DE102017007269A1 - Method for operating a driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (2) für eine Anzahl von Fahrzeugen (1), wobei eine Parklücke (P) in Bezug auf Abmessungen eines Fahrzeuges (1) der Anzahl mittels fahrzeugeigener Sensoren vermessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einparken Informationen in Bezug aufeine Zeitdauer eines Einparkvorganges,eine Anzahl von durch das Parkassistenzsystem (2) durchgeführten Korrekturzügen,eine Fahrzeug-Soll-Ist-Trajektorie,ein Schlupfverhalten während des Einparkvorganges,eine Neigung und/oder Steigung der Parklücke (P) und/oderHindernisse in der Parklücke (P) erfasst und an eine zentrale Rechnereinheit (3) übermittelt werden bzw. wird,The invention relates to methods for operating a parking assistance system (2) for a number of vehicles (1), wherein a parking space (P) with respect to dimensions of a vehicle (1) of the number is measured by means of in-vehicle sensors, characterized in that when parking Information relating to a period of a parking operation, a number of correction trains performed by the parking assistance system (2), a vehicle target / actual trajectory, a slip behavior during the parking process, a slope and / or slope of the parking space (P) and / or obstacles in the parking space (P) is detected and transmitted to a central computer unit (3),

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei eine Parklücke in Bezug auf die Abmessungen des Fahrzeuges vermessen wird.The invention relates to a method for operating a parking assistance system of a vehicle, wherein a parking space is measured with respect to the dimensions of the vehicle.

Aus der DE 10 2012 216 213 A1 ist ein Verfahren zum Schätzen von Reifenparametern für ein Fahrzeug bekannt. Bei dem Verfahren werden eine Referenzbewegung des Fahrzeuges gemessen, eine Modellbewegung des Fahrzeuges basierend auf einem von den zu schätzenden Reifenparametern befreiten Modell modelliert und der Reifenparameter des Fahrzeuges basierend auf einer Gegenüberstellung der Referenzbewegung und der Modellbewegung geschätzt.From the DE 10 2012 216 213 A1 For example, a method for estimating tire parameters for a vehicle is known. In the method, a reference motion of the vehicle is measured, a model motion of the vehicle is modeled based on a model exempted from the tire parameters to be estimated, and the tire parameter of the vehicle is estimated based on a comparison of the reference motion and the model motion.

Darüber hinaus ist ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges bekannt, wobei mittels des Parkassistenzsystems eine Parklücke in Bezug auf die Abmessungen des Fahrzeuges vermessen wird und das Fahrzeug selbsttätig eingeparkt wird.In addition, a method for operating a parking assistance system of a vehicle is known, wherein by means of the parking assistance system, a parking space is measured with respect to the dimensions of the vehicle and the vehicle is parked automatically.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a parking assistance system of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems für eine Anzahl von Fahrzeugen sieht vor, dass eine Parklücke in Bezug auf Abmessungen eines Fahrzeuges der Anzahl mittels fahrzeugeigener Sensoren vermessen wird. Erfindungsgemäß werden bei einem Einparken Informationen in Bezug auf eine Zeitdauer eines Einparkvorganges, eine Anzahl von durch das Parkassistenzsystem durchgeführten Korrekturzügen, eine Fahrzeug-Soll-Ist-Trajektorie, ein Schlupfverhalten während des Einparkvorganges, eine Neigung und/oder Steigung der Parklücke und/oder Hindernisse in der Parklücke erfasst und an eine zentrale Rechnereinheit übermittelt werden bzw. wird, wobei die Informationen an die Anzahl der Fahrzeuge übermittelt wird.A method for operating a parking assistance system for a number of vehicles provides that a parking space is measured with respect to dimensions of a vehicle of the number by means of in-vehicle sensors. According to the invention, when parking, information relating to a time period of a parking operation, a number of correction trains performed by the parking assistance system, a vehicle target-actual trajectory, a slip behavior during the parking process, a slope and / or slope of the parking space and / or obstacles be detected in the parking space and transmitted to a central processing unit or is, the information is transmitted to the number of vehicles.

Durch Anwendung des Verfahrens hat ein weiteres Fahrzeug die Möglichkeit die in Bezug auf die Parklücke erfassten Informationen und/oder Daten von der zentralen Rechnereinheit abzurufen. Ein Fahrer des weiteren Fahrzeuges kann nun aufgrund der vorhandenen Informationen entscheiden, ob er dennoch diese Parklücke für einen automatischen Einparkvorgang auswählt.By using the method, another vehicle has the possibility of retrieving the information and / or data acquired in relation to the parking space from the central computer unit. A driver of the other vehicle can now decide based on the information available whether he still selects this parking space for an automatic parking.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke.
It shows:
  • 1 schematically a vehicle during a parking operation in a parking space.

In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 bei einem mittels eines Parkassistenzsystems 2 durchgeführten Einparkvorgang in eine Parklücke P dargestellt.In the only figure is a vehicle 1 in one by means of a parking assistance system 2 carried out parking in a parking space P shown.

Ein solches Parkassistenzsystem 2 wird üblicherweise aktiviert, wenn eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 einen vorgegebenen Geschwindigkeitswert unterschreitet.Such a parking assistance system 2 is usually activated when a current driving speed of the vehicle 1 falls below a predetermined speed value.

Wird der vorgegebene Geschwindigkeitswert unterschritten, sucht das Fahrzeug 1 automatisch nach einer Parklücke P, wobei diese in Bezug auf die Abmessungen des Fahrzeuges 1 sowohl längs als auch quer vermessen wird.If the specified speed value is undershot, the vehicle searches 1 automatically after a parking space P , these being in relation to the dimensions of the vehicle 1 is measured both longitudinally and transversely.

Unterschreitet die momentane Fahrgeschwindigkeit einen weiteren Geschwindigkeitswert, der kleiner ist als der Geschwindigkeitswert, wird mittels des Parkassistenzsystems 2 ein Hinweis im Fahrzeug 1 ausgegeben, wenn eine passende Parklücke P gefunden wurde. If the current driving speed drops below a further speed value which is smaller than the speed value, the parking assist system is used 2 a hint in the vehicle 1 spent if a suitable parking space P was found.

Ein Fahrer legt einen Rückwärtsgang ein, wobei während eines Einparkvorganges eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit nicht überschritten werden darf.A driver engages a reverse gear, wherein during a parking operation a predetermined driving speed must not be exceeded.

Eine in Bezug auf den Einparkvorgang erforderliche Lenkung des Fahrzeuges 1 übernimmt das Parkassistenzsystem 2, wobei der Fahrer nur eine Schaltung, ein Fahr- und ein Bremspedal betätigt.A required with respect to the parking steering of the vehicle 1 takes over the parking assistance system 2 wherein the driver operates only one circuit, a driving and a brake pedal.

In einem Fall kann es sein, dass das Parkassistenzsystem 2 die Parklücke P zwar richtig vermessen hat, beim Einparkvorgang jedoch bemerkt wird, dass das Fahrzeug 1 nicht optimal in der Parklücke P steht und diesbezüglich vergleichsweise viele Korrekturzüge erforderlich sind. Selbst nach einer Vielzahl von durchgeführten Korrekturzügen besteht die Möglichkeit, dass das Fahrzeug 1 noch immer nicht optimal in der Parklücke P steht.In one case, it may be that the parking assistance system 2 the parking space P Although correctly measured, the parking process, however, noticed that the vehicle 1 not optimal in the parking space P and in this regard comparatively many correction moves are required. Even after a large number of corrective moves, there is a possibility that the vehicle 1 still not optimal in the parking space P stands.

Versucht ein nicht näher dargestelltes nächstes Fahrzeug ebenfalls in die Parklücke P einzuparken, können beim Einparkvorgang eventuell die gleichen Probleme auftreten.Tries a not shown in detail next vehicle also in the parking space P parking may experience the same problems during the parking process.

Um weitestgehend ausschließen zu können, dass dem nächsten Fahrzeug dasselbe in Bezug auf einen automatisch durchgeführten Einparkvorgang in die Parklücke P widerfährt, ist vorgesehen, dass Informationen und Daten hinsichtlich der Parklücke P an eine zentrale Rechnereinheit 3 übertragen, ausgewertet und gespeichert werden.To be able to exclude as far as possible that the next vehicle the same in terms of an automatic parking process in the parking space P happens, it is provided that Information and data regarding the parking space P to a central computer unit 3 be transmitted, evaluated and stored.

Insbesondere kann dem nächsten Fahrzeug ein Schwierigkeitsgrad des Einparkvorganges in diese Parklücke P als Skala, insbesondere als Balkendiagramm, in einem Anzeigebereich einer Instrumententafel in dem nächsten Fahrzeug angezeigt werden.In particular, the next vehicle may be a degree of difficulty of the parking process in this parking space P displayed as a scale, in particular as a bar chart, in a display area of an instrument panel in the next vehicle.

Zur Ermittlung des Schwierigkeitsgrades ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 Informationen einer Zeitdauer des Einparkvorganges, eine Anzahl der Korrekturzüge, eine Fahrzeug-Soll-Ist-Trajektorie, ein Schlupfverhalten während des Einparkvorganges, eine Neigung und/oder Steigung der Parklücke P und/oder Hindernisse in der Parklücke P erfasst.To determine the degree of difficulty is provided that the vehicle 1 Information of a time duration of the parking operation, a number of the correction trains, a vehicle target-actual trajectory, a slip behavior during the parking process, a slope and / or slope of the parking space P and / or obstacles in the parking space P detected.

Insbesondere wird die Neigung und/oder Steigung der Parklücke P ermittelt, da durch die Neigung und/oder Steigung Probleme in Bezug auf eine Odometrie auftreten können. In particular, the inclination and / or slope of the parking space P determined because the inclination and / or slope problems may occur in terms of odometry.

Zusätzlich zu der Erfassung von Hindernissen mittels einer Bilderfassungseinheit in Form einer Kamera kann auch in der Parklücke liegendes Laub erfasst werden.In addition to the detection of obstacles by means of an image acquisition unit in the form of a camera, leaves lying in the parking space can also be detected.

Die erfassten Informationen und Daten werden an die zentrale Rechnereinheit 4 übermittelt. Die zentrale Rechnereinheit 3 wertet die Informationen und Daten aus und ermittelt den Schwierigkeitsgrad für einen Einparkvorgang in die Parklücke P.The acquired information and data are transmitted to the central computer unit 4. The central computer unit 3 evaluates the information and data and determines the level of difficulty for a parking operation in the parking space P ,

Zudem kann erfasst werden, dass der Fahrer des Fahrzeuges 1 den automatischen Einparkvorgang abbricht und eine andere Parklücke P gesucht wird.In addition, it can be recorded that the driver of the vehicle 1 the automatic parking process breaks off and another parking space P is searched.

Darüber hinaus wird ein Verhältnis einer Fehlerrate der Bilderfassungseinheit zur Ermittlung einer visuellen Odometrie zu einer reifentickbasierten Odometrie ermittelt, wenn für den Einparkvorgang Daten aus einem fusionierten System verwendet werden.In addition, a ratio of an error rate of the image acquisition unit for determining a visual odometry to a tire tick-based odometry is determined when data from a fused system is used for the parking operation.

Befindet sich das nächste Fahrzeug aufgrund einer Parkplatzsuche in unmittelbarer Umgebung zu der Parklücke P und/oder das Parkassistenzsystem 2 des nächsten Fahrzeuges erfasst diese Parklücke P, wird in dem Anzeigebereich der Schwierigkeitsgrad in Bezug auf den Einparkvorgang in diese Parklücke P automatisch angezeigt.If the next vehicle is due to a search for a parking space in the immediate vicinity of the parking space P and / or the parking assistance system 2 of the next vehicle detects this parking space P , in the display area, the degree of difficulty with respect to the parking operation in this parking space P automatically displayed.

Das nächste Fahrzeug kann anhand des angezeigten Schwierigkeitsgrades entscheiden, ob es den Einparkvorgang dennoch durchführt oder ob das nächste Fahrzeug weiterfährt und eine andere Parklücke P aufsucht.The next vehicle can decide based on the level of difficulty displayed whether it still performs the parking process or whether the next vehicle continues and another parking space P visits.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
ParkassistenzsystemParking assistance system
33
zentrale Rechnereinheit central computer unit
PP
Parklückeparking lot

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012216213 A1 [0002]DE 102012216213 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (2) für eine Anzahl von Fahrzeugen (1), wobei eine Parklücke (P) in Bezug auf Abmessungen eines Fahrzeuges (1) der Anzahl mittels fahrzeugeigener Sensoren vermessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Einparken Informationen in Bezug auf - eine Zeitdauer eines Einparkvorganges, - eine Anzahl von durch das Parkassistenzsystem (2) durchgeführten Korrekturzügen, - eine Fahrzeug-Soll-Ist-Trajektorie, - ein Schlupfverhalten während des Einparkvorganges, - eine Neigung und/oder Steigung der Parklücke (P) und/oder - Hindernisse in der Parklücke (P) erfasst und an eine zentrale Rechnereinheit (3) übermittelt werden bzw. wird, - wobei die Informationen an die Anzahl der Fahrzeuge (1) übermittelt wird.Method for operating a parking assistance system (2) for a number of vehicles (1), wherein a parking space (P) with respect to dimensions of a vehicle (1) of the number is measured by means of in-vehicle sensors, characterized in that, when parking, information relating to - a period of Einparkvorganges, - a number of performed by the parking assistance system (2) correction trains, - a vehicle target-actual trajectory, - a slip behavior during the parking process, - a slope and / or slope of the parking space (P) and / or - obstacles in the parking space (P) are detected and transmitted to a central computer unit (3) or is -, wherein the information to the number of vehicles (1) is transmitted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Information ein durch einen Fahrer des Fahrzeuges (1) durchgeführter Abbruch des Einparkvorganges erfasst wird.Method according to Claim 1 , characterized in that as information by a driver of the vehicle (1) performed demolition of the parking operation is detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Hindernisse mittels zumindest einer am Fahrzeug (1) angeordneten Erfassungseinheit erfasst werden.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the obstacles are detected by means of at least one on the vehicle (1) arranged detection unit.
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