DE102014117783A1

DE102014117783A1 - A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102014117783A1
Application number: DE102014117783.5A
Authority: DE
Inventors: Frank Blinkle
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2014-12-03
Filing date: 2014-12-03
Publication date: 2016-06-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Einparken mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem ein erstes Objekt (9) in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs (1) während eines Vorbeibewegens des Kraftfahrzeugs (1) an dem ersten Objekt (9) mittels einer fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung (4) erfasst wird, mittels einer Steuereinrichtung (3) eine aktuelle Position des ersten Objekts (9) bestimmt wird, wobei der Umgebungsbereich nach dem Vorbeibewegen des Kraftfahrzeugs (1) an dem ersten Objekt (9) kontinuierlich erfasst wird, überprüft wird, ob eine Änderung der Position des ersten Objekts (9) in dem Umgebungsbereich erfolgt ist, und bei der Änderung der Position des ersten Objekts (9) überprüft wird, ob durch die Änderung der Position in dem Umgebungsbereich eine potentielle Parklücke (14) für das Kraftfahrzeug (1) vorhanden ist. The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle (1) when parking by means of a driver assistance system (2), in which a first object (9) in an environmental region of the motor vehicle (1) during a passing of the motor vehicle (1) on the first Object (9) is detected by means of a vehicle-side sensor device (4), by means of a control device (3) a current position of the first object (9) is determined, wherein the surrounding area after passing the motor vehicle (1) on the first object (9) is continuously detected, it is checked whether a change of the position of the first object (9) has taken place in the surrounding area, and when changing the position of the first object (9), it is checked whether a change in the position in the surrounding area Parking space (14) for the motor vehicle (1) is present.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken mittels eines Fahrerassistenzsystems, bei welchem ein erstes Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während des Vorbeibewegens des Kraftfahrzeugs an dem ersten Objekt mittels einer fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung erfasst wird und mittels einer Steuereinrichtung eine aktuelle Position des ersten Objekts bestimmt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle when parking by means of a driver assistance system, in which a first object in an environmental region of the motor vehicle during the passing of the motor vehicle to the first object is detected by means of a vehicle-side sensor device and by means of a control device, a current position of first object is determined. The invention also relates to a driver assistance system and a motor vehicle.

Fahrerassistenzsysteme, welche einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs unterstützen, sind aus dem Stand der Technik in vielfältiger Weise bekannt. Dazu ist beispielsweise bekannt, einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels Sensoren zu erfassen und die erfassten Sensordaten zur Modellierung des Umgebungsbereiches bzw. zur Berechnung einer Umgebungskarte zu nutzen. Solche Verfahren sind beispielsweise in der DE 10 2010 018 994 A1 und der DE 10 2012 214 307 A1 beschrieben. Driver assistance systems that assist a driver in driving a motor vehicle are known from the prior art in many ways. For this purpose, it is known, for example, to detect an environmental region of the motor vehicle by means of sensors and to use the acquired sensor data for modeling the environmental region or for calculating an environmental map. Such methods are for example in the DE 10 2010 018 994 A1 and the DE 10 2012 214 307 A1 described.

Des Weiteren sind als Fahrerassistenzsysteme sogenannte Parkhilfesysteme oder Parkassistenten bekannt. Diese können einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken unterstützen, indem das Fahrerassistenzsystem beispielsweise die Lenkung des Kraftfahrzeugs übernimmt und der Fahrer das Gaspedal und die Bremse betätigt. Dies wird als semi-autonomes Einparken bezeichnet. Das Fahrerassistenzsystem kann aber auch das Einparken für den Fahrer selbsttätig und ohne Einwirkung des Fahrers übernehmen. Dies wird auch als autonomes Einparken bezeichnet, wobei zusätzlich das Gasgeben, Bremsen und etwaige Gangwechsel vom Fahrerassistenzsystem übernommen werden. Furthermore, so-called parking assistance systems or parking assistants are known as driver assistance systems. These can assist a driver of a motor vehicle when parking by the driver assistance system, for example, takes over the steering of the motor vehicle and the driver presses the accelerator pedal and the brake. This is called semi-autonomous parking. The driver assistance system can also take over the parking for the driver automatically and without the driver. This is also referred to as autonomous parking, wherein in addition the accelerating, braking and any gear changes are taken over by the driver assistance system.

Parkhilfesysteme verwenden in der Regel entsprechende Sensoreinrichtungen, um eine Parklücke, in welche der Fahrer einparken möchte, zu vermessen. Dazu wird in der Regel eine Einparktrajektorie anhand der aus der Vermessung der Parklücke ermittelten Parklückengeometrie und der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs berechnet. Diese Einparktrajektorie kann während des Einparkvorgangs gegebenenfalls korrigiert. Dies ist beispielsweise aus den Druckschriften DE 10 2008 027 779 A1 , DE 10 2009 039 691 A1 und DE 10 2009 040 373 A1 bekannt. Parking assistance systems usually use appropriate sensor devices to measure a parking space in which the driver wants to park. For this purpose, a parking trajectory is generally calculated on the basis of the parking space geometry determined from the measurement of the parking space and the current position of the motor vehicle. This parking trajectory may be corrected during the parking process. This is for example from the publications DE 10 2008 027 779 A1 . DE 10 2009 039 691 A1 and DE 10 2009 040 373 A1 known.

Der Fahrer kann sowohl beim Längsparken, also beim Parken in Parklücken parallel zur Fahrbahn, als auch beim Querparken, also beim Parken in Parklücken senkrecht zur Fahrbahn, unterstützt werden. Dabei kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Parkassistenten sowohl vorwärts als auch rückwärts in die Parklücke bewegt werden. Beim Rückwärtsparken wird die Parklücke in der Regel beim Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an der Parklücke erkannt und vermessen. Nach dem Vorbeifahren an der Parklücke kann das Kraftfahrzeug rückwärts in die zuvor vermessene Parklücke bewegt werden. Dazu muss das Kraftfahrzeug in der Regel aber in einem definierten Abstand an der Parklücke vorbeifahren. Fährt das Fahrzeug aber in einem größeren Abstand vorbei, so ist es nur möglich, das Parkhilfesystem bzw. das Parkassistenzsystem zu nutzen, indem das Fahrzeug vorwärts sozusagen in die Parklücke „eintaucht“, also eine vordefinierte Strecke in die Parklücke hinein fährt. The driver can be supported both when parked parallel, so when parking in parking spaces parallel to the road, and when Querparken, so when parking in parking spaces perpendicular to the road. In this case, the motor vehicle with the help of the parking assistant both forward and backward be moved into the parking space. When reversing parking the parking space is usually recognized and measured when passing the motor vehicle at the parking space. After driving past the parking space, the motor vehicle can be moved backwards into the previously measured parking space. For this purpose, the motor vehicle must drive but usually at a defined distance at the parking space. However, if the vehicle drives past at a greater distance, it is only possible to use the parking assistance system or the parking assistance system by "dipping" the vehicle forward, as it were, into the parking space, that is to say driving a predefined route into the parking space.

Fährt das Fahrzeug jedoch an besetzten Parklücken vorbei, so ist es nicht möglich, den Parkassistenten beim Rückwärtsfahren zu nutzen, falls eines der Fahrzeuge aus einer der Parklücke herausfährt und diese damit frei macht. However, if the vehicle drives past occupied parking spaces, it is not possible to use the parking assistant when reversing, if one of the vehicles moves out of one of the parking spaces and thus frees them.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, mittels welchem ein verbessertes und kundenfreundlicheres Unterstützen des Fahrers bei einem Einparkvorgang bereitgestellt wird. It is an object of the present invention to provide a method by which an improved and more customer-friendly support of the driver during a parking operation is provided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. This object is achieved by a method, a driver assistance system and a motor vehicle with the features according to the respective independent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken mittels eines Fahrerassistenzsystems. Bei dem Verfahren wird ein erstes Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während des Vorbeibewegens des Kraftfahrzeugs an dem ersten Objekt mittels einer fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung erfasst und mittels einer Steuereinrichtung wird eine aktuelle Position des ersten Objekts bestimmt. Darüber hinaus wird der Umgebungsbereich nach dem Vorbebewegen des Kraftfahrzeugs an dem ersten Objekt kontinuierlich erfasst. Ferner wird überprüft, ob eine Änderung der Position des ersten Objekts in dem Umgebungsbereich erfolgt ist, und bei der Änderung der Position des ersten Objekts wird überprüft, ob durch die Änderung der Position in dem Umgebungsbereich eine potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug vorhanden ist. Das Verfahren ist insbesondere dazu ausgelegt, einen Fahrer beim Rückwärtseinparken in eine Querparklücke, als eine Parklücke, welche im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn angeordnet ist, zu unterstützen. Dabei kann der Einparkvorgang semi-autonom oder autonom erfolgen und beispielsweise durch die Steuereinrichtung gesteuert werden. The method according to the invention serves to assist a driver of a motor vehicle when parking by means of a driver assistance system. In the method, a first object in an environmental region of the motor vehicle is detected during the passage of the motor vehicle past the first object by means of a vehicle-side sensor device, and a current position of the first object is determined by means of a control device. In addition, the surrounding area is continuously detected after the moving of the motor vehicle on the first object. Furthermore, it is checked whether a change of the position of the first object has taken place in the surrounding area, and when changing the position of the first object it is checked whether a potential parking space for the motor vehicle is present due to the change of the position in the surrounding area. In particular, the method is designed to assist a driver when parking back into a transverse parking space as a parking space that is substantially perpendicular to the roadway. In this case, the parking process can be semi-autonomous or autonomous and, for example, controlled by the control device.

Eine Sensoreinrichtung, welche zur Erfassung des Umgebungsbereiches dient, kann beispielsweise zumindest eine Kamera, zumindest einen Ultraschallsensor, zumindest einen Lasersensor und/oder zumindest einen Radarsensor umfassen. In der Regel umfasst die Sensoreinrichtung mehrere Sensoren, welche derart an dem Kraftfahrzeug und/oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet sein können, dass Objekte vor dem Kraftfahrzeug, hinter dem Kraftfahrzeug und seitlich des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Dazu können die Sensoren beispielsweise in eine vordere Stoßstange und in eine hintere Stoßstange des Kraftfahrzeugs integriert sein. Die Sensoreinrichtung ist dazu ausgelegt, den Umgebungsbereich bzw. Objekte in dem Umgebungsbereich kontinuierlich bzw. intervallartig zu aufeinanderfolgenden Erfassungszeitpunkten zu erfassen. Bei einer intervallartigen Erfassung des Umgebungsbereiches können die Pausen zwischen den Erfassungsintervallen sehr klein, insbesondere im Bereich von Millisekunden, sein. So können beispielsweise zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein erstes Objekt, beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug, welches in einer Parklücke parkt, sowie dessen Position erfasst werden. Dabei kann das parkende Kraftfahrzeug beispielsweise bei einer Vorbeifahrt an dem parkenden Kraftfahrzeug von der Sensoreinrichtung erfasst werden. A sensor device which serves to detect the surrounding area can For example, at least one camera, at least one ultrasonic sensor, at least one laser sensor and / or at least one radar sensor include. In general, the sensor device comprises a plurality of sensors which can be arranged on the motor vehicle and / or in the motor vehicle such that objects can be detected in front of the motor vehicle, behind the motor vehicle and laterally of the motor vehicle. For this purpose, the sensors can be integrated, for example, in a front bumper and in a rear bumper of the motor vehicle. The sensor device is designed to detect the surrounding area or objects in the surrounding area continuously or intermittently at successive detection times. In an interval-like detection of the surrounding area, the pauses between the detection intervals can be very small, in particular in the range of milliseconds. Thus, for example, at a first detection time point, a first object, for example another motor vehicle, which parks in a parking space and its position can be detected. In this case, the parking motor vehicle can be detected by the sensor device, for example, when driving past the parked motor vehicle.

Zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt, bei welchem das Kraftfahrzeug beispielsweise bereits an dem parkenden Kraftfahrzeug vorbeigefahren ist, wird überprüft, ob das parkende Kraftfahrzeug seine Position im Vergleich zu der zum ersten Erfassungszeitpunkt erfassten Position verändert bzw. verändert hat. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass überprüft wird, ob sich die globale Position des ersten Objekts in einem globalen Koordinatensystem verändert hat. Eine Positionsänderung des ersten Objektes, beispielsweise des anderen Kraftfahrzeugs, kann beispielsweise dann erfolgt sein, wenn das Kraftfahrzeug aus der Parklücke heraus fährt oder gefahren ist und diese somit nicht mehr besetzt. Diese Parklücke, in der sich das andere Kraftfahrzeug zum ersten Erfassungszeitpunkt noch befunden hat, kann durch das Fahrerassistenzsystem nun als eine potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug erkannt werden. Durch die kontinuierlich Umgebungserfassung können somit auch Parkszenarien bzw. Parklücken erkannt werden, welche erst nach einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs entstanden sind. Bisher musste der Fahrer zum Rückwärtseinparken in der Regel noch einmal an der Parklücke vorbeifahren, sodass diese beim Vorbeifahren vermessen werden konnte. Beim erfindungsgemäßen Verfahren ist der Parkassistent in vorteilhafter Weise auch dann verfügbar, wenn eine Parklücke erst dann frei geworden ist, nachdem das Kraftfahrzeug die Parklücke bereits passiert hat. Auch können mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens auch spezielle Parkszenarien abgedeckt werden, welche bisher nicht über eine Vorbeifahrt abgedeckt werden können, bzw. in die der Fahrer gerne rückwärts einparken möchte, beispielsweise in Grundstückseinfahrten. Somit ist das Verfahren besonders benutzerfreundlich gestaltet. At a second detection time, in which the motor vehicle has already passed, for example, the parked motor vehicle, it is checked whether the parking motor vehicle has changed or changed its position compared to the position detected at the first detection time. In other words, this means that it is checked whether the global position of the first object has changed in a global coordinate system. A change in position of the first object, for example, the other motor vehicle, for example, be done when the motor vehicle is driving out of the parking space or driven and this is therefore no longer occupied. This parking space in which the other motor vehicle was still located at the first detection time point can now be recognized by the driver assistance system as a potential parking space for the motor vehicle. As a result of the continuous environmental detection, it is thus also possible to detect parking scenarios or parking spaces which have arisen only after the vehicle has passed the motor vehicle. Previously, the driver had to drive past the parking space again for the reverse parking, so that it could be measured when driving past. In the method according to the invention, the parking assistant is advantageously also available when a parking space has only become free after the motor vehicle has already passed the parking space. Also, by means of the method according to the invention, special parking scenarios can also be covered, which hitherto could not be covered by passing by, or in which the driver would like to park in reverse, for example in land entrances. Thus, the method is designed to be particularly user-friendly.

Bevorzugt wird die bestimmte aktuelle Position des ersten Objekts in eine Umgebungskarte, welche den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreibt, eingetragen und die Änderung der Position des ersten Objekts wird anhand der Umgebungskarte überprüft. Zudem können auch weitere Objekt erfasst und in die Umgebungskarte eingetragen werden. Die erfassten Objekte sowie deren Position in dem globalen Koordinatensystem, in welchem sich das Kraftfahrzeug befindet bzw. bewegt, werden dabei zu jedem Erfassungszeitpunkt in die Umgebungskarte eingetragen. Dabei können die Abmessungen der Objekte mittels der Sensoreinrichtung erfasst und in die Umgebungskarte eingetragen werden. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die Umgebungskarte dynamisch an die kontinuierlich erfasste Umgebung angepasst, also aktualisiert, wird. The specific current position of the first object is preferably entered into an environment map, which describes the surrounding area of the motor vehicle, and the change of the position of the first object is checked on the basis of the environment map. In addition, other objects can also be recorded and entered in the area map. The detected objects as well as their position in the global coordinate system, in which the motor vehicle is located or moved, are entered at each detection time in the area map. In this case, the dimensions of the objects can be detected by means of the sensor device and entered into the area map. In other words, this means that the environment map is dynamically adapted, ie updated, to the continuously acquired environment.

Besonders bevorzugt wird eine relative Lage des ersten Objekts zu dem Kraftfahrzeug und/oder eine räumliche Erstreckung des ersten Objekts erfasst und die relative Lage und/oder die räumliche Erstreckung zum Überprüfen des Vorhandseins der potentiellen Parklücke berücksichtigt. Im Stand der Technik wird eine Parklücke in der Regel beim Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs an der Parklücke vermessen. Somit kann auf Basis der erfassten Parklückengeometrie durch das Fahrerassistenzsystem bewertet werden, ob die erfasste Parklücke überhaupt geeignet für einen Einparkvorgang ist, also ob beispielsweise genug Platz für das Kraftfahrzeug, welches durch das Fahrerassistenzsystem beim Einparken unterstützt werden soll, vorhanden ist. Vorliegend soll der Fahrer auch beim Einparken in eine Parklücke unterstützt werden, welche beispielsweise bei der Vorbeifahrt noch durch anderes Kraftfahrzeug besetzt war und daher nicht während der Vorbeifahrt vermessen werden konnte. Um dennoch bewerten zu können, ob eine Parklücke, welche durch die Positionsänderung des ersten Objektes, beispielweise durch ein Wegbewegen des anderen Kraftfahrzeugs aus der Parklücke, entstanden ist, geeignet für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeugs ist, kann die räumliche Erstreckung des ersten Objektes erfasst werden. Somit kann beispielsweise im Vorbeifahren eine Breite des ersten Objektes, beispielsweise des parkenden Kraftfahrzeugs, erfasst werden. Insbesondere kann die Breite des Bereichs des Objekts erfasst werden, welche der Sensoreinrichtung zugewandt ist. Die erfasste Breite kann durch das Fahrerassistenzsystem mit einer dem Fahrerassistenzsystem bekannten Breite des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs verglichen werden. Wenn das erste Objekt, beispielsweise das parkende Kraftfahrzeug, die gleiche Breite wie das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug oder eine größere Breite als das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug aufweist, so kann davon ausgegangen werden, dass die Parklücke breit genug für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist, wenn das parkende Kraftfahrzeug die Parklücke verlässt. Somit ist das Verfahren besonders einfach gestaltet. Particularly preferably, a relative position of the first object to the motor vehicle and / or a spatial extent of the first object is detected and the relative position and / or the spatial extension taken into account for checking the presence of the potential parking space. In the prior art, a parking space is usually measured when driving past the motor vehicle at the parking space. Thus, based on the detected parking space geometry can be assessed by the driver assistance system, if the detected parking space is ever suitable for a parking operation, so if, for example, enough space for the motor vehicle, which is to be supported by the driver assistance system when parking exists. In the present case, the driver should also be supported when parking in a parking space, which was occupied, for example, when passing by another motor vehicle and therefore could not be measured while driving past. In order nevertheless to be able to evaluate whether a parking space which has arisen from the change in position of the first object, for example by moving the other motor vehicle away from the parking space, is suitable for the motor vehicle according to the invention, the spatial extent of the first object can be detected. Thus, for example, a width of the first object, for example of the parked motor vehicle, can be detected when passing by. In particular, the width of the region of the object which faces the sensor device can be detected. The detected width can be compared by the driver assistance system with a width known to the driver assistance system of the motor vehicle according to the invention. If the first object, for example, the parked motor vehicle, the same width as the motor vehicle according to the invention or a greater width than that According to the invention, it can be assumed that the parking space is wide enough for the motor vehicle according to the invention when the parking motor vehicle leaves the parking space. Thus, the process is particularly simple.

Es kann vorgesehen sein, dass zumindest ein zweites Objekt erfasst wird, welches die potentielle Parklücke begrenzt, und das zumindest eine zweite Objekt zum Überprüfen des Vorhandenseins der potentiellen Parklücke berücksichtigt wird. Das zumindest eine zweite Objekt kann beispielsweise eine Wand sein, welche die Parklücke begrenzt, eine Einzäunung, welche eine Grundstückseinfahrt begrenzt, oder ein parkendes Kraftfahrzeug, welches eine Parklücke neben der potentiellen Parklücke für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug besetzt. Das zumindest eine zweite Objekt kann aber auch eine Markierung sein, welche der Parklückenbegrenzung dient, beispielsweise eine Säule oder ein Pfosten. So kann beispielsweise anhand einer Position, insbesondere anhand eines Abstandes, der die Parklücke begrenzenden Objekte erkannt werden, ob die potentielle Parklücke geeignet, insbesondere breit genug, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist. It can be provided that at least one second object is detected, which limits the potential parking space, and the at least one second object is considered for checking the presence of the potential parking space. The at least one second object may for example be a wall which limits the parking space, a fencing which limits a property entrance, or a parked motor vehicle which occupies a parking space next to the potential parking space for the motor vehicle according to the invention. However, the at least one second object can also be a marking which serves the parking space boundary, for example a pillar or a pillar. Thus, for example, based on a position, in particular on the basis of a distance, the objects defining the parking space can be detected, whether the potential parking space is suitable, in particular wide enough, for the motor vehicle according to the invention.

Vorzugsweise wird die Umgebungskarte auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt, wobei die aktuelle Position des ersten Objekts auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. Eine solche Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise ein Bildschirm (Display) in einer Mittelkonsole oder in einem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs oder ein sogenanntes Head-Up-Display sein. Die Umgebungskarte kann die Umgebung beispielsweise aus einer Vogelperspektive zeigen. Das erste Objekt kann beispielsweise mittels eines Bilderkennungsalgorithmus aus erfassten Daten einer als Kamera ausgestalteten Sensoreinrichtung ermittelt werden und in die Umgebungskarte eingetragen werden. Somit erhält der Fahrer auf besonders einfache und benutzerfreundliche Weise einen Überblick über die Umgebung und die sich darin befindlichen Objekte. Insbesondere kann der Fahrer mit einem einfachen Blick auf die Anzeigeeinrichtung auch Objekte erkennen oder beobachten, die sich außerhalb seines Blickfeldes, beispielsweise hinter dem Kraftfahrzeug, befinden. Somit kann vermieden werden, dass ein Fahrer eine Parklücke, welche beispielsweise hinter dem Kraftfahrzeug frei wird, übersieht. Preferably, the environment map is displayed on a display device of the motor vehicle, wherein the current position of the first object is displayed on the display device. Such a display device may be, for example, a screen (display) in a center console or in an instrument cluster of the motor vehicle or a so-called head-up display. The environment map can show the surroundings, for example, from a bird's eye view. The first object can be determined, for example, by means of an image recognition algorithm from acquired data of a sensor device designed as a camera and entered into the environment map. Thus, the driver receives in a particularly simple and user-friendly way an overview of the environment and the objects therein. In particular, the driver can also recognize or observe objects that are outside his field of vision, for example behind the motor vehicle, with a simple view of the display device. Thus, it can be avoided that a driver overlooks a parking space which, for example, is released behind the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs nach dem Vorbeibewegen des Kraftfahrzeugs an dem ersten Objekt das Vorhandensein der potentiellen Parklücke kontinuierlich überprüft. Wenn der Fahrer beispielsweise selbst erkennt, dass die potentielle Parklücke frei wird, kann er das Kraftfahrzeug rückwärts in Richtung der potentiellen Parklücke bewegen. Dieser Fall kann sich beispielsweise ergeben, wenn sich die potentielle Parklücke außerhalb eines Erfassungsbereichs der Sensoreinrichtung befindet. Dabei kann der Fahrer das Kraftfahrzeug beispielsweise rückwärts in Richtung der potentiellen Parklücke steuern. Während der Rückwärtsfahrt kann die Umgebung mit der Sensoreinrichtung weiterhin kontinuierlich erfasst werden. Bei dem Erfassen der Umgebung kann die potentielle Parklücke erkannt werden. Zudem kann erkannt werden, dass der Fahrer rückwärts in diese Parklücke einparken möchte. Daraufhin kann dem Fahrer angeboten werden, dass das Fahrerassistenzsystem den Einparkvorgang zumindest semi-autonom weiterführt. Dieser zumindest semi-autonome Einparkvorgang kann nach einer Bestätigung durch den Fahrer, beispielsweise in Form einer Betätigung eines Bedienelements oder einer Spracheingabe, gestartet werden. Somit ist das Verfahren besonders nutzerfreundlich gestaltet. In a further embodiment, the presence of the potential parking space is checked continuously in a change in direction of the motor vehicle after passing the motor vehicle on the first object. For example, if the driver himself realizes that the potential parking space is cleared, he can move the motor vehicle backwards towards the potential parking space. This case may arise, for example, when the potential parking space is outside a detection range of the sensor device. In this case, the driver can control the motor vehicle, for example, backwards in the direction of the potential parking space. During the reverse drive, the environment with the sensor device can continue to be detected continuously. When detecting the environment, the potential parking space can be detected. In addition, it can be recognized that the driver wants to park backwards in this parking space. Thereupon, the driver can be offered that the driver assistance system continues the parking process at least semi-autonomously. This at least semi-autonomous parking operation can be started after a confirmation by the driver, for example in the form of an operation of an operating element or a voice input. Thus, the method is designed to be particularly user-friendly.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Vorhandensein der potentiellen Parklücke bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs rückwärts in Richtung der potentiellen Parklücke kontinuierlich überprüft wird. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug hierbei zumindest bereichsweise in die potentielle Parklücke hinein bewegt werden. Dies bedeutet, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zumindest für eine vorbestimmte Strecke in die Parklücke hinein bewegt. Das Kraftfahrzeug taucht sozusagen in die Parklücke ein. Während das Kraftfahrzeug in die potentielle Parklücke eintaucht, kann beispielsweise die Parklücke mittels der Sensoreinrichtung vermessen werden. Anschließend kann bewertet werden, ob die Parklücke für das Kraftfahrzeug geeignet ist. Falls die Parklücke anhand ihrer Abmessungen für das Kraftfahrzeug geeignet ist, kann dem Fahrer die Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem beim Einparken angeboten werden. Dies eignet sich insbesondere, wenn der Fahrer rückwärts in eine Garage oder eine Einfahrt fahren möchte und hierbei durch das Fahrerassistenzsystem beim Einparken unterstützt werden möchte. Furthermore, it is advantageous if the presence of the potential parking space is checked continuously during a movement of the motor vehicle backwards in the direction of the potential parking space. For example, the motor vehicle can be moved at least partially into the potential parking space. This means that the driver moves the motor vehicle into the parking space at least for a predetermined distance. The motor vehicle dives into the parking space, so to speak. While the motor vehicle is immersed in the potential parking space, for example, the parking space can be measured by means of the sensor device. It can then be assessed whether the parking space is suitable for the motor vehicle. If the parking space is suitable for the motor vehicle on the basis of its dimensions, the driver can be offered assistance by the driver assistance system when parking. This is particularly suitable if the driver wants to drive backwards into a garage or a driveway and wants to be assisted by the driver assistance system when parking.

In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird dem Fahrer mittels einer fahrzeugseitigen Ausgabeeinrichtung ein Hinweis auf das Vorhandensein der potentiellen Parklücke ausgegeben. Dieser Hinweise kann beispielsweise in Form eines spezifischen Tons oder einer Sprachausgabe innerhalb des Kraftfahrzeugs, welche den Fahrer auf eine Parklücke aufmerksam macht, ausgestaltet sein. Der Hinweise kann alternativ oder zusätzlich optisch auf einer Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einem Bildschirm bzw. einem Display, des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Hier kann dem Fahrer beispielsweise angezeigt werden, dass die potentielle Parklücke vorhanden ist. Der Hinweise kann bevorzugt auch die Position bzw. den Ort der potentiellen Parklücke enthalten. Auch kann dem Fahrer die potentielle Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung, welche die Umgebungskarte zeigt, dargestellt werden und in der Umgebungskarte optisch hervorgehoben, beispielsweise farbig markiert, werden. Durch solche gezielten Hinweise kann das Parkplatzsuchen, das durch die Fahrzeugführer oft als lästig und anstrengend empfunden wird, schneller beendet werden. Da die Parkplatzsuche durch das erfindungsgemäße Verfahren erleichtert wird, kann sich der Fahrer auf die Verkehrssituation und das Führen des Kraftfahrzeugs konzentrieren und wird nicht dadurch abgelenkt, während der Fahrt nach freien Parkplätzen suchen zu müssen. In an advantageous embodiment of the method, an indication of the presence of the potential parking space is output to the driver by means of a vehicle-side output device. This information can be configured, for example, in the form of a specific tone or a voice output within the motor vehicle, which draws the driver's attention to a parking space. The instructions can alternatively or additionally be displayed optically on a display device, for example a screen or a display, of the motor vehicle. Here, for example, the driver can be shown that the potential parking space is present. The instructions may preferably also contain the position or the location of the potential parking space. Also, the driver can see the potential parking space on the display device, which the Area map shows, be displayed and highlighted in the map, for example, highlighted in color, are. Through such targeted hints, the parking space search, which is often perceived by the driver as annoying and exhausting, can be completed faster. Since the search for a parking space is facilitated by the method according to the invention, the driver can concentrate on the traffic situation and the driving of the motor vehicle and is not distracted by having to search for free parking spaces while driving.

Eine bevorzugte Ausgestaltung sieht vor, dass bei dem Vorhandensein der potentiellen Parklücke eine zumindest semi-autonomer Einparkvorgang in die Parklücke gestartet wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Einparkvorgang automatisch gestartet werden kann, sobald erkannt wird, dass eine potentielle Parklücke vorhanden ist. Dabei kann beim semi-autonomen Parken nur das Lenken vom Fahrerassistenzsystem übernommen werden, während der Fahrer selbst Gas gibt, bremst und eventuelle Gangwechsel vornimmt. Beim autonomen Fahren kann das Fahrerassistenzsystem den Einparkvorgang ohne ein Zutun des Fahrers selbstständig ausführen. A preferred embodiment provides that in the presence of the potential parking space an at least semi-autonomous parking operation is started in the parking space. In other words, this means that the parking process can be started automatically as soon as it is recognized that a potential parking space exists. In semi-autonomous parking, only steering can be taken over by the driver assistance system while the driver himself accelerates, brakes and makes possible gear changes. In autonomous driving, the driver assistance system can independently carry out the parking operation without the driver's intervention.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn der zumindest semi-autonome Einparkvorgang in Folge einer Bedieneingabe des Fahrers gestartet wird. Dabei kann der Fahrer initiieren, dass der Einparkvorgang in die durch das Fahrerassistenzsystem erkannte potentielle Parklücke gestartet werden soll. Die Bedieneingabe kann beispielweise eine Spracheingabe des Fahrers, oder eine Betätigung eines Tasters oder eines Knopfes, oder eine Bediengeste, welche mittels einer entsprechenden Erfassungseinrichtung durch das Fahrerassistenzsystem erfasst wird, sein. Auch kann vorgesehen sein, dass die Umgebungskarte sowie die potentielle Parklücke auf einer berührungssensitiven Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, und dass die Bedieneingabe eine Berührung der potentiellen Parklücke auf der berührungssensitiven Anzeigeeinrichtung umfasst. Durch die Bedieneingabe als Aktivierungskriterium kann der Fahrer zu jeder Zeit selbst auswählen, ob er eine Parklücke als geeignet erachtet und in diese einparken möchte. Somit ist das Verfahren besonders kundenfreundlich gestaltet. It proves to be advantageous if the at least semi-autonomous parking operation is started as a result of an operator input of the driver. In this case, the driver can initiate that the parking process should be started in the detected by the driver assistance system potential parking space. The operator input may be, for example, a voice input by the driver, or an actuation of a button or a button, or an operator gesture, which is detected by means of a corresponding detection device by the driver assistance system. It can also be provided that the area map and the potential parking space are displayed on a touch-sensitive display device, and that the operator input comprises a contact of the potential parking space on the touch-sensitive display device. By the operator input as an activation criterion, the driver can select at any time, whether he considers a parking space suitable and want to park in this. Thus, the process is designed especially customer friendly.

Vorzugsweise wird durch eine Steuereinrichtung eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug bestimmt, entlang welcher das Kraftfahrzeug bei dem zumindest semi-autonomen Einparkvorgang bewegt wird. Diese Fahrtrajektorie bzw. Einparktrajektorie ist eine mögliche Fahrbahn für das Kraftfahrzeug, entlang welcher das Kraftfahrzeug während des Einparkvorgangs bewegt wird. Preferably, a driving trajectory for the motor vehicle along which the motor vehicle is moved in the at least semi-autonomous parking operation is determined by a control device. This driving trajectory or parking trajectory is a possible roadway for the motor vehicle, along which the motor vehicle is moved during the parking process.

Es kann vorgesehen sein, dass die Fahrtrajektorie während des Einparkens kontinuierlich korrigiert wird. Dabei kann beispielsweise durch eine Sensoreinrichtung die Parklücke während des Einparkens kontinuierlich vermessen werden. Die Messdaten können zur dynamischen Anpassung der Fahrtrajektorie verwendet werden, sodass ein optimierter Einparkvorgang bereitgestellt werden kann. It can be provided that the driving trajectory is continuously corrected during parking. In this case, for example, by a sensor device, the parking space can be continuously measured during parking. The measured data can be used for the dynamic adaptation of the driving trajectory, so that an optimized parking process can be provided.

Die Erfindung umfasst außerdem ein Fahrerassistenzsystem mit einer Sensoreinrichtung und einer Steuereinrichtung. Das Fahrerassistenzsystem ist zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem, welches auch als Parkassistent oder als Parkhilfesystem bezeichnet werden kann, kann beispielsweise automatisch beim Starten des Kraftfahrzeugs aktiviert werden oder durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs angefordert bzw. aktiviert werden. The invention also includes a driver assistance system with a sensor device and a control device. The driver assistance system is designed to carry out the method according to the invention. The driver assistance system, which can also be referred to as a parking assistant or as a parking aid system, can for example be activated automatically when starting the motor vehicle or can be requested or activated by the driver of the motor vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Fahrerassistenzsystems weist das Fahrerassistenzsystem als die Sensoreinrichtung zumindest eine Kamera und/oder zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest einen Radarsensor und/oder zumindest einen Lasersensor auf. In a preferred embodiment of the driver assistance system, the driver assistance system has as the sensor device at least one camera and / or at least one ultrasound sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one laser sensor.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und 1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention and

2–4 schematische Darstellungen einer Einparkunterstützung mittels einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 - 4 schematic representations of a Einparkunterstützung means of an embodiment of the method according to the invention.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, insbesondere einen Personenkraftwagen, mit einem Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist hier als eine Parkhilfesystem bzw. ein Parkassistenzsystem ausgestaltet, welches dazu ausgelegt ist, einen Fahrer beim Einparken in eine Parklücke zu unterstützen. 1 shows a motor vehicle 1 , in particular a passenger car, with a driver assistance system 2 , The driver assistance system 2 is designed here as a parking assistance system or a parking assistance system, which is designed to assist a driver when parking in a parking space.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, die beispielsweise als ein elektronisches Steuergerät (Electronic Control Unit, ECU) des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet sein kann. Die Steuereinrichtung 3 kann dazu ausgelegt sein, das Kraftfahrzeug 1 während eines Einparkvorgangs zu steuern, sodass das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom in eine Parklücke hineinbewegt werden kann. The driver assistance system 2 comprises a control device 3 , for example, as an electronic control unit (ECU) of the motor vehicle 1 can be trained. The control device 3 can be designed to the motor vehicle 1 during a parking maneuver, so that the motor vehicle 1 at least semi-autonomously into a parking space can be moved.

Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Sensoreinrichtung 4, mittels welcher ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Dazu kann die Sensoreinrichtung 4 eine Vielzahl an Sensoren 5 aufweisen, welche beispielsweise als Kameras, Radarsensoren, Lasersensoren oder Ultraschallsensoren ausgebildet sein können. Die Sensoreinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, Objekte 8, 9, 10, 11, 12, 13 (siehe 2–4) in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu erkennen und, beispielsweise mit Hilfe der Steuereinrichtung 3, die Positionen der Objekte 8 bis 13 in einem globalen Koordinatensystem, in welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet bzw. bewegt, zu bestimmen. Dazu kann beispielsweise ein Abstand der erfassten Objekte 8 bis 13 zu dem Kraftfahrzeug 1 mittels der Sensoreinrichtung 4 erfasst werden, und – unter Berücksichtigung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 – in eine globale Position der Objekte in dem globalen Koordinatensystem umgerechnet werden. Die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise mittels Odometrie bestimmt werden. Die erfassten Objekte 8 bis 13 sowie deren Positionen werden in eine Umgebungskarte eingetragen, welche beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt werden kann. Furthermore, the driver assistance system includes 2 a sensor device 4 , by means of which a surrounding area of the motor vehicle 1 can be detected. For this purpose, the sensor device 4 a variety of sensors 5 which can be designed, for example, as cameras, radar sensors, laser sensors or ultrasound sensors. The sensor device 4 is designed to objects 8th . 9 . 10 . 11 . 12 . 13 (please refer 2 - 4 ) in an environment of the motor vehicle 1 to recognize and, for example with the help of the control device 3 , the positions of the objects 8th to 13 in a global coordinate system in which the motor vehicle 1 is located or moved to determine. For example, this may be a distance of the detected objects 8th to 13 to the motor vehicle 1 by means of the sensor device 4 be detected, and - taking into account a speed of the motor vehicle 1 - converted into a global position of the objects in the global coordinate system. The current speed of the motor vehicle 1 can be determined for example by means of odometry. The captured objects 8th to 13 as well as their positions are entered in an environment map, which, for example, on a display device 6 of the motor vehicle 1 can be represented.

Die 2 bis 4 veranschaulichen eine Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 bei einem Einparkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem 2. Dabei befindet sich das Kraftfahrzeug 1 bzw. der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auf Parkplatzsuche und möchte nach Auffinden einer Parklücke in diese einparken. Das Fahrerassistenzsystem 2 sowie dessen Komponenten, also die Steuereinrichtung 3, die Sensoreinrichtung 4 sowie die Anzeigeeinrichtung 6 sind der Übersichtlichkeit halber in den 2 bis 4 nicht dargestellt. The 2 to 4 illustrate a support of a driver of the motor vehicle 1 during a parking process by the driver assistance system 2 , This is the motor vehicle 1 or the driver of the motor vehicle 1 looking for a parking space and would like to park in it after finding a parking space. The driver assistance system 2 as well as its components, so the controller 3 , the sensor device 4 as well as the display device 6 are for the sake of clarity in the 2 to 4 not shown.

2 zeigt dabei, wie sich das Kraftfahrzeug 1 in Vorwärtsrichtung auf einer Fahrbahn 7 fortbewegt. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in Vorwärtsrichtung ist durch einen Pfeil visualisiert. Außerdem sind in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Objekte 8 bis 13 sechs parkende Kraftfahrzeuge gezeigt, wobei jedes der Kraftfahrzeuge in einer Querparklücke parkt. Die Querparklücken, welche im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn 7 angeordnet sind, sind also durch die Objekte 8 bis 13 bzw. Kraftfahrzeuge besetzt. Die Sensoreinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1, welches an den parkenden Kraftfahrzeugen vorbeifährt, erfasst kontinuierlich die parkenden Kraftfahrzeuge als Objekte 8 bis 13 sowie deren Positionen. Diese Objekte 8 bis 13 werden in die Umgebungskarte eingetragen, wobei die Umgebungskarte auf der Basis der kontinuierlich erfassten Umgebung aktualisiert wird. Zusätzlich kann auch eine räumliche Erstreckung der Objekte 8 bis 13, beispielsweise eine Breite der parkenden Kraftfahrzeuge, sowie eine relative Lage der Objekte 8 bis 13 zu dem Kraftfahrzeug 1 erfasst werden. 2 shows how the motor vehicle 1 in the forward direction on a roadway 7 moves. The movement of the motor vehicle 1 in the forward direction is visualized by an arrow. Moreover, in the present embodiment, as objects 8th to 13 six parked motor vehicles are shown, each of the vehicles parked in a transverse parking space. The transverse parking spaces, which are essentially perpendicular to the roadway 7 are arranged so are through the objects 8th to 13 or motor vehicles occupied. The sensor device 4 of the motor vehicle 1 , which passes by the parked motor vehicles, continuously detects the parked vehicles as objects 8th to 13 as well as their positions. These objects 8th to 13 are entered in the area map, updating the area map based on the continuously detected environment. In addition, a spatial extent of the objects can also be used 8th to 13 , For example, a width of the parked motor vehicles, as well as a relative position of the objects 8th to 13 to the motor vehicle 1 be recorded.

In 3 ist das Kraftfahrzeug 1 bereits an den Objekten 8, 9 und 10 bzw. parkenden Kraftfahrzeugen vorbeigefahren. Nun verändert ein erstes der Objekte 9 seine Position, indem das erste Objekt 9 aus der Querparklücke, die durch das erste Objekt 9 zuvor besetzt war, ausparkt. Dies ist wiederum durch Pfeile dargestellt, welche die Bewegungsrichtungen des ersten Objekts 9, also den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs, visualisieren sollen. Die Sensoreinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 ist nun dazu ausgelegt, die Positionsänderung des ersten Objekts 9 zu erkennen, unabhängig davon, an welcher Position sich das erste Objekt 9 im Bezug zum Kraftfahrzeug 1 befindet. Das heißt, die Sensoreinrichtung 4 kann die Positionsänderung des Objekts 9 erfassen, auch wenn das Kraftfahrzeug 1 bereits am Objekt 9 vorbeigefahren ist. In 4 ist durch das Wegfahren des ersten Objekts 9 eine potentielle Parklücke 14 für das Kraftfahrzeug 1 entstanden. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist dazu ausgelegt, zu erkennen, dass das erste Objekt 9 seine Position in dem globalen Koordinatensystem verändert hat und dass durch die Positionsänderung des ersten Objekts 9 nun eine potentielle Parklücke 14 entstanden ist. Der Fahrer kann beispielsweise über eine Ausgabeeinrichtung (hier nicht dargestellt) des Kraftfahrzeugs 1 auf die potentielle Parklücke 14 hingewiesen werden. In 3 is the motor vehicle 1 already on the objects 8th . 9 and 10 or parked motor vehicles passed by. Now changes a first of the objects 9 his position by the first object 9 from the transverse parking space through the first object 9 previously occupied, is parked. This in turn is represented by arrows showing the directions of movement of the first object 9 , So the parking process of the motor vehicle to visualize. The sensor device 4 of the motor vehicle 1 is now designed to the position change of the first object 9 to recognize, regardless of which position the first object 9 in relation to the motor vehicle 1 located. That is, the sensor device 4 can change the position of the object 9 capture, even if the motor vehicle 1 already at the object 9 has passed. In 4 is by driving away the first object 9 a potential parking space 14 for the motor vehicle 1 emerged. The driver assistance system 2 is designed to recognize that the first object 9 has changed its position in the global coordinate system and that by the position change of the first object 9 now a potential parking space 14 originated. The driver can, for example, via an output device (not shown here) of the motor vehicle 1 on the potential parking space 14 be pointed out.

Das Fahrerassistenzsystem 2 kann darüber hinaus erkennen, ob die Parklücke 14 für das Kraftfahrzeug 1 geeignet, insbesondere breit genug, ist. Dazu kann die Breite des ersten Objekts 9, welche zu einem früheren Erfassungszeitpunkt durch die Sensoreinrichtung 4 erfasst wurde, mit einer, beispielsweise in einer Speichereinheit hinterlegten Breite des Kraftfahrzeugs 1 verglichen werden. Falls die Breite des Kraftfahrzeugs 1 die Breite des ersten Objekts 9, welches zuvor die Parklücke 14 besetzt hat, nicht übersteigt, kann davon ausgegangen werden, dass die Parklücke 14 auch geeignet für das Kraftfahrzeug 1 ist. Außerdem kann mittels der Sensoreinrichtung 4 des Fahrerassistenzsystems 2 zumindest ein zweites der Objekte 8 bis 13 vermessen werden, welche die Parklücke 14 begrenzen. Im vorliegenden Beispiel sind dies die Objekte 8 und 10. Insbesondere wird der Abstand der Objekte 8 und 10 zueinander ermittelt. Somit kann, beispielsweise durch die Steuereinrichtung 3, bewertet werden, ob der Abstand der Objekte 8 und 10 zueinander groß genug ist, sodass das Kraftfahrzeug 1 zwischen den Objekten 8 und 10 parken kann. The driver assistance system 2 In addition, can detect whether the parking space 14 for the motor vehicle 1 suitable, in particular wide enough, is. This can be the width of the first object 9 which at an earlier detection time by the sensor device 4 was detected with a, for example, stored in a storage unit width of the motor vehicle 1 be compared. If the width of the motor vehicle 1 the width of the first object 9 , which previously the parking space 14 has occupied, does not exceed, it can be assumed that the parking space 14 also suitable for the motor vehicle 1 is. In addition, by means of the sensor device 4 of the driver assistance system 2 at least a second of the objects 8th to 13 be measured, which the parking space 14 limit. In the present example, these are the objects 8th and 10 , In particular, the distance of the objects 8th and 10 determined to each other. Thus, for example, by the control device 3 , evaluate whether the distance of the objects 8th and 10 each other is large enough so that the motor vehicle 1 between the objects 8th and 10 can park.

Der Fahrer kann nun beim Einparken in die potentielle Parklücke 14 durch das Fahrerassistenzsystem 2 unterstützt werden. Dazu kann entweder automatisch, beispielweise nach Erkennung der potentiellen Parklücke 14, oder nach einer Bedieneingabe des Fahrers der Einparkvorgang gestartet werden, welcher zumindest semi-autonom von dem Fahrerassistenzsystems 2 des Kraftfahrzeugs 1 übernommen wird. Eine solche Bedieneingabe kann beispielsweise die Betätigung eines Tasters durch den Fahrer sein. The driver can now park in the potential parking space 14 through the driver assistance system 2 get supported. This can either automatically, for example, after detection of the potential parking space 14 , or after an operator input of the driver of the parking operation can be started, which at least semi-autonomously by the driver assistance system 2 of the motor vehicle 1 is taken over. Such an operator input can be, for example, the actuation of a button by the driver.

Vorliegend kann auch der Fall berücksichtigt werden, bei welchem der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 selbst erkennt, dass die potentielle Parklücke 14 frei wird. Wenn der Fahrer daraufhin das Kraftfahrzeug 1 rückwärts in Richtung der Parklücke 14 bewegt, kann der Umgebungsbereich kontinuierlich mittels der Sensoreinrichtung 4 erfasst werden. Falls das Kraftfahrzeug 1 zumindest bereichsweise in die Parklücke 14 hineinbewegt wird, kann das Fahrerassistenzsystem 2 die Parklücke erkennen und dem Fahrer eine Unterstützung bei dem Einparkvorgang anbieten. In the present case, the case can be taken into account, in which the driver of the motor vehicle 1 even recognizes that the potential parking space 14 becomes free. If the driver then the motor vehicle 1 backwards in the direction of the parking space 14 moves, the surrounding area can continuously by means of the sensor device 4 be recorded. If the motor vehicle 1 at least partially into the parking space 14 is moved into the driver assistance system 2 recognize the parking space and offer the driver assistance in the parking process.

Hier wird das Kraftfahrzeug 1 während des Einparkens rückwärts in die Parklücke 14 bewegt. Die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 ist hier durch einen Pfeil sowie durch das Kraftfahrzeug 1’ zu einem fortgeschrittenen Einparkzeitpunkt visualisiert. Während des Einparkvorgangs, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 hier zumindest bereichsweise rückwärts in die Parklücke 14 bewegt wird, kann, beispielsweise basierend auf Daten der Sensoreinrichtung 4, eine sogenannte Einparktrajektorie ermittelt werden, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 1 während des Einparkens in die Parklücke 14 bewegen soll. Die Einparktrajektorie kann auch während des Einparkens dynamisch angepasst bzw. korrigiert werden. Here is the motor vehicle 1 during parking backwards in the parking space 14 emotional. The movement of the motor vehicle 1 is here by an arrow as well as by the motor vehicle 1' Visualized at an advanced parking time. During the parking process in which the motor vehicle 1 here at least partially backwards into the parking space 14 is moved, for example, based on data of the sensor device 4 , a so-called parking trajectory are determined along which the motor vehicle 1 while parking in the parking space 14 to move. The parking trajectory can also be dynamically adjusted or corrected during parking.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims

Method for supporting a driver of a motor vehicle ( 1 ) when parking by means of a driver assistance system ( 2 ), in which a first object ( 9 ) in a surrounding area of the motor vehicle ( 1 ) during the passage of the motor vehicle ( 1 ) on the first object ( 9 ) by means of a vehicle-side sensor device ( 4 ) is detected and by means of a control device ( 3 ) a current position of the first object ( 9 ) is determined, characterized in that the surrounding area after the passing of the motor vehicle ( 1 ) on the first object ( 9 ) is continuously checked, it is checked whether a change in the position of the first object ( 9 ) in the surrounding area, and when changing the position of the first object ( 9 ), it is checked whether a potential parking space ( 14 ) for the motor vehicle ( 1 ) is available.

Method according to claim 1, characterized in that the determined current position of the first object ( 9 ) in an environment map, which the surrounding area of the motor vehicle ( 1 ) and the change of the position of the first object ( 9 ) is checked on the map of the surroundings.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that a relative position of the first object ( 9 ) to the motor vehicle ( 1 ) and / or a spatial extent of the first object ( 9 ) and the relative position and / or the spatial extent for checking the presence of the potential parking space ( 14 ) is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one second object ( 8th . 10 ), which detects the potential parking space ( 14 ) and the at least one second object ( 8th . 10 ) for checking the presence of the potential parking space ( 14 ) is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment map on a display device ( 6 ) of the motor vehicle ( 1 ), the current position of the first object ( 9 ) on the display device ( 6 ) is pictured.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a change in direction of the motor vehicle ( 1 ) after passing the motor vehicle ( 1 ) on the first object ( 9 ) the presence of the potential parking space ( 14 ) is continuously checked.

Method according to claim 6, characterized in that the presence of the potential parking space ( 14 ) in a movement of the motor vehicle backwards in the direction of the potential parking space ( 14 ) is continuously checked.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver by means of a vehicle-side output device an indication of the presence of the potential parking space ( 14 ) is output.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the presence of the potential parking space ( 14 ) an at least semi-autonomous parking operation in the parking space ( 14 ) is started.

A method according to claim 9, characterized in that the at least semi-autonomous parking operation is started as a result of an operator input of the driver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by a control device ( 3 ) a driving trajectory for the motor vehicle ( 1 ) along which the motor vehicle ( 1 ) is moved in the at least semi-autonomous parking operation.

A method according to claim 11, characterized in that the Fahrtrajektorie is continuously corrected during parking.

Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ) with a sensor device ( 4 ) and a control device ( 3 ) which is adapted to perform a method according to any one of the preceding claims.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 13, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) as the sensor device ( 4 ) has at least one camera and / or at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one laser sensor.

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to claim 13 or 14.