DE102018104963A1 - A method of assisting a user of a motor vehicle when parking in a parking lot, corresponding computer program product, support system and motor vehicle - Google Patents

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Catherine Enright
Jonathan Horgan
Margaret Toohey
German Feijoo
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs (12) in Verbindung mit einem Parkvorgang zum Einparken des Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz (16) unter Verwendung eines Unterstützungssystems (18) des Kraftfahrzeug (12), wobei das System (18) mindestens einen Sensor (20, 22) zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) aufweist, wobei das Verfahren aufweist: in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems (18): Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen durch eine Trajektorie (30) zwischen einer Referenzstartposition (32) und einer Referenzendposition (34) am Parkplatz (16) gegebenen Pfad, während das Kraftfahrzeug (12) unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird, und in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich von dem Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems (18) unter Verwendung der Referenzdaten. Das Unterstützungssystem (18) erfasst Referenzdaten eines Umgebungsbereichs (26) vor dem Kraftfahrzeug (12) und eines Umgebungsbereichs (28) hinter dem Kraftfahrzeug (12) gleichzeitig mittels des mindestens einen Sensors (22, 24) und verwendet die Daten zum Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfades in Richtung zum Parkplatz (16) und/oder in die entgegengesetzte Richtung.
Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, ein entsprechendes Unterstützungssystem (18) und ein entsprechendes Kraftfahrzeug (12).

Figure DE102018104963A1_0000
The invention relates to a method for assisting a user, in particular a driver, of a motor vehicle (12) in conjunction with a parking process for parking the motor vehicle in a parking space (16) using a support system (18) of the motor vehicle (12) (18) at least one sensor (20, 22) for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle (12), the method comprising: in a training mode of the support system (18): detecting and storing reference data about a trajectory (30 ) path between a reference start position (32) and a reference end position (34) at the parking lot (16) while the motor vehicle (12) is driven on the path under the driver's control and in a subsequent operating mode different from the training mode Driving the motor vehicle (12) along at least a portion of the path under the control of the sub-station tion system (18) using the reference data. The support system (18) detects reference data of a surrounding area (26) in front of the motor vehicle (12) and a surrounding area (28) behind the motor vehicle (12) simultaneously by means of the at least one sensor (22, 24) and uses the data for driving the motor vehicle ( 12) along at least a portion of the path toward the parking lot (16) and / or in the opposite direction.
The invention further relates to a corresponding computer program product, a corresponding support system (18) and a corresponding motor vehicle (12).
Figure DE102018104963A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Parkvorgang zum Einparken des Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz unter Verwendung eines Unterstützungssystems des Kraftfahrzeugs, wobei das System mindestens einen Sensor zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs aufweist, wobei das Verfahren aufweist: in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems: Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen Pfad, der durch eine Trajektorie zwischen einer Referenzstartposition und einer Referenzendposition am Parkplatz gegeben ist, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird, und in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich von dem Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems unter Verwendung der Referenzdaten.The invention relates to a method for supporting a user, in particular a driver, of a motor vehicle in connection with a parking process for parking the motor vehicle in a parking space using a support system of the motor vehicle, wherein the system has at least one sensor for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle wherein the method comprises: in a training mode of the support system: acquiring and storing reference data about a path given by a trajectory between a reference start position and a reference end position in the parking lot while the motor vehicle is driven on the path under the driver's control, and in a subsequent operating mode different from the training mode: driving the motor vehicle along at least a portion of the path under the control of the support system using the reference data.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, ein entsprechendes Unterstützungssystem und ein entsprechendes Kraftfahrzeug.The invention further relates to a corresponding computer program product, a corresponding support system and a corresponding motor vehicle.

Das Dokument US 2013/0085637 A1 beschreibt ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz unter Verwendung einer Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren einen Trainingsmodus (manchmal als Lernmodus bezeichnet) und einen vom Trainingsmodus verschiedenen nachfolgenden Betriebsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung aufweist. Im Trainingsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung werden mit dem Umgebungsbereich des Parkplatzes in Beziehung stehende Referenzdaten unter Verwendung eines Sensorsystems der Fahrerassistenzvorrichtung erfasst und gespeichert, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung eines Fahrers entlang eines entsprechenden Pfades auf dem Parkplatz geparkt wird. Die Fahrerassistenzvorrichtung erfasst außerdem Daten mit Information über eine Referenzendposition am Parkplatz und speichert sie. Im Betriebsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung werden durch den Sensor Betriebsdaten erfasst und mit den Referenzdaten verglichen, wobei in Abhängigkeit von diesem Vergleich der Umgebungsbereich des Parkplatzes unter Verwendung der erfassten Betriebsdaten identifiziert und damit eine Ist-Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Referenzendposition ermittelt wird und in Abhängigkeit von der Ist-Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Endzielposition durch die Fahrerassistenzvorrichtung eine Parkroute bestimmt wird, entlang der das Kraftfahrzeug ausgehend von einer Ist-Position auf dem Parkplatz geparkt wird. Das Verfahren befasst sich auch mit möglichen Variationen der Referenzendposition innerhalb eines größeren Parkraums in einer Garage, wobei Hindernisse innerhalb dieser Garage berücksichtigt werden.The document US 2013/0085637 A1 describes a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space using a driver assistance device of the motor vehicle, the method having a training mode (sometimes referred to as a learning mode) and a subsequent operating mode of the driver assistance device different from the training mode. In the training mode of the driver assistance apparatus, reference data related to the surrounding area of the parking lot is detected and stored using a sensor system of the driver assistance apparatus while the motor vehicle is parked under the control of a driver along a corresponding path in the parking lot. The driver assistance device also acquires data with information about a reference end position at the parking lot and stores it. In the operating mode of the driver assistance device, operating data is detected by the sensor and compared with the reference data, depending on this comparison, the surrounding area of the parking lot using the detected operating data identified and thus an actual position of the motor vehicle relative to the reference end position is determined and in dependence on the Is actual position of the motor vehicle relative to the final target position by the driver assistance device, a parking route is determined, along which the motor vehicle is parked starting from an actual position in the parking lot. The method also deals with possible variations of the reference end position within a larger parking space in a garage, taking into account obstacles within that garage.

Moderne halbautonome Kraftfahrzeuge sind so konfiguriert, dass sie von selbst einparken. Um dies zu ermöglichen, müssen sie die Geometrie ihrer Umgebung kennen. Trainierte Parksysteme verwenden verschiedene Sensoren zum Erfassen von Information von der Umgebung (Orientierungspunkte), die einer gefahrenen („trainierten“) Trajektorie entspricht, und bei einer nachfolgenden „Wiedergabe“ setzen sie die neu erfasste Information mit der zuvor gespeicherten Information in Beziehung, um ihre Position relativ zu der gespeicherten Trajektorie zu bestimmen, die dann verwendet wird, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie das Fahrzeug manövriert werden soll, bis es schließlich auf dem gespeicherten Parkplatz parkt.Modern semi-autonomous vehicles are configured to park themselves. To make this possible, they must know the geometry of their environment. Trained parking systems use various sensors to capture information from the environment (landmarks) corresponding to a trajectory trajectory, and in subsequent "playback" relate the newly acquired information to previously stored information Position relative to the stored trajectory, which is then used to make decisions about how to maneuver the vehicle until it finally parks in the stored parking lot.

Obgleich das Fahrzeug (oder genauer gesagt die Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs) die trainierte Trajektorie kennt, so dass es sich vorwärts auf einen Parkplatz bewegen kann, gibt keine Vorkehrungen zum Ausparken aus dem Parkplatz, insbesondere in entgegengesetzter Fahrtrichtung.Although the vehicle (or more specifically, the driver assistance device of the vehicle) knows the trained trajectory so that it can move forward to a parking lot, there is no provision for parking out of the parking lot, especially in the opposite direction of travel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein entsprechend verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers eines Kraftfahrzeugs beim Parken auf einem Parkplatz unter Verwendung eines Unterstützungssystems des Kraftfahrzeugs, ein entsprechendes verbessertes Computerprogrammprodukt, ein entsprechendes verbessertes Unterstützungssystem und ein verbessertes Fahrzeug anzugeben.The invention has for its object to provide a correspondingly improved method for assisting a user of a motor vehicle when parking in a parking space using a support system of the motor vehicle, a corresponding improved computer program product, a corresponding improved support system and an improved vehicle.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein entsprechendes Unterstützungssystem und ein Fahrzeug mit den Merkmalen der jeweiligen unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Beschreibung und der Figuren.The object is achieved by a method, a computer program product and a corresponding support system and a vehicle having the features of the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are subject of the dependent claims, the description and the figures.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang zum Parken auf einem Parkplatz unter Verwendung eines Unterstützungssystems des Kraftfahrzeugs, wobei das System mindestens einen Sensor zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs aufweist, weist das Verfahren die Schritte auf: (a) in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems: Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen Pfad, der durch eine Trajektorie zwischen einer Referenzstartposition und einer Referenzendposition am Parkplatz gegeben ist, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird, und (b) in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich vom Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems unter Verwendung der Referenzdaten. Das Unterstützungssystem erfasst gleichzeitig mittels des mindestens einen Sensors Referenzdaten eines Umgebungsbereichs vor dem Kraftfahrzeug und eines Umgebungsbereichs hinter dem Kraftfahrzeug und nutzt die Daten zum Fahren des Kraftfahrzeugs entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfades in Richtung zum Parkplatz und/oder in die entgegengesetzte Richtung. Das Unterstützungssystem kann ein Fahrerassistenzsystem oder ein entsprechendes System für ein selbstfahrendes Fahrzeug sein.According to the inventive method for supporting a user, in particular a driver, of a motor vehicle in a parking process for parking in a parking space using a support system of the motor vehicle, the system comprising at least one sensor for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle, the method comprises Steps on: (a) in a training mode of the support system: acquiring and storing reference data on a path given by a trajectory between a reference start position and a reference end position in the parking lot while the motor vehicle is driven on the path under the driver's control, and (b ) in a subsequent operating mode different from the training mode: driving the motor vehicle along at least a portion of the path under the control of the support system using the reference data. The support system simultaneously detects reference data of a surrounding area in front of the motor vehicle and a surrounding area behind the motor vehicle by means of the at least one sensor and uses the data for driving the motor vehicle along the at least one section of the path in the direction of the parking space and / or in the opposite direction. The assistance system may be a driver assistance system or a corresponding system for a self-driving vehicle.

Ein im Betriebsmodus ausgeführter Parkvorgang (Fahren des Kraftfahrzeugs entlang mindestens eines Abschnitts des Pfades zum Parkplatz unter der Steuerung des Unterstützungssystems unter Verwendung der Referenzdaten) ist in der Regel ein als „vollständig trainiertes Parken“ (Fully Trained Parking) bezeichneter Parkvorgang. Dieser vollständig trainierte Parkvorgang ist beispielsweise von dem automatisierten Parksystem „Valeo Parking4U“® bekannt.A parking operation performed in the operation mode (traveling the motor vehicle along at least a portion of the path to the parking lot under the control of the support system using the reference data) is usually a parking operation called fully trained parking. This fully trained parking process is known for example from the automated parking system "Valeo Parking4U" ®.

Durch Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist alles bereit, um das Fahrzeug unter Steuerung des Unterstützungssystems unter Verwendung der Referenzdaten mit Ausnahme eines Wendemanövers automatisch entlang mindestens eines Abschnitts des Pfades in die entgegengesetzte Richtung (zum Startpunkt hin) zu fahren.By carrying out the method according to the invention, everything is ready to automatically drive the vehicle in the opposite direction (to the starting point) along at least a portion of the path under the control of the support system using the reference data except for a turning maneuver.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung speichert das Unterstützungssystem die zwei resultierenden Referenzdatensätze, die jeweils von einem Umgebungsbereich stammen, zeitlich miteinander verknüpft. Mit anderen Worten, jeder Referenzdatensatz ist mit den Trajektorienpunkten der Trajektorie verknüpft.According to a preferred embodiment of the invention, the support system stores the two resulting reference data sets, each derived from a surrounding area, temporally linked together. In other words, each reference data set is linked to the trajectory points of the trajectory.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verwendet das Unterstützungssystem die Referenzdaten, um die Position des Kraftfahrzeugs relativ zur trainierten Trajektorie zu bestimmen und das Fahrzeugmanöver im Betriebsmodus zu planen, z.B. gemäß bestehenden Lösungen.According to another preferred embodiment of the invention, the support system uses the reference data to determine the position of the motor vehicle relative to the trained trajectory and to plan the vehicle maneuver in the operating mode, e.g. according to existing solutions.

Vorzugsweise ist der Sensortyp des Sensors oder mindestens eines der Sensoren ein Sensor mindestens eines der folgenden Sensortypen: Kamera, LiDAR-Sensor und RADAR-Sensor.Preferably, the sensor type of the sensor or at least one of the sensors is a sensor of at least one of the following sensor types: camera, LiDAR sensor and RADAR sensor.

Gemäß einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung prüft das Unterstützungssystem während mindestens eines der Fahrvorgänge, ob mindestens ein passierbarer/befahrbarer Bereich entlang der Trajektorie vorhanden ist, um ein Wendemanöver auszuführen, das es dem Kraftfahrzeug ermöglicht, zu dem durch die Trajektorie gegebenen Pfad zurückzukehren, jedoch in die entgegengesetzte Richtung weisend.According to yet another preferred embodiment of the invention, during at least one of the driving operations, the assistance system checks to see if at least one passable area is present along the trajectory to perform a turning maneuver allowing the motor vehicle to return to the path given by the trajectory. but pointing in the opposite direction.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt weist computerausführbare Programmcodeabschnitte mit Programmcodeanweisungen auf, die dafür konfiguriert sind, das vorstehend erwähnte Verfahren auszuführen.The computer program product according to the invention comprises computer executable program code portions having program code instructions configured to execute the aforementioned method.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Unterstützungssystem zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Parkvorgang zum Einparken des Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz weist dieses System mindestens einen Sensor zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf und ist dazu geeignet, die folgenden Schritte auszuführen: (a) in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems: Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen Pfad, der durch eine Trajektorie von einer Referenzstartposition zu einer Referenzendposition am Parkplatz gegeben ist, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird, und (b) in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich vom Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems unter Verwendung der Referenzdaten. Das Unterstützungssystem ist dafür eingerichtet: Referenzdaten eines Umgebungsbereichs vor dem Kraftfahrzeug und eines Umgebungsbereichs hinter dem Kraftfahrzeug gleichzeitig mittels des mindestens einen Sensors zu erfassen und diese Daten zum Fahren des Kraftfahrzeugs entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfades in Richtung zum Parkplatz und/oder in die entgegengesetzte Richtung zu verwenden. Das Unterstützungssystem weist vorzugsweise eine computerbasierte Steuereinheit zum Steuern des mindestens einen Sensors, zum Handhaben der Referenzdaten und zum Fahren des Kraftfahrzeugs im Betriebsmodus auf.According to the assisting system of the present invention for assisting a user, particularly a driver, of a motor vehicle in a parking operation to park the motor vehicle in a parking lot, this system has at least one sensor for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle and is adapted to the following steps executing: (a) in a training mode of the support system: acquiring and storing reference data on a path given by a trajectory from a reference start position to a reference end position in the parking lot while the motor vehicle is driven on the path under the driver's control, and (b) in a subsequent operating mode different from the training mode: driving the motor vehicle along at least a portion of the path under the control of the support system using the reference data. The support system is set up for detecting reference data of a surrounding area in front of the motor vehicle and a surrounding area behind the motor vehicle simultaneously by means of the at least one sensor and this data for driving the motor vehicle along the at least one section of the path in the direction of the parking space and / or in the opposite direction To use direction. The support system preferably has a computer-based control unit for controlling the at least one sensor, for handling the reference data and for driving the motor vehicle in the operating mode.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Unterstützungssystem zum Speichern der beiden resultierenden, zeitlich miteinander verknüpften Referenzdatensätze eingerichtet. Mit anderen Worten ist das System dafür eingerichtet, jeden Referenzdatensatz mit den Trajektorienpunkten der Trajektorie zu verknüpfen.According to a preferred embodiment of the invention, the support system is arranged to store the two resulting, temporally linked reference data sets. In other words, the system is arranged to associate each reference data set with the trajectory points of the trajectory.

Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Unterstützungssystem ferner dafür eingerichtet, während mindestens eines der Fahrvorgänge zu prüfen, ob mindestens ein passierbarer/befahrbarer Bereich entlang der Trajektorie vorhanden ist, um ein Wendemanöver auszuführen, das es dem Fahrzeug ermöglicht, zu dem durch die Trajektorie gegebenen Pfad zurückzukehren, jedoch in die entgegengesetzte Richtung weisend.According to another preferred embodiment of the invention, the assistance system is further configured to check, during at least one of the driving events, whether at least one passable area is present along the trajectory for performing a turning maneuver allowing the vehicle to reach through the vehicle Trajectory given path to return, but pointing in the opposite direction.

Gemäß einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Unterstützungssystem dafür eingerichtet, die Referenzdaten zu verwenden, um die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der trainierten Trajektorie zu bestimmen und das Fahrzeugmanöver im Betriebsmodus zu planen.According to yet another preferred embodiment of the invention, the support system is configured to use the reference data to determine the position of the motor vehicle relative to the trained trajectory and to plan the vehicle maneuver in the operating mode.

Vorzugsweise ist der Sensortyp des Sensors oder mindestens eines der Sensoren ein Sensor mindestens einer der folgenden Sensortypen: Kamera, LiDAR-Sensor und RADAR-Sensor.Preferably, the sensor type of the sensor or at least one of the sensors is a sensor of at least one of the following sensor types: camera, LiDAR sensor and RADAR sensor.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einem Unterstützungssystem, insbesondere mit einem vorstehend erwähnten Unterstützungssystem, das dafür konfiguriert ist, das vorstehend erwähnte Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers eines Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Parkvorgang auszuführen.The invention further relates to a motor vehicle with a support system, in particular with an aforementioned support system, which is configured to carry out the aforementioned method for assisting a user of a motor vehicle in connection with a parking operation.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Beschreibung der Figur. Alle vorstehend in der Beschreibung erwähnten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Beschreibung der Figur und/oder nur in der Figur dargestellten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils spezifizierten Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch alleine verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figure and the description of the figure. All of the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations described below in the description of the figure and / or only in the figure are usable not only in the respectively specified combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand einer bevorzugten Ausführungsform sowie unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert.The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigt

  • 1 eine Draufsicht auf eine Trainingsszene eines trainierten Parkvorgangs mit einem Fahrzeug auf einer Straße.
It shows
  • 1 a top view of a training scene of a trained parking operation with a vehicle on a road.

1 zeigt eine Draufsicht auf eine Trainingsszene 10 eines vollständig trainierten Parkvorgangs mit einem Fahrzeug 12 auf einer Zufahrtsstraße 14 eines privaten Geländes. Dieses Fahrzeug 12 ist ein Kraftfahrzeug, genauer gesagt ein Personenkraftwagen. Am Ende der Straße 14 befindet sich ein für das Fahrzeug 12 geeigneter Parkplatz (Stellplatz) 16. Das Fahrzeug 12 weist ein Fahrerunterstützungssystem 18 mit mindestens zwei Sensoren 20, 22 und einer Steuereinheit 24 auf. Die im Beispiel verwendeten Sensoren 20, 22 sind Kameras, die im vorderen Bereich und im hinteren Bereich des Fahrzeugs 12 angeordnet sind. Andere mögliche Sensoren 20, 22 für diesen Zweck basieren auf Ultraschall, RADAR, LIDAR usw. Die Erfassungsbereiche dieser Sensoren 20, 22 sind entsprechende Umgebungsbereiche 26, 28 im Bereich vor und hinter dem Fahrzeug 12. 1 shows a top view of a training scene 10 a fully trained parking operation with a vehicle 12 on an access road 14 a private property. This vehicle 12 is a motor vehicle, more specifically a passenger car. At the end of the road 14 is one for the vehicle 12 suitable parking space (parking space) 16 , The vehicle 12 has a driver assistance system eighteen with at least two sensors 20 . 22 and a control unit 24 on. The sensors used in the example 20 . 22 are cameras in the front and rear of the vehicle 12 are arranged. Other possible sensors 20 . 22 for this purpose are based on ultrasound, RADAR, LIDAR, etc. The detection ranges of these sensors 20 . 22 are corresponding environmental areas 26 . 28 in the area in front of and behind the vehicle 12 ,

Das Fahrzeug 12 fährt auf der Straße 14 entlang eines durch eine Trajektorie 30 gegebenen Pfades von einer Referenzstartposition 32 zu einer Referenzendposition 34 der Trajektorie 30. Die Trajektorie 30 weist einen gekrümmten Abschnitt, gefolgt von einem geraden Abschnitt auf und ist und durch mehrere Referenzpunkte 36 auf der Trajektorie 30 ausreichend beschrieben. Es gibt mehrere umgebende Objekte 38 in einem Umgebungsbereich der Trajektorie 30. Die umgebenden Objekte 38 des in 1 dargestellten Beispiels sind Bäume am Straßenrand.The vehicle 12 drives on the street 14 along one by a trajectory 30 given path from a reference start position 32 to a reference end position 34 the trajectory 30 , The trajectory 30 has a curved section followed by a straight section and is and by multiple reference points 36 on the trajectory 30 sufficiently described. There are several surrounding objects 38 in a surrounding area of the trajectory 30 , The surrounding objects 38 of in 1 illustrated example are trees on the roadside.

Referenzdaten über die Trajektorie 30 von der Referenzstartposition 32 zur Referenzendposition 34 werden im Trainingsmodus (manchmal als Lernmodus bezeichnet) des Unterstützungssystems 18 des Fahrzeugs 12 mittels des Unterstützungssystems 18 erfasst und gespeichert, während das Kraftfahrzeug 12 unter der Steuerung des Fahrers entlang der Trajektorie 30 gefahren wird.Reference data about the trajectory 30 from the reference start position 32 to the reference end position 34 are used in training mode (sometimes called the learning mode) of the support system eighteen of the vehicle 12 by means of the support system eighteen captured and stored while the motor vehicle 12 under the control of the driver along the trajectory 30 is driven.

Die gespeicherten Daten des trainierten Parkvorgangs beinhalten Information über die zwei zeitlichen Referenzdatensätze, die mit der Trajektorie 30 verknüpft sind, die den Pfad des Fahrzeugs 12 während des Trainings beschreibt. Die Daten definieren die Referenzpunkte 36 der im Trainingsmodus trainierten Trajektorie/des Pfades und/oder Orientierungspunktinformation über die Objekte 38 im Umgebungsbereich der Trajektorie/des Pfades 30. Die Trajektorie 30 sowie der entsprechende Pfad werden durch diese Referenzpunkte 36 ausreichend beschrieben. The stored data of the trained parking process includes information about the two temporal reference data sets that are associated with the trajectory 30 linked to the path of the vehicle 12 during the workout. The data defines the reference points 36 the trained in training mode trajectory / the path and / or landmark information about the objects 38 in the vicinity of the trajectory / path 30 , The trajectory 30 as well as the corresponding path are through these reference points 36 sufficiently described.

Der in 1 dargestellte Parkvorgang ist ein sogenannter „vollständig trainierter Parkvorgang“. Die Referenzendposition 34 dieses vollständig trainierten Parkvorgangs befindet sich am Parkplatz 16 des Parkvorgangs, wie in der Figur dargestellt ist.The in 1 shown parking process is a so-called "fully trained parking process". The reference end position 34 This fully trained parking is located in the parking lot 16 the parking operation, as shown in the figure.

In einem Betriebsmodus, der dem in 1 dargestellten Trainingsmodus folgt, fährt das Fahrzeug 12 unter der Steuerung des Unterstützungssystems 18 unter Verwendung der Referenzdaten entweder entlang des Pfades in Richtung zur Referenzendposition 34 (am Parkplatz 16) oder in die entgegengesetzte Richtung (in Richtung zur Referenzstartposition 32).In an operating mode similar to the one in 1 follows the training mode, the vehicle drives 12 under the control of the support system eighteen using the reference data either along the path toward the reference end position 34 (At the parking lot 16 ) or in the opposite direction (toward the reference start position 32 ).

Das erfindungsgemäße Unterstützungssystem 18 erfordert sowohl einen nach vorne weisenden Sensor 20 als auch einen nach hinten weisenden Sensor 22 (in unserem Fall beziehen wir uns auf eine Kamera), der am Fahrzeug 12 installiert sein soll, es könnte aber auch ein einzelner Sensor mit einem 360-Grad-Sichtfeld (FOV: Sichtfeld) verwendet werden, wie beispielsweise eine Sky-Kamera oder ein Velodyne LiDAR-Sensor. Der Grund, warum ein großes Sichtfeld (FOV) erforderlich ist, besteht darin, es dem Fahrzeug 12 zu ermöglichen, sich auch dann neu zu positionieren, wenn es in die entgegengesetzte Richtung weist.The support system according to the invention eighteen requires both a forward facing sensor 20 as well as a sensor pointing to the rear 22 (in our case, we refer to a camera), the vehicle 12 However, it could also be a single sensor with a 360-degree field of view (FOV: field of view) can be used, such as a Sky camera or a Velodyne LiDAR sensor. The reason why a large field of view (FOV) is required is the vehicle 12 to be able to reposition itself even if it points in the opposite direction.

Während der Trainingsphase werden Sensordaten von beiden Sensoren 20, 22 gesammelt und verarbeitet. Während der Wiedergabe im Betriebsmodus werden diese Daten verwendet, um die Fahrzeugposition relativ zur trainierten Trajektorie 30 zu bestimmen und das Fahrzeugmanöver gemäß bestehenden Lösungen zu planen.During the training phase, sensor data from both sensors 20 . 22 collected and processed. During playback in the operating mode, this data is used to determine the vehicle position relative to the trained trajectory 30 to determine and plan the vehicle maneuver according to existing solutions.

Das Unterstützungsverfahren fügt eine „Rückruf“-Phase hinzu, in der der Benutzer das Fahrzeug 12 auffordern kann, zum Start der Trajektorie zurückzukehren, wobei es an einer geeigneten Stelle wendet, die entweder autonom unter Verwendung einer Freiraumerfassung durch das Fahrzeug 12 bestimmt wird, oder durch den Fahrer über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI: Human Machine Interface) spezifiziert wird.The assist procedure adds a "recall" phase in which the user engages the vehicle 12 requesting it to return to the start of the trajectory, using it at an appropriate location, either autonomously using clearance detection by the vehicle 12 is determined or specified by the driver via a human machine interface (HMI).

Sobald das Fahrzeug 12 gewendet hat, werden Daten, die durch den nach vorne gerichteten Sensor 20 erfasst wurden, an Daten angepasst, die durch den nach hinten gerichteten Sensor 22 erfasst wurden, und umgekehrt, um eine genaue Positionierung bezüglich der trainierten Trajektorie 30 zu gewährleisten.Once the vehicle 12 has turned, data is transmitted through the front-facing sensor 20 were adjusted to data obtained by the rear-facing sensor 22 and vice versa, for accurate positioning relative to the trained trajectory 30 to ensure.

Dieses Verfahren zum Vergleichen von Daten, die durch den vorderen Sensor 20 gesammelt wurden, mit Daten, die durch den hinteren Sensor 22 gesammelt wurden, kann auch in Situationen verwendet werden, in denen das Fahrzeug sich dem Anfang der Trajektorie 30 aus einer Richtung nähert, die der Richtung entgegengesetzt ist, in der es trainiert wurde, wodurch der Bereich erweitert werden kann, in der ein Fahrer das Fahrzeug bezüglich einer Trajektorie positionieren kann.This method of comparing data by the front sensor 20 were collected, with data passing through the rear sensor 22 can also be used in situations where the vehicle is the beginning of the trajectory 30 from a direction opposite to the direction in which it was trained, whereby the range in which a driver can position the vehicle with respect to a trajectory can be extended.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

Trainingsszenetraining scene 1010 Kraftfahrzeugmotor vehicle 1212 StraßeStreet 1414 Parkplatzparking spot 1616 Unterstützungssystemsupport system 1818 Sensorsensor 2020 Sensorsensor 2222 Steuereinheitcontrol unit 2424 Bereich, UmgebungArea, environment 2626 Bereich, UmgebungArea, environment 2828 Trajektorie, trainiertTrajectory, trained 3030 Startpunkt (trainierte Trajektorie) Starting point (trained trajectory) 3232 Endpunkt (trainierte Trajektorie)Endpoint (trained trajectory) 3434 Trajektorienpunkte (trainierte Trajektorie)Trajectory points (trained trajectory) 3636 Objekt, Umgebung (Baum)Object, environment (tree) 3838

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2013/0085637 A1 [0003]US 2013/0085637 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs (12) in Verbindung mit einem Parkvorgang zum Einparken des Kraftfahrzeugs (12) auf einem Parkplatz (16) unter Verwendung eines Unterstützungssystems (18) des Kraftfahrzeugs (12), wobei das System (18) mindestens einen Sensor (20, 22) zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) aufweist, wobei das Verfahren aufweist: in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems (18): Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen durch eine Trajektorie (30) zwischen einer Referenzstartposition (32) und einer Referenzendposition (34) am Parkplatz (16) gegebenen Pfad, während das Kraftfahrzeug (12) unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird; und in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich von dem Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems (18) unter Verwendung der Referenzdaten, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) Referenzdaten eines Umgebungsbereichs (26) vor dem Kraftfahrzeug (12) und eines Umgebungsbereichs (28) hinter dem Kraftfahrzeug (12) mittels des mindestens einen Sensors (22, 24) gleichzeitig erfasst und die Daten zum Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfades in Richtung zum Parkplatz (16) und/oder in die entgegengesetzte Richtung verwendet.Method for assisting a user, in particular a driver, of a motor vehicle (12) in conjunction with a parking procedure for parking the motor vehicle (12) in a parking space (16) using a support system (18) of the motor vehicle (12), wherein the system ( 18) comprises at least one sensor (20, 22) for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle (12), the method comprising: in a training mode of the support system (18): acquiring and storing reference data about a trajectory (30) a path given between a reference start position (32) and a reference end position (34) at the parking lot (16) while the motor vehicle (12) is driven on the path under the driver's control; and in a subsequent operating mode different from the training mode: driving the motor vehicle (12) along at least a portion of the path under the control of the support system (18) using the reference data, characterized in that the support system (18) comprises reference data of a surrounding area (26) in front of the motor vehicle (12) and a surrounding area (28) behind the motor vehicle (12) by means of the at least one sensor (22, 24) simultaneously detected and the data for driving the motor vehicle (12) along the at least one portion of the path towards the parking lot (16) and / or used in the opposite direction. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) die zwei resultierenden Referenzdatensätze zeitlich miteinander verknüpft speichert.Method according to Claim 1 , characterized in that the support system (18) stores the two resulting reference data sets temporally linked together. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) die Referenzdaten verwendet, um die Position des Kraftfahrzeugs (12) relativ zur trainierten Trajektorie (30) zu bestimmen und das Fahrzeugmanöver zu planen.Method according to Claim 1 or 2 characterized in that the assistance system (18) uses the reference data to determine the position of the motor vehicle (12) relative to the trained trajectory (30) and to plan the vehicle maneuver. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) während mindestens eines der Fahrvorgänge prüft, ob mindestens ein passierbarer Bereich entlang der Trajektorie (30) vorhanden ist, um ein Wendemanöver auszuführen, das es dem Kraftfahrzeug (12) ermöglicht, zu dem durch die Trajektorie (30) vorgegebenen Pfad - jedoch in die entgegengesetzte Richtung weisend - zurückzukehren.Method according to one of Claims 1 to 3 characterized in that during at least one of the driving operations, the assistance system (18) checks to see if there is at least one passable area along the trajectory (30) to perform a turning maneuver allowing the motor vehicle (12) to travel through the trajectory (30) given path - but pointing in the opposite direction - return. Computerprogrammprodukt mit computerausführbaren Programmcodeabschnitten, die Programmcodeanweisungen enthalten, die dafür konfiguriert sind, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.A computer program product having computer executable program code portions containing program code instructions configured to perform the method of any one of Claims 1 to 4 perform. Unterstützungssystem (18) zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs (12) in Verbindung mit einem Parkvorgang zum Einparken des Kraftfahrzeugs (12) auf einem Parkplatz (16), wobei das System (18) mindestens einen Sensor (20, 22) zum Erfassen von Referenzdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (12) aufweist und dazu geeignet ist, die folgenden Schritte auszuführen: in einem Trainingsmodus des Unterstützungssystems (18): Erfassen und Speichern von Referenzdaten über einen Pfad, der durch eine Trajektorie (30) von einer Referenzstartposition (32) zu einer Referenzendposition (34) am Parkplatz (16) gegeben ist, während das Kraftfahrzeug (12) unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad (30) gefahren wird; und in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich vom Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang mindestens eines Abschnitts des Pfads unter der Steuerung des Unterstützungssystems (18) unter Verwendung der Referenzdaten, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) dafür eingerichtet ist: Referenzdaten eines Umgebungsbereichs (26) vor dem Kraftfahrzeug (12) und eines Umgebungsbereichs (28) hinter dem Kraftfahrzeug (12) mittels des mindestens einen Sensors (22, 24) gleichzeitig zu erfassen; und die Daten zum Fahren des Kraftfahrzeugs (12) entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfades in Richtung zum Parkplatz (16) und/oder in die entgegengesetzte Richtung zu verwenden.A support system (18) for assisting a user, in particular a driver, of a motor vehicle (12) in conjunction with a parking operation for parking the motor vehicle (12) in a parking lot (16), the system (18) comprising at least one sensor (20, 22 ) for acquiring reference data of an environment of the motor vehicle (12) and adapted to perform the following steps: in a training mode of the support system (18): acquiring and storing reference data on a path through a trajectory (30) of a Reference start position (32) is given to a Referenzendposition (34) at the parking lot (16) while the motor vehicle (12) under the control of the driver on the path (30) is driven; and in a subsequent operating mode different from the training mode: driving the motor vehicle (12) along at least a portion of the path under control of the support system (18) using the reference data, characterized in that the support system (18) is arranged to: To simultaneously detect reference data of an environmental region (26) in front of the motor vehicle (12) and an environmental region (28) behind the motor vehicle (12) by means of the at least one sensor (22, 24); and using the data for driving the motor vehicle (12) along the at least one portion of the path toward the parking lot (16) and / or in the opposite direction. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) dafür eingerichtet ist, die zwei resultierenden Referenzdatensätze zeitlich miteinander verknüpft zu speichern.System after Claim 6 , characterized in that the support system (18) is adapted to store the two resulting reference data records linked in time. System nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungssystem (18) dafür eingerichtet ist, die Referenzdaten zu verwenden, um die Position des Kraftfahrzeugs (12) relativ zur trainierten Trajektorie (30) zu bestimmen und das Fahrzeugmanöver zu planen. System after Claim 6 or 7 characterized in that the support system (18) is adapted to use the reference data to determine the position of the motor vehicle (12) relative to the trained trajectory (30) and to plan the vehicle maneuver. System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor oder mindestens einer der Sensoren (20, 22) ein Sensor mindestens eines der folgenden Sensortypen ist: eine Kamera, ein LiDAR-Sensor und ein RADAR-Sensor.System according to one of Claims 6 to 8th , characterized in that the sensor or at least one of the sensors (20, 22) is a sensor of at least one of the following sensor types: a camera, a LiDAR sensor and a RADAR sensor. Kraftfahrzeug (12) mit einem Unterstützungssystem, insbesondere einem Unterstützungssystem nach Anspruch 9, das dafür konfiguriert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.Motor vehicle (12) with a support system, in particular a support system according to Claim 9 configured to perform the method according to any one of Claims 1 to 4 perform.
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