used.

Neben dem Einsatz von optischen Sensoren können selbstverständlich auch andere Sensoren, die eine Erfassung einer Parklücke erlauben, verwendet werden, soweit diese einen ausreichend großen Bereich um das Fahrzeug erfassen können.In addition to the use of optical sensors, of course, other sensors, allow a detection of a parking space, used as far as they can capture a sufficiently large area around the vehicle.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine Auswahlmöglichkeit aus zwei Parklücken, 1 a choice of two parking spaces,

2 Auswahl einer Parklücke durch Lenkradbetätigung, 2 Selection of a parking space by steering wheel operation,

3 Anzeige der Auswahl einer Parklücke durch schematische Bildschirmdarstellung, 3 Display of the selection of a parking space by schematic screen presentation,

4 Darstellung von Parklücken auf einem Bildschirm, 4 Presentation of parking spaces on a screen,

5.1 bis 5.3 minimale Konturen, die für eine Parklückenerkennung notwendig sind, 5.1 to 5.3 minimal contours necessary for parking space recognition

6.1 bis 6.3 minimale Konturen, die für eine Parklückenerkennung notwendig sind, wobei nicht überfahrbare Bereiche schraffiert dargestellt sind. 6.1 to 6.3 Minimal contours that are necessary for a parking space detection, with non-drivable areas are shown hatched.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine Auswahlmöglichkeit aus zwei Parklücken dargestellt, wobei die Auswahl durch Lenkradbetätigung erfolgt.In 1 a selection of two parking spaces is shown, the selection is made by steering wheel operation.

Um ein Fahrzeug 1 zu Zeiten, zu denen dieses nicht zum Transport von Personen oder Material benötigt wird, abzustellen, sind im Allgemeinen geeignete Parkflächen vorgesehen. Diese befinden sich zum Beispiel, wie in 1 dargestellt, in Form von Längsparkplätzen 3 oder Querparkplätzen 5 neben einer Straße. Alternativ können die Parkflächen jedoch zum Beispiel auch in Parkhäusern oder auf Parkplätzen sein, wobei Parkhäuser und Parkplätze üblicherweise Querparkplätze 5 aufweisen. Bei der Darstellung gemäß 1 sind die Längsparkplätze 3 und ein Teil der Querparkplätze 5 mit Fahrzeugen 7 belegt. Weiterhin befindet sich zwischen einem ersten Fahrzeug 9 und einem zweiten Fahrzeug 11 eine freie Fläche 13. Die freie Fläche 13 ist durch eine gestrichelte Linie markiert. In der Darstellung gemäß 1 umfasst die freie Fläche 13 eine erste Parklücke 15 und eine zweite Parklücke 17, die jeweils als Querparklücken ausgebildet sind und unmittelbar zueinander benachbart sind.To a vehicle 1 At times when this is not required for the transportation of persons or material, parking spaces are generally provided. These are, for example, as in 1 represented, in the form of longitudinal parking spaces 3 or transverse parking spaces 5 next to a street. Alternatively, however, the parking areas may also be in parking garages or in parking lots, for example, with parking garages and parking spaces usually being transverse parking spaces 5 exhibit. In the presentation according to 1 are the longitudinal parking spaces 3 and part of the transverse parking lots 5 with vehicles 7 busy. Furthermore, it is located between a first vehicle 9 and a second vehicle 11 a free area 13 , The free area 13 is marked by a dashed line. In the illustration according to 1 includes the free area 13 a first parking space 15 and a second parking space 17 , which are each formed as Querparklücken and are directly adjacent to each other.

Um den Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Einparken zu unterstützen, wird von einer konturerfassenden Sensorik des Fahrzeugs 1 die freie Fläche 13 erfasst. Als konturerfassende Sensorik kann dabei jede beliebige, dem Fachmann bekannte Sensorik eingesetzt werden, die eine Detektion einer freien Fläche 13 erlaubt. Bevorzugt werden hierzu optische Sensoren, beispielsweise Stereo-Video oder LIDAR-Sensoren eingesetzt. Mithilfe der Sensoren kann so die gesamte Kontur der freien Fläche 13 mit allen die freie Fläche begrenzenden Objekten und gegebenenfalls Hindernissen, die in der freien Fläche 13 positioniert sind, erfasst werden.To the driver of the vehicle 1 To assist with parking, is of a contour-comprehensive sensors of the vehicle 1 the free area 13 detected. In this case, any sensor technology known to those skilled in the art which can detect a free area can be used as the contour-detecting sensor 13 allowed. Optical sensors, for example stereo video or LIDAR sensors, are preferably used for this purpose. Using the sensors so the entire contour of the free area 13 with all objects bounding the free surface and, where appropriate, obstacles that are in the free area 13 are positioned to be detected.

Nach dem Erfassen der freien Fläche 13 wird zunächst bestimmt, ob es sich um eine einzelne Parklücke handelt, oder ob die freie Fläche ausreichend groß für mehrere benachbarte Parklücken ist. Die Auswertung kann dabei zum Beispiel durch Einsatz einer geeigneten Software erfolgen, wobei die Bestimmung, ob die freie Fläche ein oder mehrere Parklücken umfasst, zum Beispiel aus der Größe der erfassten freien Fläche erfolgt. Wenn die freie Fläche zum Beispiel bei einer Querparklücke breiter ist als eine übliche Parklücke, jedoch nicht breit genug für zwei benachbarte Parklücken, ist es weiterhin möglich, dass vom System zwei sich überlappende Parklücken erfasst werden, wobei dann zum Beispiel vom Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgewählt werden kann, in welche Position, das heißt in welche der beiden ermittelten Parklücken dieser einparken möchte. Dies ist zum Beispiel dann sinnvoll, wenn ein Fahrzeug nur teilweise einen Parkplatz belegt und ein großer Teil des Parkplatzes noch frei ist. In diesem Fall entspricht die detektierte Fläche zwar mehr als einem Parkplatz, ist jedoch nicht ausreichend groß für zwei benachbarte Parkplätze.After detecting the free area 13 is first determined whether it is a single parking space, or whether the free area is large enough for several adjacent parking spaces. The evaluation can be done, for example, by using a suitable software, wherein the determination of whether the free area includes one or more parking spaces, for example, from the size of the detected free area. For example, if the free area in a transverse parking space is wider than a common parking space but not wide enough for two adjacent parking spaces, it is possible for the system to detect two overlapping parking spaces, for example by the driver of the vehicle 1 can be selected in which position, that is, in which of the two determined parking spaces this park wants. This is useful, for example, if a vehicle only partially occupied a parking lot and a large part of the parking lot is still free. In this case, although the detected area is more than one parking lot, it is not large enough for two adjacent parking lots.

Nachdem die freie Fläche in einzelne Parklücken zerlegt worden ist, zum Beispiel, wie dargestellt, in eine erste Parklücke 15 und eine der ersten Parklücke 15 benachbarte zweite Parklücke 17, werden geeignete Einparktrajektorien berechnet. Hierbei wird eine erste Einparktrajektorie 19 in die erste Parklücke 15 und eine zweite Einparktrajektorie 21 in die zweite Parklücke 17 ermittelt. Die Einparktrajektorien 19, 21 werden dabei vorzugsweise so berechnet, dass ein Einparken eines Fahrzeugs 1 in einem Zug in eine der Parklücken 15, 17 möglich ist. Die Einparktrajektorien 19, 21 geben dabei üblicherweise den Weg des Mittelpunktes, der von der Hinterachse des Fahrzeug 1 zurückgelegt wird, wieder.After the free area has been divided into individual parking spaces, for example, as shown, in a first parking space 15 and one of the first parking spaces 15 adjacent second parking space 17 , suitable parking trajectories are calculated. This will be a first parking trajectory 19 in the first parking space 15 and a second parking trajectory 21 in the second parking space 17 determined. The parking trajectories 19 . 21 are preferably calculated so that a parking a vehicle 1 in a train in one of the parking spaces 15 . 17 is possible. The parking trajectories 19 . 21 Usually give the way of the center, of the rear axle of the vehicle 1 is returned, again.

Nach der Erfassung der freien Parklücken 15, 17 und der Berechnung der Einparktrajektorien 19, 21 in die jeweilige Parklücke 15, 17 wird die Parklücke 15, 17 ausgewählt, in die das Fahrzeug 1 einparken soll. Die Auswahl der jeweiligen Parklücken 15, 17 erfolgt dabei vorzugsweise durch den Fahrer.After the detection of the free parking spaces 15 . 17 and the calculation of the parking trajectories 19 . 21 in the respective parking space 15 . 17 will the parking space 15 . 17 selected in which the vehicle 1 should park. The selection of the respective parking spaces 15 . 17 takes place preferably by the driver.

Die Auswahl der Parklücke 15, 17, in die das Fahrzeug 1 einparken soll, erfolgt zum Beispiel über ein geeignetes Bedienelement. So ist es zum Beispiel möglich, die Parklücke 15, 17 in die das Fahrzeug 1 einparken soll, durch entsprechende Betätigung des Lenkrades 23 auszuwählen. The choice of parking space 15 . 17 in which the vehicle 1 park, for example, via a suitable control element. So it is possible, for example, the parking space 15 . 17 in the the vehicle 1 should park, by appropriate operation of the steering wheel 23 select.

Die Auswahl der Parklücke 15, 17 kann dabei auch noch während des Einparkvorganges erfolgen. So ist es zum Beispiel möglich, dass auf das Lenkrad 23 ein Moment aufgebracht wird sobald der Fahrer des Fahrzeug 1 die Einparktrajektorie 19, 21 verlässt. Durch Überwindung des Momentes ist es so zum Beispiel möglich, von einer Einparktrajektorie 19, 21 auf die andere Einparktrajektorie 21, 19 zu wechseln. Ein Wechsel sollte dann nicht mehr möglich sein, wenn der Fahrer durch die entsprechende Lenkbewegung die Einparktrajektorie verlässt und sich nicht mehr auf einer Bahn zum Einparken in eine der Parklücken 15, 17 befindet. Hierzu ist es zum Beispiel möglich, ein höheres Moment vorzusehen, so dass ein größerer Kraftaufwand nötig wäre um dieses Moment zu überwinden. Sollte der Fahrer des Fahrzeug 1 das entsprechend hohe Moment trotzdem überwinden, so wird die Einparkunterstützung in eine der Parklücken 15, 17 vorzugsweise abgebrochen. Wenn die Einparkunterstützung abgebrochen wird, so wird dem Fahrer vorzugsweise ein Hinweis gegeben, mit dem dieser über den Abbruch der Unterstützung informiert wird.The choice of parking space 15 . 17 can also be done during the parking process. So it is possible, for example, that on the steering wheel 23 a moment is applied as soon as the driver of the vehicle 1 the parking trajectory 19 . 21 leaves. By overcoming the moment, it is for example possible from a parking trajectory 19 . 21 to the other parking trajectory 21 . 19 switch. A change should then no longer be possible if the driver leaves the parking trajectory through the corresponding steering movement and no longer on a lane for parking in one of the parking spaces 15 . 17 located. For this it is possible, for example, to provide a higher torque, so that a greater effort would be necessary to overcome this moment. Should the driver of the vehicle 1 Nevertheless, overcome the corresponding high moment, the parking assistance is in one of the parking spaces 15 . 17 preferably canceled. If the parking assistance is aborted, the driver is preferably given a message informing him of the cancellation of the assistance.

Neben der Auswahl der Einparktrajektorie 19, 21 während des Einparkvorganges ist es alternativ auch möglich, die Einparktrajektorie und damit die Parklücke 15, 17, in die das Fahrzeug 1 eingeparkt werden soll, vor Beginn des eigentlichen Einparkvorganges auszuwählen. Dies kann ebenfalls durch Betätigung des Lenkrads 23 erfolgen und ist beispielhaft in 2 dargestellt. So ist zum Beispiel möglich, durch Drehung des Lenkrades nach links, was mit einem ersten Pfeil 25 dargestellt ist, die erste Parklücke 15, die sich auf der linken Seite befindet, auszuwählen und durch eine Betätigung des Lenkrades nach rechts, was durch einen zweiten Pfeil 27 dargestellt ist, die zweite Parklücke 17, die sich auf der rechten Seite befindet, auszuwählen.In addition to the selection of the parking trajectory 19 . 21 During the parking process, it is alternatively possible, the parking trajectory and thus the parking space 15 . 17 in which the vehicle 1 should be parked before selecting the actual Einparkvorganges. This can also be done by operating the steering wheel 23 and is exemplary in 2 shown. Thus, for example, by turning the steering wheel to the left, which is possible with a first arrow 25 is shown, the first parking space 15 , which is located on the left side, and by pressing the steering wheel to the right, which is indicated by a second arrow 27 is shown, the second parking space 17 on the right side.

Nach der Auswahl der Parklücke 15, 17 durch Betätigung des Lenkrades 23 beginnt dann der Einparkvorgang, bei dem der Fahrer unterstützt wird. Die Unterstützung des Fahrers kann dabei einerseits durch Anzeige der notwendigen Lenkeinschläge erfolgen, mit denen die jeweilige Einparktrajektorie 19, 21 durchfahren wird. Alternativ ist es auch möglich, dass die notwendigen Lenkeinstellungen automatisch vom System übernommen werden. Wenn die Lenkeinstellungen vom Fahrer durchgeführt und dem Fahrer angezeigt werden, so kann die Anzeige zum Beispiel über einen Bildschirm erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung am Lenkrad 23 vorzusehen. Weiterhin ist es auch möglich, zum Beispiel durch Aufbringen eines Momentes die notwendigen Lenkeinstellungen anzuzeigen. In diesem Fall wird sich der Einparkvorgang für den Fahrer anfühlen, als ob er das Fahrzeug in Spurrillen bewegt.After selecting the parking space 15 . 17 by operation of the steering wheel 23 then begins the parking process in which the driver is supported. The support of the driver can be done on the one hand by displaying the necessary steering angles, with which the respective parking trajectory 19 . 21 is passed through. Alternatively, it is also possible that the necessary steering settings are automatically adopted by the system. If the steering adjustments are made by the driver and displayed to the driver, the display can be displayed via a screen, for example. Alternatively, it is also possible, for example, a display device on the steering wheel 23 provided. Furthermore, it is also possible to display, for example, by applying a moment, the necessary steering settings. In this case, the parking operation will feel to the driver as if he is moving the vehicle in ruts.

Neben der Anzeige der notwendigen Lenkbewegung, um das Fahrzeug entlang der ersten Einparktrajektorie 19 oder zweiten Einparktrajektorie 21 zu bewegen, ist es weiterhin möglich, dass auch die Längsführung des Fahrzeuges vom Fahrassistenzsystem übernommen wird. In diesem Fall fällt dem Fahrer lediglich eine überwachende Aufgabe zu. Das Einparken des Fahrzeug 1 in die Parklücke 15 beziehungsweise die zweite Parklücke 17 erfolgt in diesem Fall vollautomatisch. Neben der Übernahme der Längsführung durch das Fahrassistenzsystem ist es jedoch auch möglich, dass die Längsführung vom Fahrer übernommen wird. In diesem Fall ist es hilfreich, wenn dem Fahrer neben der Anzeige der notwendigen Lenkeinstellung oder der Übernahme der Lenkeinstellung durch das Fahrassistenzsystem auch der Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, damit der Fahrer das Fahrzeug zur Kollisionsvermeidung rechtzeitig anhalten kann.In addition to displaying the necessary steering movement to the vehicle along the first parking trajectory 19 or second parking trajectory 21 To move, it is also possible that the longitudinal guidance of the vehicle is taken over by the driver assistance system. In this case, the driver only has a supervisory task. Parking the vehicle 1 in the parking space 15 or the second parking space 17 takes place in this case fully automatically. In addition to the acquisition of the longitudinal guide by the driver assistance system, it is also possible that the longitudinal guide is taken over by the driver. In this case, it is helpful if, in addition to the display of the necessary steering adjustment or the assumption of the steering adjustment by the driving assistance system, the driver also has the distance to objects in the surroundings of the vehicle 1 is displayed so that the driver can stop the vehicle in time to avoid collision.

In 3 ist eine Auswahlmöglichkeit aus zwei Parklücken dargestellt, wobei die Auswahl durch schematische Bildschirmdarstellung angezeigt wird.In 3 a selection of two parking spaces is shown, the selection is displayed by schematic screen presentation.

Um dem Fahrer die Auswahl aus der ersten Parklücke 15 und der zweiten Parklücke 17 zu erleichtern, ist es vorteilhaft, wenn die möglichen Parklücken zum Beispiel in einer geeigneten Anzeigevorrichtung 29 dargestellt sind. Die Anzeigevorrichtung 29 ist dabei zum Beispiel ein Bildschirm in der Armaturentafel des Fahrers, so dass dem Fahrer die Parklücken im Blickfeld angezeigt werden. Die einzelnen, erfassten Parklücken können dann zum Beispiel durch jeweilige Umrisse 31, 33 dargestellt werden. Die Auswahl der ersten Parklücke 15 oder der zweiten Parklücke 17 kann dann zum Beispiel, wie bereits in 1 beschrieben, durch Betätigung des Lenkrades 23 erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, dass die Anzeigevorrichtung 29 zum Beispiel ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist. In diesem Fall ist es zum Beispiel möglich die Parklücke 15, 17, die jeweils durch die Umrisse 31, die auf der Anzeigevorrichtung 29 jeweils durch Umrisse 31, 33 dargestellt sind, zum Beispiel durch Berühren der durch den jeweiligem Umriss 31, 33 dargestellten Parklücke, auszuwählen. Neben der Verwendung eines berührungsempfindlichen Bildschirms als Anzeigevorrichtung 29 ist es alternativ jedoch zum Beispiel auch möglich, durch beispielsweise einen Anzeigepfeil, der mithilfe eines geeigneten Betätigungselementes, zum Beispiel eines Betätigungsrades, betätigt wird, die gewünschte Parklücke 15, 17 auszuwählen.To give the driver the choice from the first parking space 15 and the second parking space 17 To facilitate, it is advantageous if the possible parking spaces, for example, in a suitable display device 29 are shown. The display device 29 is for example a screen in the dashboard of the driver, so that the driver the parking spaces are displayed in the field of view. The individual, detected parking spaces can then, for example, by respective outlines 31 . 33 being represented. The selection of the first parking space 15 or the second parking space 17 can then, for example, as already in 1 described, by pressing the steering wheel 23 respectively. Alternatively, it is also possible that the display device 29 for example, a touch-sensitive screen. In this case, for example, it is possible the parking space 15 . 17 , each by the outlines 31 pointing at the display device 29 each by outlines 31 . 33 are represented, for example, by touching the by the respective outline 31 . 33 shown parking space to select. In addition to the use of a touch-sensitive screen as a display device 29 Alternatively, however, it is also possible, for example, by, for example, a display arrow, which by means of a suitable actuating element, for example an actuating wheel, is pressed, the desired parking space 15 . 17 select.

Die Anzeige der Parklücken 15, 17 auf eine Anzeigevorrichtung 29 hat den Vorteil, dass bei einer Auswahl zum Beispiel über das Lenkrad, wie für 2 beschrieben, oder einer Auswahl mit einem Betätigungselement eindeutig angezeigt wird, welche Parklücke ausgewählt ist. Auf diese Weise kann eine Fehlinterpretation oder eine irrtümliche Auswahl der nicht gewünschten Parklücke durch den Fahrer vermieden werden.The display of the parking spaces 15 . 17 on a display device 29 has the advantage that when selecting for example on the steering wheel, as for 2 described, or a selection is clearly indicated with an actuator, which parking space is selected. In this way, a misinterpretation or an erroneous selection of the unwanted parking space by the driver can be avoided.

Im Unterschied zu der Darstellung gemäß 3, bei der nur die Umrisse 31, 33 der Parklücken auf der Anzeigevorrichtung 29 dargestellt sind, ist es weiterhin auch möglich auf der Anzeigevorrichtung 29 auch Konturen 35 darzustellen, die die freie Fläche 13 und damit die erste Parklücke 15 und die zweite Parklücke 17 begrenzen. Weiterhin ist es in diesem Fall auch möglich, die Einparktrajektorien 19, 21 in der Bildschirmdarstellung anzuzeigen. Dies ist beispielhaft in 4 dargestellt. Dem Fahrer wird auf diese Weise die Auswahl der Parklücke weiter erleichtert.In contrast to the representation according to 3 in which only the outlines 31 . 33 the parking spaces on the display device 29 are shown, it is also possible on the display device 29 also contours 35 represent the free area 13 and thus the first parking space 15 and the second parking space 17 limit. Furthermore, it is also possible in this case, the parking trajectories 19 . 21 in the screen display. This is exemplary in 4 shown. The driver is further facilitated in this way the selection of the parking space.

Nach der Auswahl der Parklücke, entweder über das Lenkrad, wie in 2 dargestellt, oder auch über ein beliebig anderes Bedienelement, beispielsweise einen berührungsempfindlichen Bildschirm, beginnt der eigentliche Einparkvorgang, mit dem das Fahrzeug 1 in die ausgewählte Parklücke 15, 17 eingeparkt wird. Der Beginn des Einparkvorganges kann sich dabei unmittelbar an die Auswahl der Parklücke 15, 17 anschließen. Alternativ ist es jedoch zum Beispiel auch möglich, dass zunächst die gewünschte Parklücke 15, 17 ausgewählt wird und anschließend durch Betätigung eines weiteren Bedienelementes, beispielsweise einen geeigneten Schalter oder Taster, der Einparkvorgang gestartet wird.After selecting the parking space, either over the steering wheel, as in 2 shown, or via any other operating element, such as a touch-sensitive screen, the actual parking begins with which the vehicle 1 into the selected parking space 15 . 17 is parked. The beginning of the parking process can be directly related to the selection of the parking space 15 . 17 connect. Alternatively, it is also possible, for example, that initially the desired parking space 15 . 17 is selected and then the parking process is started by pressing another control element, such as a suitable switch or button.

Um eine detektierte freie Fläche als Parklücke zu identifizieren, ist es vorteilhaft, wenn bestimmte Kriterien erfüllt werden. Diese können zum Beispiel vorgegebene Konturen sein, die detektiert werden müssen, um eine freie Fläche als Parklücke zu erkennen.In order to identify a detected free area as a parking space, it is advantageous if certain criteria are met. These may be, for example, predetermined contours that must be detected in order to detect a vacant area as a parking space.

Die Erfassung der freien Fläche kann zum Beispiel während der Vorbeifahrt des Fahrzeuges 1 an der freien Fläche 13 oder auch im Stand des Fahrzeuges 1 erfolgen. Insbesondere wenn optische Sensoren zur Erfassung der freien Flächen eingesetzt werden, ist eine Erfassung auch bei Stillstand des Fahrzeuges möglich.The detection of the free area can, for example, during the passage of the vehicle 1 on the free area 13 or in the state of the vehicle 1 respectively. In particular, when optical sensors are used to detect the free areas, a detection is possible even when the vehicle is stationary.

Um eine freie Fläche 13 als Parklücke zu identifizieren, ist es zum Beispiel möglich, als Voraussetzung anzugeben, dass die freie Fläche mindestens an einer Seite durch ein Fahrzeug begrenzt werden muss. Die Begrenzung der freien Fläche durch ein Fahrzeug führt zum Beispiel zu einer Kontur, wie sie in 5.1 dargestellt ist. In diesem Fall wird die zur Straße weisende Front oder das zu Straße weisende Heck des Fahrzeuges als erste Konturlinie 37 erfasst und die zur freien Fläche 13 weisende Seite des Fahrzeuges als zweite Konturlinie 39. Bei einem Fahrzeug liegen die erste Konturlinie 37 und die zweite Konturlinie 39 üblicherweise im Wesentlichen rechtwinklig zueinander.To a free area 13 To identify as a parking space, for example, it is possible to specify as a prerequisite that the free area must be limited by at least one side by a vehicle. The limitation of the free area by a vehicle, for example, leads to a contour, as in 5.1 is shown. In this case, the front-facing front or the rear-facing rear of the vehicle becomes the first contour line 37 captured and the free area 13 pointing side of the vehicle as a second contour line 39 , In a vehicle are the first contour line 37 and the second contour line 39 usually substantially perpendicular to each other.

Neben der Erfassung eines Fahrzeuges auf der linken Seite, wie dies in 5.1 dargestellt ist, ist es alternativ auch möglich, dass das die freie Fläche begrenzende Fahrzeug auf der rechten Seite der freien Fläche 13 steht. In diesem Fall ist die von der ersten Konturlinie 37 und der zweiten Konturlinie 39 gebildete Kontur spiegelbildlich zu der in 5.1 dargestellten Kontur.In addition to capturing a vehicle on the left, as in 5.1 is illustrated, it is alternatively also possible that the free surface bounding vehicle on the right side of the free surface 13 stands. In this case, that of the first contour line 37 and the second contour line 39 formed contour mirror image of the in 5.1 illustrated contour.

Neben der Begrenzung durch ein Fahrzeug ist jedoch auch eine Begrenzung zum Beispiel durch Mauern oder ähnliche Objekte möglich. So kann eine freie Fläche zum Beispiel dann als Parklücke identifiziert werden, wenn eine seitliche Begrenzung 41 und eine hintere Begrenzung, die auf der Einfahrseite in die Parklücken gegenüberliegt, detektiert werden. Die Länge der seitlichen Begrenzung 41 beziehungsweise der Abstand von Beginn der seitlichen Begrenzung 41 bis zur hinteren Begrenzung 43 muss dann der Länge einer üblichen Parklücke, insbesondere einer Länge, die mindestens so groß ist wie die Länge des einzuparkenden Fahrzeugs, entsprechen. Dies ist in 5.2 dargestellt.In addition to the limitation by a vehicle, however, a limitation, for example by walls or similar objects is possible. For example, a free area can then be identified as a parking space if a lateral boundary 41 and a rear boundary opposite to the entrance side into the parking spaces can be detected. The length of the lateral boundary 41 or the distance from the beginning of the lateral boundary 41 to the rear limit 43 must then correspond to the length of a common parking space, in particular a length which is at least as long as the length of the vehicle to be parked. This is in 5.2 shown.

Neben der Erfassung einer seitlichen Begrenzung 41 und einer hinteren Begrenzung 43, wie sie in 5.2 dargestellt ist, oder der Erfassung einer Kontur, wie sie in 5.1 dargestellt ist, die sich zum Beispiel durch ein Fahrzeug ergibt, dass die freie Fläche 13 begrenzt, ist es auch möglich, eine Kontur zu erfassen, bei der die freie Fläche durch eine erste seitliche Begrenzung 45 und eine zweite seitliche Begrenzung 47 begrenzt wird. Die erste seitliche Begrenzung 45 und die zweite seitliche Begrenzung 47 können dabei zum Beispiel Seitenflächen von Fahrzeugen sein. Beispielhaft ist dies in 5.3 gezeigt.In addition to the detection of a lateral boundary 41 and a rear boundary 43 as they are in 5.2 is shown, or the capture of a contour, as in 5.1 represented, for example, by a vehicle that the free area 13 limited, it is also possible to detect a contour in which the free surface by a first lateral boundary 45 and a second lateral boundary 47 is limited. The first lateral boundary 45 and the second lateral boundary 47 may be, for example, side surfaces of vehicles. This is exemplified in 5.3 shown.

Wenn eine freie Fläche lediglich anhand der in den 5.1 bis 5.3 dargestellten Begrenzungen erkannt wird, ist jedoch nicht sichergestellt, dass es sich tatsächlich um eine zum Parken geeignete oder zum Parken freigegebene Fläche handelt. In diesem Fall ist es insbesondere vorteilhaft, wenn eine konturerfassende Sensorik eingesetzt wird, die erkennt, ob die freie Fläche 13 von mindestens einem Fahrzeug begrenzt wird. Durch die Begrenzung von mindestens einem Fahrzeug kann mit einer großen Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass die freie Fläche zum Parken freigegeben ist. Zur Erkennung eines Fahrzeuges bieten sich insbesondere optische Systeme an. So ist insbesondere beim Einsatz eines Stereo-Video-Systems die Erfassung von Fahrzeugen möglich. So kann die Erfassung von Fahrzeugen in diesem Fall zum Beispiel durch eine geeignete Bildauswertung erfolgen.If a vacant space only based on the in the 5.1 to 5.3 However, it is not certain that it is actually a parking-ready or parking-approved area. In this case, it is particularly advantageous if a contour-detecting sensor is used, which detects whether the free area 13 is limited by at least one vehicle. By limiting at least one vehicle, it can be assumed with a high probability that that the free area is released for parking. For detecting a vehicle, optical systems are particularly suitable. Thus, especially when using a stereo video system, the detection of vehicles is possible. Thus, the detection of vehicles in this case can be done for example by a suitable image analysis.

In den 6.1 bis 6.3 sind ebenfalls Konturen dargestellt, die eine freie Fläche begrenzen können. Die Konturen entsprechen dabei den in den 5.1 bis 5.3 dargestellten Konturen. Im Unterschied zu den 5.1 bis 5.3 sind in den 6.1 bis 6.3 jeweils nicht überfahrbare Bereiche, die durch die Konturlinien 37, 39, 41, 45, 47 begrenzt werden, schraffiert gekennzeichnet.In the 6.1 to 6.3 also contours are shown, which can limit an open area. The contours correspond to the in the 5.1 to 5.3 illustrated contours. Unlike the 5.1 to 5.3 are in the 6.1 to 6.3 each non-drivable areas, by the contour lines 37 . 39 . 41 . 45 . 47 limited, hatched marked.

Wenn die Darstellung von Parklücken auf einer Anzeigevorrichtung erfolgt, so ist es zum Beispiel möglich, neben den Umrissen der Parklücken auch die die freie Fläche 13 begrenzenden Konturen darzustellen. Die Darstellung der Konturen kann dann wie in den 5.1 bis 5.3 beziehungsweise mit zusätzlicher Darstellung der nicht überfahrbaren Bereiche wie in den 6.1 bis 6.3 erfolgen.If the representation of parking spaces on a display device, it is possible, for example, in addition to the outlines of the parking spaces and the free area 13 represent limiting contours. The representation of the contours can then be like in the 5.1 to 5.3 or with additional representation of the non-drivable areas as in the 6.1 to 6.3 respectively.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10257722 A [0005] DE 10257722 A [0005]

Claims (10)

Verfahren zur Erfassung von Parklücken (15, 17) und Auswahl einer Parklücke (15, 17), folgende Schritte umfassend: (a) Erfassen der Geometrie einer zum Parken geeigneten freien Fläche (13) mit einer konturerfassenden Sensorik, (b) Anzeigen von geeigneten freien Flächen (13) als mögliche Parklücke (15, 17), (c) Auswahl einer geeigneten Parklücke (15, 17).Method for detecting parking spaces ( 15 . 17 ) and selecting a parking space ( 15 . 17 ), comprising the steps of: (a) detecting the geometry of a free area suitable for parking ( 13 ) with contour-detecting sensors, (b) displaying suitable free surfaces ( 13 ) as possible parking space ( 15 . 17 ), (c) selecting a suitable parking space ( 15 . 17 ). Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine freie Fläche (13) als Parklücke (15, 17) erfasst wird, wenn die freie Fläche (13) zumindest einseitig von einem Fahrzeug (9, 11) begrenzt ist.Method according to claim 1, characterized in that a free area ( 13 ) as a parking space ( 15 . 17 ) is detected when the free area ( 13 ) at least one side of a vehicle ( 9 . 11 ) is limited. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für jede der erfassten Parklücken (15, 17) eine Trajektorie (19, 21) berechnet wird, entlang der das Fahrzeug (1) in die Parklücke (15, 17) einparken kann.Method according to claim 1 or 2, characterized in that for each of the detected parking spaces ( 15 . 17 ) a trajectory ( 19 . 21 ) along which the vehicle ( 1 ) in the parking space ( 15 . 17 ) can park. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der Parklücke (15, 17), in die das Fahrzeug (1) einparken soll, über ein Bedienelement erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the selection of the parking space ( 15 . 17 ) into which the vehicle ( 1 ), via an operating element. Verfahren gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement ein berührungssensitiver Bildschirm ist, auf dem die möglichen Parklücken (15, 17) dargestellt sind.A method according to claim 4, characterized in that the operating element is a touch-sensitive screen on which the possible parking spaces ( 15 . 17 ) are shown. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Fahrt entlang der Trajektorien (19, 21) jeweils durchzuführende Lenkeinstellungen durch zunehmendes Moment am Lenkrad (13) angezeigt werden und eine Auswahl aus mehreren Trajektorien (19, 21) durch Überwinden des Moments mit einer Lenkbewegung erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for driving along the trajectories ( 19 . 21 ) each to be performed steering adjustments by increasing moment on the steering wheel ( 13 ) and a selection of several trajectories ( 19 . 21 ) takes place by overcoming the moment with a steering movement. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Parklücken (15, 17) Querparklücken (5) sind.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the detected parking spaces ( 15 . 17 ) Transverse parking spaces ( 5 ) are. Verfahren gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die freie Fläche (13) so groß ist, dass diese mindestens zwei als Querparklücke (5) geeignete nebeneinander liegende Parklücken (15, 17) umfasst.Method according to claim 7, characterized in that the free area ( 13 ) is so large that these at least two as a transverse parking space ( 5 ) suitable adjacent parking spaces ( 15 . 17 ). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Geometrie von zum Parken geeigneten freien Flächen (13) mit optischen Sensoren erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the geometry of free surfaces suitable for parking ( 13 ) is detected with optical sensors. Verfahren gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als optische Sensoren Stereo-Video eingesetzt wird oder LIDAR-Sensoren verwendet werden.A method according to claim 9, characterized in that is used as optical sensors stereo video or LIDAR sensors are used.
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