DE102012107890A1

DE102012107890A1 - Parking guidance method for parking command system of vehicle, involves activating parking command system, and providing video from side camera-units and moving supposed parking position over monitor of parking command system

Info

Publication number: DE102012107890A1
Application number: DE201210107890
Authority: DE
Inventors: Stephen Chen
Original assignee: E Lead Electronic Co Ltd
Current assignee: E Lead Electronic Co Ltd
Priority date: 2012-08-27
Filing date: 2012-08-27
Publication date: 2014-02-27

Abstract

The parking guidance method involves activating a parking command system, and providing a video from the side camera-units (30) and a moving supposed parking position over a monitor (40). The driver selects an optimal supposed parking position. An optimal parking route is calculated by a central processor (10) according to the supposed parking position and size of the vehicle. The optimal parking route has a tuning point and an end point. The monitor suggests the driver about the reverse driving of the vehicle after turning of a steering in a direction till the stop. An independent claim is included for a park pointing device with an early warning reference.

Description

Die Erfindung betrifft ein einparkkommandosystembezogenes Einparkführungsverfahren bezüglich eines fahrzeugspezifischen Zubehörteils oder Bauteils.The invention relates to a parking management system related Einparkführungsverfahren with respect to a vehicle-specific accessory or component.

Beim Autofahren ist das Einparken für viele unerfahrene Fahrer ein schwieriges Manöver. In diesem Zusammenhang sind viele zweckmäßige Einparkhilfseinrichtungen entstanden, wobei die Radar-basierte Einparkhilfe im Stand der Technik die häufigste Anwendung zum Ermitteln der Hindernisse hinter dem Fahrzeugheck bzw. zum Schutz gegen Anstoßen findet. Daneben ist es üblich, Fahrer über Umstände hinter dem Fahrzeugheck zu informieren und somit das Einparken zu erleichtern, indem ein am Fahrzeugheck angebrachtes Kamerasystem die Hindernisse hinter dem Fahrzeugheck aufzeichnet und daraufhin zur Anzeige überträgt, wobei die Aufzeichnungen in Verbindung mit den auf dem Monitor angezeigten Kennlinien als die Grundlage zum Vergleichen der Parklücken dienen. Es sei jedoch bemerkt, dass solche Einparkhilfseinrichtungen dem Fahrer nur eine Beihilfe oder Referenz und keine wesentliche Hilfe bereitstellen.Driving a car is a difficult maneuver for many inexperienced drivers. In this context, many useful Einparkhilfseinrichtungen have arisen, with the radar-based parking aid in the prior art, the most common application for detecting the obstacles behind the rear of the vehicle or to protect against bumping finds. In addition, it is common to inform drivers about circumstances behind the rear of the vehicle and thus to facilitate parking by a mounted at the rear of the vehicle camera system records the obstacles behind the rear of the vehicle and then transmits to the display, the records in conjunction with the curves displayed on the monitor serve as the basis for comparing the parking spaces. It should be noted, however, that such parking aids provide only assistance or reference to the driver and no substantial assistance.

In diesem Fall sind manche hochklassigen Fahrzeuge jeweils mit einem so genannten Selbstparksystem (auch „Parklenkassistenten” genannt) zum Ultraschall-basierten Ermitteln einer gewünschten Parkstellung ausgerüstet, welches die beim Einparken erforderlichen Lenkmanöver vollständig übernimmt, was heißt, dass die Fahrer nur das Bremspedal zum Stoppen der Fahrzeuge niederzudrücken brauchen. Ein solches System kann dem Fahrer zwar eine wesentliche Hilfe zum Einparken bieten, es macht den Fahrer jedoch von diesem System viel zu abhängig, und er kann in bestimmten kritischen Fahrtsituationen nachlässig handeln, was zum Erhöhen der Unfallrate bzw. Sicherheitsrisiken führen kann. Darüber hinaus weist ein solches System eine komplizierte Anordnung auf, welche sehr teuer ist und vor deren Anschaffung sich die meisten Verbraucher scheuen.In this case, some high-class vehicles are each equipped with a so-called self-parking system (also called "park assistants") for ultrasound-based determination of a desired parking position which completely takes over the steering maneuvers required during parking, which means that the drivers only stop the brake pedal of the vehicles need to depress. Although such a system can provide the driver with substantial assistance in parking, it makes the driver far too dependent on the system, and can act carelessly in certain critical driving situations, which can increase the rate of accidents or safety risks. In addition, such a system has a complicated arrangement which is very expensive and most consumers are afraid to buy.

Eine wesentliche Aufgabe des erfindungsgemäßen einparkkommandosystembezogenen Einparkführungsverfahrens besteht darin, dem Fahrer eine wirklich leichtgängige Führung zum Einparken bereitzustellen, wobei alle Lenkaktionen sicher und korrekt erfolgen können, weshalb alle Fahrer es gern benutzen.An essential task of the parking management system related Einparkführungsverfahrens invention is to provide the driver with a really smooth-running guidance for parking, with all steering actions can be done safely and correctly, which is why all the drivers like to use it.

Zur Lösung der Aufgabe ist ein erfindungsgemäßes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit, einen Verschiebungsgeber, einen Monitor sowie einen Zentralprozessor mit einer integrierten optimalen Parkanwendung aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystems;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten und einer beweglichen vermuteten Parkstellung über den Monitor, wobei der Fahrer eine optimale vermutete Parkstellung auswählt;
3) Der Zentralprozessor errechnet je nach vermuteter Parkstellung und Fahrzeuggröße eine optimale Einparkroute, welche einen Wendepunkt und einen Endpunkt umfasst, wobei der Monitor den Fahrer darauf hinweist, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
4) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Wendepunkts weist der Monitor den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
5) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Endpunkts deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

To achieve the object, an inventive Einparkführungsando system is determined for such a parking command system, which has a side camera unit, a shift sensor, a monitor and a central processor with an integrated optimal parking application. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activating the parking command system;
2) displaying the video from the side camera units and a movable suspected parking position over the monitor, with the driver selecting an optimal presumed parking position;
3) The central processor calculates an optimal parking route, which includes a turning point and an end point, depending on the suspected parking position and vehicle size, wherein the monitor advises the driver to reverse the vehicle after turning the steering wheel in the opposite direction;
4) The displacement sensor determines the actual Einparkweg of the vehicle during the vehicle movement and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute. Upon reaching the point of inflection, the monitor instructs the driver to reverse the vehicle to the stop after turning the steering wheel in the opposite direction;
5) The displacement sensor determines the actual parking path of the vehicle during the vehicle movement and then compares this actual parking path with the optimum parking route. When the endpoint is reached, the parking command system deactivates.

Zur Lösung der Aufgabe ist ein weiteres erfindungsgemäßes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit, einen Verschiebungsgeber, einen Monitor sowie einen Zentralprozessor mit einer integrierten Anwendung für optimales Einparken aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystems;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten, einer beweglichen vermuteten Parkstellung sowie einer Hindernisgrenzlinie über den Monitor, wobei der Fahrer eine optimale vermutete Parkstellung auswählt;
3) Der Zentralprozessor berechnet je nach vermuteter Parkstellung und Fahrzeuggröße eine optimale Einparkroute, welche einen Wendepunkt und einen Endpunkt umfasst, wobei der Monitor die Hindernisgrenzlinie darstellt;
4) Das Fahrzeug wird bis zum Überlappen der Hindernisgrenzlinie mit dem benachbarten Fahrzeugheck gefahren. Nachdem der Fahrer die Taste START betätigt hat, weist der Monitor den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
5) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Wendepunkts weist der Monitor den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
6) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Endpunkts deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

To achieve the object, a further Einparkführungsando system according to the invention is determined for such a parking command system, which has a side camera unit, a shift sensor, a monitor and a central processor with an integrated application for optimal parking. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activating the parking command system;
2) displaying the video from the side camera units, a movable suspected parking position, and an obstacle boundary line across the monitor, with the driver selecting an optimal presumed parking position;
3) The central processor calculates, depending on the assumed parking position and vehicle size, an optimal parking route that includes a turning point and an end point, the monitor representing the obstacle boundary line;
4) The vehicle is driven to overlap the obstacle line with the adjacent rear of the vehicle. After the driver has pressed the START key, the monitor instructs the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after the steering wheel has turned in the opposite direction;
5) The displacement sensor determines the actual parking path of the vehicle during the vehicle movement and then compares this actual parking path with the optimum parking route. Upon reaching the point of inflection, the monitor instructs the driver to reverse the vehicle to the stop after turning the steering wheel in the opposite direction;
6) The displacement sensor determines the actual Einparkweg of the vehicle during the vehicle movement and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute. When the endpoint is reached, the parking command system deactivates.

Zum Lösen der Aufgabe ist ein noch weiteres erfindungsgemäßes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit, einen Verschiebungsgeber, einen Monitor, einen Abstandsmesser sowie einen Zentralprozessor mit einer integrierten Anwendung für optimales Einparken aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystems;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten über den Monitor, während der Abstandsmesser den Fahrzeugabstand von dem benachbarten Fahrzeug ermittelt;
3) Der Zentralprozessor berechnet mit Hilfe des Abstandsmessers einen Fahrzeugabstand von dem benachbarten Fahrzeug und je nach Fahrzeuggröße eine optimale Einparkroute, welche eine Hindernisgrenzlinie, einen Wendepunkt und einen Endpunkt umfasst, wobei der Monitor die Hindernisgrenzlinie darstellt;
4) Das Fahrzeug wird bis zum Überlappen der Hindernisgrenzlinie mit dem benachbarten Fahrzeugheck gefahren. Nachdem der Fahrer die Taste START betätigt hat, weist der Monitor den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
5) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Wendepunkts weist der Monitor den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
6) Der Verschiebungsgeber ermittelt während der Fahrzeugbewegung den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs und vergleicht nachher diesen tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute. Beim Erreichen des Endpunkts deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

To achieve the object, yet another inventive Einparkführungsando system is determined for such a parking command system having a side camera unit, a shift sensor, a monitor, a distance meter and a central processor with an integrated application for optimal parking. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activating the parking command system;
2) displaying video from the side camera units via the monitor while the distance meter detects the vehicle distance from the adjacent vehicle;
3) The central processor calculates, with the aid of the distance meter, a vehicle distance from the neighboring vehicle and, depending on the vehicle size, an optimal parking route comprising an obstacle boundary line, a turning point and an end point, the monitor representing the obstacle boundary line;
4) The vehicle is driven to overlap the obstacle line with the adjacent rear of the vehicle. After the driver has pressed the START key, the monitor instructs the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after the steering wheel has turned in the opposite direction;
5) The displacement sensor determines the actual parking path of the vehicle during the vehicle movement and then compares this actual parking path with the optimum parking route. Upon reaching the point of inflection, the monitor instructs the driver to reverse the vehicle to the stop after turning the steering wheel in the opposite direction;
6) The displacement sensor determines the actual Einparkweg of the vehicle during the vehicle movement and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute. When the endpoint is reached, the parking command system deactivates.

Die optimale Einparkroute wird durch die Anwendung für optimales Einparken je nach Fahrzeugabstand, Fahrzeugabmessung und Parklückenbreite errechnet. Der Fahrer kann je nach auf dem Monitor angezeigter vermuteten Parkstellung einen aktuellen Parkzustand zum Planen eines geeigneten Einparkpfades wählen, nach welchem der Fahrer das Fahrzeug zunächst in eine korrekte Anfangsstellung bringt, anschließend nach einer Drehung des Lenkrads in eine Richtung bis zum Anschlag zurückfährt und zuletzt nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag wiederum rückwärts einparkt, wobei alle Lenkaktionen ohne Berücksichtigung des Lenkmaßes sehr leicht erfolgen, weshalb alle Fahrer es gern benutzen.The optimal parking route is calculated by the application for optimal parking depending on the vehicle distance, vehicle dimension and parking space width. Depending on the presumed parking position displayed on the monitor, the driver can select an actual parking state for planning an appropriate parking path, after which the driver initially places the vehicle in a correct starting position, then after a rotation of the steering wheel, drives back in one direction until the stop and finally back a turn of the steering wheel in the opposite direction to the stop in turn backwards parked, with all steering actions without consideration of the steering measure are very easy, which is why all the drivers like to use it.

In den Zeichnungen zeigt:In the drawings shows:

1 ein Systemblockbild des erfindungsgemäßen einparkkommandosystembezogenen Einparkführungsverfahrens, 1 a system block diagram of the parking-system-related Einparkführungsverfahrens invention,

2 eine Anzeige auf dem Monitor über einen erfindungsgemäßen Parkzustand, 2 an indication on the monitor about a park state according to the invention,

3 eine Ansicht der erfindungsgemäßen vorgegebenen optimalen Einparkroute, 3 a view of the predetermined optimum parking route according to the invention,

4 eine Anzeige auf dem Monitor über einen weiteren erfindungsgemäßen Parkzustand, 4 an indication on the monitor about another parking state according to the invention,

5A eine Anzeige auf dem Monitor über einen erfindungsgemäßen Parkzustand, wobei die vermutete Parkstellung (P) noch nicht eingestellt ist, 5A an indication on the monitor about a park state according to the invention, wherein the assumed park position (P) is not yet set,

5B eine Anzeige auf dem Monitor über einen erfindungsgemäßen Parkzustand, wobei die vermutete Parkstellung (P) vorgegeben ist, 5B an indication on the monitor about a park state according to the invention, the presumed parking position (P) being predetermined,

6 eine erste Ansicht I der zu definierenden erfindungsgemäßen optimalen Einparkroute, 6 a first view I of the optimum parking route according to the invention to be defined,

7 eine zweite Ansicht II der zu definierenden erfindungsgemäßen optimalen Einparkroute, 7 a second view II of the optimum parking route according to the invention to be defined,

8 eine dritte Ansicht III der zu definierenden erfindungsgemäßen optimalen Einparkroute, 8th a third view III of the optimum parking route according to the invention to be defined,

9A eine Anzeige auf dem Monitor über einen weiteren erfindungsgemäßen Parkzustand, wobei die vermutete Parkstellung (P) noch nicht eingestellt ist, und 9A an indication on the monitor about another parking state according to the invention, wherein the assumed parking position (P) is not yet set, and

9B eine Anzeige auf dem Monitor über einen weiteren erfindungsgemäßen Parkzustand, wobei die vermutete Parkstellung (P) vorgegeben ist. 9B an indication on the monitor about another parking state according to the invention, wherein the assumed parking position (P) is predetermined.

Wie 1, 2, 3 und 9 zeigen, ist ein erfindungsgemäßes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem des Fahrzeugs a bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit 30, einen Verschiebungsgeber 50 sowie einen Monitor 40 mit einer integrierten Anwendung für optimales Einparken 20 und einen Zentralprozessor 10 aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystems durch den Fahrer;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten 30 und einer beweglichen vermuteten Parkstellung P über den Monitor 40, wobei der Fahrer eine optimale vermutete Parkstellung P zum Einstellen der freien Vorgabeparkstellung auswählt. Die beweglich ausgewählte vermutete Parkstellung P wird durch den Zentralprozessor 10 protokolliert. Auf dem Monitor 40 sind mehrere vermutete Parkstellungen P dargestellt, von denen der Fahrer eine auswählen kann. Wie 9 zeigt, lassen sich die vermutete Parkstellungen P über den Monitor 40 beweglich auswählen, wofür der Monitor 40 mit einer Taste ⇧ 41 und einer Taste ⇩ 42 zum Einstellen der vermuteten Parkstellungen P versehen ist;
3) Der Zentralprozessor 10 berechnet je nach vermuteter Parkstellung P und Größe des Fahrzeugs a eine optimale Einparkroute δ, welche einen Wendepunkt Z1 und einen Endpunkt Z2 umfasst, wobei der Monitor 40 den Fahrer darauf hinweist, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Einparkrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
4) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a und vergleicht den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ. Sobald das Fahrzeug a entlang der optimalen Einparkroute δ an den Wendepunkt Z1 gelangt, weist der Monitor 40 den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts weiterzufahren, wobei der Verschiebungsgeber 50 überwacht, ob der Fahrer das Fahrzeug a entsprechend der Führung verschoben hat. Wenn nicht, schaltet sich das Einparkkommandosystem ab.
5) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a, während der Zentralprozessor 10 den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ stets vergleicht und das Fahrzeug a entlang der optimalen Einparkroute δ auf den Endpunkt Z2 führt. Beim Erreichen des Endpunkts Z2 deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

As 1 . 2 . 3 and 9 show an inventive parking management method for such a parking command system of the vehicle a is determined, which is a side camera unit 30 , a relocation giver 50 as well as a monitor 40 with an integrated application for optimal parking 20 and a central processor 10 having. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activation of the parking command system by the driver;
2) Display the video from the side camera units 30 and a movable suspected parking position P over the monitor 40 wherein the driver selects an optimal presumed parking position P for setting the free default parking position. The movably selected suspected parking position P is determined by the central processor 10 logged. On the monitor 40 are shown several suspected parking positions P, from which the driver can select one. As 9 shows, the suspected parking positions P on the monitor 40 mobile, what the monitor is for 40 with a key ⇧ 41 and a key ⇩ 42 provided for setting the suspected parking positions P;
3) The central processor 10 calculated depending on the assumed parking position P and size of the vehicle a an optimal parking route δ, which includes a turning point Z1 and an end point Z2, wherein the monitor 40 the driver points out to drive the vehicle after a rotation of the steering wheel in the parking direction back to the stop;
4) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual Einparkweg of the vehicle a and compares the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ. As soon as the vehicle a reaches the turning point Z1 along the optimum parking route δ, the monitor points 40 the driver out to continue the vehicle after a rotation of the steering wheel in the opposite direction to the stop backwards, the shift sensor 50 monitors whether the driver has moved the vehicle a according to the guidance. If not, the parking command system turns off.
5) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual parking path of the vehicle a, while the central processor 10 always compares the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ and the vehicle a along the optimal Einparkroute δ leads to the end point Z2. When the end point Z2 is reached, the parking command system deactivates.

Wie 1, 2, 4 und 5 zeigen, ist ein weiteres bevorzugtes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem des Fahrzeugs a bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit 30, einen Verschiebungsgeber 50, einen Monitor 40 sowie einen Zentralprozessor 10 mit einer integrierten Anwendung für optimales Einparken 20 aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystems durch den Fahrer;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten 30 und einer vermuteten Parkstellung P sowie eine Hindernisgrenzlinie M über den Monitor 40, wobei der Fahrer eine optimale vermutete Parkstellung P zum Einstellen der freien Vorgabeparkstellung anwählt. Die beweglich ausgewählte vermutete Parkstellung P wird durch den Zentralprozessor 10 protokolliert. Auf dem Monitor sind mehrere vermutete Parkstellungen P dargestellt, von denen der Fahrer eine auswählen kann. Wie 5 zeigt, lassen sich die vermuteten Parkstellungen P über den Monitor 40 beweglich auswählen, wofür der Monitor 40 mit einer Taste ⇧ 41 und einer Taste ⇩ 42 zum Einstellen der vermuteten Parkstellungen P versehen ist, während die Betätigung der Taste START 43 das Starten der Einparkführung veranlasst. Auf dem Monitor 40 wird eine Hindernisgrenzlinie M dargestellt, welche den Fahrer beim Auswählen einer optimalen vermuteten Parkstellung P darüber informiert, dass sich die Hindernisgrenzlinie M mit dem Hinterrad des benachbarten Fahrzeugs nicht überlappen darf;
3) Der Zentralprozessor 10 berechnet je nach vermuteter Parkstellung P und Größe des Fahrzeugs a eine optimale Einparkroute δ, welche einen Wendepunkt Z1 und einen Endpunkt Z2 umfasst, wobei der Monitor 40 die Hindernisgrenzlinie M darstellt;
4) Das Fahrzeug a wird bis zum Überlappen der Hindernisgrenzlinie M mit dem benachbarten Fahrzeugheck gefahren. Nachdem der Fahrer die Taste START 43 betätigt hat, weist der Monitor 40 den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Einparkrichtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
5) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a und vergleicht den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ. Sobald das Fahrzeug a entlang der optimalen Einparkroute δ an den Wendepunkt gelangt, weist der Monitor 40 den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts weiterzufahren;
6) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a weiterhin, wobei der Zentralprozessor 10 den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ vergleicht und das Fahrzeug a entlang der optimalen Einparkroute δ auf den Endpunkt Z2 führt. Beim Erreichen des Endpunkts Z2 deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

As 1 . 2 . 4 and 5 show is another preferred one Einparkführungsverfahren for such a parking command system of the vehicle a determines that a side camera unit 30 , a relocation giver 50 , a monitor 40 and a central processor 10 with an integrated application for optimal parking 20 having. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activation of the parking command system by the driver;
2) Display the video from the side camera units 30 and a suspected parking position P and an obstacle boundary line M on the monitor 40 wherein the driver selects an optimal presumed parking position P for setting the free default parking position. The movably selected suspected parking position P is determined by the central processor 10 logged. On the monitor several suspected parking positions P are shown, from which the driver can select one. As 5 shows, the suspected parking positions P on the monitor 40 mobile, what the monitor is for 40 with a key ⇧ 41 and a key ⇩ 42 for setting the suspected parking positions P is provided while pressing the START button 43 initiates the start of the parking guidance. On the monitor 40 an obstacle boundary line M is displayed, which informs the driver when selecting an optimal presumed parking position P that the obstacle boundary line M must not overlap with the rear wheel of the adjacent vehicle;
3) The central processor 10 calculated depending on the assumed parking position P and size of the vehicle a an optimal parking route δ, which includes a turning point Z1 and an end point Z2, wherein the monitor 40 represents the obstacle boundary line M;
4) The vehicle a is driven to overlap the obstacle boundary line M with the adjacent rear of the vehicle. After the driver START button 43 has pressed, the monitor instructs 40 the driver is advised to reverse the vehicle after a rotation of the steering wheel in the parking direction to the stop;
5) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual Einparkweg of the vehicle a and compares the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ. As soon as the vehicle a reaches the turning point along the optimum parking route δ, the monitor points 40 Advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in the opposite direction;
6) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual parking path of the vehicle a continue, the central processor 10 compares the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ and the vehicle a along the optimal Einparkroute δ leads to the end point Z2. When the end point Z2 is reached, the parking command system deactivates.

Wie 1, 2, 4 und 5 zeigen, ist ein noch weiteres bevorzugtes Einparkführungsverfahren für ein solches Einparkkommandosystem des Fahrzeugs a bestimmt, das eine Seitenkamera-Einheit 30, einen Verschiebungsgeber 50, einen Monitor 40, einen Abstandsmesser 70 sowie einen Zentralprozessor 10 mit einer integrierten Anwendung für optimales Einparken 20 aufweist. Dieses erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren umfasst folgende Schritte:

1) Aktivieren des Einparkkommandosystem durch den Fahrer;
2) Darstellen des Videos aus den Seitenkamera-Einheiten 30 über den Monitor 40, während der Abstandsmesser 70 den Fahrzeugabstand von dem benachbarten Fahrzeug ermittelt;
3) Der Zentralprozessor 10 errechnet mit Hilfe des Abstandsmessers 70 einen Fahrzeugabstand von dem benachbarten Fahrzeug und je nach Größe des Fahrzeugs a eine optimale Einparkroute δ, welche eine Hindernisgrenzlinie M, einen Wendepunkt Z1 und einen Endpunkt Z2 umfasst, wobei der Monitor 40 die Hindernisgrenzlinie M und eine Taste START 43 darstellt, wobei die Taste START 43 das Starten der Einparkführung bewirkt;
4) Das Fahrzeug a wird bis zum Überlappen der Hindernisgrenzlinie M mit dem benachbarten Fahrzeugheck b gefahren. Nachdem der Fahrer die Taste START 43 betätigt hat, weist der Monitor 40 den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in eine Richtung bis zum Anschlag rückwärts zu fahren;
5) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a und vergleicht den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ. Sobald das Fahrzeug a entlang der optimalen Einparkroute δ an den Wendepunkt gelangt, weist der Monitor 40 den Fahrer darauf hin, das Fahrzeug nach einer Drehung des Lenkrads in die Gegenrichtung bis zum Anschlag rückwärts weiterzufahren;
6) Der Verschiebungsgeber 50 ermittelt während der Bewegung des Fahrzeugs a den tatsächlichen Einparkweg des Fahrzeugs a, während der Zentralprozessor 10 den tatsächlichen Einparkweg mit der optimalen Einparkroute δ vergleicht. Beim Erreichen des Endpunkts Z2 deaktiviert sich das Einparkkommandosystem.

As 1 . 2 . 4 and 5 show yet another preferred parking management method for such a parking command system of the vehicle a, which is a side camera unit 30 , a relocation giver 50 , a monitor 40 , a distance meter 70 and a central processor 10 with an integrated application for optimal parking 20 having. This parking guidance method according to the invention comprises the following steps:

1) activating the parking command system by the driver;
2) Display the video from the side camera units 30 over the monitor 40 while the distance meter 70 determines the vehicle distance from the adjacent vehicle;
3) The central processor 10 calculated using the distance meter 70 a vehicle distance from the adjacent vehicle and, depending on the size of the vehicle a, an optimal parking route δ, which comprises an obstacle boundary line M, a turning point Z1 and an end point Z2, wherein the monitor 40 the obstacle boundary line M and a START button 43 represents, with the START key 43 the start of the parking guide causes;
4) The vehicle a is driven to overlap the obstacle boundary line M with the adjacent vehicle rear b. After the driver START button 43 has pressed, the monitor instructs 40 The driver is advised to reverse the vehicle after turning the steering wheel in one direction;
5) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual Einparkweg of the vehicle a and compares the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ. As soon as the vehicle a reaches the turning point along the optimum parking route δ, the monitor points 40 Advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in the opposite direction;
6) The shifter 50 determines during the movement of the vehicle a the actual parking path of the vehicle a, while the central processor 10 the actual Einparkweg with the optimal Einparkroute δ compares. When the end point Z2 is reached, the parking command system deactivates.

Wie 4 zeigt, stellt der Monitor 40 in Schritt 3 ferner eine bewegliche vermutete Parkstellung P dar, wobei der Fahrer eine optimale vermutete Parkstellung P auswählen kann. Der Zentralprozessor 10 berechnet je nach vermuteter Parkstellung P und Fahrzeugabmessung eine optimale Einparkroute δ, welche eine Hindernisgrenzlinie M, einen Wendepunkt Z1 und einen Endpunkt Z2 aufweist. Wie 5 zeigt, lassen sich die vermuteten Parkstellungen P über den Monitor 40 beweglich auswählen, wofür der Monitor 40 mit einer Taste ⇧ 41 und einer Taste ⇩ 42 zum Einstellen der vermuteten Parkstellungen P versehen ist, während die Taste START 43 das Starten der Einparkführung bewirkt. Auf dem Monitor 40 wird eine Hindernisgrenzlinie M dargestellt, welche den Fahrer beim Auswählen einer optimalen vermuteten Parkstellung P darüber informiert, dass sich die Hindernisgrenzlinie M mit dem Hinterrad des benachbarten Fahrzeugs nicht überlappen darf.As 4 shows, puts the monitor 40 in step 3 Furthermore, a movable suspected parking position P, wherein the driver can select an optimal suspected parking position P. The central processor 10 calculates depending on the assumed parking position P and vehicle dimension an optimal parking route δ, which has an obstacle boundary line M, a turning point Z1 and an end point Z2. As 5 shows, the suspected parking positions P on the monitor 40 mobile, what the monitor is for 40 with a key ⇧ 41 and a key ⇩ 42 for setting the suspected parking positions P is provided while the START button 43 the start of the parking guide causes. On the monitor 40 an obstacle boundary line M is displayed, which informs the driver when selecting an optimal presumed parking position P that the obstacle boundary line M may not overlap with the rear wheel of the adjacent vehicle.

Ausgehend von der obigen Beschreibung ist das erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren in der Lage, die Fahrer zum schnellen korrekten Einparken anzuführen. Falls die Fahrer das Fahrzeug a nicht laut der Führung gefahren haben, kann der Verschiebungsgeber 50 feststellen, dass das Fahrzeug a von der vorgegebenen optimalen Einparkroute δ abweicht. In diesem Fall wird die Einparkführung deaktiviert.Based on the above description, the Einparkführungsverfahren invention is able to lead the drivers for fast correct parking. If the drivers have not driven the vehicle a in the direction of the guidance, the displacement transmitter can 50 determine that the vehicle a deviates from the predetermined optimal parking route δ. In this case, the parking guidance is deactivated.

Die oben genannte Einparkführung erfolgt über die auf dem Monitor direkt angezeigten Bilder, wobei die Hinweise als Vorwarnhinweise beim Rückwärtszählen oder beim Durchlaufen der Rangierabschnitte über den Monitor 40 dargestellt sind. Das Einparkkommandosystem kann ferner mit einer Lautsprechereinheit 60 versehen sein, welche das durch den Verschiebungsgeber 50 festgestellte Erreichen des Wendepunktes Z1 durch das Fahrzeug a signalisiert.The above-mentioned parking guidance takes place via the images directly displayed on the monitor, the notes being used as advance warning information when counting backwards or when passing through the maneuvering sections via the monitor 40 are shown. The parking command system may further include a speaker unit 60 be provided, which by the shift encoder 50 determined reaching the turning point Z1 signaled by the vehicle a.

Der Verschiebungsgeber 50 kann ferner als ein Kreisel oder ein mit dem Fahrzeug a zusammenhängender Fahrgeschwindigkeitssensor ausgebildet sein.The shifter 50 may also be configured as a gyroscope or a vehicle speed sensor associated with the vehicle a.

Beim Verschiebungsgeber 50 als einem Kreisel wird die Verschiebung des Fahrzeugs über den Zentralprozessor 10 entsprechend dem durch den Kreisel ermitteltem Schwenkwinkel des Fahrzeugs berechnet, und zwar nach der Formel: Verschiebung = Schwenkwinkel × Schwenkradius.At the shift transmitter 50 as a gyroscope is the displacement of the vehicle via the central processor 10 calculated according to the determined by the gyroscope swivel angle of the vehicle, according to the formula: displacement = swivel angle × swivel radius.

Beim Verschiebungsgeber 50 als einem mit dem Fahrzeug a zusammenhängenden Fahrgeschwindigkeitssensor wird die Verschiebung des Fahrzeugs über den Zentralprozessor 10 entsprechend der durch den Fahrgeschwindigkeitssensor ausgemessener fahrgeschwindigkeitsbezogener Zeit errechnet, und zwar nach der Formel: Verschiebung = Fahrgeschwindigkeit × Fahrdauer.At the shift transmitter 50 as a vehicle speed sensor associated with the vehicle a, the displacement of the vehicle via the central processor 10 calculated according to the vehicle speed-related time measured by the vehicle speed sensor, according to the formula: displacement = vehicle speed × driving time.

Das erfindungsgemäße Einparkführungsverfahren ist ferner mit einem Lenkradwinkelgeber versehen, welcher mit dem Zentralprozessor 10 elektrisch verbunden ist und einen Lenkradschwenkwinkel je nach Lenkradwinkel berechnet. Der Lenkradwinkel lässt sich je nach durch den Kreisel ermitteltem Fahrzeugschwenkwinkel + Fahrgeschwindigkeit errechnen. Ohne Fahrgeschwindigkeit kann der Lenkradwinkel durch den Hochlaufsensor in Verbindung mit dem Kreisel berechnet werden.The Einparkführungsverfahren invention is further provided with a Lenkradwinkelgeber, which with the central processor 10 is electrically connected and calculates a Lenkradschwenkwinkel depending on the steering wheel angle. The steering wheel angle can be calculated according to the vehicle swivel angle + travel speed determined by the gyroscope. Without driving speed, the steering wheel angle can be calculated by the acceleration sensor in conjunction with the gyroscope.

Der Lenkradwinkelgeber ermittelt, ob der Fahrer das Lenkrad in der Mitte, nach links zum Anschlag oder nach rechts zum Anschlag entsprechend der Führung dreht. Die Einparkführung wird dann storniert, wenn der Fahrer die angewiesene Drehung des Lenkrads oder Fahrrichtung des Fahrzeugs a nicht ausgeführt hat. The steering wheel angle sensor determines whether the driver turns the steering wheel in the center, to the left to the stop or to the right to the stop according to the guide. The parking guidance is then canceled if the driver has not carried out the instructed rotation of the steering wheel or direction of travel of the vehicle a.

Die Ansicht des erfindungsgemäßen Schwenkpfads des Fahrzeugs a aus 6 zeigt, dass die Schwenkpfade, egal ob das Lenkrad nach links oder nach rechts bis zum Anschlag gedreht wurde, einen gleichen Radius haben, nach welchem eine entsprechende optimale Einparkroute δ berechnet wird, und zwar nach folgender Formel:
In 7 und 8 sind die Schwenkradien zwischen jedem Wagenrad und dem vorderen Außenwinkel dargestellt, wobei die Größe des Fahrzeugs a folgendermaßen definiert ist:

W:: Breite des Fahrzeugs a;
A:: Abstand zwischen der vorderen Radmitte und dem vorderen Ende des Fahrzeugs a;
B:: Abstand zwischen der hinteren Radmitte und dem Heck des Fahrzeugs a;
C:: Reifenbreite + Karosserieüberstand;
D:: Abstand zwischen der vorderen und der hinteren Radwelle des Fahrzeugs a und
L:: Länge des Fahrzeugs a.

The view of the pivoting path according to the invention of the vehicle a 6 shows that the panning paths, whether the steering wheel was turned to the left or to the right to the stop, have an equal radius, after which a corresponding optimal parking route δ is calculated, according to the following formula:
In 7 and 8th the pivoting radii between each cartwheel and the front outside angle are shown, wherein the size of the vehicle a is defined as follows:

W:: Width of the vehicle a;
A:: Distance between the front wheel center and the front end of the vehicle a;
B:: Distance between the rear wheel center and the rear of the vehicle a;
C:: Tire width + body overhang;
D:: Distance between the front and rear wheel shafts of the vehicle a and
L:: Length of the vehicle a.

Je nach Größe des Fahrzeugs a sind die Schwenkradien zwischen jedem Wagenrad und dem vorderen Außenwinkel zu berechnen, wobei die Schwenkradien des Fahrzeugs a folgendermaßen einzeln definiert sind:

Rout:: Schwenkradius des äußeren Vorderrads des Fahrzeugs a;
Rin:: Schwenkradius des inneren Vorderrads des Fahrzeugs a;
rout:: Schwenkradius des äußeren Hinterrads des Fahrzeugs a;
rin:: Schwenkradius des inneren Hinterrads des Fahrzeugs a und
Rc:: Schwenkradius des vorderen Außenwinkels des Fahrzeugs a.

Depending on the size of the vehicle a, the swivel radii between each trolley wheel and the front outer angle are to be calculated, the swivel radii of the vehicle a being individually defined as follows:

Rout:: Pivoting radius of the outer front wheel of the vehicle a;
Rin:: Pivoting radius of the inner front wheel of the vehicle a;
rout:: Pivoting radius of the outer rear wheel of the vehicle a;
rin:: Pivoting radius of the inner rear wheel of the vehicle a and
rc:: Pivoting radius of the vehicle's front outside angle a.

Die Schwenkradien des Fahrzeugs a lassen sich folgendermaßen berechnen:
Wenn der minimale Schwenkradius des Fahrzeugs a als Schwenkradius des äußeren Vorderrads gilt, dann: Rout = min. Schwenkradius des Fahrzeugs a;
Rin = Hypotenuse, rin = Nachbarlinie, D = Diagonale. Laut trigonometrischer Funktion gilt dann: Rin = √ rin² + D²
rout = Nachbarlinie, Rout = Hypotenuse, D = Diagonale. Laut trigonometrischer Funktion gilt dann: rout = √ Rout² – D² The swivel radii of the vehicle a can be calculated as follows:
If the minimum turning radius of the vehicle a is the turning radius of the outer front wheel, then: Rout = min. Pivoting radius of the vehicle a;
Rin = hypotenuse, rin = neighboring line, D = diagonal. According to trigonometric function then: Rin = √ rin² + D²
rout = neighbor line, Rout = hypotenuse, D = diagonal. According to trigonometric function then: rout = √ Rout² - D²

Laut der Abbildung wird rin = rout – W berechnet. Weil die Wagenräder jeweils mit einer reduzierbaren Achsmitte eine Breite haben und die Karosserie herausragen kann, ist ein Abgleich mit einem Abgleichwert C erforderlich, nämlich rin = rout – W + C.According to the figure rin = rout - W is calculated. Since the carriage wheels each have a width that can be reduced in the axial center and the body can protrude, an adjustment with a compensation value C is required, namely rin = rout - W + C.

Rc = Hypotenuse, rout = Nachbarlinie, D + A = Diagonale. Laut trigonometrischer Funktion gilt dann: Rc = √ rout² + (D + A)² .Rc = hypotenuse, rout = neighbor line, D + A = diagonal. According to trigonometric function then: Rc = √ rout² + (D + A) ² ,

Wie 8 zeigt, ist die erfindungsgemäße optimale Einparkroute δ folgendermaßen zu definieren:

E:: Abstand zwischen dem Fahrzeug a und dem benachbarten Fahrzeug;
F:: Parklückenbreite;
X:: horizontale Distanz des Fahrzeugs a bis zur Parkstellung (bezogen auf die Bilddarstellung);
Y:: vertikale Distanz des Fahrzeugs bis zur Parkstellung (bezogen auf die Bilddarstellung);
θ:: Schwenkwinkel des Fahrzeugs;
c1:: der erste Kreismittelpunkt, Pfad des rechten Hinterrads = δ1, Schwenkradius = rin (Radius des inneren Hinterrads);
c2:: der zweite Kreismittelpunkt, Pfad des rechten Hinterrads = δ2, Schwenkradius = rout (Radius des äußeren Hinterrads);

As 8th shows, the optimum parking route δ according to the invention is to be defined as follows:

e:: Distance between the vehicle a and the adjacent vehicle;
F:: Parking space width;
X:: horizontal distance of the vehicle a to the parking position (based on the image representation);
Y:: vertical distance of the vehicle to the parking position (relative to the image representation);
θ:: Tilt angle of the vehicle;
c1:: the first circle center, path of the right rear wheel = δ1, swing radius = rin (radius of the inner rear wheel);
c2:: the second circle center, path of the right rear wheel = δ2, swing radius = rout (radius of the outer rear wheel);

Die optimale Einparkroute δ sowie der Wendepunkt Z1 und Endpunkt Z2 sind folgendermaßen zu berechnen:
Ausgehend von 8 entspricht die horizontale Distanz des Fahrzeugs a bis zur Parkstellung dann: X = E + F = X1 + X2 X1 = rin (1 – cosθ) X2 = rout (1 – cosθ) X = X1 + X2 = rin(1 – cosθ) + rout(1 – cosθ) = (rout + rin)(1 – cosθ) The optimal parking route δ and the turning point Z1 and end point Z2 are to be calculated as follows:
Starting from 8th corresponds to the horizontal distance of the vehicle a to the parking position then: X = E + F = X1 + X2 X1 = rin (1 - cosθ) X2 = rout (1 - cosθ) X = X1 + X2 = rin (1 - cosθ) + rout (1 - cosθ) = (rout + rin) (1 - cosθ)

Ausgehend von 7 gilt die horizontale Distanz Y des Fahrzeugs a bis zur Parkstellung als eine Diagonale, (rin + rout) = Hypotenuse, Laut trigonometrischer Funktion gilt dann: Y = (rin + rout)sinθ X = (rout + rin)(1 – cosθ) 1 – cosθ = X / rout + rin cosθ = 1 – X / rout + rin θ = cos^–1(1 – X / rout + rin) Starting from 7 the horizontal distance Y of the vehicle a up to the parking position is valid as a diagonal, (rin + rout) = hypotenuse, according to the trigonometric function then: Y = (rin + rout) sin θ X = (rout + rin) (1 - cosθ) 1 - cosθ = X / rout + rin cosθ = 1 - X / rout + rin θ = cos ^-1 (1 - X / rout + rin)

θ ändert sich je nach horizontaler Distanz des Fahrzeugs a bis zur Parkstellung. Wenn die horizontale Distanz des Fahrzeugs a bis zur Parkstellung bestimmt wurde, lässt sich der Wert θ laut der obigen Formel errechnen. Danach werden die optimale Einparkroute δ, der Wendepunkt Z1 und der Endpunkt Z2 bestimmt.θ changes depending on the horizontal distance of the vehicle a to the parking position. If the horizontal distance of the vehicle a to the parking position has been determined, the value θ can be calculated according to the formula above. Then the optimal parking route δ, the inflection point Z1 and the end point Z2 are determined.

Wie 6 bis 8 zeigen, lässt sich die erfindungsgemäße Hindernisgrenzlinie des Einparkwegs an einer Straße folgendermaßen berechnen:
B = Abstand zwischen der Hinterradmitte und dem Heck des Fahrzeugs a, F = Parklückenbreite, Rc = Schwenkradius des vorderen Außenwinkels des Fahrzeugs a, S = Abstand zwischen dem Knotenpunkt des RC-Schwenkradius mit der Parklücke und dem benachbarten Fahrzeugheck, rout = Schwenkradius des äußeren Hinterrads des Fahrzeugs a.As 6 to 8th show, the obstacle boundary line according to the invention the Einparkwegs on a road can be calculated as follows:
B = distance between the rear wheel center and the rear of the vehicle a, F = parking space width, Rc = swing radius of the vehicle's front outside angle a, S = distance between the node of the RC swing radius with the parking space and the adjacent vehicle rear, rout = swing radius of the outer Rear wheel of the vehicle a.

(rout – F) = Nachbarlinie, Rc = Hypotenuse, (Y - B - S) = Diagonale. Laut trigonometrischer Funktion gilt dann: Rc² = (Y - B - S)² + (rout – F)² (Y - B - S) = √Rc² – (rout – F)² S = Y – √Rc² – (rout – F)² – B (rout - F) = neighboring line, Rc = hypotenuse, (Y - B - S) = diagonal. According to the trigonometric function then: Rc² = (Y - B - S) ² + (rout - F) ² (Y - B - S) = √ Rc² - (rout - F) ² S = Y - √ Rc² - (rout - F) ² - B

Der errechnete Wert S entspricht einem Vorfahrweg des Fahrzeugs a, laut welchem das Fahrzeug a beim Umlenken des vorderen Endes gerade das benachbarte Fahrzeugheck berührt. Damit das Fahrzeug a sicher nicht gegen das benachbarte Fahrzeugheck stößt, soll der Wert S mit dem Rückwärtsversatz 5–10 cm abgezogen werden.The calculated value S corresponds to an advance path of the vehicle a, according to which the vehicle a just touches the adjacent rear of the vehicle when deflecting the front end. Thus, the vehicle a certainly does not hit the adjacent rear of the vehicle, the value S with the backward offset should be deducted 5-10 cm.

Der obigen Beschreibung ist es zu entnehmen, dass das erfindungsgemäße einparkkommandosystembezogene Einparkführungsverfahren eine geeignete optimale Einparkroute δ je nach ausgewähltem Parkzustand vorgeben kann. Unter der Führung des Einparkkommandosystems braucht der Fahrer das Lenkrad in die Richtung auf die Parklücke bis zum Anschlag zu drehen und anschließend in die Gegenrichtung bis zum Anschlag zu schwenken, wobei der Fahrweg durch den Verschiebungsgeber 50 ermittelt und nachher mit der optimalen Einparkroute δ verglichen wird. So kann der Fahrer das Fahrzeug a laut der optimalen Einparkroute δ leicht, angenehm bzw. korrekt einparken.It can be seen from the above description that the parking-command system-related parking guidance method according to the invention can specify a suitable optimal parking route δ according to the selected parking state. Under the guidance of the parking command system, the driver needs to turn the steering wheel in the direction of the parking space to the stop and then to pivot in the opposite direction to the stop, the track through the shift sensor 50 determined and subsequently compared with the optimal parking route δ. Thus, the driver can park the vehicle a according to the optimal Einparkroute δ easy, pleasant or correct.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Zentralprozessorcentral processor
2020: Anwendung für optimales EinparkenApplication for optimal parking
3030: Seitenkamera-EinheitSide camera unit
4040: Monitormonitor
4141: Taste ⇧Key ⇧
4242: Taste ⇩Key ⇩
4343: Taste STARTSTART button
5050: Verschiebungsgeberdisplacement transducer
6060: LautsprechereinheitSpeaker unit
7070: Abstandsmesserdistance meter
aa: Fahrzeugvehicle
bb: benachbartes Fahrzeugadjacent vehicle
MM: HindernisgrenzlinieObstacle boundary line
PP: vermutete Parkstellungassumed parking position
δδ: optimale Einparkrouteoptimal parking route
MM: HindernisgrenzlinieObstacle boundary line
Z1Z1: Wendepunktturning point
Z2Z2: Endpunktendpoint

Claims

Parking command system-related parking management method, which is intended for such a parking command system of the vehicle (a), which is a side camera unit ( 30 ), a relocation giver ( 50 ), a monitor ( 40 ) as well as a central processor ( 10 ) with an integrated application for optimal parking ( 20 ), wherein this Einparkführungsverfahren invention comprises the following steps: • (1) activating the parking command system; (2) Display the video from the side camera units ( 30 ) and a movable suspected parking position (P) on the monitor ( 40 ), wherein the driver selects an optimal presumed parking position (P); • (3) The central processor ( 10 ) calculates, depending on the assumed parking position (P) and size of the vehicle (a), an optimal parking route (δ), which comprises a turning point (Z1) and an end point (Z2), the monitor ( 40 ) instructs the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after a rotation of the steering wheel in one direction; • (4) The deferral ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual Einparkweg of the vehicle (a) and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute (δ). When the inflection point is reached, the monitor ( 40 ) advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in the opposite direction; • (5) The relocator ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual parking path of the vehicle (a) on and compares the actual parking path with the optimal parking route (δ). When the end point (Z2) is reached, the parking command system deactivates.

Parking management method according to claim 1, characterized in that the displacement sensor ( 50 ) monitors whether the driver has moved the vehicle (a) according to the guidance. If not, the parking command system turns off.

Parking management method according to claim 1, characterized in that the parking command system further comprises a loudspeaker unit ( 60 ) provided by the relocation provider ( 50 ) to signal detected arrival of the vehicle (a) at the turning point (Z1).

Parking management method according to claim 1, characterized in that the monitor ( 40 ) is further provided with a Vorwarnhinweis, which supports the driver when counting down or when passing through the Rangierabschnitte.

Parking management method according to claim 1, characterized in that the displacement sensor ( 50 ) is designed as a vehicle speedometer or gyroscope.

Parking management method according to claim 1, characterized in that the parking command system is further provided with a Lenkradwinkelgeber which monitors whether the driver has turned the steering wheel according to the hint. If not, the parking command system is deactivated when a threshold is exceeded.

Einparkführungsverfahren according to claim 1, characterized in that several suspected parking positions (P) on the monitor ( 40 ) from which the driver can select one.

Einparkführungsverfahren according to claim 1, characterized in that the suspected parking positions (P) on the monitor ( 40 ) can be selected.

Parking command system-related parking management method, which is intended for such a parking command system of the vehicle (a), which is a side camera unit ( 30 ), a relocation giver ( 50 ), a monitor ( 40 ) as well as a central processor ( 10 ) with an integrated application for optimal parking ( 20 ), wherein this Einparkführungsverfahren invention comprises the following steps: • (1) activating the parking command system; • (2) Display the video from the side camera units ( 30 ), a movable suspected parking position (P) and an obstacle boundary line (M) via the monitor ( 40 ), wherein the driver selects an optimal presumed parking position (P); • (3) The central processor ( 10 ) calculates, depending on the assumed parking position (P) and size of the vehicle (a), an optimal parking route (δ), which comprises a turning point (Z1) and an end point (Z2), the monitor ( 40 ) represents the obstacle boundary line (M); • (4) The vehicle (a) is driven with the adjacent rear of the vehicle (b) until the obstacle boundary line (M) overlaps. After the driver releases the START ( 43 ), the monitor ( 40 ) advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in one direction; • (5) The relocator ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual Einparkweg of the vehicle (a) and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute (δ). Upon reaching the inflection point (Z1), the monitor ( 40 ) advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in the opposite direction; • (6) The relocator ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual parking path of the vehicle (a) on and compares the actual parking path with the optimal parking route (δ). When the end point (Z2) is reached, the parking command system deactivates.

Parking management method according to claim 9, characterized in that the obstacle boundary line (M) informs the driver when selecting an optimal presumed parking position (P) that the obstacle boundary line (M) may not overlap with the rear wheel of the adjacent vehicle (b).

Parking guidance method according to claim 9, characterized in that several suspected parking positions (P) on the monitor ( 40 ) from which the driver can select one.

Einparkführungsverfahren according to claim 9, characterized in that the suspected parking positions (P) on the monitor ( 40 ) can be selected.

Parking management method according to claim 9, characterized in that the displacement sensor ( 50 ) monitors whether the driver has moved the vehicle (a) according to the guidance. If not, the parking command system turns off.

Parking management method according to claim 9, characterized in that the parking command system further comprises a loudspeaker unit ( 60 ) provided by the transferor ( 50 ) is to signal the determined progress of the vehicle (a) to the point of inflection (Z1).

Parking instruction device according to claim 9, characterized in that the monitor ( 40 ) is further provided with a Vorwarnhinweis, which supports the driver when counting down or when passing through the Rangierabschnitte.

Einparkführungsverfahren according to claim 9, characterized in that the Displacement transmitter ( 50 ) is designed as a vehicle speedometer or gyroscope.

Parking management method according to claim 9, characterized in that the parking command system is further provided with a Lenkradwinkelgeber which monitors whether the driver has turned the steering wheel according to the hint. If not, the parking command system is deactivated upon crossing a threshold.

Parking command system-related parking management method, which is intended for such a parking command system of the vehicle (a), which is a side camera unit ( 30 ), a relocation giver ( 50 ), a monitor ( 40 ), a distance meter ( 70 ) as well as a central processor ( 10 ) with an integrated application for optimal parking ( 20 ), wherein this Einparkführungsverfahren invention comprises the following steps: • (1) activating the parking command system; • (2) Display the video from the side camera units ( 30 ) over the monitor ( 40 ) while the distance meter ( 70 ) determines the vehicle distance of the vehicle (a) from the neighboring vehicles; • (3) The central processor ( 10 ) calculated with the aid of the distance meter ( 70 ) a vehicle distance from the adjacent vehicle (b) and depending on the size of the vehicle (a) an optimal parking route (δ), which includes an obstacle boundary line (M), a turning point (Z1) and an end point (Z2), wherein the monitor ( 40 ) represents the obstacle boundary line (M); • (4) The vehicle (a) is driven with the adjacent rear of the vehicle (b) until the obstacle boundary line (M) overlaps. After the driver releases the START ( 43 ), the monitor ( 40 ) advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in one direction; • (5) The relocator ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual Einparkweg of the vehicle (a) and compares afterwards this actual Einparkweg with the optimal Einparkroute (δ). Upon reaching the inflection point (Z1), the monitor ( 40 ) advise the driver to drive the vehicle backwards as far as possible after turning the steering wheel in the opposite direction; • (6) The relocator ( 50 ) determines during the movement of the vehicle (a) the actual parking path of the vehicle (a) on and compares the actual parking path with the optimal parking route (δ). When the endpoint is reached, the parking command system deactivates.

Parking guidance method according to claim 18, characterized in that the monitor ( 40 ) in step (3) further represents a movable suspected parking position (P), wherein the driver can select an optimal presumed parking position (P). The central processor ( 10 ) calculates an optimal parking route (δ), which has a turning point (Z1), an end point (Z2) and an obstacle boundary line (M), depending on the assumed parking position (P) and size of the vehicle (a). 40 ) represents the obstacle boundary line (M).

Parking management method according to claim 19, characterized in that the obstacle boundary line (M) informs the driver when selecting an optimal presumed parking position (P) that the obstacle boundary line (M) may not overlap with the rear wheel of the adjacent vehicle (b).

Parking guidance method according to claim 19, characterized in that the suspected parking positions (P) via the monitor ( 40 ) can be selected.

Parking guidance method according to claim 19, characterized in that several suspected parking positions (P) on the monitor ( 40 ) from which the driver can select one.

Parking management method according to claim 18, characterized in that the displacement sensor ( 50 ) monitors whether the driver has moved the vehicle (a) according to the guidance. If not, the parking command system turns off.

Parking management method according to claim 18, characterized in that the parking command system further comprises a loudspeaker unit ( 60 ) provided by the transferor ( 50 ) to signal detected arrival of the vehicle (a) at the turning point (Z1).

Parking instruction device according to claim 18, characterized in that the monitor ( 40 ) is further provided with a Vorwarnhinweis, which supports the driver when counting downwards or when passing through the Rangierabschnitte.

Parking management method according to claim 18, characterized in that the displacement sensor ( 50 ) is designed as a vehicle speedometer or gyroscope.

A parking guide method according to claim 18, characterized in that the parking command system is further provided with a steering wheel angle sensor which monitors whether the driver has turned the steering wheel according to the hint. If not, the parking command system is deactivated when a threshold is exceeded.