DE102016007899B4 - Method for operating a device for traffic situation analysis, motor vehicle and data processing device - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse, welche auf ein zumindest teilautonom betreibbares Kraftfahrzeug (1) bezogene Eingangsdaten verarbeitet, wobei die Eingangsdaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende geografische Kartendaten und Positionen und/oder Bewegungsrichtungen weiterer Verkehrsteilnehmer (19, 20) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende Umgebungsdaten umfassen, aufweisend die Schritte:- Ermitteln einer einen prädizierten Bewegungsraum (21) des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Bewegungsrauminformation aus den Kartendaten;- Ermitteln einer wenigstens einen prädizierten Bewegungsweg (27, 28) wenigstens eines Verkehrsteilnehmers (19, 20) beschreibenden Bewegungsweginformation durch Anwenden eines Bewegungsprädiktionsmodells auf die Umgebungsdaten;- Ermitteln einer die Relevanz für eine Verkehrssituationsanalyse wenigstens eines Teilbewegungsraums (31) beschreibenden Bewertungsinformation in Abhängigkeit der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation; und- Durchführen der Verkehrssituationsanalyse für den oder wenigstens einen Teilbewegungsraum (31) in Abhängigkeit der Bewertungsinformation, wobei der wenigstens eine zu analysierende Teilbewegungsraum (31) in Abhängigkeit der Bewertungsinformation priorisiert und/oder vorgefiltert wird.Method for operating a device (3) for traffic situation analysis, which processes input data related to a motor vehicle (1) that can be operated at least partially autonomously, the input data comprising geographical map data describing the surroundings of the motor vehicle (1) and positions and/or directions of movement of other road users (19, 20 ) in the surroundings of the motor vehicle (1), comprising the steps: - determining movement space information describing a predicted movement space (21) of the motor vehicle (1) from the map data; - determining at least one predicted movement path (27, 28). a road user (19, 20) describing movement path information by applying a movement prediction model to the environmental data; - determining evaluation information describing the relevance for a traffic situation analysis of at least one partial movement space (31) depending on the movement space information and the movement path information; and - carrying out the traffic situation analysis for the or at least one partial movement space (31) depending on the evaluation information, wherein the at least one partial movement space (31) to be analyzed is prioritized and / or pre-filtered depending on the evaluation information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse.The invention relates to a method for operating a device for traffic situation analysis.

Bei teilautonom und insbesondere vollständig autonom betreibbaren Kraftfahrzeugen ist die Vermeidung von Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern eine zentrale Voraussetzung für deren praktische Anwendbarkeit im Straßenverkehr. Dazu muss ein derartiges Kraftfahrzeug in der Lage sein, Verkehrssituationen korrekt zu analysieren, um das Kollisionspotenzial mit Verkehrsteilnehmern in seiner Umgebung bewerten zu können. Eine diese Aufgaben realisierende Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse für ein Kraftfahrzeug ist im Stand der Technik an sich bekannt. Ebenso kann eine Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse auf einer Datenverarbeitungseinrichtung außerhalb eines Kraftfahrzeugs zur Simulation im Rahmen von Versuchen und dergleichen betrieben werden. Typischerweise wird dabei zur Ermittlung der Gefahr einer möglichen Kollision im Rahmen der Verkehrssituationsanalyse eine Kollisionszeit (Time-To-Collision), also die Dauer bis zum Eintritt einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Verkehrsteilnehmer unter vorgegebenen Randbedingungen, berechnet und als Kritikalitätsmaß verwendet.For motor vehicles that can be operated partially and, in particular, fully autonomously, avoiding collisions with other road users is a central prerequisite for their practical applicability in road traffic. To do this, such a motor vehicle must be able to correctly analyze traffic situations in order to be able to assess the potential for collisions with road users in its surroundings. A device for traffic situation analysis for a motor vehicle that implements these tasks is known per se in the prior art. Likewise, a device for traffic situation analysis can be operated on a data processing device outside of a motor vehicle for simulation in the context of experiments and the like. Typically, to determine the risk of a possible collision as part of the traffic situation analysis, a collision time (time-to-collision), i.e. the duration until a collision between the motor vehicle and the road user occurs under specified boundary conditions, is calculated and used as a criticality measure.

So ist beispielsweise aus der DE 10 2007 015 032 A1 ein Verfahren zur Bewertung der Kritikalität einer Verkehrssituation bekannt, wobei anhand von Umgebungsdaten ein sich auf einem kreuzenden Kollisionskurs zum eigenen Fahrzeug befindliches Objekt identifiziert und eine auf dem Kollisionskurs liegende Kollisionszone ermittelt wird. Dabei werden für das eigene Fahrzeug und/oder das Objekt mehrere mögliche Beschleunigungswerte als Parameter vorgegeben, wobei für jedes Beschleunigungswertepaar ein zugehöriger Überlappungsbereich als Zeitbereich prädiziert wird, in dem sich das eigene Fahrzeug und das Objekt gleichzeitig in der Kollisionszone befinden werden.For example, from the DE 10 2007 015 032 A1 a method for assessing the criticality of a traffic situation is known, using environmental data to identify an object that is on an intersecting collision course with one's own vehicle and to determine a collision zone lying on the collision course. Several possible acceleration values are specified as parameters for one's own vehicle and/or the object, with an associated overlap area being predicted for each pair of acceleration values as the time range in which one's own vehicle and the object will be in the collision zone at the same time.

Gerade im urbanen Verkehr, in dem sich typischerweise eine Vielzahl weiterer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, hat sich eine solche auf die Kollisionszeit abstellende Verkehrssituationsanalyse als sehr unspezifisch erwiesen, d.h. es werden für sehr viele Verkehrsteilnehmer mögliche Kollisionen ermittelt. Derartige Fehlalarme führen mithin zu unerwünschten, den Fahrkomfort eines zumindest teilautonom betriebenen Fahrzeugs einschränkenden Fahreingriffen. Ähnlich ungenau verhalten sich bekannte Verkehrssituationsanalysen auch bei längeren Prädiktionszeiträumen von beispielsweise mehr als 2,5 Sekunden, da mit der Dauer des Prädiktionszeitraums ebenfalls die Zahl möglicher Kollisionssituationen steigt.Especially in urban traffic, where there are typically a large number of other road users in the vicinity of the motor vehicle, such a traffic situation analysis based on the collision time has proven to be very unspecific, i.e. possible collisions are determined for a large number of road users. Such false alarms therefore lead to undesirable driving interventions that limit the driving comfort of an at least partially autonomously operated vehicle. Known traffic situation analyzes behave similarly imprecisely even with longer prediction periods of, for example, more than 2.5 seconds, since the number of possible collision situations also increases with the duration of the prediction period.

DE 10 2014 216 257 A1 offenbart ein Verfahren zum Bestimmen einer Fahrstrategie eines Fahrzeugs, wobei ein benachbartes Fahrzeug und Umfelddaten des benachbarten Fahrzeugs erfasst werden. Anschließend erfolgt das Vorhersagen einer Änderung einer Bewegung des benachbarten Fahrzeugs durch Auswerten der Umfelddaten des benachbarten Fahrzeugs. Die von dem benachbarten Fahrzeug voraussichtlich durchgeführte Bewegung erfolgt in einer ersten Region einer digitalen Umgebungskarte, welche der zukünftig wahrscheinlichen Position des benachbarten Fahrzeugs entspricht. Entsprechend wird für das eigene Fahrzeug eine zweite Region in der digitalen Umgebungskarte bestimmt, welche die zukünftig wahrscheinliche Position des eigenen Fahrzeugs wiedergibt. Das Anpassen der Fahrstrategie des Fahrzeugs erfolgt anschließend durch Auswertung der relativen Position der ersten Region und der zweiten Region in der digitalen Umgebungskarte des Fahrzeugs. Dabei kann die digitale Umgebungskarte, in der die erste und die zweite Region eingetragen sind, als eine Rasterkarte ausgeführt sein, wobei in den Rastern jeweils eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit für das eigene Fahrzeug und für das benachbarte Fahrzeug hinterlegt werden kann. Die in der digitalen Karte abgebildeten Regionen dienen der Fahrstrategieplanung dazu, die Trajektorienplanung für die Bewegung des eigenen Fahrzeugs zu bestimmen, insbesondere, wenn die erste Region und die zweite Region miteinander überlappen. DE 10 2014 216 257 A1 discloses a method for determining a driving strategy of a vehicle, wherein a neighboring vehicle and surroundings data of the neighboring vehicle are recorded. A change in movement of the neighboring vehicle is then predicted by evaluating the surroundings data of the neighboring vehicle. The movement expected to be carried out by the neighboring vehicle takes place in a first region of a digital map of the environment, which corresponds to the likely future position of the neighboring vehicle. Accordingly, a second region is determined for your own vehicle in the digital map of the surroundings, which reflects the likely future position of your own vehicle. The vehicle's driving strategy is then adjusted by evaluating the relative position of the first region and the second region in the digital map of the vehicle's surroundings. The digital environment map, in which the first and second regions are entered, can be designed as a grid map, whereby a probability of presence for one's own vehicle and for the neighboring vehicle can be stored in the grids. The regions depicted in the digital map are used for driving strategy planning to determine the trajectory planning for the movement of one's own vehicle, especially if the first region and the second region overlap with one another.

Ziel davon ist eine genauere Ermittlung einer künftigen Situation im Verkehr zur verbesserten Anpassung einer Fahrstrategie.The aim of this is to more precisely determine a future traffic situation in order to improve the adaptation of a driving strategy.

Aus DE 20 2012 101 687 U1 ist ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, mittels welchem ein sicheres automatisches Wechseln eines Kraftfahrzeuges in eine Lücke zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen auf einer anderen Fahrzeugspur ermöglicht wird. Da das Zielgebiet der Fahrzeugbewegung dabei mittels einer Lückenermittlungseinheit die Einscherlücke zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen darstellt und für sämtliche Positionen in der Lücke eine Auswertung erfolgt, um eine optimale Position zu finden, ist eine Verkehrssituationsanalyse für den vollständigen Zielbewegungsraum des Kraftfahrzeugs erforderlich.Out of DE 20 2012 101 687 U1 a lane change assistance system for a motor vehicle is known, by means of which a safe automatic change of a motor vehicle into a gap between two other motor vehicles in another vehicle lane is made possible. Since the target area of the vehicle movement represents the cut-in gap between the other motor vehicles by means of a gap determination unit and an evaluation is carried out for all positions in the gap in order to find an optimal position, a traffic situation analysis is required for the entire target movement area of the motor vehicle.

DE 10 2007 015 032 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bewertung der Kritikalität einer Verkehrssituation wobei anhand von Umgebungsdaten, die von einem eigenen Fahrzeug erfasst werden, ein sich auf einem kreuzenden Kollisionskurs zum eigenen Fahrzeug befindliches Objekt identifiziert und eine auf dem Kollisionskurs liegende Kollisionszone ermittelt werden, wobei weiterhin für das eigene Fahrzeug und/oder das Objekt mehrere mögliche Beschleunigungswerte einer Fahrzeugbeschleunigung oder Fahrzeugverzögerung bzw. einer Objektbeschleunigung oder Objektverzögerung als Parameter vorgegeben werden und für jedes Beschleunigungswertepaar ein zugehöriger Überlappungszeitraum prädiziert wird als Zeitbereich, in dem sich das eigene Fahrzeug und das Objekt gleichzeitig in der Kollisionszone befinden werden, und wobei sämtliche prädizierte Überlappungszeiträume der Bewertung der Kritikalität zugrunde gelegt werden. DE 10 2007 015 032 A1 describes a method for assessing the criticality of a traffic situation, using environmental data recorded by one's own vehicle to identify an object that is on an intersecting collision course with one's own vehicle and to determine a collision zone lying on the collision course, whereby also for one's own vehicle and/or the object has several possible ones Acceleration values of a vehicle acceleration or vehicle deceleration or an object acceleration or object deceleration are specified as parameters and for each pair of acceleration values an associated overlap period is predicted as the time range in which the vehicle and the object will be in the collision zone at the same time, and all predicted overlap periods of the evaluation the criticality should be taken as a basis.

Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, den Betrieb einer Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse, insbesondere im Hinblick auf urbane Verkehrssituationen und längere Prädiktionszeiträume, zu verbessern.The invention is therefore based on the object of improving the operation of a device for traffic situation analysis, particularly with regard to urban traffic situations and longer prediction periods.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse, welche auf ein zumindest teilautonom betreibbares Kraftfahrzeug bezogene Eingangsdaten verarbeitet, wobei die Eingangsdaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende geografische Kartendaten und Positionen und/oder Bewegungsrichtungen weiterer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Umgebungsdaten umfassen, aufweisend die Schritte:

  • - Ermitteln einer einen prädizierten Bewegungsraum des Kraftfahrzeugs beschreibenden Bewegungsrauminformation aus den Kartendaten;
  • - Ermitteln einer wenigstens einen prädizierten Bewegungsweg wenigstens eines Verkehrsteilnehmers beschreibenden Bewegungsweginformation durch Anwenden eines Bewegungsprädiktionsmodells auf die Umgebungsdaten;
  • - Ermitteln einer die Relevanz für eine Verkehrssituationsanalyse wenigstens eines Teilbewegungsraums beschreibenden Bewertungsinformation in Abhängigkeit der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation; und
  • - Durchführen der Verkehrssituationsanalyse für den oder wenigstens einen Teilbewegungsraum in Abhängigkeit der Bewertungsinformation, wobei der wenigstens eine zu analysierende Teilbewegungsraum in Abhängigkeit der Bewertungsinformation priorisiert und/oder vorgefiltert wird.
This object is achieved according to the invention by a method for operating a device for traffic situation analysis, which processes input data relating to a motor vehicle that can be operated at least partially autonomously, the input data comprising geographical map data describing the surroundings of the motor vehicle and positions and/or directions of movement of other road users in the surroundings of the motor vehicle Environmental data includes the steps:
  • - Determining movement space information describing a predicted movement space of the motor vehicle from the map data;
  • - Determining movement path information describing at least one predicted movement path of at least one road user by applying a movement prediction model to the environmental data;
  • - Determining evaluation information describing the relevance for a traffic situation analysis of at least one partial movement space depending on the movement space information and the movement path information; and
  • - Carrying out the traffic situation analysis for the or at least one partial movement space depending on the evaluation information, wherein the at least one partial movement space to be analyzed is prioritized and / or pre-filtered depending on the evaluation information.

Die Erfindung beruht auf der Überlegung, vor der Durchführung der eigentlichen Verkehrssituationsanalyse einen oder mehrere möglicherweise künftig durch das Kraftfahrzeug zu befahrende Teilbewegungsräume in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu identifizieren, die für eine adäquate Verkehrssituationsanalyse von Relevanz sind und diese Relevanz durch eine Bewertungsinformation zu bewerten. Der sich anschließenden Verkehrssituationsanalyse wird dann wenigstens ein solcher als hinreichend relevant bewerteter Teilbewegungsraum unterzogen. Der Durchführung der Verkehrssituationsanalyse, die beispielsweise eine herkömmliche Bestimmung der Kollisionszeit umfasst, kann mithin eine Auswahl vorgelagert werden, um die Verkehrssituationsanalyse auf besonders relevante oder mit anderen Worten besonders interessante Abschnitte der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu beschränken. Die Bewertungsinformation kann insofern auch als Interessantheitsmaß für einen jeweiligen Teilbewegungsraum aufgefasst werden. Mithin muss die Verkehrssituationsanalyse vorteilhafterweise nicht mehr für alle Kollisionsmöglichkeiten mit sämtlichen Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Dadurch kann insbesondere bei komplexen Verkehrssituationen im urbanen Raum mit vielen Verkehrsteilnehmern und/oder bei einem langen, eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern berücksichtigenden Prädiktionszeitraum die Anzahl an Fehlalarmen für eine bevorstehende Kollision und damit auch die Anzahl an Fahreingriffen reduziert werden.The invention is based on the idea of identifying, before carrying out the actual traffic situation analysis, one or more partial movement areas in the surroundings of the motor vehicle that may be used in the future by the motor vehicle, which are relevant for an adequate traffic situation analysis, and of evaluating this relevance using assessment information. The subsequent traffic situation analysis is then subjected to at least one such partial movement area that has been assessed as sufficiently relevant. The implementation of the traffic situation analysis, which includes, for example, a conventional determination of the collision time, can therefore be preceded by a selection in order to limit the traffic situation analysis to particularly relevant or, in other words, particularly interesting sections of the area around the motor vehicle. The evaluation information can therefore also be understood as a measure of interest for a respective partial movement space. The traffic situation analysis therefore advantageously no longer has to be carried out for all possible collisions with all road users in the vicinity of the motor vehicle. This makes it possible to reduce the number of false alarms for an impending collision and thus also the number of driving interventions, particularly in complex traffic situations in urban areas with many road users and/or with a long prediction period that takes a large number of road users into account.

Grundsätzlich verarbeitet die Einrichtung zur Verkehrsanalyse auf ein zumindest teilautonom betreibbares, insbesondere vollständig autonom betreibbares, Kraftfahrzeug bezogene Eingangsdaten in Form von Kartendaten und Umgebungsdaten. Dabei kann es sich um auf reales Fahrzeugs bezogene Daten handeln, beispielsweise um Sensordaten einer im Kraftfahrzeug verbauten Sensoreinrichtung und/oder mittels einer Kommunikationseinrichtung empfangene Daten des wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmers. Ausgangsdaten der Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse können dann einem Fahrzeugsystem zur vollständig autonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs oder bei einem lediglich teilautonom betreibbaren Kraftfahrzeug einem Fahrzeugsystem zur Realisierung einer Assistenzfunktion (Notbremsassistent, adaptive Geschwindigkeitsregelanlage etc.) bereitgestellt werden. Es ist aber auch möglich, dass sich die Eingangsdaten auf ein zu simulierendes Kraftfahrzeug beziehen, wobei die Eingangsdaten dann typischerweise von einer so genannten logischen Datenbasis bereitgestellt werden, die eine künstlich generierte oder in der Vergangenheit aufgenommene reale Verkehrssituation repräsentierende Daten als Eingangsdaten bereitstellt.Basically, the device for traffic analysis processes input data related to a motor vehicle that can be operated at least partially autonomously, in particular fully autonomously, in the form of map data and environmental data. This can be data related to a real vehicle, for example sensor data from a sensor device installed in the motor vehicle and/or data from at least one other road user received by means of a communication device. Output data from the device for traffic situation analysis can then be provided to a vehicle system for completely autonomous control of the motor vehicle or, in the case of a motor vehicle that can only be operated partially autonomously, to a vehicle system for implementing an assistance function (emergency braking assistant, adaptive cruise control system, etc.). However, it is also possible for the input data to relate to a motor vehicle to be simulated, with the input data then typically being provided by a so-called logical database, which provides data representing a real traffic situation that was artificially generated or recorded in the past as input data.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in einem Schritt die den prädizierten Bewegungsraum des Kraftfahrzeugs beschreibende Bewegungsrauminformation aus den Kartendaten ermittelt. Ein solcher prädizierter Bewegungsraum umfasst insbesondere Abschnitte der Umgebung des Kraftfahrzeugs, in denen sich dieses beispielsweise unter Berücksichtigung der Infrastruktur oder der Manövrierfähigkeit des Kraftfahrzeugs demnächst bewegen könnte. So gehören beispielsweise solche Abschnitte der Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht zum Bewegungsraum, die nicht zum Befahren vorgesehen sind oder bei einem regelmäßigen, insbesondere verkehrsregelkonformen, Betrieb des Kraftfahrzeugs nicht befahren werden dürfen. Ein solcher Bewegungsraum wird auch als „Maneuver Space“ bezeichnet. Bevorzugt wird der Bewegungsraum als ein flächiger und/oder zusammenhängender Abschnitt einer durch die Kartendaten repräsentierten Karte der Umgebung ermittelt. Grundsätzlich ist aber auch eine eindimensionale Repräsentation des Bewegungsraums, beispielsweise in Form einer oder mehrerer prädizierter Trajektorien, oder eine dreidimensionale, also einen Körper beschreibende, Repräsentation des Bewegungsraums denkbar.As part of the method according to the invention, the movement space information describing the predicted movement space of the motor vehicle is determined from the map data in one step. Such a predicted movement space includes, in particular, sections of the environment of the motor vehicle in which it could soon move, for example taking into account the infrastructure or the maneuverability of the motor vehicle. For example, those sections of the motor vehicle's surroundings that are not intended to be driven on or that are not permitted to be driven on when the motor vehicle is being operated regularly, in particular in accordance with traffic regulations, are not part of the movement space. Such a movement space is also referred to as “maneuver space”. The movement space is preferably determined as a flat and/or contiguous section of a map of the environment represented by the map data. In principle, a one-dimensional representation of the movement space, for example in the form of one or more predicted trajectories, or a three-dimensional representation of the movement space, i.e. describing a body, is also conceivable.

In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die den wenigstens einen prädizierten Bewegungsweg des wenigstens einen Verkehrsteilnehmers beschreibende Bewegungsinformation durch Anwenden eines Bewegungsprädiktionsmodells auf die Umgebungsdaten ermittelt. Ein Bewegungsweg beschreibt mithin einen prädizierten künftigen Bewegungsverlauf eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Das dabei zu verwendende Bewegungsprädiktionsmodell (sog. Motion Prediction Model) kann dazu basierend auf einer Verhaltenshypothese den wenigstens einen prädizierten Bewegungsweg des Verkehrsteilnehmers ermitteln. Ein Bewegungsweg wird dabei bevorzugt eindimensional, also insbesondere als Trajektorie, repräsentiert, wobei selbstverständlich auch hier analog zum Bewegungsraum eine zwei- oder dreidimensionale Repräsentation denkbar ist. Die Schritte der Ermittlung der Bewegungsrauminformation und der Ermittlung der Bewegungsweginformation können prinzipiell in beliebiger Reihenfolge sequentiell oder parallel durchgeführt werden.In a further step of the method according to the invention, the movement information describing the at least one predicted movement path of the at least one road user is determined by applying a movement prediction model to the environmental data. A movement path therefore describes a predicted future movement path of a road user in the area surrounding the motor vehicle. The motion prediction model to be used can determine the at least one predicted movement path of the road user based on a behavioral hypothesis. A movement path is preferably represented one-dimensionally, i.e. in particular as a trajectory, although a two- or three-dimensional representation is of course also conceivable here, analogous to the movement space. The steps of determining the movement space information and determining the movement path information can in principle be carried out sequentially or in parallel in any order.

Erfindungsgemäß wird außerdem in Abhängigkeit der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation die die Relevanz für die Verkehrssituationsanalyse wenigstens eines Teilbewegungsraums beschreibende Bewertungsinformation ermittelt. Mithin kann wenigstens ein Teilbewegungsraum als Unterraum des Bewegungsraums bestimmt werden, der sich unter Berücksichtigung der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation als relevant für eine Verkehrssituationsanalyse erweist. Dazu wird zusätzlich die Bewertungsinformation ermittelt, die diese Relevanz quantifiziert.According to the invention, the evaluation information describing the relevance for the traffic situation analysis of at least one partial movement space is also determined depending on the movement space information and the movement path information. At least a partial movement space can therefore be determined as a subspace of the movement space, which proves to be relevant for a traffic situation analysis taking into account the movement space information and the movement path information. For this purpose, the evaluation information that quantifies this relevance is also determined.

Die anschließende Durchführung der Verkehrssituationsanalyse erfolgt dann in Abhängigkeit der Bewertungsinformation, wobei beispielsweise wenigstens einer von mehreren ermittelten Teilbewegungsräumen in Abhängigkeit der Bewertungsinformation ausgewählt werden kann. Zweckmäßigerweise erfolgt so die Ermittlung des wenigstens einen Teilbewegungsraums zu einem Zeitpunkt, an dem die Verkehrssituationsanalyse noch nicht sinnvoll durchführbar ist, beispielsweise weil eine dabei zu berücksichtigende Kollisionszeit noch nicht oder nicht sinnvoll ermittelt werden kann. Im Rahmen der Durchführung der Verkehrssituationsanalyse können zudem zusätzliche Informationen wie ein detektiertes Fehlverhalten der Verkehrsteilnehmer, Aspekte der Sensorblindheit der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, erkannte Fehler der Sensoreinrichtung aus einer Selbstdiagnose und dergleichen einfließen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere kontinuierlich für mehrere Zeitschritte, denen jeweils ein aktualisierter Satz von Eingangsdaten zu Grunde liegt, durchgeführt werden, um die Verkehrssituationsanalyse in Echtzeit zu ermöglichen.The traffic situation analysis is then carried out depending on the evaluation information, for example at least one of several determined partial movement spaces can be selected depending on the evaluation information. The determination of the at least one partial movement space expediently takes place at a point in time at which the traffic situation analysis cannot yet be meaningfully carried out, for example because a collision time to be taken into account cannot yet be determined or cannot be determined sensibly. As part of carrying out the traffic situation analysis, additional information such as detected misconduct by road users, aspects of sensor blindness of the motor vehicle's sensor device, detected errors in the sensor device from self-diagnosis and the like can also be included. The method according to the invention can in particular be carried out continuously for several time steps, each of which is based on an updated set of input data, in order to enable traffic situation analysis in real time.

Um den Rechenaufwand bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu begrenzen, wird es bevorzugt, wenn beim Ermitteln der Bewegungsrauminformation und/oder der wenigstens einen Bewegungsweginformation nur einen vorgegebenen Radius um das Kraftfahrzeug beschreibende Kartendaten und/oder Umgebungsdaten berücksichtigt werden. Dieser Radius wird zweckmäßigerweise anwendungsspezifisch gewählt, wobei beispielsweise für einen Notbremsassistenten ein kleinerer Radius gewählt werden kann als für eine adaptive Geschwindigkeitsregelungsanlage.In order to limit the computing effort when carrying out the method according to the invention, it is preferred if only map data and/or environmental data describing a predetermined radius around the motor vehicle are taken into account when determining the movement space information and/or the at least one movement path information. This radius is expediently selected for the specific application, with a smaller radius being able to be selected for an emergency braking assistant than for an adaptive cruise control system, for example.

Es ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zudem besonders vorteilhaft, wenn die Bewegungsrauminformation und/oder die wenigstens eine Bewegungsweginformation in Abhängigkeit einer in der Umgebung geltende Verkehrsregeln beschreibenden Verkehrsregelinformation und/oder einer die Infrastruktur der Umgebung beschreibenden Infrastrukturinformation ermittelt wird. Die Verkehrsregelinformation kann beispielsweise Informationen über geltende Vorfahrt- und/oder Vorrangregelungen umfassen, die eine verkehrsregelkonforme Bewegung des Kraftfahrzeugs bzw. des Verkehrsteilnehmers und damit auch den für sie zu ermittelnden Bewegungsraum bzw. Bewegungsweg beeinflussen. Ein solcher Einfluss kann sich auch aus der Infrastruktur der Umgebung ergeben, beispielsweise durch die Breite einer Fahrbahn und/oder einer die Fahrbahn unterteilenden Fahrspur bzw. die Breite eines vergleichbaren Verkehrswegs eines anderen Verkehrsteilnehmers, also beispielsweise einem Gehweg und/oder einem Radweg. Die Infrastrukturinformation kann auch Informationen über Fahrbahnmarkierungen und Verkehrsregelungsanlagen, beispielsweise Lichtzeichenanlagen, umfassen. Die Infrastrukturinformation wird bevorzugt aus den Kartendaten abgeleitet. Dies ermöglicht vorteilhafterweise eine wesentlich realistischere Bestimmung des Bewegungsraums und/oder des wenigstens einen Bewegungswegs.In the method according to the invention, it is also particularly advantageous if the movement space information and/or the at least one movement path information is determined as a function of traffic rule information describing traffic rules applicable in the area and/or infrastructure information describing the infrastructure of the area. The traffic rule information can, for example, include information about applicable right-of-way and/or priority regulations, which influence a traffic rule-compliant movement of the motor vehicle or the road user and thus also the movement space or movement path to be determined for them. Such an influence can also arise from the infrastructure of the surrounding area, for example through the width of a roadway and/or a lane dividing the roadway or the width of a comparable traffic route of another road user, for example a sidewalk and/or a cycle path. The infrastructure information can also include information about road markings and traffic control systems, for example traffic lights. The infrastructure information is preferably derived from the map data. This enables more advantageous show a much more realistic determination of the movement space and/or the at least one movement path.

In diesem Zusammenhang hat es sich als besonders günstig erwiesen, wenn aus der Verkehrsregelinformation und/oder der Infrastrukturinformation wenigstens ein den Bewegungsraum und/oder den Bewegungsweg beschränkender Verkehrswegverlauf und/oder wenigstens eine Haltelinie für eine Verkehrswegänderung bestimmt werden. Der Bewegungsraum kann mithin beispielsweise auf Basis der Infrastrukturinformation und/oder der Verkehrsregelinformation anhand der geltenden Links- oder Rechtsverkehrsregelung und einer Fahrbahnmarkierung auf mögliche Verkehrswegabschnitte, insbesondere Fahrbahnabschnitte, eingeschränkt werden. Ebenso ist es möglich durch die Berücksichtigung von Vorfahrt- und/oder Vorrangregelungen bei einer Verkehrswegänderung, also zum Beispiel einem Abbiegevorgang, Haltelinien zu identifizieren, an denen das Kraftfahrzeug bzw. der Verkehrsteilnehmer warten wird, um die Vorfahrt oder den Vorrang zu gewähren.In this context, it has proven to be particularly advantageous if at least one traffic route restricting the movement space and/or the movement path and/or at least one stop line for a traffic route change are determined from the traffic rule information and/or the infrastructure information. The movement space can therefore be restricted to possible traffic route sections, in particular road sections, for example based on the infrastructure information and/or the traffic rule information based on the applicable left-hand or right-hand traffic regulations and a road marking. Likewise, by taking into account right-of-way and/or priority regulations in the event of a change in traffic route, for example a turning operation, it is possible to identify stop lines at which the motor vehicle or road user will wait in order to grant the right-of-way or priority.

Es wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zudem bevorzugt, wenn der Bewegungsraum aufgrund mehrerer Trajektorien für mögliche zukünftige Fahrmanöver durch das Kraftfahrzeug belegte Fahrbahnabschnitte umfasst. Mit anderen Worten können zur Ermittlung des Bewegungsraums zunächst Trajektorien für künftige Fahrmanöver bestimmt werden und dann Fahrbahnabschnitte identifiziert werden, die bei einem Abfahren dieser Trajektorien belegt werden würden. Zweckmäßigerweise wird dabei auch die Verkehrsregelinformation und/oder die Infrastrukturinformation berücksichtigt, so dass der Bewegungsraum nicht nur Fahrbahnabschnitte umfasst, die sich bei einer Projektion der äußeren Begrenzung des Kraftfahrzeugs auf die Fahrbahn ergeben würden, sondern vollständige für die verkehrsregelkonforme Bewegung des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stehende Fahrspuren umfasst.In the method according to the invention, it is also preferred if the movement space includes road sections occupied by the motor vehicle due to several trajectories for possible future driving maneuvers. In other words, to determine the movement space, trajectories for future driving maneuvers can first be determined and then road sections can be identified that would be occupied if these trajectories were followed. The traffic rule information and/or the infrastructure information is expediently also taken into account, so that the movement space includes not only road sections that would result from a projection of the outer boundary of the motor vehicle onto the road, but also complete lanes available for the traffic rule-compliant movement of the motor vehicle includes.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es zudem besonders zweckmäßig, wenn die Umgebungsdaten für den wenigstens einen Verkehrsteilnehmer, dessen Position und/oder Bewegungsrichtung sie beschreiben, eine Klassifikationsinformation umfassen, welche beim Anwenden des Bewegungsprädiktionsmodells berücksichtigt wird. Zur Ermittlung einer solchen Klassifikationsinformation verwendbare Klassifikationsalgorithmen sind aus dem Stand der Technik an sich bekannt und nutzen beispielsweise Bilderkennungsverfahren, auf deren Basis der Verkehrsteilnehmer als weiteres Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer etc. klassifizierbar ist. Selbstverständlich ist auch noch eine feinere Klassifikation möglich, beispielsweise bei einem weiteren Kraftfahrzeug als Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Kraftrad etc.In the context of the method according to the invention, it is also particularly useful if the environmental data for the at least one road user, whose position and/or direction of movement they describe, include classification information which is taken into account when applying the movement prediction model. Classification algorithms that can be used to determine such classification information are known from the prior art and use, for example, image recognition methods, on the basis of which the road user can be classified as another motor vehicle, pedestrian, cyclist, etc. Of course, a more detailed classification is also possible, for example for another motor vehicle as a passenger car, truck, motorcycle, etc.

Da unterschiedliche Klassen von Verkehrsteilnehmern mitunter aufgrund ihrer Manövrierfähigkeit oder verkehrspsychologischer Aspekte ein unterschiedliches Verhalten zeigen wird es zudem bevorzugt, wenn das Bewegungsprädiktionsmodell für verschiedene Klassen von Verkehrsteilnehmern unterschiedliche Verhaltenshypothesen anwendet. Dies ermöglicht vorteilhafterweise eine wesentlich präzisere Prädiktion eines Bewegungsweges.Since different classes of road users sometimes show different behavior due to their maneuverability or traffic psychological aspects, it is also preferred if the movement prediction model applies different behavioral hypotheses for different classes of road users. This advantageously enables a much more precise prediction of a movement path.

Zweckmäßigerweise wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren beim Ermitteln der Bewegungsweginformation ein Prädiktionszeitraum von wenigstens 2,5 Sekunden, insbesondere wenigstens 5 Sekunden zugrunde gelegt. Es hat sich gezeigt, dass gerade bei derartigen längeren Prädiktionszeiträumen eine Verkehrssituationsanalyse auf Basis einer Kollisionszeit nur Ergebnisse von geringer Qualität liefert, so dass die erfindungsgemäß vorgeschlagene bewertungsinformationsabhängige Durchführung der Verkehrssituationsanalyse besonders wirkungsvoll ist. Ebenso hat sich gezeigt, dass beim Ermitteln der Bewegungsweginformation ein zugrunde gelegter Prädiktionszeitraum von höchstens 12 Sekunden, insbesondere höchstens 10 Sekunden, den größtmöglichen Effekt auf die Verkehrssituationsanalyse hat.In the method according to the invention, a prediction period of at least 2.5 seconds, in particular at least 5 seconds, is expediently used as a basis for determining the movement path information. It has been shown that, especially with such longer prediction periods, a traffic situation analysis based on a collision time only provides results of low quality, so that the assessment information-dependent implementation of the traffic situation analysis proposed according to the invention is particularly effective. It has also been shown that when determining the movement path information, a prediction period of at most 12 seconds, in particular at most 10 seconds, has the greatest possible effect on the traffic situation analysis.

Mit Vorteil ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zudem vorgesehen, dass der wenigstens eine Teilbewegungsraum als möglicher Konfliktbereich mit wenigstens einem prädizierten Bewegungsweg bestimmt wird. Mithin werden zumindest solche Teile des Bewegungsraums als Teilbewegungsraum bestimmt, in denen ein potentieller Konflikt, insbesondere ein Überlappen, mit wenigstens einem prädizierten Bewegungsweg ermittelt wird. Der Konfliktbereich kann auch größer als ein Überlappungsbereich des Bewegungswegs und des Bewegungsraums sein und insbesondere auch angrenzende Bereiche zusätzlich umfassen. Es ist auch denkbar, dass der Bewegungsraum in mehrere Bewegungsraumsegmente gegliedert ist und der Konfliktbereich als ein Bewegungsraumsegment bestimmt wird, das mit wenigstens einem Bewegungsweg überlappt. Die Bestimmung eines Konfliktbereichs erfolgt insbesondere unabhängig vom zeitlichen Verlauf der Bewegung des Verkehrsteilnehmers und/oder des Kraftfahrzeugs. Aus dem Vorliegen eines Konfliktbereichs lässt sich insofern nicht notwendigerweise ableiten, dass sich das Kraftfahrzeug und der weitere Verkehrsteilnehmer tatsächlich auf einem Kollisionskurs befinden.Advantageously, the method according to the invention also provides that the at least one partial movement space is determined as a possible conflict area with at least one predicted movement path. At least those parts of the movement space are therefore determined as partial movement space in which a potential conflict, in particular an overlap, is determined with at least one predicted movement path. The conflict area can also be larger than an overlapping area of the movement path and the movement space and, in particular, can also additionally include adjacent areas. It is also conceivable that the movement space is divided into several movement space segments and the conflict area is determined as a movement space segment that overlaps with at least one movement path. The determination of a conflict area takes place, in particular, independently of the temporal progression of the movement of the road user and/or the motor vehicle. The existence of a conflict area does not necessarily mean that the motor vehicle and the other road user are actually on a collision course.

Es wird außerdem besonders bevorzugt, wenn die Bewertungsinformation einen Wahrscheinlichkeitswert für einen künftigen Konflikt in dem wenigstens einen Teilbewegungsraum umfasst. Die Bewertungsinformation gibt so bereits eine vorläufige Aussage, inwieweit der Bewegungsweg des Verkehrsteilnehmers für eine weitere Verkehrssituationsanalyse relevant ist. Mit anderen Worten wird durch die Bewertungsinformation ein lokales Interessantheitsmaß auf Basis der Wahrscheinlichkeit eines künftigen Konflikts realisiert.It is also particularly preferred if the evaluation information contains a probability value for a future conflict in the comprises at least a partial movement space. The assessment information already provides a preliminary statement as to the extent to which the road user's movement path is relevant for further traffic situation analysis. In other words, the evaluation information realizes a local measure of interest based on the probability of a future conflict.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es des Weiteren erfindungsgemäß vorgesehen, dass beim Durchführen der Verkehrssituationsanalyse der wenigstens eine zu analysierende Teilbewegungsraum in Abhängigkeit der Bewertungsinformation priorisiert und/oder vorgefiltert wird. Insbesondere kann aus mehreren bestimmten und mit jeweils einer Bewertungsinformation versehenen Teilbewegungsräumen wenigstens ein zu analysierender Teilbewegungsraum im Sinne einer Vorfilterung ausgewählt werden. Dazu kann beispielsweise ein Schwellwert vorgegeben werden, wobei die Verkehrssituationsanalyse für einen Teilbewegungsraum nur durchgeführt wird, wenn dessen Bewertungsinformation diesen Schwellwert erreicht oder überschreitet. Alternativ oder zusätzlich können mehrere zu analysierende Teilbewegungsräume priorisiert werden. Insbesondere können die zu analysierenden Teilbewegungsräume gemäß der ihnen zugeordneten Bewertungsinformation in eine Bearbeitungsreihenfolge bei der Verkehrssituationsanalyse gebracht werden.In the method according to the invention, it is further provided according to the invention that when carrying out the traffic situation analysis, the at least one partial movement space to be analyzed is prioritized and/or pre-filtered depending on the evaluation information. In particular, at least one partial movement space to be analyzed can be selected from several specific partial movement spaces, each provided with evaluation information, in the sense of pre-filtering. For this purpose, for example, a threshold value can be specified, with the traffic situation analysis for a partial movement area only being carried out if its evaluation information reaches or exceeds this threshold value. Alternatively or additionally, several partial movement spaces to be analyzed can be prioritized. In particular, the partial movement areas to be analyzed can be brought into a processing order in the traffic situation analysis according to the evaluation information assigned to them.

Wie bereits oben erwähnt kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens eine in dem Kraftfahrzeug verbaute Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse zur Durchführung des Verfahrens verwendet wird. Das Verfahren wird dann bei einem realen Kraftfahrzeug durchgeführt, wobei die Umgebungsdaten insbesondere Sensordaten einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder von einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs empfangene kraftfahrzeugextern gesendete Daten sein können. Die Kartendaten können insbesondere in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs abgespeichert sein oder von der oder einer Kommunikationseinrichtung empfangen werden. Außerdem können Ausgangsdaten der Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse einem Fahrzeugsystem zur Realisierung eines vollständig autonomen Betriebs oder einem lediglich in die Quer- oder Längsführung des Kraftfahrzeugs eingreifenden Fahrzeugsystems, wie einem Notbremsassistenten oder einer adaptiven Geschwindigkeitsregelanlage, bereitgestellt werden.As already mentioned above, within the scope of the method according to the invention, a device installed in the motor vehicle for traffic situation analysis can be used to carry out the method. The method is then carried out on a real motor vehicle, whereby the environmental data can in particular be sensor data from a sensor device of the motor vehicle and/or data received from a communication device of the motor vehicle and sent externally to the motor vehicle. The map data can in particular be stored in a memory device of the motor vehicle or received from the or a communication device. In addition, output data from the device for traffic situation analysis can be provided to a vehicle system for realizing fully autonomous operation or to a vehicle system that only intervenes in the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle, such as an emergency braking assistant or an adaptive cruise control system.

Alternativ zur Verwendung einer in einem Kraftfahrzeug verbauten Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse ist es beim erfindungsgemäßen Verfahren möglich, dass es auf einer die Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse realisierenden Datenverarbeitungseinrichtung zur Simulation von Verkehrssituationen durchgeführt wird. In diesem Fall werden die Eingangsdaten bevorzugt von einer Speichereinrichtung der Datenverarbeitungseinrichtung geladen und/oder werden von einem entfernten Server abgerufen.As an alternative to using a device for traffic situation analysis installed in a motor vehicle, it is possible with the method according to the invention to be carried out on a data processing device that implements the device for traffic situation analysis to simulate traffic situations. In this case, the input data is preferably loaded from a storage device of the data processing device and/or is retrieved from a remote server.

Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, welches zumindest teilautonom betreibbar ist und eine in dem Kraftfahrzeug verbaute, gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbare Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse aufweist.In addition, the invention relates to a motor vehicle which can be operated at least partially autonomously and which has a device for traffic situation analysis installed in the motor vehicle and operable according to the method according to the invention.

Außerdem betrifft die Erfindung eine Datenverarbeitungseinrichtung, welche zur Simulation von Verkehrssituationen ausgebildet ist und eine gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbare Einrichtung zur Verkehrssituationsanalyse realisiert.The invention also relates to a data processing device which is designed to simulate traffic situations and realizes a device for traffic situation analysis that can be operated according to the method according to the invention.

Sämtliche Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und die erfindungsgemäße Datenverarbeitungseinrichtung übertragen, so dass auch mit diesen die zuvor genannten Vorteile erzielt werden können.All explanations of the method according to the invention can be transferred analogously to the motor vehicle according to the invention and the data processing device according to the invention, so that the advantages mentioned above can also be achieved with these.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Diese sind schematische Darstellungen und zeigen:

  • 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
  • 2 eine exemplarische Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 3 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Datenverarbeitungseinrichtung.
Further advantages and details of the invention emerge from the exemplary embodiments described below and from the drawings. These are schematic representations and show:
  • 1 a schematic sketch of a motor vehicle according to the invention;
  • 2 an exemplary traffic situation to explain the method according to the invention; and
  • 3 a schematic sketch of a data processing device according to the invention.

1 zeigt eine Prinzipskizze eines Ausführungsbeispiels eines Kraftfahrzeugs 1, welches vollständig autonom betreibbar ist. Dazu weist es ein Fahrzeugsystem 2 auf, welches in Abhängigkeit von Ausgangsdaten einer Einrichtung 3 zur Verkehrssituationsanalyse die Längs- und Querbewegung des Kraftfahrzeugs 1 steuert. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Kraftfahrzeug 1 lediglich teilautonom betreibbar, wobei durch das Fahrzeugsystem 2 lediglich einzelne, in die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs eingreifende Assistenzfunktionen wie ein Notbremsassistent oder eine adaptive Geschwindigkeitsregelungsanlage realisiert werden. 1 shows a schematic diagram of an exemplary embodiment of a motor vehicle 1, which can be operated completely autonomously. For this purpose, it has a vehicle system 2 which controls the longitudinal and transverse movement of the motor vehicle 1 depending on the output data of a device 3 for traffic situation analysis. According to a further exemplary embodiment, the motor vehicle 1 can only be operated partially autonomously, with the vehicle system 2 only implementing individual assistance functions that intervene in the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, such as an emergency brake assistant or an adaptive cruise control system.

Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner eine Sensoreinrichtung 4 mit mehreren nicht gezeigten Sensoren auf, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erfassen und beispielsweise als Radar-, Lidar-, Ultraschallsensoren oder Kameras ausgebildet sind. Die Sensoreinrichtung 4 erzeugt dabei durch zentrale Sensordatenfusion ein Umgebungsmodell. Daneben sind ein Navigationssystem 5 vorgesehen, welches geographische Information über die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 bereitstellt, und eine Kommunikationseinrichtung 6 zur Kommunikation mit weiteren Verkehrsteilnehmern, Infrastruktureinrichtungen und einem kraftfahrzeugexternen Server (Car2x-Kommunikation) vorgesehen. Die Sensoreinrichtung 4, das Navigationssystem 5 und die Kommunikationseinrichtung 6 stellen der Einrichtung 3 zur Verkehrssituationsanalyse Eingangsdaten bereit, die zum einen die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibende geographische Kartendaten und zum anderen Positionen und Bewegungsrichtungen weiterer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibende Umgebungsdaten umfassen. Die Umgebungsdaten umfassen des Weiteren eine Klassifikationsinformation, die jedem weiteren Verkehrsteilnehmer eine Klasse (z.B. Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer oder eine feinere Klassifizierung) zuweist. Klassifikationsalgorithmen, mittels denen eine solche Klassifikationsinformation aus Sensordaten der Sensoreinrichtung 4 beispielsweise durch Bildverarbeitung ermittelt werden kann, sind aus dem Stand der Technik an sich bekannt und bedürfen hier keiner genaueren Erläuterung.The motor vehicle 1 also has a sensor device 4 with several sensors, not shown, which detect the surroundings of the motor vehicle 1 and are designed, for example, as radar, lidar, ultrasonic sensors or cameras. The Sensor device 4 generates an environmental model through central sensor data fusion. In addition, a navigation system 5 is provided, which provides geographical information about the surroundings of the motor vehicle 1, and a communication device 6 for communication with other road users, infrastructure facilities and a server external to the motor vehicle (Car2x communication). The sensor device 4, the navigation system 5 and the communication device 6 provide the device 3 for traffic situation analysis with input data which, on the one hand, includes geographical map data describing the surroundings of the motor vehicle 1 and, on the other hand, environmental data describing the positions and directions of movement of other road users in the surroundings of the motor vehicle 1. The environmental data further includes classification information that assigns a class (e.g. motor vehicle, pedestrian, cyclist or a more detailed classification) to each other road user. Classification algorithms, by means of which such classification information can be determined from sensor data of the sensor device 4, for example by image processing, are known from the prior art and do not require any more detailed explanation here.

Die Einrichtung 3 zur Verkehrssituationsanalyse ist gemäß einem Verfahren betreibbar, welches im Folgenden anhand einer in 2 gezeigten exemplarischen Verkehrssituation näher erläutert wird:The device 3 for traffic situation analysis can be operated according to a method which is described below using an in 2 The exemplary traffic situation shown is explained in more detail:

2 zeigt eine Doppelkreuzung 7 aus der Vogelperspektive, wobei sich das Kraftfahrzeug 1 einer Lichtzeichenanlage 8 auf einer Fahrbahn 9 nähert. Diese ist im Bereich der Lichtzeichenanlage 8 in eine Geradeausspur 10 und eine Linksabbiegerspur 11 unterteilt, wobei sich das Kraftfahrzeug 1 in Letztere eingeordnet hat. Hinter einer der Lichtzeichenanlage 8 zugeordneten Haltelinienmarkierung 12 geht die Linksabbiegerspur 11 in zwei Fahrspuren 13 und 14 einer kreuzenden Straße 15 über, welche einen Fußgängerquerungsstelle 16 zwischen zwei gegenüberliegenden Gehwegen 17, 18 aufweist. Auf dem Gehweg 17 befinden sich zwei weitere Verkehrsteilnehmer in Form von Fußgängern 19, 20, wobei sich der Fußgänger 19 in Richtung der Fußgängerquerungsstelle 16 und der Fußgänger 20 in die entgegengesetzte Richtung bewegt. 2 shows a double intersection 7 from a bird's eye view, with the motor vehicle 1 approaching a traffic light system 8 on a roadway 9. In the area of the traffic lights 8, this is divided into a straight-ahead lane 10 and a left-turn lane 11, with the motor vehicle 1 being positioned in the latter. Behind a stop line marking 12 assigned to the traffic light system 8, the left-turn lane 11 merges into two lanes 13 and 14 of an intersecting street 15, which has a pedestrian crossing point 16 between two opposite sidewalks 17, 18. There are two further road users on the sidewalk 17 in the form of pedestrians 19, 20, with the pedestrian 19 moving in the direction of the pedestrian crossing point 16 and the pedestrian 20 in the opposite direction.

In einem ersten Schritt des Verfahrens ermittelt die Einrichtung 3 eine einen prädizierten Bewegungsraum 21 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibende Bewegungsrauminformation aus den Kartendaten. Dazu ist zunächst ein in 2 lediglich teilweise dargestellter Radius 22 um das Kraftfahrzeug 1 vorgegeben, welcher einen grundsätzlich für die Verkehrssituationsanalyse zu berücksichtigen Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 begrenzt.In a first step of the method, the device 3 determines movement space information describing a predicted movement space 21 of the motor vehicle 1 from the map data. First of all there is an in 2 only partially shown radius 22 around the motor vehicle 1 is specified, which limits an area in the surroundings of the motor vehicle 1 that is fundamentally to be taken into account for the traffic situation analysis.

Innerhalb dieses zu berücksichtigenden Bereichs erfolgt die Bestimmung des Bewegungsraums 21 in Abhängigkeit einer in der Einrichtung 3 verfügbaren, geltende Verkehrsregeln in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibenden Verkehrsregelinformation. Diese umfasst insbesondere Informationen über Vorfahrt- und Vorrangregelungen. Außerdem erfolgt die Bestimmung des Bewegungsraums 21 in Abhängigkeit einer die Infrastruktur der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreibenden Infrastrukturinformation, welche Informationen über die Verläufe und Ausdehnungen der Linksabbiegerspur 11, der Fahrspuren 13, 14 und der Gehwege 17, 18, die Positionen der Lichtzeichenanlage 8 und der Haltelinienmarkierung 12 sowie weiterer in 2 gezeigter, aber aus Übersichtsgründen nicht mit Bezugszeichen versehenen Fahrbahnmarkierungen und Verkehrsregelungseinrichtungen umfasst. Die Einrichtung 3 ermittelt die Infrarotstrukturinformation dabei aus den Kartendaten.Within this area to be taken into account, the movement space 21 is determined depending on traffic rule information available in the device 3 and describing the applicable traffic rules in the area around the motor vehicle 1. This includes in particular information about right-of-way and priority regulations. In addition, the movement space 21 is determined depending on infrastructure information describing the infrastructure surrounding the motor vehicle 1, which includes information about the courses and extents of the left-turn lane 11, the lanes 13, 14 and the sidewalks 17, 18, the positions of the traffic lights 8 and the Stop line marking 12 and others in 2 road markings and traffic control devices shown but not provided with reference numbers for reasons of clarity. The device 3 determines the infrared structure information from the map data.

Der Bewegungsraum 21 wird nun derart bestimmt, dass er aufgrund von Trajektorien 23 für mehrere mögliche zukünftige Fahrmanöver durch das Kraftfahrzeug 1 belegte Fahrbahnabschnitte der Fahrbahn 9 umfasst. Der Bewegungsraum 21 umfasst dabei jedoch nicht nur unmittelbar durch das Kraftfahrzeug 1 belegte Fahrbahnabschnitte, sondern die gesamte Breite der Linksabbiegerspur 11 und der Fahrspuren 13, 14. Ebenso werden bei der Bestimmung des Bewegungsraums 21 die Verläufe und Ausdehnungen der Gehwege 17, 18 berücksichtigt, welche gemäß der Verkehrsregelinformation nicht durch das Kraftfahrzeug 1 befahren werden dürfen. Es ergibt sich so ein den potentielle Bewegungsraum 21 beschränkender Verkehrswegverlauf für eine Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs 1.The movement space 21 is now determined in such a way that it includes road sections of the road 9 occupied by the motor vehicle 1 based on trajectories 23 for several possible future driving maneuvers. However, the movement space 21 includes not only road sections directly occupied by the motor vehicle 1, but the entire width of the left-turn lane 11 and the lanes 13, 14. Likewise, when determining the movement space 21, the courses and extents of the sidewalks 17, 18 are taken into account According to the traffic regulations information, motor vehicle 1 may not drive on it. This results in a traffic route that limits the potential movement space 21 for the motor vehicle 1 to continue its journey.

Die Bewegungsrauminformation wird folglich als ein flächiger Abschnitt der durch die Kartendaten repräsentierten Karte der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt. Als Teil der Bewegungsinformation werden zusätzlich aus der Verkehrsregelinformation und der Infrastrukturinformation drei virtuelle Haltelinien 24, 25, 26 ermittelt, wobei die Haltelinie 24 der Position der Haltelinienmarkierung 12 entspricht und die Haltelinien 25 und 26 jeweils solchen gedachten Linien im Bewegungsraum 21 entsprechen, an denen das Kraftfahrzeug 1 entgegenkommenden weiteren Verkehrsteilnehmern in Form von Kraftfahrzeugen bzw. dem Fußgänger 19 Vorrang gewähren muss.The movement space information is consequently determined as a flat section of the map of the surroundings of the motor vehicle 1 represented by the map data. As part of the movement information, three virtual stop lines 24, 25, 26 are additionally determined from the traffic rule information and the infrastructure information, the stop line 24 corresponding to the position of the stop line marking 12 and the stop lines 25 and 26 each corresponding to those imaginary lines in the movement space 21 where the Motor vehicle 1 must give priority to oncoming other road users in the form of motor vehicles or the pedestrian 19.

In einem zweiten Schritt des Verfahrens wird eine prädizierte Bewegungswege 27, 28 der Fußgänger 19, 20 beschreibende Bewegungsweginformation durch Anwenden eines Bewegungsprädiktionsmodells auf die Umgebungsdaten ermittelt. Das Bewegungsprädiktionsmodell umfasst dazu für verschiedene Klassen von Verkehrsteilnehmern, hier den Fußgängern 19, 20, unterschiedliche Verhaltenshypothesen, anhand derer die möglichen Bewegungswege 27, 28 prädiziert werden. Die Prädiktion erfolgt dabei für einen Prädiktionszeitraum von 10 Sekunden. Bei dieser Prädiktion greift die Einrichtung 3 ebenfalls auf die Verkehrsregelinformation, die Verkehrsregeln für erlaubte Bewegungen der Fußgänger 19, 20 beschreiben, und auf die Infrastrukturinformation zurück. Die Bewegungswege 27, 28 können insofern auch als Trajektorien der Fußgänger 19, 20 aufgefasst werden. Dabei erfolgt die Ermittlung der Bewegungswege 27, 28 grundsätzlich analog zur zuvor beschriebenen Ermittlung des Bewegungsraums. Insbesondere werden auch hier durch die Bewegungsweginformation beschriebene virtuelle Haltelinien 29, 30 ermittelt, an denen der jeweilige Fußgänger 19, 20 für eine Verkehrswegänderung wartet, um den Verkehr einzusehen.In a second step of the method, movement path information describing predicted movement paths 27, 28 of pedestrians 19, 20 is created mation is determined by applying a motion prediction model to the environmental data. The movement prediction model includes different behavioral hypotheses for different classes of road users, here pedestrians 19, 20, based on which the possible movement paths 27, 28 are predicted. The prediction takes place for a prediction period of 10 seconds. For this prediction, the device 3 also uses the traffic rule information, which describes traffic rules for permitted movements of pedestrians 19, 20, and the infrastructure information. The movement paths 27, 28 can therefore also be understood as trajectories of the pedestrians 19, 20. The determination of the movement paths 27, 28 is basically analogous to the previously described determination of the movement space. In particular, virtual stop lines 29, 30 described by the movement path information are also determined here, at which the respective pedestrian 19, 20 waits for a change in the traffic route in order to view the traffic.

In einem dritten Schritt wird ein Teilbewegungsraum 31 als möglicher Konfliktbereich mit dem prädizierten Bewegungsweg 27 des Fußgängers 19 als Überlappungsbereich des Bewegungswegs 27 mit dem Bewegungsraum 21 ermittelt. Dieser Teilbewegungsraum 31 stellt mithin einen Bereich des Bewegungsraums 21 dar, in dem eventuell eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Fußgänger 19 geschehen könnte, weswegen der Teilbewegungsraum 31 für eine weitere Verkehrssituationsanalyse der Einrichtung 3 von besonderem Interesse ist. Hinsichtlich des Fußgängers 20 besteht ein solcher möglicher Konfliktbereich ersichtlich nicht, da keine Überlappung zwischen dem Bewegungsweg 28 und dem Bewegungsraum 21 existiert.In a third step, a partial movement space 31 is determined as a possible conflict area with the predicted movement path 27 of the pedestrian 19 as an overlap area of the movement path 27 with the movement space 21. This partial movement space 31 therefore represents an area of the movement space 21 in which a collision between the motor vehicle 1 and the pedestrian 19 could possibly occur, which is why the partial movement space 31 is of particular interest for a further traffic situation analysis of the device 3. With regard to the pedestrian 20, such a possible conflict area obviously does not exist, since there is no overlap between the movement path 28 and the movement space 21.

In einem folgenden vierten Schritt wird eine die Relevanz für die Verkehrssituationsanalyse des Teilbewegungsraums 31 beschreibende Bewertungsinformation in Abhängigkeit der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation ermittelt. Diese umfasst einen Wahrscheinlichkeitswert für einen künftigen Konflikt zwischen dem Fußgänger 19 und dem Kraftfahrzeug 1 im Teilbewegungsraum 31. In diese Ermittlung fließen insbesondere die Informationen über die virtuellen Haltelinien 26, 29 ein. Der Wahrscheinlichkeitswert wird mithin unter Berücksichtigung konkreter infrastruktureller Begebenheiten, der geltenden Verkehrsregeln und aufgrund der Anwendung des Bewegungsprädiktionsmodells auch in Abhängigkeit verkehrspsychologische Faktoren ermittelt. Die Bewertungsinformation kann insofern als Interessantheitsmaß für die Verkehrssituationsanalyse erachtet werden.In a subsequent fourth step, evaluation information describing the relevance for the traffic situation analysis of the partial movement space 31 is determined depending on the movement space information and the movement path information. This includes a probability value for a future conflict between the pedestrian 19 and the motor vehicle 1 in the partial movement space 31. In particular, the information about the virtual stop lines 26, 29 flows into this determination. The probability value is therefore determined taking into account specific infrastructural conditions, the applicable traffic rules and, due to the application of the movement prediction model, also depending on traffic psychological factors. The evaluation information can therefore be viewed as a measure of interest for the traffic situation analysis.

In einem fünften Schritt wird schließlich die Verkehrssituationsanalyse in Abhängigkeit der Bewertungsinformation durchgeführt. Vorliegend findet eine Vorfilterung des dabei zu berücksichtigen Teilbewegungsraum 31 statt, so dass dieser nur der Verkehrssituationsanalyse unterzogen wird, wenn die Bewertungsinformation, insbesondere der durch sie repräsentierte Wahrscheinlichkeitswert, einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Im Rahmen der Verkehrssituationsanalyse können dann insbesondere Kritikalitätsmaße wie eine Kollisionszeit bestimmt und die Ausgangsdaten zur Ansteuerung des Fahrzeugsystems 2 erzeugt werden.In a fifth step, the traffic situation analysis is finally carried out depending on the evaluation information. In the present case, a pre-filtering of the partial movement space 31 to be taken into account takes place, so that it is only subjected to the traffic situation analysis if the evaluation information, in particular the probability value represented by it, exceeds a predetermined threshold value. As part of the traffic situation analysis, criticality measures in particular, such as a collision time, can then be determined and the output data for controlling the vehicle system 2 can be generated.

Im zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde lediglich der Teilbewegungsraum 31 als möglicher Konfliktbereich ermittelt. In weiteren Ausführungsbeispielen des Verfahrens, denen komplexere Verkehrssituationen mit mehreren weiteren Verkehrsteilnehmern zu Grunde liegen, können in analoger Weise auch mehrere Teilbewegungsräume mit jeweils einer Bewertungsinformation ermittelt werden. In diesem Fall wird die Verkehrssituationsanalyse in Abhängigkeit der Bewertungsinformation derart durchgeführt, dass neben der bereits beschriebenen Vorfilterung auch eine Priorisierung der vorgefilterten Teilbewegungsräume erfolgt.In the exemplary embodiment described above, only the partial movement space 31 was determined as a possible conflict area. In further exemplary embodiments of the method, which are based on more complex traffic situations with several other road users, several partial movement areas can also be determined in an analogous manner, each with one assessment piece of information. In this case, the traffic situation analysis is carried out depending on the evaluation information in such a way that, in addition to the pre-filtering already described, the pre-filtered partial movement areas are also prioritized.

3 zeigt eine Prinzipskizze einer Datenverarbeitungseinrichtung 32, welche zur Simulation von Verkehrssituationen ausgebildet ist und eine Einrichtung 3 zu Verkehrssituationsanalyse realisiert, die entsprechend einem Ausführungsbeispiel des zuvor beschriebenen Verfahrens betreibbar ist. Dabei werden die Eingangsdaten von einer logischen Datenbasis 33, beispielsweise in Form einer Speichereinrichtung oder eine Schnittstelle zu einem externen Server, bereitgestellt. Diese Eingangsdaten können eine rein virtuell generierte Verkehrssituation beschreiben oder während einer Testfahrt mit einem Kraftfahrzeug aufgenommene Daten sein. Auf Basis dieser Eingangsdaten führt die Einrichtung 3 dann die zuvor beschriebenen Verfahrensschritte aus und stellt die ermittelten Ausgangsdaten als Ergebnis der Verkehrssituationsanalyse einer Ausgabeeinrichtung 34 bereit. 3 shows a schematic sketch of a data processing device 32, which is designed to simulate traffic situations and implements a device 3 for traffic situation analysis, which can be operated according to an exemplary embodiment of the method described above. The input data is provided by a logical database 33, for example in the form of a storage device or an interface to an external server. This input data can describe a purely virtually generated traffic situation or can be data recorded during a test drive with a motor vehicle. Based on this input data, the device 3 then carries out the method steps described above and provides the determined output data as the result of the traffic situation analysis to an output device 34.

Claims (14)

Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse, welche auf ein zumindest teilautonom betreibbares Kraftfahrzeug (1) bezogene Eingangsdaten verarbeitet, wobei die Eingangsdaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende geografische Kartendaten und Positionen und/oder Bewegungsrichtungen weiterer Verkehrsteilnehmer (19, 20) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende Umgebungsdaten umfassen, aufweisend die Schritte: - Ermitteln einer einen prädizierten Bewegungsraum (21) des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Bewegungsrauminformation aus den Kartendaten; - Ermitteln einer wenigstens einen prädizierten Bewegungsweg (27, 28) wenigstens eines Verkehrsteilnehmers (19, 20) beschreibenden Bewegungsweginformation durch Anwenden eines Bewegungsprädiktionsmodells auf die Umgebungsdaten; - Ermitteln einer die Relevanz für eine Verkehrssituationsanalyse wenigstens eines Teilbewegungsraums (31) beschreibenden Bewertungsinformation in Abhängigkeit der Bewegungsrauminformation und der Bewegungsweginformation; und - Durchführen der Verkehrssituationsanalyse für den oder wenigstens einen Teilbewegungsraum (31) in Abhängigkeit der Bewertungsinformation, wobei der wenigstens eine zu analysierende Teilbewegungsraum (31) in Abhängigkeit der Bewertungsinformation priorisiert und/oder vorgefiltert wird.Method for operating a device (3) for traffic situation analysis, which processes input data related to a motor vehicle (1) that can be operated at least partially autonomously, the input data comprising geographical map data describing the surroundings of the motor vehicle (1) and positions and/or directions of movement of other road users (19, 20 ) in the surroundings of the motor vehicle (1) include descriptive environmental data, comprising the steps: - Determining a predicted movement space (21) movement space information describing the motor vehicle (1) from the map data; - Determining movement path information describing at least one predicted movement path (27, 28) of at least one road user (19, 20) by applying a movement prediction model to the environmental data; - Determining evaluation information describing the relevance for a traffic situation analysis of at least one partial movement space (31) depending on the movement space information and the movement path information; and - carrying out the traffic situation analysis for the or at least one partial movement space (31) depending on the evaluation information, wherein the at least one partial movement space (31) to be analyzed is prioritized and / or pre-filtered depending on the evaluation information. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Bewegungsrauminformation und/oder der wenigstens einen Bewegungsweginformation nur einen vorgegebenen Radius (22) um das Kraftfahrzeug (1) beschreibende Kartendaten und/oder Umgebungsdaten berücksichtigt werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that when determining the movement space information and / or the at least one movement path information, only map data and / or environmental data describing a predetermined radius (22) around the motor vehicle (1) are taken into account. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrauminformation und/oder die wenigstens eine Bewegungsweginformation in Abhängigkeit einer in der Umgebung geltende Verkehrsregeln beschreibenden Verkehrsregelinformation und/oder einer die Infrastruktur der Umgebung beschreibenden Infrastrukturinformation ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the movement space information and / or the at least one movement path information is determined depending on traffic rule information describing traffic rules in the area and / or infrastructure information describing the infrastructure of the area. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Verkehrsregelinformation und/oder der Infrastrukturinformation wenigstens ein den Bewegungsraum (21) und/oder den Bewegungsweg (27, 28) beschränkender Verkehrswegverlauf und/oder wenigstens eine Haltelinie (24, 25, 26, 29, 30) für eine Verkehrswegänderung bestimmt werden.Procedure according to Claim 3 , characterized in that from the traffic rule information and / or the infrastructure information at least one traffic route restricting the movement space (21) and / or the movement path (27, 28) and / or at least one stop line (24, 25, 26, 29, 30) for a change in traffic route can be determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsraum (21) aufgrund mehrerer Trajektorien (23) für mögliche zukünftige Fahrmanöver durch das Kraftfahrzeug (1) belegte Fahrbahnabschnitte umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement space (21) comprises road sections occupied by the motor vehicle (1) due to several trajectories (23) for possible future driving maneuvers. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten für den wenigstens einen Verkehrsteilnehmer (19, 20), dessen Position und/oder Bewegungsrichtung sie beschreiben, eine Klassifikationsinformation umfassen, welche beim Anwenden des Bewegungsprädiktionsmodells berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environmental data for the at least one road user (19, 20), whose position and/or direction of movement they describe, includes classification information which is taken into account when applying the movement prediction model. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsprädiktionsmodell für verschiedene Klassen von Verkehrsteilnehmern (19, 20) unterschiedliche Verhaltenshypothesen anwendet.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the movement prediction model applies different behavioral hypotheses for different classes of road users (19, 20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Bewegungsweginformation ein Prädiktionszeitraum von wenigstens 2,5 Sekunden, insbesondere wenigstens 5 Sekunden, und/oder höchstens 12 Sekunden, insbesondere höchstens 10 Sekunden, zugrundgelegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the movement path information is based on a prediction period of at least 2.5 seconds, in particular at least 5 seconds, and/or at most 12 seconds, in particular at most 10 seconds. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Teilbewegungsraum (31) als möglicher Konfliktbereich mit wenigstens einem prädizierten Bewegungsweg (27, 28) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one partial movement space (31) is determined as a possible conflict area with at least one predicted movement path (27, 28). Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertungsinformation einen Wahrscheinlichkeitswert für einen künftigen Konflikt in dem wenigstens einen Teilbewegungsraum (31) umfasst.Procedure according to Claim 9 , characterized in that the evaluation information includes a probability value for a future conflict in the at least one partial movement space (31). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine in dem Kraftfahrzeug (1) verbaute Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse zur Durchführung des Verfahrens verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a device (3) installed in the motor vehicle (1) for traffic situation analysis is used to carry out the method. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass es auf einer die Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse realisierenden Datenverarbeitungseinrichtung (32) zur Simulation von Verkehrssituationen durchgeführt wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that it is carried out on a data processing device (32) which implements the device (3) for traffic situation analysis to simulate traffic situations. Kraftfahrzeug, welches zumindest teilautonom betreibbar ist und eine gemäß einem Verfahren nach Anspruch 11 betreibbare Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse aufweist.Motor vehicle which can be operated at least partially autonomously and according to a method Claim 11 operable device (3) for traffic situation analysis. Datenverarbeitungseinrichtung, welche zur Simulation von Verkehrssituationen ausgebildet ist und eine gemäß einem Verfahren nach Anspruch 12 betreibbare Einrichtung (3) zur Verkehrssituationsanalyse realisiert.Data processing device which is designed to simulate traffic situations and according to a method Claim 12 Operable device (3) for traffic situation analysis realized.
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