DE102008027692B4 - Method for supporting a driver of a vehicle during a parking process - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang, wobei das Fahrzeug nachdem es der Fahrer verlassen hat selbständig eine geeignete Abstellfläche sucht und dort einparkt, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug zur Suche nach einer Abstellfläche einem weiteren Verlauf zumindest einer Straße folgt und zur Teilnahme des Fahrzeugs am öffentlichen Straßenverkehr eine Verkehrszeichenerkennung vorgesehen ist.Method for supporting a driver of a vehicle during a parking process, the vehicle independently looking for a suitable parking space after the driver has left it and parking there, characterized in that the vehicle follows a further course of at least one street to search for a parking space and to participate of the vehicle on public roads, traffic sign recognition is provided.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 15, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 16.The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle during a parking process according to the preamble of claim 1, a driver assistance device according to the preamble of claim 15, and a computer program product according to the preamble of claim 16.
Bekannte Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, helfen dem Fahrer aktiv in eine Parklücke einzuparken. Dabei vermisst das Einparksystem mit beispielsweise seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff oder durch Fahranweisungen an den Fahrer in die Parklücke. Der Fahrer verlässt anschließend das Fahrzeug und geht zu Fuß zu seinem nächsten Zielort. Bei seiner Rückkehr kommt er ebenfalls wieder zu Fuß zum Fahrzeug und parkt aus der Parklücke aus bzw. nutzt ein Ausparksystem zum Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke.Known driving assistance devices for supporting a driver of a vehicle when parking, referred to below as parking systems for short, help the driver to actively park in a parking space. The parking system measures a possible parking space with sensors attached to the side of the vehicle, for example, calculates a parking trajectory from the space data and steers the vehicle into the parking space, for example through active steering intervention or through driving instructions to the driver. The driver then exits the vehicle and walks to their next destination. When he returns, he also walks back to the vehicle and parks out of the parking space or uses a parking space system to park the vehicle out of the parking space.
Nachteilig hieran ist der hohe Zeitbedarf für den Fahrer des Fahrzeugs während der Parkplatzsuche, während des Einparkvorgangs, für das Zurücklegen des Weges vom Fahrzeug zu seinem nächsten Zielort, für das Zurückkehren zum Fahrzeug und während des Ausparkvorgangs.A disadvantage of this is the high time requirement for the driver of the vehicle when looking for a parking space, during the parking process, for covering the distance from the vehicle to its next destination, for returning to the vehicle and during the parking process.
Die
Die
Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang zu entwickeln, welches den Zeitbedarf für den Fahrer verringert.It can therefore be regarded as an object of the invention to develop a method for supporting a driver of a vehicle during a parking process, which method reduces the time required for the driver.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang, bei dem das Fahrzeug, nachdem es der Fahrer verlassen hat, selbstständig eine geeignete Abstellfläche sucht und dort einparkt und/oder wenn der Fahrer das Fahrzeug benötigt selbstständig von der Abstellfläche ausparkt und den Fahrer selbstständig an einer bestimmten Stelle abholt.The object is achieved by a method for supporting a driver of a vehicle during a parking process, in which the vehicle, after the driver has left it, independently searches for a suitable parking space and parks there and/or when the driver needs the vehicle independently from the parking space parked and picks up the driver independently at a certain point.
Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt bzw. verknüpft Informationen verschiedenster Fahrerassistenzsysteme miteinander, um die Aufgaben einer selbständigen Abstellflächensuche bzw. Parkplatzsuche und eines selbständigen Parkens bzw. Abstellens des Fahrzeugs und/oder eines selbständigen Ausparkens des Fahrzeugs und Abholens des Fahrers an einer bestimmten Stelle zu erfüllen bzw. um selbständig eine geeignete Abstellfläche bzw. einen geeigneten Parkplatz zu suchen und dort einzuparken und/oder wenn der Fahrer das Fahrzeug benötigt von dem Parkplatz auszuparken und den Fahrer selbständig an einer bestimmten Stelle abzuholen. Ein das erfindungsgemäße Verfahren ausführendes Fahrassistenzsystem verwendet vorzugsweise so genannte „ranging sensors“ zur Umfelderfassung des Fahrzeugs, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, optisch basierende Sensoren, welche mit einer Genauigkeit im cm Bereich Entfernungen zumindest im Nahbereich des Fahrzeuges messen können. Des Weiteren sieht das das erfindungsgemäße Verfahren ausführende Fahrassistenzsystem vorzugsweise vor, dass es selbst oder das Fahrzeug mit einem GPS-System ausgerüstet ist, welches die Position des Fahrzeugs und der bestimmten Stelle, an der der Fahrer vom Fahrzeug abgeholt wird, in einem geeigneten Koordinatensystem erfassen kann. Weitere Sensorik, welche vorzugsweise benötig wird, sind Front- und ggf. auch Rear-Viewing-Systeme mit einer erwünschten Mindestreichweite von 50 m. Die Mindestreichweite ergibt sich aus der maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug fährt. Dabei muss eine longitudinale Kontrolle des Fahrzeuges durch das Fahrassistenzsystem möglich sein.The method according to the invention uses or links information from a wide variety of driver assistance systems with one another in order to fulfill or to independently search for a suitable parking area or a suitable parking space and park there and/or if the driver needs to park the vehicle out of the parking space and pick up the driver independently at a specific location. A driving assistance system executing the method according to the invention preferably uses so-called “ranging sensors” to detect the surroundings of the vehicle, for example ultrasonic sensors, radar sensors, optically based sensors, which can measure distances at least in the vicinity of the vehicle with an accuracy in the cm range. Furthermore, the driving assistance system executing the method according to the invention preferably provides that it or the vehicle is equipped with a GPS system that records the position of the vehicle and the specific point at which the driver is picked up by the vehicle in a suitable coordinate system can. Other sensors that are preferably required are front and possibly also rear-viewing systems with a desired minimum range of 50 m. The minimum range results from the maximum speed at which the vehicle is driving. It must be possible for the driver assistance system to control the vehicle longitudinally.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass sich das Fahrzeug zur Suche nach einer Abstellfläche bzw. einem Parkplatz oder einer Parkfläche auf einer begrenzten Fläche, z.B. einem Parkplatz vor einem Einkaufszentrum bewegt.An advantageous embodiment of the invention provides that the vehicle to search for a parking space or a parking lot or a parking lot in a limited area, eg a parking lot in front of a shopping center.
Alternativ oder zusätzlich hierzu ist denkbar, dass das Fahrzeug auf einer ihm bekannten Abstellfläche parkt. Dies kann z.B. der Parkplatz eines Einkaufszentrums sein.As an alternative or in addition to this, it is conceivable for the vehicle to be parked on a parking space that is known to it. For example, this could be the parking lot of a shopping center.
Dabei kann z.B. ein Betreiber eines Parkgeländes Informationen über die Infrastruktur des Parkgeländes zur Verfügung stellen, welche die Suche nach einer geeigneten Abstellfläche vereinfachen, oder ein Auffinden einer geeigneten Abstellfläche ermöglichen.For example, an operator of a parking area can provide information about the infrastructure of the parking area, which simplifies the search for a suitable parking space, or enables a suitable parking space to be found.
Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Fahrzeug zur Suche nach einer Abstellfläche bzw. einem Parkplatz oder einer Parkfläche einem weiteren Verlauf zumindest einer Straße folgt.It is provided according to the invention that the vehicle follows a further course of at least one street in order to search for a parking space or a parking space or a parking space.
Zur Teilnahme des Fahrzeugs am öffentlichen Straßenverkehr ist erfindungsgemäß eine Verkehrszeichenerkennung vorgesehen.Traffic sign recognition is provided according to the invention for the vehicle to participate in public road traffic.
Bei einer Nichterkennung oder bei einer unsicheren Erkennung eines Verkehrzeichens wird vorzugsweise Kontakt zum Fahrer aufgenommen und dieser um Hilfe gefragt.In the event of non-recognition or unreliable recognition of a traffic sign, the driver is preferably contacted and asked for help.
Dies kann beispielsweise erfolgen, indem ein Bild des Verkehrszeichens erfasst und an den Fahrer geschickt wird, z.B. durch Übertragung auf dessen Mobiltelefon, um so bei einer Nichterkennung oder bei einer unsicheren Erkennung eines Verkehrzeichens den Fahrer des Fahrzeugs um Hilfe zu fragen.This can be done, for example, by capturing an image of the traffic sign and sending it to the driver, e.g. by transmission to their mobile phone, in order to ask the driver of the vehicle for help in the event of non-recognition or uncertain recognition of a traffic sign.
Eine zusätzliche vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Fahrer das Fahrzeug an einer für ihn günstigen Stelle abstellt, z.B. vor einem Restaurant oder unmittelbar vor einem Einkaufszentrum etc., und das Fahrzeug die Suche nach einer Abstellfläche bzw. einem Parkplatz oder einer Parkfläche beginnt in dem es einem weiteren Verlauf einer Straße folgt, oder indem es in ein vorzugsweise benachbartes, ggf. eigens hiefür vorgesehenes Parkgelände hinein fährt.An additional advantageous embodiment of the invention provides that the driver parks the vehicle at a convenient location, for example in front of a restaurant or directly in front of a shopping center etc., and the vehicle starts looking for a parking space or a parking space or a parking area in which it follows a further course of a road, or by driving into a preferably neighboring parking area that may be specially provided for this purpose.
Die von dem Fahrzeug bei der Abstellflächensuche zurückgelegte bzw. gefahrene Wegstrecke wird für einen optimalen Suchvorgang vorzugsweise gespeichert. The distance covered or driven by the vehicle when searching for a parking space is preferably stored for an optimal search process.
Das Fahrzeug bewegt sich vorzugsweise mit einer maximalen Geschwindigkeit von bis zu 30 km/h, während es selbständig eine geeignete Abstellfläche bzw. einen geeigneten Parkplatz oder eine geeignete Parkfläche sucht und dort einparkt und/oder wenn der Fahrer das Fahrzeug benötigt von der Abstellfläche ausparkt und den Fahrer selbständig an einer bestimmten Stelle abholt. Die maximale Geschwindigkeit ergibt sich aus der Performance der Sensorik und aus der Rechenleistung des verwendeten Microcontrollers (µC) sowie Digitalen Signalprozessor (DSP).The vehicle preferably moves at a maximum speed of up to 30 km/h while it independently searches for a suitable parking area or a suitable parking space or a suitable parking area and parks there and/or if the driver needs the vehicle parks out of the parking area and picks up the driver independently at a certain point. The maximum speed results from the performance of the sensors and the computing power of the microcontroller (µC) and digital signal processor (DSP) used.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Abholen des Fahrers an genau der bestimmten Stelle erfolgt, an der der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat.A particularly advantageous embodiment of the invention provides that the driver is picked up at exactly the specific point at which the driver left the vehicle.
Eine andere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Abholen des Fahrers an genau der bestimmten Stelle erfolgt, an der sich der Fahrer gerade befindet.Another particularly advantageous embodiment of the invention provides that the driver is picked up at exactly the specific location where the driver is currently located.
Eine zusätzliche besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Fahrer zunächst das Fahrzeug selbst einparkt oder z.B. durch ein Einparksystem oder eine Hilfsperson einparken lässt und dass er nach Erledigung seiner Aufgaben, z.B. Einkaufen, Essen, Freizeitbeschäftigung oder dergleichen, das Fahrzeug zu sich ruft. Hier weiß dann das Fahrzeug bzw. das Fahrassistenzsystem z.B. durch GPS, wo sich der Fahrer befindet.An additional particularly advantageous embodiment of the invention provides that the driver first parks the vehicle himself or, for example, has it parked by a parking system or an assistant and that he calls the vehicle to him after completing his tasks, e.g. shopping, eating, leisure activities or the like . The vehicle or the driver assistance system then knows, for example through GPS, where the driver is.
Die Abstellfläche kann eine längs oder quer zu einer Fahrbahn liegende Parklücke sein. Bei der Fahrbahn kann es sich beispielsweise um eine Fahrbahn auf einem Parkplatz oder einer Straße handeln.The parking space can be a parking space lying along or perpendicular to a roadway. The lane can be, for example, a lane in a parking lot or on a street.
Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer auch als Fahrassistenzsystem bezeichneten Fahrassistenzvorrichtung vorteilhaft anwendbar, beispielsweise einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges bei einem Parkvorgang. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise Mittel zur selbständigen Suche einer geeigneten Abstellfläche, Mittel zum selbständigen Einparken in bzw. auf die Abstellfläche, und/oder, wenn der Fahrer das Fahrzeug benötigt, Mittel zum selbständigen Ausparken von bzw. aus der Abstellfläche und Mittel zum Auffinden und Abholen des Fahrers an einer bestimmten Stelle. Die Mittel umfassen Sensoren zur Umfelderfassung des Fahrzeugs, z.B. Ultraschall-, Radar- optisch basierende Sensoren, beispielsweise in Form von „ranging sensors“, welche mit einer Genauigkeit im cm Bereich Entfernungen im Nahbereich des Fahrzeuges messen können. Des Weiteren umfassen die Mittel ein GPS-System, welches die Position des Fahrzeugs und der bestimmten Stelle, an der der Fahrer vom Fahrzeug abgeholt wird, in einem geeigneten Koordinatensystem erfassen kann. Die Mittel können darüber hinaus weitere Sensoriken umfassen, beispielsweise Front- und ggf. auch Rear-Viewing-Systeme mit einer erwünschten Mindestreichweite von vorzugsweise 50 m. Die Mindestreichweite ergibt sich aus der maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug fährt: es muss eine longitudinale Kontrolle des Fahrzeuges durch das ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführende Fahrassistenzsystem möglich sein. Die Mittel umfassen darüber hinaus eine Einrichtung zur automatischen Steuerung des Fahrzeugs, welche Einrichtung anhand von Steuerbefehlen das Fahrzeug beschleunigt und abbremst sowie lenkt. Zusammenfassend umfassen die Mittel einen in dem Fahrzeug verbauten Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder einen Computer, der die Informationen aus der Umfelderfassung beispielsweise zur Verkehrszeichenerkennung, zur Fahrbahn- und Fahrspurerkennung, zur Erkennung von anderen Verkehrsteilnehmern, zur Abstellflächensuche auswertet und Steuerinformationen zur automatischen Steuerung des Fahrzeugs erzeugt.The invention can be advantageously used in particular in connection with a driver assistance device, also referred to as a driver assistance system, for example a driver assistance device for supporting a driver of a vehicle during a parking process. Such a driving assistance device preferably comprises means for independently searching for a suitable parking space, means for independently parking in or on the parking space, and/or, if the driver needs the vehicle, means for independently parking out of or from the parking space and means for finding and Picking up the driver at a specific point. The means include sensors for registering the surroundings of the vehicle, for example sensors based on ultrasound, radar or optical technology, for example in the form of “ranging sensors” which can measure distances in the vicinity of the vehicle with an accuracy in the cm range. Furthermore, the means include a GPS system, which can record the position of the vehicle and the specific point at which the driver is picked up by the vehicle in a suitable coordinate system. The means can also include other sensors, for example front and possibly also rear-viewing systems with a desired minimum range of preferably 50 m. The minimum range results from the maximum speed at which the vehicle is driving: a longitudinal check is required of the vehicle through the one driving assistance system executing the method according to the invention may be possible. The means also include a device for automatically controlling the vehicle, which device accelerates and decelerates and steers the vehicle on the basis of control commands. In summary, the means include a microprocessor installed in the vehicle with associated storage means or a computer, which evaluates the information from the environment detection, for example for traffic sign recognition, for roadway and lane recognition, for recognition of other road users, for parking space search and generates control information for automatic control of the vehicle .
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.A particularly advantageous embodiment of the invention relates to a computer program product stored on a computer-usable medium, comprising computer-readable program means which, when the computer program product is executed on a microprocessor with associated storage means or on a computer, cause the latter to carry out a method according to the invention described above.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment.
Bislang ist die Situation so, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs selbst nach einer Abstellfläche, z.B. einem Parkplatz oder einer Parkfläche sucht und während des Einparkvorganges in seinem Fahrzeug sitzt. Er erledigt danach Dinge, geht zu seinem Fahrzeug zurück und fährt weiter.So far, the situation has been such that a driver of a vehicle himself is looking for a parking space, e.g. a parking space or a parking area, and is sitting in his vehicle during the parking process. He does things afterwards, goes back to his vehicle and drives on.
Ein ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführendes Fahrzeug bzw. eine ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführende und in dem Fahrzeug verbaute Fahrassistenzvorrichtung bzw. Fahrassistenzsystem findet nachdem der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug verlassen hat selbstständig einen Parkplatz bzw. eine Parkfläche und kehrt bei Bedarf selbstständig zum Fahrer zurück, beispielsweise indem es bei Bedarf autonom wieder an die Ausgangsstelle zurückkommt.A vehicle executing a method according to the invention or a driver assistance device or driver assistance system installed in the vehicle that executes a method according to the invention automatically finds a parking space or parking area after the driver of the vehicle has left the vehicle and returns to the driver independently if necessary, for example by it can return autonomously to the starting point if necessary.
Das Fahrzeug bzw. die Fahrassistenzvorrichtung des Fahrzeugs sucht sich erfindungsgemäß selbst eine Abstellfläche und fährt nach Aufforderung wieder selbstständig an eine bestimmte Stelle zurück, oder holt den Fahrer an einer bestimmten Stelle ab.According to the invention, the vehicle or the driver assistance device of the vehicle itself searches for a parking space and, when prompted, drives back independently to a specific location or picks up the driver at a specific location.
Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt bzw. verknüpft Informationen verschiedenster Fahrerassistenzsysteme miteinander um die Aufgabe einer selbständigen Abstellflächensuche bzw. Parkplatzsuche und eines selbständigen Parkens bzw. Abstellens des Fahrzeugs und/oder eines selbständigen Ausparkens des Fahrzeugs und Abholens des Fahrers an einer bestimmten Stelle zu erfüllen. Hierzu sind „ranging sensors“ zur Umfelderfassung des Fahrzeugs vorgesehen, z.B. Ultraschall-, Radar- optisch basierende Sensoren, welche mit einer Genauigkeit im cm Bereich Entfernungen im Nahbereich des Fahrzeuges messen können. Des Weiteren ist das Fahrzeug mit einem GPS-System ausgerüstet. Weitere Sensoriken, sind Front- und ggf. auch Rear-Viewing-Systeme mit einer erwünschten Mindestreichweite von 50 m. Die Mindestreichweite ergibt sich aus der maximalen Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug fährt: es muss eine longitudinale Kontrolle des Fahrzeuges durch das ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführende Fahrassistenzsystem möglich sein.The method according to the invention uses or links information from a wide variety of driver assistance systems with one another in order to perform the task of independently searching for a parking space or parking space and independently parking or parking the vehicle and/or independently parking the vehicle and picking up the driver at a specific location. For this purpose, "ranging sensors" are provided for detecting the surroundings of the vehicle, e.g. ultrasonic, radar or optical sensors, which can measure distances in the vicinity of the vehicle with an accuracy in the cm range. The vehicle is also equipped with a GPS system. Other sensors are front and possibly also rear-viewing systems with a desired minimum range of 50 m. The minimum range results from the maximum speed at which the vehicle is driving: a longitudinal control of the vehicle must be carried out using the method according to the invention executive driver assistance system may be possible.
Für die Anwendung ist eine maximale Geschwindigkeit von vorzugsweise 30 km/h vorgesehen. Die maximale Geschwindigkeit ergibt sich aus der Performance der Sensorik und aus der Rechenleistung des verwendeten Microcontrollers (µC) sowie DSP. Im DSP ist vorzugsweise ein Mapping möglich.A maximum speed of preferably 30 km/h is provided for the application. The maximum speed results from the performance of the sensors and the computing power of the microcontroller (µC) and DSP used. Mapping is preferably possible in the DSP.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren läuft wie folgt ab: Der Fahrer hält das Fahrzeug an einer für ihn günstigen Stelle, z.B. vor einem Restaurant oder unmittelbar vor einem Einkaufszentrum etc. an und steigt aus. Nachdem der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat, beginnt das Fahrzeug nun die Suche nach einer Abstellfläche, indem es entlang der Straße weiter fährt oder indem es in ein benachbartes, ggf. eigens hiefür vorgesehenes Parkgelände hinein fährt. Für den optimalen Suchvorgang wird die gefahrene Wegstrecke gespeichert. Das Speichern kann durch ein das erfindungsgemäße Verfahren ausführendes Fahrassistenzsystem erfolgen. Damit sich das Fahrzeug im öffentlichen Straßenverkehr bewegen kann, ist das Fahrzeug mit einer als Traffic-Sign-Recognition bezeichneten Verkehrszeichenerkennung ausgerüstet. Dabei ist denkbar, dass das Fahrzeug den Besitzer bzw. Fahrer des Fahrzeugs um Hilfe fragen kann, wenn es ein Verkehrszeichen nicht genau erkennt. Dann wird ein Bild an den Besitzer geschickt und dieser hilft dem Fahrassistenzsystem. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Fahrzeug sich nur auf einer begrenzten Fläche, z.B. einem Parkplatz vor einem Einkaufszentrum bewegt.A method according to the invention runs as follows: The driver stops the vehicle at a convenient location, e.g. in front of a restaurant or directly in front of a shopping center etc., and gets out. After the driver has left the vehicle, the vehicle now begins to search for a parking space by continuing to drive along the road or by driving into an adjacent parking area that may be specially provided for this purpose. The distance traveled is saved for the optimal search process. The storage can be carried out by a driver assistance system that executes the method according to the invention. In order for the vehicle to be able to move on public roads, the vehicle is equipped with traffic sign recognition known as traffic sign recognition. It is conceivable that the vehicle can ask the owner or driver of the vehicle for help if it does not recognize a traffic sign exactly. An image is then sent to the owner, who helps the driver assistance system. However, it is also conceivable that the vehicle is only moving in a limited area, e.g. a parking lot in front of a shopping center.
Sobald eine Abstellfläche für das Fahrzeug gefunden ist, wird das Fahrzeug dort abgestellt bzw. geparkt. Wenn der Fahrer das Fahrzeug wieder benötigt dann sendet er einen Befehl zum Abholen.As soon as a parking space for the vehicle is found, the vehicle is parked there. When the driver needs the vehicle again, he sends a command to pick it up.
All diese Vorgänge, einschließlich des selbständigen Steuerns, also Beschleunigens und Lenkens des Fahrzeugs, werden durch ein in dem Fahrzeug verbautes, ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführendes Fahrassistenzsystem ausgeführt.All of these processes, including independent control, i.e. accelerating and steering the vehicle, are carried out by a driver in the vehicle vehicle built-in, a method according to the invention executing driver assistance system.
Für das Abholen des Fahrers an einer bestimmten Stelle sind verschiedene Möglichkeiten denkbar.Various options are conceivable for picking up the driver at a specific point.
Zum einen ist denkbar, dass das mit einem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführenden Fahrassistenzsystem ausgestattete Fahrzeug wieder genau an dieselbe Stelle zurückkommt, an der es der Fahrer verlassen hat bzw. von wo es den Fahrer verlassen hat. Zum anderen ist denkbar, dass der Fahrer ein Rufsystem mit integriertem GPS hat. Somit kann die Position des Fahrzeugs und der bestimmten Stelle, an der der Fahrer vom Fahrzeug abgeholt werden soll, in einem geeigneten Koordinatensystem erfasst werden. Das mit einem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführenden Fahrassistenzsystem ausgestattete Fahrzeug fährt dann an die Stelle, wo sich der Fahrer gerade befindet.On the one hand it is conceivable that the vehicle equipped with a driver assistance system executing a method according to the invention returns to exactly the same place at which the driver left it or from where it left the driver. On the other hand, it is conceivable that the driver has a call system with integrated GPS. Thus, the position of the vehicle and the specific point at which the driver is to be picked up by the vehicle can be recorded in a suitable coordinate system. The vehicle, which is equipped with a driver assistance system that executes a method according to the invention, then drives to the place where the driver is currently located.
Eine weitere Möglichkeit kann darin bestehen, dass das Fahrzeug auf einer ihm bekannten Abstellfläche parkt, dies kann z.B. der Parkplatz eines Einkaufszentrums sein. Der Betreiber des Parkgeländes stellt Informationen über die Infrastruktur der Parkfläche zur Verfügung, welche entweder das Suchen einfacher machen, oder er gibt gezielt Hinweise, wo sich freie Parkplätze befinden.Another possibility can be that the vehicle is parked in a parking space that is known to it, e.g. the parking lot of a shopping center. The operator of the parking area provides information about the infrastructure of the parking area, which either makes searching easier, or provides specific information about free parking spaces.
Eine zusätzliche denkbare Variante kann darin bestehen, dass der Fahrer zunächst sein Fahrzeug selber einparkt oder einparken lässt und dass er nach Erledigung seiner Aufgaben z.B. Einkaufen, Essen, Freizeitbeschäftigung oder dergleichen das Auto zu sich ruft. Hier weiß dann das Fahrzeug bzw. das Fahrassistenzsystem z.B. durch GPS, wo sich der Fahrer befindet. Das Einparkenlassen kann beispielsweise durch ein Einparksystem oder durch eine Hilfsperson erfolgen.An additional conceivable variant can be that the driver first parks his vehicle himself or has it parked and that he calls the car to him after completing his tasks, e.g. shopping, eating, leisure activities or the like. The vehicle or the driver assistance system then knows, for example through GPS, where the driver is. Parking can be done, for example, by a parking system or by an assistant.
Eine vorteilhafte Anwendung der Erfindung ergibt sich in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs im Straßenverkehr.An advantageous application of the invention results in connection with driver assistance systems for supporting a driver of a vehicle in road traffic.
Claims (16)
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