DE102018127151A1 - Automatic parking of a vehicle - Google Patents

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Khaled Kombas
Christoph Knoth
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen einer durch ein Fahrzeug nutzbaren Parklücke umfasst Schritte des Erfassens einer Parklücke im Bereich des Fahrzeugs; des Bestimmens, dass das Fahrzeug geometrisch in die Parklücke eingeparkt werden kann; des Bestimmens, dass eine Berechtigung zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke vorliegt; und des Bereitstellens eines Signals, das auf die Nutzbarkeit der Parklücke hinweist.A method for determining a parking space that can be used by a vehicle comprises steps of detecting a parking space in the area of the vehicle; determining that the vehicle can be geometrically parked in the parking space; determining that there is permission to park the vehicle in the parking space; and providing a signal that indicates the usability of the parking space.

Description

Die Erfindung betrifft eine Technik zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Insbesondere betrifft die Erfindung die Auswahl einer Parklücke zum automatischen Einparken.The invention relates to a technique for automatically parking a vehicle in a parking space. In particular, the invention relates to the selection of a parking space for automatic parking.

Ein Fahrzeug umfasst einen Einparkassistenten, der eine Parklücke abtastet und die Steuerung des Fahrzeugs in die Parklücke unterstützt. Dazu ist es häufig erforderlich, mit dem Fahrzeug langsam an der Parklücke vorbeizufahren, damit die Parklücke abgetastet werden kann. In einer ersten Variante können dann Fahrhinweise an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden, um es in die Parklücke einzuparken. In einer zweiten Variante wird das Fahrzeug teilweise automatisch gesteuert, beispielsweise in Querrichtung, während der Fahrer die restliche Steuerung, insbesondere in Längsrichtung, selbst durchführt. In einer dritten Variante erfolgt eine vollständig automatische Steuerung des Einparkens.A vehicle includes a parking assistant, which scans a parking space and supports the control of the vehicle into the parking space. To do this, it is often necessary to drive the vehicle slowly past the parking space so that the parking space can be scanned. In a first variant, driving instructions can then be issued to a driver of the vehicle in order to park it in the parking space. In a second variant, the vehicle is partially controlled automatically, for example in the transverse direction, while the driver himself carries out the rest of the control, in particular in the longitudinal direction. In a third variant, parking is controlled completely automatically.

Die Parklücke kann anhand einer lokalen Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs bestimmt werden. Dabei kann es zu einer Fehlbelegung kommen, beispielsweise wenn ein mit einem Verbrennungsmotor angetriebenes Fahrzeug in einem für Elektrofahrzeuge vorgesehenen Bereich abgestellt wird. Durch die Fehlbelegung kann eine Behinderung eines anderen Verkehrsteilnehmers entstehen; außerdem kann eine Ordnungswidrigkeit vorliegen, die mit einem Bußgeld geahndet werden kann.The parking space can be determined on the basis of a local scanning of an environment of the vehicle. This can lead to incorrect occupancy, for example if a vehicle driven by an internal combustion engine is parked in an area provided for electric vehicles. Incorrect occupancy can impede another road user; there may also be an administrative offense that can be punished with a fine.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the invention is to provide an improved technique for automatically parking a vehicle in a parking space. The invention achieves the object by means of the subject matter of the independent claims. Sub-claims reflect preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer durch ein Fahrzeug nutzbaren Parklücke Schritte des Erfassens einer Parklücke im Bereich des Fahrzeugs; des Bestimmens, dass das Fahrzeug geometrisch in die Parklücke eingeparkt werden kann; des Bestimmens, dass eine Berechtigung zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke vorliegt; und des Bereitstellens eines Signals, das auf die Nutzbarkeit der Parklücke hinweist.According to a first aspect of the invention, a method for determining a parking space usable by a vehicle comprises steps of detecting a parking space in the area of the vehicle; determining that the vehicle can be geometrically parked in the parking space; determining that there is permission to park the vehicle in the parking space; and providing a signal that indicates the usability of the parking space.

Ein Fahrer des Fahrzeugs muss sich nicht selbst darum kümmern ob die signalisierte Parklücke durch ihn aktuell zur Nutzung freigegeben ist oder nicht. Ein Gebrauchswert des Fahrzeugs durch den Fahrer kann erhöht sein. Vorteilhaft kann eine Fehlbelegung des Fahrzeugs in einer nicht für das Fahrzeug zugelassenen Parklücke vermieden werden. Eine Behinderung einer anderen Person oder eines Verkehrsteilnehmers kann verhindert werden. Eine Sanktion einer durch eine Fehlbelegung entstehenden Ordnungswidrigkeit kann vermieden werden.A driver of the vehicle does not have to worry about whether the signaled parking space is currently released for use or not. A value in use of the vehicle by the driver can be increased. Incorrect occupancy of the vehicle in a parking space not approved for the vehicle can advantageously be avoided. Disability of another person or a road user can be prevented. A sanction for an administrative offense resulting from incorrect occupancy can be avoided.

Das Fahrzeug kann in Abhängigkeit des Signals automatisch in die Parklücke gesteuert werden. Dazu kann ein dediziertes Einparksystem verwendet werden oder der Einparkvorgang kann mittels Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs durchgeführt werden.The vehicle can be automatically steered into the parking space depending on the signal. A dedicated parking system can be used for this, or the parking process can be carried out by means of longitudinal and / or lateral control of the vehicle.

Zur Bestimmung ob eine Berechtigung für die Parklücke vorliegt kann ein Hinweis auf eine zum Parken in der Parklücke erforderliche Berechtigung im Bereich der Parklücke abgetastet werden. Ein solcher Hinweis kann insbesondere systematisch und beispielsweise im Bereich einer Straßenverkehrsordnung definiert sein. Der Hinweis kann etwa ein Schild oder eine Bodenmarkierung im Bereich der Parklücke umfassen. Optional kann auch außerhalb einer dedizierten Markierung ein Hinweis darauf bestimmt werden, dass die Parklücke nicht zur Benutzung zur Verfügung steht. Beispielsweise kann ein Parken neben einem Hydranten unzulässig sein. Wird ein Hydrant im Bereich der Parklücke bestimmt, so kann eine fehlende Berechtigung bestimmt werden.To determine whether there is authorization for the parking space, an indication of an authorization required for parking in the parking space can be scanned in the area of the parking space. Such a notice can in particular be systematically defined, for example in the area of road traffic regulations. The notice can include a sign or a floor marking in the area of the parking space. Optionally, outside of a dedicated marking, a note can be determined that the parking space is not available for use. For example, parking next to a hydrant may not be permitted. If a hydrant is determined in the area of the parking space, a missing authorization can be determined.

Die erforderliche Berechtigung kann auf ein Attribut einer Person an Bord des Fahrzeugs bezogen sein, wobei die Berechtigung mit mindestens einem gespeicherten Attribut wenigstens einer Person an Bord des Fahrzeugs verglichen wird. Beispielsweise kann die Parklücke zur Benutzung durch eine Frau, eine Mutter, eine Familie oder einen Schwerbehinderten reserviert sein. Auch wenn eine derartige Einschränkung unter Umständen rechtlich nicht bindend ist, kann ihre Einhaltung aus Gründen der Rücksichtnahme gegenüber anderen geboten sein. Attribute von Personen an Bord des Fahrzeugs können gespeichert sein, sodass eine Parklücke ausgenutzt werden kann, wenn wenigstens eine Person an Bord des Fahrzeugs ein zur Benutzung der Parklücke erforderliches Attribut trägt.The required authorization can be related to an attribute of a person on board the vehicle, the authorization being compared with at least one stored attribute of at least one person on board the vehicle. For example, the parking space may be reserved for use by a woman, mother, family, or severely disabled person. Even if such a restriction may not be legally binding, compliance with it may be necessary for reasons of consideration towards others. Attributes of people on board the vehicle can be stored, so that a parking space can be used if at least one person on board the vehicle has an attribute required to use the parking space.

Die erforderliche Berechtigung kann auch auf ein Attribut des Fahrzeugs bezogen sein, wobei die Berechtigung mit mindestens einem gespeicherten Attribut des Fahrzeugs verglichen wird.The required authorization can also be related to an attribute of the vehicle, the authorization being compared with at least one stored attribute of the vehicle.

In einer ersten Variante betrifft das Attribut eine technische Konfiguration des Fahrzeugs. Beispielsweise können Abmessungen des Fahrzeugs, eine Schadstoffklasse eines Antriebssystems, die Art eines Energiespeichers oder die Anzahl der Spuren des Fahrzeugs bekannt sein. Diese Attribute können ausgewertet werden, insbesondere um zu bestimmen ob ein Ausschlusskriterium vorliegt, das ein Parken des Fahrzeugs unzulässig macht.In a first variant, the attribute relates to a technical configuration of the vehicle. For example, dimensions of the vehicle, a pollutant class of a drive system, the type of energy store or the number of lanes of the vehicle can be known. These attributes can be evaluated, in particular to determine whether there is an exclusion criterion that makes parking the vehicle inadmissible.

In einer zweiten Variante ist das Attribut dem Fahrzeug verliehen. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Behördenfahrzeug, ein Einsatzfahrzeug, ein Baustellenfahrzeug, ein Lieferfahrzeug, ein Anwohnerfahrzeug oder ein Anliegerfahrzeug betreffen. In a second variant, the attribute is given to the vehicle. For example, the vehicle can relate to a government vehicle, an emergency vehicle, a construction site vehicle, a delivery vehicle, a resident vehicle or a neighboring vehicle.

Attribute können allgemein manuell eingegeben und/oder lokal gespeichert werden. Alternativ kann ein Attribut einer Person oder des Fahrzeugs von einer externen Stelle abgefragt werden. Eine hierfür erforderliche Zustimmung einer Person aus Datenschutzgründen kann entsprechend eingeholt werden.Attributes can generally be entered manually and / or saved locally. Alternatively, an attribute of a person or the vehicle can be queried from an external location. A necessary consent of a person for data protection reasons can be obtained accordingly.

Eine zum Parken in der Parklücke erforderliche Berechtigung kann eine Parkzeit betreffen und mit einer geplanten Parkzeit verglichen werden. Die Parkzeit kann eine Ankunftszeit, eine Parkdauer und/oder eine Abfahrtszeit umfassen. Die Ankunftszeit umfasst üblicherweise einen aktuellen Zeitpunkt; die geplante Abfahrtszeit kann insbesondere manuell eingegeben werden.An authorization required for parking in the parking space can relate to a parking time and can be compared with a planned parking time. The parking time can include an arrival time, a parking time and / or a departure time. The arrival time usually includes a current time; the planned departure time can in particular be entered manually.

In einer Ausführungsform wird bestimmt, dass keine Berechtigung vorliegt, wenn eine zunächst vorliegende Berechtigung innerhalb der geplanten Parkzeit erlischt. Beispielsweise kann so ein Parken in einer Parklücke, die während der Parkdauer kostenpflichtig wird, verhindert werden. Auch ein Parken in einer Parklücke, die nicht länger als eine vorbestimmte Dauer genutzt werden darf, wobei die geplante Parkdauer die Dauer übersteigt, kann verhindert werden. In one embodiment, it is determined that there is no authorization if an authorization that initially exists expires within the planned parking time. For example, parking in a parking space that becomes chargeable during the parking period can be prevented. Parking in a parking space which may not be used for longer than a predetermined duration, the planned parking duration exceeding the duration, can also be prevented.

Eine zum Parken in der Parklücke erforderliche Berechtigung kann die Entrichtung eines Entgelts umfassen, wobei ein Hinweis auf ein fähiges Entgelt ausgegeben wird. Das Entgelt kann in Abhängigkeit der geplanten Parkzeit bestimmt werden.An authorization required for parking in the parking space can include the payment of a fee, whereby an indication of a suitable fee is issued. The fee can be determined depending on the planned parking time.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zum Bestimmen einer durch ein Fahrzeug nutzbaren Parklücke eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer Parklücke im Bereich des Fahrzeugs; eine Abtasteinrichtung zur Bestimmung, dass das Fahrzeug geometrisch in die Parklücke eingeparkt werden kann; eine Ausgabevorrichtung; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Berechtigung zum Parken des Fahrzeugs in der Parklücke vorliegt und ein auf die Nutzbarkeit der Parklücke hinweisendes Signal bereitzustellen.According to a second aspect of the invention, a device for determining a parking space that can be used by a vehicle comprises a determination device for determining a parking space in the area of the vehicle; a scanning device for determining that the vehicle can be parked geometrically in the parking space; an output device; and a processing device. The processing device is set up to determine that there is authorization to park the vehicle in the parking space and to provide a signal indicating the usability of the parking space.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be configured to carry out a method described here in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Vorrichtung kann ferner eine Schnittstelle zu einer Vorrichtung zum Steuern des Fahrzeugs in die Parklücke umfassen. Die Vorrichtung kann ein Subsystem umfassen, das den Einparkvorgang steuern oder unterstützen kann. Alternativ kann die Vorrichtung eine Längs- oder Quersteuerung des Fahrzeugs umfassen, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dazu eingerichtet ist, den Einparkvorgang zu steuern oder zu unterstützen.The device may further comprise an interface to a device for controlling the vehicle into the parking space. The device can comprise a subsystem that can control or support the parking process. Alternatively, the device can comprise a longitudinal or lateral control of the vehicle, the processing device being set up to control or support the parking process.

Die Abtasteinrichtung kann zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs eingerichtet sein. Dazu kann die Abtasteinrichtung insbesondere eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor, oder ein Umfeldüberwachungssystem umfassen. Derartige Sensoren können am Fahrzeug bereits verbaut sein, sodass eine zusätzliche Nutzung ermöglicht werden kann.The scanning device can be set up to scan an environment of the vehicle. For this purpose, the scanning device can in particular comprise a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasound sensor, or an environment monitoring system. Such sensors can already be installed on the vehicle, so that additional use can be made possible.

Die Abtasteinrichtung kann eine Kommunikationseinrichtung zum Empfangen einer Information von einer externen Stelle umfassen. Die Information kann insbesondere in Abhängigkeit einer Position bereitgestellt werden. Die Information betrifft bevorzugt die Zulässigkeit des Parkens in der Parklücke bzw. an einer bestimmten Position des Fahrzeugs. Beispielsweise können in einer Straßenkarte Parkzonen oder verkehrsberuhigte Zonen ausgewiesen sein, in denen das Parken in Parklücken vorbestimmten Regeln unterliegt.The scanning device can comprise a communication device for receiving information from an external location. The information can be provided in particular depending on a position. The information preferably relates to the admissibility of parking in the parking space or at a specific position of the vehicle. For example, parking zones or traffic-calmed zones in which parking in parking spaces is subject to predetermined rules can be shown on a road map.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder ein Kraftrad umfassen.According to a third aspect of the invention, a vehicle comprises a device described herein. The vehicle can in particular comprise a motor vehicle, for example a passenger car, a truck or a motorcycle.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

  • 1 ein System mit einem Fahrzeug,
  • 2 und 3 beispielhafte Konstellationen von Parklücken; und
  • 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:
  • 1 a system with a vehicle,
  • 2nd and 3rd exemplary constellations of parking spaces; and
  • 4th a flow chart of a method
illustrated.

1 zeigt ein System 100 mit einem Fahrzeug 105, hier am Beispiel eines Personenkraftwagens, und einer optionalen externen Stelle 110. Die externe Stelle 110 ist bevorzugt als Server oder Dienst, optional ortsabstrahiert in einer Cloud, ausgeführt. 1 shows a system 100 with a vehicle 105 , here using the example of a passenger car, and an optional external location 110 . The external body 110 is preferably implemented as a server or service, optionally in a remote location in a cloud.

Das Fahrzeug 105 soll in eine Parklücke 115 eingeparkt werden, die beispielsweise in einer Kolonne parkender Fahrzeuge an einem Straßenrand bestehen kann. Das Parken des Fahrzeugs 105 in der Parklücke 115 kann die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung oder das Besitzen einer vorbestimmten Berechtigung erfordern. Die Bedingung kann beispielsweise eine Parkzeit oder Parkdauer umfassen und die Berechtigung kann beispielsweise gelten, falls ein Parkausweis für Anwohner eines vorbestimmten Gebiets, in welchem sich die Parklücke 115 befindet, vorliegt. The vehicle 105 supposed to be in a parking space 115 be parked, which can for example exist in a column of parked vehicles on a roadside. Parking the vehicle 105 in the parking space 115 may require compliance with a predetermined condition or having a predetermined authorization. The condition can include, for example, a parking time or parking period, and the authorization can apply, for example, if a parking card for residents of a predetermined area in which the parking space is located 115 is present.

Üblicherweise im Bereich der Parklücke 115 kann ein Hinweis 120 erfassbar sein, der sich üblicherweise an einen menschlichen Fahrer des Fahrzeugs 105 richtet. Vorliegend ist der Hinweis 120 in Form eines Straßenschilds realisiert, in anderen Ausführungsformen kann auch beispielsweise eine Bodenmarkierung oder ein anderer, insbesondere optisch wahrnehmbarer Hinweis 120 vorliegen. Der Hinweis 120 kann auch in einigem Abstand von der Parklücke 115 angebracht sein, beispielsweise wenn sich die Parklücke 115 in einer Umweltzone oder Spielstraße befindet und sich der Hinweis 110 an einer Grenze der Umweltzone bzw. einem Ende der Spielstraße befindet. Der Hinweis 120 kann auch beispielsweise auf der Basis einer Position der Parklücke 115 oder des Fahrzeugs 105 bestimmt werden, beispielsweise bezüglich lokal im Fahrzeug 105 abgespeicherter Informationen oder mittels einer Abfrage bei der externen Stelle 110.Usually in the area of the parking space 115 can be a clue 120 Be detectable, which is usually a human driver of the vehicle 105 judges. The note is here 120 realized in the form of a street sign, in other embodiments, for example, a floor marking or another, in particular optically perceptible, indication 120 available. The hint 120 can also be at some distance from the parking space 115 be appropriate, for example when the parking space 115 is in an environmental zone or play street and the notice is 110 is located at a border of the environmental zone or at one end of the street. The hint 120 can also, for example, based on a position of the parking space 115 or the vehicle 105 be determined, for example with regard to locally in the vehicle 105 stored information or by querying the external agency 110 .

Das Fahrzeug 105 umfasst vorliegend eine Steuervorrichtung 125, die eine Verarbeitungseinrichtung 130, eine Abtasteinrichtung 135, eine Schnittstelle 140 und eine optionale Kommunikationseinrichtung 145, die insbesondere zur Kommunikation mit der externen Stelle 110 eingerichtet ist. Darüber hinaus kann eine Speichervorrichtung 150 mit der Verarbeitungseinrichtung 130 verbunden sein.The vehicle 105 in the present case comprises a control device 125 which is a processing facility 130 , a scanner 135 , an interface 140 and an optional communication device 145 , in particular for communication with the external body 110 is set up. In addition, a storage device 150 with the processing device 130 be connected.

Die Abtasteinrichtung 135 arbeitet bevorzugt berührungslos und ist zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs 105 eingerichtet. Die Abtasteinrichtung 135 kann beispielsweise eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor oder einen oder mehrere weitere Sensoren umfassen. Dabei kann die Abtasteinrichtung 135 bevorzugt mehrfach verwendet werden, insbesondere zur Bestimmung einer Parklücke im Bereich des Fahrzeugs 105, zur Bestimmung einer Geometrie der Parklücke 115, ob das Fahrzeug 105 geometrisch in die Parklücke 115 eingeparkt werden kann, und/oder zur Erfassung des Hinweises 115. Während eines Ein- oder Ausparkvorgangs kann die Abtasteinrichtung 135 zusätzlich Informationen aus dem Umfeld des Fahrzeugs 105 bereitstellen.The scanner 135 works preferably without contact and is for scanning an environment of the vehicle 105 set up. The scanner 135 can include, for example, a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor or one or more further sensors. The scanner can 135 are preferably used several times, in particular for determining a parking space in the area of the vehicle 105 , to determine a geometry of the parking space 115 whether the vehicle 105 geometrically into the parking space 115 can be parked, and / or to record the notice 115 . During a parking or parking process, the scanner can 135 additional information from the surroundings of the vehicle 105 provide.

Es wird vorgeschlagen, die Steuervorrichtung 125 dazu einzurichten, zu prüfen, ob eine Erlaubnis, das Fahrzeug 105 in der Parklücke 115 zu parken, besteht oder nicht. Dazu kann die Steuervorrichtung 125 insbesondere eine erforderliche Berechtigung oder Bedingung zum Parken bestimmen, und zwar auf der Basis einer lokalen Abtastung des Hinweises 120 und/oder auf der Basis einer beispielsweise positionsbezogenen Anfrage bei der externen Stelle 110. Ferner kann die Steuervorrichtung 125 eines oder mehrere Attribute bestimmen, die jeweils eine Berechtigung bewirken können.It is proposed the control device 125 to set up to check for permission to drive the vehicle 105 in the parking space 115 to park, exists or not. For this purpose, the control device 125 in particular, determine a required authorization or condition for parking, based on a local scanning of the clue 120 and / or on the basis of a position-related request, for example, to the external body 110 . Furthermore, the control device 125 determine one or more attributes, each of which can result in authorization.

Ein Attribut kann eine allgemeine Bedingung wie beispielsweise ein aktuelles Datum oder eine aktuelle Zeit betreffen. Das Attribut kann auch dem Fahrzeug 105 oder einer Person an Bord des Fahrzeugs 105 zugeordnet sein. Das Attribut kann lokal in der Speichervorrichtung 150 gespeichert sein oder von der externen Stelle 110 durch Anfrage bezogen werden, insbesondere bezüglich einer Identifikation des Fahrzeugs 105 bzw. einer an Bord befindlichen Person.An attribute can relate to a general condition, such as a current date or time. The attribute can also be the vehicle 105 or a person on board the vehicle 105 be assigned. The attribute can be local to the storage device 150 saved or from the external location 110 be obtained by request, in particular with regard to identification of the vehicle 105 or a person on board.

Weiter ist die Steuervorrichtung 125 bevorzugt dazu eingerichtet, zu bestimmen ob die Parklücke 115 aus geometrischen Gründen durch das Fahrzeug 105 benutzt werden kann. Dazu muss die Parklücke 115 hauptsächlich ausreichend groß bezüglich Abmessungen des Fahrzeugs 105 und eines minimalen Kurvenradius des Fahrzeugs 105 sein. Physikalische Parameter, die das Fahrzeug 105 beschreiben, können ebenfalls aus der Speichervorrichtung 150 entnommen oder von der externen Einrichtung 110 bezogen werden.Next is the control device 125 preferably set up to determine whether the parking space 115 by the vehicle for geometric reasons 105 can be used. This requires the parking space 115 mainly sufficiently large in terms of dimensions of the vehicle 105 and a minimum turning radius of the vehicle 105 be. Physical parameters that the vehicle 105 can also describe from the storage device 150 taken from or from the external facility 110 related.

Schließlich soll die Steuervorrichtung 125 bevorzugt bestimmen, ob die Parklücke 115 sowohl aus geometrischen als auch aus legalen Gründen durch das Fahrzeug 105 benutzbar ist. In diesem Fall kann eine korrespondierende Meldung ausgegeben werden, insbesondere über die Schnittstelle 140 und/oder eine an eine Person gerichtete dedizierte Schnittstelle. Optional kann das Einparken des Fahrzeugs 105 in die Parklücke 115 auch unterstützt oder automatisch gesteuert werden. Die Steuerung kann ebenfalls mittels Kommunikation über die Schnittstelle 140 erfolgen.Finally, the control device 125 preferably determine whether the parking space 115 by the vehicle for both geometric and legal reasons 105 is usable. In this case, a corresponding message can be output, in particular via the interface 140 and / or a dedicated interface directed at a person. Optional parking of the vehicle 105 into the parking space 115 can also be supported or controlled automatically. The controller can also use communication via the interface 140 respectively.

Es ist wichtig zu verstehen, dass sich eine Parklücke 115 von einem verwalteten Stellplatz unterscheidet. Der Stellplatz kann dem Fahrzeug 105 temporär oder permanent zugeordnet werden und befindet sich üblicherweise auf einem vorbestimmten Areal wie einem Parkplatz oder in einem Parkhaus. Eine Parklücke 115 liegt hingegen in der Regel in einem öffentlichen Verkehrsbereich und es besteht keine Möglichkeit, eine Reservierung für eine Parklücke 115 vorzunehmen bevor das Fahrzeug 105 eingeparkt ist.It is important to understand that there is a parking space 115 differs from a managed parking space. The parking space can be the vehicle 105 temporarily or permanently assigned and is usually located on a predetermined area such as a parking lot or in a parking garage. A parking space 115 However, it is usually located in a public transport area and there is no possibility to reserve a parking space 115 make before the vehicle 105 is parked.

2 und 3 zeigen beispielhafte Konstellationen von Parklücken 115. In 2 ist eine Parklücke 115 dargestellt, die in einer Kolonne zwischen zwei weiteren parkenden Fahrzeugen 105 besteht. In eine solche Parklücke 115 muss aus Platzgründen üblicherweise rückwärts eingeparkt werden; ein Manöver, das einem Fahrer Schwierigkeiten bereiten kann. Die Parklücke 115 kann seitlich beispielsweise durch eine Straßenbegrenzung oder einen Bürgersteig begrenzt sein, wie durch eine Markierungslinie 205 angedeutet ist. Eine Begrenzung in Querrichtung, etwa durch eine weitere Markierungslinie 205, kann ebenfalls vorgesehen sein. Auch in Längsrichtung kann die Parklücke 115 durch eine Markierungslinie 205 begrenzt sein. Üblicherweise gilt im Wesentlichen, dass das Fahrzeug 105 in der Parklücke 115 abgestellt werden kann, falls es kollisionsfrei in diese gefahren werden kann, vorzugsweise ohne dass ein Zugang einer Person zum Fahrzeug 105 oder einem benachbarten Fahrzeug 105 behindert wird. 2nd and 3rd show exemplary constellations of parking spaces 115 . In 2nd is a parking space 115 shown in a column between two other parked vehicles 105 consists. In such a parking space 115 usually has to be parked in reverse for reasons of space; a maneuver that can be difficult for a driver. The parking space 115 can be limited laterally, for example, by a street boundary or a sidewalk, such as a marking line 205 is indicated. A boundary in the transverse direction, for example by another marking line 205 , can also be provided. The parking space can also be in the longitudinal direction 115 through a marking line 205 be limited. Essentially, the vehicle usually applies 105 in the parking space 115 can be parked if it can be driven into it without collision, preferably without any access of a person to the vehicle 105 or an adjacent vehicle 105 is hindered.

3 zeigt eine Parklücke 115 beim Schrägparken. Diese Anordnung von Fahrzeugen 105 kann durch entsprechende Markierungslinien 205 erzwungen sein. Das Einparken in eine solche Parklücke 115 ist üblicherweise einfacher und kann vorwärts oder rückwärts erfolgen. 3rd shows a parking space 115 when parking at an angle. This arrangement of vehicles 105 can be marked with appropriate lines 205 be forced. Parking in such a parking space 115 is usually easier and can be done forward or backward.

Auf der dargestellten Parklücke 115 ist eine Bodenmarkierung 305 angebracht, die ebenfalls einen Hinweis 120 auf eine zum Parken auf der Parklücke 115 erforderliche Berechtigung darstellen kann. Vorliegende kann das Parken eines Fahrzeugs 105 zulässig sein, falls sich in diesem eine Person befindet, die schwerbehindert ist. Zum Nachweis ist üblicherweise ein entsprechender Ausweis vorzulegen.On the parking space shown 115 is a floor marking 305 attached, which is also a note 120 on one for parking on the parking space 115 may represent required authorization. The present can be the parking of a vehicle 105 be permissible if it contains a person who is severely disabled. Appropriate identification is usually required for proof.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400, das insbesondere mittels der Steuervorrichtung 125 an Bord eines Fahrzeugs 105 gesteuert werden kann. 4th shows a flow chart of a method 400 , in particular by means of the control device 125 on board a vehicle 105 can be controlled.

In einem Schritt 405 wird ein Umfeld des Fahrzeugs 105 abgetastet, und zwar bevorzugt berührungslos und weiter bevorzugt mittels der Abtasteinrichtung 135. Auf der Basis der Abtastung kann in einem Schritt 410 eine freie Parklücke 115 im Umfeld des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Optional kann auch in einem Schritt 415 eine Position des Fahrzeugs 105 bestimmt und die Parklücke 115 im Bereich des Fahrzeugs 105 per positionsbasierter Anfrage an eine Datenquelle bestimmt werden. Die Datenquelle kann lokal vorliegen, etwa in Form des Datenspeichers 150, oder außerhalb des Fahrzeugs 105 angebracht sein, beispielsweise in Form der externen Stelle 110.In one step 405 becomes an environment of the vehicle 105 scanned, preferably contactlessly and more preferably by means of the scanning device 135 . Based on the sampling can be done in one step 410 a free parking space 115 around the vehicle 105 be determined. Optionally, it can also be done in one step 415 a position of the vehicle 105 determined and the parking space 115 in the area of the vehicle 105 be determined by a position-based request to a data source. The data source can be present locally, for example in the form of the data store 150 , or outside the vehicle 105 be appropriate, for example in the form of the external body 110 .

In einem Schritt 420 kann eine Berechtigung bestimmt werden, die zur Benutzung der Parklücke durch das Fahrzeug 105 erforderlich ist. Die erforderliche Berechtigung kann auf der Basis der Abtastung von Schritt 405 oder mittels einer Datenquelle von Schritt 415 bestimmt werden. Je nach Art der erforderlichen Berechtigung können unterschiedliche Bedingungen oder Attribute überprüft werden, um zu bestimmen ob die erforderliche Berechtigung vorliegt bzw. erwirkt werden kann. Optional werden im Folgenden nur solche Attribute bestimmt, die zur Erlangung einer Parkberechtigung nötig sind.In one step 420 An authorization can be determined for the use of the parking space by the vehicle 105 is required. The required authorization can be based on the sampling step 405 or by means of a data source from step 415 be determined. Depending on the type of authorization required, different conditions or attributes can be checked in order to determine whether the required authorization exists or can be obtained. Optionally, only those attributes are determined below that are necessary to obtain a parking permit.

In einem Schritt 425 kann ein Attribut des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Das Attribut kann technisch bedingt sein und beispielsweise eine Abmessung, eine Masse oder eine Antriebsart des Fahrzeugs 105 betreffen. Das Attribut kann aber auch verliehen sein, beispielsweise wenn es sich um ein Diplomatenfahrzeug oder ein Rettungsfahrzeug handelt.In one step 425 can be an attribute of the vehicle 105 be determined. The attribute can be due to technical reasons and, for example, a dimension, a mass or a type of drive of the vehicle 105 affect. However, the attribute can also be assigned, for example if it is a diplomatic vehicle or an emergency vehicle.

In einem Schritt 430 kann eine Person bestimmt werden, die sich an Bord des Fahrzeugs 105 befindet und in einem nachfolgenden Schritt 435 kann ein Attribut bestimmt werden, das wenigstens einer der bestimmten Personen zugeordnet ist. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob ein Kleinkind, eine schwangere Frau oder eine mehrköpfige Familie an Bord des Fahrzeugs 105 ist.In one step 430 can be determined a person who is on board the vehicle 105 and in a subsequent step 435 an attribute can be determined which is assigned to at least one of the specific persons. For example, it can be determined whether a toddler, a pregnant woman or a family of several are on board the vehicle 105 is.

In einem Schritt 440 kann eine geplante Parkdauer bestimmt werden. Ob das Parken des Fahrzeugs 105 über die geplante Dauer in der Parklücke 115 zulässig ist, kann von einer erforderlichen Berechtigung, die der Parklücke 115 zugeordnet ist, und von der geplanten Dauer abhängig sein. Ist das Parken in der Parklücke 115 kostenpflichtig kann die Zulässigkeit davon abhängen, ob ein Entgelt bezahlt ist. Das bezahlte Entgelt kann mittels eines erworbenen Parkscheins nachgewiesen werden. Im Schritt 440 können noch weitere Bedingungen überprüft werden, die nicht auf das Fahrzeug 105 oder einen seiner Fahrgäste bezogen ist. Dazu kann praktisch jede ausdrückbare Bedingung gehören, die beispielsweise mittels eines Zusatzschilds als Hinweis 120 vorgegeben sein kann. Beispielhafte Bedingungen umfassen „Werktag außer Samstag“, „bei Regen“, „bei Glätte“, „bei Schnee“, „im Sommer“, „Nachts“ oder „bei Leerung von Abfallbehältern“.In one step 440 a planned parking time can be determined. Whether parking the vehicle 105 about the planned duration in the parking space 115 Permitted may be of a required authorization that the parking space 115 assigned and depend on the planned duration. Is parking in the parking space 115 The admissibility may be subject to a charge, depending on whether a fee has been paid. The paid fee can be proven by means of an acquired parking ticket. In step 440 other conditions can be checked that are not on the vehicle 105 or is related to one of its passengers. This can include practically any condition that can be expressed, for example using an additional sign as a hint 120 can be predetermined. Exemplary conditions include "working day except Saturday", "when it rains", "when it is smooth", "when it is snow", "in summer", "at night" or "when waste containers are emptied".

In einem Schritt 445 kann bestimmt werden, ob eine Berechtigung zum Parken in der Parklücke besteht oder nicht. Liegt die Berechtigung vor und kann das Fahrzeug 105 auch aus geometrischen Gründen in die Parklücke 115 eingeparkt werden, so kann in einem Schritt 450 ein entsprechendes Signal ausgegeben werden. Optional kann das Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke 115 teilweise oder vollständig automatisch gesteuert werden.In one step 445 can be determined whether or not there is permission to park in the parking space. If the authorization exists and the vehicle can 105 also into the parking space for geometric reasons 115 can be parked in one step 450 a corresponding signal can be output. Optionally, parking the vehicle in the parking space 115 partially or fully controlled automatically.

BezugszeichenlisteReference list

100100
Systemsystem
105105
Fahrzeugvehicle
110110
externe Stelleexternal body
115115
Parklückeparking lot
120120
Hinweis (z. B. Schild, Bodenmarkierung)Note (e.g. sign, floor marking)
125125
SteuervorrichtungControl device
130130
VerarbeitungseinrichtungProcessing device
135135
AbtasteinrichtungScanner
140140
Schnittstelleinterface
145145
KommunikationseinrichtungCommunication device
150150
Speichervorrichtung Storage device
205205
MarkierungslinieMarking line
305305
Bodenmarkierung Floor marking
400400
Verfahrenmethod
405405
Abtasten UmfeldScanning environment
410410
Bestimmen ParklückeDetermine parking space
415415
Bestimmen Position, Abfragen DatenquelleDetermine position, queries data source
420420
Bestimmen erforderliche BerechtigungDetermine required authorization
425425
Bestimmen Attribut des FahrzeugsDetermine attribute of the vehicle
430430
Bestimmen Personen an BordDetermine people on board
435435
Bestimmen Attribut einer PersonDetermine a person's attribute
440440
Bestimmen geplante ParkdauerDetermine planned parking time
445445
Berechtigung bestimmenDetermine authorization
450450
Einparken steuernControl parking

Claims (15)

Verfahren (400) zum Bestimmen einer durch ein Fahrzeug (105) nutzbaren Parklücke (115), mit folgenden Schritten: - Erfassen (410) einer Parklücke (115) im Bereich des Fahrzeugs (105); - Bestimmen (445), dass das Fahrzeug (105) geometrisch in die Parklücke (115) eingeparkt werden kann; - Bestimmen (445), dass eine Berechtigung zum Parken des Fahrzeugs (105) in der Parklücke (115) vorliegt; und - Bereitstellen (450) eines Signals, das auf die Nutzbarkeit der Parklücke (115) hinweist.Method (400) for determining a parking space (115) that can be used by a vehicle (105), comprising the following steps: - Detecting (410) a parking space (115) in the area of the vehicle (105); - determining (445) that the vehicle (105) can be parked geometrically in the parking space (115); - determining (445) that there is authorization to park the vehicle (105) in the parking space (115); and - Providing (450) a signal that indicates the usability of the parking space (115). Verfahren (400) nach Anspruch 1, ferner umfassend ein automatisches Steuern (450) des Fahrzeugs (105) in die Parklücke (115).Method (400) according to Claim 1 , further comprising automatically steering (450) the vehicle (105) into the parking space (115). Verfahren (400) nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Hinweis (120, 210) auf eine zum Parken in der Parklücke (115) erforderliche Berechtigung im Bereich der Parklücke (115) abgetastet wird.Method (400) according to Claim 1 or 2nd , wherein an indication (120, 210) of an authorization required for parking in the parking space (115) is scanned in the area of the parking space (115). Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erforderliche Berechtigung auf ein Attribut einer Person an Bord des Fahrzeugs (105) bezogen ist und die Berechtigung mit mindestens einem gespeicherten Attribut wenigstens einer Person an Bord des Fahrzeugs (105) verglichen wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein the required authorization relates to an attribute of a person on board the vehicle (105) and the authorization is compared with at least one stored attribute of at least one person on board the vehicle (105). Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erforderliche Berechtigung auf ein Attribut des Fahrzeugs (105) bezogen ist und die Berechtigung mit mindestens einem gespeicherten Attribut des Fahrzeugs (105) verglichen wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein the required authorization relates to an attribute of the vehicle (105) and the authorization is compared with at least one stored attribute of the vehicle (105). Verfahren (400) nach Anspruch 5, wobei das Attribut eine technische Konfiguration des Fahrzeugs (105) betrifft.Method (400) according to Claim 5 , wherein the attribute relates to a technical configuration of the vehicle (105). Verfahren (400) nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Attribut dem Fahrzeug (105) verliehen ist.Method (400) according to Claim 5 or 6 , the attribute being given to the vehicle (105). Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine zum Parken in der Parklücke (115) erforderliche Berechtigung eine Parkzeit betrifft und mit einer geplanten Parkzeit verglichen wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein an authorization required for parking in the parking space (115) relates to a parking time and is compared with a planned parking time. Verfahren (400) nach Anspruch 8, wobei bestimmt wird, dass keine Berechtigung vorliegt, wenn eine zunächst vorliegende Berechtigung innerhalb der geplanten Parkzeit erlischt.Method (400) according to Claim 8 , whereby it is determined that no authorization is present if an initially existing authorization expires within the planned parking time. Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine zum Parken in der Parklücke (115) erforderliche Berechtigung die Entrichtung eines Entgelts umfasst und ein Hinweis (120, 210) auf ein fähiges Entgelt ausgegeben wird.Method (400) according to one of the preceding claims, wherein an authorization required for parking in the parking space (115) comprises the payment of a fee and an indication (120, 210) of a capable fee is issued. Vorrichtung (125) zum Bestimmen einer durch ein Fahrzeug (105) nutzbaren Parklücke (115), wobei die Vorrichtung folgendes umfasst: - eine Bestimmungseinrichtung (135, 145) zur Bestimmung einer Parklücke (115) im Bereich des Fahrzeugs (105); - eine Abtasteinrichtung (135, 145) zur Bestimmung, dass das Fahrzeug (105) geometrisch in die Parklücke (115) eingeparkt werden kann; - eine Ausgabevorrichtung (140); und - eine Verarbeitungseinrichtung (130) zur Bestimmung, dass eine Berechtigung zum Parken des Fahrzeugs (105) in der Parklücke (115) vorliegt und zur Bereitstellung eines auf die Nutzbarkeit der Parklücke (115) hinweisenden Signals.Device (125) for determining a parking space (115) that can be used by a vehicle (105), the device comprising: - A determination device (135, 145) for determining a parking space (115) in the area of the vehicle (105); - a scanning device (135, 145) for determining that the vehicle (105) can be parked geometrically in the parking space (115); - an output device (140); and - A processing device (130) for determining that there is an authorization to park the vehicle (105) in the parking space (115) and for providing a signal indicating the usability of the parking space (115). Vorrichtung (125) nach Anspruch 11, ferner umfassend eine Schnittstelle (140) zur Verbindung mit einer Vorrichtung zum Steuern des Fahrzeugs (105) in die Parklücke (115).Device (125) after Claim 11 , further comprising an interface (140) for connection to a device for controlling the vehicle (105) into the parking space (115). Vorrichtung (125) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Abtasteinrichtung (135) zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs (105) eingerichtet ist. Device (125) after Claim 11 or 12th , wherein the scanning device (135) is set up to scan an environment of the vehicle (105). Vorrichtung (125) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei die Abtasteinrichtung (135) eine Kommunikationseinrichtung (145) zum Empfangen einer Information von einer externen Stelle (110) umfasst.Device (125) according to one of the Claims 11 to 13 wherein the scanning device (135) comprises a communication device (145) for receiving information from an external location (110). Fahrzeug (105), umfassend eine Vorrichtung (125) nach einem der Ansprüche 11 bis 14.Vehicle (105) comprising a device (125) according to one of the Claims 11 to 14 .
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