DE102005029336A1 - Automobile parking system has vehicle placed in an automatic mode and guided using position location information - Google Patents

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Abstract

An automobile is fitted with a sensor system that locates its position within a car parking area. The position is related to parking slots held in a data base and the vehicle is placed in an automatic mode. This allows the vehicle to move slowly into a designated parking slot. The vehicle position can be provided by a GPS navigation system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur selbsttätigen Steuerung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for the automatic control of a vehicle according to the preamble of claim 1.

Es ist bereits ein derartiges Verfahren bekannt ( DE 198 17 142 A1 ), nach dem eine Einparkhilfe derart beschrieben ist, dass einem Fahrzeug von außen eine Information gesendet werden kann, auf Grund der das Fahrzeug selbsttätig einen Einparkvorgang vornimmt. Dies kann ein Rückwärtseinparken in Längsrichtung sein oder ein Einparken in eine Kopfparklücke. Durch die Information wird der entsprechende Einparkvorgang initiiert, der dann mittels im Fahrzeug vorhandener Stellelemente für Lenkung, Motor, Getriebe und Bremsen selbsttätig ausgeführt wird.There is already known such a method ( DE 198 17 142 A1 ), according to which a parking aid is described in such a way that information can be sent to a vehicle from outside, on the basis of which the vehicle automatically carries out a parking operation. This may be reverse parking in the longitudinal direction or parking in a head parking space. The information initiates the corresponding parking process, which is then carried out automatically by means of control elements present in the vehicle for steering, engine, transmission and brakes.

Aus der US 2003/0058081 A1 ist es weiterhin bekannt, in einem Parkhaus eine Steuereinheit vorzusehen, mit der die vorhandenen Parkplätze verwaltet werden. Der Park-Controller steht in Verbindung mit den Fahrzeugen und weist den einzelnen Fahrzeugen geeignete Parkplätze zu.Out US 2003/0058081 A1 it is also known in a parking garage To provide a control unit that manages the existing parking become. The park controller is in communication with the vehicles and allocates suitable parking spaces to the individual vehicles.

Demgegenüber ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System vorzuschlagen, mit dem beispielsweise das Abstellen von Fahrzeug selbsttätig vorgenommen werden kann, ohne dass aufwändige Maßnahmen in Parkhäusern oder ähnlichem vorgenommen werden müssen.In contrast, is It is an object of the present invention to propose a system with the example, the parking of the vehicle made automatically can be, without that elaborate activities in parking garages or similar must be made.

Diese Aufgabe wird nach der vorliegenden Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst, indem das Fahrzeug über eine Kommunikationsverbindung und/oder eine Funkverbindung Daten mit anderen Fahrzeugen austauscht, wobei von den Daten austauschenden Fahrzeugen mittels Sensoren die Umgebung erfasst wird, und wobei abhängig von den von anderen Fahrzeugen empfangenen Daten die Wegstrecke zum Zielpunkt und/oder der Zielpunkt selbst variierbar ist.These The object is achieved according to the present invention according to claim 1, by the vehicle over a communication connection and / or a radio connection data exchanging with other vehicles, being exchanging data Vehicles detected by sensors the environment, and wherein dependent from the data received from other vehicles the distance to the destination point and / or the destination itself is variable.

Die Kommunikationsverbindung kann beispielsweise auch eine optische Verbindung sein.The Communication link, for example, an optical Be connected.

Gegenüber dem Stand der Technik erweist es sich hier als vorteilhaft, dass keine zentrale Verwaltung von Parkplätzen oder ähnlichem vorhanden sein muss mit einer Belegungserkennung für jeden Parkplatz individuell. Das Verfahren eignet sich auch bei der Nutzung von Parkräumen sowohl von Fahrzeugen, die mit einem System zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens ausgerüstet sind, als auch von Fahrzeugen, bei denen der Fahrzeugführer konventionell in dem Parkhaus parkt.Compared to the State of the art, it proves to be advantageous that no central management of parking spaces or similar must be present with an occupancy detection for each parking lot individually. The method is also suitable for the use of Park spaces both of vehicles with a system to carry out the described Equipped are, as well as of vehicles, where the driver conventional parked in the parking garage.

Die in dem Parkraum fahrenden Fahrzeuge erkennen freie Parkräume sowie gegebenenfalls auch Hindernisse auf den Fahrwegen. Durch den Datenaustausch wird es für ein selbstfahrendes Fahrzeug möglich, diese Daten in aktualisierter Form zur Verfügung zu haben.The in the parking space driving vehicles recognize free parking spaces as well possibly also obstacles on the tracks. Through the data exchange it will be for a self-driving vehicle possible, to have this data in an updated form.

Es ist auch hier möglich, eine zentrale Dateneinheit vorzusehen, mit der die einzelnen Fahrzeuge kommunizieren. In diesem Fall erfolgt die Aktualisierung der Daten in der zentralen Dateneinheit auf Grund der von den fahrenden Fahrzeugen und deren Sensoren erhaltenen Informationen. Es ist also insbesondere nicht notwendig, ein System zu installieren, mit dem vollständig die Belegung der Parkplätze sensorisch erkannt werden muss. Dadurch kann entsprechender Aufwand bei der Ausrüstung von Parkhäusern vermieden werden. Sofern sich vergleichsweise viele Fahrzeuge in dem Parkhaus bewegen, kann erwartet werden, dass der zentralen Dateneinheit eine entsprechend große Datenmenge zur Verfügung steht, dass deren Informationen vergleichsweise aktuell sind. Bewegen sich eher weniger Fahrzeuge in dem Parkhaus, ist die Parkplatzzuweisung kein Problem im eigentlichen Sinne, weil dann erwartet werden kann, dass genügend freie Parkplätze zur Verfügung stehen.It is also possible here to provide a central data unit with which the individual vehicles communicate. In this case, the data is updated in the central Data unit based on the moving vehicles and their sensors received information. In particular, it is not necessary to install a system with which fully occupies the parking spaces of the parking sensors must be recognized. As a result, appropriate effort in the equipment of parking garages be avoided. If comparatively many vehicles in moving the parking garage, can be expected that the central data unit a correspondingly large Amount of data available is that their information is relatively current. Move If there are fewer vehicles in the car park, the parking lot allocation is not a problem in the true sense, because then you can expect that enough free parking to disposal stand.

Da sich die Fahrzeuge im selbstfahrenden Betrieb aus Sicherheitsgründen eher langsam bewegen, kann es passieren, dass ausgehend von einem Startpunkt, der beispielsweise die Einfahrt in ein Parkhaus sein kann, bis zum Erreichen eines bei der Einfahrt ins Parkhaus noch freien Stellplatzes dieser Stellplatz zwischenzeitlich belegt wurde. Dies kann insbesondere dann passieren, wenn in dem Parkhaus auch Fahrzeuge fahren, die nicht selbsttätig bewegt werden sondern von Fahrzeugführern gesteuert werden und insbesondere auch nicht in das System der Parkplatzzuweisung eingebunden sind. Wenn zwischenzeitlich von anderen Fahrzeugen dieser Parkplatz als belegt gemeldet wurde, kann dem selbstfahrenden Fahrzeug dann ein anderer Parkplatz als neuer Zielpunkt zugewiesen werden. Probleme mit der Akzeptanz durch den Fahrzeugnutzer im Hinblick auf sich ändernde Zielpunkte und eventuelle Zweifel an der Zuverlässigkeit des Systems können dabei ebenfalls nicht entstehen, weil das Fahrzeug ohne Passagiere selbst fährt.There For safety reasons, the vehicles tend to be more self-propelled moving slowly, it can happen that starting from a starting point, which may be, for example, the entrance to a parking garage until the Reaching a parking space still available at the entrance to the parking garage this pitch has been occupied in the meantime. This can be special then happen, if in the parking garage also drive vehicles, the not automatically be moved but are controlled by drivers and especially not included in the system of parking allocation are. If in the meantime of other vehicles this parking lot then it has been proven that the self-propelled vehicle can another car park will be assigned as a new destination. issues with the acceptance by the vehicle user with a view to changing Targets and possible doubts about the reliability of the system can thereby also do not arise because the vehicle without passengers themselves moves.

Entsprechend können neben der Anpassung von Zielpunkten auch Anpassungen von Wegstrecken zu Zielpunkten vorgenommen werden, wenn auf bestimmten Wegstrecken Hindernisse erkannt werden.Corresponding can in addition to the adjustment of target points also adjustments of routes to destinations are made when on certain routes Obstacles are detected.

Außer bei Parkhäusern ist das beschriebene Verfahren auch vorteilhaft einsetzbar bei sogenannten "Event-Parkplätzen", die nicht dauerhaft eingerichtet sind oder – häufig auf der grünen Wiese – eingerichtet werden bei bestimmten Veranstaltungen wie beispielsweise Sportveranstaltungen oder kulturellen Veranstaltungen. Bei diesen Parkräumen ist keine Sensorik und Verkabelung zur Organisation von Parkflächen vorhanden. In diesem Fall ist das beschriebene Verfahren zur Organisation durch Datenermittlung sich bewegender Fahrzeug besonders vorteilhaft.Except for multi-storey car parks, the method described can also be advantageously used in so-called "Event parking lots" that are not permanently set up or are set up, often on the greenfield, at certain events, such as sports events or cultural events. There are no sensors and cabling to organize parking areas in these parking spaces. In this case, the described method of organization by data moving vehicle is particularly advantageous.

Der "Ausgangspunkt" im Sinne des Anspruchs 1 kann beispielsweise die Einfahrt in einen Parkplatz wie beispielsweise ein Parkhaus, ein Einkaufszentrum oder ein Werktor eines Betriebsgeländes sein. Der Zielpunkt wäre dann ein Abstellplatz für das Fahrzeug. Es kann als Zielpunkt beispielsweise auch ein Ort für eine automatische Ent- und/oder Beladung vorgesehen werden, von dem aus dann ein Abstellplatz angefahren werden kann.The "starting point" in the sense of the claim 1, for example, the entrance to a parking lot such as be a parking garage, a shopping center or a shop floor of a company premises. The destination would be then a parking space for the Vehicle. For example, it can also be a destination for automatic targeting Entloading and / or loading are provided, from which then a parking space can be approached.

Die entsprechenden Startpunkte können mittels GPS-Koordinaten vorgegeben werden oder als Punkte in digitalisierten Karten markiert sein.The corresponding starting points can be given by GPS coordinates or as points in digitized Be marked cards.

Wie beschrieben kann die Kommunikation der Fahrzeuge erfolgen, indem die Fahrzeuge jeweils mit einer zentralen Dateneinheit kommunizieren. Es ist auch möglich, die Fahrzeuge direkt miteinander kommunizieren zu lassen.As described the communication of the vehicles can be done by the vehicles each communicate with a central data unit. It is also possible, to let the vehicles communicate directly with each other.

Diese Kommunikation kann beispielsweise über eine optische Kommunikationsverbindung realisiert werden, bei der beispielsweise Informationen in der Form von optischen Signalen mittels der Fahrzeugbeleuchtung ausgesendet werden. Diese Signale können von anderen Fahrzeugen erkannt und ausgewertet werden mittels einer ohnehin vorhandenen Sensorik zur Erfassung der Umgebung. Die Kommunikation kann aber auch über Infrarot erfolgen oder beispielsweise über eine Funkverbindung oder ein Mobilfunknetz.These Communication can, for example, via an optical communication link be realized, for example, information in the form emitted by optical signals by means of the vehicle lighting become. These signals can be recognized by other vehicles and evaluated by means of a anyway existing sensors for detecting the environment. The communication but can also over Infrared done or for example via a radio link or a mobile network.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 2 fährt das Fahrzeug selbsttätig vom Zielpunkt zu einem definierten Abholpunkt.at the embodiment of the method according to claim 2 moves that Vehicle automatically from the destination to a defined pick-up point.

Dadurch kann auch die Rückkehr des Fahrzeugs selbsttätig erfolgen. Diese Rückkehr kann zu einem vorgegebenen Zeitpunkt erfolgen. Ebenso ist es möglich, entsprechend der Ausgestaltung nach Anspruch 3, dem Fahrzeugführer die Möglichkeit zu geben, das Fahrzeug zu einem bestimmten Punkt zu bestellen. Der definierte Abholpunkt kann abhängig von dem Ort (beispielsweise einem bestimmten Parkhaus) fest vorgegeben sein. Ebenso kann der definierte Abholpunkt vom Fahrzeugführer vor dem Verlassen des Fahrzeugs vorgegeben werden.Thereby can also be the return of the vehicle automatically respectively. This return can be done at a given time. It is also possible, accordingly The embodiment according to claim 3, the driver to give the opportunity to the vehicle to order at a certain point. The defined pickup point can be dependent on the location (for example, a specific parking garage) fixed be. Likewise, the defined pickup point from the driver before be specified when leaving the vehicle.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 3 weist das Fahrzeug eine Sende- und Empfangseinrichtung auf, um über das Mobilfunknetz Informationen und Daten auszutauschen.at the embodiment of the method according to claim 3, the vehicle a transmitting and receiving device in order to receive information via the mobile radio network and exchange data.

Der Datenaustausch zwischen den Fahrzeugen erfolgt dabei vorteilhaft über andere Datenverbindungen. Über das Mobilfunknetz kann der Fahrzeugführer beispielsweise Textnachrichten in Form sogenannter SMS an das Fahrzeug senden, um dieses zu bestimmten Zeiten zu bestimmten Orten zu bestellen. Vorteilhaft kann eine erste Autorisierungsprüfung vorgenommen werden, indem die Mobilfunknummer des Anrufers ausgewertet wird. Weiterhin kann als zusätzliche Autorisierungsprüfung noch eine PIN abgefragt werden.Of the Data exchange between the vehicles takes place advantageously over others Data connections. about the mobile network, the driver can, for example, text messages Send in the form of so-called SMS to the vehicle to determine this To order times at specific locations. Advantageously, a first authorization check be made by evaluating the mobile phone number of the caller becomes. Furthermore, as an additional authorization check another PIN can be queried.

Es ist auch möglich, das Verfahren lediglich in einem teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs umzusetzen. Anstatt direkten Eingriffen in das Fahrzeug beschränkt sich die Funktionsweise dann auf das Anzeigen entsprechender Informationen für den Fahrzeugführer. In diesem Zusammenhang ist es sinnvoll, neben der Anzeige der unmittelbar vorzunehmenden Eingriffe in das Fahrzeug (Lenkung, Bremsen, Gas geben) auch eine Information über das anvisierte Ziel zu vermitteln.It is possible, too, the method only in a semi-autonomous operation of the vehicle implement. Instead of direct intervention in the vehicle is limited the functionality then on the display of appropriate information for the Driver. In this context, it makes sense, in addition to the display of the immediate to be carried out in the vehicle (steering, brakes, accelerator) also an information about to convey the intended goal.

Claims (3)

Verfahren zur selbsttätigen Steuerung eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, wobei an definierten Orten vom Fahrzeugführer vorgebbar ist, dass die verbleibende Wegstrecke vom Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt vom Fahrzeug selbstfahrend ohne Passagiere zurück gelegt werden soll, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug über eine Kommunikationsverbindung und/oder eine Funkverbindung Daten mit anderen Fahrzeug austauscht, wobei von den Daten austauschenden Fahrzeugen mittels Sensoren die Umgebung erfasst wird, und dass abhängig von den von anderen Fahrzeugen empfangenen Daten die Wegstrecke zum Zielpunkt und/oder der Zielpunkt selbst variierbar ist.Method for the automatic control of a vehicle, characterized in that at defined locations by the driver can be specified that the remaining distance from the starting point to a destination point of the vehicle is self-propelled without passengers to be put back, characterized in that the vehicle via a communication link and / or a radio link exchanges data with another vehicle, wherein the environment is detected by sensors exchanging data with sensors, and that, depending on the data received from other vehicles, the distance to the destination point and / or the destination point itself is variable. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug selbsttätig vom Zielpunkt zu einem definierten Abholpunkt fährt.Method according to claim 1, characterized in that that the vehicle is self-acting from the destination to a defined pickup point. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug eine Sende- und Empfangseinrichtung aufweist, um über das Mobilfunknetz Informationen und Daten auszutauschen.Method according to claim 1 or 2, characterized that the vehicle has a transmitting and receiving device, to over the mobile network to exchange information and data.
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