DE102015014614A1 - Method for carrying out an autonomous drive of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zur Durchführung einer autonomen Fahrt eines Fahrzeuges (1) sieht erfindungsgemäß vor, dass – anhand von Informationen zumindest einer erfassten Fahrt eine Umgebungskarte (U) erstellt wird, – die Umgebungskarte (U) auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug (1) oder auf einer Anzeigeeinheit eines mobilen Endgerätes (7) angezeigt wird und – zumindest eine autonom fahrbare neue Trajektorie (T1) anhand von Angaben eines Nutzers in der Umgebungskarte (U) erstellt wird.A method for carrying out an autonomous drive of a vehicle (1) according to the invention provides that - an environment map (U) is created on the basis of information from at least one recorded journey, - the environment map (U) on a display unit in the vehicle (1) or on a Display unit of a mobile terminal (7) is displayed and - at least one autonomously mobile new trajectory (T1) based on information provided by a user in the area map (U) is created.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer autonomen Fahrt eines Fahrzeuges.The invention relates to a method for carrying out an autonomous drive of a vehicle.

Aus der DE 10 2012 222 972 A1 sind ein Verfahren, eine Einrichtung und ein Computerprogramm zur Ermittlung einer Trajektorie eines Fahrmanövers bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ein Nutzer auf einem berührungsempfindlichen Anzeigegerät ein Zeichen eingibt, anhand des eingegebenen Zeichens eine Zielpose erkannt wird und eine Trajektorie von einer aktuellen Position des Fahrzeuges zu der Zielpose ermittelt wird.From the DE 10 2012 222 972 A1 For example, a method, a device and a computer program for determining a trajectory of a driving maneuver are known. The method provides that a user enters a character on a touch-sensitive display device, a target pose is recognized on the basis of the input character, and a trajectory is determined from a current position of the vehicle to the target pose.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung einer autonomen Fahrt eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for performing an autonomous ride a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zur Durchführung einer autonomen Fahrt eines Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass anhand von Informationen zumindest einer erfassten Fahrt eine Umgebungskarte erstellt wird, die Umgebungskarte auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug oder auf einer Anzeigeeinheit eines mobilen Endgerätes angezeigt wird und eine autonom fahrbare Trajektorie anhand von Angaben eines Nutzers in der Umgebungskarte erstellt wird.A method for carrying out an autonomous drive of a vehicle according to the invention provides that on the basis of information at least one detected journey an area map is created, the map is displayed on a display unit in the vehicle or on a display unit of a mobile terminal and an autonomous mobile trajectory based on information a user is created in the environment map.

Mittels des Verfahrens ist es möglich, eine vergleichsweise schnell autonom befahrbare Trajektorie zu erstellen, die im Wesentlichen von dem Nutzer selbst erzeugt wird. Dem Nutzer wird die Möglichkeit geboten, eine vollständige Trajektorie durch die Vorgabe von mehreren Punkten oder durch die Vorgabe eines Start- und Endpunktes zu erzeugen. Somit erfolgt die Eingabe der Trajektorie interaktiv und im Vergleich zu einem manuellen Lernen mittels des Fahrzeuges, d. h. im Vergleich zum Durchführen einer Lernfahrt mittels des Fahrzeuges, verhältnismäßig schnell.By means of the method it is possible to create a comparatively fast autonomously traversable trajectory, which is essentially generated by the user himself. The user is offered the opportunity to create a complete trajectory by specifying multiple points or by specifying a start and end point. Thus, the input of the trajectory is interactive and compared to a manual learning by means of the vehicle, i. H. Compared to performing a learning trip by means of the vehicle, relatively fast.

Die autonom zu durchfahrende Umgebung wird nur einmal erlernt, um die Umgebungskarte zu erstellen, wobei anschließend eine Vielzahl von Trajektorien „virtuell” eingegeben werden können.The environment to be traveled autonomously is learned only once to create the environment map, after which a plurality of trajectories can be entered "virtually".

Wird die mittels der Trajektorie vorgegebene Fahrstrecke mehrfach befahren, wird die Umgebungskarte aktualisiert und dem Nutzer angezeigt.If the route specified by means of the trajectory is traveled several times, the map of the surroundings is updated and displayed to the user.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug bei einer Lernfahrt, 1 schematically a vehicle during a learning trip,

2 schematisch ein Luftbild einer Umgebung, 2 schematically an aerial view of an environment

3 schematisch eine erstellte Umgebungskarte entsprechend dem Luftbild gemäß 2, 3 schematically a created map according to the aerial picture according to 2 .

4 schematisch die Umgebungskarte mit einer durch einen Nutzer vorgegebenen Trajektorie und einer diese abschnittsweise überlagernde optimierte Trajektorie und 4 schematically the map of the environment with a predetermined by a user trajectory and these sections superimposed optimized trajectory and

5 schematisch die Umgebungskarte mit der optimierten Trajektorie. 5 schematically the map of the area with the optimized trajectory.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine Draufsicht eines Fahrzeuges 1 bei einer beispielhaften Lernfahrt zur Erstellung einer in 3 näher dargestellten Umgebungskarte U, wobei ein Nutzer zur Erstellung der Umgebungskarte U das Fahrzeug 1 in einer Umgebung bewegt. 1 shows a plan view of a vehicle 1 during an exemplary learning journey to create an in 3 Map environment U shown in detail, wherein a user to create the area map U the vehicle 1 moved in an environment.

Im Detail zeigt 1 das Fahrzeug 1, eine Garage 2, ein Haus 3 und eine anhand der Fahrspur des Fahrzeuges 1 ermittelte Trajektorie T.In detail shows 1 the vehicle 1 , a garage 2 , a house 3 and one based on the lane of the vehicle 1 determined trajectory T.

Das Fahrzeug 1 fährt von einer Straße 4 auf ein Grundstück und parkt in die Garage 2 ein.The vehicle 1 drives from a street 4 on a plot and park in the garage 2 one.

In der 2 ist ein Luftbild einer weiteren Umgebung des Fahrzeuges 1 dargestellt, wobei 3 die erstellte Umgebungskarte U der im Luftbild gezeigten Umgebung zeigt.In the 2 is an aerial view of another environment of the vehicle 1 shown, where 3 the created map U shows the environment shown in the aerial view.

Das Luftbild zeigt ein Haus 3, eine um zwei Beete 5 führende Fahrschleife 6 und eine mit dem Fahrzeug 1 gefahrene Trajektorie T. Diese einmal gefahrene Trajektorie T kann im automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1, auch als autonomer Fahrbetrieb bezeichnet, erneut gefahren werden, ohne dass es erforderlich ist, dass der Nutzer, insbesondere der Fahrer, in das Fahrgeschehen eingreift.The aerial view shows a house 3 , one by two beds 5 leading drive loop 6 and one with the vehicle 1 driven trajectory T. This trajectory once traversed in the automated driving of the vehicle 1 , also referred to as autonomous driving, are driven again without it being necessary for the user, in particular the driver, to intervene in the driving event.

Die Umgebungskarte U wird bevorzugt anhand erfasster Signale von am oder im Fahrzeug 1 angeordneten, nicht näher dargestellten Erfassungseinheiten im Fahrzeug 1 erstellt, wobei die Erfassungseinheiten als entfernungsmessende Sensoren, beispielsweise als radarbasierte Sensoren, als laserbasierte Sensoren, als ultraschallbasierte Sensoren oder als Stereokamera ausgebildet sind. Insbesondere sind die Erfassungseinheiten derart an dem Fahrzeug 1 angeordnet, dass eine 360°-Umgebungserfassung möglich ist.The area map U is preferred based on detected signals from or in the vehicle 1 arranged, not shown detection units in the vehicle 1 The detection units are designed as distance-measuring sensors, for example as radar-based sensors, as laser-based sensors, as ultrasound-based sensors Sensors or are designed as a stereo camera. In particular, the detection units are so on the vehicle 1 arranged that a 360 ° environment detection is possible.

Die Umgebungskarte U ist erstellt und wird mittels einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug 1 oder mittels einer Anzeigeeinheit eines mobilen Endgerätes 7, insbesondere eines Smartphones, optisch ausgegeben. Hierzu wird die erstellte Umgebungskarte U über eine geeignete Datenschnittstelle vom Fahrzeug 1 an das mobile Endgerät 7 übertragen.The area map U is created and is by means of a display unit in the vehicle 1 or by means of a display unit of a mobile terminal 7 , especially a smartphone, optically issued. For this purpose, the created environment map U via a suitable data interface from the vehicle 1 to the mobile device 7 transfer.

Sowohl die Umgebungskarte U als auch das Fahrzeug 1 mit seiner momentanen Position in der Umgebung werden in der erstellten Umgebungskarte U angezeigt.Both the area map U and the vehicle 1 with its current position in the environment, U is displayed in the created environment map.

Der Nutzer kann durch Eingabe mehrerer Punkte oder durch die Eingabe eines in 5 dargestellten Startpunktes S und eines Zielpunktes Z eine neue Trajektorie T1 in der Umgebungskarte U erstellen.The user can enter by entering multiple points or by entering an in 5 illustrated starting point S and a target point Z create a new trajectory T1 in the map U.

Eine von dem Nutzer erstellte neue Trajektorie T1 ist mit gestrichelter Linie in 4 gezeigt.A new trajectory T1 created by the user is shown with a dashed line in FIG 4 shown.

Bevorzugt ist die Anzeigeeinheit berührungsempfindlich ausgebildet, so dass die Eingabe der Punkte oder des Startpunktes S und des Zielpunktes Z mittels Berührens der Anzeigeeinheit an einer entsprechenden Position erfolgt. Dabei kann die Eingabe der Punkte im Fahrzeug 1 und auch am mobilen Endgerät 7 durchgeführt werden.Preferably, the display unit is formed touch-sensitive, so that the input of the points or the starting point S and the target point Z by means of touching the display unit takes place at a corresponding position. It can be the input of points in the vehicle 1 and also on the mobile device 7 be performed.

Im Anschluss an die manuell durch den Nutzer erstellte neue Trajektorie T1 wird optimiert und überprüft, ob diese neue Trajektorie T1 im autonomen Fahrbetrieb fahrbar ist und, ob sich Hindernisse auf der neuen Trajektorie T1 befinden.Following the manually created by the user new trajectory T1 is optimized and checked whether this new trajectory T1 is mobile in autonomous driving and whether there are obstacles on the new trajectory T1.

Darauffolgend wird eine, falls erforderlich, optimierte und überprüfte weitere Trajektorie T2, welche mittels durchgezogener Linie dargestellt ist, dem Nutzer zur Auswahl angeboten. Diese weitere Trajektorie T2 ist auf der jeweiligen Anzeigeeinheit bevorzugt in Grün dargestellt.Subsequently, if necessary, optimized and checked further trajectory T2, which is shown by a solid line offered to the user for selection. This further trajectory T2 is preferably shown in green on the respective display unit.

Diese weitere Trajektorie T2 kann von dem Nutzer ausgewählt werden, automatisiert abgefahren und für eine zukünftige Nutzung gespeichert werden.This further trajectory T2 can be selected by the user, automatically traced and stored for future use.

In 5 ist ein Ausführungsbeispiel gezeigt, in welchem der Nutzer den Startpunkt S und den Zielpunkt Z vorgibt und eine optimierte Trajektorie T3 zwischen dem Startpunkt S und dem Zielpunkt Z ermittelt wird. Die ermittelte optimierte Trajektorie T3 wird auf der Anzeigeeinheit, insbesondere des mobilen Endgerätes 7 angezeigt. Der Nutzer kann die optimierte Trajektorie T3 auswählen und im Trajektorienspeicher speichern. Dabei wird der Zielpunkt Z und die optimierte Trajektorie T3 gespeichert.In 5 an embodiment is shown in which the user sets the starting point S and the destination point Z and an optimized trajectory T3 between the starting point S and the destination point Z is determined. The determined optimized trajectory T3 is displayed on the display unit, in particular of the mobile terminal 7 displayed. The user can select the optimized trajectory T3 and store it in the trajectory memory. In this case, the target point Z and the optimized trajectory T3 are stored.

Beabsichtigt der Nutzer diesen Zielpunkt Z erneut automatisiert anzufahren, wird gegebenenfalls eine neue optimierte Trajektorie ermittelt und dem Nutzer zur Auswahl angeboten.If the user intends to approach this destination point Z again automatically, a new optimized trajectory is possibly determined and offered to the user for selection.

Vorzugsweise hat der Nutzer die Möglichkeit, die ermittelten optimierten Trajektorien T3, beispielsweise unter dem Gesichtspunkt, welche ihm besonders gut gefallen hat, zu bewerten. Die erfolgte Bewertung wird dem Nutzer auf der jeweiligen Anzeigeeinheit optisch ausgegeben.Preferably, the user has the opportunity to evaluate the determined optimized trajectories T3, for example, from the point of view, which he liked particularly well. The evaluation made is visually output to the user on the respective display unit.

Zudem ist vorgesehen, dass nach jeder erfolgreichen Befahrung einer der Trajektorien T1, T2, T3 die Umgebungskarte U um neu erfasste Daten erweitert wird, so dass die Umgebungskarte U an tages- und jahreszeitliche Schwankungen adaptiert werden kann.In addition, it is provided that after each successful traversal of one of the trajectories T1, T2, T3, the area map U is extended by newly acquired data, so that the area map U can be adapted to daily and seasonal fluctuations.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Garagegarage
33
HausHouse
44
StraßeStreet
55
Beetebeds
66
Fahrschleifetravel loop
77
mobiles Endgerätmobile terminal
TT
Trajektorietrajectory
T1T1
neue Trajektorienew trajectory
T2T2
weitere Trajektoriefurther trajectory
T3T3
optimierte Trajektorieoptimized trajectory
SS
Startpunktstarting point
UU
Umgebungskartemap
ZZ
ZielpunktEndpoint

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012222972 A1 [0002] DE 102012222972 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Durchführung einer autonomen Fahrt eines Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass – anhand von Informationen zumindest einer erfassten Fahrt eine Umgebungskarte (U) erstellt wird, – die Umgebungskarte (U) auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug (1) oder auf einer Anzeigeeinheit eines mobilen Endgerätes (7) angezeigt wird und – zumindest eine autonom fahrbare neue Trajektorie (T1) anhand von Angaben eines Nutzers in der Umgebungskarte (U) erstellt wird.Method for carrying out autonomous driving of a vehicle ( 1 ), characterized in that - on the basis of information of at least one recorded journey, an area map (U) is created, - the area map (U) on a display unit in the vehicle ( 1 ) or on a display unit of a mobile terminal ( 7 ) is displayed and - at least one autonomously drivable new trajectory (T1) based on information provided by a user in the area map (U) is created. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungskarte (U) anhand von erfassten Signalen am Fahrzeug (1) angeordneter Erfassungseinheiten erstellt wird.A method according to claim 1, characterized in that the environment map (U) based on detected signals on the vehicle ( 1 ) arranged collecting units is created. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die neue Trajektorie (T1) anhand von durch den Nutzer vorgegebenen Punkten oder durch die Vorgabe eines Startpunktes (S) und eines Zielpunktes (Z) ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the new trajectory (T1) is determined based on predetermined by the user points or by specifying a starting point (S) and a target point (Z).
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