DE102017216216A1

DE102017216216A1 - Driving assistance device for automated longitudinal guidance of a motor vehicle, method and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017216216A1
Application number: DE102017216216.3A
Authority: DE
Inventors: Thomas Eigel
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-09-13
Filing date: 2017-09-13
Publication date: 2019-03-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung (1) zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Fahrassistenzvorrichtung (1) dazu eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug (2) während einer Fahrt mittels der Längsführung in eine Längsrichtung (5) zu steuern, einen vorbestimmten Erfassungsbereich (4), der sich parallel zur Längsrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (2) erstreckt, zu erfassen und in dem Erfassungsbereich (4) einen Parkbereich (6) mit einer vorbestimmten Mindestabmessung (7) zu erkennen. Die Fahrassistenzvorrichtung (1) ist dazu eingerichtet, einen Anhaltevorgang (P5) einzuleiten, welcher das Kraftfahrzeug (2) in einer vorbestimmten Relativposition (11) zu dem erkannten Parkbereich (6) anhält, und einen Einparkvorgang (P6) einzuleiten, welcher das Kraftfahrzeug (2) in den Parkbereich (6) steuert.

The invention relates to a driving assistance device (1) for automated longitudinal guidance of a motor vehicle (2), wherein the driving assistance device (1) is adapted to control the motor vehicle (2) during a journey by means of the longitudinal guide in a longitudinal direction (5), a predetermined detection range (4), which extends parallel to the longitudinal direction (5) of the motor vehicle (2), and to detect in the detection area (4) a parking area (6) with a predetermined minimum dimension (7). The driving assistance device (1) is set up to initiate a stopping process (P5) which stops the motor vehicle (2) in a predetermined relative position (11) relative to the recognized parking area (6) and to initiate a parking operation (P6) which engages the motor vehicle (P6). 2) in the parking area (6) controls.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren für den Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung und ein mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattetes Kraftfahrzeug.The invention relates to a driving assistance device for the automatic longitudinal guidance of a motor vehicle, to a method for operating the driving assistance device and to a motor vehicle equipped with the driving assistance device.

Heutige Fahrassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in vorbestimmten Fahrsituationen. Zu solchen Fahrassistenzsystemen gehören unter anderem eine automatisierte Längsführung (Adaptive Cruise Control, ACC) als auch Parkassistenzsysteme. Eine automatisierte Längsführung kann die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer Eingabe eines Fahrers oder einer erfassten Geschwindigkeit eines voranfahrenden Fahrzeugs einstellen. Parkassistenzsysteme sind Assistenzsysteme, welche geeignete Flächen zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs erfassen und einen Einparkvorgang eines Fahrers, beispielsweise in Form einer Parklenkassistenz, unterstützen oder den Einparkvorgang voll automatisiert, d.h. ohne Mitwirkung eines Fahrers durchführen.Today's driver assistance systems support the driver in predetermined driving situations. Such driver assistance systems include, among others, an automated longitudinal control system (Adaptive Cruise Control, ACC) and parking assistance systems. An automated longitudinal guide may adjust the speed of a motor vehicle in response to an input of a driver or a detected speed of a preceding vehicle. Parking assistance systems are assistance systems which detect suitable areas for parking a motor vehicle and support a parking operation of a driver, for example in the form of a parking assistance, or fully automate the parking process, i. without the assistance of a driver.

Bei automatisierten Längsführungen und Parkassistenzsystemen handelt es sich in der Regel um voneinander unabhängige Fahrassistenzsysteme. D.h., die beiden Systeme interagieren nicht miteinander. Dies hat zur Folge, dass ein Fahrer vor dem Einleiten eines Parkvorgangs durch ein Parkassistenzsystemen selbstständig die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bis zum Erreichen einer Ausgangsposition für den Parkvorgang regeln muss.Automated longitudinal guidance systems and parking assistance systems are generally independent driver assistance systems. That is, the two systems do not interact with each other. This has the consequence that a driver must independently regulate the speed of the motor vehicle until reaching a starting position for the parking operation before initiating a parking operation by a parking assistance systems.

In der DE 10 2008 027 692 A1 wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang beschrieben. In dem beschriebenen Verfahren sucht ein Fahrzeug selbständig eine geeignete Abstellfläche und parkt dort ein, wenn ein Fahrer dieses verlassen hat, und/oder parkt aus und holt einen Fahrer selbständig an einer bestimmten Stelle ab.In the DE 10 2008 027 692 A1 A method for assisting a driver of a vehicle in a parking operation is described. In the described method, a vehicle independently searches for a suitable parking space and parks there when a driver has left it, and / or parks and retrieves a driver autonomously at a certain point.

In der DE 10 2008 019 346 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs beschrieben. Dabei ist es vorgesehen, dass ein Fahrzeug durch die Vorrichtung automatisch eingeparkt oder ausgeparkt wird, solange eine Stellvorrichtung in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird.In the DE 10 2008 019 346 A1 A method and apparatus for automatic parking in and out of a vehicle is described. It is envisaged that a vehicle is automatically parked or parked by the device as long as an actuator is held in a predetermined position.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, das Einparken eines Kraftfahrzeugs vorbereitet.It is an object of the invention to provide a driving assistance apparatus that prepares to park a motor vehicle.

Erfindungsgemäß wird eine Fahrassistenzvorrichtung zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Die Fahrassistenzvorrichtung ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug während einer Fahrt mittels der Längsführung in eine Längsrichtung zu führen und einen vorbestimmten Erfassungsbereich, der sich parallel zur Längsrichtung des Kraftfahrzeugs erstreckt, zu erfassen. Die Fahrassistenzvorrichtung ist dazu eingerichtet, in dem Erfassungsbereich einen Parkbereich mit einer vorbestimmten Mindestabmessung zu erkennen und das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Relativposition zu dem erkannten Parkbereich anzuhalten und einen Einparkvorgang einzuleiten, welcher das Kraftfahrzeug in den Parkbereich steuert.According to the invention, a driving assistance device for automated longitudinal guidance of a motor vehicle is provided. The driving assistance device is adapted to guide the motor vehicle during a journey by means of the longitudinal guide in a longitudinal direction and to detect a predetermined detection area which extends parallel to the longitudinal direction of the motor vehicle. The driving assistance device is set up to detect a parking area with a predetermined minimum dimension in the detection area and to stop the motor vehicle in a predetermined relative position to the detected parking area and to initiate a parking operation which controls the motor vehicle in the parking area.

Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, ein Kraftfahrzeug mittels der Längsführung zu beschleunigen und/oder abzubremsen und dabei einen Erfassungsbereich, neben der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs zu überwachen. Die Fahrassistenzvorrichtung kann in dem Erfassungsbereich einen Parkbereich erkennen, welche eine vorbestimmte Mindestabmessung aufweist. Die Fahrassistenzvorrichtung kann das Kraftfahrzeug an einer vorbestimmten Relativposition bezüglich des Parkbereichs anhalten. Die Fahrassistenzvorrichtung kann schließlich einen Vorgang einleiten, in welchem das Kraftfahrzeug in dem Parkbereich automatisiert abgestellt wird. Die Fahrassistenzvorrichtung kann das Kraftfahrzeug beispielsweise mit einer erfassten Geschwindigkeit eines voranfahrenden Fahrzeugs oder mit einer vom Fahrer vorgegebenen Geschwindigkeit in Längsrichtung führen und den Erfassungsbereich mittels Sensoren erfassen. Der Erfassungsbereich kann der Bereich sein, welcher neben dem Kraftfahrzeug, sich also in Querrichtung zum Kraftfahrzeug versetzt erstreckt, und durch den zumindest einen Sensor erfasst wird. Die Fahrassistenzvorrichtung kann in dem Erfassungsbereich einen Parkbereich erkennen, welcher eine vorbestimmte Mindestabmessung aufweist. Ein Parkbereich ist ein Bereich, in welchem es grundsätzlich möglich ist, ein Kraftfahrzeug abzustellen. Der Parkbereich kann beispielsweise eine Fläche oder ein Volumen sein. Die Mindestabmessung kann ein Mindestmaß einer Fläche oder eines Volumens definieren, welches sich innerhalb eines Parkbereichs befindet. Daraufhin kann die Fahrassistenzvorrichtung die Geschwindigkeit reduzieren, bis das Kraftfahrzeug an einer vorbestimmten Relativposition zu dem Parkbereich stehen bleibt. Die vorbestimmte Relativposition kann so in Bezug auf den Parkbereich angeordnet sein, dass ein Einparkvorgang von dieser Relativposition aus starten kann. Die Relativposition kann beispielsweise von einem minimalen Kurvenradius abhängig sein, welchen das Kraftfahrzeug befahren kann. Nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs an der Relativposition kann die Fahrassistenzvorrichtung einen Einparkvorgang einleiten, welcher das Kraftfahrzeug in den Parkbereich führt. Der Einparkvorgang selbst kann dann mittels eines Verfahrens nach dem Stand der Technik erfolgen. Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass das Kraftfahrzeug automatisch angehalten wird, wenn ein geeigneter Parkbereich erkannt wurde.In other words, the driving assistance device is adapted to accelerate and / or decelerate a motor vehicle by means of the longitudinal guide and thereby to monitor a detection area next to the longitudinal direction of the motor vehicle. The driving assistance device can detect a parking area in the detection area which has a predetermined minimum dimension. The driving assistance device may stop the motor vehicle at a predetermined relative position with respect to the parking area. The driver assistance device can finally initiate a process in which the motor vehicle is parked in the parking area automatically. The driving assistance device may, for example, guide the motor vehicle with a detected speed of a preceding vehicle or with a speed predetermined by the driver in the longitudinal direction and detect the detection area by means of sensors. The detection area may be the area which, in addition to the motor vehicle, extends offset in the transverse direction of the motor vehicle and is detected by the at least one sensor. The driving assistance device can detect a parking area in the detection area which has a predetermined minimum dimension. A parking area is an area in which it is basically possible to park a motor vehicle. The parking area may be, for example, an area or a volume. The minimum dimension may define a minimum of an area or volume that is within a parking area. Thereupon, the driving assistance device may reduce the speed until the motor vehicle stops at a predetermined relative position to the parking area. The predetermined relative position may be arranged with respect to the parking area so that a parking operation can start from this relative position. The relative position can be dependent, for example, on a minimum curve radius which the motor vehicle can drive on. After parking the motor vehicle at the relative position, the driving assistance device can initiate a parking operation, which leads the motor vehicle into the parking area. The parking process itself can then take place by means of a method according to the prior art. The invention provides the advantage that the motor vehicle automatically is stopped when a suitable parking area has been detected.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, den Anhaltevorgang und/oder den Einparkvorgang abzubrechen, wenn eine vorbestimmte Benutzereingabe während des jeweiligen Vorgangs erfolgt. Mit anderen Worten führt eine vorbestimmte Benutzereingabe dazu, dass die Fahrassistenzvorrichtung den Anhaltevorgang und/oder den Einparkvorgang nicht fortführt, wenn sie während des jeweiligen Vorgangs erfolgt. So kann es vorgesehen sein, dass die Fahrassistenzvorrichtung den Anhaltevorgang oder den Einparkvorgang beendet, wenn ein Fahrer während des jeweiligen Vorgangs das Gaspedal betätigt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer die Möglichkeit hat, einen der beiden Vorgänge abzubrechen, wenn der Parkbereich ungeeignet ist und/oder die Verkehrslage einen Anhalte- und/oder Einparkvorgang nicht erlaubt.A further development of the invention provides that the driving assistance device is set up to stop the stopping process and / or the parking process when a predetermined user input takes place during the respective process. In other words, a predetermined user input leads to the driver assistance device not continuing the stopping process and / or the parking process if it takes place during the respective process. Thus, it can be provided that the driving assistance device stops the stopping process or the parking operation when a driver operates the accelerator pedal during the respective operation. This results in the advantage that a driver has the option of canceling one of the two operations when the parking area is inappropriate and / or the traffic situation does not permit a stopping and / or parking operation.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, die oben genannten Schritte auszuführen, wenn die Fahrassistenzvorrichtung ein vorbestimmtes Objekt und/oder eine vorbestimmte Umgebung erfasst. Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug in eine Längsrichtung zu steuern, einen Parkbereich mit der vorbestimmten Mindestabmessung zu erkennen und einen Anhalte- und einen Einparkvorgang einzuleiten, wenn die Fahrassistenzvorrichtung ein vorbestimmtes Objekt, z.B. eine Beschilderung oder ein Verkehrsschild, und/oder eine vorbestimmte Umgebung, z.B. ein vorbestimmte Verkehrssituation, erkennt oder detektiert oder erfasst. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass das Verfahren automatisch eingeleitet werden kann. So kann es beispielsweise sein, dass die Fahrassistenzvorrichtung die besagten Schritte einleitet, wenn sie anhand einer gespeicherten Beschilderung z.B. eines Supermarkts erfasst hat, dass das Kraftfahrzeug auf einen Parkplatz, beispielsweise des Supermarktes geführt wird, oder wenn die Fahrassistenzvorrichtung eine Kennzeichnung in Form eines Parkschildes erfasst hat.A development of the invention provides that the driving assistance device is set up to carry out the above-mentioned steps when the driving assistance device detects a predetermined object and / or a predetermined environment. In other words, the driving assistance device is configured to control the motor vehicle in a longitudinal direction, to detect a parking area having the predetermined minimum dimension, and to initiate a stopping and parking operation when the driving assistance device has a predetermined object, e.g. a signage or road sign, and / or a predetermined environment, e.g. a predetermined traffic situation, detects or detects or detected. This has the advantage that the method can be initiated automatically. For example, it may be that the driving assistance device initiates the said steps when, on the basis of a stored signage, e.g. a supermarket has detected that the motor vehicle is guided to a parking lot, for example, the supermarket, or when the driving assistance device has detected an identification in the form of a parking sign.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, die besagten Schritte auszuführen, wenn das Kraftfahrzeug einen vorbestimmten geographischen Bereich erreicht. Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, die Schritte automatisch einzuleiten, wenn eine vorbestimmte Bedingung betreffend einen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs erfüllt ist. Eine andere Bezeichnung hierfür ist auch „Geofencing“. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass ein Einparkvorgang automatisch eingeleitet werden kann, wenn sich das Kraftfahrzeug einem vorbestimmten Ziel nähert. So ist es möglich, dass die besagten Schritte automatisch eingeleitet werden, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Distanz zu einem, in einem Navigationsgerät festgelegtem Ziel unterschreitet oder sich einer Heimatadresse des Fahrers nähert.A development of the invention provides that the driving assistance device is set up to carry out said steps when the motor vehicle reaches a predetermined geographical area. In other words, the driving assistance device is configured to initiate the steps automatically when a predetermined condition regarding a location of the motor vehicle is met. Another name for this is "Geofencing". This results in the advantage that a parking operation can be initiated automatically when the motor vehicle approaches a predetermined destination. Thus, it is possible that the said steps are automatically initiated when the motor vehicle falls below a predetermined distance to a destination set in a navigation device or approaches a home address of the driver.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist das Kraftfahrzeug während der Fahrt mittels der Längsführung in die Längsrichtung auf einer vorbestimmten Geschwindigkeit zu halten. Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu regulieren, damit sich dieses mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit bewegt. Es ist beispielsweise möglich, dass die Fahrassistenzvorrichtung die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs während einer Suche einem Parkbereich auf eine Geschwindigkeit von 30 km/h festsetzt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die Geschwindigkeit bei der Suche nach einem Parkbereich auf einen Wert festgelegt werden kann, welcher ein schnelles abbremsen des Kraftfahrzeugs ermöglicht.A development of the invention provides that the driving assistance device is set up to hold the motor vehicle while driving by means of the longitudinal guide in the longitudinal direction at a predetermined speed. In other words, the driving assistance device is configured to regulate the speed of the motor vehicle to move at a predetermined speed. For example, it is possible for the driving assistance device to set the speed of the motor vehicle during a search to a parking area at a speed of 30 km / h. This results in the advantage that the speed in the search for a parking area can be set to a value which allows a fast deceleration of the motor vehicle.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug auf der vorbestimmten Geschwindigkeit zu halten, sobald ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs aktiv ist. Mit anderen Worten führt ein betätigen eines Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs dazu, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch die Fahrassistenzvorrichtung auf die vorbestimmte Geschwindigkeit geregelt wird. So ist es möglich, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von 30 km/h auf 10 km/h durch die Fahrassistenzvorrichtung reduziert wird, sobald der Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert wird. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs manuell reduzieren kann, wenn er einen geeigneten Parkbereich erkannt hat.A development of the invention provides that the driving assistance device is set up to keep the vehicle at the predetermined speed as soon as a direction indicator of the motor vehicle is active. In other words, operating a direction indicator of the motor vehicle causes the speed of the motor vehicle to be regulated to the predetermined speed by the driving assistance device. Thus, it is possible that the speed of the motor vehicle from 30 km / h to 10 km / h is reduced by the driving assistance device as soon as the direction indicator is activated. This results in the advantage that a driver can reduce the speed of the motor vehicle manually if he has recognized a suitable parking area.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, den vorbestimmten Erfassungsbereich dreidimensional zu erfassen und die Mindestabmessung auch eine vorbestimmte Mindesthöhe vorgibt. Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, den vorbestimmten Erfassungsbereich in drei Dimensionen räumlich zu erfassen. Die Mindestabmessung für einen Parkbereich umfasst eine Mindesthöhe , welche durch einen Parkbereich eingehalten werden muss, damit dieser als Parkbereich erkannt wird. Die Fahrassistenzvorrichtung kann beispielsweise derart gestaltet sein, dass sie eine verfügbare Höhe in dem Erfassungsbereich erfassen kann und in diesem Erfassungsbereich einen Parkbereich nur erkennt, wenn die in dem Parkbereich verfügbare Höhe größer ist als die Mindesthöhe. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass automatisiert erkannt werden kann, ob ein Parkbereich unter einer Auffahrt für das Kraftfahrzeug geeignet ist.A further development provides that the driving assistance device is set up to detect the predetermined detection area three-dimensionally and the minimum dimension also predetermines a predetermined minimum height. In other words, the driving assistance device is configured to spatially detect the predetermined detection area in three dimensions. The minimum dimension for a parking area includes a minimum height, which must be maintained by a parking area, so that it is recognized as a parking area. By way of example, the driving assistance device may be designed such that it can detect an available height in the detection area and recognize a parking area in this detection area only if the height available in the parking area is greater than the minimum height. This has the advantage that it can be detected automatically whether a parking area under a driveway for the motor vehicle is suitable.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet ist, den Einparkvorgang voll automatisch durchzuführen. Mit anderen Worten ist die Fahrassistenzvorrichtung dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug ausgehend von der Ausgangsposition ohne eine Mitwirkung des Fahrers in den Parkbereich zu führen. So ist es möglich, dass sowohl die Längsführung, als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs während des Einparkvorgangs durch die Fahrassistenzvorrichtung erfolgt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass eine Mitwirkung des Fahrers während des Einparkvorgangs nicht erforderlich ist.A further embodiment provides that the driving assistance device is set up to carry out the parking process fully automatically. In other words, the driving assistance device is set up to lead the motor vehicle from the starting position into the parking area without the driver's involvement. Thus, it is possible that both the longitudinal guidance, as well as the transverse guidance of the motor vehicle takes place during the parking process by the driving assistance device. This results in the advantage that a participation of the driver during the parking process is not required.

Die Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs, wobei durch die Fahrassistenzvorrichtung ein Kraftfahrzeug während einer Fahrt mittels der Längsführung in eine Längsrichtung gesteuert wird und ein Erfassungsbereich der sich parallel zur Längsrichtung des Kraftfahrzeugs erstreckt erfasst wird. In dem Erfassungsbereich wird durch die Fahrassistenzvorrichtung ein Parkbereich mit einer vorbestimmten Mindestabmessung erkannt und ein Anhaltevorgang eingeleitet, welcher das Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Relativposition zu dem erkannten Parkbereich anhält und ein Einparkvorgang eingeleitet, welcher das Kraftfahrzeug in den Parkbereich steuert. Ebenso umfasst die Erfindung ein Kraftfahrzeug, welches eine erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung umfasst.The invention also encompasses a method for operating a driver assistance device according to the invention for the automated longitudinal guidance of a motor vehicle, wherein a driving vehicle is controlled by the driving assistance device during a journey by means of the longitudinal guide in a longitudinal direction and a detection range extending parallel to the longitudinal direction of the motor vehicle is detected. In the detection area, a parking area having a predetermined minimum dimension is detected by the driving assistance device and a stopping process is initiated, which stops the motor vehicle in a predetermined relative position to the detected parking area and initiates a parking operation, which controls the motor vehicle in the parking area. Likewise, the invention comprises a motor vehicle, which comprises a driver assistance device according to the invention.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the method according to the invention and the motor vehicle according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the developments of the driving assistance device according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method and the motor vehicle according to the invention are not described again here.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 zeigt eine erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung in einem Kraftfahrzeug;
2 ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In the following an embodiment of the invention is described. This shows:

1 shows a driver assistance device according to the invention in a motor vehicle;
2 a sequence of a method according to the invention.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung 1 in einem Kraftfahrzeug 2. das besagte Kraftfahrzeug fährt entlang eines Parkplatz, mit belegten und einer freien Parkfläche. Es kann vorgesehen sein, dass das erfindungsgemäße Verfahren automatisch durch die Fahrassistenzvorrichtung eingeleitet wurde, weil die Fahrassistenzvorrichtung ein vorbestimmtes Objekt, z.B. ein Parkschild, erfasst hat, oder sich das Kraftfahrzeug in einem mittels GPS (Global Positioning System) erfassten Bereich eines Fahrziels befindet. Bei der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung 1 kann es sich um eine Steuereinheit handeln, welche einen Mikrocontroller und/oder einen Mikroprozessor umfasst, und welche zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann zumindest eine Sensoreinheit 3 umfassen, welche dazu eingerichtet ist, einen Erfassungsbereich 4 parallel zur Längsrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 2 zu erfassen. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Radar-, Lidar- und/oder Ultraschallvorrichtung , oder eine Kamera handeln. Die Fahrassistenzvorrichtung kann dazu eingerichtet sein, Objekte, wozu beispielsweise Schilder gehören können, in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen, um die oben genannte automatische Einleitung der Parkplatzsuche durchzuführen. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann dazu eingerichtet sein, einen Parkbereich 6 mit einer vorbestimmten Mindestabmessung 7 in dem erfassten Erfassungsbereich 4 zu erkennen. Es ist auch möglich, dass die Fahrassistenzvorrichtung 1 den Erfassungsbereich 4 dreidimensional erfassen kann und der Mindestabmessung 7 eine Mindesthöhe 8 zugeordnet ist. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann das Kraftfahrzeug 2 in Längsrichtung 5 steuern, wobei dies mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit 9 erfolgen kann. Die Steuerung in Längsrichtung 5 kann eine Steuerung der Beschleunigung und/oder der Bremsen des Kraftfahrzeugs 2 umfassen. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann auch als reiner Parkassistent oder automatisierte Längsführung (Adaptive Cruise Control, ACC) betrieben werden. Wird die Fahrassistenzvorrichtung 1 als reiner Parkassistent aktiviert kann beispielsweise eine Abfrage „Automatisch einparken?“ auf einem Bildschirm erscheinen. Wenn diese Abfrage durch den Fahrer bestätigt wird, wird die automatisierte Längsführung zusätzlich zum Parkassistenten aktiviert und beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die vorbestimmte Geschwindigkeit 9 reduziert. Wird die Parkassistenzfunktion der Fahrassistenzvorrichtung aktiviert, wenn die automatisierte Längsführung bereits aktiviert ist, kann es vorgesehen sein, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die vorbestimmte Geschwindigkeit 9 eingestellt wird. Die die Fahrzeuggeschwindigkeit kann auch durch das Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers 10 auf die vorbestimmte Geschwindigkeit 9 eingestellt werden. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann dazu eingerichtet sein, einen Anhaltevorgang P5 einzuleiten, welcher das Kraftfahrzeug 2 in einer vorbestimmten Relativposition 11 zu dem erkannten Parkbereich zum Stehen bringt. Die Lage der Relativposition 11 kann davon abhängen, ob ein einparken in Längs- oder Querrichtung notwendig ist. Nachdem das Kraftfahrzeug 2 in der vorbestimmten Relativposition 10 angehalten wurde, kann durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 ein Einparkvorgang P6 eingeleitet werden, welcher das Kraftfahrzeug 2 in den Parkbereich 6 führt. Dieser Einparkvorgang kann vollautomatisiert ablaufen, oder unter Mitwirkung des Fahrers des Kraftfahrzeugs 2. Durch die Fahrassistenzvorrichtung 2 konnte das Kraftfahrzeug 1 automatisch im Erfassungsbereich einer freien Parkfläche anhalten und einen Einparkvorgang durchführen. 1 shows a driving assistance device according to the invention 1 in a motor vehicle 2 , said motor vehicle drives along a parking lot, with occupied and a free parking area. It can be provided that the method according to the invention was initiated automatically by the driving assistance device, because the driving assistance device has detected a predetermined object, eg a parking sign, or the motor vehicle is in an area of a travel destination detected by means of GPS (Global Positioning System). In the driver assistance device according to the invention 1 it may be a control unit, which comprises a microcontroller and / or a microprocessor, and which is set up for carrying out a method according to the invention. The driving assistance device 1 can at least one sensor unit 3 which is adapted to a detection area 4 parallel to the longitudinal direction 5 of the motor vehicle 2 capture. This may be, for example, a radar, Lidar- and / or ultrasonic device, or a camera. The driving assistance device can be set up to detect objects, which may include, for example, signs, in the surroundings of the motor vehicle in order to carry out the above-mentioned automatic initiation of the parking space search. The driving assistance device 1 can be set up for a parking area 6 with a predetermined minimum dimension 7 in the coverage area covered 4 to recognize. It is also possible that the driving assistance device 1 the coverage area 4 can capture three-dimensional and the minimum size 7 a minimum height 8th assigned. The driving assistance device 1 can the motor vehicle 2 longitudinal 5 Control this at a predetermined speed 9 can be done. The control in the longitudinal direction 5 may be a control of the acceleration and / or the brakes of the motor vehicle 2 include. The driving assistance device 1 can also be operated as a pure parking assistant or automated longitudinal control (Adaptive Cruise Control, ACC). Will the driver assistance device 1 activated as a pure parking assistant, for example, a query "automatically park?" Appear on a screen. If this query is confirmed by the driver, the automated longitudinal guidance is activated in addition to the parking assistant and, for example the vehicle speed to the predetermined speed 9 reduced. If the parking assistance function of the driving assistance device is activated when the automated longitudinal guidance is already activated, it may be provided that the vehicle speed is at the predetermined speed 9 is set. The vehicle speed can also be activated by activating a direction indicator 10 to the predetermined speed 9 be set. The driving assistance device 1 may be set to a halt P5 to initiate which the motor vehicle 2 in a predetermined relative position 11 to the recognized parking area stops. The position of the relative position 11 may depend on whether parking in the longitudinal or transverse direction is necessary. After the motor vehicle 2 in the predetermined relative position 10 can be stopped by the driver assistance device 1 a parking process P6 be initiated, which the motor vehicle 2 in the park area 6 leads. This parking process can be fully automated, or with the cooperation of the driver of the motor vehicle 2 , Through the driving assistance device 2 could the motor vehicle 1 stop automatically in the detection area of a free parking area and perform a parking operation.

2 zeigt einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Kraftfahrzeug 2 kann entlang einer Fahrbahn fahren, wobei die Quersteuerung durch den Fahrer erfolgt und die Längsführung durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 (P1). Während der Fahrt kann der Fahrer mittels einer Eingabe in die Fahrassistenzvorrichtung 1 die Parkassistenzfunktion der Fahrassistenzvorrichtung 1 aktivieren (P2). Daraufhin beginnt die Fahrassistenzvorrichtung 1 damit, einen Erfassungsbereich 4 parallel zur Längsrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 2 mittels eines Sensors 3 zu erfassen, wobei es sich um zwei Kameras handeln kann. Mittels der Aufnahmen der beiden Kameras kann die Fahrassistenzvorrichtung 1 eine dreidimensionale Erfassung des Erfassungsbereichs 4 vornehmen. Dadurch kann die Fahrassistenzvorrichtung 1 erkennen, ob ein Parkplatz belegt oder verfügbar ist (P3). In einem nächsten Schritt kann die Fahrassistenzvorrichtung auf einem freien Parkplatz einen Parkbereich 6 erkennen, dessen Abmessung größer als die vorbestimmte Mindestabmessung 7 ist (P4). Daraufhin kann die Fahrassistenzvorrichtung 1 einen Anhaltevorgang P5 einleiten, wodurch das Kraftfahrzeug 1 in einer vorbestimmten Relativposition 11 zu dem Parkbereich 6 stehen bleibt. Die Relativposition 11 ist so gewählt, dass von dieser aus ein Einparkvorgang P6 in den Parkbereich 6 durchgeführt werden kann. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 kann so eingerichtet sein, dass sie den Anhaltevorgang P5 abbricht, falls vor oder während der Durchführung des Anhaltevorgangs P5 das Gaspedal durch den Fahrer betätigt wird. Der Einparkvorgang P6 kann teilautonom erfolgen, wobei die Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 2 durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 erfolgt und die Längsführung des Kraftfahrzeugs 2 durch den Fahrer. Es kann sein, dass die Fahrassistenzvorrichtung 1 den Einparkvorgang P6 abbricht, sobald eine vorbestimmte Benutzereingabe durch den Fahrer mittels der Betätigung einer Taste erfolgt. 2 shows a sequence of a method according to the invention. The car 2 can travel along a roadway, wherein the lateral control is performed by the driver and the longitudinal guidance by the driving assistance device 1 ( P1 ). While driving, the driver can by means of an input to the driving assistance device 1 the parking assist function of the driving assistance device 1 activate ( P2 ). The driver assistance device then begins 1 with it, a coverage area 4 parallel to the longitudinal direction 5 of the motor vehicle 2 by means of a sensor 3 to capture, which may be two cameras. By means of the recordings of the two cameras, the driver assistance device 1 a three-dimensional detection of the detection area 4 make. This allows the driver assistance device 1 recognize if a parking space is occupied or available ( P3 ). In a next step, the driving assistance device in a free parking lot a parking area 6 detect whose dimension is greater than the predetermined minimum dimension 7 is ( P4 ). Then the driver assistance device 1 a stopping process P5 initiate, causing the motor vehicle 1 in a predetermined relative position 11 to the parking area 6 stop. The relative position 11 is chosen so that from this from a parking operation P6 in the park area 6 can be carried out. The driving assistance device 1 can be set up to stop the process P5 aborts, if before or during the execution of the suspension process P5 the accelerator pedal is operated by the driver. The parking process P6 can teilautonom done, the transverse control of the motor vehicle 2 through the driving assistance device 1 takes place and the longitudinal guidance of the motor vehicle 2 by the driver. It may be that the driving assistance device 1 the parking process P6 aborts as soon as a predetermined user input by the driver by means of the operation of a button.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung Funktionen einer automatisierten Längsführung mit Funktionen einer Fahrassistenzvorrichtung kombiniert bereitgestellt werden.Overall, the example shows how functions of an automated longitudinal guidance combined with functions of a driving assistance device are provided in combination by the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: FahrassistenzvorrichtungDriving assistance device
22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: Sensoreinheitsensor unit
44: Erfassungsbereichdetection range
55: Längsrichtunglongitudinal direction
66: Parkbereichparking area
77: Mindestabmessungminimum dimension
88th: Mindesthöheminimum height
99: vorbestimmte Geschwindigkeitpredetermined speed
1010: FahrtrichtungsanzeigerDirection indicators
1111: vorbestimmte Relativpositionpredetermined relative position
P1-P6P1-P6: Verfahrensschrittesteps
P5P5: Anhaltevorgangstopping operation
P6P6: Einparkvorgangparking operation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008027692 A1 [0004]
DE 102008019346 A1 [0005]

Claims

Driver assistance device (1) for the automated longitudinal guidance of a motor vehicle (2), characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to a. to control the motor vehicle (2) during a journey by means of the longitudinal guide in a longitudinal direction (5), b. to detect a predetermined detection area (4) extending parallel to the longitudinal direction (5) of the motor vehicle (2), c. in the predetermined detection area (4) to recognize a parking area (6) with a predetermined minimum dimension (7), d. to initiate a stopping process (P5) which stops the motor vehicle (2) in a predetermined relative position (11) to the recognized parking area (6), and e. to initiate a parking process (P6), which controls the motor vehicle (2) in the parking area (6).

Driving assistance device (1) after Claim 1 , characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to abort the stopping process (P5) and / or the parking operation (P6) when a predetermined user input is made during the respective operation.

Driver assistance device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to execute the steps a to e, when the driving assistance device (1) detects a predetermined object and / or a predetermined environment.

Driver assistance device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to execute the steps a to e when the motor vehicle (2) reaches a predetermined geographical area.

Driver assistance device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to keep the motor vehicle (2) during the journey by means of the longitudinal guide in the longitudinal direction (5) at a predetermined speed (9).

Driving assistance device (1) after Claim 5 , characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to keep the motor vehicle (2) at the predetermined speed (9) as soon as a direction indicator (10) of the motor vehicle (2) is active.

Driver assistance device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to three-dimensionally detect the predetermined detection area (4) and the minimum dimension (7) also predetermines a predetermined minimum height (8).

Driver assistance device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance device (1) is adapted to perform the parking operation (P6) fully automated.

Method for operating a driving assistance device (1) for automated longitudinal guidance of a motor vehicle (2) according to one of the preceding claims, characterized in that by the driving assistance device (1), a. a motor vehicle (2) is controlled during a journey by means of the longitudinal guide in a longitudinal direction (5), b. a predetermined detection area (4) extending parallel to the longitudinal direction (5) of the motor vehicle (2) is detected, c. in the detection area (4) a parking area (6) having a predetermined minimum dimension (7) is detected, d. initiating a stopping operation (P5) which stops the motor vehicle (2) in a predetermined relative position (11) to the recognized parking area (6), and e. a parking operation (P6) is initiated, which controls the motor vehicle (2) in the parking area (6).

Motor vehicle with a driving assistance device (1) for the automated longitudinal guidance of a motor vehicle (2) according to one of Claims 1 to 8th ,