DE102006048947B4 - Control unit and method for adjusting a trailer coupled to a vehicle - Google Patents

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Abstract

Steuereinheit (24) für einen an ein Fahrzeug (10) anzukuppelnden Anhänger (12), mit welcher dieser aus einer ersten Stellung (16) in eine zweite Stellung (18) in Bezug auf das Fahrzeug (10) verstellbar ist, wobei die Steuereinheit (24) mit einem Informationsgeber (26) einer Fahrtrichtung (30) verbindbar ist, und in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung (30) und einem von einem Bedienelement bereitgestellten Betätigungssignal (28) schaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (24) mit dem Bedienelement in Form eines Bedienelements des Fahrzeugs (10) für einen Fahrtrichtungsanzeiger (20, 22) verbindbar ist.Control unit (24) for a trailer (12) to be coupled to a vehicle (10) with which it can be adjusted from a first position (16) to a second position (18) with respect to the vehicle (10), wherein the control unit ( 24) with an information transmitter (26) of a direction of travel (30) is connectable, and in response to the direction of travel (30) and an operating signal provided by a control element (28) is switchable, characterized in that the control unit (24) with the operating element in the form of an operating element of the vehicle (10) for a direction indicator (20, 22) is connectable.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinheit für einen an ein Fahrzeug anzukuppelnden Anhänger gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren wird ein Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5 beschrieben.The invention relates to a control unit for a to be coupled to a vehicle trailer according to the preamble of claim 1. Furthermore, a method for adjusting a trailer coupled to a vehicle according to the preamble of claim 5 is described.

Ein sicheres Rückwärtsfahren eines Fahrzeugs mit einem daran angekuppelten Anhänger erfordert viel Fahrerfahrung und räumliches Vorstellungsvermögen von Seiten des Fahrers. Vor allem bei einem Einparken mit einem Anhänger kommt es häufig aufgrund eines vom Fahrer ungünstig gewählten Lenkwinkels zu einem Zusammenstoß mit einem benachbarten Hindernis oder zu einem Einknicken des Gespanns.A safe reversing of a vehicle with a trailer coupled thereto requires a lot of driving experience and spatial imagination on the part of the driver. Especially when parking with a trailer, it often comes to a collision with an adjacent obstacle or buckling of the team due to an unfavorably selected by the driver steering angle.

Aus der gattungsbildenden DE 39 23 676 C2 ist ein Handhebel für eine Einrichtung zum Steuern des Rückwärtsfahrens eines Kraftwagenzugs bekannt, der winkelverstellbar und mit einem Winkelsensor zur Vorgabe der Sollfahrtrichtung gekoppelt ist. Der Handhebel ist an einer Hohlwelle befestigt, die eine Nut aufweist, in die bei Geradeausfahrtstellung eine Rastfeder einfällt, wobei die Hohlwelle von einer Lagerbuchse aufgenommen ist, die eine sich über einen begrenzten Winkelbereich erstreckende Ausnehmung aufweist, in die ein mit der Hohlwelle verbundener Zapfen ragt.From the generic DE 39 23 676 C2 a hand lever is known for a device for controlling the reverse drive of a motor vehicle train, which is angle-adjustable and coupled to an angle sensor for specifying the desired direction of travel. The hand lever is attached to a hollow shaft having a groove into which a detent spring is incident in the straight ahead travel position, wherein the hollow shaft is received by a bearing bush having a recess extending over a limited angular range into which a pin connected to the hollow shaft protrudes ,

Die GB 2 398 050 A offenbart ein Fahrzeuglenkhilfesystem zur Verwendung mit einer Fahrzeug- und Anhänger-Kombination, welches eine Steuereinheit, die Fahrzeugbewegungssensoren, Näherungssensoren, Videokameras, und eine Benutzerschnittstelle umfasst. Die Fahrzeugbewegungssensoren und Näherungssensoren ermöglichen, dass eine digitale Karte der Fahrzeugumgebung gebildet wird. Die Aufnahme von den Videokameras wird auf einem Touchscreen angezeigt, welcher dazu verwendet wird, ein gewünschtes Parkziel einzugeben. Eine Angabe des Zielortes kann auch durch Verwendung eines Joysticks erreicht werden. Die Steuereinheit entwirft dann einen besten Fahrweg und liefert sichtbare und hörbare Lenkhinweise über einen Bildschirm und Anzeigen.The GB 2 398 050 A discloses a vehicle steering assist system for use with a vehicle and trailer combination that includes a control unit that includes vehicle motion sensors, proximity sensors, video cameras, and a user interface. The vehicle motion sensors and proximity sensors enable a digital map of the vehicle environment to be formed. The capture from the video cameras is displayed on a touch screen which is used to enter a desired parking destination. An indication of the destination can also be achieved by using a joystick. The control unit then designs a best guideway and provides visible and audible steering indications via a screen and displays.

Die Lenkhinweise enthalten ein Proportionalelement, um die Quantität des erforderlichen Lenkens anzuzeigen. Das Fahrzeuglenkhilfesystem enthält eine Klappmesser-Erfassungseinrichtung, wobei Sensoren den Knickwinkel, die Änderungsrate im Knickwinkel und die von dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke überwachen. Wenn der Knickwinkel einen vorbestimmten Winkel überschreitet, ertönt ein Alarm und korrigierende Lenkhinweise werden ausgegeben. Während der Benutzer das Fahrzeug manövriert, werden die digitale Karte und die relative Position des Fahrzeugs kontinuierlich aktualisiert und Lenkkorrekturhinweise über die Schnittstelle geliefert.The steering instructions include a proportional element to indicate the quantity of steering required. The vehicle steering assist system includes a jackknife detecting device, wherein sensors monitor the kink angle, the rate of change in kink angle, and the distance traveled by the vehicle. When the kink angle exceeds a predetermined angle, an alarm sounds and corrective steering hints are output. As the user maneuvers the vehicle, the digital map and the relative position of the vehicle are continuously updated and steering correction notices are delivered via the interface.

Die DE 103 29 016 B3 betrifft ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Antriebsstrang, der wenigstens eine elektronisch ansteuerbare Komponente, z. B. Bremsanlage und Antriebsaggregat, aufweist. Jeder Antriebsstrang-Komponente ist ein Bedienelement zugeordnet, dass manuell betätigbar ist und ausgangsseitige Fahrerwunschsignale erzeugt. Jeder Antriebsstrang-Komponente ist ein Steuergerät zugeordnet, das in Abhängigkeit eingangsseitiger Fahrerwunschsignale die jeweilige Antriebsstrang-Komponente betätigt. Um die Funktionalität des Steuerungssystems zu verbessern, ist eine zentrale Bedieneinrichtung vorgesehen, die bei einem automatisierten Fahrbetrieb Bewegungsvektoren generiert, die für die Antriebsstrang-Komponente vorgesehene Fahrerwünsche enthalten, wobei eine zentrale Steuereinrichtung aus Bewegungsvektoren für die jeweilige Antriebsstrang-Komponente lesbare Fahrerwunschsignale generiert. Jeder Antriebsstrang-Komponente ist eine Umschalteinheit zugeordnet, die in einem normalen Fahrbetrieb die Fahrerwunschsignale des Bedienelements direkt an das Steuergerät weiterleitet und in einem automatisierten Fahrbetrieb die Fahrerwunschsignale der Steuereinrichtung an das Steuergerät weiterleitet.The DE 103 29 016 B3 relates to a control system for a motor vehicle with a drive train, the at least one electronically controllable component, for. B. brake system and drive unit, has. Each drive train component is associated with an operating element that can be actuated manually and generates output-side driver command signals. Each drive train component is associated with a control unit that actuates the respective drive train component as a function of input-side driver request signals. In order to improve the functionality of the control system, a central operating device is provided which, in an automated driving mode, generates motion vectors which contain driver requests intended for the drive train component, wherein a central control device generates readable driver command signals from motion vectors for the respective drive train component. Each drive train component is associated with a switching unit, which forwards the driver command signals of the operating element directly to the control unit in a normal driving operation and forwards the driver request signals of the control device to the control unit in an automated driving mode.

Bei einem von der DE 10 2004 045 127 A1 vorgeschlagenen Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespanns oder Kraftfahrzeug-Auflieger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt wird die Rückwärtsfahrt durch eine Lenkwinkelregelung stabilisiert. Die Lenkwinkelregelung wird dabei in Abhängigkeit der Lenkradbetätigung durch den Fahrer aktiviert oder deaktiviert. Sie wird vorzugsweise dann aktiviert, wenn der Fahrer das Lenkrad festhält oder lediglich langsam dreht, und dann deaktiviert, wenn der Fahrer das Lenkrad schnell dreht, um einen großen Drehwinkel dreht oder bezüglich der bisherigen Lenkrichtung gegenlenkt.At one of the DE 10 2004 045 127 A1 proposed method for assisting the driver of a motor vehicle-trailer combination or motor vehicle-trailer combination in a reverse drive, the reverse drive is stabilized by a steering angle control. The steering angle control is activated or deactivated depending on the steering wheel operation by the driver. It is preferably activated when the driver holds the steering wheel or rotates only slowly, and then deactivated when the driver turns the steering wheel fast, rotates a large angle of rotation or counteracts with respect to the previous steering direction.

Die DE 23 39 600 A1 betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Anhänger, welche beim Rückwärtsfahren verhindern soll, dass der Anhänger in eine nicht gewünschte Richtung läuft und sich schließlich quer stellt. Dies soll erreicht werden, indem eine Stellung des Anhängers bezüglich dem Fahrzeug erfasst und zur Bestimmung eines Solllenkwinkels ausgewertet wird. Der bestimmte Solllenkwinkel kann dem Fahrer anschließend mitgeteilt oder automatisch eingestellt werden.The DE 23 39 600 A1 relates to a steering device for a vehicle with a trailer which, when reversing, is intended to prevent the trailer from running in an undesired direction and eventually becoming transverse. This is to be achieved by detecting a position of the trailer with respect to the vehicle and evaluating it to determine a desired steering angle. The specific target steering angle can then be communicated to the driver or automatically adjusted.

Die DE 100 65 230 A1 beschreibt ein Verfahren und ein System zum Erleichtern eines Rückwärtsfahrens eines Fahrzeugs mit einem Anhänger, wobei das Fahrzeug eine Lenkwinkelmesseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels einer lenkbaren Achse des Fahrzeugs und eine Überwachungseinrichtung zum Überwachen eines dem Anhänger zugewandten Umgebungsbereichs aufweist. Die von der Lenkwinkelmesseinrichtung und der Überwachungseinrichtung bestimmten Daten sollen anschließend zum Ermitteln eines Solllenkwinkels ausgewertet werden.The DE 100 65 230 A1 describes a method and system for facilitating reversing a vehicle with a trailer, wherein the vehicle includes a steering angle measuring device for detecting a steering angle of a steerable axle of the vehicle and a monitoring device for monitoring an environment facing the trailer environment. The data determined by the steering angle measuring device and the monitoring device are then to be evaluated for determining a desired steering angle.

Des Weiteren betrifft die DE 103 33 998 A1 ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann und ein Verfahren zum Bestimmen eines Gespannwinkels eines entsprechenden Gespanns. Dabei sollen die Drehzahlen der Räder einer Achse des Kraftfahrzeugs und die Drehzahlen der Räder einer Achse des Anhängers erfasst und zum Bestimmen einer Drehzahldifferenz miteinander ausgewertet werden. Aus der bestimmten Drehzahldifferenz soll anschließend der Gespannwinkel berechnet werden.Furthermore, the concerns DE 103 33 998 A1 an automotive trailer-trailer combination and method for determining a trailer angle of a corresponding trailer. In this case, the rotational speeds of the wheels of an axle of the motor vehicle and the rotational speeds of the wheels of an axle of the trailer are detected and evaluated to determine a speed difference with each other. From the determined speed difference, the trailer angle is then to be calculated.

Das Herstellen eines Gegenstands gemäß der DE 23 39 600 A1 , der DE 100 65 230 A1 oder der DE 103 33 998 A1 ist jedoch relativ aufwendig und deshalb auch teuer. Zusätzlich kann es aufgrund der komplizierten Funktionsweisen der Gegenstände öfter zu einer Fehlfunktion und damit zu einem falsch bestimmten Solllenkwinkel oder einem falsch berechneten Gespannwinkel kommen, was bei einem Rückwärtsfahren eines Fahrzeugs mit einem Anhänger zu einem Zusammenstoßen mit einem benachbarten Objekt führen kann.The manufacture of an article according to the DE 23 39 600 A1 , of the DE 100 65 230 A1 or the DE 103 33 998 A1 However, it is relatively expensive and therefore expensive. In addition, due to the complicated operations of the articles, a malfunction may occur more often, resulting in an incorrectly determined desired steering angle or misfit angle, which may result in collision with an adjacent object when reversing a vehicle with a trailer.

Eine weitere Möglichkeit zum Erleichtern eines Einparkens eines Fahrzeugs mit einem Anhänger besteht in einem verstellbaren Anhängerassistenten und einem Bedienelement zum Steuern des Anhängerassistenten. Dabei ist der Anhängerassistent, beispielsweise eine Deichsel, so ausgelegt, dass eine Stellung des Anhängers bezüglich des Fahrzeugs durch ein Betätigen des Bedienelements des Anhängerassistenten veränderbar ist. Insbesondere kann der Fahrer auf diese Weise einen durch die Mittellängsachse des Fahrzeugs und einer Mittellängsachse des Anhängers definierten Winkel so einstellen, dass das Fahrzeug-Anhänger-Gespann eine Rückwärtskurve in eine Parklücke leichter und sicherer ausführen kann. Allerdings empfinden vor allem Fahrer, welche selten mit einem Anhänger fahren, dass Betätigen des Bedienelements des Anhängerassistenten zum manuellen Ausrichten des Anhängers für eine Rückwärtskurve als sehr kompliziert. Dies kann dazu führen, dass es trotz einer Verwendung eines entsprechenden Anhängerassistenten bei einem Einparken zu einem Zusammenstoß mit einem benachbarten Hindernis kommt.Another way to facilitate parking a vehicle with a trailer is in an adjustable trailer assistant and a control to control the trailer assistant. In this case, the trailer assistant, such as a drawbar, designed so that a position of the trailer with respect to the vehicle by operating the operating element of the trailer assistant is changeable. In particular, the driver can set in this way an angle defined by the central longitudinal axis of the vehicle and a central longitudinal axis of the trailer so that the vehicle-trailer combination can make a backward turn into a parking space easier and safer. However, especially drivers who rarely drive with a trailer find that manipulating the trailer assistant's controls to manually align the trailer for a reverse turn is very complicated. This can lead to a collision with an adjacent obstacle when using a corresponding trailer assistant when parking.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, eine kostengünstige Möglichkeit bereitzustellen, welche dem Fahrer eines Fahrzeugs mit einem Anhänger das Rückwärtsfahren, insbesondere beim Einparken, erleichtert.The object of the present invention is therefore to provide a cost-effective way, which facilitates the driver of a vehicle with a trailer reversing, especially when parking.

Die Aufgabe wird durch eine Steuereinheit für einen an ein Fahrzeug anzukuppelnden Anhänger gemäß dem Anspruch 1 und ein Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers gemäß dem Anspruch 5 gelöst.The object is achieved by a control unit for a trailer to be coupled to a vehicle according to claim 1 and a method for adjusting a trailer coupled to a vehicle according to claim 5.

Eine erfindungsgemäße Steuereinheit ist mit einem Informationsgeber einer Fahrtrichtung und einem Bedienelement des Fahrzeugs für einen Fahrtrichtungsanzeiger verbindbar und in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung und einem von dem Bedienelement bereitgestellten Betätigungssignal schaltbar.A control unit according to the invention can be connected to an information transmitter of a direction of travel and an operating element of the vehicle for a direction indicator and can be switched as a function of the direction of travel and an actuating signal provided by the operating element.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass es viele Fahrer als sehr umständlich empfinden, wenn sie während einer Rückwärtsfahrt ein von ihnen selten benutztes Eingabeelement betätigen müssen. Dies ist jedoch der Fall, wenn ein Bedienelement, durch welches eine Stellung eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers in Bezug auf das Fahrzeug steuerbar ist, nur diese Funktion erfüllt. Andererseits finden es viele Fahrer verwirrend, wenn sie zum Verstellen eines Anhängers ein Bedienelement verwenden müssen, welches auch zur Steuerung einer weiteren, während einer Rückwärtsfahrt benötigten Funktion dient. Deshalb lehnen viele Fahrer ein Verstellen des Anhängers über eine Betätigung des Lenkrads ab. Ein manuelles Verstellen eines Anhängers ist während einer Rückwärtsfahrt für einen Fahrer gerade dann leichter durchzuführen, wenn er dazu ein Betätigungselement verwendet, dessen Betätigung ihm relativ vertraut ist und das gleichzeitig an eine Funktion gekoppelt ist, welche mit hoher Wahrscheinlichkeit während einer Rückwärtsfahrt nicht gesteuert werden muss. Durch die vorliegende Erfindung ist dies gewährleistet. Da ein Fahrer häufig die Fahrzeuglichter, eine elektrische Spiegelverstellung oder einen Scheibenwischer währen einer Fahrt aktivieren oder deaktivieren muss, ist ihm das Betätigen der zugehörigen Bedienelemente so vertraut, dass er dazu keinen Blickkontakt mit den Bedienelementen benötigt. Gleichzeitig besteht für einen Fahrer unter normalen Bedingungen kein Anlass, während einer Rückwärtsfahrt ein Fahrzeuglicht, eine elektrische Spiegelverstellung oder einen Scheibenwischer zu aktivieren oder zu deaktivieren. Damit erleichtert die vorliegende Erfindung einem Fahrer das Verstellen eines an sein Fahrzeug angekuppelten Anhängers während einer Rückwärtsfahrt, wie beispielsweise einer Rückwärtskurve.The invention is based on the recognition that many drivers find it very cumbersome to have to actuate an input element seldom used by them during a reverse drive. However, this is the case when a control element, by which a position of a trailer coupled to a vehicle is controllable with respect to the vehicle, only fulfills this function. On the other hand, many drivers find it confusing when they need to use a control for adjusting a trailer, which also serves to control another function required during a reverse drive. Therefore, many drivers refuse to adjust the trailer via an actuation of the steering wheel. A manual adjustment of a trailer is easier to perform during a reverse drive for a driver, if he uses an actuator whose operation is relatively familiar to him and which is simultaneously coupled to a function which is highly unlikely to be controlled during a reverse drive , This is ensured by the present invention. Since a driver often has to activate or deactivate the vehicle lights, an electric mirror adjustment or a windshield wiper during a drive, the actuation of the associated operating elements is so familiar to him that he does not need any eye contact with the operating elements. At the same time, under normal conditions, there is no need for a driver to activate or deactivate a vehicle light, an electric mirror adjustment or a windshield wiper during a reverse drive. Thus, the present invention facilitates a driver's adjustment of a trailer coupled to his vehicle during a reverse drive, such as a reverse turn.

Das beanspruchte Verfahren zum Steuern einer Stellung eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers umfasst Erfassen einer dem Fahrzeug vorgegebenen Fahrtrichtung, Erfassen einer Betätigung eines ersten Bedienelements des Fahrzeugs in Form eines Bedienelements für einen Fahrtrichtungsanzeiger, und, falls das erste Bedienelement betätigt wird, während die dem Fahrzeug vorgegebene Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrt ist, Verstellen des Anhängers aus der ersten Stellung in die zweite Stellung und ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch Erfassen einer Betätigung des ersten Bedienelements des Fahrzeugs in Form eines Bedienelements für einen Fahrtrichtungsanzeiger. Damit vereinfacht auch das erfindungsgemäße Verfahren einem Fahrer ein Rückwärtsfahren, insbesondere bei einem Einparken, mit einem Anhänger.The claimed method of controlling a position of a trailer hitched to a vehicle comprises detecting a direction of travel of the vehicle, detecting an operation of a first control of the vehicle in the form of a direction indicator control, and if the first control is operated while the vehicle given direction of travel is a reverse drive, adjusting the trailer from the first position to the second position and is inventively characterized by detecting an actuation of the first operating element of the vehicle in the form of a control element for a direction indicator. Thus, the inventive method also simplifies a driver to reverse, especially when parking, with a trailer.

Vorteilhafte Weiterentwicklungen der erfindungsgemäßen Steuereinheit und des Verfahrens zum Steuern einer Stellung eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers sind in den Unteransprüchen beschrieben. Die dem Fahrzeug vorgegebene Fahrtrichtung kann dabei sowohl durch ein Erfassen der aktuellen Fahrtrichtung oder durch ein Bestimmen des eingelegten Gangs des Fahrzeugs ermittelt werden.Advantageous further developments of the control unit according to the invention and of the method for controlling a position of a trailer coupled to a vehicle are described in the subclaims. The vehicle direction predetermined travel direction can be determined both by detecting the current direction of travel or by determining the engaged gear of the vehicle.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen:Preferred embodiments of the present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 ein Fahrzeug mit einem in Bezug auf das Fahrzeug verstellbaren Anhänger zeigt; und 1 shows a vehicle with a trailer that is adjustable with respect to the vehicle; and

2 ein Funktionsschema einer erfindungsgemäßen Steuereinheit darstellt. 2 a functional diagram of a control unit according to the invention represents.

In 1 ist ein Fahrzeug 10 mit einem Anhänger 12 dargestellt. Der Anhänger 12 ist mithilfe einer Deichsel 14 an das Fahrzeug 10 angekuppelt. Dabei ist die Deichsel 14 so ausgelegt, dass der Anhänger 12 in unterschiedliche Stellungen bezüglich des Fahrzeugs 10 verstellbar ist. Dies kann beispielsweise durch eine elektromechanische Lenkung geschehen. Ein im Kugelkopf der Deichsel 14 von Anhänger 12 und Fahrzeug 10 untergebrachter berührungsloser Drehwinkelsensor 15 erfasst die Stellung des Gespanns. Ein durch die Mittellängsachse des Fahrzeugs 10 und durch die Mittellängsachse des Anhängers 12 definierter Winkel α kann dabei verschiedene Werte innerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs annehmen. Als Alternative zu einer Deichsel 14 mit einem Kugelkopf lässt sich die im Weiteren beschriebene Erfindung aber auch mit einer variablen Deichsel, in welcher ein Knickwinkel einstellbar ist, realisieren. Die Knickwinkeländerung erfolgt automatisch durch geregeltes Lenken des Fahrzeugs 10 mit einer elektromechanischen Lenkung mit Lenkwinkelerfassung des Fahrzeugs 10.In 1 is a vehicle 10 with a trailer 12 shown. The trailer 12 is using a drawbar 14 to the vehicle 10 hitched. This is the drawbar 14 designed so that the trailer 12 in different positions with respect to the vehicle 10 is adjustable. This can be done for example by an electromechanical steering. A in the ball head of the drawbar 14 of followers 12 and vehicle 10 accommodated non-contact angle sensor 15 records the position of the team. A through the central longitudinal axis of the vehicle 10 and through the central longitudinal axis of the trailer 12 defined angle α can assume different values within a predetermined value range. As an alternative to a drawbar 14 With a ball head, however, the invention described below can also be realized with a variable drawbar, in which a bending angle is adjustable. The kink angle change takes place automatically by controlled steering of the vehicle 10 with an electromechanical steering with steering angle detection of the vehicle 10 ,

Über den am Kugelkopf der Deichsel 14 angebrachten Drehwinkelsensor 15 kann der aktuelle Wert des Winkels α berührungslos ermittelt und dem Fahrer des Fahrzeugs 10 anschließend über eine grafische Anzeige angezeigt werden. In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann dem Fahrer zusätzlich zu dem aktuellen Wert des Winkels α auch ein von Sensoren am Fahrzeug 10 ermittelter Sollwert für einen besonders geeigneten Winkel α angezeigt werden. Beispielsweise wird dem Fahrer eine Soll-Stellung des Anhängers 12 zum Fahrzeug 10 in Form einfacher geometrischer Darstellungen wie Linien, Rechtecke und dergleichen angezeigt. Dies ermöglicht dem Fahrer ein einfaches Verstehen des angezeigten Sollwerts. Als Alternative zu einer grafischen Anzeige ist aber auch eine akustische Anzeige denkbar. Mithilfe einer Tonhöhe eines ausgesendeten Tonsignals kann dem Fahrer beispielsweise mitgeteilt werden, ob er den Anhänger 12 bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 10 weiter nach links oder weiter nach rechts stellen soll. Ebenso ist eine haptische Anzeige an den Fahrer über das Lenkrad des Fahrzeugs 10 zur Anzeige des Sollwerts für den Winkel α möglich. Gleichwohl besteht die automatische Einstellung des Wertes über die elektromechanische Lenkung.About the ball head of the drawbar 14 attached rotation angle sensor 15 the current value of the angle α can be determined without contact and the driver of the vehicle 10 then be displayed via a graphical display. In a further development of the present invention, the driver can also use one of sensors on the vehicle in addition to the current value of the angle α 10 determined setpoint for a particularly suitable angle α are displayed. For example, the driver is a desired position of the trailer 12 to the vehicle 10 displayed in the form of simple geometric representations such as lines, rectangles and the like. This allows the driver to easily understand the displayed setpoint. As an alternative to a graphic display but also an acoustic display is conceivable. By means of a pitch of a transmitted sound signal, for example, the driver can be informed whether he has the trailer 12 related to the forward direction of travel of the vehicle 10 continue to turn left or continue to the right. Likewise, a haptic indication to the driver via the steering wheel of the vehicle 10 to display the target value for the angle α possible. Nevertheless, the automatic setting of the value is via the electromechanical steering.

In 1 befindet sich der Anhänger 12 in Bezug auf das Fahrzeug 10 in einer Stellung, in welcher die Mittellängsachse des Fahrzeugs 10 und die Mittellängsachse des Anhängers 12 auf einer Linie 16 liegen. Der Winkel α ist in diesem Fall gleich Null. Eine in 1 ebenfalls eingezeichnete Linie 18 deutet an, dass der Anhänger 12 mithilfe der Deichsel 14 auch in eine Stellung verstellt werden kann, in welcher der Winkel α einen Wert ungleich Null aufweist. Die Deichsel 14 ist dabei so ausgebildet, dass diese auf beiden Seiten der Mittellängsachse bewegt werden kann.In 1 is the trailer 12 in relation to the vehicle 10 in a position in which the central longitudinal axis of the vehicle 10 and the center longitudinal axis of the trailer 12 on a line 16 lie. The angle α is equal to zero in this case. An in 1 also drawn line 18 implies that the trailer 12 using the drawbar 14 can also be adjusted to a position in which the angle α has a value not equal to zero. The drawbar 14 is designed so that it can be moved on both sides of the central longitudinal axis.

Das Fahrzeug 10 weist einen nicht dargestellten Blinkerhebel zum Aktivieren und Deaktivieren der linken Blinklichter 20 und der rechten Blinklichter 22 des Fahrzeugs 10 auf. Mithilfe dieses Blinkerhebels kann ein Fahrer bei einem eingelegten Rückwärtsgang auch die Stellung des Anhängers 12 bezüglich des Fahrzeugs 10 verändern. Um dem Fahrer das Steuern der Stellung des Anhängers 12 zu erleichtern, wird bei einem Betätigen des Blinkerhebels zum Aktivieren der rechten Blinklichter 22 der Anhänger 12 durch einen Lenkvorgang so verstellt, dass der Winkel α beim Rückwärtsfahren nach rechts vergrößert wird. Die Richtungen „rechts” und „links” sind im Weiteren als „rechts in Vorwärtsfahrtrichtung” und links in Vorwärtsfahrtrichtung” definiert. Ein anschließendes Betätigen des Blinkerhebels zum Aktivieren der linken Blinklichter 20 bewirkt ein Verstellen des Anhängers 12 so, dass der entsprechend eingestellte Winkel α verkleinert wird.The vehicle 10 has a turn signal lever, not shown, for activating and deactivating the left flashing lights 20 and the right flashing lights 22 of the vehicle 10 on. With the aid of this turn signal lever, a driver can also set the position of the trailer when the reverse gear is engaged 12 with respect to the vehicle 10 change. To the driver controlling the position of the trailer 12 To facilitate, when you turn the turn signal lever to activate the right flashing lights 22 the trailer 12 adjusted by a steering operation so that the angle α is increased when reversing to the right. The directions "right" and "left" are defined below as "right in forward direction" and left in forward direction ". Then press the turn signal lever to activate the left flashing lights 20 causes an adjustment of the trailer 12 so that the correspondingly set angle α is reduced.

In umgekehrter Weise bewirkt ein Betätigen des Blinkerhebels zum Aktivieren der linken Blinklichter 20 bei einem eingelegten Rückwärtsgang, dass der Winkel α aus einer Nullstellung oder einer beliebigen anderen Winkelstellung nach links vergrößert wird und durch ein Betätigen des Blinkerhebels zum Aktivieren der rechten Blinklichter 22 entsprechend verkleinert wird. Das Verstellen des Winkels α kann dabei kontinuierlich oder in vorgegebenen Schritten erfolgen. Die Schrittweite zwischen den vorgegebenen Schritten kann dabei ausgehend von der Nullstellung des Winkels α zunehmen oder abnehmen. Dies vereinfacht einem Fahrer das Ausrichten des Anhängers 12 in Bezug auf das Fahrzeug 10. Ein Nullreset kann durch eine Betätigung einer elektrischen Spiegelverstellung, eines Multifunktionshebels, einer Lichthupe oder durch ein vergleichbares Fahrzeugbussignal erfolgen.Conversely, operating the turn signal lever will activate the left turn signals 20 with an engaged reverse gear, that the angle α is increased from a zero position or any other angular position to the left and by pressing the turn signal lever to activate the right flashing lights 22 is reduced accordingly. The adjustment of the angle α can doing so continuously or in predetermined steps. The step size between the predetermined steps can increase or decrease starting from the zero position of the angle α. This makes it easier for a driver to align the trailer 12 in relation to the vehicle 10 , A zero reset can be done by operating an electric mirror adjustment, a multi-function lever, a flasher or by a comparable vehicle bus signal.

Da ein Fahrer während einer Fahrt den Blinkerhebel oft benutzt, bereitet es ihm keine Schwierigkeiten diesen zu betätigen, während er gleichzeitig aus der Heckscheibe blickt und/oder die Hände am Lenkrad hat. Damit ist das Steuern der Deichsel 14 mithilfe eines Blinkerhebels eine bequeme Möglichkeit zum Ausrichten bzw. Rangieren des Anhängers 12 während einem Rückwärtseinparken. Zusätzlich ist es für einen Fahrer leicht verständlich, wenn er durch eine Eingabe, die normalerweise eine Funktion der linken Blinklichter 20 steuert, den Anhänger 12 so ausrichten kann, dass sich dieser den linken Blinklichtern 20 zuneigt. Entsprechend gilt dies auch, wenn mithilfe einer Eingabe, die mit der Funktionsweise der rechten Blinklichter 22 verbunden ist, der Fahrer den Anhänger 12 so ausrichten kann, dass er sich den rechten Blinklichtern 22 zuwendet. Dies gewährleistet ein intuitives Betätigen des Blinkerhebels für einen Fahrer zum Ausrichten des Anhängers 12 in Bezug auf das Fahrzeug 10.Since a driver often uses the turn signal lever during a ride, he does not have any difficulty in operating it while at the same time looking out of the rear window and / or having his hands on the steering wheel. This is the steering of the drawbar 14 Using a turn signal lever is a convenient way to align or maneuver the trailer 12 during a reverse parking. Additionally, it is easy for a driver to understand when he is typing, which is normally a function of the left flashing lights 20 controls the trailer 12 can align so that this the left flashing lights 20 a close. Similarly, this also applies when using an input that works with the right flashing lights 22 connected, the driver the trailer 12 can align so that he sees the right flashing lights 22 turns. This ensures intuitive operation of the turn signal lever for a driver to align the trailer 12 in relation to the vehicle 10 ,

Der Winkel α ist jederzeit während einer Rückwärtsfahrt änderbar, so dass das System aus dem Fahrzeug 10 und dem Anhänger 12 einfach auf neue Werte für den Winkel α regelbar ist. Während des Rückwärtsfahrens steuert der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Funktionen „Gasgeben” oder „Bremsen” weiterhin selbst. Um Personen, welche sich in der Nähe des Fahrzeugs 10 aufhalten, auf das Einparken des Fahrzeugs 10 mit dem Anhänger 12 aufmerksam zu machen, können die linken und die rechten Blinklichter 20 und 22 während eines Rückwärtsfahrens automatisch aufblinken.The angle α is changeable at any time during a reverse drive, so that the system is out of the vehicle 10 and the trailer 12 simply adjustable to new values for the angle α. During reversing, the driver controls the vehicle 10 the functions "accelerate" or "brake" continue to self. To persons, who are close to the vehicle 10 stop, on the parking of the vehicle 10 with the trailer 12 To draw attention, the left and the right flashing lights can 20 and 22 automatically flicker during a reverse drive.

Anhand der 2 lässt sich die Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Steuereinheit 24 erläutern. In einem ersten Schritt S1 stellt ein Fahrzeugbus 26 des Fahrzeugs 10, beispielsweise ein CAN-Bus, eine Information 28 über eine Eingabe zur Aktivierung der linken oder der rechten Blinklichter 20 und 22 an die Steuereinheit 24 bereit. In einem nachfolgenden Schritt S2 wird eine Fahrtrichtungsinformation 30 an die Steuereinheit 24 ausgesendet. Die Steuereinheit 24 überprüft daraufhin in einer Fahrtrichtungsanalyse 32, ob die Eingabe zur Aktivierung der linken oder der rechten Blinklichter 20 und 22 bei einem eingelegten Rückwärtsgang des Fahrzeugs 10 ausgeführt wird (Schritt S3). Ist dies nicht der Fall, so bricht die Steuereinheit 24 das Auswerteverfahren nach Schritt S3 ab. Die Steuereinheit 24 wird erst dann wieder aktiviert, wenn der Fahrzeugbus 26 in einem neuen Schritt S1 eine Information 28 über eine Eingabe zur Aktivierung der linken oder der rechten Blinklichter 20 und an die Steuereinheit 24 bereitstellt.Based on 2 allows the operation of a control unit according to the invention 24 explain. In a first step S1 represents a vehicle bus 26 of the vehicle 10 , For example, a CAN bus, information 28 via an input to activate the left or right flashing lights 20 and 22 to the control unit 24 ready. In a subsequent step S2, a heading information becomes 30 to the control unit 24 sent out. The control unit 24 then checks in a direction of travel analysis 32 whether the input to activate the left or right flashing lights 20 and 22 at an engaged reverse gear of the vehicle 10 is executed (step S3). If this is not the case, then breaks the control unit 24 the evaluation after step S3 from. The control unit 24 will only be reactivated when the vehicle bus 26 in a new step S1 information 28 via an input to activate the left or right flashing lights 20 and to the control unit 24 provides.

Ergibt die Fahrtrichtungsanalyse 32 in Schritt S3 jedoch, dass die Eingabe zur Aktivierung der linken oder der rechten Blinklichter 20 oder 22 bei einem eingelegten Rückwärtsgang ausgeführt wird, so wird ein Blinkerstatus von der Steuereinheit 24 bestimmt (Schritt S4). Beispielsweise wird dabei von der Steuereinheit 24 ermittelt, ob die ausgeführte Eingabe den linken oder den rechten Blinklichtern 20 oder 22 galt, und ob sie eventuell mehrmals innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ausgeführt wird.Provides the direction of travel analysis 32 in step S3, however, that input to activate the left or right flashing lights 20 or 22 is executed at an engaged reverse gear, so is a turn signal from the control unit 24 determined (step S4). For example, this is done by the control unit 24 Determines if the input is running the left or right flashing lights 20 or 22 and whether it may be executed several times within a given time interval.

Anschließend ermittelt die Steuereinheit 24 als Winkel α-Anpassung in einem weiteren Schritt S5 ausgehend von dem aktuellen Winkel α, auf welchen Wert der Winkel α angepasst werden muss, um der Eingabe des Fahrers zu entsprechen. In einem letzten Schritt S6 gibt die Steuereinheit 24 ein entsprechendes Steuersignal αSoll aus.Subsequently, the control unit determines 24 as an angle α adjustment in a further step S5, starting from the current angle α, to which value the angle α has to be adjusted in order to correspond to the input of the driver. In a last step S6 gives the control unit 24 a corresponding control signal α target off.

Die Ermittlung des Sollwerts für den Winkel α erfolgt anhand eines einfachen Fahrzeugmodells mit oder ohne Berücksichtigung von Seitenkräften. Die Einstellung des Sollwerts für den Winkel α kann über eine entsprechende Ansteuerung der elektromechanischen Lenkung auch automatisch erfolgen.The determination of the desired value for the angle α is based on a simple vehicle model with or without consideration of lateral forces. The setting of the desired value for the angle α can also be done automatically via a corresponding control of the electromechanical steering.

Selbstverständlich kann die Steuereinheit 24 zusätzlich dazu ausgebildet sein, eine über das Lenkrad des Fahrzeugs 10 getätigte Eingabe zum Verstellen des Anhängers 12 ebenfalls zu berücksichtigen. In dieser Weiterbildung der vorliegenden Erfindung gibt der Fahrzeugbus 26 zusätzlich eine Lenkwinkelinformation über eine Lenkradbetätigung des Fahrers an die Steuereinheit 24 aus. Die Steuereinheit 24 ist in diesem Fall dazu ausgelegt, bei der Winkel α-Anpassung auch die über das Lenkrad getätigte Eingabe des Fahrers in einer Lenkwinkelanalyse zu berücksichtigen.Of course, the control unit 24 in addition to be trained on the steering wheel of the vehicle 10 input made to adjust the trailer 12 also to be considered. In this embodiment of the present invention gives the vehicle bus 26 additionally a steering angle information about a steering wheel operation of the driver to the control unit 24 out. The control unit 24 In this case, it is designed to take into account in the angle α adaptation also the input made by the driver via the steering wheel in a steering angle analysis.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Fahrzeugvehicle
1212
Anhängerpendant
1414
Deichselshaft
1515
DrehwinkelsensorRotation angle sensor
16 und 1816 and 18
Linienlines
2020
linke Blinklichterleft flashing lights
2222
rechte Blinklichterright flashing lights
2424
Steuereinheitcontrol unit
2626
Fahrzeugbusvehicle bus
28 und 3028 and 30
Informationeninformation
3232
Fahrtrichtungsanalyse WinkelTurning angle analysis
αα
Winkelangle
αSoll α target
Steuersignalcontrol signal
S1 bis S6S1 to S6
Schrittesteps

Claims (9)

Steuereinheit (24) für einen an ein Fahrzeug (10) anzukuppelnden Anhänger (12), mit welcher dieser aus einer ersten Stellung (16) in eine zweite Stellung (18) in Bezug auf das Fahrzeug (10) verstellbar ist, wobei die Steuereinheit (24) mit einem Informationsgeber (26) einer Fahrtrichtung (30) verbindbar ist, und in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung (30) und einem von einem Bedienelement bereitgestellten Betätigungssignal (28) schaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (24) mit dem Bedienelement in Form eines Bedienelements des Fahrzeugs (10) für einen Fahrtrichtungsanzeiger (20, 22) verbindbar ist.Control unit ( 24 ) for one to a vehicle ( 10 ) trailer to be coupled ( 12 ), with which this from a first position ( 16 ) into a second position ( 18 ) with respect to the vehicle ( 10 ) is adjustable, wherein the control unit ( 24 ) with an information provider ( 26 ) of a direction of travel ( 30 ) is connectable, and depending on the direction of travel ( 30 ) and an operating signal provided by a control element ( 28 ), characterized in that the control unit ( 24 ) with the control element in the form of a control element of the vehicle ( 10 ) for a direction indicator ( 20 . 22 ) is connectable. Steuereinheit (24) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein durch eine Mittellängsachse des Fahrzeugs (10) und durch eine Mittellängsachse des Anhängers (12) definierter Winkel (α) in der ersten Stellung (16) des Anhängers (12) einen ersten Wert und in der zweiten Stellung (18) des Anhängers (12) einen zweiten, von dem ersten Wert verschiedenen Wert aufweist.Control unit ( 24 ) according to claim 1, characterized in that a through a central longitudinal axis of the vehicle ( 10 ) and by a central longitudinal axis of the trailer ( 12 ) defined angle (α) in the first position ( 16 ) of the trailer ( 12 ) a first value and in the second position ( 18 ) of the trailer ( 12 ) has a second value different from the first value. Steuereinheit (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass diese dazu ausgelegt ist, eine Stellung einer Deichsel (14), mithilfe welcher der Anhänger (12) an das Fahrzeug (10) anzukuppeln ist, in Bezug auf das Fahrzeug (10) zu verstellen.Control unit ( 24 ) according to one of claims 1 to 2, characterized in that it is adapted to a position of a drawbar ( 14 ), with which the trailer ( 12 ) to the vehicle ( 10 ), with respect to the vehicle ( 10 ) to adjust. Steuereinheit (24) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik (15) zum Erfassen des Winkels (α) und zum Regeln des Winkels (α) im Bereich eines Kugelkopfs der Deichsel (14) liegt.Control unit ( 24 ) according to claim 3, characterized in that a sensor system ( 15 ) for detecting the angle (α) and for controlling the angle (α) in the region of a ball head of the drawbar ( 14 ) lies. Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug (10) angekuppelten Anhängers (12), der aus einer ersten Stellung (16) in eine zweite Stellung (18) in Bezug auf das Fahrzeug (10) verstellbar ist, mit den Schritten: – Erfassen einer dem Fahrzeug (10) vorgegebenen Fahrtrichtung, und, – falls ein erstes Bedienelement betätigt wird, während die dem Fahrzeug (10) vorgegebene Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrt ist, – Verstellen des Anhängers (12) aus der ersten Stellung (16) in die zweite Stellung (18), gekennzeichnet durch den folgenden Schritt: – Erfassen einer Betätigung des ersten Bedienelements des Fahrzeugs (10) in Form eines Bedienelements für einen Fahrtrichtungsanzeiger (20, 22).Method for adjusting a vehicle to a vehicle ( 10 ) coupled trailer ( 12 ) from a first position ( 16 ) into a second position ( 18 ) with respect to the vehicle ( 10 ) is adjustable, with the steps: - Detecting a vehicle ( 10 ) predetermined direction of travel, and, - if a first operating element is actuated while the vehicle ( 10 ) predetermined direction of travel is a reverse drive, - adjusting the trailer ( 12 ) from the first position ( 16 ) to the second position ( 18 ), characterized by the following step: detecting an actuation of the first operating element of the vehicle ( 10 ) in the form of a control for a direction indicator ( 20 . 22 ). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger (12) so aus der ersten Stellung (16) in die zweite Stellung (18) verstellt wird, dass ein durch eine Mittellängsachse des Fahrzeugs (10) und durch eine Mittellängsachse des Anhängers (12) definierter Winkel (α) in der ersten Stellung (16) des Anhängers (12) einen ersten Wert und in der zweiten Stellung (18) des Anhängers (12) einen zweiten, von dem ersten Wert verschiedenen Wert aufweist.Method according to claim 5, characterized in that the trailer ( 12 ) so from the first position ( 16 ) to the second position ( 18 ) is adjusted that a through a central longitudinal axis of the vehicle ( 10 ) and by a central longitudinal axis of the trailer ( 12 ) defined angle (α) in the first position ( 16 ) of the trailer ( 12 ) a first value and in the second position ( 18 ) of the trailer ( 12 ) has a second value different from the first value. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger (12) aus der zweiten Stellung (18) in die erste Stellung (16) zurück verstellt wird, falls das erste Bedienelement des Fahrzeugs (10) erneut betätigt wird, während die dem Fahrzeug (10) vorgegebene Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrt ist.Method according to claim 5 or 6, characterized in that the trailer ( 12 ) from the second position ( 18 ) in the first position ( 16 ) is adjusted back if the first operating element of the vehicle ( 10 ) is pressed again while the vehicle ( 10 ) given direction is a reverse drive. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger (12) aus der zweiten Stellung (18) in die erste Stellung (16) verstellt wird, falls ein zweites Bedienelement des Fahrzeugs (10) betätigt wird, während die dem Fahrzeug (10) vorgegebene Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrt ist.Method according to claim 5 or 6, characterized in that the trailer ( 12 ) from the second position ( 18 ) in the first position ( 16 ) is adjusted if a second operating element of the vehicle ( 10 ) is pressed while the vehicle ( 10 ) given direction is a reverse drive. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Betätigen eines dritten Bedienelements der Wert des Winkels (α) auf einen vorgegebenen Wert, beispielsweise auf Null, gestellt wird.Method according to one of claims 5 to 8, characterized in that upon actuation of a third operating element, the value of the angle (α) is set to a predetermined value, for example to zero.
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