DE102016211421A1 - Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt, wobei das Kraftfahrzeug auf der linken Fahrzeugseite wenigstens eine an einer zwischen den Rädern lokalisierten ersten Position angebrachte erste Düse enthält, durch welche ein in einem ersten Behältnis befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung der linken Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann und auf der rechten Fahrzeugseite wenigstens eine an einer zwischen den Rädern lokalisierten zweiten Position angebrachte zweite Düse enthält, durch welche ein in einem zweiten Behältnis befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung der rechten Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann – bei dem ein Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und – abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs das Medium an nur einer Fahrzeugseite mittels einer Aktuatorik durch die wenigstens eine an dieser Fahrzeugseite angebrachte Düse zum Entweichen gebracht wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Eine häufige Ursache von Kurvenunfällen ohne Fremdbeteiligung mit motorisierten Zweirädern stellt ein übermäßiges Über- oder Untersteuern des Fahrzeugs mit seitlichem Ausbrechen eines oder beider Räder dar. Diese Situationen werden hauptsächlich durch überhöhte Kurvengeschwindigkeiten, zu starkes Beschleunigen in Schräglage oder Änderungen des Reibwerts zwischen Reifen und Straße provoziert. Insbesondere im letztgenannten Fall kann ein abfallender und bereits nach einer kurzen Strecke wieder abrupt ansteigender Reibwert zu sogenannten „Highsidern“ mit einem Überschlag des Motorrads führen.
  • Bei zweispurigen Fahrzeugen sind äußerst effektive Fahrdynamikregelungssysteme zur Verhinderung von übermäßigem Über- oder Untersteuern weit verbreitet. Das einseitige Bremsen als typische Eingriffsmöglichkeit in zweispurigen Fahrzeugen kommt bei Zweirädern bzw. Einspurfahrzeugen bauartbedingt nicht in Frage. Lediglich für den oben genannten Fall des zu starken Beschleunigens in Schräglage, was durch das durchrutschende Hinterrad ein Ausbrechen des Hecks zur Folge hat, sind Systeme zur Traktionskontrolle zunehmend verbreitet.
  • Aus der DE 10 2013 212 606 A1 ist ein Verfahren zur querdyanmischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt bekannt, bei dem das Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens eine Düse angesteuert wird, durch welche ein Medium senkrecht zur Radebene eines Fahrzeugs austritt.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs bzw. Motorrads während einer Kurvenfahrt, wobei das Kraftfahrzeug auf der linken Fahrzeugseite wenigstens eine zwischen den beiden Rädern des Kraftfahrzeugs lokalisierten ersten Position angebrachte erste Düse enthält, durch welche ein in einem ersten Behältnis befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung bzw. Normalenrichtung der linken Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die freie Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann und auf der rechten Fahrzeugseite wenigstens eine an einer zwischen den beiden Rädern lokalisierten zweiten Position angebrachte zweite Düse enthält, durch welche ein in einem zweiten Behältnis befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung bzw. Normalenrichtung der rechten Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die freie Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann
    • – bei dem ein Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird und
    • – abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs das Medium an nur einer Fahrzeugseite mittels einer Aktuatorik durch die wenigstens eine an dieser Fahrzeugseite angebrachte Düse zum Entweichen gebracht wird.
    Durch die Erfindung wird es ermöglicht, gezielt auf das Kraftfahrzeug wirkende Querkräfte zu erzeugen und so zur Stabilisierung des einspurigen Kraftfahrzeugs beizutragen. Durch Simulationen hat sich ein zwischen den beiden Rädern des einspurigen Kraftfahrzeugs liegender Anbringungsort der Düsen als besonders effektiv erwiesen. Der Begriff „zwischen den beiden Rädern“ bezieht sich dabei auf die Position des Anbringungsortes bzgl. der Fahrzeuglängsrichtung, d.h. die Düsen sind in Fahrzeuglängsrichtung zwischen den Rädern angebracht bzw. weisen eine zwischen den Rädern liegende Fahrzeuglängskoordinate auf. Bzgl. der Fahrzeugvertikalrichtung bzw. der Fahrzeugvertikalkoordinate kann der Anbringungsort auch durchaus oberhalb der Räder liegen. Die Aktuatorik dient dabei insbesondere der Ansteuerung der Düsen, d.h. deren Öffnungsvorgang.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem instabilen Fahrzustand um ein Über- oder Untersteuern oder ein seitliches Wegrutschen beider Räder des Kraftfahrzeugs handelt. Das Übersteuern ist häufig Ursache eines seitlichen Wegrutschens des Hinterrades, das Untersteuern Ursache eines seitlichen Wegrutschens des Vorderrades. Diese Fahrsituationen können durch Auswertung der Schräglaufwinkel von Hinter- bzw. Vorderrad erkannt werden. Ein seitliches Wegrutschen beider Räder kann beispielsweise anhand des Querbeschleunigungssignals erkannt werden. Rutschen beide Räder in gleicher Weise seitlich weg, dann kann das auch über die Schräglaufwinkel erkannt werden. Diese sind in diesem Fall an Vorder- und Hinterrad gleich groß, d.h. die Differenz der Schräglaufwinkel verschwindet.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass ein instabiler Fahrzustand dann als vorliegend detektiert wird, wenn der Schwimmwinkel und/oder die Schwimmwinkelgeschwindigkeit und/oder wenigstens ein Schräglaufwinkel und/oder wenigstens eine Schräglaufwinkelgeschwindigkeit einen jeweils vorgegebenen Grenzwert bzw. Schwellenwert überschreiten. Unter der Schräglaufwinkelgeschwindigkeit ist dabei die Anstiegsgeschwindigkeit des Schräglaufwinkels zu verstehen.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Schräglaufwinkel des Vorderrades und/oder des Hinterrades des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass ein in Fahrzeugquerrichtung instabiler Fahrzustand dann als vorliegend detektiert wird, wenn der Schräglaufwinkel zeitlich anwächst sowie der Schräglaufwinkel und/oder dessen Anstiegsgeschwindigkeit einen jeweils vorgegebenen Schwellenwert überschreiten.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position und die zweite Position sich am Rahmen, am Motorblock oder an der Karosserie befinden.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Düse oberhalb des Schwerpunkts angebracht sind und dass das Medium bei Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes durch die wenigstens eine kurveninnenseitige Düse ausströmt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Düse unterhalb des Schwerpunkts angebracht sind und dass das Medium bei Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes durch die wenigstens eine kurvenaußenseitige Düse ausströmt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein in einem Druckbehälter abgespeichertes Gas handelt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Gas um Kohlendioxid, Stickstoff, Helium, Argon oder Luft handelt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um eine Flüssigkeit handelt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Flüssigkeit um komprimiertes Wasser handelt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein bei einer dem Behältnis durchgeführten Verbrennung entstehendes Gas handelt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine den seitlichen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs kennzeichnende Seitenneigungsgröße ermittelt wird und die Ausrichtung der Ausströmöffnung der angesteuerten Düse abhängig von der Seitenneigungsgröße verändert wird.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das erste und zweite Behältnis ein gemeinsames Behältnis sind. Dieses gemeinsame Behältnis versorgt dann beide Düsen mit dem Medium, wobei je nach Fahrsituation des Kraftfahrzeugs bei eintretender Instabilität die Düse bzw. Düsen auf einer Fahrzeugseite geöffnet werden.
  • Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, welches mit dem Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestattet ist.
  • Die Zeichnung umfasst die 1 und 2.
  • 1 zeigt die Seitenansicht eines Motorrads, in welcher die wesentlichsten Komponenten eingezeichnet sind, welche für die Erfindung eine Rolle spielen.
  • 2 zeigt den grundlegenden Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Mit der vorliegenden Erfindung werden Fahrsituationen, bei denen die Räder auszubrechen drohen, mittels Sensoren erkannt, worauf am Motorrad angebrachte Düsen angesteuert werden. Aus diesen Düsen werden Gase ausgestoßen, welche durch den Rückstoß Querkräfte auf das Fahrzeug, z.B. auf Rahmen, Karosserie oder Motorblock, einleiten, so dass das seitliche Ausbrechen von Rädern verhindert wird.
  • Zur Erkennung von Situationen mit übermäßigem Über- oder Untersteuern bzw. instabilem Fahrzustand werden beispielsweise ein Cluster aus Inertialsensoren sowie ein Lenkwinkelsensor benutzt. Die benötigten Inertialsensoren, welche insbesondere die Drehraten des Motorrads um die drei Raumrichtungen sowie gegebenenfalls zusätzlich die auftretenden Beschleunigungen in die drei Raumrichtungen ermitteln, sind in modernen Motorrädern teilweise bereits verfügbar. Durch am Fahrzeug eingebaute Düsen, deren Öffnungen quer zur Fahrtrichtung weisen, wird eine Möglichkeit geschaffen, mittels einer ausströmenden Stützmasse über das Rückstoßprinzip zusätzliche Querkräfte in das Fahrwerk einzuleiten und damit ein seitliches Ausbrechen der Räder zu verhindern. Es hat sich herausgestellt, dass die Medienbehälter bzw. Medienbehältnisse insbesondere am Rahmen bzw. an der gefederten Masse ungefähr in der Mitte in Längsrichtung des Motorrads angebracht werden sollten. Dadurch erhöht sich das Gewicht der ungefederten Massen nicht und die Fahrdynamik wird entsprechend weniger beeinflusst. Die Unterbringung des Systems, z.B. eine Integration im Bereich des Motors, ist auch technisch einfacher zu realisieren und optisch weniger störend. Der Austritt des Mediums erfolgt bei Anbringung der Düsen unterhalb des Schwerpunkts in Richtung des Kurvenäußeren, so dass ausbrechende Räder durch den Rückstoß in Richtung des Kurveninneren gedrückt werden. Sind die Düsen oberhalb des Schwerpunkts angebracht, erfolgt der Austritt des Mediums in Richtung der Kurveninnenseite, so dass bei seitlich wegrutschendenden Rädern ein Kippen zur Kurveninnenseite vermieden wird.
  • In einer Ausführungsform ist im Motorrad ein Inertialsensor-Cluster verbaut, der die Beschleunigungen in die drei Raumrichtungen, Gier-, Roll- und Nickrate messen kann. Die Raddrehzahlen zur Abschätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit stehen in nahezu allen Motorrädern ebenfalls als Sensorgröße zur Verfügung. Mit diesen Größen wird dann in einem Steuergerät der Schwimmwinkel oder der Schräglaufwinkel abgeschätzt. Der Schwimmwinkel und der Schräglaufwinkel betragen bei motorisierten Zweirädern bei stabiler Fahrt typischerweise nur wenige Grad. Bei einem sprunghaften Ansteigen des Schwimmwinkels bzw. Schräglaufwinkels ist von einem Ausbrechen der Hinterachse auszugehen. Wird zusätzlich ein Lenkwinkelsensor benutzt, dann lassen sich auch Untersteuersituationen erkennen, bei denen die Gefahr eines ausbrechenden Vorderrads besteht. Diese Untersteuersituationen zeichnen sich dadurch aus, dass bei größeren Lenkwinkeln der Schwimmwinkel unverhältnismäßig klein ist. Auch hier kann alternativ zum Schwimmwinkel bei entsprechend vorhandener Sensorik auch der Schräglaufwinkel der Räder als Regelgröße benutzt werden.
  • Am Rahmen des Motorrads sind jeweils rechts und links Düsen angebracht, deren Austrittsöffnungen im wesentlichen in die Querrichtung des Motorrads weisen. Diese Düsen werden entsprechend der berechneten erforderlichen Kraft angesteuert. Je größer die erforderliche Kraft ist, desto größer ist auch der Massenfluss des aus den Düsenöffnungen austretenden Mediums. Man erhält bei angenommener konstanter Austrittsgeschwindigkeit des austretenden Mediums v_medium für den vom Steuergerät berechneten Kraftverlauf F(t) den Kraftstoß ∆p = ∫F(t)dt = v_medium·∆m in Querrichtung zu den Radachsen, wobei ∆m die durch die Düsenöffnungen ausgetretene Masse kennzeichnet. Durch diese Maßnahme wird dem seitlichen Wegrutschen des Motorrads entgegengewirkt. Nehmen die Schräglaufwinkel wieder unkritische Werte an, dann wird die Aktivität der Düsen wieder eingestellt.
  • Bei unterhalb des Schwerpunkts angebrachten Düsen gilt folgendes: Durch das Ausströmen des Mediums in die Querrichtung des Fahrzeugsystems in Richtung der Kurvenaußenseite bei schneller Kurvenfahrt, d.h. mit deutlicher Schräglage, erhält man im Straßensystem eine Querkraftkomponente und zusätzlich eine Erhöhung der Radaufstandskraft, welche die Reibung zwischen Reifen und Straße erhöht. Es ist optional auch denkbar, die Austrittsrichtung durch Drehen der Düsen aktiv schräglagenabhängig zu gestalten, so dass im Straßensystem entweder nur eine Querkraftkomponente vorhanden ist oder nur eine Erhöhung der Radaufstandskraft. Dabei wird stets nur die in kurvenäußere Richtung weisende Düse durchströmt, so dass ausbrechende Räder in die kurveninnere Richtung gedrückt werden.
  • Es ist auch denkbar, die Düsen oberhalb des Schwerpunkts anzubringen, dann erfolgt der Austritt des Mediums in Richtung der Kurveninnenseite, d.h. nur die kurveninnenseitige Düse wird angesteuert bzw. geöffnet. Dadurch wird bei seitlich wegrutschenden Rädern ein Kippen des Motorrads zur Kurveninnenseite vermieden.
  • Der Austritt des Mediums erfolgt unabhängig von der Anbringung der Düsen bzgl. des Schwerpunkts gerichtet und das Medium entströmt in die freie Umgebung.
  • Eine Vereinfachung des Systems ist gegeben, wenn ein ungeregeltes Ausströmen der gesamten zur Verfügung stehenden Stützmasse erfolgt. Dies hat sich bei Simulationen in vielen Fahrsituationen als geeignet erwiesen. Dabei wird lediglich ein Ventil zur Ansteuerung entweder der linken oder der rechten Düse benötigt, ein gemeinsamer Massenbehälter ist ausreichend. Hierzu reicht ein einmaliges Öffnen des Ventils. Alternativ können die Düsen mit separaten Massebehältern verbunden und mit Ventilen angesteuert werden. Die Stützmasse darf bei einem ungeregelten Ausströmen allerdings nicht zu groß sein, um ein Überschwingen des Motorrads zu vermeiden. Anstelle des Ventils bzw. der Ventile können auch eine Berstscheibe bzw. Berstscheiben verwendet werden, welche mittels Pyrotechnik zum Bersten gebracht werden.
  • Für die Versorgung der Düsen mit Stützmasse bieten sich austretende Gase aus im Motorrad verbauten Druckluftflaschen an, welche z.B. mit Kohlendioxid, Stickstoff, Helium, Argon oder Druckluft befüllt sind, die sich in am Motorrad verbauten Druckbehältern befinden. Anstelle von Gasen können auch komprimierte Flüssigkeiten wie z.B. komprimiertes Wasser verwendet werden.
  • Eine alternative Möglichkeit ist die Verbrennung von Brenn- bzw. Kraftstoffen, deren Verbrennungsprodukte mit hohem Druck gemäß dem Raketenprinzip durch die Düsen entströmen. Dafür müssen zusätzliche Treibstoffbehälter und Zündvorrichtungen verbaut werden.
  • Um ein ungewolltes Verdrehen der Gabel beim abrupten Einsetzen der Düsenaktivität an der Vorderachse zu vermeiden, kann ein Lenkungsdämpfer oder Lenkmomentsteller an der Gabel verbaut werden. Durch diese Komponenten kann das ungewollte zusätzliche Lenkmoment kompensiert werden.
  • Um die Umgebung durch das abrupte Austreten von Gasen mit hohem Druck weniger zu gefährden, können die Austrittsöffnungen mit einer möglichst breit auffächernden Abstrahlcharakteristik gestaltet werden, so dass der Druck mit zunehmender Entfernung von den Öffnungen rasch abnimmt. Es ist auch denkbar, dass die Austrittsöffnungen nicht parallel zur Radebene, sondern nach oben gedreht angebracht sind. Da das Öffnen typischerweise bei Kurvenfahrten, d.h. bei deutlicher Schräglage, erfolgt, weist die Öffnung der Austrittsdüse dann während des Ausströmens des Gases wenigstens zum Teil nach oben. Durch eine derartige Anbringung der Austrittsdüsen nimmt die gewünschte Lateralkomponente der Kraft zwar ab, dafür wird aber der Anpressdruck am Radaufstandspunkt erhöht, was einem seitlichen Driften des Rades ebenfalls entgegenwirkt.
  • In 1 ist die Seitenansicht eines Motorrads dargestellt. Dabei kennzeichnet 1 eine im oder am Motorrad verbaute Inertialsensorik. 2 kennzeichnet ein Steuergerät, in welchem beispielsweise die Algorithmen zur Situationserkennung sowie zur Berechnung der Düseneingriffe sowie zur Lenkungsstabilisierung ablaufen. 3 kennzeichnet einen Lenkwinkelsensor. 4 kennzeichnet einen Massenspeicher sowie die Aktuatorik für die Düsenansteuerung, 5 kennzeichnet die Düse an einer Seite des Motorrads.
  • Der grundlegende Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 200 wird in Block 201 abgefragt, ob ein in Fahrzeugquerrichtung instabiler Fahrzustand vorliegt. Ist dies nicht der Fall, dann wird zu Block 200 zurückgegangen. Ist dies jedoch der Fall, dann wird in Block 202 auf einer Fahrzeugseite ein Medium durch eine Düse in die Außenluft abgestoßen. In Block 203 endet das Verfahren.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102013212606 A1 [0003]

Claims (15)

  1. Verfahren zur querdynamischen Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer Kurvenfahrt, wobei das Kraftfahrzeug auf der linken Fahrzeugseite wenigstens eine an einer zwischen den Rädern lokalisierten ersten Position angebrachte erste Düse (5) enthält, durch welche ein in einem ersten Behältnis (4) befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung der linken Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann und auf der rechten Fahrzeugseite wenigstens eine an einer zwischen den Rädern lokalisierten zweiten Position angebrachte zweite Düse (5) enthält, durch welche ein in einem zweiten Behältnis (4) befindliches Medium mit einer in die Außenrichtung der rechten Fahrzeugseite gerichteten Geschwindigkeitskomponente in die Kraftfahrzeugumgebung entweichen kann – bei dem ein Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes detektiert wird (201) und – abhängig davon zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs das Medium an nur einer Fahrzeugseite mittels einer Aktuatorik durch die wenigstens eine an dieser Fahrzeugseite angebrachte Düse zum Entweichen gebracht wird (201).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem instabilen Fahrzustand um ein Über- oder Untersteuern oder ein seitliches Wegrutschen beider Räder des Kraftfahrzeugs handelt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass ein instabiler Fahrzustand dann als vorliegend detektiert wird, wenn der Schwimmwinkel und/oder dessen Anstiegsgeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreiten.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schräglaufwinkel wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass ein in Fahrzeugquerrichtung instabiler Fahrzustand dann als vorliegend detektiert wird, wenn der Schräglaufwinkel und/oder dessen Anstiegsgeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreiten.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position und die zweite Position sich am Rahmen, am Motorblock oder an der Karosserie befinden.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Düse (5) oberhalb des Schwerpunkts angebracht sind und dass das Medium bei Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes durch die wenigstens eine kurveninnenseitige Düse (5) ausströmt.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Düse (5) unterhalb des Schwerpunkts angebracht sind und dass das Medium bei Vorliegen eines in Fahrzeugquerrichtung instabilen Fahrzustandes durch die wenigstens eine kurvenaußenseitige Düse (5) ausströmt.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein in einem Druckbehälter (4) abgespeichertes Gas handelt.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Gas um Kohlendioxid, Stickstoff, Helium, Argon oder Luft handelt.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um eine Flüssigkeit handelt.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Flüssigkeit um komprimiertes Wasser handelt.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Medium um ein bei einer dem Behältnis (4) durchgeführten Verbrennung entstehendes Gas handelt.
  13. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine den seitlichen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs kennzeichnende Seitenneigungsgröße ermittelt wird und die Ausrichtung der Ausströmöffnung der Düse (4) abhängig von der Seitenneigungsgröße verändert wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und zweite Behältnis ein gemeinsames Behältnis (4) sind.
  15. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.
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