DE102021207456A1

DE102021207456A1 - Method for at least partially automated driving of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021207456A1
Application number: DE102021207456.1A
Authority: DE
Inventors: Hans-Leo Ross
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-07-14
Filing date: 2021-07-14
Publication date: 2023-01-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Klassifizieren einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, basierend auf den Umfeldsignalen,Ermitteln basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Verfahren und ein System zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, comprising the following steps: receiving signals from the surroundings, which represent the surroundings of the motor vehicle, classifying a traffic situation in which the motor vehicle is currently located, based on the surroundings signals, determining based on a traffic situation catalogue , which includes a large number of traffic situations, each with an associated, predetermined driving strategy, whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,Generating control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on a result of the determination of whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,outputting the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least partially automatically n.The invention relates to a device, a method and a system for infrastructure-based assistance in a motor vehicle, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 206 439 A1 offenbart ein System und ein Verfahren zum Assistieren eines oder mehrerer automatisierter Fahrzeuge oder deren Funktionen.The disclosure document DE 10 2015 206 439 A1 discloses a system and method for assisting one or more automated vehicles or their functions.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2011 083 677 A1 offenbart ein Verfahren zur Prognose einer Verkehrssituation.The disclosure document DE 10 2011 083 677 A1 discloses a method for forecasting a traffic situation.

Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein System zum Regulieren eines autonomen Fahrmodus eines Fahrzeugs.The disclosure document WO 2019/028464 A1 discloses a system for regulating an autonomous driving mode of a vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for efficiently at least partially automated driving of a motor vehicle.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist weiter darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.The object on which the invention is based is also to be seen as providing a concept for efficient, infrastructure-supported assistance to a motor vehicle.

Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.These objects are solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Klassifizieren einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, basierend auf den Umfeldsignalen,
Ermitteln basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,
Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,
Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.According to a first aspect, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle is provided, comprising the following steps: receiving signals from the surroundings, which represent the surroundings of the motor vehicle,
Classifying a traffic situation in which the motor vehicle is currently located based on the environmental signals,
Determining, based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations, each with an associated, predetermined driving strategy, as to whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,
Generating control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on a result of the determination of whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,
Outputting the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least in a partially automated manner.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Klassifizieren einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, basierend auf den Umfeldsignalen,
Ermitteln basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,
wenn ja, Übermitteln der der entsprechenden Verkehrssituation zugeordneten Fahrstrategie an das Kraftfahrzeug, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren.According to a second aspect, a method for infrastructure-based assistance in a motor vehicle is provided, comprising the following steps: receiving signals from the surroundings, which represent the surroundings of the motor vehicle,
Classifying a traffic situation in which the motor vehicle is currently located based on the environmental signals,
Determining, based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations, each with an associated, predetermined driving strategy, as to whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,
if so, transmission of the driving strategy assigned to the corresponding traffic situation to the motor vehicle in order to provide the motor vehicle with infrastructure-based assistance.

Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first and/or according to the second aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein System zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

eine Infrastrukturumfeldsensorik, welche eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, und
die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt auszuführen.

According to a fourth aspect, a system for infrastructure-based assistance of a motor vehicle is provided, comprising:

an infrastructure environment sensor system, which is set up to detect the environment of the motor vehicle and to output environment signals based on the detection, which represent the environment of the motor vehicle, and
the apparatus of the third aspect arranged to carry out all the steps of the method of the second aspect.

Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a fifth aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the third aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

Nach einem sechsten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a sixth aspect, there is provided a machine-readable storage medium on which the computer program according to the third aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass ein Verkehrssituationskatalog verwendet wird, wobei der Verkehrssituationskatalog mehrere, also eine Vielzahl von, Verkehrssituationen umfasst, wobei den Verkehrssituationen jeweils eine vorbestimmte Fahrstrategie zugeordnet ist. Es wird das Umfeld des Kraftfahrzeugs analysiert, um die aktuelle Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, zu klassifizieren. Es wird dann die klassifizierte Verkehrssituation mit den Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs verglichen, um zu ermitteln, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht. Basierend auf einem Ergebnis dieses Ermittelns werden beim Verfahren nach dem ersten Aspekt die Steuersignale erzeugt und ausgegeben, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen. Beim Verfahren nach dem zweiten Aspekt wird, wenn das Ermitteln basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht, ergeben hat, dass die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht, die der entsprechenden Verkehrssituation zugeordnete Fahrstrategie an das Kraftfahrzeug übermittelt, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren. Ein Übermitteln bedeutet ein Senden über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, insbesondere WLAN und/oder Mobilfunk. Dadurch kann das Kraftfahrzeug effizient durch die Infrastruktur unterstützt (also assistiert) werden.The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved by using a traffic situation catalogue, the traffic situation catalogue, comprising a plurality of, ie a large number of, traffic situations, the Traffic situations are each assigned a predetermined driving strategy. The surroundings of the motor vehicle are analyzed in order to classify the current traffic situation in which the motor vehicle is currently located. The classified traffic situation is then compared with the traffic situations in the traffic situation catalog in order to determine whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalog. Based on a result of this determination, the control signals are generated and output in the method according to the first aspect in order to guide the motor vehicle in an at least partially automated manner. In the method according to the second aspect, if the determination based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations each with an associated, predetermined driving strategy, as to whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, the result is that the classified traffic situation is one of the Corresponds to traffic situations of the traffic situation catalogue, which transmits the driving strategy assigned to the corresponding traffic situation to the motor vehicle in order to assist the motor vehicle with infrastructure support. Transmission means sending via a wireless communication network, in particular WLAN and/or mobile radio. As a result, the motor vehicle can be efficiently supported (ie assisted) by the infrastructure.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass durch die Verwendung eines solchen Verkehrssituationskatalogs ein menschliches Verhalten bei einem Führen eines Kraftfahrzeugs effizient abgebildet werden kann. Ein Mensch hat in seinem Gehirn seiner Fahrerfahrung entsprechend bereits bestimmte Verkehrssituationen abgespeichert und den abgespeicherten Verkehrssituationen jeweils eine Fahrstrategie zugeordnet. Wenn nun der Mensch das Kraftfahrzeug führt, klassifiziert er zumindest unbewusst die Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet. Er vergleicht dann diese klassifizierte Verkehrssituation mit den Verkehrssituationen, die der Mensch kennt. Somit kann er in effizienter Weise entscheiden, ob er entsprechend der zugeordneten Fahrstrategie das Kraftfahrzeug führt oder nicht. Der Mensch kann somit zum Beispiel schneller Entscheidungen treffen. Weiter werden insbesondere alle bekannten Verkehrssituationen als risikoärmer angesehen. Weiter werden insbesondere unbekannte Teilaspekte und/oder Verkehrssituationen als Teilaspekte und/oder Verkehrssituationen angesehen, welche ein entsprechend höheres Risikopotential aufweisen. Entsprechend ist der Mensch üblicherweise vorsichtiger und verhält sich misstrauisch. Entsprechend kann eine konservative Fahrstrategie gewählt werden, was zum Beispiel langsam fahren bedeuten kann.This brings about the technical advantage, for example, that human behavior when driving a motor vehicle can be efficiently mapped through the use of such a traffic situation catalogue. A person has already stored certain traffic situations in his brain according to his driving experience and has assigned a driving strategy to each of the stored traffic situations. If the person now drives the motor vehicle, he classifies, at least unconsciously, the traffic situation in which the motor vehicle is currently located. It then compares this classified traffic situation with the traffic situations known to humans. In this way, he can decide in an efficient manner whether or not he is driving the motor vehicle in accordance with the assigned driving strategy. People can therefore make decisions faster, for example. Furthermore, all known traffic situations in particular are considered to be less risky. Furthermore, in particular unknown partial aspects and/or traffic situations are regarded as partial aspects and/or traffic situations which have a correspondingly higher risk potential. Accordingly, people are usually more cautious and behave suspiciously. A conservative driving strategy can be selected accordingly, which can mean driving slowly, for example.

Analog gilt dies für das hier beschriebene Konzept, welches die Verwendung des Verkehrssituationskatalogs vorsieht, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen. Auch dadurch ist in vorteilhafter Weise ein effizientes und schnelles Reagieren auf eine aktuelle Verkehrssituation ermöglicht. Das Konzept sieht also insbesondere in vorteilhafter Weise vor, auf etwas Bekanntes, die Verkehrssituationen mit den entsprechend zugeordneten Fahrstrategien, zurückzugreifen, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen. Dies bedeutet zum Beispiel, dass für eine bestimmte aktuelle Verkehrssituation es nicht mehr erforderlich ist, dass das Kraftfahrzeug zur Laufzeit, also während der Fahrt des Kraftfahrzeugs, eine für die Verkehrssituation angepasste Fahrstrategie ermittelt. Vielmehr kann es auf bereits vorhandene Fahrstrategien zurückgreifen. Dies verkürzt in vorteilhafter Weise eine Reaktionszeit auf eine Verkehrssituation.This applies analogously to the concept described here, which provides for the use of the traffic situation catalog in order to guide the motor vehicle in an at least partially automated manner. This also advantageously enables an efficient and rapid reaction to a current traffic situation. The concept therefore provides, in a particularly advantageous manner, for something known, the traffic situations with the correspondingly assigned driving strategies, to be used in order to drive the motor vehicle in an at least partially automated manner. This means, for example, that for a specific current traffic situation it is no longer necessary for the motor vehicle to determine a driving strategy adapted to the traffic situation at runtime, ie while the motor vehicle is driving. Rather, it can fall back on existing driving strategies. This advantageously shortens a response time to a traffic situation.

Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.Thus, in particular, the technical advantage is brought about that the motor vehicle can be driven efficiently, at least in a partially automated manner.

Die Merkmale der hier beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele lassen sich untereinander jeweils in beliebiger Kombination miteinander kombinieren, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.The features of the embodiments and exemplary embodiments described here can be combined with one another in any combination, even if this is not explicitly described.

Eine Verkehrssituation im Sinne der Beschreibung gibt zum Beispiel folgendes vor:

Fährt ein Kraftfahrzeug auf einer Straße mit wenig Verkehr, so kann das Kraftfahrzeug mit gleichbleibender Geschwindigkeit innerhalb der vorgegebenen Spur fahren. Der Fahrkatalog beinhaltet Fahrbahnmarkierungen und/oder parkende Kraftfahrzeuge am Straßenrand. Eine folgende Kreuzung zeigt durch Beschilderung, dass das Fahrzeug auf einer Vorfahrtstraße ist.

A traffic situation in the sense of the description specifies, for example, the following:

When a motor vehicle is traveling on a road with little traffic, the motor vehicle can travel within the predetermined lane at a constant speed. The driving catalog includes lane markings and/or motor vehicles parked at the side of the road. A following intersection shows through signs that the vehicle is on a priority road.

Eine Fahrstrategie im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel: Ist die folgende Kreuzung leer, und es werden insbesondere keine Fußgänger und/oder Radfahrer in der Nähe erfasst, kann bei gutem Wetter das Kraftfahrzeug mit gleichförmiger Geschwindigkeit ohne höheres Risiko die Kreuzung befahren. Kommt dem Kraftfahrzeug zum Beispiel ein Linksabbieger entgegen, bedeutet das ein höheres Risiko, da der Fahrkorridor vielleicht durch den Linksabbieger schmaler werden kann. Hier kann sich das Kraftfahrzeug dann langsamer über die Kreuzung bewegen oder zur Risikoreduzierung mehr an den rechten Fahrbahnrand orientieren. Bewegt sich der Linksabbieger entgegen der Vorgabe weiter in den Fahrkorridor des Kraftfahrzeugs, so kann das Kraftfahrzeug auch in größerem Maße seine Geschwindigkeit reduzieren.A driving strategy within the meaning of the description is, for example: If the following intersection is empty and, in particular, no pedestrians and/or cyclists are detected in the vicinity, the motor vehicle can drive through the intersection at a constant speed without any greater risk if the weather is good. For example, if the motor vehicle is confronted with a left turn, this means a higher risk, since the driving corridor may become narrower due to the left turn. Here the motor vehicle can then move more slowly across the intersection or orientate itself more towards the right edge of the road to reduce risk. If the person turning left moves further into the driving corridor of the motor vehicle contrary to the specification, the motor vehicle can also reduce its speed to a greater extent.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis angibt, dass die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht, die Steuersignale basierend auf derjenigen Fahrstrategie erzeugt werden, welcher der entsprechenden Verkehrssituation des Verkehrssituationskatalogs zugeordnet ist.According to one embodiment of the method, if the result indicates that the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, the control signals are generated based on the driving strategy that is assigned to the corresponding traffic situation in the traffic situation catalogue.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können, sodass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Es wird also gemäß dieser Ausführungsform auf die bereits vorhandene Fahrstrategie zurückgegriffen, um die Steuersignale zu erzeugen.This brings about the technical advantage, for example, that the control signals can be generated efficiently, so that the motor vehicle can be guided efficiently, at least in a partially automated manner. According to this embodiment, the already existing driving strategy is used in order to generate the control signals.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis angibt, dass die klassifizierte Verkehrssituation keiner der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht, die Steuersignale basierend auf einer Degradationsfahrstrategie erzeugt werden.In one embodiment of the method it is provided that if the result indicates that the classified traffic situation does not correspond to any of the traffic situations in the traffic situation catalogue, the control signals are generated on the basis of a degradation driving strategy.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug in einer für das Kraftfahrzeug unbekannten Verkehrssituation dennoch sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can nevertheless be guided safely, at least partially automatically, in a traffic situation that is unknown to the motor vehicle.

Das Fahrverhalten ist zum Beispiel, solange keine Fehlverhalten anderer Verkehrsteilnehmer vorliegen und/oder gute Wetterbedingungen vorherrschen und/oder keine technischen Mängel festgestellt werden, sehr gleichförmig, da die gesamte Fahrstrategie schon lange vorher dem Kraftfahrzeug bekannt ist.The driving behavior is very uniform, for example, as long as there are no misbehaviors by other road users and/or good weather conditions prevail and/or no technical defects are detected, since the entire driving strategy is known to the motor vehicle long beforehand.

Eine Degradationsfahrstrategie umfasst zum Beispiel die Vorgabe, dass das Kraftfahrzeug nur mit einer maximalen Geschwindigkeit fahren darf und/oder einen minimalen Abstand zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer aufweisen muss und/oder einen minimalen seitlichen Abstand zu sich seitlich vom Kraftfahrzeug befindenden Objekten aufweisen muss.A degradation driving strategy includes, for example, the specification that the motor vehicle may only drive at a maximum speed and/or must have a minimum distance from a road user driving ahead and/or must have a minimum lateral distance from objects located to the side of the motor vehicle.

Das bedeutet also, dass in einer Verkehrssituation, welche sich nicht im Verkehrssituationskatalog befindet, insbesondere vorgesehen ist, dass das Kraftfahrzeug langsamer und/oder mit einem größeren Abstand zu Verkehrsteilnehmern und/oder Objekten in seiner Umgebung, also seinem Umfeld, fährt verglichen mit dem Fall, gemäß welchem die klassifizierte Verkehrssituation vom Verkehrssituationskatalog umfasst ist, sodass auf die zugeordnete Fahrstrategie zurückgegriffen werden kann.This means that in a traffic situation that is not in the traffic situation catalogue, it is provided in particular that the motor vehicle drives more slowly and/or at a greater distance from road users and/or objects in its environment, i.e. its environment, compared to the case , according to which the classified traffic situation is included in the traffic situation catalogue, so that the associated driving strategy can be accessed.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Routensignale empfangen werden, welche eine zukünftige Route des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei für auf der zukünftigen Route des Kraftfahrzeugs zu erwartenden Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten Fahrstrategie ermittelt werden, wobei basierend auf den zu erwartenden Verkehrssituationen mit jeweils zugeordneter Fahrstrategie der Verkehrssituationskatalog erzeugt wird.In one embodiment it is provided that route signals are received which represent a future route of the motor vehicle, with traffic situations to be expected on the future route of the motor vehicle being determined with a respective assigned driving strategy, based on the traffic situations to be expected with a respective assigned driving strategy Traffic situation catalog is generated.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der zu verwendende Verkehrssituationskatalog effizient erzeugt werden kann. Somit können zum Beispiel nur die Verkehrssituationen in den Verkehrssituationskatalog aufgenommen werden, welche das Kraftfahrzeug wahrscheinlich auf seiner zukünftigen Route begegnen wird. Umfasst zum Beispiel die zukünftige Route keine Autobahn, so müssen keine Verkehrssituationen dem Verkehrssituationskatalog hinzugefügt werden, welche Verkehrssituationen auf einer Autobahn beschreiben. Somit kann ein Speicherbedarf für den Verkehrssituationskatalog entsprechend effizient gering gehalten werden. Weiter kann dadurch zum Beispiel in vorteilhafter Weise der Verkehrssituationskatalog über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug unter effizienter Ausnutzung einer vorhandenen Bandbreite gesendet werden. Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass der Verkehrssituationskatalog bereits im Vorfeld, also vor Beginn der Fahrt entlang der zukünftigen Route, an das Kraftfahrzeug gesendet werden kann, sodass zum Beispiel in effizienter Weise vermieden werden kann, dass der Verkehrssituationskatalog unter engen Echtzeitbedingungen ans Kraftfahrzeug übertragen werden muss.This brings about the technical advantage, for example, that the traffic situation catalog to be used can be generated efficiently. Thus, for example, only the traffic situations that the motor vehicle will probably encounter on its future route can be included in the traffic situation catalogue. For example, if the future route does not include a freeway, then no traffic situations need be added to the traffic situation catalog which describe traffic situations on a freeway. A memory requirement for the traffic situation catalog can thus be kept correspondingly efficiently low. Furthermore, the traffic situation catalog can advantageously be sent to the motor vehicle via a wireless communication network, for example, with efficient use of an existing bandwidth. This also has the technical advantage that the traffic situation catalog can be sent to the motor vehicle in advance, i.e. before the start of the journey along the future route, so that it can be avoided in an efficient manner, for example, that the traffic situation catalog is sent to the motor vehicle under tight real-time conditions must be transferred.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Klassifizieren der Verkehrssituation ein Auswerten der Umgebungssignale unter Verwendung eines Kalmanfilters und/oder eines Partikelfilters und/oder eines Sortieralgorithmus wie zum Beispiel Bubblesort (auch Bubble-Sort geschrieben), umfasst.In one embodiment, it is provided that the classification of the traffic situation includes an evaluation of the signals from the surroundings using a Kalman filter and/or a particle filter and/or a sorting algorithm such as bubble sort (also spelled bubble sort).

Ein Kalmanfilter generiert, wie Bayesche Netze, eine Hypothese, die wenn sie eintrifft eine höhere Konfidenz erhält. Ein Partikelfilter arbeitet mit Fraktalen, die in Summe eine höhere Konfidenz für die jeweils ausgewählte Situation erhält. Bubble-Sort ist ein bekannter, einfacher Auswahlmechanismus, der so lange die jeweiligen Situationsmuster miteinander vergleicht, bis diese deckungsgleich sind.A Kalman filter, like Bayesian networks, generates a hypothesis that, if true, is given higher confidence. A particle filter works with fractals, which in total have a higher confidence for the selected situation. Bubble sort is a well-known, simple selection mechanism that compares the respective situation patterns with each other until they are congruent.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Verkehrssituation effizient klassifiziert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the traffic situation can be efficiently classified.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass während des zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, ob sich Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs der klassifizierten Verkehrssituation entsprechend verhalten, wobei die entsprechende Fahrstrategie weiter für das Erzeugen der Steuersignale abhängig davon verwendet wird, ob sich Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechend der klassifizierten Verkehrssituation verhalten.According to one embodiment, it is provided that during the at least partially automated driving of the motor vehicle, it is determined on the basis of the environmental signals whether road users in the area surrounding the motor vehicle are behaving in accordance with the classified traffic situation, with the corresponding driving strategy also being used for generating the control signals depending on whether road users in the vicinity of the motor vehicle behave according to the classified traffic situation.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient auf mögliche Abweichungen von einem erwarteten Verhalten der Verkehrsteilnehmer reagiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that it is possible to react efficiently to possible deviations from an expected behavior of road users.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer Abweichung des Verhaltens der Verkehrsteilnehmer von dem der klassifizierten Verkehrssituation entsprechenden Verhalten basierend auf dem Verkehrssituationskatalog ermittelt wird, ob der Verkehrssituationskatalog eine Verkehrssituation umfasst, welche das abweichende Verhalten der Verkehrsteilnehmer besser charakterisiert als die klassifizierte Verkehrssituation, wobei, wenn ja, geprüft wird, ob es sicher ist, die Steuersignale basierend auf der derjenigen Verkehrssituation zugeordneten Fahrstrategie zu erzeugen und auszugeben, welche das abweichende Verhalten besser charakterisiert, wobei, wenn ja, die Steuersignale basierend auf der entsprechenden Fahrstrategie derjenigen Verkehrssituation erzeugt und ausgegeben werden, welche das abweichende Verhalten besser charakterisiert, wobei, wenn nein, die Steuersignale basierend auf einer Degradationsfahrstrategie erzeugt werden.According to one embodiment it is provided that if the behavior of the road users deviates from the behavior corresponding to the classified traffic situation, it is determined based on the traffic situation catalog whether the traffic situation catalog includes a traffic situation which characterizes the deviating behavior of the road users better than the classified traffic situation, wherein if so, it is checked whether it is safe to generate and output the control signals based on the driving strategy assigned to that traffic situation, which better characterizes the deviating behavior, wherein, if so, the control signals are generated and output based on the corresponding driving strategy of that traffic situation , which characterizes the deviating behavior better, and if not, the control signals are generated based on a degradation driving strategy.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug auch in einer Verkehrssituation sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, gemäß welcher ein Verhalten der Verkehrsteilnehmer von einem zu erwartenden Verhalten der Verkehrsteilnehmer abweicht.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be guided safely, at least partially automatically, even in a traffic situation in which the behavior of the road users deviates from the expected behavior of the road users.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase "at least partially automated driving" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving. The wording “at least partially automated” therefore includes one or more of the following wordings: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partly automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance ends, the driver is automatically prompted to take over Driving task (control of the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.

Nach einer Ausführungsform des Verfahrens ist dieses ein computerimplementiertes Verfahren.According to one embodiment of the method, this is a computer-implemented method.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten der Verfahren aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtungen und umgekehrt ergeben. Gleiches gilt für Systemmerkmale, welche sich analog aus Verfahrensmerkmalen und/oder Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This therefore means that technical functionalities of the methods result from corresponding technical functionalities of the devices and vice versa. The same applies to system features which result analogously from process features and/or device features and vice versa.

Technische Merkmale des Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Merkmalen des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs und umgekehrt.Technical features of the method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle result analogously from corresponding technical features of the method for at least partially automated driving of a motor vehicle and vice versa.

Eine Infrastrukturumfeldsensorik umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Infrastrukturumfeldsensoren, welche räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.According to one embodiment, an infrastructure environment sensor system comprises one or more infrastructure environment sensors, which are spatially distributed within the infrastructure.

Ein Infrastrukturumfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, Videosensor, Infrarotsensor oder ein Magnetfeldsensor.An infrastructure environment sensor is, for example, one of the following environment sensors: a radar sensor, an ultrasonic sensor, a video sensor, an infrared sensor or a magnetic field sensor.

In einer Ausführungsform des Systems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs ist die Vorrichtung eine RSU.In one embodiment of the system for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle, the device is an RSU.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Verfahren effizient ausgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the method can be carried out efficiently.

Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road-Side-Unit“. Der Begriff „Road-Side-Unit“ kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des Begriffs „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul, straßenseitige Funkeinheit, straßenseitige Sendestation.The abbreviation "RSU" stands for "Road Side Unit". The term "road-side unit" can be translated into German as "roadside unit" or "roadside infrastructure unit". Instead of the term "RSU", the following terms can also be used synonymously: roadside unit, roadside infrastructure unit, communication module, roadside communication module, roadside radio unit, roadside transmitter station.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium,
4 ein Blockdiagramm,
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs und
6 ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs.

Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:

1 a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle,
2 a device
3 a machine-readable storage medium,
4 a block diagram,
5 a flow chart of a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle and
6 a system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Klassifizieren 103 einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, basierend auf den Umfeldsignalen,
Ermitteln 105 basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,
Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf einem
Ergebnis des Ermittelns, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht,
Ausgeben 109 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.

1 shows a flow chart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, comprising the following steps:

Receiving 101 of environment signals, which represent an environment of the motor vehicle,
Classifying 103 a traffic situation in which the motor vehicle is currently located, based on the environmental signals,
Determining 105 based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations each with an associated, predetermined driving strategy, whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,
Generating 107 control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on a
Result of determining whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue,
Outputting 109 the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least partially automatically.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert gesteuert werden.In one embodiment of the method, it is provided that a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled at least partially automatically based on the output control signals.

2 zeigt eine Vorrichtung 201, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen. 2 shows a device 201 which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. 3 shows a machine-readable storage medium 301 on which a computer program 303 is stored.

Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.The computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

4 zeigt ein Blockdiagramm 401, welches das hier beschriebene Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs beispielhaft erläutert. 4 shows a block diagram 401, which explains the concept described here for at least partially automated driving of a motor vehicle by way of example.

Gemäß dem Blockdiagramm 401 ist ein Kraftfahrzeug 403 gezeigt, welches auf einer Straße 405 fährt. In Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 403 befindet sich ein Fußgänger 407 auf der Straße 405.According to the block diagram 401 a motor vehicle 403 is shown driving on a road 405 . There is a pedestrian 407 on the street 405 in front of the motor vehicle 403 in the direction of travel.

Das Kraftfahrzeug 403 umfasst einen ersten Umfeldsensor 409 und einen zweiten Umfeldsensor 411, welche jeweils ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 403 erfassen und der Erfassung entsprechende Umfeldsignale ausgeben, was symbolisch durch Pfeile mit dem Bezugszeichen 413 dargestellt ist. Insofern erfassen die beiden Umfeldsensoren 409, 411 den Fußgänger 407.Motor vehicle 403 includes a first surroundings sensor 409 and a second surroundings sensor 411, which each detect surroundings of motor vehicle 403 and output surroundings signals corresponding to the detection, which is represented symbolically by arrows with reference number 413. In this respect, the two surroundings sensors 409, 411 detect the pedestrian 407.

In einer Umgebung der Straße 405 ist ein erster Infrastrukturumfeldsensor 415 und ist ein zweiter Infrastrukturumfeldsensor 417 angeordnet, welche jeweils ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 403 erfassen und der Erfassung entsprechende Umfeldsignale ausgeben, was symbolisch durch Pfeile mit dem Bezugszeichen 419 dargestellt ist.A first infrastructure environment sensor 415 and a second infrastructure environment sensor 417 are arranged in the vicinity of the road 405, each detecting the environment of motor vehicle 403 and outputting environment signals corresponding to the detection, which is represented symbolically by arrows with reference number 419.

Es werden also der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsignale ausgegeben.Environment signals corresponding to the respective detection are therefore output.

Nicht gezeigt sind zum Beispiel weitere Infrastrukturumfeldsensoren, welche zum Beispiel Wettersensoren umfassen können, um zum Beispiel ein Wetter im Umfeld des Kraftfahrzeugs 403 zu erfassen. Die entsprechenden Wetterdaten repräsentieren ebenfalls ein Umfeld des Kraftfahrzeugs und können somit unter dem Begriff „Umfeldsignale“ subsumiert werden. Zum Beispiel ist beispielhaft eingezeichnet, dass die Sonne 421 scheint und sich ein Regengebiet, gekennzeichnet durch Wolken mit dem Bezugszeichen 423, sich der Straße 405 nähert. Somit sind also zum Beispiel die Wetterbedingungen bekannt.Other infrastructural environment sensors, for example, which can include weather sensors, for example, in order to detect the weather in the area surrounding motor vehicle 403, for example, are not shown. The corresponding weather data also represent the surroundings of the motor vehicle and can therefore be subsumed under the term “surrounding signals”. For example, it is drawn in by way of example that the sun 421 is shining and a rain area, characterized by clouds with the reference number 423, is approaching the road 405. Thus, for example, the weather conditions are known.

Gemäß einem ersten Funktionsblock 425 ist vorgesehen, dass die von den beiden Infrastrukturumfeldsensoren 415, 417 ausgegebenen Umfeldsignale infrastrukturintern, also kraftfahrzeugextern durch eine Verarbeitungseinrichtung (nicht gezeigt) empfangen werden, welche gemäß einem zweiten Funktionsblock 427 basierend auf den empfangenen Umfeldsignalen eine Verkehrssituation klassifiziert, in welcher sich das Kraftfahrzeug 403 momentan befindet. Für dieses Klassifizieren verwendet die Verarbeitungseinrichtung der Infrastruktur zum Beispiel einen Kalmanfilter.According to a first function block 425, it is provided that the environment signals output by the two infrastructure environment sensors 415, 417 are received within the infrastructure, i.e. outside the vehicle, by a processing device (not shown), which, according to a second function block 427, classifies a traffic situation based on the environment signals received, in which the motor vehicle 403 is currently located. For this classification, the processing device of the infrastructure uses a Kalman filter, for example.

Gemäß einem dritten Funktionsblock 429 ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinrichtung der Infrastruktur basierend auf der klassifizierten Verkehrssituation und basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ermittelt, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht.According to a third function block 429, it is provided that the processing device of the infrastructure determines whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalog on the basis of the classified traffic situation and a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations, each with an associated, predetermined driving strategy .

Wenn dies der Fall ist, sendet die Verarbeitungseinrichtung der Infrastruktur die entsprechende Fahrstrategie an das Kraftfahrzeug, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 430 dargestellt ist.If this is the case, the infrastructure processing device sends the corresponding driving strategy to the motor vehicle, which is represented symbolically by an arrow with reference number 430 .

Gemäß einem vierten Funktionsblock 431 empfängt das Kraftfahrzeug die von der Infrastruktur gesendete Fahrstrategie.According to a fourth function block 431, the motor vehicle receives the driving strategy sent by the infrastructure.

In einem fünften Funktionsblock 433 ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugintern basierend auf den Umfeldsignalen der beiden Umfeldsensoren 409, 411 des Kraftfahrzeugs 403 die aktuelle Verkehrssituation klassifiziert wird, in welcher sich das Kraftfahrzeug 403 momentan befindet. Anschließend wird analog zur Infrastruktur kraftfahrzeugintern gemäß dem Funktionsblock 433 ermittelt, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen eines kraftfahrzeugintern gespeicherten Verkehrssituationskatalogs entspricht.A fifth function block 433 provides for the current traffic situation in which motor vehicle 403 is currently located to be classified inside the motor vehicle based on the surroundings signals of the two surroundings sensors 409, 411 of motor vehicle 403. Analogous to the infrastructure, it is then determined inside the vehicle according to function block 433 whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in a traffic situation catalog stored inside the vehicle.

Wenn dies der Fall ist, wird die entsprechende Fahrstrategie mit der von der Infrastruktur gesendeten Fahrstrategie verglichen. Somit kann zum Beispiel die von der Infrastruktur vorgegebene Fahrstrategie dahingehend geprüft werden, ob sich die vom Kraftfahrzeug erfasste Verkehrssituation bezogen auf die von der Infrastruktur erfasste Verkehrssituation geändert hat.If this is the case, the corresponding driving strategy is compared with the driving strategy sent by the infrastructure. Thus, for example, the driving strategy specified by the infrastructure can be checked to determine whether the traffic situation recorded by the motor vehicle has changed in relation to the traffic situation recorded by the infrastructure.

Gemäß einem sechsten Funktionsblock 435 ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugintern basierend auf der Fahrstrategie des kraftfahrzeugintern gespeicherten Verkehrssituationskatalogs und/oder basierend auf der von der Infrastruktur vorgegebenen Fahrstrategie Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden, das Kraftfahrzeug 403 zumindest teilautomatisiert zu führen.According to a sixth function block 435, it is provided that control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle are generated and output in the motor vehicle, based on the driving strategy of the traffic situation catalog stored in the motor vehicle and/or based on the driving strategy specified by the infrastructure 403 at least partially automated.

Gemäß dem sechsten Funktionsblock 435 ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 403 mit der entsprechenden Fahrstrategie so lange zumindest teilautomatisiert geführt wird, bis eine neue Verkehrssituation vorliegt.According to sixth function block 435, provision is made, for example, for motor vehicle 403 to be guided at least partially automatically with the corresponding driving strategy until a new traffic situation arises.

Der sechste Funktionsblock 435 umfasst einen siebten Funktionsblock 437, welcher der Übersicht halber als eigenständiger Funktionsblock gezeichnet wurde und nicht als ein vom sechsten Funktionsblock 435 umfasster Funktionsblock.The sixth function block 435 includes a seventh function block 437, which for the sake of clarity was drawn as an independent function block and not as a function block included in the sixth function block 435.

Der siebte Funktionsblock 437 soll das Erzeugen und Ausgeben der Steuersignale beispielhaft weiter darstellen. So ist gemäß dem siebten Funktionsblock 437 vorgesehen, dass ein Steuergerät 439 des Kraftfahrzeugs 403 die entsprechenden Steuersignale 441 erzeugt und ausgibt, wobei dieses Ausgeben symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 443 gekennzeichnet ist.The seventh function block 437 is intended to further illustrate the generation and output of the control signals by way of example. Thus, according to the seventh function block 437, it is provided that a control unit 439 of the motor vehicle 403 generates and outputs the corresponding control signals 441, this output being symbolically identified by an arrow with the reference number 443.

Die Steuersignale können zum Beispiel an ein Lenkungssystem des Kraftfahrzeugs 403 ausgegeben werden, wobei dieses Lenkungssystem symbolisch durch ein Lenkrad mit dem Bezugszeichen 445 dargestellt ist. Steuersignale 441 können zum Beispiel an ein Antriebssystem des Kraftfahrzeugs 403 ausgegeben werden, wobei dieses Antriebssystem symbolisch durch einen schematisch dargestellten Antriebsmotor 447 dargestellt ist. Die Steuersignale 441 können zum Beispiel an ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 403 ausgegeben werden, wobei dieses Bremssystem symbolisch dargestellt ist durch zwei durch eine Achse verbundene Kraftfahrzeugräder mit dem Bezugszeichen 449.The control signals can be output, for example, to a steering system of motor vehicle 403, this steering system being represented symbolically by a steering wheel with reference number 445. Control signals 441 can be output, for example, to a drive system of motor vehicle 403, this drive system being represented symbolically by a drive motor 447 shown schematically. Control signals 441 can be output, for example, to a braking system of motor vehicle 403, this braking system being represented symbolically by two motor vehicle wheels connected by an axle with reference number 449.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen ein situativer Kontext einer aktuellen Verkehrssituation erfasst wird, um die Verkehrssituation zu klassifizieren. Dabei wird zum Beispiel analog zum menschlichen Gehirn vorgegangen, sodass ein erlernter und/oder erarbeiteter Verkehrssituationskatalog verwendet wird, um zu prüfen, ob die aktuelle oder eine zukünftige Verkehrssituation von dem Verkehrssituationskatalog umfasst ist, um eine entsprechende Fahrstrategie auszuwählen.According to one specific embodiment, it is provided that a situational context of a current traffic situation is recorded based on the signals from the surroundings in order to classify the traffic situation. The procedure is analogous to the human brain, for example, so that a learned and/or developed traffic situation catalog is used to check whether the current or a future traffic situation is covered by the traffic situation catalog in order to select a corresponding driving strategy.

Ist die Verkehrssituation tatsächlich vom Verkehrssituationskatalog umfasst, so wird das automatisierte Kraftfahrzeug in der vorgegebenen Verkehrssituation zum Beispiel gemäß den Kontextvorgaben (Fahrstrategie) geführt. Ist die Verkehrssituation nicht vom Verkehrssituationskatalog umfasst, handelt es sich also um eine bisher nicht erfahrene, erlernte und/oder erarbeitete Verkehrssituation, wird das Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform gemäß einer Degradationfahrstrategie zumindest teilautomatisiert geführt, was zum Beispiel im Allgemeinen dem menschlichen Verhalten entspricht, sodass das Kraftfahrzeug zum Beispiel langsamer fährt. Sicherheitstechnisch bringt es den immensen Vorteil, dass Fahrstrategien nicht als funktionale mögliche Fahrstrategie ausgewählt werden, sondern dass die gewählte Fahrstrategie auch als Vermeidungsmaßnahmen bezüglich Unfälle aus einer Auswahl möglicher Fahrstrategien ausgewählt werden angepasst auf die konkret vorliegende Verkehrssituation. In einer kritischen, d.h. nicht bekannten, Verkehrssituation sind oft nur langsam fahren und/oder ein größerer Abstand zu anderen Verkehrsteilnehmern die einzig sinnvolle sichere alternative Fahrstrategie. Jedoch kann dies mit dem neuen Ansatz in der Sicherheitsgesetzgebung eingebracht werden, der die Fahrzeuge in eine geringe Risikoebene versetzt. (auf Englisch: „minimal risk degradation“; auf Deutsch: „Degradation mit minimalem Risiko“).If the traffic situation is actually included in the traffic situation catalogue, then the automated motor vehicle is guided in the specified traffic situation, for example according to the context specifications (driving strategy). If the traffic situation is not included in the traffic situation catalogue, i.e. it is a traffic situation that has not been experienced, learned and/or worked out before, the motor vehicle is guided at least partially automatically according to one embodiment according to a degradation driving strategy, which generally corresponds to human behavior, for example, so that the Motor vehicle drives slower, for example. In terms of safety, it has the immense advantage that driving strategies are not selected as a functional possible driving strategy, but that the selected driving strategy is also selected as accident avoidance measures from a selection of possible driving strategies adapted to the specific traffic situation. In a critical, i.e. unknown, traffic situation, driving slowly and/or keeping a greater distance from other road users is often the only sensible, safe alternative driving strategy. However, this can be brought in with the new approach in safety legislation that puts vehicles at a low risk level. (in English: "minimal risk degradation"; in German: "Degradation with minimal risk").

Die neue deutsche Gesetzgebung betrachtet Degradationen nicht nur als Abschaltfunktion, sondern insbesondere als ein Manöver mit minimalem Risiko (auf Englisch: „Minimal Risk Maneuver“), was zum Beispiel ein Abbremsen bedeuten kann.The new German legislation considers degradation not only as a switch-off function, but in particular as a minimum risk maneuver, which can mean, for example, slowing down.

In einer Ausführungsform wird ein Filter verwendet, der als Kalman- oder auch Partikelfilter aufgebaut sein kann, aber auch aus einfachen Sortieralgorithmen wie Bubblesort oder ähnliche aufgebaut werden kann. Im Kraftfahrzeug, aber auch in einer Infrastruktur wird der geprüfte Verkehrssituationskatalog abgelegt, für den das Kraftfahrzeug und/oder das Automatisierungssystem zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs entwickelt wurde. Der Verkehrssituationskatalog kann eine entsprechend einer Pegasus-Ontologie vorgegebene Struktur aufweisen, welche zum Beispiel mehrere, insbesondere 5, Klassen von Umgebungskriterien aufweist, die zum Beispiel durch Klassen der elektronischen Hilfsmittel wie Lichtsignalanlagen etc. ergänzt werden, und/oder der Verkehrssituationskatalog wurde durch Versuchsfahrten mit Lernalgorithmen erlernt und trainiert.In one embodiment, a filter is used that can be constructed as a Kalman or particle filter, but can also be constructed from simple sorting algorithms such as bubble sort or the like. The checked traffic situation catalog for which the motor vehicle and/or the automation system for at least partially automated driving of the motor vehicle was developed is stored in the motor vehicle, but also in an infrastructure. The traffic situation catalog can have a structure specified according to a Pegasus ontology, which has, for example, several, in particular 5, classes of environmental criteria, which are supplemented, for example, by classes of electronic aids such as traffic signal systems, etc., and/or the traffic situation catalog was obtained through test drives with Learning algorithms learned and trained.

Die Pegasus-Ontologie ist ein allgemein bekanntes Verfahren zur Strukturierten Darstellung von Fahrbahngeometrie, Fahrbahnzustand, dynamischen Elementen, Verkehrszeichen, Fahrbahnmarkierungen etc. (siehe auch: https://www.pegasusprojekt.de/files/tmpl/Pegasus-Abschlussveranstaltung/PEGASUS-Gesamtmethode.pdf).The Pegasus ontology is a well-known procedure for the structured representation of roadway geometry, roadway condition, dynamic elements, traffic signs, roadway markings, etc. (see also: https://www.pegasusprojekt.de/files/tmpl/Pegasus-Abschlussveranstaltung/PEGASUS-Gesamtmethode .pdf).

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die geplante Route die verschiedenen zu erwarteten Verkehrssituationen katalogisiert werden, welchen eine jeweilige Fahrstrategie zugeordnet werden.In one embodiment it is provided that the various expected traffic situations are cataloged for the planned route, to which a respective driving strategy is assigned.

Dies kann zum Beispiel in der Infrastruktur durch eine intelligente, digitale Karte unterstützt werden, aber zusätzlich oder anstelle zum Beispiel in dem jeweiligen Kraftfahrzeug implementiert werden. Auch wenn die Daten (Verkehrssituationskatalog) in der Infrastruktur erarbeitet werden, können die Daten recht frühzeitig ins Kraftfahrzeug transferiert werden und dort zum Beispiel in einen sicheren Speicher abgelegt werden. Das vermeidet, dass Daten unter engen Echtzeitbedingungen ins Kraftfahrzeug übertragen werden müssen. Ein Situationsfilter kann zum Beispiel für die statischen Elemente in der Infrastruktur angewendet werden und/oder kann sich für die dynamische Erfassung im extremen Nahbereich im Kraftahrzeug befinden. Die dadurch entstehenden Systemzustände für das Kraftahrzeug können über State-Machines (Eine State-Machine ist ein Zustandsautomat.) mit den erlaubten Transitionen durch sehr schlanke Implantierungen im Kraftahrzeug und auch in der Infrastruktur realisiert werden. Sämtliche Akteure in der jeweiligen Verkehrssituation können sich dann wie erwartet verhalten oder entgegen dem erwarteten Verhalten bewegen. Solange alle in einer bestimmten Verkehrssituation sich verhalten wie erwartet, kann die Fahrstrategie wie geplant umgesetzt werden (z. B. fährt das Kraftfahrzeug mit gleichförmiger Geschwindigkeit in der Spur). Gibt es Abweichungen, wird der Verkehrssituationskatalog mit dem Filter abgesucht, ob es ein abgeändertes Szenarium gibt, oder nicht. Gibt es eine neue Fahrstrategie mit geringerem Risikoniveau, dann kann zum Beispiel geprüft werden, ob zu dieser neuen Fahrstrategie umgeschaltet werden kann, wenn nicht wird zum Beispiel die Performanz des Kraftfahrzeugs degradiert, sprich das Kraftfahrzeug wird zum Beispiel verlangsamt, bis eine Risiko-ärmere Fahrstrategie gefunden wurde. Da der komplette situative Kontext (Verkehrssituationskatalog) bereits vorab ins Kraftfahrzeug übertragen wurde, reicht es zum Beispiel aus die entsprechenden Katalogeinträge von der Infrastruktur zu dem zu steuernden Kraftfahrzeug zu übertragen. Das kann zum Beispiel durch eine Kodierung geschehen, sodass man nur die Kodierung tatsächlich zum Kraftfahrzeug übertragen muss, nicht aber mehr die Objekte, den Kontext oder die Szenarien.This can be supported, for example, in the infrastructure by an intelligent, digital map, but in addition to or instead of, for example, in be implemented in the respective motor vehicle. Even if the data (traffic situation catalogue) is compiled in the infrastructure, the data can be transferred to the motor vehicle quite early on and stored there, for example in a secure memory. This avoids data having to be transmitted to the vehicle under tight real-time conditions. For example, a situation filter can be used for the static elements in the infrastructure and/or can be located in the motor vehicle for the dynamic detection in the extremely close range. The resulting system states for the motor vehicle can be implemented via state machines (a state machine is a state machine) with the permitted transitions through very lean implantations in the motor vehicle and also in the infrastructure. All actors in the respective traffic situation can then behave as expected or move contrary to the expected behavior. As long as everyone behaves as expected in a certain traffic situation, the driving strategy can be implemented as planned (e.g. the motor vehicle is driving in the lane at a constant speed). If there are deviations, the traffic situation catalog is searched with the filter to determine whether there is a modified scenario or not. If there is a new driving strategy with a lower risk level, then it can be checked, for example, whether it is possible to switch to this new driving strategy; if not, for example, the performance of the motor vehicle is degraded, i.e. the motor vehicle is slowed down, for example, until a lower-risk driving strategy was found. Since the complete situational context (traffic situation catalogue) has already been transferred to the motor vehicle in advance, it is sufficient, for example, to transfer the corresponding catalog entries from the infrastructure to the motor vehicle to be controlled. This can be done, for example, by coding, so that only the coding actually has to be transmitted to the motor vehicle, but no longer the objects, the context or the scenarios.

In einer Ausführungsform wird eine Umgebung des Kraftfahrzeug mittels eines oder mehrere Umfeldsensoren erfasst, wobei der Erfassung entsprechende Umfeldsignale ausgegeben werden. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, Videosensor, Infrarotsensor oder ein Magnetfeldsensor.In one specific embodiment, surroundings of the motor vehicle are detected by means of one or more surroundings sensors, with surroundings signals corresponding to the detection being output. An environment sensor is, for example, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a video sensor, an infrared sensor or a magnetic field sensor.

In einer Ausführungsform ist ein Speicher vorgesehen, in welchem der Verkehrssituationskatalog gespeichert ist.In one embodiment, a memory is provided in which the traffic situation catalog is stored.

In einer Ausführungsform wir basierend auf einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und den Umfeldsignalen, insbesondere unter Verwendung des Filters, geprüft, insbesondere kontinuierlich geprüft, ob das Kraftfahrzeug in der aktuellen Verkehrssituation noch sicher ist, und gemäß einer weiteren Ausführungsform, das Kraftfahrzeug im Lichte einer zu erwartenden, insbesondere die nächste zu erwartende, Verkehrssituation, noch basierend auf einer sicheren Fahrstrategie zumindest teilautomatisiert geführt wird. Das Prüfen kann zum Beispiel mittels einer State-Machine durchgeführt werden. Eine Überwachung dieser State-Machine kann zum Beispiel in demjenigen Steuergerät, die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt zum Beispiel, durchgeführt werden, welches das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führt, also zum Beispiel die Steuersignale erzeugt und ausgibt. Die Überwachung kann zusätzlich oder alternativ zum Beispiel in der Infrastruktur durchgeführt werden.In one embodiment, based on a current position of the motor vehicle and the environment signals, in particular using the filter, it is checked, in particular continuously checked, whether the motor vehicle is still safe in the current traffic situation, and according to a further embodiment, the motor vehicle in the light of a expected traffic situation, in particular the next traffic situation to be expected, is at least partially automated based on a safe driving strategy. The checking can be carried out, for example, using a state machine. This state machine can be monitored, for example, in that control unit, the device according to the second aspect, for example, which controls the motor vehicle at least partially automatically, ie for example generates and outputs the control signals. The monitoring can be carried out additionally or alternatively, for example in the infrastructure.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen 501 von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, 5 shows a flow chart of a method for infrastructure-based assistance of a motor vehicle, comprising the following steps: receiving 501 environmental signals, which represent an environment of the motor vehicle,

Klassifizieren 503 einer Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, basierend auf den Umfeldsignalen, Ermitteln 505 basierend auf einem Verkehrssituationskatalog, welcher eine Vielzahl von Verkehrssituationen mit jeweils einer zugeordneten, vorbestimmten Fahrstrategie umfasst, ob die klassifizierte Verkehrssituation einer der Verkehrssituationen des Verkehrssituationskatalogs entspricht, wenn ja, Übermitteln 507 der der entsprechenden Verkehrssituation zugeordneten Fahrstrategie an das Kraftfahrzeug, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt zu assistieren..Classifying 503 a traffic situation in which the motor vehicle is currently located, based on the environment signals, determining 505 based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations each with an associated, predetermined driving strategy, whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, if so, transmission 507 of the driving strategy assigned to the corresponding traffic situation to the motor vehicle in order to provide infrastructure-based assistance to the motor vehicle.

6 zeigt ein System 601 zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend:

eine Infrastrukturumfeldsensorik 603, welche eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, und eine Vorrichtung 605, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs auszuführen.

6 shows a system 601 for infrastructure-based assistance of a motor vehicle, comprising:

an infrastructure surroundings sensor system 603, which is set up to detect the surroundings of the motor vehicle and based on the detection to output surroundings signals which represent the surroundings of the motor vehicle, and a device 605 which is set up to carry out all steps of the method for infrastructure-supported assistance to a motor vehicle.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auf einer Vorrichtung, insbesondere einer RSU, des Systems nach dem vierten Aspekt ablaufen.One embodiment provides that one or more steps of the method according to the first aspect run on a device, in particular an RSU, of the system according to the fourth aspect.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Schritte des Verfahrens im Kraftfahrzeug selbst ablaufen.One embodiment provides for one or more steps of the method to take place in the motor vehicle itself.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt sowohl im Kraftfahrzeug selbst als auch auf einer Vorrichtung, insbesondere einer RSU, des Systems nach dem vierten Aspekt ablaufen, sodass sowohl im Kraftfahrzeug eine Fahrstrategie als auch durch die Vorrichtung, insbesondere einer RSU, des Systems nach dem vierten Aspekt eine Fahrstrategie ermittelt wird, welche zum Beispiel gegeneinander plausibilisiert werden können. Dadurch, dass zwei Fahrstrategie ermittelt werden, wird in vorteilhafter Weise eine entsprechende Redundanz bewirkt.In one embodiment it is provided that one or more steps of the method according to the first aspect take place both in the motor vehicle itself and on a device, in particular an RSU, of the system according to the fourth aspect, so that a driving strategy is implemented both in the motor vehicle and by the device , In particular an RSU, the system according to the fourth aspect, a driving strategy is determined, which can be checked against each other, for example, plausibility. Due to the fact that two driving strategies are determined, a corresponding redundancy is brought about in an advantageous manner.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102015206439 A1 [0002]
DE 102011083677 A1 [0003]
WO 2019028464 A1 [0004]

Claims

Method for at least partially automated driving of a motor vehicle (403), comprising the following steps: Receiving (101) of environment signals, which represent an environment of the motor vehicle (403), Classifying (103) a traffic situation in which the motor vehicle (403) is currently located, based on the environmental signals, Determining (105), based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations, each with an assigned, predetermined driving strategy, as to whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, Generating (107) control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (403) based on a result of the determination of whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, Outputting (109) the generated control signals in order to guide the motor vehicle (403) at least partially automatically.

procedure after claim 1 , wherein if the result indicates that the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, the control signals are generated based on that driving strategy which is assigned to the corresponding traffic situation in the traffic situation catalogue.

procedure after claim 1 or 2 , wherein if the result indicates that the classified traffic situation does not correspond to any of the traffic situations in the traffic situation catalogue, the control signals are generated on the basis of a degradation driving strategy.

Method according to one of the preceding claims, wherein route signals are received which represent a future route of the motor vehicle (403), wherein traffic situations to be expected on the future route of the motor vehicle (403) are determined with a respective assigned driving strategy, wherein based on the Expected traffic situations with each associated driving strategy of the traffic situation catalog is generated.

Method according to one of the preceding claims, wherein the classification of the traffic situation comprises evaluating the signals from the surroundings using a Kalman filter and/or a particle filter and/or a sorting algorithm, in particular bubble sort.

Method according to one of the preceding claims, wherein during the at least partially automated driving of the motor vehicle (403) it is determined based on the environmental signals whether road users (407) in the area surrounding the motor vehicle (403) behave in accordance with the classified traffic situation, the corresponding driving strategy being further used for the generation of the control signals is used depending on whether road users (407) in the vicinity of the motor vehicle (403) behave in accordance with the classified traffic situation.

procedure after claim 6 , wherein if the behavior of the road users (407) deviates from the behavior corresponding to the classified traffic situation, it is determined based on the traffic situation catalog whether the traffic situation catalog includes a traffic situation that characterizes the deviating behavior of the road users (407) better than the classified traffic situation, wherein If so, it is checked whether it is safe to generate and output the control signals based on the driving strategy assigned to that traffic situation, which better characterizes the deviating behavior, wherein, if so, the control signals are generated and output based on the corresponding driving strategy of that traffic situation be, which better characterizes the deviating behavior, wherein, if not, the control signals are generated based on a degradation driving strategy.

Method for infrastructure-based assistance of a motor vehicle (403), comprising the following steps: Receiving (501) of environment signals, which represent an environment of the motor vehicle (403), Classifying (503) a traffic situation in which the motor vehicle (403) is currently located, based on the environmental signals, Determining (505), based on a traffic situation catalogue, which includes a large number of traffic situations, each with an assigned, predetermined driving strategy, as to whether the classified traffic situation corresponds to one of the traffic situations in the traffic situation catalogue, if so, transmitting (507) the driving strategy assigned to the corresponding traffic situation to the motor vehicle (403) in order to provide the motor vehicle (403) with infrastructure-based assistance.

Device (201) set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims.

System (601) for infrastructure-based assistance of a motor vehicle (403), comprising: an infrastructure environment sensor (603), which a is directed to detecting an environment of the motor vehicle (403) and based on the detection to output environment signals which represent the environment of the motor vehicle (403), and the device (201, 605). claim 9 , which is set up, following all steps of the procedure claim 8 to execute.

system (601) after claim 10 , wherein the device (201) is an RSU.

Computer program (303), comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause it to carry out a method according to one of Claims 1 until 8th to execute.

Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) after claim 12 is saved.