DE102017200449B4

DE102017200449B4 - Method for operating an autonomously driving motor vehicle and control device for a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017200449B4
Application number: DE102017200449.5A
Authority: DE
Inventors: Martin Schropp; Hans-Thies Schmidt
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-01-12
Filing date: 2017-01-12
Publication date: 2021-08-26
Anticipated expiration: 2037-01-13
Also published as: DE102017200449A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeugs (10), um einem Benutzer (11) das Verlassen des Kraftfahrzeugs (10) an einem Ausstiegsort (13) innerhalb eines Parkverbotsbereichs (14) für eine durch den Benutzer (11) vorgebbare Verweildauer zu ermöglichen, wobeieine Steuervorrichtung (15) einen Wert (16) der Verweildauer aus einer Bedieneinrichtung (12) von dem Benutzer (11) empfängt und das Kraftfahrzeug (10) auf der Grundlage einer vollautomatischen Fahrfunktion ohne eine Zutun des Benutzers (11) aus dem Parkverbotsbereich (14) herausführt und nach Ablauf der Verweildauer das Kraftfahrzeug (10) wieder zum dem Ausstiegsort (13) zurück oder zu einem vorgebbaren Abholort führt,dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuervorrichtung (15) eines von zumindest zwei vorgegebenen Verweilmanövern (17) auswählt und das Kraftfahrzeug (10) während der Verweildauer gemäß dem ausgewählten Verweilmanöver (17) führt, wobei ein erstes vorgegebenes Verweilmanöver eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (10) für die Verweildauer umfasst und ein zweites vorgegebenes Verweilmanöver (17) eine Parkplatzsuche, ein selbständiges Einparken und ein Abstellen eines Motors des Kraftfahrzeugs (10) und ein Wiederstarten des Motors umfasst.Method for operating a fully automatic motor vehicle (10) in order to enable a user (11) to leave the motor vehicle (10) at an exit point (13) within a no-parking area (14) for a length of stay that can be predetermined by the user (11), whereby a Control device (15) receives a value (16) of the dwell time from an operating device (12) from the user (11) and the motor vehicle (10) on the basis of a fully automatic driving function without any action on the part of the user (11) from the no-parking area (14) leads out and, after the dwell time has elapsed, leads the motor vehicle (10) back to the exit point (13) or to a predefinable pick-up location, characterized in that the control device (15) selects one of at least two predefined dwell maneuvers (17) and the motor vehicle (10) during the dwell time according to the selected dwell maneuver (17), a first predetermined dwell maneuver driving the motor vehicle rzeugs (10) for the dwell time and a second predetermined dwell maneuver (17) comprises a search for a parking space, independent parking and switching off an engine of the motor vehicle (10) and restarting the engine.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines autonom oder vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeugs. Das Verfahren ermöglicht es einem Benutzer, aus dem Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkverbotsbereichs auszusteigen und das Kraftfahrzeug sich selbst zu überlassen. Das Kraftfahrzeug holt dem Benutzer dann nach einer vorgebbaren Verweildauer wieder ab. Zu der Erfindung gehören auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit der Steuervorrichtung.The invention relates to a method for operating an autonomously or fully automatically driving motor vehicle. The method enables a user to get out of the motor vehicle within a no-parking area and to leave the motor vehicle to itself. The motor vehicle then picks up the user again after a predefinable dwell time. The invention also includes a control device for a motor vehicle and a motor vehicle with the control device.

Ein vollautomatisch fahrendes Kraftfahrzeug kann durch die besagte Steuervorrichtung ohne ein Zutun eines Benutzers geführt werden. Dies ist als vollautomatische Fahrfunktion bekannt. Mit „führen“ sind hierbei sowohl die Längsführung (Beschleunigen und Abbremsen) als auch die Querführung (Lenken) gemeint.A fully automatic motor vehicle can be guided by the said control device without any action on the part of a user. This is known as the fully automatic driving function. "Guiding" means both longitudinal guidance (acceleration and braking) and lateral guidance (steering).

Aus der DE 10 2014 218 456 A 1 ist ein Leitsystem bekannt, dass es einem vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeug ermöglicht, in einem Parkhaus selbstständig einen freien Parkplatz zu suchen und dort einzuparken.From the DE 10 2014 218 456 A 1, a control system is known that enables a fully automatic motor vehicle to independently search for a free parking space in a parking garage and to park there.

Aus der DE 10 2012 201 902 A 1 ist bekannt, dass ein Kraftfahrzeug autonom in eine Parklücke einparken kann, sodass diese Parklücke derart schmal sein kann, dass innerhalb der Parklücke das Aussteigen und Einsteigen gar nicht möglich wäre.From the DE 10 2012 201 902 A 1 it is known that a motor vehicle can park autonomously in a parking space, so that this parking space can be so narrow that getting out and entering would not even be possible within the parking space.

Aus der DE 10 2014 212 843 A1 ist bekannt, freie Parkplätze in einer digitalen Karte zu kartographieren, um ein Kraftfahrzeug, welches einen freien Parkplatz sucht, über den nächstgelegenen freien Parkplatz zu informieren.From the DE 10 2014 212 843 A1 It is known to map free parking spaces in a digital map in order to inform a motor vehicle looking for a free parking space about the nearest free parking space.

Die automatische Parkplatzsuche setzt voraus, dass ein Parkplatz in der Nähe ist. Eine Verwendungssituation für ein vollautomatisiertes Kraftfahrzeug kann aber sein, dass ein Benutzer des Kraftfahrzeugs dieses in einem Bereich verlassen möchte, in welchem es keinen Parkplatz gibt. Ein solcher Bereich ist im Folgenden als Parkverbotsbereich bezeichnet.The automatic search for a parking space assumes that there is a parking space nearby. A usage situation for a fully automated motor vehicle can, however, be that a user of the motor vehicle wants to leave it in an area in which there is no parking space. Such an area is referred to below as a no-parking area.

Aus der DE 10 2013 222 071 A1 ist bekannt, dass ein Parkraumverwaltungssystem einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug in einem Parkplatz-Areal einen Parkplatz zuweisen kann, auf welchem das Kraftfahrzeug dann nach dem Aussteigen des Fahrers selbstständig einparkt. Bei Rückkehr des Fahrers wird das Kraftfahrzeug durch das Parkraumverwaltungssystem aufgefordert, sich von dem Parkplatz hin zu einem Übergabebereich zu bewegen, wobei der Zeitpunkt für das Ausparken auch vor dem Zeitpunkt der Rückkehr des Fahrers liegen kann, damit das Kraftfahrzeug schon vorher seinen Parkplatz frei macht und sich stattdessen im Übergabebereich aufhält oder in eine Schlange vor dem Übergabebereich einreiht.From the DE 10 2013 222 071 A1 It is known that a parking space management system can assign a parking space to an autonomously driving motor vehicle in a parking lot area, in which the motor vehicle then parks independently after the driver has got out. When the driver returns, the parking space management system prompts the motor vehicle to move from the parking space to a transfer area, whereby the time for exiting the parking space can also be before the time of the driver's return so that the motor vehicle frees its parking space beforehand and instead stays in the transfer area or queues in front of the transfer area.

Aus der DE 10 2014 104 881 A1 ist ein Verfahren zum unbemannten Steuern eines Fahrzeugs bekannt, um das Kraftfahrzeug von einem Parkplatz hin zu einem Benutzer zu manövrieren.From the DE 10 2014 104 881 A1 a method for unmanned control of a vehicle is known in order to maneuver the motor vehicle from a parking lot to a user.

Aus der DE 10 2008 055 881 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Laden eines autonom fahrenden Fahrzeugs bekannt, wobei das Fahrzeug selbstgesteuert zu einem Ladeort fährt, dort parkt, um aufgeladen zu werden, und dann zurück zu einem Übernahmebereich geführt wird, wo ein Benutzer wieder in das Fahrzeug einsteigen kann.From the DE 10 2008 055 881 A1 A method is known for automatically charging an autonomously driving vehicle, the vehicle driving itself to a charging location, parking there in order to be charged, and then being guided back to a takeover area where a user can get back into the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einem Benutzer das Verlassen eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen und dieses Kraftfahrzeug sich selbst überlassen zu können, selbst wenn der Benutzer in einem Parkverbotsbereich aussteigt.The invention is based on the object of enabling a user to leave a motor vehicle and to be able to leave this motor vehicle to himself, even if the user gets out in a no-parking area.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figur beschrieben.The object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous developments of the invention are described by the dependent claims, the following description and the figure.

Die Erfindung sieht ein Verfahren zum Betreiben eines autonom oder vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs vor. Das Verfahren kann durch eine Steuervorrichtung ausgeführt werden, die in dem Kraftfahrzeug bereitgestellt sein kann oder in einem fahrzeugexternen zentralen Leitsystem, welches das Kraftfahrzeug über eine Funkverbindung steuern kann, oder die verteilt sowohl teilweise im Kraftfahrzeug als auch teilweise in einem zentralen Leitsystem vorgesehen sein kann.The invention provides a method for operating an autonomously or fully automated motor vehicle. The method can be carried out by a control device which can be provided in the motor vehicle or in a central control system external to the vehicle, which can control the motor vehicle via a radio link, or which can be distributed both partially in the motor vehicle and partially in a central control system.

Das Verfahren ermöglicht es einem Benutzer, das Kraftfahrzeug an einem Ausstiegsort innerhalb eines Parkverbotsbereichs zu verlassen. Der Benutzer kann hierbei eine Verweildauer vorgeben, die angibt, wie lange der Benutzer sich des Kraftfahrzeugs entledigen möchte, also das Kraftfahrzeug sich selbst überlassen bleibt.The method enables a user to leave the motor vehicle at an exit location within a no-parking area. The user can specify a dwell time that indicates how long the user would like to get rid of the motor vehicle, that is to say how long the motor vehicle is left to its own devices.

Das Verfahren sieht hierzu vor, dass die besagte Steuervorrichtung einen Wert der Verweildauer, also beispielsweise eine Zeitdauerangabe (zum Beispiel in einem Bereich von 1 Minute bis 48 Stunden) oder eine Uhrzeitangabe eines Abholzeitpunkts (z.B. „bis 14:00 Uhr“) aus einer Bedieneinrichtung des Benutzers empfängt. Die Bedieneinrichtung kann in dem Kraftfahrzeug bereitgestellt sein oder von dem Benutzer als portable Bedieneinrichtung mitgeführt sein. Ein Beispiel für eine portable Bedieneinrichtung ist ein mobiles Endgerät, das mit der Steuervorrichtung über eine Funkverbindung und/oder eine Internetverbindung gekoppelt sein kann. Ein mobiles Endgerät kann z.B. ein Smartphone oder ein Tablet-PC oder eine Smartwatch sein. Die portable Bedieneinrichtung kann auch auf der Grundlage eines Funkschlüssels oder einer Fernbedienung des Kraftfahrzeugs realisiert sein kann.For this purpose, the method provides that the said control device receives a value of the dwell time, for example a time specification (for example in a range from 1 minute to 48 hours) or a time specification for a pick-up time (for example “until 2:00 p.m.”) from an operating device of the user. The operating device can be provided in the motor vehicle or carried along by the user as a portable operating device. An example of a portable operating device is a mobile terminal that is connected to the Control device can be coupled via a radio link and / or an Internet connection. A mobile device can be, for example, a smartphone or a tablet PC or a smartwatch. The portable operating device can also be implemented on the basis of a radio key or a remote control of the motor vehicle.

Die Steuervorrichtung führt dann das Kraftfahrzeug auf der Grundlage der eingangs beschriebenen autonomen oder vollautomatischen Fahrfunktion ohne ein Zutun des Benutzers aus dem Parkverbotsbereich heraus. Der Benutzer kann also aussteigen und das Kraftfahrzeug wird dann durch die Steuervorrichtung wieder aus dem Parkverbotsbereich herausgeführt. Nach Ablauf der Verweildauer wird das Kraftfahrzeug dann durch die Steuervorrichtung wieder zu dem Ausstiegsort zurückgeführt. Mit anderen Worten holt also das Kraftfahrzeug den Benutzer wieder am Ausstiegsort ab. Somit ist es nicht nötig, dass das Kraftfahrzeug während der Verweildauer im Parkverbotsbereich geparkt sein muss. Alternativ zu einer Rückkehr zum Ausstiegsort kann auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug nach Ablauf der Verweildauer an einen vorgebbaren Abholort führt. Der Abholort kann beispielsweise ein aktueller Aufenthaltsort des Benutzers sein, wie er beispielsweise auf der Grundlage eines Empfängers für ein Positionssignal eines GNSS (Global Navigation Satellite System), beispielsweise des GPS (Global Positioning System) ermittelt werden kann. Ein solcher Empfänger kann beispielsweise in einem mobilen Endgerät, wie beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet-PC oder einer Smartwatch, in bekannter Weise bereitgestellt sein. Der Abholort kann auch durch den Benutzer beispielsweise über die besagte Bedieneinrichtung vorgegeben werden.The control device then guides the motor vehicle out of the no-parking area on the basis of the autonomous or fully automatic driving function described above, without any action on the part of the user. The user can get out and the motor vehicle is then guided out of the no-parking area again by the control device. After the dwell time has elapsed, the motor vehicle is then returned to the exit point by the control device. In other words, the motor vehicle picks up the user again at the exit point. It is therefore not necessary for the motor vehicle to be parked in the no-parking area for the duration of the stay. As an alternative to a return to the exit point, provision can also be made for the control device to guide the motor vehicle to a predefinable pick-up location after the dwell time has elapsed. The pick-up location can, for example, be a current location of the user, as can be determined, for example, on the basis of a receiver for a position signal of a GNSS (Global Navigation Satellite System), for example the GPS (Global Positioning System). Such a receiver can be provided in a known manner, for example, in a mobile terminal device, such as a smartphone or a tablet PC or a smart watch. The pick-up location can also be specified by the user, for example via the said operating device.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass durch das Kraftfahrzeug das Parkverbot beachtet wird und dennoch der Benutzer für die Verweildauer das Kraftfahrzeug in dem Parkverbotsbereich verlassen kann. Mit anderen Worten kann der Benutzer also das Kraftfahrzeug „wegschicken“. Der Benutzer kann das Kraftfahrzeug bei laufendem Motor verlassen, den Wert für die Verweildauer mittels der Bedieneinrichtung vorgeben und dann sich vom Kraftfahrzeug entfernen. Das Kraftfahrzeug wird dann durch die Steuervorrichtung aus dem Parkverbotsbereich herausgeführt und kehrt nach der Verweildauer wieder zum Ausstiegsort zurück oder an dem besagten Abholort.The invention has the advantage that the no-parking is observed by the motor vehicle and the user can nevertheless leave the motor vehicle for the duration of the stay in the no-parking area. In other words, the user can “send away” the motor vehicle. The user can leave the motor vehicle with the engine running, specify the value for the dwell time using the operating device and then move away from the motor vehicle. The motor vehicle is then guided out of the no-parking area by the control device and, after the dwell time, returns to the exit location or to the said pick-up location.

Eine Frage, die sich stellt, ist, was die Steuervorrichtung mit dem Kraftfahrzeug während der Verweildauer machen soll. Hierzu sieht die Erfindung vor, dass die Steuervorrichtung eines von zumindest zwei vorgegebenen Verweilmanövern auswählt. Mit anderen Worten können erfindungsgemäß mehrere Optionen in Form von Verweilmanövern vorgegeben sein, aus denen dann die Steuervorrichtung auswählt. Das Kraftfahrzeug wird also während der Verweildauer gemäß dem ausgewählten Verweilmanöver geführt. Ein erstes vorgegebenes Verweilmanöver umfasst hierbei eine Fahrt des Kraftfahrzeugs für die Verweildauer. Mit anderen Worten parkt das Kraftfahrzeug nicht, sondern die Steuervorrichtung fährt das Kraftfahrzeug herum. Dies kann bei einer kurzen Verweildauer sinnvoll sein, weshalb ein solches Verweilmanöver auch „Kurzrunde“ genannt wird. Ein zweites vorgegebenes Verweilmanöver sieht dagegen eine Parkplatzsuche vor. Dieses zweite Verweilmanöver umfasst also die Parkplatzsuche, ein selbstständiges Einparken und ein Abstellen oder Ausschalten des Motors des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren ist dann ein Wiederstarten des Motors vorgesehen, sodass das Kraftfahrzeug zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort fahren kann. Durch die Erfindung ergibt sich also der Vorteil, dass die Steuervorrichtung für die aktuelle Verweilsituation, während also die Verweildauer abgewartet wird, ein situationsadäquates Verweilmanöver aus mehreren vorgegebenen Verweilmanövern ausgewählt werden kann und hierdurch beispielsweise ein Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs minimiert werden kann. Ein weiteres Verweilmanöver kann beispielsweise eine Botenfahrt vorsehen, d.h. das Kraftfahrzeug kann zum Transport eines Gegenstands oder einer Person genutzt werden, während sich der Benutzer selbst nicht in dem Kraftfahrzeug aufhält.One question that arises is what the control device should do with the motor vehicle during the dwell time. For this purpose, the invention provides that the control device selects one of at least two predetermined dwell maneuvers. In other words, according to the invention, several options can be specified in the form of dwell maneuvers, from which the control device then selects. The motor vehicle is thus guided according to the selected dwell maneuver during the dwell time. A first predetermined dwell maneuver here comprises driving the motor vehicle for the dwell time. In other words, the motor vehicle is not parked, but the control device drives the motor vehicle around. This can be useful in the case of a short dwell time, which is why such a dwell maneuver is also called a "short lap". A second predetermined dwell maneuver, on the other hand, provides for a search for a parking space. This second dwell maneuver thus includes the search for a parking space, independent parking and switching off or switching off the motor of the motor vehicle. Furthermore, a restart of the engine is provided so that the motor vehicle can drive to the disembarkation location or the pick-up location. The invention thus results in the advantage that the control device for the current dwell situation, while waiting for the dwell time, can select a situation-appropriate dwell maneuver from a number of predetermined dwell maneuvers and thereby, for example, minimize the energy consumption of the motor vehicle. Another dwell maneuver can, for example, provide for a courier journey, i.e. the motor vehicle can be used to transport an object or a person while the user is not in the motor vehicle himself.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes further developments which result in additional advantages.

Um zu entscheiden, welches Verweilmanöver ausgewählt werden soll, sieht eine Weiterbildung vor, dass die Steuervorrichtung das Verweilmanöver in Abhängigkeit von einer Benutzervorgabe auswählt. Mit anderen Worten empfängt die Steuervorrichtung von dem Benutzer selbst, beispielsweise über die besagte Bedieneinrichtung, die Benutzervorgabe, die angibt, welches Verweilmanöver die Steuervorrichtung durchführen soll. Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung das Verweilmanöver in Abhängigkeit von dem Wert der Verweildauer auswählt. Hierdurch kann beispielsweise das besagte Optimierungskriterium bezüglich des Energieverbrauchs des Kraftfahrzeugs erfüllt werden. Es kann also entweder der Benutzer festlegen, ob das Kraftfahrzeug parken soll oder eine Kurzrunde fahren soll. Alternativ dazu kann die Steuervorrichtung selbst entscheiden, ob sie das Kraftfahrzeug parkt oder eine Kurzrunde fährt.In order to decide which dwell maneuver is to be selected, a further development provides that the control device selects the dwell maneuver as a function of a user specification. In other words, the control device receives the user specification from the user himself, for example via said operating device, which specifies which dwell maneuver the control device is to carry out. Alternatively, it can be provided that the control device selects the dwell maneuver as a function of the value of the dwell time. In this way, for example, the aforementioned optimization criterion with regard to the energy consumption of the motor vehicle can be met. The user can therefore either specify whether the motor vehicle should park or drive a short lap. Alternatively, the control device itself can decide whether to park the motor vehicle or drive a short lap.

Dabei kann nicht nur der Wert der Verweildauer entscheidend sein, sondern es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung anhand einer digitalen Karte zunächst einmal eine jeweilige Position zumindest eines Parkplatzes ermittelt und dann in Abhängigkeit von einer Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem zumindest einen Parkplatz das Verweilmanöver auswählt. Hierdurch kann zum Beispiel im Sinne des besagten Optimierungskriteriums auch ein Kraftstoffverbrauch oder Energieverbrauch zum Erreichen des Parkplatzes und für die anschließende Fahrt zum Ausstiegsort oder Abholort berücksichtigt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann auch ein Zeitaufwand zum Erreichen des Parkplatzes bei der Auswahl des Verweilmanövers zu Grunde gelegt werden. Hierdurch kann zum Beispiel eine aktuelle Verkehrssituation, wie sie zwischen dem aktuellen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs einerseits und dem zumindest einen Parkplatz andererseits vorliegt, berücksichtigt werden. Das Erstellen der besagten digitalen Karte ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt, wie beispielhaft eingangs bereits beschrieben wurde. Es kann also beispielsweise ein digitale Straßenkarte verwendet werden, in welcher jeweils dort ein digitaler Marker gesetzt sein kann, wo ein Parkplatz vorhanden ist. Es kann auch explizit eine Unterscheidung zwischen belegten Parkplätzen und freien Parkplätzen vorgesehen sein. Die Weiterbildung ergibt somit den Vorteil, dass durch die Steuervorrichtung das Verweilmanöver abhängig von der Fahrdauer und der Entfernung zu einem Parkplatz auswählt.In this case, not only the value of the dwell time can be decisive, but it can also be provided that the control device first of all uses a digital map to determine a respective position of at least one parking space and then selects the dwell maneuver as a function of a distance between the motor vehicle and the at least one parking space. In this way, for example, in the sense of the aforementioned optimization criterion, fuel consumption or energy consumption to reach the parking space and for the subsequent journey to the disembarkation or pick-up location can also be taken into account. In addition or as an alternative to this, the time required to reach the parking space can also be used as a basis for the selection of the dwell maneuver. In this way, for example, a current traffic situation as it exists between the current location of the motor vehicle on the one hand and the at least one parking space on the other hand can be taken into account. The creation of said digital map is known per se from the prior art, as has already been described by way of example at the beginning. For example, a digital road map can be used in which a digital marker can be placed wherever a parking space is available. A distinction can also be made explicitly between occupied parking spaces and free parking spaces. The development thus results in the advantage that the control device selects the dwell maneuver depending on the duration of the journey and the distance to a parking space.

Hierbei wird bevorzugt sichergestellt, dass sich das Kraftfahrzeug nur um eine begrenzte Strecke von dem Ausstiegsort oder den Abholort entfernt, um einen Einfluss von Unwägbarkeiten der Verkehrslage auf die Fahrdauer beim Zurückkehren zum Ausstiegsort oder bei der Fahrt zum Abholort zu begrenzen. Je größer die Entfernung, desto stärker wirkt sich nämlich z.B. zähfließender Verkehr oder Berufsverkehr aus. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass ein Aufenthaltsgebiet, in welchem die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug während der Verweildauer führt oder herumfährt, durch eine Entfernungsvorgabe des Benutzers (also Beispielsweise eine Angabe eines Radius um den Ausstiegsort oder Abholort) und/oder durch eine Gebietsvorgabe des Benutzers (also zum Beispiel die Angabe eines Stadtteils oder eines Grenzverlaufs) begrenzt wird. Dies ergibt den Vorteil, dass durch die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug nur innerhalb des Aufenthaltsgebiets bewegt wird.It is preferably ensured here that the motor vehicle is only a limited distance away from the disembarkation location or the pick-up location in order to limit the influence of imponderables of the traffic situation on the driving time when returning to the disembarking location or when driving to the pick-up location. The greater the distance, the greater the effect, for example, of slow-moving traffic or rush-hour traffic. For this purpose, it is preferably provided that a location in which the control device guides the motor vehicle during the dwell time or drives it around is determined by a distance specification by the user (i.e., for example, a specification of a radius around the exit location or pick-up location) and / or by an area specification by the user (i.e. e.g. the indication of a district or a border) is limited. This results in the advantage that the control device only moves the motor vehicle within the location area.

Eine andere Weiterbildung berücksichtigt, dass der Benutzer seine Planung ändern kann. Hierzu ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass durch die Steuervorrichtung bei Empfangen eines fahrzeugexternen Rückrufsignals die verbleibende Verweildauer gestrichen wird und das Kraftfahrzeug unmittelbar zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort geführt wird. Das Rückrufsignals kann beispielsweise mittels des besagten mobilen Endgeräts oder Funkschlüssels oder der Fernbedienung von dem Benutzer erzeugt werden. Der Benutzer kann so das Kraftfahrzeug vorzeitig anfordern, also vor Ablauf der durch den Wert vorgegebenen Verweildauer. Zusätzlich oder alternativ zu einem vorzeitigen Rückruf des Kraftfahrzeugs kann vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung bei Empfangen eines fahrzeugexternen Verlängerungssignals ein Restwert der Verweildauer vergrößert wird. Verzögert sich also der Aufenthalt des Benutzers, so kann die Wartezeitdauer korrigierten werden. Die Steuervorrichtung führt also das Kraftfahrzeug erst nach Ablauf der verlängerten Verweildauer an den Ausstiegsort oder den Abholort.Another further development takes into account that the user can change his planning. For this purpose, it is provided according to a further development that the remaining dwell time is canceled by the control device when it receives a callback signal from outside the vehicle and the motor vehicle is guided directly to the exit point or the pick-up point. The callback signal can be generated by the user, for example, by means of the said mobile terminal or radio key or the remote control. The user can thus request the motor vehicle ahead of time, that is, before the dwell time specified by the value has expired. In addition or as an alternative to an early recall of the motor vehicle, provision can be made for the control device to increase a residual value of the dwell time when it receives an extension signal external to the vehicle. If the user's stay is delayed, the waiting time can be corrected. The control device therefore only guides the motor vehicle to the exit location or the pick-up location after the extended dwell time has elapsed.

Während sich das Kraftfahrzeug für die Verweildauer von dem Ausstiegsort entfernt, kann es für den Benutzer hilfreich sein, zu wissen, ob das Kraftfahrzeug für ihn verfügbar ist. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuervorrichtung Entfernungsdaten, die eine Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Ausstiegsort und/oder dem Abholort angeben, zum Abrufen von außerhalb des Kraftfahrzeugs bereitstellt. Der Benutzer kann also beispielsweise mittels des mobilen Endgeräts oder Funkschlüssels oder der Fernbedienung die Entfernungsdaten abrufen und hierdurch erfahren, wie weit das Kraftfahrzeug entfernt ist. Die Entfernung kann als Luftlinie angegeben sein oder als Länge einer Fahrstrecke von dem Kraftfahrzeug hin zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort. Zusätzlich oder alternativ zu den Entfernungsdaten kann die Steuervorrichtung auch Fahrdauerdaten ermitteln und diese zum Abruf von außerhalb des Kraftfahrzeugs bereitstellen. Die Fahrdauerdaten geben eine voraussichtliche Fahrdauer für die Rückkehr zum Ausstiegsort oder die Fahrt zum Abholort an. Hierbei kann beispielsweise eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt werden, wie sie anhand von Verkehrsdaten in an sich bekannter Weise ermittelt werden kann. Die Entfernungsdaten und/oder die Fahrdauerdaten können beispielsweise mittels eines Servers des Internets zum Abruf bereitgestellt werden.While the motor vehicle is moving away from the exit location for the dwell time, it can be helpful for the user to know whether the motor vehicle is available to him. For this purpose, it is preferably provided that the control device provides distance data, which indicate a distance of the motor vehicle from the exit location and / or the pick-up location, for retrieval from outside the motor vehicle. For example, the user can call up the distance data using the mobile terminal or radio key or the remote control and thereby find out how far away the motor vehicle is. The distance can be specified as a straight line or as the length of a route from the motor vehicle to the disembarkation location or the pick-up location. In addition to or as an alternative to the distance data, the control device can also determine driving duration data and make these available for retrieval from outside the motor vehicle. The driving time data indicate an expected driving time for the return to the disembarkation point or the journey to the pick-up point. Here, for example, a current traffic situation can be taken into account, as it can be determined in a manner known per se on the basis of traffic data. The distance data and / or the driving time data can be made available for retrieval, for example, by means of a server on the Internet.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung sich eigenständig Zugang zu einem Parkplatz für das Kraftfahrzeug verschaffen kann, selbst wenn dieser nur gegen eine Gebühr genutzt werden kann. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuervorrichtung eine Bezahleinrichtung zum bargeldlosen Bezahlen eines gebührenpflichtigen Parkplatzes bereitstellt. Hierzu kann beispielsweise die Steuervorrichtung einen Programmcode umfassen, der einen digitalen Bezahlvorgang steuern kann.It is preferably provided that the control device can independently obtain access to a parking space for the motor vehicle, even if this can only be used for a fee. For this purpose, it is preferably provided that the control device provides a payment device for cashless payment of a chargeable parking lot. For this purpose, for example, the control device can include a program code that can control a digital payment process.

Um das erfindungsgemäße Verfahren durchführen zu können, ist durch die Erfindung auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt. Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen Mikroprozessor aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einem Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Wie bereits ausgeführt, kann die Steuervorrichtung für einen Einbau in das Kraftfahrzeug ausgestaltet sein oder für eine Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs aus einem zentralen Leitsystem heraus. Die Steuervorrichtung kann auch als verteilte Vorrichtung zum teilweisen Einbau in das Kraftfahrzeug und zum teilweisen Betrieb in dem zentralen Leitsystem ausgestaltet sein.In order to be able to carry out the method according to the invention, the invention also provides a control device for a motor vehicle. The control device has a processor device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the processor device can have at least one microcontroller and / or at least one microprocessor. Furthermore, the Processor device have a program code which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The program code can be stored in a data memory of the processor device. As already stated, the control device can be designed for installation in the motor vehicle or for remote control of the motor vehicle from a central control system. The control device can also be designed as a distributed device for partial installation in the motor vehicle and for partial operation in the central control system.

Des Weiteren ist durch die Erfindung ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung aufweist. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, ausgestaltet.Furthermore, the invention provides a motor vehicle which has an embodiment of the control device according to the invention. The motor vehicle is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger vehicle or truck.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur (Fig.) eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.Exemplary embodiments of the invention are described below. For this purpose, the single figure (FIG.) Shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are thus also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 10, bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen, insbesondere einem Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, handeln kann. In der dargestellten Situation kann ein Benutzer 11 gerade aus dem Kraftfahrzeug 10 ausgestiegen sein. Der Benutzer 11 kann eine Bedieneinrichtung 12 für das Kraftfahrzeug 10 mit sich führen. Die Bedieneinrichtung 12 kann beispielsweise auf der Grundlage eines mobilen Endgeräts, beispielsweise eines Smartphones, eines Tablet-PCs oder einer Smartwatch, bereitgestellt sein. Für die weitere Erläuterung des Ausführungsbeispiels sei angenommen, dass der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 an einem Ausstiegsort 13 angehalten hat, der innerhalb eines Parkverbotsbereichs 14 liegt. Mit anderen Worten darf der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 an dem Ausstiegsort 13 nicht stehen lassen oder parken, während der Benutzer 11 sich vom Kraftfahrzeug 10 entfernt, um beispielsweise einen Einkauf zu tätigen.The figure shows a motor vehicle 10 , which can be, for example, a motor vehicle, in particular a passenger car or truck. In the situation shown, a user 11 straight out of the motor vehicle 10 have got off. The user 11 can be an operating device 12th for the motor vehicle 10 carry with them. The operating device 12th can for example be provided on the basis of a mobile terminal device, for example a smartphone, a tablet PC or a smartwatch. For the further explanation of the exemplary embodiment, it is assumed that the user 11 the car 10 at an exit point 13th stopped within a no-parking area 14th lies. In other words, the user is allowed to 11 the car 10 at the exit point 13th do not leave or park while the user is 11 away from the motor vehicle 10 removed, for example to make a purchase.

Bei dem Kraftfahrzeug 10 ist es ermöglicht, dass der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 „fortschickt“. Das Kraftfahrzeug 10 ist hierzu als autonom oder vollautomatisch fahrendes Kraftfahrzeug ausgestaltet und kann hierzu eine Steuervorrichtung 15 aufweisen, die beispielsweise als ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 10 ausgestaltet sein kann. Es kann aber auch eine der anderen, bereits beschriebenen Ausgestaltungen für die Steuervorrichtung 15 vorgesehen sein.In the motor vehicle 10 is it enables the user 11 the car 10 "Sends away". The car 10 is designed for this purpose as an autonomously or fully automatically driving motor vehicle and can for this purpose a control device 15th have, for example, as a control unit of the motor vehicle 10 can be designed. However, one of the other, already described configurations for the control device can also be used 15th be provided.

Der Benutzer 11 kann mittels der Bedieneinrichtung 12 einen Wert 16 für eine Verweildauer vorgeben, also ein Zeitdauer, für welche das Kraftfahrzeug 10 durch die Steuervorrichtung 15 autonomen oder vollautomatisch angeführt werden soll, während sich der Benutzer 11 außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Die Steuervorrichtung 15 kann das Kraftfahrzeug 10 nun aus dem Parkverbotsbereich 14 herausführen und ein Verweilmanöver 17 für die Verweildauer oder während der Verweildauer ausführen. Das Verweilmanöver 17 kann zum Beispiel eine Fahrt umfassen. Dargestellt ist hier, dass das Kraftfahrzeug 10 um einen Straßenblock 18 fahren kann. Das Verweilmanöver 17 kann auch umfassen, dass das Kraftfahrzeug 10 an einem Parkplatz 19 zwischengeparkt und die Verweildauer abgewartet wird.The user 11 can by means of the operating device 12th a value 16 specify a dwell time, that is, a period of time for which the motor vehicle 10 by the control device 15th autonomous or fully automatic should be performed while the user is 11 located outside the vehicle. The control device 15th can the motor vehicle 10 now out of the no-parking area 14th lead out and a dwell maneuver 17th for the dwell time or during the dwell time. The dwell maneuver 17th may include a ride, for example. What is shown here is that the motor vehicle 10 around a street block 18th can drive. The dwell maneuver 17th can also include the motor vehicle 10 in a parking lot 19th parked and waiting for the dwell time.

Somit ist durch die Steuervorrichtung also eine eigenständige Parkplatzsuche und/oder das Fahren des Kraftfahrzeugs in einer Kurzrunde bevorzugt in einem vorgegebenen Aufenthaltsbereich oder Nahbereich ermöglicht, um beispielsweise vor der Tür eines Geschäfts mit Halteverbot, also Parkverbotsbereich 14, ohne Zeitverzug das Kraftfahrzeug 10 verlassen zu können. Dabei kann der Benutzer 11 mit laufendem Motor das Kraftfahrzeug verlassen. Das Kraftfahrzeug 10 kann sich dann zum Beispiel in einem nahe gelegenen Parkareal selbstständig einen Parkplatz 19 suchen, einparken und den Motorlauf abstellen. Hierbei können vorteilhafter Weise auch beengte Parkplätze genutzt werden, da nicht ausgestiegen werden muss. Beim Verlassen des Kraftfahrzeugs 10 wählt der Benutzer 11 bevorzugt den Wert 16 der Verweildauer zum Beispiel in Minuten vor. Ein Bereich für einen möglichen Wert kann von 1 Minute bis 48 Stunden liegen. Der Wert kann auch in Form einer Angabe einer Uhrzeit eines Abholzeitpunkts sein. Ist die sich ergebende Verweildauer kleiner als ein Schwellenwert, so kann die Steuervorrichtung entscheiden, ob sie tatsächlich das Kraftfahrzeug parken soll oder lediglich eine Kurzrunde in dem vorgegebenen Aufenthaltsbereich fährt, um dann zum Beispiel zum Ausstiegsort 13 zurückzukehren oder einen anderen vorgeben Abholort anzufahren, sodass es dort dann vom Benutzer 11 wieder bestiegen und voll genutzt werden kann. Das Kraftfahrzeug 10 kann bei einer Parkplatzeinfahrt und bei der Ausfahrt vom Parkplatz automatisch registriert und mit einer Parkgebühr über Einzugsverfahren belastet werden. Thus, the control device enables an independent search for a parking space and / or driving the motor vehicle in a short lap, preferably in a given area or close-by area, for example in front of the door of a shop with a no-parking area, i.e. a no-parking area 14th , without delay the motor vehicle 10 to be able to leave. The user can 11 Leave the vehicle with the engine running. The car 10 can then, for example, independently find a parking space in a nearby parking area 19th search, park and stop the engine. In this way, even narrow parking spaces can advantageously be used, since there is no need to get out of the car. When leaving the vehicle 10 the user chooses 11 prefers the value 16 the length of stay, for example in minutes. A range for a possible value can be from 1 minute to 48 hours. The value can also be in the form of an indication of a time of the pick-up time. If the resulting dwell time is less than a threshold value, then the control device can decide whether it should actually park the motor vehicle or just drive a short lap in the specified location, in order then, for example, to the exit point 13th return or pretend to drive to another pick-up location so that it is there by the user 11 can be climbed again and fully used. The car 10 can be automatically registered when entering and exiting a parking lot and charged with a parking fee via direct debit.

Das Kraftfahrzeug 10 kann somit mittels der Bedieneinrichtung 12 losgeschickt werden. Die Entscheidung, welches Verweilmanöver 17 durchgeführt werden soll, kann durch den Benutzer 11 mittels der Bedieneinrichtung 12 festgelegt werden oder auch automatisiert durch die Steuervorrichtung 15 anhand des beschriebenen Optimierungskriteriums fallen.The car 10 can thus by means of the operating device 12th to be dispatched. The decision which dwell maneuver 17th to be carried out can be done by the user 11 by means of the operating device 12th be set or automated by the control device 15th fall on the basis of the described optimization criterion.

Das Kraftfahrzeug 10 kann auch vorzeitig angefordert werden, d.h. die Verweildauer kann durch den Benutzer 11 verkürzt werden. Dabei kann die Benutzer 11 zum Beispiel über die Bedieneinrichtung 12 angezeigt werden, wie weit das Kraftfahrzeug 10 entfernt und/oder geparkt ist und/oder wie lange es voraussichtlich dauert, bis das Kraftfahrzeug 10 wieder beim Benutzer 11 sein kann.The car 10 can also be requested in advance, ie the length of stay can be determined by the user 11 be shortened. The user can 11 for example via the operating device 12th shows how far the motor vehicle 10 removed and / or parked and / or how long it is likely to take before the motor vehicle 10 back to the user 11 can be.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein Selbstfahrprogramm mit Parkplatzsuche bereitgestellt werden kann.Overall, the examples show how the invention can provide a self-driving program with a search for a parking space.

Claims

A method for operating a fully automatic motor vehicle (10) to enable a user (11) to leave the motor vehicle (10) at an exit point (13) within a no-parking area (14) for a length of stay that can be predetermined by the user (11), wherein a control device (15) receives a value (16) of the dwell time from an operating device (12) from the user (11) and the motor vehicle (10) on the basis of a fully automatic driving function without any action on the part of the user (11) from the no-parking area (14) ) and, after the dwell time has elapsed, leads the motor vehicle (10) back to the exit point (13) or to a predefinable pick-up location, characterized in that the control device (15) selects one of at least two predefined dwell maneuvers (17) and the motor vehicle ( 10) during the dwell time according to the selected dwell maneuver (17), a first predetermined dwell maneuver driving the force t vehicle (10) for the dwell time and a second predetermined dwell maneuver (17) comprises a search for a parking space, independent parking and switching off an engine of the motor vehicle (10) and restarting the engine.

Procedure according to Claim 1 wherein the control device (15) selects the dwell maneuver (17) as a function of a user specification or as a function of the value (16) of the dwell time.

Procedure according to Claim 2 , the control device (15) using a digital map to determine a respective position of at least one parking space (19) and depending on a respective distance of the motor vehicle (10) from the at least one parking space (19) and / or the time required to reach the parking space (19) selects the dwell maneuver (17).

Method according to one of the preceding claims, wherein a location area in which the control device (15) guides the motor vehicle (10) during the dwell time is limited by a distance specification by the user (11) and / or by an area specification by the user.

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (15) - Upon receipt of a callback signal external to the vehicle, the remaining dwell time is canceled and the motor vehicle (10) is guided directly to the disembarkation point (13) or the pick-up point and / or - When receiving an extension signal from outside the vehicle, a residual value of the dwell time is increased.

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (15) is used to retrieve distance data indicating a distance from the motor vehicle (10) and / or driving duration data indicating a probable driving duration for the journey to the disembarkation point (13) or the pick-up point are provided from outside the motor vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (15) provides a payment device for cashless payment of a chargeable parking lot (19).

Control device (15) for a motor vehicle (10), wherein the control device (15) has a processor device which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (10) with a control device (15) according to Claim 8 .