DE102020207768A1

DE102020207768A1 - Fully automatic parking of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102020207768A1
Application number: DE102020207768.1A
Authority: DE
Inventors: Markus Schröer; Jan Christoph Abrolat; Sven Klören
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2021-12-23

Abstract

Gemäß einem Verfahren zum vollautomatischen Parken eines Kraftfahrzeugs (1) wird mittels einer Erfassungsvorrichtung (3, 4) eine Information betreffend ein Parkleitsystem aus einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erfasst. Mittels einer Recheneinheit (5) wird abhängig von den Informationen ein Zielort (8) bestimmt und das Kraftfahrzeug (1) wird vollautomatisch zu dem Zielort (8) geführt und an dem Zielort (8) vollautomatisch in einen Parkplatz (9) eingeparkt.According to a method for fully automatic parking of a motor vehicle (1), information relating to a parking guidance system from the surroundings of the motor vehicle (1) is recorded by means of a detection device (3, 4). A computing unit (5) is used to determine a destination (8) as a function of the information, and the motor vehicle (1) is guided fully automatically to the destination (8) and automatically parked in a parking lot (9) at the destination (8).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum vollautomatischen Parken eines Kraftfahrzeugs, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem und ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for fully automatic parking of a motor vehicle, an electronic vehicle guidance system and a motor vehicle.

Die manuelle Parkplatzsuche kann für Benutzer von Kraftfahrzeugen zeitaufwendig, unangenehm oder stressbehaftet sein. Es ist daher grundsätzlich wünschenswert, diese Aufgabe so weit wie möglich zu automatisieren.The manual search for a parking space can be time consuming, uncomfortable or stressful for users of motor vehicles. It is therefore fundamentally desirable to automate this task as much as possible.

Aus dem Stand der Technik sind voll- und halbautomatische Einparkvorgänge bei Kraftfahrzeugen bekannt. Bei solchen Systemen muss jedoch der Parkplatz zuvor manuell vom Benutzer des Kraftfahrzeugs angefahren werden, und nur der eigentliche Einparkvorgang, nicht jedoch das Aufsuchen des Parkplatzortes, findet automatisiert statt.Fully and semi-automatic parking processes in motor vehicles are known from the prior art. In such systems, however, the user of the motor vehicle must first drive to the parking space manually, and only the actual parking process, but not the search for the parking space location, takes place in an automated manner.

Des Weiteren beschreibt das Dokument DE 10 2016 003 220 A1 ein Verfahren, bei dem zwischen einem mobilen Kommunikationsgerät und einem autonom fahrenden Fahrzeug Informationen ausgetauscht werden, damit das Kraftfahrzeug ein Ziel selbständig anfahren kann. Die von dem Kommunikationsgerät an das Kraftfahrzeug übergebenen Daten werden dabei im Fahrzeug verarbeitet und eine Navigationsroute wird von einem Navigationssystem des Fahrzeugs automatisch berechnet. Das autonom fahrende Fahrzeug sucht sich die nächstmögliche freie Parkposition im Umkreis des Zielorts und meldet diese Parkposition an das Kommunikationsgerät zurück.The document also describes DE 10 2016 003 220 A1 a method in which information is exchanged between a mobile communication device and an autonomously driving vehicle so that the motor vehicle can approach a destination independently. The data transferred from the communication device to the motor vehicle are processed in the vehicle and a navigation route is automatically calculated by a navigation system in the vehicle. The autonomously driving vehicle looks for the next possible free parking position in the vicinity of the destination and reports this parking position back to the communication device.

Dieses Verfahren hat jedoch den Nachteil, dass der Benutzer dem Kraftfahrzeug die Zielposition manuell vorgeben muss, so dass der Erfolg der Parkplatzsuche davon abhängt, ob an der Zielposition tatsächlich freie Parkplätze zur Verfügung stehen. Zudem lässt es das Dokument weitgehend offen, wie die Parkplatzsuche technisch umgesetzt wird.However, this method has the disadvantage that the user has to manually specify the target position for the motor vehicle, so that the success of the search for a parking space depends on whether there are actually free parking spaces available at the target position. In addition, the document largely leaves open how the search for a parking space is technically implemented.

Im Dokument DE 10 2017 200 449 A1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem ein Benutzer das Kraftfahrzeug an einem Ausstiegsort innerhalb eines Parkverbotsbereichs verlässt. Eine Steuervorrichtung führt das Kraftfahrzeug auf Grundlage einer vollautomatischen Fahrfunktion aus dem Parkverbotsbereichs heraus und nach Ablauf einer vorgegebenen Verweildauer wieder zum Ausstiegsort oder einen anderen Ort zurück.In the document DE 10 2017 200 449 A1 describes a method in which a user leaves the motor vehicle at an exit point within a no-parking area. A control device guides the motor vehicle out of the no-parking area on the basis of a fully automatic driving function and, after a predetermined dwell time, back to the exit location or another location.

Dies führt jedoch zu einem unnötigen Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs während der Verweildauer und ist aufgrund der damit verbundenen zusätzlichen Emissionen des Kraftfahrzeugs nachteilig.However, this leads to unnecessary energy consumption by the motor vehicle during the dwell time and is disadvantageous because of the additional emissions of the motor vehicle associated therewith.

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Konzept zum vollautomatischen Parken eines Kraftfahrzeugs anzugeben, durch das ein Parkplatz für das Kraftfahrzeug mit höherer Zuverlässigkeit aufgefunden wird.Against this background, it is an object of the present invention to provide an improved concept for fully automatic parking of a motor vehicle, by means of which a parking space for the motor vehicle can be found with greater reliability.

Diese Aufgabe wird gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by the respective subject matter of the independent claims. Advantageous further developments and preferred embodiments are the subject matter of the dependent claims.

Das verbesserte Konzept beruht auf der Idee, mittels einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs Informationen betreffend ein Parkleitsystem zu erfassen und das Kraftfahrzeug basierend darauf vollautomatisch zu einem entsprechenden Zielort zu führen.The improved concept is based on the idea of capturing information relating to a parking guidance system by means of a capturing device of the motor vehicle and, based thereon, of guiding the motor vehicle fully automatically to a corresponding destination.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Verfahren zum vollautomatischen Parken eines Kraftfahrzeugs angegeben. Mittels einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs werden Informationen betreffend ein Parkleitsystem aus einer Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Mittels einer Recheneinheit des Kraftfahrzeugs wird abhängig von den Informationen betreffend das Parkleitsystem ein Zielort bestimmt. Das Kraftfahrzeug wird vollautomatisch zu dem Zielort geführt und an dem Zielort vollautomatisch in einen Parkplatz eingeparkt.According to the improved concept, a method for fully automatic parking of a motor vehicle is specified. By means of a detection device of the motor vehicle, information relating to a parking guidance system is recorded from the surroundings of the motor vehicle. A destination is determined by means of a computing unit of the motor vehicle as a function of the information relating to the parking guidance system. The motor vehicle is guided fully automatically to the destination and is parked fully automatically in a parking lot at the destination.

Das vollautomatische Führen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise das vollautomatische Parken des Kraftfahrzeugs kann hier und im Folgenden derart verstanden werden, dass ein elektronisches Fahrzeugführungssystem des Kraftfahrzeugs, welches beispielsweise die Recheneinheit und/oder die Erfassungsvorrichtung, sowie beispielsweise eine Steuereinheit und eine Vielzahl von Aktuatoren beinhalten kann, das Kraftfahrzeug führt und/oder steuert, ohne dass ein Eingriff in die Steuerung durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs erforderlich ist. Das Kraftfahrzeug beziehungsweise das elektronische Fahrzeugführungssystem führt dabei alle erforderlichen Funktionen, wie gegebenenfalls erforderliche Lenk-, Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver, die Beobachtung und Erfassung des Straßenverkehrs sowie die damit verbundenen erforderlichen Reaktionen, selbständig und vollautomatisch durch. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem zur Implementierung eines vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach Stufe 5 der Klassifizierung gemäß SAE J3016 dienen. Hier und im Folgenden bezieht „SAE J3016“ auf die entsprechende Norm in der Version vom Juni 2018.The fully automatic driving of the motor vehicle or the fully automatic parking of the motor vehicle can be understood here and below in such a way that an electronic vehicle guidance system of the motor vehicle, which can contain, for example, the computing unit and / or the detection device, as well as, for example, a control unit and a large number of actuators, which Motor vehicle guides and / or controls without a driver of the motor vehicle having to intervene in the control. The motor vehicle or the electronic vehicle control system independently and fully automatically carries out all the necessary functions, such as any required steering, braking and / or acceleration maneuvers, the observation and recording of road traffic and the associated necessary reactions. In particular, the electronic vehicle guidance system can be used to implement a fully automatic or fully autonomous driving mode of the motor vehicle according to level 5 of the classification according to SAE J3016. Here and in the following, "SAE J3016" refers to the corresponding standard in the version from June 2018.

Die Informationen betreffend das Parkleitsystem beinhalten insbesondere Informationen betreffend einen Ort und Verfügbarkeit des Parkplatzes, in den das Fahrzeug vollautomatisch eingeparkt wird.The information relating to the parking guidance system includes, in particular, information regarding a location and availability of the parking space in which the vehicle is parked fully automatically.

Unter einem Parkleitsystem kann hier und im Folgenden ein Infrastruktursystem extern zu dem Kraftfahrzeug verstanden werden, das Informationen betreffend eine Position und eine Verfügbarkeit von Parkplätzen für Kraftfahrzeuge bereitstellt. Die Bereitstellung der Informationen kann dabei über statische oder veränderliche Anzeigetafeln erfolgen. Die Bereitstellung der Information kann zusätzlich oder alternativ über ein Servercomputersystem des Parkleitsystems erfolgen, so dass elektronische Endgeräte oder Kommunikationsschnittstellen von Kraftfahrzeugen Informationen betreffend Ort und Verfügbarkeit der Parkplätze drahtlos von dem Servercomputersystem abrufen können. Alternativ oder zusätzlich können die Anzeigetafeln oder sonstige Infrastruktureinrichtungen des Parkleitsystems dazu eingerichtet sein, Fahrzeug-zu-Umgebung-Nachrichten, die auch als V2X-Nachrichten bezeichnet werden können (englisch: „Vehicle-to-X“, V2X) auszusenden, die von dem Kraftfahrzeug erhalten werden können, um die Informationen betreffend das Parkleitsystem zu erfassen.A parking guidance system can be understood here and below as an infrastructure system external to the motor vehicle that provides information relating to a position and availability of parking spaces for motor vehicles. The information can be provided via static or variable display panels. The information can additionally or alternatively be provided via a server computer system of the parking guidance system, so that electronic terminals or communication interfaces of motor vehicles can wirelessly call up information relating to the location and availability of the parking spaces from the server computer system. Alternatively or additionally, the display panels or other infrastructure facilities of the parking guidance system can be set up to send out vehicle-to-environment messages, which can also be referred to as V2X messages (English: "Vehicle-to-X", V2X), which are sent by the Motor vehicle can be obtained to capture the information relating to the parking guidance system.

Das verbesserte Konzept kann auf in Form des Parkleitsystems existierende Infrastrukturen, wie sie zum manuellen Führen eines Kraftfahrzeugs verwendet werden können, zurückgreifen, um den Zielort für das Kraftfahrzeug automatisch zu bestimmen. Dazu können insbesondere Umfeldsensorvorrichtungen oder Kommunikationsschnittstellen des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden.The improved concept can use existing infrastructures in the form of the parking guidance system, such as can be used for the manual driving of a motor vehicle, in order to automatically determine the destination for the motor vehicle. For this purpose, in particular, environment sensor devices or communication interfaces of the motor vehicle can be used.

Das Kraftfahrzeug kann sich also unter Zuhilfenahme von Informationen betreffend das Parkleitsystem eigenständig den Parkplatz suchen und automatisch einparken. Dadurch wird der Automatisierungsgrad des gesamten Parkvorgangs inklusive der Parkplatzsuche erhöht. Dies erhöht zum einen den Komfortgrad für den Benutzer, da ihm die gegebenenfalls zeitaufwendige Parkplatzsuche abgenommen wird. Im gleichen Zuge wird dadurch auch die Sicherheit im Straßenverkehr verbessert, da Fahrer von Kraftfahrzeugen, die aufgrund der Parkplatzsuche unter Zeitdruck stehen und entsprechend einen hohen Stresslevel aufweisen können, eine potenziell erhöhte Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer darstellen können.The motor vehicle can therefore independently search for the parking space with the aid of information relating to the parking guidance system and park automatically. This increases the degree of automation of the entire parking process, including the search for a parking space. On the one hand, this increases the level of comfort for the user, since the time-consuming search for a parking space is relieved of him. At the same time, this also improves road safety, since drivers of motor vehicles who are under time pressure due to the search for a parking space and can accordingly have a high level of stress can pose a potentially increased risk to other road users.

Auch der Verkehrsfluss wird durch das verbesserte Konzept verbessert, weil das vollautomatisch fahrende Kraftfahrzeug bei der Navigation zu dem Zielort in geringerem Maße auf die Verarbeitung rein visuell verfügbarer Informationen beschränkt ist als ein menschlicher Fahrer. Dadurch kann die Parkplatzsuche zielgerichteter und schneller erfolgen.The flow of traffic is also improved by the improved concept because the fully automatic motor vehicle is limited to the processing of purely visually available information to a lesser extent than a human driver when navigating to the destination. This means that the search for a parking space can be more targeted and faster.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem verbesserten Konzept werden mittels eines Umfeldsensorsystems der Erfassungsvorrichtung Sensordaten erzeugt, welche eine Anzeigevorrichtung, die auch als Anzeigetafel bezeichnet werden kann, des Parkleitsystems abbilden, und der Zielort wird abhängig von den Sensordaten bestimmt. Mit anderen Worten beinhalten die Informationen betreffend das Parkleitsystem die Sensordaten.According to at least one embodiment of the method according to the improved concept, sensor data are generated by means of an environment sensor system of the detection device, which data represent a display device, which can also be referred to as a display panel, of the parking guidance system, and the destination is determined as a function of the sensor data. In other words, the information relating to the parking guidance system contains the sensor data.

Ein Umfeldsensorsystem kann hier und im Folgenden als Sensorsystem verstanden werden, das dazu in der Lage ist, Sensordaten oder Sensorsignale zu erzeugen, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs abbilden, darstellen oder wiedergeben können. Insbesondere ist die Fähigkeit, elektromagnetische oder sonstige Signale aus der Umgebung zu erfassen, nicht hinreichend, um ein Sensorsystem als Umfeldsensorsystem zu erachten.An environment sensor system can be understood here and in the following as a sensor system that is able to generate sensor data or sensor signals that can map, display or reproduce an environment of the motor vehicle. In particular, the ability to detect electromagnetic or other signals from the environment is not sufficient to regard a sensor system as an environment sensor system.

Ein Umfeldsensorsystem kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras, eines oder mehrere Radarsysteme, eines oder mehrere Lidarsysteme und/oder eines oder mehrere Ultraschallsensorsysteme aufweisen.An environment sensor system can for example have one or more cameras, one or more radar systems, one or more lidar systems and / or one or more ultrasonic sensor systems.

Solche Ausführungsformen haben den Vorteil, dass das Parkleitsystem nicht notwendigerweise zur drahtlosen Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug eingerichtet sein muss und beispielsweise als Parkleitsystem für menschliche Fahrer ausgelegt sein kann. Dadurch können mit Vorteil existierende Infrastrukturen weitgehend genutzt werden.Such embodiments have the advantage that the parking guidance system does not necessarily have to be set up for wireless communication with the motor vehicle and can be designed, for example, as a parking guidance system for human drivers. This means that existing infrastructures can be used to a large extent.

Bevorzugt beinhaltet das Umfeldsensorsystem eine oder mehrere Kameras, so dass die Sensordaten als Kameradaten beziehungsweise Bilddaten erzeugt werden. Dadurch können leistungsfähige Bildanalysealgorithmen eingesetzt werden, um den Inhalt, der von der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, zu erfassen und auszuwerten, um den Zielort zu bestimmen. Die Anzeigevorrichtung zeigt dabei insbesondere visuell eine Information betreffend einen Ort und eine Verfügbarkeit des Parkplatzes an.The environment sensor system preferably contains one or more cameras, so that the sensor data are generated as camera data or image data. As a result, powerful image analysis algorithms can be used to record and evaluate the content that is displayed by the display device in order to determine the destination. The display device particularly visually displays information relating to a location and availability of the parking space.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit eine V2X-Nachricht betreffend das Parkleitsystem erhalten, und der Zielort wird abhängig von der V2X-Nachricht bestimmt. Mit anderen Worten beinhalten die Informationen betreffend das Parkleitsystem die V2X-Nachricht.According to at least one embodiment, a V2X message relating to the parking guidance system is received by means of the processing unit, and the destination is determined as a function of the V2X message. In other words, the information relating to the parking guidance system contains the V2X message.

Solche Ausführungsformen haben den Vorteil, dass eine Bildverarbeitung oder Bildanalyse auf Seiten des Kraftfahrzeugs nicht erforderlich ist. Zudem kann auf diese Weise auch seitens des Parkleitsystems eine gezieltere Steuerung des Verkehrsflusses beziehungsweise der Parkplatzbelegung erreicht werden.Such embodiments have the advantage that image processing or image analysis is not required on the part of the motor vehicle. In addition, a more targeted control of the traffic flow or the parking space occupancy can also be achieved in this way on the part of the parking guidance system.

Die V2X-Nachricht kann beispielsweise von der Anzeigevorrichtung des Parkleitsystems oder einer sonstigen Sendeeinrichtung des Parkleitsystems ausgesendet werden und mittels einer V2X-Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs erfasst werden und an die Recheneinheit übermittelt werden. Die V2X-Nachricht kann insbesondere Informationen betreffend den Ort des Parkplatzes beziehungsweise betreffend die Verfügbarkeit oder Belegung des Parkplatzes beinhalten.The V2X message can, for example, be sent out by the display device of the parking guidance system or another transmission device of the parking guidance system and can be recorded by means of a V2X communication interface of the motor vehicle and transmitted to the computing unit. The V2X message can in particular contain information relating to the location of the parking space or the availability or occupancy of the parking space.

In vorteilhaften Ausführungsformen können auch das Erfassen der Sensordaten mittels des Umfeldsensorsystems und das Erfassen der V2X-Nachricht zum Bestimmen der Informationen betreffend das Parkleitsystem als Alternativen vorgesehen sein und fallabhängig von dem Kraftfahrzeug genutzt werden. Dadurch wird eine breitere Anwendbarkeit des verbesserten Konzepts ermöglicht.In advantageous embodiments, the acquisition of the sensor data by means of the environment sensor system and the acquisition of the V2X message for determining the information relating to the parking guidance system can also be provided as alternatives and used by the motor vehicle depending on the case. This enables a broader applicability of the improved concept.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform werden mittels der Recheneinheit Zusatzinformationen betreffend wenigstens eine Parkinfrastruktur von einer Serverrecheneinheit erhalten. Der Zielort wird mittels der Recheneinheit abhängig von den Zusatzinformationen bestimmt.According to at least one embodiment, additional information relating to at least one parking infrastructure is obtained from a server computing unit by means of the computing unit. The destination is determined by the arithmetic unit as a function of the additional information.

Die Parkinfrastruktur kann beispielsweise einen Parkbereich, einen Parkplatz oder ein Parkhaus beinhalten. Die Recheneinheit kann eine Kommunikationsschnittstelle zur drahtlosen Kommunikation mit der Serverrecheneinheit aufweisen, um so die Zusatzinformationen zu erhalten.The parking infrastructure can include, for example, a parking area, a parking lot or a multi-storey car park. The computing unit can have a communication interface for wireless communication with the server computing unit in order to receive the additional information.

Die Zusatzinformationen können beispielsweise Informationen betreffend eine typische Belegungsfluktuation der Parkinfrastruktur, eine prädizierte Anzahl freier Parkplätze bei potentieller Ankunft des Kraftfahrzeugs an dem Zielort oder Informationen baulicher oder sicherheitstechnischer Art, beispielsweise ob die Parkinfrastruktur über eine Überdachung oder über eine Zugangsbeschränkung verfügt, beinhalten oder auch Preisinformationen.The additional information can, for example, contain information relating to a typical fluctuation in occupancy of the parking infrastructure, a predicted number of free parking spaces when the motor vehicle potentially arrives at the destination or information of a structural or safety-related nature, for example whether the parking infrastructure has a canopy or access restriction, or price information.

Die Recheneinheit kann dann den Zielort auch abhängig von vorgegebenen Kriterien oder Priorisierungen oder Benutzervorlieben auswählen.The processing unit can then also select the destination depending on predetermined criteria or priorities or user preferences.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug nach einer vorbestimmten Parkdauer vollautomatisch aus dem Parkplatz ausgeparkt und vollautomatisch zu einem weiteren Zielort geführt. Das Kraftfahrzeug wird an dem weiteren Zielort vollautomatisch in einen weiteren Parkplatz eingeparkt.According to at least one embodiment, the motor vehicle is automatically parked out of the parking lot after a predetermined parking period and is guided fully automatically to a further destination. The motor vehicle is parked fully automatically in a further parking lot at the further destination.

Die vorbestimmte Parkdauer kann beispielsweise einer Höchstparkdauer auf dem Parkplatz entsprechen, die beispielsweise als Teil der Zusatzinformationen oder im Rahmen der V2X-Nachricht übermittelt werden kann. Die vorbestimmte Parkdauer kann auch abhängig davon gewählt werden, wie sich die Preisstruktur zum Parken auf dem Parkplatz gestaltet. Beispielsweise kann eine kostenlose Parkdauer vorgesehen sein. Das Kraftfahrzeug kann also den Parkplatz nach Ablauf oder kurz vor Ablauf der kostenlosen Parkdauer verlassen, um anfallende Parkgebühren zu vermeiden.The predetermined parking duration can correspond, for example, to a maximum parking duration in the parking lot, which can be transmitted, for example, as part of the additional information or as part of the V2X message. The predetermined parking duration can also be selected depending on how the price structure for parking in the parking lot is designed. For example, a free parking period can be provided. The motor vehicle can therefore leave the parking space after the free parking period has expired or shortly before the end of the free parking period in order to avoid incurring parking fees.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug an einer Startposition abgestellt, bevor das Kraftfahrzeug vollautomatisch zu dem Zielort geführt wird. Das Kraftfahrzeug wird vollautomatisch aus dem Parkplatz oder dem weiteren Parkplatz ausgeparkt und von der Zielposition in eine vordefinierte Umgebung der Startposition vollautomatisch geführt. Insbesondere wird die Startposition dabei auf einem Speicherelement der Recheneinheit gespeichert.According to at least one embodiment, the motor vehicle is parked at a starting position before the motor vehicle is guided fully automatically to the destination. The motor vehicle is parked fully automatically from the parking lot or the additional parking lot and is guided fully automatically from the target position into a predefined area around the starting position. In particular, the starting position is stored on a memory element of the computing unit.

In solchen Ausführungsformen muss also der Benutzer des Kraftfahrzeugs zum Abholen des Kraftfahrzeugs nicht selbst, beispielsweise zu Fuß oder mit öffentlichen Verkehrsmitteln, sich zu dem Parkplatz begeben, was einen weiteren Komfort und Zeitgewinn mit sich bringt.In such embodiments, the user of the motor vehicle does not have to go to the parking lot to pick up the motor vehicle, for example on foot or by public transport, which brings additional convenience and time savings.

Das Abstellen des Kraftfahrzeugs an der Startposition kann beispielsweise manuell oder teilautomatisch erfolgen, indem also das Kraftfahrzeug von dem Benutzer des Kraftfahrzeugs manuell oder teilautomatisch an die Startposition geführt wird, so dass der Benutzer das Kraftfahrzeugs dort verlassen kann. Das Kraftfahrzeug kann aber auch automatisch an die Startposition geführt werden.The motor vehicle can be parked at the starting position manually or partially automatically, for example, by manually or partially automatically guiding the motor vehicle to the starting position by the user of the motor vehicle so that the user can leave the motor vehicle there. However, the motor vehicle can also be automatically guided to the starting position.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit ein Rückkehrbefehl erhalten, und das Ausparken des Kraftfahrzeugs sowie das Führen des Kraftfahrzeugs in die Umgebung der Startposition werden durchgeführt, wenn der Rückkehrbefehl erhalten wurde. Die Recheneinheit kann den Rückkehrbefehl beispielsweise über die Kommunikationsschnittstelle oder eine weitere Kommunikationsschnittstelle, insbesondere drahtlos, erhalten. Dazu kann der Benutzer den Rückkehrbefehl beispielsweise mittels eines mobilen elektronischen Geräts über die Kommunikationsschnittstelle oder die weitere Kommunikationsschnittstelle an die Recheneinheit senden. Dies kann beispielsweise über ein Mobilfunknetz, per SMS oder dergleichen erfolgen.According to at least one embodiment, a return command is received by means of the computing unit, and the motor vehicle is parked out and the motor vehicle is driven into the vicinity of the starting position when the return command has been received. The computing unit can receive the return command, for example via the communication interface or another communication interface, in particular wirelessly. For this purpose, the user can send the return command to the processing unit, for example by means of a mobile electronic device, via the communication interface or the further communication interface. This can be done, for example, via a cellular network, SMS or the like.

Alternativ oder zusätzlich kann der Benutzer vorab einen Zeitpunkt oder eine Zeitdauer festlegen, und das Kraftfahrzeug wird dann vollautomatisch zu dem Zeitpunkt beziehungsweise nach Ablauf der festgelegten Zeitdauer ausgeparkt und von der Zielposition in die vordefinierte Umgebung der Startposition geführt.Alternatively or additionally, the user can specify a point in time or a period of time in advance, and the motor vehicle is then fully automatically parked at that point in time or after the specified period of time has elapsed and is guided from the target position into the predefined surroundings of the starting position.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit ein Parkbefehl erhalten, und es wird, insbesondere mittels des elektronischen Fahrzeugführungssystems oder der Recheneinheit, ein vollautomatischer Parkmodus des Kraftfahrzeugs aktiviert. Das Erfassen der Informationen betreffend das Parkleitsystem, das Bestimmen des Zielorts, das vollautomatische Führen des Kraftfahrzeugs zu dem Zielort und das vollautomatische Einparken werden durchgeführt, während der Parkmodus aktiviert ist.According to at least one embodiment, a parking command is received by means of the computing unit, and a fully automatic parking mode of the motor vehicle is activated, in particular by means of the electronic vehicle guidance system or the computing unit. The acquisition of the information relating to the parking guidance system, the determination of the destination, the fully automatic driving of the motor vehicle to the destination and the fully automatic parking are carried out while the parking mode is activated.

Nachdem der Parkmodus aktiviert wurde, kann das Kraftfahrzeug vollautomatisch in dem Straßenverkehr geführt werden, auch bereits bevor der Zielort bestimmt wurde. Das Kraftfahrzeug kann dann beispielsweise die Anzeigevorrichtung oder sonstige Infrastruktureinrichtungen des Parkleitsystems gezielt oder zufällig aufsuchen, um die Informationen betreffend das Parkleitsystem zu erfassen.After the parking mode has been activated, the motor vehicle can be driven fully automatically in traffic, even before the destination has been determined. The motor vehicle can then, for example, search for the display device or other infrastructure facilities of the parking guidance system in a targeted or random manner in order to record the information relating to the parking guidance system.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit eine Betätigung eines Eingabeelements des Kraftfahrzeugs oder eines extern zu dem Kraftfahrzeug angeordneten Eingabeelements erfasst, um den Parkbefehl zu erhalten. Das Eingabeelement kann dabei beispielsweise einem Taster oder Schalter oder einem sonstigen Bedienelement entsprechen, das im Kraftfahrzeug oder an einem Kraftfahrzeugschlüssel angeordnet ist. Das Eingabeelement kann auch Teil einer berührungsempfindlichen Eingabeschnittstelle, beispielsweise eines berührungsempfindlichen Bildschirms des Kraftfahrzeugs oder eines elektronischen mobilen Geräts, beispielsweise eines Smartphones, entsprechen. Das Eingabeelement kann auch außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, sodass der es Benutzer betätigen kann, nachdem er aus dem Kraftfahrzeug ausgestiegen ist.According to at least one embodiment, an actuation of an input element of the motor vehicle or an input element arranged externally to the motor vehicle is detected by means of the computing unit in order to receive the parking command. The input element can correspond, for example, to a button or switch or some other operating element that is arranged in the motor vehicle or on a motor vehicle key. The input element can also correspond to part of a touch-sensitive input interface, for example a touch-sensitive screen of the motor vehicle or an electronic mobile device, for example a smartphone. The input element can also be arranged outside of the motor vehicle, so that the user can operate it after he has got out of the motor vehicle.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein elektronisches Fahrzeugführungssystem für ein Kraftfahrzeug angegeben. Das Fahrzeugführungssystem weist eine Erfassungsvorrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, aus einer Umgebung des Kraftfahrzeugs Informationen betreffend ein Parkleitsystem zu erfassen. Das Fahrzeugführungssystem weist eine Recheneinheit auf, die dazu eingerichtet ist, abhängig von den Informationen betreffend das Parkleitsystem einen Zielort zu bestimmen. Das Fahrzeugführungssystem weist eine Vielzahl, also wenigstens drei, von Aktuatoren sowie eine Steuereinheit auf. Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Vielzahl von Aktuatoren jeweils anzusteuern, um das Kraftfahrzeug vollautomatisch zu dem Zielort zu führen und an dem Zielort vollautomatisch in einen Parkplatz einzuparken.According to the improved concept, an electronic vehicle guidance system for a motor vehicle is also specified. The vehicle guidance system has a detection device which is set up to detect information relating to a parking guidance system from the surroundings of the motor vehicle. The vehicle guidance system has a computing unit which is set up to determine a destination as a function of the information relating to the parking guidance system. The vehicle guidance system has a large number, that is to say at least three, of actuators and a control unit. The control unit is set up to control the plurality of actuators in each case in order to guide the motor vehicle fully automatically to the destination and to park it fully automatically in a parking lot at the destination.

Das Fahrzeugführungssystem kann dabei beispielsweise auch eines oder mehrere Umfeldsensorsysteme aufweisen, wobei die Steuereinheit die Vielzahl von Aktuatoren entsprechend basierend auf Sensordaten oder Sensorsignalen der Umfeldsensorsysteme ansteuert, um das Kraftfahrzeug vollautomatisch zu führen beziehungsweise zu parken.The vehicle guidance system can, for example, also have one or more environment sensor systems, the control unit activating the plurality of actuators accordingly based on sensor data or sensor signals from the environment sensor systems in order to drive or park the motor vehicle fully automatically.

Die Vielzahl von Aktuatoren beinhalten insbesondere einen oder mehrere Bremsaktuatoren, einen oder mehrere Lenkaktuatoren und/oder einen oder mehrere Motorsteuerungsaktuatoren.The plurality of actuators include in particular one or more brake actuators, one or more steering actuators and / or one or more engine control actuators.

Weitere Ausführungsformen des elektronischen Fahrzeugführungssystems nach dem verbesserten Konzept folgen direkt aus den verschiedenen Ausgestaltungsformen des Verfahrens nach dem verbesserten Konzept und umgekehrt. Insbesondere kann ein elektronisches Fahrzeugführungssystem nach dem verbesserten Konzept dazu eingerichtet oder programmiert sein, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept auszuführen oder es führt ein solches Verfahren aus.Further embodiments of the electronic vehicle control system according to the improved concept follow directly from the various embodiments of the method according to the improved concept and vice versa. In particular, an electronic vehicle control system according to the improved concept can be set up or programmed to carry out a method according to the improved concept or it carries out such a method.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Fahrzeugführungssystem nach dem verbesserten Konzept angegeben.According to the improved concept, a motor vehicle with an electronic vehicle guidance system according to the improved concept is also specified.

Das verbesserte Konzept umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The improved concept also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer beispielhaften Ausführungsform eines elektronischen Fahrzeugführungssystems nach dem verbesserten Konzept sowie eine beispielhafte Ausführungsform eines Verfahrens nach dem verbesserten Konzept.

An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:

1 a schematic representation of a motor vehicle with an exemplary embodiment of an electronic vehicle guidance system according to the improved concept and an exemplary embodiment of a method according to the improved concept.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In der 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 schematisch dargestellt, das eine beispielhafte Ausführungsform eines elektronischen Fahrzeugführungssystems 2 nach dem verbesserten Konzept aufweist. Das Kraftfahrzeug 1 ist dabei in verschiedenen Situationen entsprechend verschiedener Verfahrensschritte S1 bis S4 dargestellt, wobei der Übersichtlichkeit halber lediglich bezüglich Schritt S1 das Fahrzeugführungssystem 2 als Blockdarstellung dargestellt ist.In the 1 is a motor vehicle 1 shown schematically, the an exemplary embodiment of an electronic vehicle guidance system 2 according to the improved concept. The car 1 is correspondingly different in different situations Procedural steps S1 to S4 shown, for the sake of clarity only with regard to step S1 the vehicle guidance system 2 is shown as a block diagram.

Das Fahrzeugführungssystem 2 weist beispielsweise eine Kamera 4 oder ein sonstiges Umfeldsensorsystem auf sowie eine Recheneinheit 5, die mit der Kamera 4 gekoppelt ist. Die Recheneinheit 5 kann beispielsweise eines oder mehrere Steuergeräte des Kraftfahrzeugs 1 beinhalten oder ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 kann die Recheneinheit 5 beinhalten.The vehicle guidance system 2 for example, has a camera 4th or another environment sensor system and a computing unit 5 that with the camera 4th is coupled. The arithmetic unit 5 can, for example, one or more control units of the motor vehicle 1 or a control unit of the motor vehicle 1 can the arithmetic unit 5 include.

Optional kann das Fahrzeugführungssystem 2 ein Kommunikationssystem 3 zur drahtlosen Kommunikation aufweisen. Das Kommunikationssystem 3 kann dabei eine oder mehrere Kommunikationsschnittstellen aufweisen, beispielsweise Funkschnittstellen, WLAN-Schnittstellen, V2X-Schnittstellen und so weiter.Optionally, the vehicle guidance system 2 a communication system 3 for wireless communication. The communication system 3 can have one or more communication interfaces, for example radio interfaces, WLAN interfaces, V2X interfaces and so on.

Das Kraftfahrzeug 1 ist als vollautomatisch fahrendes Kraftfahrzeug ausgestaltet. Insbesondere kann das Fahrzeugführungssystem 2 das Kraftfahrzeug 1 vollautomatisch oder vollautonom im Straßenverkehr führen, ohne dass eine Benutzerinteraktion mit dem Kraftfahrzeug 1 erforderlich ist und insbesondere ohne dass ein Benutzer in dem Kraftfahrzeug 1 anwesend ist.The car 1 is designed as a fully automatic motor vehicle. In particular, the vehicle guidance system 2 the car 1 drive fully automatically or fully autonomously in traffic without user interaction with the motor vehicle 1 is required and in particular without a user in the motor vehicle 1 is present.

Um die vollautomatische Führung des Kraftfahrzeugs zu realisieren, weist das Fahrzeugführungssystem 2 eine Steuereinheit 7 auf, die mit der Recheneinheit 5 gekoppelt ist oder in verschiedenen Ausführungsformen auch Teil der Recheneinheit 5 sein kann. Die Steuereinheit 7 kann dabei beispielsweise eines oder mehrere elektronische Steuergeräte beinhalten. Eine Vielzahl von Aktuatoren 6 des Fahrzeugführungssystems 2, beispielsweise Bremsaktuatoren, Lenkaktuatoren und so weiter, sind mit der Steuereinheit 7 verbunden. Die Steuereinheit 7 kann entsprechende Steuerbefehle an die Aktuatoren 6 abgeben, um das Kraftfahrzeug 1 vollautomatisch zu steuern.In order to implement fully automatic guidance of the motor vehicle, the vehicle guidance system 2 a control unit 7th on that with the arithmetic unit 5 is coupled or, in various embodiments, also part of the computing unit 5 can be. The control unit 7th can contain, for example, one or more electronic control units. A variety of actuators 6th of the vehicle guidance system 2 , for example brake actuators, steering actuators and so on, are with the control unit 7th connected. The control unit 7th can send corresponding control commands to the actuators 6th submit to the motor vehicle 1 to be controlled fully automatically.

Die Schritte S1 bis S4 können als Schritte einer beispielhaften Ausführungsform eines Verfahrens zum vollautomatischen Parken des Kraftfahrzeugs 1 nach dem verbesserten Konzept angesehen werden. Dabei stellt der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 dieses im Schritt S1 beispielsweise an einer Startposition 11 ab und verlässt das Kraftfahrzeug 1. Nun kann der Benutzer beispielsweise einen vollautomatischen Parkmodus des Kraftfahrzeugs 1 aktivieren. Dazu kann der Benutzer beispielsweise ein Eingabeelement, insbesondere einen Softkey oder einen Hardkey, betätigen, der sich beispielsweise im Kraftfahrzeug 1, auf einem Smartphone oder einem Kraftfahrzeugschlüssel befindet. Es kann auch ein spezielles Eingabeelement außerhalb des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise an einem Gebäude oder in einer Wohnung vorgesehen sein, durch das der vollautomatische Parkmodus aktiviert werden kann. Auch eine zusätzliche oder alternative Sprachbedienung einer Benutzerschnittstelle, welche einen Parkbefehl drahtlos an die Recheneinheit 5 übermittelt, ist denkbar.The steps S1 to S4 can be used as steps of an exemplary embodiment of a method for fully automatic parking of the motor vehicle 1 be viewed according to the improved concept. The user of the motor vehicle provides 1 this in the crotch S1 for example at a starting position 11 and leaves the motor vehicle 1 . The user can now, for example, use a fully automatic parking mode for the motor vehicle 1 activate. For this purpose, the user can, for example, operate an input element, in particular a softkey or a hardkey, which is located in the motor vehicle, for example 1 , on a smartphone or a car key. It can also be a special input element outside of the motor vehicle 1 , for example, be provided on a building or in an apartment, through which the fully automatic parking mode can be activated. Also an additional or alternative voice control of a user interface, which sends a parking command wirelessly to the processing unit 5 transmitted is conceivable.

Im Schritt S2 begibt sich das Kraftfahrzeug 1 dann vollautomatisch in den Straßenverkehr, zunächst ohne dass ein vorgegebener Zielpunkt definiert ist. Alternativ kann das Kraftfahrzeug 1 auch gezielt, beispielsweise durch Kartenmaterial bekannte Infrastruktureinrichtungen, wie beispielsweise Anzeigeeinheiten 10 eines Parkleitsystems, anfahren. In Schritt S2 fährt das Kraftfahrzeug 1 also zufällig oder gezielt die Anzeigeeinheit 10 des Parkleitsystems an. Dann kann beispielsweise eine Anzeige der Anzeigeeinheit 10 von der Kamera 4 erfassen werden, und die Recheneinheit 5 kann basierend auf den Kameradaten eine Bildanalyse vornehmen, um den Inhalt der angezeigten Nachricht oder Information der Anzeigeeinheit 10 zu erfassen. Basierend darauf kann die Recheneinheit 5 beispielsweise einen Zielort 8 entsprechend einem potenziellen Parkplatz 9 für das Kraftfahrzeug 1 identifizieren und Informationen darüber, ob der Parkplatz 9 verfügbar ist.In step S2 the motor vehicle goes 1 then fully automatically into road traffic, initially without a specified destination point being defined. Alternatively, the motor vehicle 1 also in a targeted manner, for example infrastructure facilities known from map material, such as display units 10 a parking guidance system. In step S2 drives the motor vehicle 1 thus randomly or specifically the display unit 10 of the parking guidance system. Then, for example, a display of the display unit 10 from the camera 4th will be recorded, and the arithmetic unit 5 can perform an image analysis based on the camera data in order to determine the content of the displayed message or information of the display unit 10 capture. Based on this, the computing unit 5 for example a destination 8th corresponding to a potential parking space 9 for the motor vehicle 1 identify and information about whether the parking lot 9 is available.

In alternativen Ausführungsformen kann die Anzeigeeinheit 10 oder eine andere Infrastruktureinrichtung des Parkleitsystems eine V2X-Nachricht an das Kraftfahrzeug 1 aussenden, welches diese über das Kommunikationssystem 3 erhält und an die Recheneinheit 5 übermittelt. Die Recheneinheit 5 kann dann die Informationen betreffend den Zielort 8 und die Verfügbarkeit des Parkplatzes 9 basierend auf der V2X-Nachricht bestimmen.In alternative embodiments, the display unit 10 or another infrastructure device of the parking guidance system sends a V2X message to the motor vehicle 1 send out which these via the communication system 3 receives and to the computing unit 5 transmitted. The arithmetic unit 5 can then get the information regarding the destination 8th and the availability of the parking space 9 based on the V2X message.

Im Schritt S3 navigiert das Kraftfahrzeug 1 dann vollautomatisch zu dem Zielort 8 und parkt dann in Schritt S4 vollautomatisch in den Parkplatz 9 ein.In step S3 navigates the motor vehicle 1 then fully automatically to the destination 8th and then park in step S4 fully automatically in the parking lot 9 one.

Der Benutzer kann das Kraftfahrzeug 1 durch einen entsprechenden Rückkehrbefehl zurückrufen, und das Kraftfahrzeug 1 parkt vollautomatisch aus dem Parkplatz 9 aus und wird vollautomatisch zurück zu der Startposition 11 oder einer sonstigen durch den Benutzer mittels des Rückkehrbefehls übermittelten Position geführt.The user can use the motor vehicle 1 call back with an appropriate return command, and the motor vehicle 1 parks fully automatically from the parking lot 9 and will return to the starting position fully automatically 11 or another position transmitted by the user by means of the return command.

Alternativ oder zusätzlich kann der Benutzer auch einen Zeitpunkt oder Zeitraum angeben, zu denen das Kraftfahrzeug automatisch zu einem vordefinierten Ort oder zu der Startposition 11 geführt wird.As an alternative or in addition, the user can also specify a point in time or time period at which the motor vehicle will automatically move to a predefined location or to the starting position 11 to be led.

In verschiedenen Ausführungsformen kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1, gesteuert durch das Fahrzeugführungssystem 2, die Parkplatzsuche beziehungsweise das automatische Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu dem Zielort 8 abbricht, wenn ein vordefinierter Schwellwert für einen Füllzustand eines Kraftstofftanks des Kraftfahrzeugs 1 oder für einen Ladezustand eines Energiespeichers des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere einer Batterie, unterschritten ist. Das Fahrzeugführungssystem 2 kann dann das Kraftfahrzeug 1 an einer möglichst geeigneten Position, beispielsweise einer wenig befahrenen Straße, einem Supermarktparkplatz oder dergleichen, abstellen. Zusätzlich kann beispielsweise ein Warnblinklicht aktiviert werden, um auf die mögliche Gefahr des abgestellten Kraftfahrzeugs 1 hinzuweisen. Wird der Schwellwert unterschritten, so kann auch beispielsweise eine Benachrichtigung an den Benutzer per Kurznachricht, per Push-Benachrichtigung oder dergleichen erfolgen. Auch die Position des Kraftfahrzeugs 1 kann dem Benutzer so mitgeteilt werden, so dass dieser das Kraftfahrzeug 1 abholen kann.In various embodiments it can be provided that the motor vehicle 1 , controlled by the vehicle guidance system 2 , the search for a parking space or the automatic Driving the motor vehicle 1 to the destination 8th terminates when a predefined threshold value for a fill level of a fuel tank of the motor vehicle 1 or for a state of charge of an energy store in the motor vehicle 1 , in particular a battery, is below. The vehicle guidance system 2 can then the motor vehicle 1 Park it in the most suitable position possible, for example on a street with little traffic, a supermarket parking lot or the like. In addition, for example, a hazard warning light can be activated to indicate the possible danger of the parked motor vehicle 1 to point out. If the value falls below the threshold value, the user can also be notified, for example, by means of a short message, push notification or the like. Also the position of the motor vehicle 1 can be communicated to the user so that he can use the motor vehicle 1 can pick up.

Bei der Auswahl des Parkplatzes 9 beziehungsweise des Zielorts 8 kann die Recheneinheit 5 in verschiedenen Ausgestaltungsformen Priorisierungskriterien vorsehen. So kann beispielsweise ein Parken in Bereichen mit hohem Verkehrsaufkommen mit einer hohen Diebstahlgefahr und so weiter, falls möglich vermieden werden.When choosing the parking space 9 or the destination 8th can the arithmetic unit 5 provide prioritization criteria in various forms. For example, parking in high-traffic areas with a high risk of theft and so on can be avoided if possible.

In derselben Weise kann ein Parkplatz bevorzugt werden, der bestimmte Eigenschaften aufweist, beispielsweise überdacht ist oder an einer schattigen Position beziehungsweise einer sonnigen Position liegt. Entsprechend kann auch die Nähe zu bestimmten Infrastruktureinrichtungen bevorzugt werden, beispielsweise zu Banken, Ladengeschäften oder Polizeistationen. Andere persönliche Vorlieben des Benutzers können ebenfalls berücksichtigt werden.In the same way, a parking lot can be preferred which has certain properties, for example is covered or located in a shady position or a sunny position. Correspondingly, proximity to certain infrastructure facilities can also be preferred, for example to banks, shops or police stations. Other personal preferences of the user can also be taken into account.

Wird das Kraftfahrzeug 1 nach dem Ausparken aus dem Parkplatz 9 vollautomatisch zu der Startposition 11 zurückgeführt, so kann in verschiedenen Ausführungsformen beispielsweise vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 mit einer Orientierung an der Startposition 11 abgestellt wird, mit der es auch der Benutzer vorher abgestellt hatte. Je nach Situation und Vorlieben des Benutzers kann es jedoch auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 auf einer gegenüberliegenden Straßenseite ankommt, was beispielsweise auch abhängig von der Breite der Straße oder einer Möglichkeit für den Benutzer, die Straße zu überqueren sein kann.Will the motor vehicle 1 after pulling out of the parking lot 9 fully automatically to the starting position 11 returned, it can be provided in various embodiments, for example, that the motor vehicle 1 with an orientation at the starting position 11 is turned off, with which it had also turned off the user before. Depending on the situation and preferences of the user, however, it can also be provided that the motor vehicle 1 arrives on an opposite side of the street, which may also be dependent on the width of the street or a possibility for the user to cross the street, for example.

Durch das verbesserte Konzept wird also, wie insbesondere anhand des Ausführungsbeispiels beschrieben, eine Möglichkeit angegeben, das Aufsuchen eines Parkplatzes und auch das Einparken in den Parkplatz hochgradig zu automatisieren.As described in particular with reference to the exemplary embodiment, the improved concept thus provides a possibility of highly automating the search for a parking lot and also the parking in the parking lot.

Dazu können Parkassistenten, Funktionen zum vollautonomen Fahren, Routing und Routenplanung über Kartenmaterial, beispielsweise offline oder online, Cloud-Kommunikation sowie V2X-Kommunikation eingesetzt werden.Parking assistants, functions for fully autonomous driving, routing and route planning via map material, for example offline or online, cloud communication and V2X communication can be used for this purpose.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: KraftfahrzeugMotor vehicle
22: FahrzeugführungssystemVehicle guidance system
33: KommunikationssystemCommunication system
44th: Kameracamera
55: RecheneinheitArithmetic unit
66th: AktuatorenActuators
77th: SteuereinheitControl unit
88th: ZielortDestination
99: Parkplatzparking spot
1010: AnzeigeeinheitDisplay unit
1111th: StartpositionStarting position
S1, S2, S3, S4S1, S2, S3, S4: VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016003220 A1 [0004]
DE 102017200449 A1 [0006]

Claims

Method for fully automatic parking of a motor vehicle (1), characterized in that - by means of a detection device (3, 4) of the motor vehicle (1) from the surroundings of the motor vehicle (1), information relating to a parking guidance system is recorded; - A destination (8) is determined by means of a computing unit (5) of the motor vehicle (1) as a function of the information relating to the parking guidance system; - The motor vehicle (1) is guided fully automatically to the destination (8); and - the motor vehicle (1) is parked fully automatically in a parking lot (9) at the destination (8).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that - by means of an environment sensor system (4) of the detection device (3, 4), sensor data are generated which depict a display device (10) of the parking guidance system and the destination (8) is determined as a function of the sensor data; and / or - a vehicle-to-surroundings message relating to the parking guidance system is received by means of the computing unit (5) and the destination is determined as a function of the vehicle-to-surroundings message.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the computing unit (5), additional information relating to at least one parking infrastructure is obtained from a server computing unit; and - the destination (8) is determined as a function of the additional information.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - the motor vehicle (1) is parked fully automatically from the parking lot after a predetermined parking period; - The motor vehicle (1) is guided fully automatically to a further destination; and - the motor vehicle (1) is parked fully automatically in a further parking space at the further destination.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - the motor vehicle (1) is parked at a starting position (11) before the motor vehicle (1) is guided fully automatically to the destination (8); - The motor vehicle (1) is parked fully automatically from the parking lot (9) and is guided from the destination (8) into a predefined area around the starting position (11).

Procedure according to Claim 5 , characterized in that - a return command is received by means of the arithmetic unit (5); - The parking of the motor vehicle (1) and the driving of the motor vehicle (1) in the vicinity of the starting position (11) are carried out when the return command has been received.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - a parking command is received by means of the computing unit (5) and a fully automatic parking mode of the motor vehicle (1) is activated; and - the acquisition of the information relating to the parking guidance system, the determination of the destination (8), the fully automatic driving of the motor vehicle (1) to the destination (8) and the fully automatic parking are carried out while the parking mode is activated.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that an actuation of an input element of the motor vehicle (1) or an input element arranged externally to the motor vehicle (1) is detected by means of the computing unit (5) in order to receive the parking command.

Electronic vehicle guidance system for motor vehicle (1), characterized in that the vehicle guidance system (2) has a detection device (3, 4) which is set up to detect information relating to a parking guidance system from the surroundings of the motor vehicle (1); - has a computing unit (5) which is set up to determine a destination depending on the information relating to the parking guidance system; - A multiplicity of actuators (6) and a control unit (7) which is set up to control the multiplicity of actuators (6) in order to guide the motor vehicle (1) fully automatically to the destination (8) and at the destination ( 8) to park fully automatically in a parking lot (9).

Motor vehicle with an electronic vehicle guidance system (2) according to Claim 9 .