DE102016204122A1

DE102016204122A1 - Saughaltevorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Saughaltevorrichtung

Info

Publication number: DE102016204122A1
Application number: DE102016204122.3A
Authority: DE
Inventors: Marco Kunze
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2016-03-14
Filing date: 2016-03-14
Publication date: 2017-09-14
Anticipated expiration: 2036-03-15
Also published as: DE102016204122B4

Abstract

Es wird eine Saughaltevorrichtung (1) vorgeschlagen, die mindestens eine Saughalteeinheit (2) aufweist, die von einem Vakuumkanal (7) durchsetzt ist, der zum einen an eine Vakuumquelle (4) und zum anderen an eine Saugkammer (8) angeschlossen ist, wobei die Saugkammer (8) eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand (3) verschließbare Saugöffnung (22) aufweist. In den Verlauf des Vakuumkanals (7) ist ein Absperrventil (17) eingeschaltet, das mittels eines Vorsteuerventils (31) betätigbar ist, das in einen mit dem Absperrventil (17) verbundenen Vorsteuerkanal (26) eingeschaltet ist, in den ein pneumatisches Steuerdruckmedium einspeisbar ist. Der Betriebszustand des Vorsteuerventils hängt von dem an einer Druckabgriffsstelle (36) in dem Vakuumkanal (7) herrschenden Fluiddruck ab, wobei das Vorsteuerventil in eine Schließstellung geschaltet wird, wenn der an der Druckabgriffsstelle (36) herrschende Fluiddruck auf einen Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist. Ferner wird ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung (1) vorgeschlagen

Description

Die Erfindung betrifft eine Saughaltevorrichtung, mit mindestens einer Saughalteeinheit, die einen Vakuumkanal aufweist, der durch ein Absperrventil in einen mit einer Vakuumquelle verbundenen oder verbindbaren ersten Vakuumkanalabschnitt und einen mit einer Saugkammer verbundenen oder verbindbaren zweiten Vakuumkanalabschnitt unterteilt ist, wobei die Saugkammer eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand abdeckbare Saugöffnung aufweist und in einer während einer Absaugbetriebsphase eingenommenen Freigabestellung des Absperrventils mittels der Vakuumquelle durch den Vakuumkanal hindurch evakuierbar ist, wobei das Absperrventil alternativ zu der Freigabestellung in eine Absperrstellung schaltbar ist, in der es den zweiten Vakuumkanalabschnitt von dem ersten Vakuumkanalabschnitt abtrennt, sodass die Absaugwirkung der Vakuumquelle bezüglich der Saugkammer unterbrochen ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung.
Eine aus der DE 198 47 314 A1 bekannte Saughaltevorrichtung dieser Art wird zum Ergreifen und Festhalten von Gegenständen verwendet und weist einen Saugnapf auf, in dem eine Saugkammer ausgebildet ist, die eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand abdeckbare Saugöffnung besitzt. An die Saugkammer ist ein Vakuumkanal angeschlossen, der mit einer Vakuumquelle verbunden ist, die während einer Absaugbetriebsphase ein Evakuieren der Saugkammer hervorrufen kann, um den an die Saugöffnung angesetzten Gegenstand mittels Unterdruck festzuhalten. In den Verlauf des Vakuumkanals ist ein Absperrventil eingeschaltet, das entweder eine die Absaugbetriebsphase ermöglichende Freigabestellung oder eine den Vakuumkanal und folglich die Absaugbetriebsphase unterbrechende Absperrstellung einnehmen kann. Das Umschalten aus der Absperrstellung in die Freigabestellung geschieht taktil durch die Beaufschlagung eines Betätigungsgliedes des Absperrventils seitens des festzuhaltenden Gegenstandes. Im Betrieb der bekannten Saughaltevorrichtung kann es geschehen, dass ein an den Saugnapf angesetzter Gegenstand die Saugöffnung nicht vollständig verschließt und dennoch ein Umschalten des Absperrventils in die Freigabestellung bewirkt, sodass eine mit einem nicht unerheblichen Energieverbrauch verbundene Absaugbetriebsphase initiiert wird, ohne dass damit ein Festhalteeffekt verbunden wäre.
Aus der DE 38 10 989 C2 ist eine Handhabungsvorrichtung bekannt, die mit einer Saugeinrichtung ausgestattet ist, um Gegenstände mittels Unterdruck festhalten zu können. Die Saugeinrichtung verfügt über einen an eine Vakuumquelle angeschlossenen Vakuumkanal, in dessen Verlauf ein Ventilglied eingeschaltet ist, das abhängig von der an ihm anstehenden Druckdifferenz in einer den Vakuumkanal freigebenden Offenstellung oder in einer den Durchflussquerschnitt des Vakuumkanals verringernden Arbeitsstellung positionierbar ist. Die Arbeitsstellung liegt dann vor, wenn an der Saugeinrichtung kein Gegenstand angesaugt ist. Um die Funktionalität des Ventilgliedes zu gewährleisten, lässt sich bei dieser Saugeinrichtung keine Absperrstellung realisieren, in der der Fluiddurchtritt durch den Vakuumkanal vollständig unterbunden ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine zuverlässig und dennoch energieeffizient arbeitende Saughaltevorrichtung sowie ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung bereitzustellen.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit einer Saughaltevorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Saughalteeinheit einen an das Absperrventil angeschlossenen Vorsteuerkanal aufweist, in den ein pneumatisches Steuerdruckmedium einspeisbar ist, durch das das Absperrventil aus der Freigabestellung in die Absperrstellung umschaltbar ist, wobei in den Verlauf des Vorsteuerkanals ein abhängig von der Höhe des an einer Druckabgriffsstelle in dem Vakuumkanal herrschenden Fluiddruckes betätigbares Vorsteuerventil eingeschaltet ist, das aus einer den Vorsteuerkanal für den Durchtritt des pneumatischen Steuerdruckmediums freigebenden Offenstellung in eine den Vorsteuerkanal absperrende Schließstellung umschaltbar ist, wenn der an der Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist.
Auf diese Weise ist ein energieeffizienter Betrieb der Saughaltevorrichtung möglich, weil das Absaugen einer an den Vakuumkanal angeschlossenen Saugkammer mit technisch einfachen Mitteln gestoppt werden kann, wenn die Saugöffnung der Saugkammer nicht oder nur unvollständig von einem Gegenstand abgedeckt ist. Das damit verbundene Unterbrechen der Absaugbetriebsphase wird auf der Grundlage des in dem Vorsteuerkanal herrschenden Fluiddruckes gesteuert, wobei das Absperrventil durch ein einspeisbares pneumatisches Steuerdruckmedium in die Absperrstellung schaltbar ist, wenn der im Vorsteuerkanal herrschende Fluiddruck nicht einen für das Ansaugen und Festhalten eines Gegenstandes charakteristischen Mindest-Unterdruckwert erreicht oder unterschritten hat. Sinkt der Fluiddruck in dem Vorsteuerkanal während der Absaugbetriebsphase ordnungsgemäß auf einen Mindest-Unterdruckwert ab, wird ein Vorsteuerventil geschlossen, das den Fluiddurchtritt durch einen Vorsteuerkanal beeinflusst, der antriebsmäßig mit dem Absperrventil kommuniziert und in den das zum Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung erforderliche pneumatische Steuerdruckmedium einspeisbar ist. Ist das Vorsteuerventil aufgrund des Aufbaus des Mindest-Unterdruckwertes in eine den Vorsteuerkanal absperrende Schließstellung umgeschaltet, kann das insbesondere anschließend in den Vorsteuerkanal eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium keine Antriebskraft mehr auf das Absperrventil ausüben, sodass selbiges in der Offenstellung verharrt, um eine ungestörte Absaugbetriebsphase und ein zuverlässiges Festhalten eines die Saugöffnung abdeckenden Gegenstandes zu gewährleisten. Besonders effektiv arbeitet die Saughaltevorrichtung, wenn sie mit mehreren parallel betriebenen Saughalteeinheiten ausgestattet ist, um einen Gegenstand gleichzeitig mittels mehrerer Saugkammern unterdruckbasiert festzuhalten, da hier mit technisch geringem Aufwand nur bezüglich derjenigen Saugkammern eine Absaugbetriebsphase aufrechterhalten wird, die auch tatsächlich vollständig von dem festzuhaltenden Gegenstand abgedeckt sind. Die Saughaltevorrichtung lässt sich kostengünstig ohne elektrische Sensoren und ohne taktile Detektionsmaßnahmen und somit sehr kostengünstig verwirklichen. Ist die Absaugbetriebsphase aufgrund einer nicht vollständig verschlossenen Saugöffnung unterbrochen, liegt ein durch das Absperrventil zur Atmosphäre hin abgedichtetes System vor, das praktisch keine Leckage aufweist, was einen energiesparenden Betrieb begünstigt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Die Druckabgriffsstelle für den zur Betätigung des Vorsteuerventils benötigten Fluiddruck befindet sich zweckmäßigerweise in dem zu der Saugkammer führenden zweiten Vakuumkanalabschnitt des Vakuumkanals. Dadurch ist sichergestellt, dass das Vorsteuerventil nicht in die Schließstellung umschaltet, wenn das Absperrventil aufgrund eines sich im Vakuumkanal nicht aufbauenden Unterdruckes durch das eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium in die Absperrstellung umgeschaltet wurde. Allerdings besteht prinzipiell durchaus die Möglichkeit, die Druckabgriffsstelle in den ersten Vakuumkanalabschnitt zu verlegen. Da in diesem Fall das Vorsteuerventil bei aktiver Vakuumquelle auch dann in die Schließstellung schaltet, wenn das Absperrventil in die Absperrstellung umschaltet, bedarf es zum Zurücksetzen in den Ausgangszustand geeigneter Maßnahmen, um den im ersten Vakuumkanalabschnitt herrschenden Unterdruck wieder aufzuheben, beispielsweise Mittel, die ein bewusstes Belüften des ersten Vakuumkanalabschnittes ermöglichen.
Die Saughaltevorrichtung lässt sich besonders einfach und kostengünstig realisieren, wenn der an der Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck dem Vorsteuerventil unmittelbar als Betätigungsdruck aufgeschaltet ist, der den Umschaltvorgang zwischen der Offenstellung und der Schließstellung hervorruft. Insbesondere kann das Vorsteuerventil über eine zum Hervorrufen des Umschaltvorganges bewegbare Antriebsfläche verfügen, die ständig dem an der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals herrschenden Fluiddruck ausgesetzt ist, beispielsweise mittels eines das Vorsteuerventil mit der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals verbindenden, bezüglich des Vakuumkanals gesonderten Druckabgriffskanals.
Das Vorsteuerventil ist zweckmäßigerweise von der Bauart "Normalerweise offen" und durch Federmittel in seine Offenstellung vorgespannt. Der an der Druckabgriffsstelle abgegriffene Fluiddruck beaufschlagt dabei eine Antriebsfläche des Vorsteuerventils, die entgegengesetzt zur Wirkrichtung der Federmittel orientiert ist. Dadurch kann ein sich im Vakuumkanal aufbauender Unterdruck auf die Antriebsfläche wirken und eine Unterdruckkraft hervorrufen, die die Stellkraft der Federmittel überwindet und das Vorsteuerventil entgegen der Stellkraft der Federmittel in die Schließstellung umschaltet.
Bei dem Vorsteuerventil handelt es sich bevorzugt um ein 2/2-Wegeventil. Ein solches Zweiwegeventil hat zweckmäßigerweise eine zum Umschalten des Vorsteuerventils zwischen zwei Schaltstellungen bewegbares Ventilglied, das mit einer Antriebsfläche gekoppelt ist, die von dem an der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals abgegriffenen Fluiddruck ständig beaufschlagt ist.
Das Absperrventil ist bevorzugt von einer "Normalerweise offen"-Bauart. Dabei ist es durch Federmittel in die Freigabestellung vorgespannt, deren Wirkung einer das Umschalten aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufenden Antriebskraft entgegengesetzt ist, die aus der Beaufschlagung einer Antriebsfläche des Absperrventils mit dem durch den Vorsteuerkanal hindurch zuführbaren pneumatischen Steuerdruckmedium resultiert. Ist der Vorsteuerkanal während der Absaugbetriebsphase durch den sich im Vakuumkanal aufbauenden Unterdruck in die Schließstellung umgeschaltet, kann ein anschließend in den Vorsteuerkanal eingespeistes pneumatisches Steuerdruckmedium nicht mehr zur Antriebsfläche des Absperrventils gelangen, sodass dieses aufgrund der nach wie vor wirksamen Federmittel in der Freigabestellung verbleibt.
Die Saughaltevorrichtung weist zweckmäßigerweise eine an den ersten Vakuumkanalabschnitt angeschlossene Vakuumquelle auf, der zu ihrer wahlweisen Aktivierung oder Deaktivierung ein Steuermittel zugeordnet ist. Bei der Vakuumquelle handelt es sich vorzugsweise um eine nach dem Prinzip einer Strahlpumpe arbeitende Ejektoreinrichtung, die mit Druckluft gespeist wird, wobei der Betriebszustand der Ejektoreinrichtung davon abhängt, ob momentan eine Einspeisung von Druckluft stattfindet oder nicht. Letzteres kann zweckmäßigerweise mittels einer Steuerventileinrichtung der Saughaltevorrichtung gesteuert werden. Eine derart ausgestattete Saughaltevorrichtung arbeitet energetisch besonders effizient, weil die Vakuumquelle in Zeiten, in denen keine Absaugbetriebsphase benötigt wird, deaktivierbar ist.
Die Saughaltevorrichtung ist bevorzugt so ausgebildet, dass der Vorsteuerkanal in gesteuerter Weise mit dem pneumatischen Steuerdruckmedium speisbar ist. Es besteht also die Möglichkeit, den Einspeisevorgang des pneumatischen Steuerdruckmediums wahlweise hervorzurufen oder zu unterbinden. Dies geschieht zweckmäßigerweise mittels einer Steuerventileinrichtung, die in die Verbindung zwischen dem Vorsteuerkanal und einer das pneumatische Steuerdruckmedium bereitstellenden Steuerdruckquelle eingeschaltet ist.
Eine besonders komfortabel betreibbare Saughaltevorrichtung verfügt über eine elektronische Steuereinrichtung, mit deren Hilfe das Einspeisen des pneumatischen Steuerdruckmediums in den Vorsteuerkanal mittels eines getriggerten Steuersignals hervorrufbar ist, wobei es sich bei dem getriggerten Steuersignal insbesondere um ein elektrisches Signal handelt. Das getriggerte Steuersignal wird insbesondere zeitlich verzögert nach dem Beginn der Absaugbetriebsphase erzeugt. Dadurch ist sichergestellt, dass sich bei vollständig verschlossener Saugöffnung ein das Umschalten des Vorsteuerventils in die Schließstellung hervorrufender Mindest-Unterdruckwert aufbauen kann, bevor das Absperrventil durch das pneumatische Steuerdruckmedium beaufschlagt und in die Absperrstellung umgeschaltet wird.
Bei der Saughaltevorrichtung sind insbesondere Maßnahmen getroffen, die das Einspeisen des pneumatischen Steuerdruckmediums in den Vorsteuerkanal erst dann veranlassen, wenn während der Absaugbetriebsphase bei ordnungsgemäß verschlossener Saugöffnung mit einem Erreichen des Mindest-Unterdruckwertes zu rechnen wäre. Dies kann aufgrund vorheriger Messungen empirisch bestimmt werden.
Zum Erzeugen des getriggerter Steuersignals enthält die Saughaltevorrichtung beispielsweise eine Zeitschalteinrichtung und/oder eine auf den festzuhaltenden Gegenstand ansprechende Detektionseinrichtung.
Die Saughalteeinheit verfügt zweckmäßigerweise über ein Gehäuse, in dem der Vakuumkanal und der Vorsteuerkanal ausgebildet sind und an dem mindestens ein die Saugkammer definierender flexibler Saugnapf angeordnet ist. Das Gehäuse trägt vorzugsweise auch das Absperrventil und das Vorsteuerventil.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird in Verbindung mit einem eingangs angesprochenen Verfahren zum Betreiben einer Saughaltevorrichtung dadurch gelöst, dass während der Absaugbetriebsphase der in dem Vakuumkanal an einer Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck abgegriffen und unmittelbar zur Betätigung eines Vorsteuerventils herangezogen wird, durch das die Schaltstellung des Absperrventils vorgebbar ist, wobei das Vorsteuerventil so ausgelegt ist, dass es in eine das Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung verhindernde Schließstellung geschaltet wird, wenn der in dem Vakuumkanal abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist.
Beim Betreiben der Saughaltevorrichtung wird mittels des Vorsteuerventils zweckmäßigerweise ein Vorsteuerkanal gesteuert, durch den hindurch dem Absperrventil ein pneumatisches Steuerdruckmedium zuführbar ist, durch das das Umschalten des Absperrventils aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufbar ist, wobei der Vorsteuerkanal durch das Vorsteuerventil verschlossen wird, wenn der in dem Vakuumkanal abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist, sodass ein nachfolgendes Umschalten des Absperrventils durch das in den Vorsteuerkanal eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium verhindert ist.
Das zum Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung geeignete pneumatische Steuerdruckmedium wird zweckmäßigerweise bezüglich des Startzeitpunktes der Absaugbetriebsphase zeitlich verzögert hervorgerufen. Dadurch ist gewährleistet, dass ein ausreichend langer Zeitraum zur Verfügung steht, um den Aufbau des Mindest-Unterdruckwertes und des Schließens des Vorsteuerventils zu gewährleisten, bevor dem Absperrventil das pneumatische Steuerdruckmedium zugeführt wird.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
1 einen Schaltplan einer erfindungsgemäßen Saughaltevorrichtung bevorzugten Aufbaus,
2 die in 1 gestrichelt umrahmt abgebildete Saughalteeinheit der Saughaltevorrichtung in einer schematischen, jedoch bezüglich 1 gegenständlicheren Darstellungsweise, wobei eine deaktivierte Grundstellung gezeigt ist,
3 die Anordnung aus 2 während der Absaugbetriebsphase im angesaugten und festgehaltenen Zustand eines Gegenstandes, und
4 die Anordnung aus 2 im nur teilweise abgedeckten Zustand der Saugöffnung und bei dementsprechend aufgehobener Absaugbetriebsphase mit durch das Absperrventil abgesperrtem Vakuumkanal.
Die in der Zeichnung insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Saughaltevorrichtung verfügt über mindestens eine Saughalteeinheit 2, die ausgebildet ist, um einen beliebigen Gegenstand 3 mittels Unterdruck festzuhalten und nach einer gewissen Festhaltedauer, die bevorzugt frei wählbar ist, auch wieder loszulassen. In einer bevorzugten Anwendung, die auf das Ausführungsbeispiel zutrifft, wird die Saughaltevorrichtung 1 als Sauggreifvorrichtung genutzt, bei der mindestens eine Saughalteeinheit 2 mittels einer nicht weiter abgebildeten Positioniereinrichtung relativ zu dem festzuhaltenden Gegenstand 3 verfahrbar ist und aktiv an den Gegenstand 3 ansetzbar ist, um Letzteren mittels Unterdruck zu ergreifen. Anschließend kann die Saughalteeinheit 2 mittels der Positioniereinrichtung im Raum verlagert werden, um den Gegenstand 3 umzupositionieren und an einer anderen Stelle wieder abzulegen.
Enthält die Saughaltevorrichtung 1 mehrere Saughalteeinheiten 2, können mehrere oder sämtliche Saughalteeinheiten 2 gemeinsam an ein und derselben Positioniereinrichtung oder jeweils an einer eigenen Positioniereinrichtung angeordnet sein.
Mehrere Saughalteeinheiten 2 sind zweckmäßigerweise zu einer einheitlich handhabbaren Saughalteeinheitengruppe zusammengefasst, wobei sie gemeinsam gleichzeitig genutzt werden, um einen großflächigen Gegenstand 3 festzuhalten.
In der Zeichnung ist nur eine Saughalteeinheit 2 vollständig abgebildet, während optionale weitere Saughalteeinheiten 2 nur angedeutet sind. Die Saughaltevorrichtung 1 kann ohne weiteres auch über nur eine einzige Saughalteeinheit 2 verfügen.
Das Ergreifen und Festhalten des Gegenstandes 3 wird mit Unterdruck bewirkt, der durch eine Vakuumquelle 4 bereitgestellt wird. Bevorzugt ist ein Steuermittel 5 vorhanden, mit dem sich der Betriebszustand der Vakuumquelle 4 vorgeben lässt und das insbesondere geeignet ist, die Vakuumquelle 4 alternativ zu aktivieren oder zu deaktivieren. Die Vakuumquelle 4 hat einen Sauganschluss 6, an dem bei aktiver Vakuumquelle 4 eine Absaugwirkung zu verzeichnen ist, aufgrund derer eine unter Zwischenschaltung eines Vakuumkanals 7 angeschlossene Saugkammer 8 evakuierbar ist.
Bei der Vakuumquelle 4 des Ausführungsbeispiels handelt es sich um eine vergleichbar einer Strahlpumpe arbeitende Ejektoreinrichtung 4a. Sie hat einen Eingangsanschluss 12, der unter Zwischenschaltung des Steuermittels 5, bei dem es sich in diesem Fall um eine elektrisch betätigbare Steuerventileinrichtung 5a handelt, an eine Druckquelle "P" angeschlossen ist, bei der es sich vorzugsweise um eine Druckluftquelle handelt. Die Ejektoreinrichtung 4a hat auch einen mit der Atmosphäre "R" kommunizierenden Auslass 13. Ein an dem Eingangsanschluss 12 eingespeistes Druckmedium durchströmt eine interne Saugdüse 14 und tritt am Auslass 13 zur Atmosphäre aus, wobei die Saugdüse 14 an dem Sauganschluss 6 die schon erwähnte Absaugwirkung hervorruft.
Je nach Betriebszustand der Steuerventileinrichtung 5a ist die Druckquelle "P" entweder zur Aktivierung der Vakuumquelle 4 mit dem Eingangsanschluss 12 verbunden oder zur Deaktivierung der Vakuumquelle 4 von dem Eingangsanschluss 12 abgetrennt. Der Betriebszustand der Steuerventileinrichtung 5a ist zweckmäßigerweise durch eine elektronische Steuereinrichtung 15 vorgebbar, die zweckmäßigerweise ein Bestandteil der Saughaltevorrichtung 1 ist, was bevorzugt auch für die Vakuumquelle 4 und das Steuermittel 5 beziehungsweise die Steuerventileinrichtung 5a gilt.
Die Saughalteeinheit 2 hat ein gestrichelt angedeutetes Gehäuse 16, das von dem Vakuumkanal 7 durchsetzt ist. Ein in den Verlauf des Vakuumkanals 7 eingeschaltetes Absperrventil 17 unterteilt den Vakuumkanal 7 in einen ersten Vakuumkanalabschnitt 7a und einen zweiten Vakuumkanalabschnitt 7b. Der erste Vakuumkanalabschnitt 7a ist an den Sauganschluss 6 der Vakuumquelle 4 angeschlossen, der zweite Vakuumkanalabschnitt 7b an die schon erwähnte Saugkammer 8, die bevorzugt in mindestens einem flexiblen Saugnapf 18 ausgebildet ist, der zweckmäßigerweise an dem Gehäuse 16 befestigt ist.
Die Saugkammer 8 steht über eine Saugöffnung 22 mit der Atmosphäre in Verbindung. Bei der Saugöffnung 22 handelt es sich insbesondere um eine Öffnung des Saugnapfes 18.
Um einen Gegenstand 3 zu ergreifen und festzuhalten, werden die Saugöffnung 22 und der Gegenstand 3 relativ zueinander so positioniert, dass der Gegenstand 3 die Saugöffnung 22 vollständig abdeckt und somit verschließt, wie dies in den 1 und 3 angedeutet ist. Während einer Absaugbetriebsphase der Saughaltevorrichtung 1 nimmt das Absperrventil 17 eine aus 1 bis 3 ersichtliche Freigabestellung ein, in der es den Fluiddurchtritt durch den Vakuumkanal 7 hindurch freigibt, sodass die durch den Gegenstand 3 verschlossene Saugkammer 8 mittels der aktiven Vakuumquelle 4 evakuiert wird und der Gegenstand 3 aufgrund des dadurch in dem Vakuumkanal 7 und in der Saugkammer 8 erzeugten Unterdruckes festgehalten wird.
Das Ablegen eines zuvor ergriffenen Gegenstandes 3 ist dadurch hervorrufbar, dass die Saugkammer 8 belüftet wird. Hierzu genügt beim Ausführungsbeispiel die Deaktivierung der Vakuumquelle 4, da in diesem Fall der Sauganschluss 6 durch die Ejektoreinrichtung 4a hindurch mit der Atmosphäre "R" kommuniziert. Alternativ oder zusätzlich besteht die Möglichkeit, die Saughaltevorrichtung 1 mit Mitteln auszustatten, die es ermöglichen, den Vakuumkanal 7 mit Überdruck zu beaufschlagen und dadurch einen sogenannten Abwurfimpuls zu generieren, durch den der Gegenstand 3 aktiv von der Saugöffnung 22 abgeworfen wird.
Das Absperrventil 17 kann alternativ zu der Freigabestellung in eine in 4 illustrierte Absperrstellung umgeschaltet werden. In dieser Absperrstellung ist ein Fluiddurchtritt durch den Vakuumkanal 7 hindurch ausgeschlossen. Der erste Vakuumkanalabschnitt 7a ist dann von dem zweiten Vakuumkanalabschnitt 7b fluiddicht abgetrennt.
Bevorzugt ist das Absperrventil 17 als ein 2/2-Wegeventil konzipiert.
Von Vorteil ist es, wenn das Absperrventil 17 ein monostabiles Ventil ist, das durch Federmittel 23 in eine Grundstellung vorgespannt ist, bei der es sich um die Freigabestellung handelt. Das Umschalten in die Absperrstellung und das Festhalten in dieser Absperrstellung ist dadurch hervorrufbar, dass eine Antriebsfläche 24 des Absperrventils 17 mit einem pneumatischen Steuerdruckmedium beaufschlagt wird, aus dem eine Antriebskraft resultiert, die der Federkraft der Federmittel 23 entgegengesetzt ist und die größer ist als die Federkraft dieser Federmittel 23. Wenn die Antriebsfläche 24 durch das pneumatische Steuerdruckmedium nicht beaufschlagt ist, nimmt das Absperrventil 17 die Freigabestellung ein oder kehrt in diese Freigabestellung zurück.
Die Antriebsfläche 24 ist an einem beweglichen Ventilglied 25 des Absperrventils 17 ausgebildet, das in 4 schematisch illustriert ist.
Während der Absperrstellung des Absperrventils 17 ist die Absaugwirkung der Vakuumquelle 4 bezüglich der Saugkammer 8 unabhängig davon unterbrochen, ob die Vakuumquelle 4 aktiv ist oder nicht.
Das zum Erzeugen der auf das Absperrventil 17 einwirkenden Antriebskraft erforderliche pneumatische Steuerdruckmedium ist dem Absperrventil 17 durch einen als Vorsteuerkanal 26 bezeichneten Fluidkanal der Saughalteeinheit 2 hindurch zuführbar. Der Vorsteuerkanal 26 hat einen Einspeiseabschnitt 26a, der mit einer Steuerdruckquelle verbindbar ist, die exemplarisch in vorteilhafter Weise mit der Druckquelle "P" identisch ist, prinzipiell aber auch eine diesbezüglich separate Druckquelle sein könnte. In die Verbindung zwischen den Einspeiseabschnitt 26a und die Steuerdruckquelle "P" ist eine Steuerventileinrichtung 27 eingeschaltet, die zur besseren Unterscheidung von der der Vakuumquelle 4 zugeordneten Steuerventileinrichtung 5a im Folgenden auch als zweite Steuerventileinrichtung 27 bezeichnet wird. Diese zweite Steuerventileinrichtung 27 kann alternativ in jeweils einer von zwei Schaltstellungen positioniert werden, bei denen es sich zum einen um eine in 1 illustrierte Entlüftungsstellung und zum anderen um eine Belüftungsstellung handelt. In der Belüftungsstellung sorgt die zweite Steuerventileinrichtung 27 für eine durchgehende Fluidverbindung zwischen dem Einspeiseabschnitt 26a und der Steuerdruckquelle "P", sodass pneumatisches Steuerdruckmedium in den Einspeiseabschnitt 26a des Vorsteuerkanals 26 eingespeist wird. In der Entlüftungsstellung ist der Einspeiseabschnitt 26a von der Steuerdruckquelle "P" abgetrennt und stattdessen mit der Atmosphäre "R" verbunden, sodass der Einspeiseabschnitt 26a des Vorsteuerkanals 26 entlüftet und folglich drucklos wird.
Beide Steuerventileinrichtungen 5a, 27 sind zweckmäßigerweise elektrisch betätigbar ausgebildet und an die schon angesprochene elektronische Steuereinrichtung 15 angeschlossen, durch die der Betriebszustand beider Steuerventileinrichtungen 5a, 27 vorgebbar ist. Dies ist in der Zeichnung durch gestrichelte Pfeillinien kenntlich gemacht.
In den Verlauf des Vorsteuerkanals 26 ist ein Vorsteuerventil 31 eingeschaltet, durch das in Abhängigkeit von seiner Schaltstellung festlegbar ist, ob das dem Einspeiseabschnitt 26a zugeführte pneumatische Steuerdruckmedium in der Lage ist, auf das Absperrventil 17 einzuwirken, um dieses in die Absperrstellung umzuschalten.
Das Vorsteuerventil 31 unterteilt den Vorsteuerkanal 26 in den schon erwähnten Einspeiseabschnitt 26a und in einen an das Absperrventil 17 angeschlossenen Betätigungsabschnitt 26b. Bevorzugt mündet der Betätigungsabschnitt 26b in eine Antriebskammer 32 des Absperrventils 17, die von der beweglichen Antriebsfläche 24 begrenzt ist.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Vorsteuerventil 31 um ein 2/2-Wegeventil. Das Vorsteuerventil 31 ist wahlweise in einer aus 1, 2 und 4 ersichtlichen Offenstellung oder in einer aus 3 ersichtlichen Schließstellung positionierbar. In der Offenstellung ist der Fluiddurchgang durch den Vorsteuerkanal 26 freigegeben und der Einspeiseabschnitt 26a kommuniziert mit dem Betätigungsabschnitt 26b. In der Schließstellung ist der Kanalverlauf des Vorsteuerkanals 26 unterbrochen und der Einspeiseabschnitt 26a von dem Betätigungsabschnitt 26b abgetrennt.
Bei dem Vorsteuerventil 31 handelt es sich zweckmäßigerweise um ein monostabiles Ventil, das durch Federmittel 33 in eine Grundstellung vorgespannt ist, bei der es sich um die Offenstellung handelt.
Das Vorsteuerventil 31 weist eine bewegliche Antriebsfläche 34 auf, die entgegengesetzt zur Wirkrichtung der zugeordneten Federmittel 33 orientiert ist. Dies bedeutet, dass ein an dieser Antriebsfläche 34 anstehender Unterdruck quasi eine Zugkraft auf das Vorsteuerventil 31 ausübt und danach trachtet, das Vorsteuerventil 31 entgegen der Stellkraft der Federmittel 33 in die Schließstellung umzuschalten.
Das Vorsteuerventil 31 ist in die Schließstellung umschaltbar und in der Schließstellung festhaltbar, wenn auf die Antriebsfläche 34 ein Unterdruck einwirkt, der eine gewisse Mindesthöhe hat, die im Folgenden als Mindest-Unterdruckwert bezeichnet wird. Sobald der auf die Antriebsfläche 34 einwirkende Fluiddruck, der im Folgenden zur besseren Unterscheidung auch als Betätigungsdruck bezeichnet sei, ein einen vorbestimmten Mindestwert aufweisender Unterdruck ist, also ein um einen vorbestimmten Betrag unterhalb des Atmosphärendruckes liegender Druck ist, findet das Umschalten des Vorsteuerventils 31 aus der bis dahin eingenommenen Offenstellung in die Schließstellung statt.
Um dem Vorsteuerventil 31 den Betätigungsdruck aufschalten zu können, ist das Vorsteuerventil 31 über einen Druckabgriffskanal 35 an einer Druckabgriffsstelle 36 an den Vakuumkanal 7 angeschlossen. Dies bedeutet, dass die Antriebsfläche 34 des Vorsteuerventils 31 stets dem gleichen Fluiddruck ausgesetzt ist, der an der Druckabgriffsstelle 36 in dem Vakuumkanal 26 herrscht.
Bei einer bevorzugten konkreten Umsetzung besitzt das Vorsteuerventil 31 ein zwischen der Schließstellung und der Offenstellung umschaltbares Ventilglied 37, an dem die Antriebsfläche 34 ausgebildet ist und das mit der bezüglich des Gehäuses 16 beweglichen Antriebsfläche 34 eine Betätigungskammer 38 begrenzt, in die der Druckabgriffskanal 35 mit seinem der Druckabgriffsstelle 36 entgegengesetzten Endabschnitt einmündet. In Verbindung mit den vorstehenden Erläuterungen ist somit ersichtlich, dass das Vorsteuerventil 31 so lange die die Grundstellung bildende Offenstellung einnimmt, wie der an der Druckabgriffsstelle 36 herrschende Fluiddruck den Mindest-Unterdruckwert noch nicht erreicht hat. Sobald jedoch der an der Druckabgriffsstelle 36 herrschende Fluiddruck auf den Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist, schaltet das Vorsteuerventil 31 aus der Offenstellung in die Schließstellung und behält diese Schließstellung so lange bei, bis der Betätigungsdruck wieder über den Mindest-Unterdruckwert angestiegen ist.
Der besagte Mindest-Unterdruckwert ist durch entsprechende Auslegung der Federkraft der Federmittel 33 und der Größe der Antriebsfläche 34 vorgegeben beziehungsweise kann durch Variierung dieser Größen auf die gewünschte Höhe vorgegeben werden.
Dadurch, dass der an der Druckabgriffsstelle 36 herrschende Fluiddruck dem Vorsteuerventil 31 unmittelbar als den Umschaltvorgang hervorrufender Betätigungsdruck aufgeschaltet ist, erübrigen sich elektrische Detektions- und/oder Betätigungsmaßnahmen, um die gewünschte Schaltfunktion zu erhalten. Somit lässt sich die Saughaltevorrichtung sehr kostengünstig realisieren.
Obgleich die Druckabgriffsstelle 36 an jeder beliebigen Position innerhalb des Vakuumkanals 7 positioniert werden könnte, wird es als vorteilhaft angesehen, wenn sie sich entsprechend des Ausführungsbeispiels in dem zu der Saugkammer 8 führenden zweiten Vakuumkanalabschnitt 7b befindet. Diese Platzierung hat den Vorteil, dass sich an der Druckabgriffsstelle 36 kein Unterdruck ausbilden kann, wenn die Vakuumquelle 4 aktiviert und das Absperrventil in die Absperrstellung umgeschaltet ist.
Nachfolgend wird eine als besonders vorteilhaft angesehene Betriebsweise der Saughaltevorrichtung 1 beschrieben.
Ein zum Ergreifen eines Gegenstands 3 dienender Vorgang beginnt mit der aus 2 ersichtlichen deaktivierten Grundstellung, in der die Vakuumquelle 4 inaktiv und der Einspeiseabschnitt 26a des Vorsteuerkanals 26 entlüftet ist. Als Folge hiervon herrscht im Vakuumkanal 7 und im Vorsteuerkanal 26 Atmosphärendruck, sodass das Absperrventil die Freigabestellung und das Vorsteuerventil die Offenstellung einnimmt.
Hieran anschließend wird der festzuhaltende Gegenstand 3 an dem Saugnapf 18 positioniert, sodass die Saugöffnung 22 verschlossen ist. Gleichzeitig oder schon vorher oder danach wird mittels der elektronischen Steuereinrichtung 15 die Vakuumquelle 4 aktiviert, sodass die in 3 illustrierte Absaugbetriebsphase stattfindet. Dabei werden der Vakuumkanal 7 und die Saugkammer 8 evakuiert und der Gegenstand 3 wird durch den dabei erzeugten Unterdruck an der durch ihn dicht verschlossenen Saugöffnung 22 festgehalten.
Während sich der Unterdruck in dem Vakuumkanal 7 aufbaut, verharrt das Vorsteuerventil 31 in der Offenstellung. Dabei bleibt der Vorsteuerkanal 26 eingangsseitig zunächst noch entlüftet, indem die zweite Steuerventileinrichtung 27, wie schon während der deaktivierten Grundstellung der 2, in der Entlüftungsstellung gehalten wird.
Die Saughaltevorrichtung 1 ist allerdings so ausgelegt, dass der Vorsteuerkanal 26 belüftet wird, wenn nach dem Ansetzen des Gegenstandes 3 an die Saugöffnung 22 ein gewisser Zeitraum verstrichen ist, der als Verzögerungszeitraum bezeichnet sei. Das Belüften geschieht exemplarisch durch Umschalten der zweiten Steuerventileinrichtung 27 in die Belüftungsstellung.
Der Verzögerungszeitraum ist ausreichend lange bemessen, um zu gewährleisten, dass sich bei ordnungsgemäß von einem Gegenstand 3 abgedeckter Saugöffnung 22 der Mindest-Unterdruckwert in dem Vakuumkanal 7 aufbauen kann. Dieser Mindest-Unterdruckwert ist auf jeden Fall ein ausreichend hoher Unterdruck, um das unterdruckbedingte Festhalten des Gegenstandes 3 zu garantieren.
Um diesen Ablauf zu gewährleisten, wird das Umschalten der zweiten Steuerventileinrichtung 27 in die Belüftungsstellung bevorzugt durch ein mittels der elektronischen Steuereinrichtung 15 getriggertes Steuersignal hervorgerufen. Exemplarisch wird diese Triggerung durch eine zu der elektronischen Steuereinrichtung 15 gehörende Zeitschalteinrichtung 42 bewirkt, in der der Verzögerungszeitraum gespeichert ist.
Beispielsweise beginnt der Verzögerungszeitraum mit dem Start der Absaugbetriebsphase zu laufen, oder auch, nachdem mittels einer nicht weiter abgebildeten Detektionseinrichtung eine bestimmte Relativlage zwischen der Saugöffnung 22 und dem festzuhaltenden Gegenstand detektiert wurde.
Ist die Saugöffnung 22 ordnungsgemäß verschlossen, baut sich in dem Vakuumkanal 7 der Mindest-Unterdruckwert auf, bevor die zweite Steuerventileinrichtung 27 das das Umschalten in die Belüftungsstellung hervorrufende elektrische Steuersignal erhält.
Mit dem Erreichen des Mindest-Unterdruckwertes schaltet das Vorsteuerventil 31 in die aus 3 ersichtliche Schließstellung, sodass die Verbindung zwischen dem Einspeiseabschnitt 26a und dem Betätigungsabschnitt 26b des Vorsteuerkanals 26 unterbrochen ist. Wenn nun im Anschluss daran die Belüftung des Einspeiseabschnittes 26a geschieht, wirkt sich dies auf die Schaltstellung des Absperrventils 17 nicht aus, das folglich unverändert in der Freigabestellung verbleibt, sodass die Absaugbetriebsphase kontinuierlich aktiv ist.
Zum nachfolgenden Ablegen des Gegenstandes 3 wird in der oben schon angesprochenen Weise der Vakuumkanal 7 belüftet, sodass der an der Druckabgriffsstelle 36 herrschende Fluiddruck kurzfristig auf mindestens den Atmosphärendruck ansteigt, was ein Zurückschalten des Vorsteuerventils 31 in die Offenstellung zur Folge hat.
Zweckmäßigerweise ist der Vakuumkanal 7 zu diesem Zeitpunkt eingangsseitig bereits entlüftet, indem beim Ausführungsbeispiel die zweite Steuerventileinrichtung 27 in die Entlüftungsstellung zurückgeschaltet wurde. Dieses Zurückschalten in die Entlüftungsstellung ist insbesondere an das Deaktivieren der Vakuumquelle 4 gekoppelt. Dadurch ist sichergestellt, dass das Absperrventil 17 nach der Beendigung der Absaugbetriebsphase nicht unerwünscht in die Schließstellung bewegt wird.
Die 4 zeigt einen Betriebszustand nach Initiierung der Absaugbetriebsphase in einem Fall, in dem die Saugöffnung 22 durch einen festzuhaltenden Gegenstand 3 nicht oder nicht vollständig verschlossen ist. Dabei kann es durchaus sein, dass der Gegenstand 3 bei einer mit mehreren Saughalteeinheiten 2 ausgestatteten Saughaltevorrichtung 1 durch andere sich in der Absaugbetriebsphase befindende Saughalteeinheiten 2 festgehalten wird. Jedenfalls hätte die fehlende Abdeckung der Saugöffnung 22 ohne irgendwelche Schutzmaßnahmen zur Folge, dass durch den Vakuumkanal 7 hindurch eine Absaugung stattfinden würde, die wirkungslos wäre und folglich einen unnötigen Energieverbrauch zur Folge hätte.
Bei der illustrierten Saughaltevorrichtung 1 hat das nicht vollständige Verschließen der Saugöffnung 22 zur Folge, dass der an der Druckabgriffsstelle 36 herrschende Fluiddruck nicht auf den Mindest-Unterdruckwert absinkt, sodass das Vorsteuerventil 31 in der Offenstellung positioniert bleibt. Folglich kann das pneumatische Steuerdruckmedium, das zeitverzögert nach Initiierung der Absaugbetriebsphase in den Einspeiseabschnitt 26a des Vorsteuerkanals 26 eingespeist wird, ungehindert zu dem Absperrventil 17 strömen und dieses in die in 4 illustrierte Absperrstellung umschalten. Dadurch ist der nach wie vor durch die aktive Vakuumquelle 4 beaufschlagte erste Vakuumkanalabschnitt 7a von dem zweiten Vakuumkanalabschnitt 7b und der Saugkammer 8 fluiddicht abgetrennt und es kann keine Umgebungsluft durch die Saugkammer 8 hindurch in den ersten Vakuumkanalabschnitt 7a überströmen. Dadurch wird der Luft- und Energieverbrauch herabgesetzt.
Wird die Saughaltevorrichtung 1 anschließend wieder deaktiviert, findet eine Entlüftung des Vorsteuerkanals 26 statt, sodass das Absperrventil 17 wieder in die Freigabestellung zurückkehrt und sich neuerlich eine Absaugbetriebsphase anschließen kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19847314 A1 [0002]
DE 3810989 C2 [0003]

Claims

Saughaltevorrichtung, mit mindestens einer Saughalteeinheit (2), die einen Vakuumkanal (7) aufweist, der durch ein Absperrventil (17) in einen mit einer Vakuumquelle (4) verbundenen oder verbindbaren ersten Vakuumkanalabschnitt (7a) und einen mit einer Saugkammer (8) verbundenen oder verbindbaren zweiten Vakuumkanalabschnitt (7b) unterteilt ist, wobei die Saugkammer (8) eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand (3) abdeckbare Saugöffnung (22) aufweist und in einer während einer Absaugbetriebsphase eingenommenen Freigabestellung des Absperrventils (17) mittels der Vakuumquelle (4) durch den Vakuumkanal (7) hindurch evakuierbar ist, wobei das Absperrventil (17) alternativ zu der Freigabestellung in eine Absperrstellung schaltbar ist, in der es den zweiten Vakuumkanalabschnitt (7b) von dem ersten Vakuumkanalabschnitt (7a) abtrennt, sodass die Absaugwirkung der Vakuumquelle (4) bezüglich der Saugkammer (8) unterbrochen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Saughalteeinheit (2) einen an das Absperrventil (17) angeschlossenen Vorsteuerkanal (26) aufweist, in den ein pneumatisches Steuerdruckmedium einspeisbar ist, durch das das Absperrventil (17) aus der Freigabestellung in die Absperrstellung umschaltbar ist, wobei in den Verlauf des Vorsteuerkanals (26) ein abhängig von der Höhe des an einer Druckabgriffsstelle (36) in dem Vakuumkanal (7) herrschenden Fluiddruckes betätigbares Vorsteuerventil (31) eingeschaltet ist, das aus einer den Vorsteuerkanal (26) für den Durchtritt des pneumatischen Steuerdruckmediums freigebenden Offenstellung in eine den Vorsteuerkanal (26) absperrende Schließstellung umschaltbar ist, wenn der an der Druckabgriffsstelle (36) herrschende Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist.
Saughaltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckabgriffsstelle (36) sich in dem zu der Saugkammer (8) führenden zweiten Vakuumkanalabschnitt (7b) befindet.
Saughaltevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der an der Druckabgriffsstelle (36) herrschende Fluiddruck dem Vorsteuerventil (31) unmittelbar als den Umschaltvorgang zwischen der Offenstellung und der Schließstellung hervorrufender Betätigungsdruck aufgeschaltet ist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsteuerventil (31) über eine zum Umschalten des Vorsteuerventils (31) bewegbare Antriebsfläche (34) verfügt, die ständig dem an der Druckabgriffsstelle (36) des Vakuumkanals (7) herrschenden Fluiddruck ausgesetzt ist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsteuerventil (31) für den Empfang des an der Druckabgriffsstelle (36) in dem Vakuumkanal (7) herrschenden Fluiddruckes über einen Druckabgriffskanal (35) fluidisch an den Vakuumkanal (7) angeschlossen ist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsteuerventil (31) durch Federmittel (33) in die Offenstellung vorgespannt ist, wobei eine durch den an der Druckabgriffsstelle (36) abgegriffenen Fluiddruck beaufschlagbare Antriebsfläche (34) des Vorsteuerventils (31) entgegengesetzt zur Wirkrichtung der Federmittel (33) orientiert ist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsteuerventil (31) ein 2/2-Wegeventil ist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Absperrventil (17) in die Freigabestellung durch Federmittel (23) vorgespannt ist, deren Wirkung einer das Umschalten aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufenden Antriebskraft entgegengesetzt ist, die aus der Beaufschlagung einer Antriebsfläche (24) des Absperrventils (17) mit dem durch den Vorsteuerkanal (26) hindurch zuführbaren pneumatischen Steuerdruckmedium resultiert.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine an den ersten Vakuumkanalabschnitt (7a) angeschlossene Vakuumquelle (4) enthält, der zu ihrer wahlweisen Aktivierung oder Deaktivierung ein Steuermittel (5) zugeordnet ist, wobei es sich bei der Vakuumquelle (4) zweckmäßigerweise um eine mit Druckluft betreibbare Ejektoreinrichtung (4a) und bei dem Steuermittel (5) um eine die Druckluftzufuhr steuernde, elektrisch betätigbare Steuerventileinrichtung (5a) handelt.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine an den Vorsteuerkanal (26) angeschlossene, zum wahlweisen Zuschalten oder Abschalten des pneumatischen Steuerdruckmediums ausgebildete Steuerventileinrichtung (27) enthält.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine elektronische Steuereinrichtung (15) aufweist, durch die das Einspeisen des pneumatischen Steuerdruckmediums in den Vorsteuerkanal (26) mittels eines getriggerten Steuersignals hervorrufbar ist.
Saughaltevorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (15) ausgebildet ist, um das getriggerte Steuersignal zeitlich verzögert nach dem Beginn der Absaugbetriebsphase zu erzeugen.
Saughaltevorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass sie zum Erzeugen des getriggerten Steuersignals eine Zeitschalteinrichtung (42) und/oder eine auf den festzuhaltenden Gegenstand ansprechende Detektionseinrichtung aufweist.
Saughaltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Saughalteeinheit (2) ein Gehäuse (16) aufweist, in dem der Vakuumkanal (7) und der Vorsteuerkanal (26) ausgebildet sind und an dem mindestens ein die Saugkammer (8) definierender flexibler Saugnapf (18) angeordnet ist.
Verfahren zum Betreiben einer Saughaltevorrichtung, die über mindestens eine Saughalteeinheit (2) verfügt, die einen Vakuumkanal (7) aufweist, der durch ein Absperrventil (17) in einen mit einer Vakuumquelle (4) verbundenen oder verbindbaren ersten Vakuumkanalabschnitt (7a) und einen mit einer Saugkammer (8) verbundenen oder verbindbaren zweiten Vakuumkanalabschnitt (7b) unterteilt ist, wobei die Saugkammer (8) eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand (3) abdeckbare Saugöffnung (22) aufweist und bei während einer Absaugbetriebsphase eine Freigabestellung einnehmendem Absperrventil (17) mittels der Vakuumquelle (4) durch den Vakuumkanal (7) hindurch evakuierbar ist, wobei das Absperrventil (17) alternativ zu der Freigabestellung in eine Absperrstellung schaltbar ist, in der es den zweiten Vakuumkanalabschnitt (7b) von dem ersten Vakuumkanalabschnitt (7a) abtrennt, sodass die Absaugwirkung der Vakuumquelle (4) bezüglich der Saugkammer (8) unterbrochen ist, dadurch gekennzeichnet, dass während der Absaugbetriebsphase der in dem Vakuumkanal (7) an einer Druckabgriffsstelle (36) herrschende Fluiddruck abgegriffen und unmittelbar zur Betätigung eines Vorsteuerventils (31) herangezogen wird, durch das die Schaltstellung des Absperrventils (17) vorgebbar ist, wobei das Vorsteuerventil (31) so ausgelegt ist, dass es in eine das Umschalten des Absperrventils (17) in die Absperrstellung verhindernde Schließstellung geschaltet wird, wenn der in dem Vakuumkanal (7) abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist.
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Vorsteuerventils (31) ein Vorsteuerkanal (26) gesteuert wird, durch den hindurch dem Absperrventil (17) ein pneumatisches Steuerdruckmedium zuführbar ist, durch das das Umschalten des Absperrventils (17) aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufbar ist, wobei der Vorsteuerkanal (26) durch das Vorsteuerventil (31) verschlossen wird, wenn der in dem Vakuumkanal (7) abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist, sodass ein nachfolgendes Umschalten des Absperrventils (17) durch das in den Vorsteuerkanal (26) eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium verhindert ist.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das pneumatische Steuerdruckmedium bezogen auf die Initiierung der Absaugbetriebsphase zeitlich verzögert in den Vorsteuerkanal (26) eingespeist wird.