DE10065230A1 - Reversing and parking electronic aid for road vehicle with two-wheel trailer incorporates steering wheel angle sensor and trailer deflection angle sensor - Google Patents

Reversing and parking electronic aid for road vehicle with two-wheel trailer incorporates steering wheel angle sensor and trailer deflection angle sensor

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DE10065230A1
DE10065230A1 DE2000165230 DE10065230A DE10065230A1 DE 10065230 A1 DE10065230 A1 DE 10065230A1 DE 2000165230 DE2000165230 DE 2000165230 DE 10065230 A DE10065230 A DE 10065230A DE 10065230 A1 DE10065230 A1 DE 10065230A1
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vehicle
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Georg Hoffmann
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Abstract

The steering wheel (11) angle sensor (17) is attached to the steering column (13), and is connected to a central computer (21). Proximity sensors (23,25) are mounted on each side of the rear of the vehicle to determine the angle of deflection of the tow-bar (35) and are connected to the central computer. Further proximity sensors (39) at the rear of the trailer detect the presence of any obstacle. A dashboard display with arrows of different lengths gives a visual display of trailer and steering wheel angles.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine System, insbesondere ein Steuer- und/oder Regelsystem, zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug zum Ziehen eines Anhängers.The invention relates to a method and a system, in particular a control and / or regulating system for Facilitate maneuvering and / or reversing one Vehicle with a trailer. The invention also relates to a vehicle for pulling a trailer.

Es hat sich gezeigt, dass es insbesondere für ungeübte Personen Probleme bereitet, mit einem Gespann, bestehend aus Fahrzeug und Anhänger, rückwärts zu fahren. Beim Rückwärtsfahren ist ein Geradeausfahren ohne entsprechende Übung schwierig durchzuführen. Hauptproblem hierbei ist, dass für ungeübte Personen das Einlenken des Anhängers bei Änderung des Lenkwinkels nicht ohne Weiteres nachvollziehbar ist. Auch bei Auftreten eines Hindernisses im Bereich des Anhängers des Fahrzeuges bereitet es Probleme, das Fahrzeug so zu manövrieren, dass das Hindernis sicher umfahren wird.It has been shown that it is especially for inexperienced People causes problems with a team consisting of Vehicle and trailer to drive backwards. At the Driving in reverse is driving straight ahead without corresponding Exercise difficult to do. The main problem here is that for inexperienced people, turning in the trailer when it changes  the steering angle is not easily understandable. Also if an obstacle occurs in the area of the trailer Of the vehicle causes problems to prepare the vehicle in this way maneuver that the obstacle is safely avoided.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger bereitzustellen. Außerdem soll ein Fahrzeug bereitgestellt werden, das das Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens mit einem Anhänger erleichtert.The present invention is therefore based on the object a method and system to facilitate the Maneuvering and / or reversing a vehicle with to provide a trailer. A vehicle should also be provided that the maneuvering and / or Driving backwards with a trailer is easier.

Dies Aufgabe wird durch folgendes Verfahren gelöst:
Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger, wobei das Fahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Fahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungsbereich des Fahrzeuges erfassende Überwachungseinrichtung, insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass eine die erfassten Werte der Lenkwinkelmesseinrichtung und der Überwachungseinrichtung auswertende Auswerteeinheit Anweisungen zur Drehung des Lenkrades gibt. This task is solved by the following procedure:
A method for facilitating maneuvering and / or reversing a vehicle with a trailer, the vehicle having a steering angle measuring device which detects the steering angle of the steerable axle of the vehicle and a monitoring device, in particular a parking aid device, which detects at least the near vicinity of the vehicle facing the trailer. that an evaluation unit evaluating the detected values of the steering angle measuring device and the monitoring device gives instructions for rotating the steering wheel.

Die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades können die Drehrichtung umfassen und wie weit das Lenkrad in die entsprechende Drehrichtung zu drehen ist.The instructions for turning the steering wheel can be the Include direction of rotation and how far the steering wheel in the appropriate direction of rotation is to be turned.

Die Überwachungseinrichtung erfasst vorzugsweise den Abstand von dem Fahrzeug zu der dem Fahrzeug zugewandten Seite des Anhängers. Insbesondere kann erfasst werden, ob die dem Fahrzeug zugewandte Seite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Fahrzeug aufweist oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Fahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Denkbar ist, dass die Überwachungseinheit den Abstand zu bestimmten, an dem Anhänger vorhandenen Messpunkten überwacht. Die Auswerteeinheit kann dann auswerten, in welcher Lage der Anhänger bezüglich des Fahrzeuges ist. Über die Lenkwinkelmesseinrichtung kann festgestellt werden, in welcher Position sich das Lenkrad befindet. Besteht die Gefahr einer Kollision beispielsweise des Anhängers mit dem Fahrzeug, so kann die Auswerteeinheit zur Kollisionsvermeidung Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades geben.The monitoring device preferably detects the distance from the vehicle to the side of the vehicle facing the vehicle Trailer. In particular, it can be recorded whether the Vehicle-facing side of the trailer an even Has distance to the vehicle or whether an area of the Trailer has a closer distance to the vehicle than, for example, another area of the trailer. Conceivable is that the monitoring unit determined the distance to monitoring existing measuring points on the trailer. The The evaluation unit can then evaluate the position of the Trailer regarding the vehicle is. About the Steering angle measuring device can be determined in which Position the steering wheel is. Is there a risk of Collision of the trailer with the vehicle, for example the evaluation unit can provide instructions for collision avoidance to the required rotation of the steering wheel.

Erfindungsgemäß wird demnach verhindert, dass durch Drehen des Lenkrades in die falsche Richtung das Fahrzeug in eine unerwünschte, ggf. zu Kollisionen führende Position manövriert wird.According to the invention is thus prevented by turning the Steering wheel in the wrong direction the vehicle in one undesired, possibly leading to collisions maneuvered becomes.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erleichtern die Anweisungen der Auswerteeinheit beim Rückwärtsfahren ein Geradeausfahren. Hierbei ist denkbar, dass die Auswerteeinheit ein Abweichen bei Ideallage des Anhängers bezüglich des Fahrzeuges feststellt und Anweisungen gibt, in welche Richtung das Lenkrad zu drehen ist, um diese Abweichungen zu korrigieren.In a particularly preferred embodiment of the invention facilitate the instructions of the evaluation unit at  Reverse a straight ahead. It is conceivable that the evaluation unit a deviation in the ideal position of the trailer with regard to the vehicle and gives instructions in which direction the steering wheel is to turn around this To correct deviations.

Vorteilhafterweise kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades dem Fahrzeuglenker gegeben werden. Alternativ dazu ist denkbar, dass die Anweisungen einem Lenkmotor zur Drehung des Lenkrades gegeben werden. Dies hat den Vorteil, dass ein Abweichen von der gewünschten Richtung beim Rückwärtsfahren automatisch korrigiert wird. Denkbar ist auch, dass das Lenkrad mittels des Lenkmotors automatisch gedreht wird, bzw. dass die Lenkung der lenkbaren Achse automatisch erfolgt, wobei der Fahrzeuglenker jederzeit die Möglichkeit hat, den Lenkwinkel von Hand zu ändern bzw. zu korrigieren.According to the invention, it can advantageously be provided that the instructions for turning the steering wheel to the vehicle driver are given. Alternatively, it is conceivable that the Instructions given to a steering motor to turn the steering wheel become. This has the advantage of deviating from that desired direction when reversing automatically is corrected. It is also conceivable that the steering wheel by means of of the steering motor is turned automatically, or that the steering the steerable axle takes place automatically, the Vehicle drivers always have the option of the steering angle to change or correct by hand.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Anweisungen sensorisch, optisch und/oder akustisch gegeben werden. Sensorische Anweisungen können beispielsweise beinhalten, dass an dem Lenkrad in bestimmten Abschnitten Vibratoren vorhanden sind, deren Vibrationen der Fahrzeuglenker aufgrund der Betätigung des Lenkrades mit seinen Händen wahrnimmt und eine entsprechende Drehung des Lenkrades vornimmt. Optische Anweisungen können beispielsweise über Leuchten am Armaturenbrett gegeben werden. Akustische Anweisungen können insbesondere über sprachgesteuerte Bordcomputer erfolgen.In one embodiment of the invention it is provided that the Instructions given sensorially, optically and / or acoustically become. For example, sensory instructions involve that on the steering wheel in certain sections Vibrators are present, the vibrations of which Vehicle driver due to the operation of the steering wheel perceives his hands and a corresponding rotation of the Steering wheel makes. For example, optical instructions be given via lights on the dashboard. acoustic  Instructions can be especially voice-controlled On-board computer.

Zur Auswertung der Anweisungen zur Drehung des Lenkrades kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Anweisungen aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges zu dem Anhänger und aus dem momentanten Lenkwinkel bestimmt werden. Denkbar ist allerdings auch, dass die Anweisungen aus den sich zeitlich ändernden Größen, nämlich aus dem sich ändernden Abstand des Fahrzeuges zu dem Anhänger und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.To evaluate the instructions for turning the steering wheel According to the invention it is provided that the instructions from the current distance of the vehicle to the trailer and from the current steering angle can be determined. However, it is conceivable also that the instructions from the time-changing Sizes, namely from the changing distance of the vehicle to the trailer and from the temporally changing steering angle be determined.

Erfindungsgemäß ist weiterhin denkbar, dass zusätzlich an dem Anhänger des Fahrzeugs eine den Nahumgebungsbereich des Anhängers überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung vorhanden ist, deren erfassten Werte der Auswerteeinheit zugeführt werden. Hierdurch kann insbesondere erreicht werden, dass in dem Anhängernahumgebungsbereich vorhandene Objekte erkannt werden und eine Kollision mit diesen Objekten verhindert werden kann. Insbesondere können Anweisungen gegeben werden, in welche Richtungen das Lenkrad wie weit zu drehen ist, um ein derartiges Objekt zu umfahren.According to the invention it is also conceivable that in addition to the Trailer of the vehicle in the vicinity of the Trailer monitoring trailer monitoring device is present, the recorded values of the evaluation unit be fed. This can in particular achieve that there are objects in the vicinity of the trailer be recognized and a collision with these objects can be prevented. In particular, instructions be given in which directions the steering wheel how far is to turn around such an object.

Die Erfindung hat insbesondere den Vorteil, dass zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Umrüsten von bekannten Fahrzeugen mit geringem Aufwand möglich ist. Moderne Fahrzeuge weisen insbesondere eine Überwachungseinrichtung in Form einer Einparkhilfeeinrichtung auf. Außerdem weisen moderne Fahrzeuge eine Lenkwinkelmesseinrichtung zur Erfassung des Lenkwinkels der lenkbaren Achse des Fahrzeuges auf. Die Lenkwinkelmesseinrichtung ist dabei Bestandteil eines Fahrzeugstabilisationssystems, das beispielsweise das Ausbrechen des Fahrzeuges bei entsprechenden Fahr- oder Bremsmanövern verhindert. Zur Durchführung des Verfahrens ist ein System erforderlich, insbesondere ein Steuer- und/oder Regelsystem, das zusätzlich eine Auswerteeinheit umfasst, die die entsprechenden Werte auswertet und die die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades gibt.The invention has the particular advantage that for Implementation of the method according to the invention known vehicles is possible with little effort. modern Vehicles in particular have a monitoring device in Form of a parking aid device. Also point  modern vehicles have a steering angle measuring device for detection the steering angle of the steerable axle of the vehicle. The Steering angle measuring device is part of a Vehicle stabilization system, for example that Break out of the vehicle with appropriate driving or Braking maneuvers prevented. To carry out the procedure is a system required, especially a tax and / or Control system that additionally includes an evaluation unit that evaluates the corresponding values and the instructions for Turning the steering wheel there.

Die eingangs genannte Aufgabe wird deshalb auch durch ein Fahrzeug zum Ziehen eines Anhängers gelöst, das ein System zur Durchführung des im Vorhergehenden beschriebenen Verfahrens aufweist.The task mentioned at the outset is therefore also a Vehicle for pulling a trailer solved that a system for Implementation of the procedure described above having.

Ein derartiges Fahrzeug kann insbesondere ein PKW, ein LKW, ein landwirtschaftliches Fahrzeug ein Baustellenfahrzeug od. dgl. sein. Grundsätzlich kommt jedes Fahrzeug in Betracht, das dazu geeignet ist, als Zugfahrzeug für einen Anhänger zu dienen.Such a vehicle can in particular be a car, a truck, an agricultural vehicle a construction site vehicle or the like. Basically every vehicle comes into consideration which is suitable as a towing vehicle for a trailer serve.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.Further advantageous refinements and details of Invention can be found in the following description, in of the invention with reference to that shown in the drawing Embodiment is described and explained in more detail.

Es zeigen: Show it:  

Fig. 1: ein Fahrzeug mit Anhänger in Draufsicht; Fig. 1: a vehicle with a trailer in plan view;

Fig. 2: das Fahrzeug mit Anhänger gemäß Fig. 1 in Draufsicht während eines Fahrmanövers; und FIG. 2 shows the vehicle with trailer according to Fig 1 in top view during a maneuver;. and

Fig. 3: ein Navigations- und Informationsdisplay des Fahrzeuges. Fig. 3: a navigation and information display of the vehicle.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1, das vier Räder 3, 5, 7 und 9 aufweist. Schematisch dargestellt ist weiterhin ein Lenkrad 11, welches über eine Lenksäule 13 mit einer lenkbaren Vorderachse 15 des Fahrzeuges 1 verbunden ist. Das Fahrzeug 1 umfasst weiterhin eine Lenkwinkelmesseinrichtung 17, die den Lenkwinkel des Lenkrades 11 erfasst. Die erfassten Werte werden über eine schematisch angedeutete Leitung 19 einer Auswerteeinheit 21 zugeführt. Fig. 1 shows a vehicle 1 having four wheels 3, 5, 7 and 9 has. Also shown schematically is a steering wheel 11 , which is connected via a steering column 13 to a steerable front axle 15 of the vehicle 1 . The vehicle 1 further comprises a steering angle measuring device 17 , which detects the steering angle of the steering wheel 11 . The detected values are fed to an evaluation unit 21 via a schematically indicated line 19 .

Das Fahrzeug 1 weist weiterhin eine Überwachungseinrichtung auf, die zwei Ultraschallsensoren 23 und 25 umfasst. Die beiden Ultraschallsensoren 23 und 25 überwachen hierbei den Nahumgebungsbereich 27 des Hecks des Fahrzeugs 1. Die von den beiden Sensoren 23 und 25 erfassten Werte werden über Leitungen 31 der Auswerteeinheit 21 zugeführt.The vehicle 1 furthermore has a monitoring device which comprises two ultrasonic sensors 23 and 25 . The two ultrasonic sensors 23 and 25 monitor the near vicinity 27 of the rear of the vehicle 1 . The values detected by the two sensors 23 and 25 are fed to the evaluation unit 21 via lines 31 .

Fig. 1 zeigt weiterhin einen Anhänger 33, der eine Deichsel 35 aufweist, die gelenkig an dem Heck des Fahrzeugs 1, beispielsweise über eine bekannte Anhängerkupplung, angeordnet ist. Der Anhänger 33 weist weiterhin zwei Räder 37 auf. An der dem Fahrzeug 1 abgewandten Seite des Anhängers 33 sind an dem Anhänger 33 zwei Ultraschallsensoren 39 vorhanden, die Bestandteile einer Anhängerüberwachungseinrichtung sind. Diese Anhängerüberwachungseinrichtung überwacht den Nahumgebungsbereich 41 der dem Fahrzeug 1 abgewandten Seite des Anhängers 33. Die von den Sensoren 39 erfassten Werte werden über eine Leitung 43 der Auswerteeinheit 21 zugeführt. Beim Rückwärtsfahren und beim Manövrieren des Fahrzeuges 1 mit Anhänger 33 wird über die beiden Sensoren 23 und 25 der Nahumgebungsbereich 27 des Fahrzeuges 1 überwacht. Fig. 1 further shows a trailer 33 having a drawbar 35, which is pivotally disposed on the rear of the vehicle 1, for example via a known coupling device. The trailer 33 also has two wheels 37 . On the side of the trailer 33 facing away from the vehicle 1, two ultrasonic sensors 39 are present on the trailer 33 , which are components of a trailer monitoring device. This trailer monitoring device monitors the near surrounding area 41 on the side of the trailer 33 facing away from the vehicle 1 . The values detected by the sensors 39 are fed to the evaluation unit 21 via a line 43 . When reversing and when maneuvering the vehicle 1 with the trailer 33 , the two surrounding areas 27 of the vehicle 1 are monitored by the two sensors 23 and 25 .

Insbesondere kann hierbei der Abstand zu der dem Fahrzeug 1 zugewandten Seite 45 erfasst werden. Denkbar ist, dass die relative Bewegung und damit der Abstand von bestimmten Punkten des Anhängers 33 zu den Sensoren 23 und 25 überwacht wird. Änderungen des Abstandes des Anhängers 33 zu den beiden Sensoren 23 und 25 werden der Auswerteeinheit 21 mitgeteilt. Wünscht der Fahrzeuglenker beispielsweise geradlinig rückwärts zu fahren, so ist im Idealfall der Abstand der Anhängerseite 45 zu den beiden Sensoren 23 und 25 gleich bzw. die Anhängerseite 45 verläuft parallel zu dem Heck des Fahrzeuges 1. Sobald eine Abstandsänderung eintritt, kann diese über die beiden Sensoren 23 und 25 erfasst werden. Zeitgleich wird der Lenkwinkel des Lenkrades 11 erfasst und ausgewertet, in welche Richtung und wie weit das Lenkrad 11 zum Ausgleich der erfolgten Abstandsänderung gedreht werden muss. Dem Fahrzeuglenker wird dann mitgeteilt, in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat, um in gewünschter Weise geradlinig rückwärts zu fahren. Die Anweisungen können hierbei beispielsweise optisch oder auch akustisch dem Fahrzeuglenker mitgeteilt werden. Es ist auch denkbar, dass ein Lenkmotor vorgesehen ist, der die Drehung des Lenkrades in die entsprechende Richtung bewirkt oder zumindest unterstützt.In particular, the distance to the side 45 facing the vehicle 1 can be detected. It is conceivable that the relative movement and thus the distance from certain points of the trailer 33 to the sensors 23 and 25 is monitored. Changes in the distance between the trailer 33 and the two sensors 23 and 25 are communicated to the evaluation unit 21 . For example, if the vehicle driver wishes to drive in a straight line in reverse, the distance between the trailer side 45 and the two sensors 23 and 25 is ideal, or the trailer side 45 runs parallel to the rear of the vehicle 1 . As soon as a change in distance occurs, this can be detected via the two sensors 23 and 25 . At the same time, the steering angle of the steering wheel 11 is recorded and evaluated, in which direction and to what extent the steering wheel 11 must be turned to compensate for the change in distance that has occurred. The vehicle driver is then informed in which direction he has to turn the steering wheel 11 in order to drive in a straight line backwards in the desired manner. The instructions can be communicated to the vehicle driver optically or acoustically, for example. It is also conceivable that a steering motor is provided which effects or at least supports the rotation of the steering wheel in the corresponding direction.

Durch die Anhängerüberwachungseinrichtung wird zusätzlich der Nahumgebungsbereich 41 überwacht. Sollte beim Rückwärtsfahren beispielsweise in dem Nahumgebungsbereich 41 ein Objekt erkannt werden, so kann der Fahrzeuglenker hierüber informiert werden. Soll das Objekt beispielsweise von dem Gespann umfahren werden, so kann die Auswerteeinheit 21 den Fahrzeuglenker anweisen, in welche Richtung er das Lenkrad 11 wie weit zu drehen hat, um das entsprechende Objekt zu umfahren. Der Fahrzeuglenker kann zusätzlich Informationen erhalten, ob der das Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegen muss, oder ob er das Fahrzeug zur Durchführung des Manövers vorwärts zu setzen hat. Auch beim Vorwärtsfahren kann der Fahrzeuglenker angewiesen werden, wie weit und in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat.The surrounding area 41 is additionally monitored by the trailer monitoring device. If, for example, an object is recognized in the near surrounding area 41 when reversing, the vehicle driver can be informed of this. If, for example, the team is to drive around the object, the evaluation unit 21 can instruct the vehicle driver in which direction he has to turn the steering wheel 11 and how far in order to drive around the corresponding object. The vehicle operator can additionally receive information as to whether he must continue to move the vehicle backwards or whether he has to put the vehicle forward to perform the maneuver. Even when driving forward, the vehicle driver can be instructed how far and in which direction he has to turn the steering wheel 11 .

In Fig. 2 ist das Fahrzeug 1 mit Anhänger 33 in eingeschlagener Position dargestellt. Aus Fig. 2 wird deutlich, dass hier der Abstand der Seite 45 des Anhängers 33 zu den Sensoren 23 und 25 des Fahrzeugs 1 unterschiedlich ist. Soll beispielsweise aus der dargestellten Position geradlinig rückwärts gefahren werden, so gibt die Auswerteeinheit 21 Anweisungen, das Lenkrad 11 bzw. die Räder 3 und 5 in die in Fig. 2 dargestellte Position zu überführen. Sobald beim Rückwärtsfahren der Abstand der beiden Sensoren 23 und 25 zu der Anhängerseite 45 gleich ist bzw. die Anhängerseite 45 in eine zu der Heckseite des Fahrzeuges 1 parallele Lage gelangt ist, wird die Auswerteeinheit 21 Anweisung geben, das Lenkrad 11 in entsprechende Richtung so weit zu drehen, um auf einen geradlinigen Kurs zu kommen. Ggf. kann der Fahrzeuglenker zusätzlich Informationen erhalten, ob der das Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegen muss, oder ob er das Fahrzeug zur Durchführung des Manövers vorwärts zu setzen hat. Auch beim Vorwärtsfahren kann der Fahrzeuglenker angewiesen werden, wie weit und in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat.In FIG. 2, the vehicle 1 is shown with a trailer 33 in folded-position. It is clear from FIG. 2 that here the distance between the side 45 of the trailer 33 and the sensors 23 and 25 of the vehicle 1 is different. If, for example, a straight line is to be reversed from the position shown, the evaluation unit 21 gives instructions to transfer the steering wheel 11 or the wheels 3 and 5 to the position shown in FIG. 2. As soon as the distance of the two sensors 23 and 25 to the trailer side 45 is the same when reversing or the trailer side 45 has reached a position parallel to the rear side of the vehicle 1 , the evaluation unit 21 will give instructions to steer the steering wheel 11 in the appropriate direction to turn to get a straight line. Possibly. the vehicle driver can additionally receive information as to whether he must continue to move the vehicle backwards or whether he has to put the vehicle forward to perform the maneuver. Even when driving forward, the vehicle driver can be instructed how far and in which direction he has to turn the steering wheel 11 .

Die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades 11, die auch umfassen können, wie weit das Lenkrad 11 in einer Richtung zu drehen ist, können auf unterschiedliche Art und Weise bestimmt werden. Hierbei ist denkbar, dass sie aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges 1 zu dem Anhänger 33 und dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden. Anstatt der Betrachtung über die Zeit ist auch denkbar, die jeweiligen momentanen Absolutwerte heranzuziehen.The instructions for rotating the steering wheel 11 , which may also include how far the steering wheel 11 is to be rotated in one direction, can be determined in different ways. It is conceivable that they are determined from the time-changing distance of the vehicle 1 to the trailer 33 and the time-changing steering angle. Instead of considering the time, it is also conceivable to use the respective current absolute values.

Ein in der Fig. 3 dargestelltes Navigations- und Informationsdisplay 49 des Fahrzeuges 1 zeigt im oberen Bereich das Fahrzeug 1 samt Anhänger 29 aus der Vogelperspektive in schematischer Darstellung. Hinter dem Anhänger sind zwei Objekt 51 und 53 zu erkennen, die in dem überwachten Nahumgebungsbereich 25 und 27 liegen. Der Fahrzeuglenker erhalt damit ein klares Bild, in welcher Position sich sein Fahrzeug 1 samt Anhänger 29 befindet.A navigation and information display 49 of the vehicle 1 shown in FIG. 3 shows the vehicle 1 together with the trailer 29 from the bird's eye view in a schematic representation in the upper region. Behind the trailer, two objects 51 and 53 can be seen, which are located in the monitored vicinity 25 and 27 . The vehicle driver thus receives a clear picture of the position of his vehicle 1 and trailer 29 .

Zur Erteilung von Anweisungen zur Drehung des Lenkrades 11 weist das Navigations- und Informationsdisplay 49 im unteren Bereich verschiedene Symbole auf. Dargestellt ist einen Referenzpunkt 55 und unterhalb des Referenzpunkts 55 ein symbolisch angedeutetes Lenkrad 57. Soll der Fahrzeuglenker das Lenkrad 11 im Uhrzeigersinn drehen, so zeigt das Display 49 einen nach links gerichteten Pfeil 59. Die Länge des Pfeils 59 ist hierbei als Maß dafür anzusehen, wie weit das Lenkrad 11 in die entsprechende Richtung zu drehen ist. Die Fig. 3 zeigt außerdem gestrichelt angedeutet einen kürzeren, in die andere Richtung weisenden Pfeil 61. Soll das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht werden, erscheint dieser Pfeil 61 mit entsprechender Länge auf dem Display 49.To give instructions for rotating the steering wheel 11 , the navigation and information display 49 has various symbols in the lower area. A reference point 55 is shown and below the reference point 55 is a symbolically indicated steering wheel 57 . If the vehicle driver is to turn the steering wheel 11 clockwise, the display 49 shows an arrow 59 pointing to the left. The length of the arrow 59 can be seen as a measure of how far the steering wheel 11 is to be turned in the corresponding direction. The Fig. 3 also shows a shorter dashed lines, pointing in the other direction arrow 61. If the steering wheel is to be turned counterclockwise, this arrow 61 appears on the display 49 with the appropriate length.

Zusammenfassend kann durch das beschriebene Fahrzeug 1 das Rückwärtsfahren und das Manövrieren mit dem Anhänger 33 auch für ungeübte Personen wesentlich erleichtert werden.In summary, driving the vehicle 1 described and reversing and maneuvering with the trailer 33 can be made considerably easier even for inexperienced persons.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All in the description, the following claims and in The features shown in the drawing can be used both individually and also in any combination with each other be essential to the invention.

Claims (13)

1. Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges (1) mit einem Anhänger (33), wobei das Fahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse (15) des Fahrzeuges (1) erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung (17) und eine wenigstens den dem Anhänger (33) zugewandten Nahumgebungsbereich (27) des Fahrzeuges (1) erfassende Überwachungseinrichtung (25, 27), insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass eine die erfassten Werte der Lenkwinkelmesseinrichtung (17) und der Überwachungseinrichtung (25, 27) auswertende Auswerteeinheit (21) Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) gibt.1. A method for facilitating maneuvering and / or reversing a vehicle ( 1 ) with a trailer ( 33 ), the vehicle having a steering angle measuring device ( 17 ) that detects the steering angle of the steerable axis ( 15 ) of the vehicle ( 1 ) and at least one that Has a trailer ( 33 ) facing near surrounding area ( 27 ) of the vehicle ( 1 ) monitoring device ( 25 , 27 ), in particular a parking aid device, characterized in that an evaluating the detected values of the steering angle measuring device ( 17 ) and the monitoring device ( 25 , 27 ) Evaluation unit ( 21 ) gives instructions for rotating the steering wheel ( 11 ). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen beim Rückwärtsfahren ein Geradeausfahren erleichtern.2. The method according to claim 1, characterized in that the instructions when driving backwards are straight ahead facilitate. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) dem Fahrzeuglenker gegeben werden.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) are given to the vehicle driver. 4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) einem Lenkmotor zur Drehung des Lenkrades (11) gegeben werden bzw. dass die Lenkung der lenkbaren Achse (15) automatisch erfolgt.4. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) are given to a steering motor for rotating the steering wheel ( 11 ) or that the steerable axle ( 15 ) is steered automatically. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen sensorisch, optisch und/oder akustisch gegeben werden.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the instructions are sensory, be given optically and / or acoustically. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass zusätzlich eine den Nahumgebungsbereich (41) des Anhängers (33) überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung (39) vorhanden ist, deren erfasste Werte der Auswerteeinheit (21) zugeführt werden, wobei die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) auch aus den von der Anhängerüberwachungseinrichtung (39) erfassten Werten bestimmt werden.6. The method as claimed in one of the preceding claims, that in addition there is a trailer monitoring device ( 39 ) which monitors the near vicinity ( 41 ) of the trailer ( 33 ) and whose detected values are fed to the evaluation unit ( 21 ), the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) can also be determined from the values recorded by the trailer monitoring device ( 39 ). 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem momentanen Lenkwinkel bestimmt werden.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) from the current distance of the vehicle ( 1 ) to the trailer ( 33 ) and from the current steering angle are determined. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem momentanen Lenkwinkel bestimmt werden. 8. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) from the time-changing distance of the vehicle ( 1 ) to the trailer ( 33 ) and from the current steering angle are determined. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.9. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) from the current distance of the vehicle ( 1 ) to the trailer ( 33 ) and from the temporally changing steering angle are determined. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.10. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the instructions for rotating the steering wheel ( 11 ) from the time-changing distance of the vehicle ( 1 ) to the trailer ( 33 ) and from the time-changing steering angle are determined , 11. System, insbesondere Steuer- und/oder Regelsystem zum Betreiben des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.11. System, in particular control and / or regulation system for Operating the method according to one of the preceding Expectations. 12. Fahrzeug (1) zum Ziehen eines Anhängers (33), mit einem System, insbesondere Steuer- und/oder Regelsystem, nach Anspruch 11.12. Vehicle ( 1 ) for pulling a trailer ( 33 ), with a system, in particular control and / or regulating system, according to claim 11. 13. Fahrzeug (1) nach Anspruch 12 mit einem Anhänger (33), dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine den Nahumgebungsbereich (41) des Anhängers (33) überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung (39) vorhanden ist, deren erfasste Werte der Auswerteeinheit (21) zugeführt werden.13. Vehicle ( 1 ) according to claim 12 with a trailer ( 33 ), characterized in that there is additionally a trailer monitoring device ( 39 ) which monitors the vicinity ( 41 ) of the trailer ( 33 ) and whose detected values are fed to the evaluation unit ( 21 ) ,
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