DE102005022421A1 - Collision avoidance system for use on commercial road vehicles uses inputs from distance sensors to provide guidance information - Google Patents

Collision avoidance system for use on commercial road vehicles uses inputs from distance sensors to provide guidance information Download PDF

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DE102005022421A1
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Heiko Faber
Jens Dipl.-Ing. Hamester
Michael Dr.-Ing. Kokes
Ralf Dipl.-Ing. Ludwig
Bernd Dipl.-Ing. Oeffinger
Sascha Dr.-Ing. Paasche
Andreas Dr.-Ing. Schwarzhaupt
Gernot Prof. Dr.-Ing. Spiegelberg
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Abstract

The commercial road vehicle such as an articulated lorry is fitted with a collision avoidance system that operates when manoeuvring the vehicle. The rear is fitted with a detection sensor [12] that responds to a wall or obstruction [13]. The side of the vehicle also has side facing sensors. The sensors together with the trailer [11] dimensions are used by an on board processor to provide guidance instructions to the driver.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kollisionsvermeidungssystem sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.The The invention relates to a collision avoidance system and a method for operating a collision avoidance system according to the generic terms the independent one Claims.

Derartige Systeme sind beispielsweise als Einparkassistenzsysteme bekannt, wobei Sensoren zur Erfassung von Objekten im Nahbereich eines Fahrzeugs sowie eines Abstands zwischen den erfassten Objekten und dem Fahrzeug vorgesehen sind. Eine mit den Sensoren verbundene Steuereinheit steht mit einer Warneinrichtung in Wirkverbindung, die bei Unterschreiten eines Mindestabstands akustische und/oder optische Signale abgibt. Dadurch wird der Fahrzeuglenker vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt.such Systems are known, for example, as parking assistance systems, wherein sensors for detecting objects in the vicinity of a vehicle and a distance between the detected objects and the vehicle are provided. A control unit connected to the sensors is in operative connection with a warning device which falls below a minimum distance acoustic and / or optical signals. As a result, the vehicle driver is facing an imminent collision warned.

Aus der europäischen Patentanmeldung EP 1 447 271 A2 ist eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken bekannt. Es wird vorgeschlagen, dass von einem Entfernungssensor, einem Lenkwinkelsensor und einem Wegsensor erfasste Werte an eine Rechnereinheit weitergeleitet werden, wobei Hindernisse im Seitenbereich des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrbewegung des Fahrzeugs überwacht und bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr entsprechende Maßnahmen ergriffen werden. Mit Hilfe einer Speichereinheit werden Informationen hinsichtlich der Karosserie des Kraftfahrzeugs gespeichert, wobei unter karosseriebezogenen Informationen beispielsweise die Fahrzeuglänge, -breite, der Radabstand, der Achsabstand, der vordere und hintere Überhang und dergleichen zu verstehen sind. Diese Daten werden dann bei der Berechnung eines Abstandes zu einem Hindernis zugrunde gelegt. Für variable Dimensionierungen eines Fahrzeugs, wie beispielsweise für ein Fahrzeug mit einem austauschbaren Auflieger oder Anhänger eines Lastkraftwagens ist, ist diese Vorrichtung jedoch nicht geeignet.From the European patent application EP 1 447 271 A2 is a device and a method for monitoring the vicinity of a motor vehicle to avoid collisions with obstacles, especially when parking known. It is proposed that values detected by a distance sensor, a steering angle sensor and a displacement sensor are forwarded to a computer unit, wherein obstacles in the side region of the vehicle are monitored as a function of a driving movement of the vehicle and appropriate measures are taken in the event of a risk of collision. With the help of a memory unit information is stored with respect to the body of the motor vehicle, wherein under body-related information, for example, the vehicle length, width, the wheelbase, the center distance, the front and rear overhang and the like are to be understood. These data are then used as a basis for calculating a distance to an obstacle. For variable dimensions of a vehicle, such as for a vehicle with a replaceable semi-trailer or trailer of a truck, however, this device is not suitable.

In der gattungsbildenden deutschen Offenlegungsschrift DE 102 61 018 A1 wird eine parametrierbare Abstandsmessvorrichtung vorgeschlagen, die zur Messung eines Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis dient. Dabei werden auch Abmessungen von zusätzlichen, an dem Fahrzeug anzubringenden Teilen wie beispielsweise von Anhängerkupplungen oder am Fahrzeugheck angeordneten Reserverädern berücksichtigt, die in einem Raum zwischen einer Erfassungsvorrichtung für die Abstandsmessung und dem Hindernis hineinragen. Mit Hilfe eines Sensors wird festgestellt, ob das zusätzliche Teil, beispielsweise das Reserverad, an dem Kraftfahrzeug montiert ist. In diesem Fall wird automatisch ein einzuhaltender Mindestabstand zu einem Hindernis vergrößert, wobei dieser neue Mindestabstand bei der Berechnung eines Ausgabezeitpunkts einer Warnung zugrunde gelegt wird. Die Abmaße des Reserverads können bei der vorgeschlagenen Vorrichtung in der Speichereinheit abgelegt sein oder vom Benutzer eingegeben werden.In the generic German patent application DE 102 61 018 A1 a parameterizable distance measuring device is proposed, which is used to measure a distance between a vehicle and an obstacle. In this case, dimensions of additional, to be attached to the vehicle parts such as trailer hitches or arranged at the rear of the vehicle spare wheels are taken into account, which protrude in a space between a detection device for the distance measurement and the obstacle. With the aid of a sensor it is determined whether the additional part, for example the spare wheel, is mounted on the motor vehicle. In this case, a minimum distance to an obstacle to be observed is automatically increased, this new minimum distance being used as a basis for calculating an output time of a warning. The dimensions of the spare wheel can be stored in the memory unit in the proposed device or entered by the user.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Kollisionsvermeidungssystem anzugeben, das für ein Nutzfahrzeug mit wenigstens einem Ladungsträger geeignet ist. Dabei soll insbesondere der Aspekt berücksichtigt werden, dass der beispielsweise als Auflieger und/oder der Anhänger ausgebildete Ladungsträger austauschbar sind und somit verschiedene Dimensionen aufweisen kann. Ferner soll die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Kollisionsvermeidungssystems bereitstellen.Of the Invention is based on the object, an improved collision avoidance system specify that for a commercial vehicle with at least one carrier is suitable. It should especially the aspect considered be that trained for example as a semi-trailer and / or the trailer charge carrier are interchangeable and thus may have different dimensions. Further the invention is intended to provide a method of operating such a collision avoidance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The The object is achieved by the Characteristics of the independent claims solved.

Bei einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem sowie einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben des Kollisionsvermeidungssystems ist eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension individuell in die Steuereinheit eingebbar. Unter Dimension sind alle für ein Abbiege- und Rangierverhalten eines Fahrzeugs relevanten Abmessungen zu verstehen, insbesondere die Länge, Breite, Höhe, das Aufmaß und das Abmaß des Ladungsträgers. Unter Ladungsträgern sind beispielsweise verschiedene Aufbauten, ein Auflieger und/oder wenigstens ein Anhänger zu verstehen. Vorteilhaft ist, dass erfindungsgemäß eine individuelle Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems erzielt werden kann. Dies ist dann besonders wichtig, wenn austauschbare Ladungsträger eingesetzt werden, die jeweils eine individuelle Dimension aufweisen und mit den im Kollisionsvermeidungssystem voreingestellten Abmessungen nicht übereinstimmen. Als Mittel zur Erfassung potentieller Kollisionspartner werden vorzugsweise umgebungserfassende Sensoren eingesetzt, die beispielsweise an einem Heck des Fahrzeugs bzw. des Anhängers montiert sind. Vorzugsweise sind die Sensoren an einem hinteren Unterfahrschutz angeordnet, der bei Fahrzeugen mit austauschbaren Ladungsträgern ab einer gewissen Größe vorgeschrieben ist. Durch verschiedene Aufbauten auf den Nutzfahrzeugen bzw. dem Anhänger können sich jedoch unterschiedlich lange Überhänge der Aufbauten zum Unterfahrschutz ergeben. Durch einen verlängerten Fahrzeugaufbau vergrößert sich der Überhang zum Unterfahrschutz und somit zu den an dieser Stelle angeordneten Sensoren. Bei gleichem Abstand der Sensoren zu einem stehenden Hindernis verringert sich der Abstand der Fahrzeugrückwand zum Hindernis um die Differenz des Überhangs. Ohne eine Anpassung bzw. Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems kann es somit vorkommen, dass dem Fahrer ein falscher Abstand zum Hindernis signalisiert wird. Insofern könnte beispielsweise beim Zurückstoßen verspätet eine Warnung ausgegeben werden und das Fahrzeug mit einem sich dahinter befindenden Hindernis kollidieren. Mit dem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem kann aufgrund der Parametrierung diese Gefahr vorteilhafterweise vermieden werden. Es wird dadurch ein besonders effizientes, sicheres und leicht zu bedienendes System bereitgestellt.In a collision avoidance system according to the invention and a method according to the invention for operating the collision avoidance system, a current charge carrier-related dimension can be entered individually into the control unit. Dimension means all dimensions which are relevant for a turn-off and maneuvering behavior of a vehicle, in particular the length, width, height, the oversize and the dimension of the load carrier. By "load carriers" are meant, for example, various superstructures, a semi-trailer and / or at least one trailer. It is advantageous that according to the invention an individual parameterization of the collision avoidance system can be achieved. This is particularly important when interchangeable charge carriers are used, each having an individual dimension and inconsistent with the preset dimensions in the collision avoidance system. As a means for detecting potential collision partners preferably ambient detection sensors are used, which are mounted for example at a rear of the vehicle or the trailer. Preferably, the sensors are arranged on a rear underrun protection, which is prescribed for vehicles with exchangeable charge carriers from a certain size. Due to different structures on the commercial vehicles or the trailer, however, different lengths of overhangs of the structures for underrun protection may arise. By extending the vehicle body, the overhang to the underrun protection and thus to the arranged at this point sensors increases. At the same distance of the sensors to a stationary Obstacle reduces the distance of the vehicle rear wall to the obstacle by the difference of the overhang. Without an adaptation or parameterization of the collision avoidance system, it may thus happen that the driver is signaled a wrong distance to the obstacle. In this respect, for example, when pushing back a warning could be issued late and collide the vehicle with an underlying obstacle. With the collision avoidance system according to the invention, this risk can advantageously be avoided due to the parameterization. It provides a particularly efficient, safe and easy-to-use system.

Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.Cheap designs and advantages of the invention are the description and the other claims remove.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die aktuelle Dimension des Ladungsträgers manuell in die Steuereinheit eingegeben wird. Zur manuellem Eingabe kann ein Bediengerät vorgesehen sein, wobei das Bediengerät über eine digitale Verbindungsleitung, einen so genannten „CAN-Bus", mit der Steuereinheit verbunden ist. Der Fahrzeuglenker kann beispielsweise über eine Menüführung in einem Multifunktionsdisplay die aktuelle Dimension des Ladungsträgers einstellen. Der eingestellte Wert kann dann günstigerweise von einer Software der Steuereinheit übernommen werden. Bevorzugt wird dem Fahrzeuglenker durch die erfindungsgemäße Parametrierung ein tatsächlicher Abstand zwischen Fahrzeugheck und Hindernis angezeigt.In an embodiment can be provided that the current dimension of the charge carrier manually is input to the control unit. For manual input can an operating device be provided, the HMI device via a digital connection line, a so-called "CAN bus", with the control unit connected is. The driver can, for example, via a Menu navigation in one Multifunction display to set the current dimension of the load carrier. The set value can then conveniently from a software taken over the control unit become. The vehicle driver is preferred by the parameterization according to the invention an actual one Distance between the rear of the vehicle and the obstacle indicated.

In einer alternativen bevorzugten Ausführungsform ist die Dimension des Ladungsträgers automatisch eingebbar, wobei günstigerweise die Erkennung der aktuellen Dimension des Ladungsträgers vom Fahrzeug selbst bzw. von einer geeigneten Steuereinheit übernommen wird. Zur automatischen Erkennung der ak tuellen Dimension kann ein Transponder am Ladungsträger vorgesehen sein, der den Ladungsträger automatisch identifiziert. Sobald das Fahrzeug den Ladungsträger erkennt, können die aufgenommenen und hinterlegten Werte selbständig auf den entsprechenden Überhang eingestellt und an den Fahrzeuglenker eine Information über die erfolgte Umstellung ausgegeben werden. Bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner und dem Ladungsträger kann zweckmäßigerweise eine Warneinrichtung aktiviert werden. Insbesondere kann ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Warnsignal, beispielsweise ein Rütteln am Lenkrad, ausgegeben werden.In An alternative preferred embodiment is the dimension of the carrier automatically entered, and conveniently the detection of the current dimension of the load carrier from Vehicle itself or taken over by a suitable control unit becomes. For automatic detection of the current dimension, a Transponder on the carrier be provided, which automatically identifies the carrier. Once the vehicle recognizes the carrier, the recorded and deposited values independently the corresponding overhang set and to the vehicle driver information about the carried out conversion. When falling below one defined minimum distance between the potential collision partner and the charge carrier may suitably a warning device can be activated. In particular, an acoustic and / or optical and / or haptic warning signal, for example, a shake on Steering wheel, to be issued.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann bevorzugt als Einparkassistent und/oder Abbiegewarnvorrichtung eingesetzt werden. Beim Betreiben der Erfindung als Abbiegewarnvorrichtung kann das Einparkassistenzsystem durch weitere Sensoren zu einem Abbiegewarnsystem erweitert werden, wobei die Sensoren an den Seiten des Zugfahrzeug und/oder des Ladungsträgers, beispielsweise am Auflieger und/oder am Anhänger, angeordnet sind. Sobald durch die Sensoren ein Hindernis in einem seitlichen Nahbereich des Fahrzeugs erfasst wird, kann der Fahrzeuglenker optisch und/oder akustisch und/oder haptisch informiert werden. Besonders bevorzugt kann auch eine Warnvorrichtung außen am Fahrzeug angeordnet sein, wodurch günstigerweise Personen im Gefahrenbereich gewarnt werden können, beispielsweise durch einen akustischen Warnmelder. Es kann vorgesehen sein, dass die akustischen Warnmelder einen Signalton abgeben, sobald ein Abstand zur Person einen bestimmten Wert unterschreitet. Dadurch wird durch das erfindungsgemäße System eine besonders hohe Sicherheit gewährleistet.The inventive method may be preferred as a parking assistant and / or turn warning device be used. When operating the invention as Abbiegewarnvorrichtung can the parking assistance system through additional sensors to a Abbiegewarnsystem be extended, with the sensors on the sides the towing vehicle and / or the load carrier, for example on the semitrailer and / or on the trailer, are arranged. Once through the sensors an obstacle in a lateral Close range of the vehicle is detected, the driver can optically and / or acoustically and / or haptically informed. Especially Preferably, a warning device can also be arranged on the outside of the vehicle be beneficially, thereby favorably persons can be warned in the danger area, for example by an acoustic alarm. It can be provided that the audible alarms emit a beep once a distance to the person falls below a certain value. This is through the system according to the invention ensures a particularly high level of security.

Um den Sichtkontakt des Fahrzeuglenkers zum Hindernis oder zur Person im Gefahrenbereich herzustellen, kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Außenspiegel mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass potentielle Kollisionspartner in einem Sichtfeld eines Fahrzeuglenkers erkannt werden. Als Verstellvorrichtung kann beispielsweise eine elektromotorische Spiegelverstelleinrichtung zum Nachführen des Außenspiegels aus einer Nullposition eingesetzt werden, wobei eine Drehung des Fahrzeugs um seine vertikale Achse durch einen Sensor erfasst werden kann. Als Sensor kann beispielsweise ein Drehratensensor nach dem Kreiselprinzip eingesetzt werden. Das Sichtfeld des Fahrzeuglenkers wird durch die Nachführung vorteilhafterweise so erweitert, so dass auch Hindernisse in einem kurveninnenseitigen Außenspiegel gesehen werden können, die ansonsten nicht erfasst werden, weil sie sich im „toten Winkel" befinden. Durch diesen Aspekt der Erfindung wird vorteilhafterweise ein zusätzlicher Sicherheitsfaktor berücksichtigt.Around the visual contact of the driver to the obstacle or the person can produce in the danger area, can be provided that at least one of the outside mirrors with the help of an automatic adjustment so automatically tracked is that potential collision partner in a field of view of a Vehicle driver to be recognized. As adjusting can, for example an electromotive mirror adjustment device for tracking the outside mirror be used from a zero position, wherein a rotation of the Vehicle are detected about its vertical axis by a sensor can. As a sensor, for example, a rotation rate sensor after the Centrifugal principle can be used. The field of vision of the driver is through the tracking advantageously so extended, so that also obstacles in one Curved interior side mirrors can be seen which are otherwise not recorded, because they are in the "dead Angle "are located. By this aspect of the invention is advantageously an additional Safety factor taken into account.

Erfindungsgemäß können verschiedene Möglichkeiten zur Aktivierung der Abbiegewarnung bereitgestellt werden:
Das Kollisionsvermeidungssystem kann durch das erfindungsgemäße Verfahren durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers aktiviert werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers potentielle Kollisionspartner auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst werden, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers potentielle Kollisionspartner auf der linken Seite. Nach der Betätigung einer der Fahrtrichtungsanzeiger wird dann automatisch ein Warnsignal ausgegeben, sobald ein sich ein potentielles Kollisionsobjekt auf einer entsprechenden Seite im Nahbereich des Fahrzeugs befindet. Vorteilhafterweise ist kein zusätzlicher Betätigungs- oder Kontrollaufwand erforderlich, sondern nur ein Betätigen des ohnehin unerlässlichen Fahrtrichtungsanzeigers.Various possibilities for activating the turn warning can be provided according to the invention:
The collision avoidance system can be activated by the method according to the invention by actuating a direction indicator. In particular, it can be provided that when operating the right direction indicator potential collision partners are detected on the right side of the commercial vehicle, and on actuation of the left direction indicator potential collision partners on the left side. After the actuation of one of the direction indicators, a warning signal is automatically issued as soon as a potential collision object is located on a corresponding side in the vicinity of the vehicle. Favorable way, no additional operation or control effort is required, but only pressing the already essential direction indicator.

Ferner kann das Kollisionsvermeidungssystem durch eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel aktiviert werden, wobei dann die der Kopfbewegung entsprechende Seite des Fahrzeugs überwacht wird. Die Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers wird durch entsprechende Sensoren erfasst. Auch hier ist von Vorteil, dass keine weitere Aktivität des Fahrzeuglenkers erforderlich ist, um das System zu aktivieren. Vielmehr wird der Fahrzeuglenker automatisch seinen Kopf zur rechten oder zur linken Seite drehen, wenn er beispielsweise beim Abbiegen oder Fahrspurwechsel den entsprechend Außenspiegel kontrolliert. Je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach rechts oder nach links wird dann günstigerweise das Kollisionsvermeidungssystem entsprechend aktiviert.Further can the collision avoidance system by a head movement of Vehicle driver to a rearview mirror be activated, in which case the head movement corresponding Side of the vehicle monitored becomes. The head movement of the driver is by appropriate Sensors detected. Again, it is advantageous that no further activity the driver is required to activate the system. Rather, the driver automatically turns his head to the right or turn to the left, for example, when turning or Lane change controls the corresponding exterior mirrors. ever after head movement of the vehicle driver from a zero position right or left is then conveniently the collision avoidance system activated accordingly.

Darüber hinaus kann das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert werden. Da viele Nutzfahrzeuge bereits mit einem Navigationssystem ausgerüstet sind, ist es besonders einfach, beide Systeme zu diesem Zweck miteinander zu koppeln.Furthermore The collision avoidance system may be due to one of a navigation system requested turning maneuver to be activated. Because many commercial vehicles already use a navigation system equipped It is particularly easy, both systems with each other for this purpose to pair.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann ferner durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt aktiviert werden. Dabei beschreibt der Lenkwinkel jenen Winkel, der entsprechend der augenblicklichen Bewegung des Fahrzeugs von einer Geradeausfahrt abweicht. Der Lenkwinkel kann beispielsweise durch Messung von Differenzen von Raddrehzahlen ermittelt werden. Es ist auch denkbar, hierfür Signale eines fahrzeugbasierten Kreiselsystems oder einer Spurverfolgung, beispielsweise Tracking, in Verbindung mit Navigation auszuwerten. Beim Einschlagen des Lenkrads in eine von einer Gerade ausstellung abweichende Richtung kann eine Systemaktivierung erfolgen.The Collision avoidance system may further by a deviation of a Steering angle are activated by a straight ahead. It describes the steering angle that angle corresponding to the instantaneous Movement of the vehicle deviates from a straight ahead. The steering angle For example, by measuring differences in wheel speeds be determined. It is also conceivable for this signals of a vehicle-based Gyro system or tracking, for example tracking, to evaluate in conjunction with navigation. When turning the steering wheel in one of a straight exhibition deviating direction can System activation done.

Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kollisionsvermeidungssystem bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Lastenträger, beispielsweise dem Anhänger und/oder Auflieger, aktiviert wird.It can also be provided that the collision avoidance system upon reaching a defined bending angle between the towing vehicle and the carrier, for example, the trailer and / or Semi-trailer, is activated.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird.in the The invention will be described below with reference to a drawing embodiment explained in more detail. The The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination, which the skilled person expediently consider individually and sum up to meaningful further combinations.

Dabei zeigen in schematischer Form:there show in schematic form:

1 eine Ausführungsform eines Nutzfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystems als Einparkassistent; und 1 an embodiment of a commercial vehicle with a collision avoidance system according to the invention as a parking assistant; and

2a, b eine Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems als Abbiegewarnvorrichtung bei einem Abbiegevorgang des Nutzfahrzeugs nach rechts (2a) und nach links (2b). 2a , b an embodiment of the collision avoidance system as a turn warning device in a turning operation of the commercial vehicle to the right ( 2a ) and to the left ( 2 B ).

In 1 wird schematisch ein mit einem erfindungsgemäßen Kollisionsvermeidungssystem ausgerüsteten Nutzfahrzeug illustriert. Das Kollisionsvermeidungssystem wird bei dieser Ausführungsform als Einparkassistent eingesetzt, wobei das Nutzfahrzeug mit einem als Aufbau ausgestalteten Ladungsträger 11 ausgestattet ist. In 2a und 2b wird das System als Abbiegewarnvorrichtung verwendet.In 1 schematically illustrates a equipped with a collision avoidance system according to the invention commercial vehicle. The collision avoidance system is used in this embodiment as a parking assistant, wherein the commercial vehicle with a designed as a structure of charge carriers 11 Is provided. In 2a and 2 B the system is used as a turn warning device.

Beim Zurückstoßen gegen eine Hauptfahrtrichtung 23 droht das Nutzfahrzeug in 1 mit seinem Ladungsträger 11 mit einem als Wand ausgebildeten potentiellen Kollisionspartner 13 zu kollidieren.When pushing back against a main direction of travel 23 threatens the commercial vehicle in 1 with its charge carrier 11 with a potential collision partner designed as a wall 13 to collide.

Mit Hilfe von umgebungserfassenden Sensoren 12 wird ein Abstand 25 zur Wand 13 erfasst. Die Sensoren 12 sind an einem Unterfahrschutz 24 angeordnet. Mit einer Steuereinheit verbundene Mittel, die in der 1 nicht erkennbar sind, werten die erfassten Werte hinsichtlich einer Kollisionsgefahr aus.With the help of environmental sensors 12 becomes a distance 25 to the wall 13 detected. The sensors 12 are at an underrun protection 24 arranged. Means associated with a control unit used in the 1 are not recognizable, the recorded values evaluate with regard to a risk of collision.

Der Abstand 25 zwischen dem Sensor 12 und der Wand 13 ist jeweils gleich lang, unabhängig von einer aktuellen Dimension des Ladungsträgers 11. Durch verschiedene Dimensionen austauschbarer Ladungsträger 11 können sich jedoch unterschiedlich lange Überhänge 26, 27 zum Unterfahrschutz ergeben. Bei einem kurzen Aufbau des Ladungsträgers 11, der mit durchgezogener Linie dargestellt ist, ist der Überhang 26 kürzer als der Überhang 27 bei einem verlängerten Fahrzeugaufbau des Ladungsträgers 11', der mit gestrichelter Linie dargestellt ist.The distance 25 between the sensor 12 and the wall 13 is always the same length, regardless of a current dimension of the load carrier 11 , Through different dimensions of exchangeable charge carriers 11 but can have different lengths overhangs 26 . 27 to underride protection revealed. In a short construction of the charge carrier 11 , which is shown by a solid line, is the overhang 26 shorter than the overhang 27 at a prolonged vehicle body of the carrier 11 ' , which is shown with a dashed line.

Ein Abstand 19 der Fahrzeugrückwand des längeren Ladungsträgers 11' zur Wand 13 verringert sich jedoch gegenüber einem Abstand 18 der Fahrzeugrückwand des Ladungsträgers 11 bei einem kürzeren Aufbau um die Differenz der Längen des Überhangs 27 und des Überhangs 26.A distance 19 the vehicle rear wall of the longer load carrier 11 ' to the wall 13 but decreases with distance 18 the vehicle rear wall of the load carrier 11 with a shorter construction by the difference of the lengths of the overhang 27 and the overhang 26 ,

Mit dem erfindungsgemäßen System kann vorteilhafterweise eine Anpassung bzw. Parametrierung des Kollisionsvermeidungssystems erfolgen, so dass dem Fahrzeuglenker stets ein berichtigter Abstand 18 oder 19 zum potentiellen Kollisionspartner 13 signalisiert wird, unabhängig von der Dimension des La dungsträgers 11, 11'. Bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner 13 und dem Ladungsträger 11, der jeweils kleiner ist als der Abstand 18, 19, ist eine Warneinrichtung aktivierbar, um beispielsweise ein optisches und/oder akustisches und/oder Kaptisches Warnsignal an den Fahrer auszugeben.With the system according to the invention can advantageously be carried out an adjustment or parameterization of the collision avoidance system, so that the vehicle driver always a corrected Ab was standing 18 or 19 to the potential collision partner 13 regardless of the dimension of the load carrier 11 . 11 ' , Falling below a defined minimum distance between the potential collision partner 13 and the charge carrier 11 , which is smaller than the distance 18 . 19 , a warning device can be activated to output, for example, an optical and / or audible and / or Kaptisches warning to the driver.

Eine aktuelle Dimension des Ladungsträgers 11 ist individuell in die Steuereinheit eingebbar. Bei einer manuellen Eingabe ist ein Bediengerät 16 vorgesehen ist, wobei das Bediengerät 16 über einen CAN-Bus mit der Steuereinheit 14 verbunden ist. Diese Elemente sind in 2 dargestellt. Alternativ kann die Dimension des Ladungsträgers 11 automatisch eingegeben werden, wobei zur automatischen Erkennung der aktuellen Dimension ein Transponder 17 (2) am Ladungsträger 11 vorgesehen ist.A current dimension of the load carrier 11 can be entered individually in the control unit. For a manual input is an operator panel 16 is provided, wherein the operating device 16 via a CAN bus with the control unit 14 connected is. These elements are in 2 shown. Alternatively, the dimension of the charge carrier 11 be automatically entered, with a transponder for automatic detection of the current dimension 17 ( 2 ) on the charge carrier 11 is provided.

In den 2a und 2b sind neben dem nicht erkennbaren Sensor am Unterfahrschutz weitere Sensoren 28 vorgesehen, die an den Seiten des Zugfahrzeugs 10 und/oder des Ladungsträgers 11 angeordnet sind und sich seitlich befindende Kollisionspartner 13 erfassen. Entsprechend der Ausführungen zu 1 ist in 2 eine aktuelle Dimension des Ladungsträgers, beispielsweise eine individuelle Länge oder eine Breite, in die Steuereinheit 14 eingebbar, wobei die Eingabe wiederum automatisch oder manuell über ein sich im Fahrerhaus des Zugfahrzeugs 10 befindendes Bediengerät 16 eingegeben werden kann.In the 2a and 2 B are next to the unrecognizable sensor on the underrun protection other sensors 28 provided on the sides of the towing vehicle 10 and / or the charge carrier 11 are arranged and laterally located collision partners 13 to capture. According to the comments on 1 is in 2 a current dimension of the load carrier, for example, an individual length or width, in the control unit 14 enterable, with the input again automatically or manually via a located in the cab of the towing vehicle 10 HMI device 16 can be entered.

In der 2a wird eine Situation gezeigt, in der das Nutzfahrzeug entlang einer Fahrtrichtung 29 nach rechts abbiegt. In dieser Situation wird insbesondere ein sich in einem Gefahrenbereich 30 befindender Kollisionspartner nur schlecht oder gar nicht erkannt, wenn er sich im toten Winkel befin den. In der 2b ist eine Linksabbiegesituation gezeigt, in der eine Kollisionsgefahr mit einem Kollisionspartner 13 besteht, der sich in einem nur schlecht überschaubaren Gefahrenbereich 30' befindet. Mit Hilfe der Sensoren 28 werden somit Kollisionspartner 13 erfasst, die sich in 2a im Gefahrenbereich 30 befinden, und in 2b im Gefahrenbereich 30'. Mit einer Steuereinheit 14 verbundene Mittel werten eine mögliche Kollisionsgefahr anhand der erfassten Werte aus, wobei die beispielsweise als akustischer Warnmelder ausgebildete Warneinrichtung aktiviert wird, sobald eine Kollisionsgefahr besteht.In the 2a a situation is shown in which the commercial vehicle along a direction of travel 29 turn right. In this situation, in particular, a person is in a danger zone 30 Collision partners are poorly or not at all recognized when he is in the blind spot gefin. In the 2 B is shown a left turn situation in which a collision hazard with a collision partner 13 exists, which is in a poorly manageable danger area 30 ' located. With the help of the sensors 28 thus become collision partners 13 recorded in 2a in the danger area 30 are located, and in 2 B in the danger area 30 ' , With a control unit 14 Connected means evaluate a possible risk of collision on the basis of the detected values, whereby the warning device, for example designed as an acoustic warning device, is activated as soon as there is a danger of collision.

Günstigerweise ist ein zusätzlicher akustischer Warnmelder 15 außen am Fahrzeug, d.h. am Zugfahrzeug 10 oder am Ladungsträger 11, angeordnet, so dass sich im Gefahrenbereich 30, 30' befindende Personen vor einer möglichen Kollisionsgefahr zusätzlich akustisch gewarnt werden. Vorteilhafterweise ist zusätzlich oder alternativ zu dem äußeren akustischen Warnmelder 15 ein optischer Warnmelder außen am Fahrzeug angeordnet, um Personen, die sich im Gefahrenbereich 30. 30' befinden, optisch, beispielsweise durch eine blinkende Warnleuchte, vor einer möglichen Kollision zu warnen. Eine derartige optische Warnung erweist sich insbesondere in Situationen mit hohem Umgebungslärm als vorteilhaft gegenüber einer reinen akustischen Warnung, die durch den Lärm möglicherweise überdeckt wird. Zudem kann die Warnleuchte derart ausgeführt sein, das der Gefahrenbereich 30, 30' durch den Lichtkegel der Warnleuchte ausgeleuchtet wird und den Personen in der Umgebung des Fahrzeugs somit angezeigt wird.Conveniently, an additional acoustic alarm 15 on the outside of the vehicle, ie on the towing vehicle 10 or on the charge carrier 11 , arranged so that in the danger zone 30 . 30 ' be additionally warned acoustically before a possible risk of collision. Advantageously, in addition to or as an alternative to the external acoustic warning alarm 15 An optical warning device is located on the outside of the vehicle to keep people in the danger zone 30 , 30 ' visually, for example by a flashing warning light, to warn of a possible collision. Such an optical warning proves to be advantageous in particular in situations with high environmental noise compared to a pure acoustic warning, which may be covered by the noise. In addition, the warning light can be designed in such a way that the danger area 30 . 30 ' is illuminated by the light cone of the warning light and is thus displayed to the people in the vicinity of the vehicle.

Um einen Sichtkontakt des Fahrzeuglenkers zum Kollisionspartner 13 im Gefahrenbereich 30, 30' herzustellen, können die Außenspiegel 20 mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass der potentiel le Kollisionspartner 13 im Sichtfeld des Fahrzeuglenkers erkannt werden.To make a visual contact of the driver to the collision partner 13 in the danger area 30 . 30 ' The exterior mirrors can be made 20 is tracked automatically with the help of an automatic adjustment that the potenziel le Kollisionspartner 13 be recognized in the field of vision of the driver.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers 22 aktiviert werden. Bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers 22 werden potentielle Kollisionspartner 13 auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers 22' potentielle Kollisionspartner 13 auf der linken Seite. Eine zusätzliche oder alternative Möglichkeit der Aktivierung besteht darin, dass mit Hilfe von Bewegungssensoren eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel erfasst wird. Je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach links oder nach rechts wird dann das Kollisionsvermeidungssystem aktiviert.The collision avoidance system can be activated by operating a direction indicator 22 to be activated. By pressing the right direction indicator 22 become potential collision partners 13 detected on the right side of the commercial vehicle, and by pressing the left direction indicator 22 ' potential collision partners 13 on the left. An additional or alternative possibility of activation is that with the help of motion sensors, a head movement of the vehicle driver is detected to a rearview mirror. Depending on the head movement of the vehicle driver from a zero position to the left or to the right then the collision avoidance system is activated.

Ferner kann das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert werden, oder durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt bzw. bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Ladungsträger.Further For example, the collision avoidance system may be requested by a navigation system turning maneuver be activated, or by a deviation of a steering angle of one Straight ahead or when reaching a defined bending angle between the towing vehicle and the load carrier.

Claims (21)

Kollisionsvermeidungssystem für ein Nutzfahrzeug mit einem Zugfahrzeug (10) und wenigstens einem Ladungsträger (11), umfassend Mittel (12) zur Erfassung potentieller Kollisionspartner (13) sowie mit einer Steuereinheit (14) verbundene Mittel zur Auswertung einer Kollisionsgefahr, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) individuell in die Steuereinheit (14) eingebbar ist.Collision avoidance system for a commercial vehicle with a towing vehicle ( 10 ) and at least one charge carrier ( 11 ), comprising means ( 12 ) for detecting potential collision partners ( 13 ) and with a control unit ( 14 ) means for evaluating a risk of collision, characterized in that a current charge carrier-related dimension ( 26 . 27 ) of the charge carrier ( 11 ) individually in the control unit ( 14 ) can be entered. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) manuell eingebbar ist.Collision avoidance system according to claim 1, characterized in that the dimension ( 26 . 27 ) of the charge carrier ( 11 ) is manually entered. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur manuellen Eingabe ein Bediengerät (16) vorgesehen ist, wobei das Bediengerät (16) über einen CAN-Bus mit der Steuereinheit (14) verbunden ist.Collision avoidance system according to claim 2, characterized in that for manual input an operating device ( 16 ) is provided, wherein the operating device ( 16 ) via a CAN bus with the control unit ( 14 ) connected is. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dimension (26, 27) des Ladungsträgers (11) automatisch eingebbar ist.Collision avoidance system according to claim 1, characterized in that the dimension ( 26 . 27 ) of the charge carrier ( 11 ) is automatically entered. Kollisionsvermeidungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur automatischen Erkennung der aktuellen Dimension (26, 27) ein Transponder (17) am Ladungsträger (11) vorgesehen ist.Collision avoidance system according to claim 4, characterized in that for automatically detecting the current dimension ( 26 . 27 ) a transponder ( 17 ) on the charge carrier ( 11 ) is provided. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur Erfassung des potentiellen Kollisionspartners (13) umgebungserfassende Sensoren (12) vorgesehen sind.Collision avoidance system according to one of the preceding claims, characterized in that as means for detecting the potential collision partner ( 13 ) ambient sensors ( 12 ) are provided. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner (13) und dem Ladungsträger (11) eine Warneinrichtung (15) aktivierbar ist.Collision avoidance system according to one of the preceding claims, characterized in that when falling below a defined minimum distance between the potential collision partner ( 13 ) and the charge carrier ( 11 ) a warning device ( 15 ) is activated. Kollisionsvermeidungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Außenspiegel (20) mittels einer Verstellvorrichtung dermaßen automatisch verstellbar ist, dass der potentielle Kollisionspartner (13) in einem Sichtfeld eines Fahrzeugslenkers erkennbar ist.Collision avoidance system according to one of the preceding claims, characterized in that at least one exterior mirror ( 20 ) is automatically adjustable by means of an adjusting device so that the potential collision partner ( 13 ) is visible in a field of view of a driver. Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Nutzfahrzeug mit einem Zugfahrzeug (10) und wenigstens einem Ladungsträger (11), umfassend Mittel (12) zur Erfassung eines potentiellen Kollisionspartners (13) und mit einer Steuereinheit (14) verbundene Mittel zur Auswertung einer Kollisionsgefahr, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle ladungsträgerbezogene Dimension (26,, 27) des Ladungsträgers (11) individuell in die Steuereinheit (14) eingegeben wird.Method for operating a collision avoidance system for a commercial vehicle with a towing vehicle ( 10 ) and at least one charge carrier ( 11 ), comprising means ( 12 ) for detecting a potential collision partner ( 13 ) and with a control unit ( 14 ) means for evaluating a risk of collision, characterized in that a current charge carrier-related dimension ( 26 ,, 27 ) of the charge carrier ( 11 ) individually in the control unit ( 14 ) is entered. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur manuellen Eingabe die Dimension (26, 27) über ein mit einer Steuereinheit (14) verbundenes Bediengerät (16) eingegeben wird.Method according to claim 9, characterized in that for manual input the dimension ( 26 . 27 ) via a with a control unit ( 14 ) connected control device ( 16 ) is entered. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur automatischen Eingabe ein Transponder (17) die Dimension (26, 27) an die Steuereinheit (14) weitergibt.Method according to claim 9, characterized in that for automatic input a transponder ( 17 ) the dimension ( 26 . 27 ) to the control unit ( 14 ) passes on. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines definierten Mindestabstands zwischen dem potentiellen Kollisionspartner (13) und dem Ladungsträger (11) eine Warneinrichtung (15) aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 11, characterized in that when falling below a defined minimum distance between the potential collision partner ( 13 ) and the charge carrier ( 11 ) a warning device ( 15 ) is activated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem als Einparkassistent und/oder Abbiegewarnvorrichtung eingesetzt wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 12, characterized in that the collision avoidance system is used as a parking assistant and / or turn warning device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Außenspiegel (20) mit Hilfe einer automatischen Verstellvorrichtung so automatisch nachgeführt wird, dass der potentielle Kollisionspartner (13) in einem Sichtfeld eines Fahrzeuglenkers erkannt werden.Method according to one of the preceding claims 9 to 13, characterized in that at least one of the exterior mirrors ( 20 ) is automatically tracked with the aid of an automatic adjustment device such that the potential collision partner ( 13 ) are detected in a field of view of a vehicle driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem durch Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers (22, 23) aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 14, characterized in that the collision avoidance system by actuation of a direction indicator ( 22 . 23 ) is activated. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers (22) potentielle Kollisionspartner (13) auf der rechten Seite des Nutzfahrzeugs erfasst werden, und bei Betätigen des linken Fahrtrichtungsanzeigers (23) potentielle Kollisionspartner (13) auf der linken Seite.Method according to Claim 15, characterized in that, when the right direction indicator ( 22 ) potential collision partners ( 13 ) on the right-hand side of the commercial vehicle, and when the left-hand direction indicator ( 23 ) potential collision partners ( 13 ) on the left. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe von Bewegungssensoren eine Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers zu einem Rückspiegel erfasst wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 16, characterized in that by means of motion sensors a head movement of the vehicle driver is detected to a rearview mirror. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass je nach Kopfbewegung des Fahrzeuglenkers von einer Nullposition nach links oder nach rechts das Kollisionsvermeidungssystem aktiviert wird.Method according to claim 17, characterized in that that depending on the head movement of the driver from a zero position to the left or to the right the collision avoidance system is activated becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem aufgrund eines von einem Navigationssystem angeforderten Abbiegemanövers aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 18, characterized in that the collision avoidance system activated by a navigation system requested by a navigation system becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem durch eine Abweichung eines Lenkwinkels von einer Geradeausfahrt aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 19, characterized in that the collision avoidance system activated by a deviation of a steering angle from a straight ahead becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Kollisionsvermeidungssystem bei Erreichen eines definierten Knickwinkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Ladungsträger aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims 9 to 20, characterized in that the collision avoidance system upon reaching a defined bending angle between the towing vehicle and the charge carrier is activated.
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