DE102004045127A1 - Motor vehicle e.g. truck,-trailer`s driver assisting method, involves stabilizing backward driving by steering angle controller, and activating and deactivating controller during driving in dependent to steering wheel operation by driver - Google Patents

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Abstract

The method involves stabilizing the backward driving by a steering angle controller. The controller is activated or deactivated during the backward driving in dependent to the steering wheel operation by a driver. The controller is activated and deactivated, when the driver firmly holds or slowly turns the steering wheel around a small turning angle and when the driver fastly turns the wheel around a large turning angle, respectively. The controller is activated, when the driver turns the steering wheel with a threshold that is smaller than a rotating speed. The steering angle controller is deactivated, when the driver turns the steering wheel with the former threshold or with another threshold that is above the rotating speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeug-Anhänger- oder Kraftfahrzeug-Auflieger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle trailer or Motor vehicle trailer-trailer combination in a reverse drive according to the generic term of claim 1

Das Rückwärtsfahren von Fahrzeugen mit Anhängern ist ein für den Fahrer äußerst schwieriges Fahrmanöver. Vorrichtungen und Verfahren, die den Fahrer hierbei unterstützen sind hinlänglich bekannt.The Drive backwards of vehicles with trailers is a for the driver extremely difficult maneuver. devices and methods that assist the driver in this regard are well known.

So ist aus der DE 198 34 752 C2 eine Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger bekannt, bei der der Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der relativen Position von Kraftfahrzeug zu Anhänger derart eingestellt wird, dass das Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann bei einer Rückwärtsfahrt einer Kreisbahn stabil folgt. Der Kurvenradius der Kreisbahn wird dabei vom Fahrer über ein Potentiometer vorgegeben und die relative Position von Kraftfahrzeug zu Anhänger wird durch Abstandsmessung mit Ultraschall ermittelt. Die Aktivierung der Regelung erfolgt automatisch mit Einlegung des Rückwärtsgangs.So is out of the DE 198 34 752 C2 a device for controlling the reversing of a motor vehicle with a trailer, in which the steering angle of the steerable wheels of the motor vehicle is adjusted in dependence on the relative position from motor vehicle to trailer such that the motor vehicle trailer combination follows a reverse course of a circular path stable. The radius of curvature of the circular path is set by the driver via a potentiometer and the relative position of the vehicle to trailer is determined by distance measurement with ultrasound. Activation of the control takes place automatically with engagement of the reverse gear.

Aus der DE 198 06 655 A1 ist des Weiteren eine elektronische Rangierhilfe für die Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeugs mit Anhänger bekannt, wobei der Anhänger über eine Deichsel mit der rückseitigen Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist und das Kraftfahrzeug mittels eines Lenkrades lenkbar ist. Über Winkelaufnehmer werden die Stellung von Anhänger und Kraftfahrzeug zu Beginn der Rückwärtsfahrt ermittelt und über ein Steuergerät in Verbindung mit Abmessungsdaten von Kraftfahrzeug und Anhänger beide auf errechneten Kreisbahnen allein durch aktive Lenkung am Lenkrad mittels Stellmotor geführt. Der Fahrer kann dabei über das Lenkrad einen gewünschten Soll-Lenkwinkel vorgeben und damit den Kurvenradius der zu fahrenden Kreisbahn gezielt vorgeben.From the DE 198 06 655 A1 Furthermore, an electronic maneuvering assistance for reversing a motor vehicle with trailer is known, wherein the trailer is coupled via a drawbar with the rear trailer hitch of the motor vehicle and the motor vehicle is steerable by means of a steering wheel. About Winkelaufnehmer the position of trailer and motor vehicle are determined at the beginning of the reverse and guided by a control unit in conjunction with dimensional data of the motor vehicle and trailer both on calculated orbits solely by active steering on the steering wheel by means of servomotor. The driver can specify over the steering wheel a desired target steering angle and thus specifically specify the radius of curvature of the circular path to be traveled.

Aus der WO 00/44605 ist weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung der Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs oder einer Kombination von Fahrzeugen bekannt, die eine Steuereinheit umfasst, mit der die bei der Rückwärtsfahrt gewünschte Bahnkurve in Abhängigkeit einer Fahrereingabe festgelegt wird. Ausgehend von der gewünschten Bahnkurve wird ein zur Einhaltung dieser Kurve notwendiger Soll-Lenkwinkel ermittelt und die Rückwärtsfahrt wird mit einem kontinuierlichen, geschlossenen Regelkreis so geregelt, dass der Ist-Lenkwinkel an den Soll-Lenkwinkel angepasst wird.Out WO 00/44605 is further a device for controlling the regression of a vehicle or a combination of vehicles known includes a control unit with which when reversing desired Trajectory in dependence a driver input is determined. Starting from the desired Trajectory is a required to maintain this curve target steering angle determined and the reverse drive is controlled by a continuous, closed loop, that the actual steering angle is adapted to the desired steering angle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das den Fahrer eines Kraftfahrzeug-Anhänger- oder Kraftfahrzeug-Auflieger-Gespanns bei der Rückwärtsfahrt unterstützt und das bedienungsfreundlich gestaltet ist.Of the Invention has for its object to provide a method which the driver of a motor vehicle trailer or motor vehicle semi-trailer team in the reverse drive supports and that is designed to be easy to use.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The The object is solved by the features of claim 1. advantageous Refinements and developments emerge from the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Fahrer eines Kraftfahrzeug-Anhänger- oder Kraftfahrzeug-Auflieger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt unterstützt. Die Unterstützung des Fahrers erfolgt dadurch, dass die Rückwärtsfahrt durch eine Lenkwinkelregelung des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs, d.h. des Einschlagwinkels der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs, stabilisiert wird. Die Lenkwinkelregelung wird dabei bei einer Rückwärtsfahrt in Abhängigkeit der Lenkradbetätigung durch den Fahrer aktiviert oder deaktiviert. Der Lenkeingriff durch den Fahrer ist damit ein Kriterium für die Entscheidung, ob die Lenkwinkelregelung und damit die Unterstützungsfunktion aktiviert oder deaktiviert werden soll.at the method according to the invention becomes the driver of a motor vehicle trailer or motor vehicle semi-trailer team in a reverse drive supported. Support the driver is characterized by the fact that the reverse drive by a steering angle control the steering angle of the motor vehicle, i. the turning angle of the steerable wheels of the motor vehicle, is stabilized. The steering angle control is doing a reverse drive dependent on the steering wheel operation activated or deactivated by the driver. The steering intervention by the Driver is thus a criterion for the decision whether the steering angle control and thus the support function to be activated or deactivated.

Vorzugsweise wird die Lenkwinkelregelung aktiviert, wenn der Fahrer das Lenkrad festhält oder lediglich langsam dreht. Dies wird vorteilhafterweise dadurch erkannt, dass die Drehgeschwindigkeit, mit der der Fahrer das Lenkrad dreht, unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts liegt.Preferably The steering angle control is activated when the driver turns the steering wheel holds or only slowly turns. This is advantageously achieved Recognized that the rotational speed with which the driver turns the steering wheel turns below a predetermined threshold.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Lenkwinkelregelung erst aktiviert wenn zusätzlich auch noch die Bedingung erfüllt ist, dass der Fahrer das Lenkrad lediglich um einen geringen Drehwinkel dreht, was vorteilhafterweise dadurch erkannt wird, das der Drehwinkel unterhalb eines vorgegebenen Drehwinkelschwellwertes liegt.In An advantageous development of the method is the steering angle control only activated if additional also fulfilled the condition is that the driver the steering wheel only by a small angle of rotation rotates, which is advantageously detected by the rotation angle is below a predetermined Drehwinkelschwellwertes.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Lenkwinkelregelung deaktiviert, wenn der Fahrer das Lenkrad schnell oder um einen großen Drehwinkel dreht, was vorteilhafterweise dadurch erkannt wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit einer Drehgeschwindigkeit dreht, die oberhalb des vorgegebenen Schwellwertes oder oberhalb eines gegenüber diesem Schwellwert größeren weiteren Schwellwert liegt, bzw. dass der Drehwinkel, um den der Fahrer das Lenkrad dreht, oberhalb eines vorgegebenen Drehwinkelschwellwertes liegt.In a further advantageous embodiment of the method is the Steering angle control disabled when the driver turns the steering wheel quickly or a big one Turning angle rotates, which is advantageously recognized by that the driver turns the steering wheel at a rotational speed that above the predetermined threshold or above one opposite this Threshold larger further Threshold is, or that the angle of rotation by which the driver Steering wheel turns, above a given Drehwinkelschwellwertes lies.

Vorzugsweise wird die Lenkwinkelregelung auch dann deaktiviert, wenn der Fahrer gegenüber der bisherigen Lenkrichtung gegenlenkt.Preferably the steering angle control is deactivated even if the driver opposite the deflects previous steering direction.

Vorliegend sind unter den Größen Drehwinkel und Drehgeschwindigkeit des Lenkrads richtungsunabhängige Größen zu verstehen, also die Beträge der jeweiligen Größen, falls diese vorzeichenbehaftet erfasst werden.present are under the sizes of rotation angle and turning speed of the steering wheel to understand direction independent variables So the sums the respective sizes, if these are recorded with a sign.

Vorzugsweise basiert die Lenkwinkelregelung auf einer Steer-by-Wire-Lenkeinrichtung, die einen Aktuator aufweist, der den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs nach Maßgabe eines elektrischen Signals einstellt.Preferably The steering angle control is based on a steer-by-wire steering device, which is an actuator having the steering angle of the motor vehicle in accordance with a electrical signal sets.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die zur Lenkwinkelregelung benötigte Information über die relative Lage von Kraftfahrzeug zu Anhänger mit Radarsensoren, insbesondere Nahbereichsradarsensoren ermittelt. Diese Sensoren können beim Betrieb ohne Anhänger als Abstandssensoren zur Unterstützung des Fahrers bei Einparkmanövern eingesetzt werden.In an advantageous embodiment of the method is the steering angle control needed information about the relative position of motor vehicle to trailer with radar sensors, in particular Short-range radar sensors determined. These sensors can be used at Operation without trailer as distance sensors for support the driver during parking maneuvers be used.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Figuren näher beschrieben. Es zeigenThe Invention will be described below with reference to figures. Show it

1: ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 : a flow diagram of the method according to the invention,

2: eine schematische Darstellung eines Gespanns mit einem Kraftfahrzeug und Anhänger bei einer Rückwärtsfahrt mit aktivierter Lenkwinkelregelung, 2 : a schematic representation of a team with a motor vehicle and trailer in a reverse drive with activated steering angle control,

3: eine schematische Darstellung eines Gespanns mit einem Kraftfahrzeug und Anhänger bei einer Rückwärtsfahrt mit deaktivierter Lenkwinkelregelung. 3 : A schematic representation of a team with a motor vehicle and trailer in a reverse drive with deactivated steering angle control.

Gemäß 1 startet das Verfahren in Schritt 10. Das Startkriterium kann dabei die Einlegung des Rückwärtsganges durch den Fahrer oder eine manuelle Aktivierung der Unterstützungsfunktion sein.According to 1 starts the procedure in step 10 , The starting criterion may be the engagement of the reverse gear by the driver or a manual activation of the assistance function.

Im darauf folgenden Schritt 11 wird ein Flag F initialisiert. Das Flag F bezeichnet den gewünschten Zustand der Lenkwinkelregelung. Es wird auf den Wert 1 gesetzt, wenn eine Unterstützung des Fahrers durch einen systemseitigen Eingriff in die Lenkung erwünscht ist, und es wird auf den Wert 0 gesetzt, wenn keine Unterstützung erwünscht ist. In Schritt 11 wird das Flag F auf den Wert 1 gesetzt, wenn der Fahrer durch eine manuelle Eingabe anzeigt, dass er die Unterstützung bei der Rückwärtsfahrt wünscht, ansonsten wird das Flag F auf den Wert 0 gesetzt.In the following step 11 a flag F is initialized. The flag F indicates the desired state of the steering angle control. It is set to the value 1 if driver assistance is desired by system intervention in the steering, and is set to 0 if no assistance is desired. In step 11 the flag F is set to the value 1 when the driver indicates by manual input that he wishes to assist in the reverse drive, otherwise the flag F is set to the value 0.

Im nächsten Schritt 12 wird dann geprüft, ob das der Rückwärtsgang eingelegt worden ist und das Kraftfahrzeug sich demnach auf einer Rückwärtsfahrt befindet. Ist dies nicht der Fall wird zu Schritt 13 ansonsten zu Schritt 14 verzweigt.In the next step 12 is then checked whether the reverse gear has been engaged and the motor vehicle is therefore in a reverse drive. If this is not the case, it will go to step 13 otherwise to step 14 branched.

In Schritt 13 wird das Flag F auf den Wert 0 gesetzt. Anschließend wird das Verfahren mit Schritt 20 fortgesetzt.In step 13 the flag F is set to the value 0. Subsequently, the method with step 20 continued.

In Schritt 14 wird geprüft, ob der Fahrer das Lenkrad festhält oder lediglich langsam dreht. Hierzu wird der Betrag der Drehgeschwindigkeit w mit einem vorgegebenen Schwellwert w01 der Drehgeschwindigkeit verglichen. Wenn der Fahrer das Lenkrad festhält oder nur langsam dreht, wenn also der Betrag der Drehgeschwindigkeit w kleiner ist als der Schwellwert w01, wird zu Schritt 15 verzweigt, ansonsten wird zu Schritt 16 verzweigt.In step 14 It is checked whether the driver holds the steering wheel or only slowly turns. For this purpose, the amount of the rotational speed w is compared with a predetermined threshold value w01 of the rotational speed. When the driver holds the steering wheel or rotates only slowly, that is, when the amount of the rotational speed w is smaller than the threshold value w01, it goes to step 15 branches, otherwise gets to step 16 branched.

In Schritt 15 wird das Flag F auf den Wert 1 gesetzt, um zu markieren, dass die Lenkwinkelregelung aktiviert werden soll. Anschließend wird das Verfahren mit Schritt 20 fortgesetzt.In step 15 the flag F is set to the value 1 to mark that the steering angle control is to be activated. Subsequently, the method with step 20 continued.

In Schritt 16 wird geprüft, ob der Fahrer das Lenkrad schnell dreht, indem der Betrag der Drehgeschwindigkeit w mit einem vorgegebenen weiteren Schwellwert w02 der Drehgeschwindigkeit verglichen wird. Der weitere Schwellwert w02 ist dabei größer als der Schwellwert w01. Wird das Lenkrad schnell gedreht, ist also der Betrag der Drehgeschwindigkeit w größer als der weitere Schwellwert w02, wird zu Schritt 17 ansonsten zu Schritt 18 verzweigt.In step 16 It is checked whether the driver turns the steering wheel quickly by the amount of the rotational speed w is compared with a predetermined further threshold w02 of the rotational speed. The further threshold value w02 is greater than the threshold value w01. If the steering wheel is turned quickly, that is, the amount of the rotational speed w is greater than the further threshold w02, becomes step 17 otherwise to step 18 branched.

In Schritt 17 wird das Flag F auf den Wert 0 gesetzt, um zu markieren, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert werden soll. Das Verfahren wird daraufhin mit Schritt 20 fortgesetzt.In step 17 the flag F is set to the value 0 to mark that the steering angle control is to be deactivated. The process then goes to step 20 continued.

In Schritt 18 wird geprüft, ob der Fahrer das Lenkrad um einen großen Drehwinkel dreht. Das ist dann der Fall, wenn der Betrag des Drehwinkels α größer als ein vorgegebener Drehwinkelschwellwert α0 ist. Ist der Betrag des Drehwinkels α größer als der Drehwinkelschwellwert α0, wird zu Schritt 19 verzweigt, ansonsten zu Schritt 20.In step 18 it is checked whether the driver turns the steering wheel by a large angle of rotation. This is the case when the amount of the rotation angle α is greater than a predetermined Drehwinkelschwellwert α0. When the amount of the rotation angle α is larger than the rotation angle threshold α0, it goes to step 19 branches, otherwise to step 20 ,

In Schritt 19 wird das Flag F auf den Wert 0 gesetzt, um zu markieren, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert werden soll. Nach Schritt 19 wird das Verfahren mit Schritt 20 fortgesetzt.In step 19 the flag F is set to the value 0 to mark that the steering angle control is to be deactivated. After step 19 will the process with step 20 continued.

In Schritt 20 wird geprüft, ob der Wert des Flags F gleich 1 ist. Ist das der Fall wird zu Schritt 21 ansonsten zu Schritt 22 verzweigt. In Schritt 21 wird die Lenkwinkelregelung aktiviert, falls sie sich nicht bereits im aktiven Zustand befindet, und in Schritt 22 wird die Lenkwinkelregelung deaktiviert, falls sie sich nicht bereits in einem inaktiven Zustand befindet. Von den Schritten 21 und 22 wird dann zu Schritt 12 gesprungen, um durch eine zyklische Wiederholung der Verfahrenschritte Änderungen der Drehgeschwindigkeit w oder des Lenkwinkels α während der Rückwärtsfahrt zu berücksichtigen.In step 20 it is checked whether the value of the flag F is equal to 1. Is that the case is going to step 21 otherwise to step 22 branched. In step 21 the steering angle control is activated if it is not already in the active state and in step 22 Steering angle control is deactivated if it is not already in an inactive state. From the steps 21 and 22 then becomes step 12 jumped to by a cyclic repetition of the process steps changes in the rotational speed w or the steering angle α during the return to take into account.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird in Schritt 14 zusätzlich noch geprüft, ob der Betrag des Drehwinkels α, um den der Fahrer das Lenkrad dreht, kleiner ist als der vorgegebene Drehwinkelschwellwert α0. In diesem Fall ist es weiterhin denkbar, in Schritt 16 den Betrag der Drehgeschwindigkeit w mit dem Schwellwert w01 statt mit dem weiteren Schwellwert w02 zu vergleichen. Weiterhin ist es denkbar, in Schritt 18 zusätzlich oder alternativ zu der Prüfung, ob der Betrag des Drehwinkels α größer als der Drehwinkelschwellwert α0 ist, zu prüfen, ob der Fahrer gegenüber der bisherigen Lenkrichtung gegenlenkt.In an advantageous embodiment of the method is in step 14 additionally checked whether the amount of the rotation angle α, by which the driver turns the steering wheel, is smaller than the predetermined Drehwinkelschwellwert α0. In this case, it is still conceivable in step 16 to compare the amount of rotation speed w with the threshold value w01 instead of the further threshold value w02. Furthermore, it is conceivable in step 18 in addition to or as an alternative to checking whether the amount of the rotation angle α is greater than the rotation angle threshold α0, to check whether the driver is counteracting the previous steering direction.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Gespanns mit einem Kraftfahrzeug 20 und einem Anhänger 21, das mit aktivierter Lenkwinkelregelung nach rückwärts fährt. Die Lenkwinkelregelung umfasst dabei beispielsweise eine Steer- by-Wire-Lenkeinrichtung, d.h. einen Aktuator, der beispielsweise elektro-hydraulisch arbeitet und der in der Lage ist, den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 20, d.h. den Einschlag der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 20, nach Maßgabe eines elektrischen Signals einzustellen. 2 shows a schematic representation of a team with a motor vehicle 20 and a trailer 21 , which moves backwards with activated steering angle control. In this case, the steering angle control comprises, for example, a steer-by-wire steering device, ie an actuator which operates, for example, electro-hydraulically and which is capable of controlling the steering angle of the motor vehicle 20 , ie the impact of the steerable wheels of the motor vehicle 20 to adjust according to an electrical signal.

Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 20 gibt über das Lenkrad den Kurvenradius der abzufahrenden Kreisbahn 22 vor. Das Kraftfahrzeug 20 weist Abstandssensoren auf, die beispielsweise als Nahbereichsradarsensoren ausgebildet sind und mit denen die relative Lage des Anhängers 21 bezüglich des Kraftfahrzeugs 20 ermittelt wird. Anhand der ermittelten Lage wird dann der Anhängerwinkel, d. h. der Winkel zwischen der Längsachse des Kraftfahrzeugs 20 und der Längsachse des Anhängers 21 ermittelt. Dieser Winkel und der Lenkwinkel der des Kraftfahrzeugs bestimmen den Verlauf der Wegstrecke, entlang der das Kraftfahrzeug 20 geführt wird. Durch die Lenkwinkelregelung werden der Lenkwinkel und hierdurch der Anhängerwinkel derart beeinflusst, dass das Kraftfahrzeug 20 entsprechend dem vom Fahrer vorgegebenen Kurvenradius entlang der gewünschten Kreisbahn 22 geführt wird.The driver of the motor vehicle 20 gives via the steering wheel the radius of curvature of the circular path to be traveled 22 in front. The car 20 has distance sensors, which are formed for example as Nahbereichsradarsensoren and with which the relative position of the trailer 21 with respect to the motor vehicle 20 is determined. On the basis of the determined position then the trailer angle, ie the angle between the longitudinal axis of the motor vehicle 20 and the longitudinal axis of the trailer 21 determined. This angle and the steering angle of the motor vehicle determine the course of the route along which the motor vehicle 20 to be led. The steering angle control of the steering angle and thereby the trailer angle are influenced such that the motor vehicle 20 according to the radius of curvature given by the driver along the desired circular path 22 to be led.

Das Kraftfahrzeug weist Sensoren zur Detektion der Lenkradbetätigung auf. Das System kann somit anhand der Lenkradbetätigung erkennen, ob ein Bedarf an einer Unterstützung bei der Rückwärtsfahrt besteht. Wenn der Fahrer das Lenkrad still hält oder lediglich sehr langsam oder lediglich in geringem Maße bewegt, wird dies als Indiz dafür gewertet, dass ein Unterstützungsbedarf besteht. Die Lenkwinkelregelung wird daraufhin aktiviert. Wenn der Fahrer das Lenkrad hingegen schnell dreht oder um einen großen Drehwinkel dreht oder gegenüber der bisherigen Fahrrichtung gegenlenkt, wird dies als Indiz dafür gewertet, dass ein Rangiervorgang vorliegt, bei dem die volle Beweglichkeit des Gespanns erhalten bleiben soll. Die Lenkwinkelregelung wird daraufhin deaktiviert um ein uneingeschränktes Rangieren zu ermöglichen. Der Fahrer kann das Kraftfahrzeug 20 dann, wie in 3 gezeigt, in herkömmlicher Weise entlang der Wegstrecke 22 führen, ohne hierbei durch die Lenkwinkelregelung eingeschränkt zu werden.The motor vehicle has sensors for detecting the steering wheel operation. The system can thus detect, based on the steering wheel operation, if there is a need for assistance in reversing. If the driver keeps the steering wheel still or moves only slowly or only slightly, this is considered an indication that there is a need for assistance. The steering angle control is then activated. On the other hand, if the driver turns the steering wheel quickly or rotates a large angle of rotation or counteracts the direction of travel up to now, this is taken as an indication that there is a maneuvering process in which the full mobility of the team is to be maintained. The steering angle control is then deactivated to allow unrestricted maneuvering. The driver can use the motor vehicle 20 then, as in 3 shown in a conventional manner along the route 22 lead, without being limited by the steering angle control.

Gemäß den 2 und 3 handelt es sich bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel des Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespanns um ein Gespann aus einem Personenkraftwagen und einem Anhänger. Selbstverständlich ist die Erfindung auch bei einem Gespann aus einem Lastkraftwagen und einem Anhänger oder Auflieger einsetzbar.According to the 2 and 3 is in the illustrated embodiment of the motor vehicle-trailer combination to a team of a passenger car and a trailer. Of course, the invention is also applicable to a combination of a truck and a trailer or semi-trailer.

Der besondere Vorteil der Erfindung liegt darin, dass die Unterstützungsfunktion mit geringem Hardwareaufwand realisierbar ist, wenn das Kraftfahrzeug bereits eine elektro-hydraulische-Lenkeinrichtung sowie Abstandssensoren für ein Parkassistenzsystem aufweist.Of the particular advantage of the invention is that the support function can be realized with a small amount of hardware, if the motor vehicle already an electro-hydraulic steering device and distance sensors for a Parking assistance system has.

Claims (10)

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeug-Anhänger- oder Kraftfahrzeug-Auflieger-Gespanns (20, 21) bei einer Rückwärtsfahrt, bei dem eine Lenkwinkelregelung zur Stabilisierung der Rückwärtsfahrt vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung bei einer Rückwärtsfahrt in Abhängigkeit der Lenkradbetätigung durch den Fahrer aktiviert oder deaktiviert wird.Method for assisting the driver of a motor vehicle trailer or motor vehicle semi-trailer team ( 20 . 21 ) in a reverse drive, in which a steering angle control is made to stabilize the reverse drive, characterized in that the steering angle control is activated or deactivated in a reverse drive in response to the steering wheel operation by the driver. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung aktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad festhält oder langsam dreht.Method according to claim 1, characterized in that that the steering angle control is activated when the driver Steering wheel holds or slowly turns. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung aktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad lediglich um einen geringen Drehwinkel (α) dreht.Method according to claim 1 or 2, characterized that the steering angle control is activated when the driver Steering wheel only by a small angle of rotation (α) rotates. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung aktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad mit einer einen vorgegebenen Schwellwert (w01) unterschreitenden Drehgeschwindigkeit (w) dreht.Method according to claim 2 or 3, characterized that the steering angle control is activated when the driver Steering wheel with a predetermined threshold (w01) below Turning speed (w) turns. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad schnell oder um einen großen Drehwinkel (α) dreht.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the steering angle control is deactivated when the driver turns the steering wheel quickly or by a large angle of rotation (α). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad mit einer den vorgegebenen Schwellwert (w01) oder mit einer einen weiteren Schwellwert (w02) überschreitenden Drehgeschwindigkeit (w) dreht.A method according to claim 4, characterized in that the steering angle control deactivated is when the driver turns the steering wheel with a predetermined threshold (w01) or with a further threshold (w02) exceeding rotational speed (w). Verfahren nach einem Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert wird, wenn der Fahrer das Lenkrad um einen einen vorgegebenen Drehwinkelschwellwert (α0) überschreitenden Drehwinkel (α) dreht.Method according to claim 4 or 5, characterized that the steering angle control is deactivated when the driver Steering wheel by a predetermined Drehwinkelschwellwert (α0) crossing Rotation angle (α) rotates. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung deaktiviert wird, wenn der Fahrer gegenüber der bisherigen Lenkrichtung gegenlenkt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the steering angle control is deactivated when the driver opposite the previous steering direction deflects. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkwinkelregelung auf einer Steer-by-Wire-Lenkeinrichtung basiert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering angle control is based on a steer-by-wire steering device. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Lenkwinkelregelung benötigte Information über die relative Lage von Kraftfahrzeug (20) zu Anhänger (21) mit am Kraftfahrzeug (20) vorgesehenen Abstandssensoren, insbesondere Radarsensoren, ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information required for steering angle control about the relative position of motor vehicle ( 20 ) to followers ( 21 ) with on the motor vehicle ( 20 ) distance sensors, in particular radar sensors, is determined.
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