DE102017200449A1

DE102017200449A1 - Method for operating an autonomously driving motor vehicle and control device for a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017200449A1
Application number: DE102017200449.5A
Authority: DE
Inventors: Martin Schropp; Hans-Thies Schmidt
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-01-12
Filing date: 2017-01-12
Publication date: 2018-07-12
Anticipated expiration: 2037-01-13
Also published as: DE102017200449B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeugs (10), um einem Benutzer (11) das Verlassen des Kraftfahrzeugs (10) an einem Ausstiegsort (13) innerhalb eines Parkverbotsbereichs (14) für eine durch den Benutzer (11) vorgebbare Verweildauer zu ermöglichen. Die Erfindung sieht vor, dass eine Steuervorrichtung (15) einen Wert (16) der Verweildauer aus einer Bedieneinrichtung (12) von dem Benutzer (11) empfängt und das Kraftfahrzeug (10) auf der Grundlage einer vollautomatischen Fahrfunktion ohne eine Zutun des Benutzers (11) aus dem Parkverbotsbereich (14) herausführt und nach Ablauf der Verweildauer das Kraftfahrzeug (10) wieder zum dem Ausstiegsort (13) zurück oder zu einem vorgebbaren Abholort führt.

The invention relates to a method for operating a fully automatically moving motor vehicle (10) in order to allow a user (11) to leave the motor vehicle (10) at an exit location (13) within a parking prohibition area (14) for a residence time which can be predetermined by the user (11) to enable. The invention provides that a control device (15) receives a value (16) of the dwell time from an operating device (12) from the user (11) and the motor vehicle (10) on the basis of a fully automatic driving function without any intervention by the user (11 ) leads out of the parking prohibition area (14) and after the residence time has expired, the motor vehicle (10) leads back to the exit point (13) or back to a predefinable pickup location.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines autonom oder vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeugs. Das Verfahren ermöglicht es einem Benutzer, aus dem Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkverbotsbereichs auszusteigen und das Kraftfahrzeug sich selbst zu überlassen. Das Kraftfahrzeug holt dem Benutzer dann nach einer vorgebbaren Verweildauer wieder ab. Zu der Erfindung gehören auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit der Steuervorrichtung.The invention relates to a method for operating an autonomously or fully automatically moving motor vehicle. The method allows a user to get out of the vehicle within a no-parking area and leave the vehicle to himself. The motor vehicle then picks up the user again after a predefinable residence time. The invention also includes a control device for a motor vehicle and a motor vehicle with the control device.

Ein vollautomatisch fahrendes Kraftfahrzeug kann durch die besagte Steuervorrichtung ohne ein Zutun eines Benutzers geführt werden. Dies ist als vollautomatische Fahrfunktion bekannt. Mit „führen“ sind hierbei sowohl die Längsführung (Beschleunigen und Abbremsen) als auch die Querführung (Lenken) gemeint.A fully automatic moving motor vehicle can be guided by said control device without the intervention of a user. This is known as a fully automatic driving function. By "lead" here are meant both the longitudinal guidance (acceleration and deceleration) and the transverse guidance (steering).

Aus der DE 10 2014 218 456 A 1 ist ein Leitsystem bekannt, dass es einem vollautomatisch fahrenden Kraftfahrzeug ermöglicht, in einem Parkhaus selbstständig einen freien Parkplatz zu suchen und dort einzuparken.From the DE 10 2014 218 456 A 1, a guidance system is known that allows a fully automatic moving motor vehicle to independently search for and park a parking space in a parking garage.

Aus der DE 10 2012 201 902 A 1 ist bekannt, dass ein Kraftfahrzeug autonom in eine Parklücke einparken kann, sodass diese Parklücke derart schmal sein kann, dass innerhalb der Parklücke das Aussteigen und Einsteigen gar nicht möglich wäre.From the DE 10 2012 201 902 A 1 it is known that a motor vehicle can autonomously park in a parking space, so that this parking space can be so narrow that within the parking space getting out and getting in would not be possible.

Aus der DE 10 2014 212 843 A1 ist bekannt, freie Parkplätze in einer digitalen Karte zu kartographieren, um ein Kraftfahrzeug, welches einen freien Parkplatz sucht, über den nächstgelegenen freien Parkplatz zu informieren.From the DE 10 2014 212 843 A1 It is known to map free parking in a digital map to inform a motor vehicle looking for a free parking lot on the nearest free parking.

Die automatische Parkplatzsuche setzt voraus, dass ein Parkplatz in der Nähe ist. Eine Verwendungssituation für ein vollautomatisiertes Kraftfahrzeug kann aber sein, dass ein Benutzer des Kraftfahrzeugs dieses in einem Bereich verlassen möchte, in welchem es keinen Parkplatz gibt. Ein solcher Bereich ist im Folgenden als Parkverbotsbereich bezeichnet.The automatic search for parking requires that a parking space is nearby. However, a use situation for a fully automated motor vehicle may be that a user of the motor vehicle would like to leave it in an area in which there is no parking space. Such an area is referred to below as a no parking area.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einem Benutzer das Verlassen eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen und dieses Kraftfahrzeug sich selbst überlassen zu können, selbst wenn der Benutzer in einem Parkverbotsbereich aussteigt.The object of the invention is to make it possible for a user to leave a motor vehicle and to be able to leave this motor vehicle to himself, even if the user steps out in a no-parking area.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figur beschrieben.The object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous developments of the invention are described by the dependent claims, the following description and the figure.

Die Erfindung sieht ein Verfahren zum Betreiben eines autonom oder vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs vor. Das Verfahren kann durch eine Steuervorrichtung ausgeführt werden, die in dem Kraftfahrzeug bereitgestellt sein kann oder in einem fahrzeugexternen zentralen Leitsystem, welches das Kraftfahrzeug über eine Funkverbindung steuern kann, oder die verteilt sowohl teilweise im Kraftfahrzeug als auch teilweise in einem zentralen Leitsystem vorgesehen sein kann.The invention provides a method for operating an autonomously or fully automated moving motor vehicle. The method may be carried out by a control device that may be provided in the motor vehicle or in a vehicle-external central guidance system, which may control the motor vehicle via a radio link, or which may be distributed both partially in the motor vehicle and partly in a central guidance system.

Das Verfahren ermöglicht es einem Benutzer, das Kraftfahrzeug an einem Ausstiegsort innerhalb eines Parkverbotsbereichs zu verlassen. Der Benutzer kann hierbei eine Verweildauer vorgeben, die angibt, wie lange der Benutzer sich des Kraftfahrzeugs entledigen möchte, also das Kraftfahrzeug sich selbst überlassen bleibt.The method allows a user to leave the motor vehicle at an exit location within a no-parking area. The user can specify a residence time, which indicates how long the user wants to get rid of the motor vehicle, so the motor vehicle is left to itself.

Das Verfahren sieht hierzu vor, dass die besagte Steuervorrichtung einen Wert der Verweildauer, also beispielsweise eine Zeitdauerangabe (zum Beispiel in einem Bereich von 1 Minute bis 48 Stunden) oder eine Uhrzeitangabe eines Abholzeitpunkts (z.B. „bis 14:00 Uhr“) aus einer Bedieneinrichtung des Benutzers empfängt. Die Bedieneinrichtung kann in dem Kraftfahrzeug bereitgestellt sein oder von dem Benutzer als portable Bedieneinrichtung mitgeführt sein. Ein Beispiel für eine portable Bedieneinrichtung ist ein mobiles Endgerät, das mit der Steuervorrichtung über eine Funkverbindung und/oder eine Internetverbindung gekoppelt sein kann. Ein mobiles Endgerät kann z.B. ein Smartphone oder ein Tablet-PC oder eine Smartwatch sein. The method provides for this purpose that the said control device a value of the residence time, so for example a time duration (for example in a range of 1 minute to 48 hours) or a time indication of a pickup time (eg "to 14:00 clock") from an operating device the user receives. The operating device may be provided in the motor vehicle or be carried by the user as a portable operating device. An example of a portable operating device is a mobile terminal that can be coupled to the control device via a radio link and / or an Internet connection. A mobile terminal may e.g. a smartphone or a tablet PC or a smartwatch.

Die portable Bedieneinrichtung kann auch auf der Grundlage eines Funkschlüssels oder einer Fernbedienung des Kraftfahrzeugs realisiert sein kann.The portable operating device can also be realized on the basis of a radio key or a remote control of the motor vehicle.

Die Steuervorrichtung führt dann das Kraftfahrzeug auf der Grundlage der eingangs beschriebenen autonomen oder vollautomatischen Fahrfunktion ohne ein Zutun des Benutzers aus dem Parkverbotsbereich heraus. Der Benutzer kann also aussteigen und das Kraftfahrzeug wird dann durch die Steuervorrichtung wieder aus dem Parkverbotsbereich herausgeführt. Nach Ablauf der Verweildauer wird das Kraftfahrzeug dann durch die Steuervorrichtung wieder zu dem Ausstiegsort zurückgeführt. Mit anderen Worten holt also das Kraftfahrzeug den Benutzer wieder am Ausstiegsort ab. Somit ist es nicht nötig, dass das Kraftfahrzeug während der Verweildauer im Parkverbotsbereich geparkt sein muss. Alternativ zu einer Rückkehr zum Ausstiegsort kann auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug nach Ablauf der Verweildauer an einen vorgebbaren Abholort führt. Der Abholort kann beispielsweise ein aktueller Aufenthaltsort des Benutzers sein, wie er beispielsweise auf der Grundlage eines Empfängers für ein Positionssignal eines GNSS (Global Navigation Satellite System), beispielsweise des GPS (Global Positioning System) ermittelt werden kann. Ein solcher Empfänger kann beispielsweise in einem mobilen Endgerät, wie beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet-PC oder einer Smartwatch, in bekannter Weise bereitgestellt sein. Der Abholort kann auch durch den Benutzer beispielsweise über die besagte Bedieneinrichtung vorgegeben werden.The control device then executes the motor vehicle on the basis of the autonomous or fully automatic driving function described at the outset without intervention by the user from the no parking area. The user can therefore get off and the motor vehicle is then led out by the control device from the no-parking area. After the residence time, the motor vehicle is then returned by the control device back to the exit point. In other words, the motor vehicle picks up the user again at the exit point. Thus, it is not necessary that the motor vehicle must be parked during the stay in the no-parking area. As an alternative to a return to the exit location, it can also be provided that the control device leads the motor vehicle to a predefinable pickup location after the residence time has expired. For example, the pickup location may be a current location of the user, such as based on a position signal receiver GNSS (Global Navigation Satellite System), for example, the GPS (Global Positioning System) can be determined. Such a receiver may for example be provided in a mobile terminal, such as a smartphone or a tablet PC or a smartwatch, in a known manner. The pickup location can also be specified by the user, for example via the said operating device.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass durch das Kraftfahrzeug das Parkverbot beachtet wird und dennoch der Benutzer für die Verweildauer das Kraftfahrzeug in dem Parkverbotsbereich verlassen kann. Mit anderen Worten kann der Benutzer also das Kraftfahrzeug „wegschicken“. Der Benutzer kann das Kraftfahrzeug bei laufendem Motor verlassen, den Wert für die Verweildauer mittels der Bedieneinrichtung vorgeben und dann sich vom Kraftfahrzeug entfernen. Das Kraftfahrzeug wird dann durch die Steuervorrichtung aus dem Parkverbotsbereich herausgeführt und kehrt nach der Verweildauer wieder zum Ausstiegsort zurück oder an dem besagten Abholort.The invention provides the advantage that the parking ban is observed by the motor vehicle and yet the user can leave the motor vehicle in the no parking area for the residence time. In other words, the user can "send away" the motor vehicle. The user can leave the motor vehicle with the engine running, specify the value for the residence time by means of the operating device and then move away from the motor vehicle. The motor vehicle is then led out of the parking area by the control device and returns to the exit point after the dwell time or at the said pickup location.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes refinements, resulting in additional benefits.

Eine Frage, die sich stellt, ist, was die Steuervorrichtung mit dem Kraftfahrzeug während der Verweildauer machen soll. Hierzu sieht eine Weiterbildung vor, dass die Steuervorrichtung eines von zumindest zwei vorgegebenen Verweilmanövern auswählt. Mit anderen Worten können erfindungsgemäß mehrere Optionen in Form von Verweilmanövern vorgegeben sein, aus denen dann die Steuervorrichtung auswählt. Das Kraftfahrzeug wird also während der Verweildauer gemäß dem ausgewählten Verweilmanöver geführt. Ein erstes vorgegebenes Verweilmanöver umfasst hierbei eine Fahrt des Kraftfahrzeugs für die Verweildauer. Mit anderen Worten parkt das Kraftfahrzeug nicht, sondern die Steuervorrichtung fährt das Kraftfahrzeug herum. Dies kann bei einer kurzen Verweildauer sinnvoll sein, weshalb ein solches Verweilmanöver auch „Kurzrunde“ genannt wird. Ein zweites vorgegebenes Verweilmanöver sieht dagegen eine Parkplatzsuche vor. Dieses zweite Verweilmanöver umfasst also die Parkplatzsuche, ein selbstständiges Einparken und ein Abstellen oder Ausschalten des Motors des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren ist dann ein Wiederstarten des Motors vorgesehen, sodass das Kraftfahrzeug zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort fahren kann. Durch die Weiterbildung ergibt sich also der Vorteil, dass die Steuervorrichtung für die aktuelle Verweilsituation, während also die Verweildauer abgewartet wird, ein situationsadäquates Verweilmanöver aus mehreren vorgegebenen Verweilmanövern ausgewählt werden kann und hierdurch beispielsweise ein Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs minimiert werden kann. Ein weiteres Verweilmanöver kann beispielsweise eine Botenfahrt vorsehen, d.h. das Kraftfahrzeug kann zum Transport eines Gegenstands oder einer Person genutzt werden, während sich der Benutzer selbst nicht in dem Kraftfahrzeug aufhält.One question that arises is what the vehicle control device should do during the dwell time. For this purpose, a development provides that the control device selects one of at least two predetermined dwell maneuvers. In other words, according to the invention, several options can be specified in the form of dwell maneuvers, from which the control device then selects. The motor vehicle is thus guided during the dwell time according to the selected dwell maneuver. A first predetermined dwell maneuver here comprises a drive of the motor vehicle for the dwell time. In other words, the motor vehicle does not park, but the control device drives the motor vehicle around. This may be useful for a short residence time, which is why such a dwelling maneuver is also called "short round". A second predetermined dwelling maneuver, however, provides for a search for a parking space. This second dwell maneuver thus includes the search for a parking space, an independent parking and switching off or switching off the engine of the motor vehicle. Furthermore, a restart of the engine is then provided so that the motor vehicle can drive to the exit point or the pickup location. The further development thus provides the advantage that the control device for the current dwelling situation, while the dwell time is awaited, a situation-adequate dwell maneuver can be selected from several predetermined dwell maneuvers and thus, for example, energy consumption of the motor vehicle can be minimized. Another dwell maneuver may, for example, provide for a call, i. the motor vehicle can be used to transport an object or a person while the user is not himself in the vehicle.

Um zu entscheiden, welches Verweilmanöver ausgewählt werden soll, sieht eine Weiterbildung vor, dass die Steuervorrichtung das Verweilmanöver in Abhängigkeit von einer Benutzervorgabe auswählt. Mit anderen Worten empfängt die Steuervorrichtung von dem Benutzer selbst, beispielsweise über die besagte Bedieneinrichtung, die Benutzervorgabe, die angibt, welches Verweilmanöver die Steuervorrichtung durchführen soll. Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung das Verweilmanöver in Abhängigkeit von dem Wert der Verweildauer auswählt. Hierdurch kann beispielsweise das besagte Optimierungskriterium bezüglich des Energieverbrauchs des Kraftfahrzeugs erfüllt werden. Es kann also entweder der Benutzer festlegen, ob das Kraftfahrzeug parken soll oder eine Kurzrunde fahren soll. Alternativ dazu kann die Steuervorrichtung selbst entscheiden, ob sie das Kraftfahrzeug parkt oder eine Kurzrunde fährt.In order to decide which dwell maneuver is to be selected, a further development provides that the control device selects the dwell maneuver in dependence on a user default. In other words, the control device receives from the user himself, for example via the said operating device, the user default, which indicates which dwell maneuver the control device is to perform. Alternatively, it can be provided that the control device selects the dwell maneuver in dependence on the value of the dwell time. As a result, for example, the said optimization criterion with respect to the energy consumption of the motor vehicle can be met. So it can either determine the user, whether the vehicle should park or should drive a short round. Alternatively, the control device can decide for itself whether it parks the motor vehicle or drives a short round.

Dabei kann nicht nur der Wert der Verweildauer entscheidend sein, sondern es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung anhand einer digitalen Karte zunächst einmal eine jeweilige Position zumindest eines Parkplatzes ermittelt und dann in Abhängigkeit von einer Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem zumindest einen Parkplatz das Verweilmanöver auswählt. Hierdurch kann zum Beispiel im Sinne des besagten Optimierungskriteriums auch ein Kraftstoffverbrauch oder Energieverbrauch zum Erreichen des Parkplatzes und für die anschließende Fahrt zum Ausstiegsort oder Abholort berücksichtigt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann auch ein Zeitaufwand zum Erreichen des Parkplatzes bei der Auswahl des Verweilmanövers zu Grunde gelegt werden. Hierdurch kann zum Beispiel eine aktuelle Verkehrssituation, wie sie zwischen dem aktuellen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs einerseits und dem zumindest einen Parkplatz andererseits vorliegt, berücksichtigt werden. Das Erstellen der besagten digitalen Karte ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt, wie beispielhaft eingangs bereits beschrieben wurde. Es kann also beispielsweise ein digitale Straßenkarte verwendet werden, in welcher jeweils dort ein digitaler Marker gesetzt sein kann, wo ein Parkplatz vorhanden ist. Es kann auch explizit eine Unterscheidung zwischen belegten Parkplätzen und freien Parkplätzen vorgesehen sein. Die Weiterbildung ergibt somit den Vorteil, dass durch die Steuervorrichtung das Verweilmanöver abhängig von der Fahrdauer und der Entfernung zu einem Parkplatz auswählt.Not only can the value of the dwell time be decisive, but it can also be provided that the control device initially determines a respective position of at least one parking space based on a digital map and then the dwell maneuver as a function of a distance of the motor vehicle to the at least one parking space selects. As a result, fuel consumption or energy consumption for reaching the parking space and for the subsequent trip to the exit location or pickup location, for example, can also be taken into account in the sense of said optimization criterion. Additionally or alternatively, a time required to reach the parking lot in the selection of dwell maneuver may be used as a basis. In this way, for example, a current traffic situation, as it exists between the current location of the motor vehicle on the one hand and the at least one parking lot on the other hand, be taken into account. The creation of the said digital card is known per se from the prior art, as has already been described by way of example at the outset. Thus, for example, a digital road map can be used in which a digital marker can be set in each case where a parking space is available. It can also be explicitly provided a distinction between occupied parking spaces and free parking. The development thus provides the advantage that selects the dwell maneuver depending on the driving time and the distance to a parking lot by the control device.

Hierbei wird bevorzugt sichergestellt, dass sich das Kraftfahrzeug nur um eine begrenzte Strecke von dem Ausstiegsort oder den Abholort entfernt, um einen Einfluss von Unwägbarkeiten der Verkehrslage auf die Fahrdauer beim Zurückkehren zum Ausstiegsort oder bei der Fahrt zum Abholort zu begrenzen. Je größer die Entfernung, desto stärker wirkt sich nämlich z.B. zähfließender Verkehr oder Berufsverkehr aus. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass ein Aufenthaltsgebiet, in welchem die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug während der Verweildauer führt oder herumfährt, durch eine Entfernungsvorgabe des Benutzers (also Beispielsweise eine Angabe eines Radius um den Ausstiegsort oder Abholort) und/oder durch eine Gebietsvorgabe des Benutzers (also zum Beispiel die Angabe eines Stadtteils oder eines Grenzverlaufs) begrenzt wird. Dies ergibt den Vorteil, dass durch die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug nur innerhalb des Aufenthaltsgebiets bewegt wird.In this case, it is preferably ensured that the motor vehicle only has a limited Distance from the exit or pick-up location to limit the impact of traffic inaccuracies on the journey time when returning to the exit point or driving to the pick-up point. The greater the distance, the greater the effect of eg slow-moving traffic or commuter traffic. For this purpose, it is preferably provided that a residence area in which the control device drives or drives the motor vehicle through the dwell time is determined by a distance specification of the user (ie, for example, an indication of a radius around the exit location or pickup location) and / or by an area specification of the user (ie For example, the specification of a district or a borderline) is limited. This results in the advantage that the motor vehicle is moved only within the residence area by the control device.

Eine andere Weiterbildung berücksichtigt, dass der Benutzer seine Planung ändern kann. Hierzu ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass durch die Steuervorrichtung bei Empfangen eines fahrzeugexternen Rückrufsignals die verbleibende Verweildauer gestrichen wird und das Kraftfahrzeug unmittelbar zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort geführt wird. Das Rückrufsignals kann beispielsweise mittels des besagten mobilen Endgeräts oder Funkschlüssels oder der Fernbedienung von dem Benutzer erzeugt werden. Der Benutzer kann so das Kraftfahrzeug vorzeitig anfordern, also vor Ablauf der durch den Wert vorgegebenen Verweildauer. Zusätzlich oder alternativ zu einem vorzeitigen Rückruf des Kraftfahrzeugs kann vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung bei Empfangen eines fahrzeugexternen Verlängerungssignals ein Restwert der Verweildauer vergrößert wird. Verzögert sich also der Aufenthalt des Benutzers, so kann die Wartezeitdauer korrigierten werden. Die Steuervorrichtung führt also das Kraftfahrzeug erst nach Ablauf der verlängerten Verweildauer an den Ausstiegsort oder den Abholort.Another training takes into account that the user can change his planning. For this purpose, it is provided according to a development that the remaining dwell time is canceled by the control device upon receiving an external vehicle callback signal and the motor vehicle is guided directly to the exit or the pickup location. The callback signal can be generated by the user, for example, by means of the said mobile terminal or radio key or the remote control. The user can thus request the motor vehicle prematurely, ie before the expiry of the predetermined by the value residence time. In addition or as an alternative to a premature callback of the motor vehicle, provision can be made for the control device to increase a residual value of the dwell time when receiving an extension signal which is external to the vehicle. Delayed so the residence of the user, so the waiting time can be corrected. The control device thus leads the motor vehicle to the exit point or the pickup location only after expiration of the extended dwell time.

Während sich das Kraftfahrzeug für die Verweildauer von dem Ausstiegsort entfernt, kann es für den Benutzer hilfreich sein, zu wissen, ob das Kraftfahrzeug für ihn verfügbar ist. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuervorrichtung Entfernungsdaten, die eine Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Ausstiegsort und/oder dem Abholort angeben, zum Abrufen von außerhalb des Kraftfahrzeugs bereitstellt. Der Benutzer kann also beispielsweise mittels des mobilen Endgeräts oder Funkschlüssels oder der Fernbedienung die Entfernungsdaten abrufen und hierdurch erfahren, wie weit das Kraftfahrzeug entfernt ist. Die Entfernung kann als Luftlinie angegeben sein oder als Länge einer Fahrstrecke von dem Kraftfahrzeug hin zu dem Ausstiegsort oder dem Abholort. Zusätzlich oder alternativ zu den Entfernungsdaten kann die Steuervorrichtung auch Fahrdauerdaten ermitteln und diese zum Abruf von außerhalb des Kraftfahrzeugs bereitstellen. Die Fahrdauerdaten geben eine voraussichtliche Fahrdauer für die Rückkehr zum Ausstiegsort oder die Fahrt zum Abholort an. Hierbei kann beispielsweise eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt werden, wie sie anhand von Verkehrsdaten in an sich bekannter Weise ermittelt werden kann. Die Entfernungsdaten und/oder die Fahrdauerdaten können beispielsweise mittels eines Servers des Internets zum Abruf bereitgestellt werden.As the motor vehicle moves away from the exit location for the dwell time, it may be helpful for the user to know if the motor vehicle is available to him. For this purpose, it is preferably provided that the control device provides distance data, which indicate a distance of the motor vehicle to the exit point and / or the pickup location, for retrieval from outside the motor vehicle. The user can thus retrieve the distance data, for example, by means of the mobile terminal or remote key or the remote control and thereby learn how far the vehicle is removed. The distance may be indicated as a straight line or as the length of a route from the motor vehicle to the exit point or the pickup location. In addition or as an alternative to the distance data, the control device can also determine duration data and provide it for retrieval from outside the motor vehicle. The driving duration data indicates an estimated driving time for the return to the exit point or the journey to the pickup location. In this case, for example, a current traffic situation can be taken into account, as can be determined on the basis of traffic data in a manner known per se. The distance data and / or the driving time data can be made available, for example, by means of a server of the Internet for retrieval.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung sich eigenständig Zugang zu einem Parkplatz für das Kraftfahrzeug verschaffen kann, selbst wenn dieser nur gegen eine Gebühr genutzt werden kann. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuervorrichtung eine Bezahleinrichtung zum bargeldlosen Bezahlen eines gebührenpflichtigen Parkplatzes bereitstellt. Hierzu kann beispielsweise die Steuervorrichtung einen Programmcode umfassen, der einen digitalen Bezahlvorgang steuern kann.It is preferably provided that the control device can independently gain access to a parking space for the motor vehicle, even if it can be used only for a fee. For this purpose, it is preferably provided that the control device provides a payment device for cashless payment of a paid parking lot. For this purpose, for example, the control device may include a program code that can control a digital payment process.

Um das erfindungsgemäße Verfahren durchführen zu können, ist durch die Erfindung auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt. Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen Mikroprozessor aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einem Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Wie bereits ausgeführt, kann die Steuervorrichtung für einen Einbau in das Kraftfahrzeug ausgestaltet sein oder für eine Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs aus einem zentralen Leitsystem heraus. Die Steuervorrichtung kann auch als verteilte Vorrichtung zum teilweisen Einbau in das Kraftfahrzeug und zum teilweisen Betrieb in dem zentralen Leitsystem ausgestaltet sein.In order to carry out the method according to the invention, the invention also provides a control device for a motor vehicle. The control device has a processor device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the processor device can have at least one microcontroller and / or at least one microprocessor. Furthermore, the processor device can have a program code which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The program code may be stored in a data memory of the processor device. As already stated, the control device can be configured for installation in the motor vehicle or for remote control of the motor vehicle from a central control system. The control device can also be designed as a distributed device for partial installation in the motor vehicle and for partial operation in the central control system.

Des Weiteren ist durch die Erfindung ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung aufweist. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, ausgestaltet.Furthermore, the invention provides a motor vehicle which has an embodiment of the control device according to the invention. The motor vehicle is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur (Fig.) eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.In the following, embodiments of the invention are described. For this purpose, the single FIGURE (FIG.) Shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the embodiments, the components described The embodiments are each individual, independently of each other to be considered features of the invention, which each further independently form the invention and thus individually or in any other than the combination shown to be regarded as part of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 10, bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen, insbesondere einem Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, handeln kann. In der dargestellten Situation kann ein Benutzer 11 gerade aus dem Kraftfahrzeug 10 ausgestiegen sein. Der Benutzer 11 kann eine Bedieneinrichtung 12 für das Kraftfahrzeug 10 mit sich führen. Die Bedieneinrichtung 12 kann beispielsweise auf der Grundlage eines mobilen Endgeräts, beispielsweise eines Smartphones, eines Tablet-PCs oder einer Smartwatch, bereitgestellt sein. Für die weitere Erläuterung des Ausführungsbeispiels sei angenommen, dass der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 an einem Ausstiegsort 13 angehalten hat, der innerhalb eines Parkverbotsbereichs 14 liegt. Mit anderen Worten darf der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 an dem Ausstiegsort 13 nicht stehen lassen oder parken, während der Benutzer 11 sich vom Kraftfahrzeug 10 entfernt, um beispielsweise einen Einkauf zu tätigen.The figure shows a motor vehicle 10 , which may be, for example, a motor vehicle, especially a passenger car or truck. In the illustrated situation, a user can 11 straight from the motor vehicle 10 have dropped out. The user 11 can be an operating device 12 for the motor vehicle 10 carry with them. The operating device 12 For example, it may be provided based on a mobile terminal, such as a smartphone, a tablet PC, or a smartwatch. For the further explanation of the embodiment, it is assumed that the user 11 the car 10 at an exit point 13 that's inside a no-parking area 14 lies. In other words, the user is allowed 11 the car 10 at the exit point 13 do not leave or park while the user 11 away from the motor vehicle 10 removed, for example, to make a purchase.

Bei dem Kraftfahrzeug 10 ist es ermöglicht, dass der Benutzer 11 das Kraftfahrzeug 10 „fortschickt“. Das Kraftfahrzeug 10 ist hierzu als autonom oder vollautomatisch fahrendes Kraftfahrzeug ausgestaltet und kann hierzu eine Steuervorrichtung 15 aufweisen, die beispielsweise als ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 10 ausgestaltet sein kann. Es kann aber auch eine der anderen, bereits beschriebenen Ausgestaltungen für die Steuervorrichtung 15 vorgesehen sein.In the motor vehicle 10 it allows the user 11 the car 10 "Sends away". The car 10 is designed for this purpose as an autonomous or fully automatic moving motor vehicle and can this purpose a control device 15 have, for example, as a control unit of the motor vehicle 10 can be designed. But it can also be one of the other, already described embodiments for the control device 15 be provided.

Der Benutzer 11 kann mittels der Bedieneinrichtung 12 einen Wert 16 für eine Verweildauer vorgeben, also ein Zeitdauer, für welche das Kraftfahrzeug 10 durch die Steuervorrichtung 15 autonomen oder vollautomatisch angeführt werden soll, während sich der Benutzer 11 außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Die Steuervorrichtung 15 kann das Kraftfahrzeug 10 nun aus dem Parkverbotsbereich 14 herausführen und ein Verweilmanöver 17 für die Verweildauer oder während der Verweildauer ausführen. Das Verweilmanöver 17 kann zum Beispiel eine Fahrt umfassen. Dargestellt ist hier, dass das Kraftfahrzeug 10 um einen Straßenblock 18 fahren kann. Das Verweilmanöver 17 kann auch umfassen, dass das Kraftfahrzeug 10 an einem Parkplatz 19 zwischengeparkt und die Verweildauer abgewartet wird.The user 11 can by means of the operating device 12 a value 16 specify for a residence time, so a period of time for which the motor vehicle 10 through the control device 15 autonomous or fully automatic should be cited while the user 11 outside the vehicle. The control device 15 can the motor vehicle 10 now from the no parking area 14 lead out and a dwell maneuver 17 for the length of stay or during the stay. The dwelling maneuver 17 may include, for example, a trip. It is shown here that the motor vehicle 10 around a street block 18 can drive. The dwelling maneuver 17 may also include that the motor vehicle 10 at a parking lot 19 between parked and the length of stay is awaited.

Somit ist durch die Steuervorrichtung also eine eigenständige Parkplatzsuche und/oder das Fahren des Kraftfahrzeugs in einer Kurzrunde bevorzugt in einem vorgegebenen Aufenthaltsbereich oder Nahbereich ermöglicht, um beispielsweise vor der Tür eines Geschäfts mit Halteverbot, also Parkverbotsbereich 14, ohne Zeitverzug das Kraftfahrzeug 10 verlassen zu können. Dabei kann der Benutzer 11 mit laufendem Motor das Kraftfahrzeug verlassen. Das Kraftfahrzeug 10 kann sich dann zum Beispiel in einem nahe gelegenen Parkareal selbstständig einen Parkplatz 19 suchen, einparken und den Motorlauf abstellen. Hierbei können vorteilhafter Weise auch beengte Parkplätze genutzt werden, da nicht ausgestiegen werden muss. Beim Verlassen des Kraftfahrzeugs 10 wählt der Benutzer 11 bevorzugt den Wert 16 der Verweildauer zum Beispiel in Minuten vor. Ein Bereich für einen möglichen Wert kann von 1 Minute bis 48 Stunden liegen. Der Wert kann auch in Form einer Angabe einer Uhrzeit eines Abholzeitpunkts sein. Ist die sich ergebende Verweildauer kleiner als ein Schwellenwert, so kann die Steuervorrichtung entscheiden, ob sie tatsächlich das Kraftfahrzeug parken soll oder lediglich eine Kurzrunde in dem vorgegebenen Aufenthaltsbereich fährt, um dann zum Beispiel zum Ausstiegsort 13 zurückzukehren oder einen anderen vorgeben Abholort anzufahren, sodass es dort dann vom Benutzer 11 wieder bestiegen und voll genutzt werden kann. Das Kraftfahrzeug 10 kann bei einer Parkplatzeinfahrt und bei der Ausfahrt vom Parkplatz automatisch registriert und mit einer Parkgebühr über Einzugsverfahren belastet werden.Thus, by the control device thus an independent parking space search and / or the driving of the motor vehicle in a short round preferably in a predetermined residence area or vicinity allows, for example, in front of the door of a business with no parking, so no parking area 14 , without delay, the motor vehicle 10 to be able to leave. In doing so, the user can 11 leave the motor vehicle with the engine running. The car 10 then, for example, in a nearby park area independently parking 19 search, park and turn off the engine. In this case, also cramped parking spaces can be used advantageously, because it does not have to get out. When leaving the motor vehicle 10 the user chooses 11 prefers the value 16 the length of stay, for example, in minutes. A range for a possible value can range from 1 minute to 48 hours. The value can also be in the form of an indication of a time of a pickup time. If the resulting dwell time is less than a threshold value, the control device can decide whether it should actually park the motor vehicle or only drive a short round in the predetermined location area, for example to the exit location 13 to return or pretend another pickup location, so it will be there by the user 11 climbed again and can be fully used. The car 10 can be automatically registered at a parking place entrance and at the exit from the parking lot and charged with a parking fee via collection procedure.

Das Kraftfahrzeug 10 kann somit mittels der Bedieneinrichtung 12 losgeschickt werden. Die Entscheidung, welches Verweilmanöver 17 durchgeführt werden soll, kann durch den Benutzer 11 mittels der Bedieneinrichtung 12 festgelegt werden oder auch automatisiert durch die Steuervorrichtung 15 anhand des beschriebenen Optimierungskriteriums fallen.The car 10 can thus by means of the operating device 12 be sent. The decision, which dwell maneuver 17 can be performed by the user 11 by means of the operating device 12 be set or automated by the control device 15 fall on the basis of the described optimization criterion.

Das Kraftfahrzeug 10 kann auch vorzeitig angefordert werden, d.h. die Verweildauer kann durch den Benutzer 11 verkürzt werden. Dabei kann die Benutzer 11 zum Beispiel über die Bedieneinrichtung 12 angezeigt werden, wie weit das Kraftfahrzeug 10 entfernt und/oder geparkt ist und/oder wie lange es voraussichtlich dauert, bis das Kraftfahrzeug 10 wieder beim Benutzer 11 sein kann.The car 10 can also be requested ahead of time, ie the residence time can be determined by the user 11 be shortened. In doing so, the user can 11 for example, via the operating device 12 be displayed, how far the motor vehicle 10 is removed and / or parked and / or how long it is likely to take to get the motor vehicle 10 back to the user 11 can be.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein Selbstfahrprogramm mit Parkplatzsuche bereitgestellt werden kann.Overall, the examples show how can be provided by the invention, a self-drive program with parking space search.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014218456 A [0003]
DE 102012201902 A [0004]
DE 102014212843 A1 [0005]

Claims

A method of operating a fully automatically running motor vehicle (10) to a user (11) leaving the motor vehicle (10) to a drop-off location (13) within a parking zone area (14) for a by the user (11) to enable predeterminable dwell time, characterized characterized in that a control device (15) receives a value (16) of the residence time from an operating device (12) from the user (11) and the motor vehicle (10) based on a fully automatic driving function without intervention of the user (11) from the No parking area (14) leads out and after the residence time, the motor vehicle (10) back to the exit point (13) back or leads to a predetermined pickup.

Method according to Claim 1 wherein the control device (15) selects one of at least two predetermined dwell maneuvers (17) and the motor vehicle (10) during the dwell time according to the selected dwell maneuver (17), wherein a first predetermined dwell maneuver a ride of the motor vehicle (10) for the dwell time and a second predetermined dwell maneuver (17) includes a search for a parking space, a self-parking and shutdown of an engine of the motor vehicle (10) and a restart of the engine.

Method according to Claim 2 wherein the control device (15) selects the dwell maneuver (17) as a function of a user default or as a function of the value (16) of the dwell time.

Method according to Claim 3 or 4 wherein the control device (15) based on a digital map determines a respective position of at least one parking lot (19) and depending on a respective distance of the motor vehicle (10) to the at least one parking lot (19) and / or a time required to reach the parking lot (19) selects the dwell maneuver (17).

Method according to one of the preceding claims, wherein a location area in which the control device (15) leads the motor vehicle (10) during the dwell time is limited by a distance specification of the user (11) and / or by an area specification of the user.

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (15) - Receiving an off-vehicle recall signal, the remaining residence time is deleted and the motor vehicle (10) is led directly to the exit point (13) or the pick-up and / or - Receiving a vehicle-external extension signal, a residual value of the residence time is increased.

Method according to one of the preceding claims, wherein by the control device (15) distance data indicating a distance of the motor vehicle (10), and / or driving time data indicating a probable travel time for the trip to the exit point (13) or the pickup location, for retrieving be provided from outside the motor vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (15) provides a payment device for the cashless payment of a paid parking lot (19).

Control device (15) for a motor vehicle (10), wherein the control device (15) has a processor device which is adapted to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (10) with a control device (15) according to Claim 9 ,