DE102016204122A1 - Suction holding device and method for operating a suction holding device - Google Patents
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Abstract
Es wird eine Saughaltevorrichtung (1) vorgeschlagen, die mindestens eine Saughalteeinheit (2) aufweist, die von einem Vakuumkanal (7) durchsetzt ist, der zum einen an eine Vakuumquelle (4) und zum anderen an eine Saugkammer (8) angeschlossen ist, wobei die Saugkammer (8) eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand (3) verschließbare Saugöffnung (22) aufweist. In den Verlauf des Vakuumkanals (7) ist ein Absperrventil (17) eingeschaltet, das mittels eines Vorsteuerventils (31) betätigbar ist, das in einen mit dem Absperrventil (17) verbundenen Vorsteuerkanal (26) eingeschaltet ist, in den ein pneumatisches Steuerdruckmedium einspeisbar ist. Der Betriebszustand des Vorsteuerventils hängt von dem an einer Druckabgriffsstelle (36) in dem Vakuumkanal (7) herrschenden Fluiddruck ab, wobei das Vorsteuerventil in eine Schließstellung geschaltet wird, wenn der an der Druckabgriffsstelle (36) herrschende Fluiddruck auf einen Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist. Ferner wird ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung (1) vorgeschlagenThe invention relates to a suction holding device (1) comprising at least one suction holding unit (2) penetrated by a vacuum channel (7) connected to a vacuum source (4) and to a suction chamber (8) the suction chamber (8) has a suction opening (22) which can be closed by an object to be held (3). In the course of the vacuum channel (7), a shut-off valve (17) is activated, which by means of a pilot valve (31) is actuated, which is in a connected to the shut-off valve (17) pilot channel (26) is turned on, in which a pneumatic control pressure medium can be fed , The operating state of the pilot valve depends on the fluid pressure prevailing at a pressure tap (36) in the vacuum duct (7), the pilot valve being switched to a closed position when the fluid pressure prevailing at the pressure tap (36) has dropped to a minimum vacuum level. Furthermore, a method for operating such a suction holding device (1) is proposed
Description
Die Erfindung betrifft eine Saughaltevorrichtung, mit mindestens einer Saughalteeinheit, die einen Vakuumkanal aufweist, der durch ein Absperrventil in einen mit einer Vakuumquelle verbundenen oder verbindbaren ersten Vakuumkanalabschnitt und einen mit einer Saugkammer verbundenen oder verbindbaren zweiten Vakuumkanalabschnitt unterteilt ist, wobei die Saugkammer eine durch einen festzuhaltenden Gegenstand abdeckbare Saugöffnung aufweist und in einer während einer Absaugbetriebsphase eingenommenen Freigabestellung des Absperrventils mittels der Vakuumquelle durch den Vakuumkanal hindurch evakuierbar ist, wobei das Absperrventil alternativ zu der Freigabestellung in eine Absperrstellung schaltbar ist, in der es den zweiten Vakuumkanalabschnitt von dem ersten Vakuumkanalabschnitt abtrennt, sodass die Absaugwirkung der Vakuumquelle bezüglich der Saugkammer unterbrochen ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung.The invention relates to a Saughaltevorrichtung, comprising at least one Saughalteeinheit having a vacuum channel which is divided by a shut-off valve connected to a vacuum source or connectable first vacuum duct section and connected to a suction chamber or connectable second vacuum duct section, wherein the suction chamber by a festzuhaltenden Subject has coverable suction port and in a captured during a Absaugbetriebsphase release position of the check valve is evacuated by the vacuum source through the vacuum channel, wherein the check valve is switched alternatively to the release position in a shut-off position in which it separates the second vacuum duct section from the first vacuum duct section, so the suction effect of the vacuum source is interrupted with respect to the suction chamber. The invention further relates to a method for operating such a suction holding device.
Eine aus der
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine zuverlässig und dennoch energieeffizient arbeitende Saughaltevorrichtung sowie ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Saughaltevorrichtung bereitzustellen. The invention has for its object to provide a reliable and yet energy efficient working suction holding device and a method for operating such a suction holding device.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit einer Saughaltevorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Saughalteeinheit einen an das Absperrventil angeschlossenen Vorsteuerkanal aufweist, in den ein pneumatisches Steuerdruckmedium einspeisbar ist, durch das das Absperrventil aus der Freigabestellung in die Absperrstellung umschaltbar ist, wobei in den Verlauf des Vorsteuerkanals ein abhängig von der Höhe des an einer Druckabgriffsstelle in dem Vakuumkanal herrschenden Fluiddruckes betätigbares Vorsteuerventil eingeschaltet ist, das aus einer den Vorsteuerkanal für den Durchtritt des pneumatischen Steuerdruckmediums freigebenden Offenstellung in eine den Vorsteuerkanal absperrende Schließstellung umschaltbar ist, wenn der an der Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist. To solve this problem, it is provided in connection with a suction holding device of the type mentioned that the suction holding unit has a pilot channel connected to the shut-off valve, in which a pneumatic control pressure medium can be fed, through which the shut-off valve from the release position in the shut-off is switched, in the course of the pilot channel is activated depending on the height of the prevailing at a Druckabgriffsstelle in the vacuum channel fluid pressure pilot valve, which is switchable from a pilot channel for the passage of the pneumatic control pressure-releasing open position into a shut-off the pilot passage closed position, if at the Druckabgriffsstelle prevailing fluid pressure has dropped at least to a predetermined or predeterminable minimum negative pressure value.
Auf diese Weise ist ein energieeffizienter Betrieb der Saughaltevorrichtung möglich, weil das Absaugen einer an den Vakuumkanal angeschlossenen Saugkammer mit technisch einfachen Mitteln gestoppt werden kann, wenn die Saugöffnung der Saugkammer nicht oder nur unvollständig von einem Gegenstand abgedeckt ist. Das damit verbundene Unterbrechen der Absaugbetriebsphase wird auf der Grundlage des in dem Vorsteuerkanal herrschenden Fluiddruckes gesteuert, wobei das Absperrventil durch ein einspeisbares pneumatisches Steuerdruckmedium in die Absperrstellung schaltbar ist, wenn der im Vorsteuerkanal herrschende Fluiddruck nicht einen für das Ansaugen und Festhalten eines Gegenstandes charakteristischen Mindest-Unterdruckwert erreicht oder unterschritten hat. Sinkt der Fluiddruck in dem Vorsteuerkanal während der Absaugbetriebsphase ordnungsgemäß auf einen Mindest-Unterdruckwert ab, wird ein Vorsteuerventil geschlossen, das den Fluiddurchtritt durch einen Vorsteuerkanal beeinflusst, der antriebsmäßig mit dem Absperrventil kommuniziert und in den das zum Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung erforderliche pneumatische Steuerdruckmedium einspeisbar ist. Ist das Vorsteuerventil aufgrund des Aufbaus des Mindest-Unterdruckwertes in eine den Vorsteuerkanal absperrende Schließstellung umgeschaltet, kann das insbesondere anschließend in den Vorsteuerkanal eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium keine Antriebskraft mehr auf das Absperrventil ausüben, sodass selbiges in der Offenstellung verharrt, um eine ungestörte Absaugbetriebsphase und ein zuverlässiges Festhalten eines die Saugöffnung abdeckenden Gegenstandes zu gewährleisten. Besonders effektiv arbeitet die Saughaltevorrichtung, wenn sie mit mehreren parallel betriebenen Saughalteeinheiten ausgestattet ist, um einen Gegenstand gleichzeitig mittels mehrerer Saugkammern unterdruckbasiert festzuhalten, da hier mit technisch geringem Aufwand nur bezüglich derjenigen Saugkammern eine Absaugbetriebsphase aufrechterhalten wird, die auch tatsächlich vollständig von dem festzuhaltenden Gegenstand abgedeckt sind. Die Saughaltevorrichtung lässt sich kostengünstig ohne elektrische Sensoren und ohne taktile Detektionsmaßnahmen und somit sehr kostengünstig verwirklichen. Ist die Absaugbetriebsphase aufgrund einer nicht vollständig verschlossenen Saugöffnung unterbrochen, liegt ein durch das Absperrventil zur Atmosphäre hin abgedichtetes System vor, das praktisch keine Leckage aufweist, was einen energiesparenden Betrieb begünstigt.In this way, energy-efficient operation of the suction holding device is possible because the suction of a vacuum chamber connected to the suction chamber can be stopped with technically simple means when the suction port of the suction chamber is not or only partially covered by an object. The associated interruption of the Absaugbetriebsphase is controlled on the basis of the prevailing in the pilot passage fluid pressure, wherein the shut-off valve is switched by a feedable pneumatic control pressure medium in the shut-off position, when the prevailing in the pilot passage fluid pressure does not have a characteristic for the suction and holding of an object minimum Low pressure value has reached or fallen below. If the fluid pressure in the pilot duct during the Absaugbetriebsphase properly decreases to a minimum negative pressure value, a pilot valve is closed, which affects the fluid passage through a pilot channel, which communicates with the shut-off valve and in which the switching of the shut-off valve in the shut-off required pneumatic control pressure medium can be fed. If the pilot valve, due to the construction of the minimum negative pressure value, is switched to a shut-off position in the pilot control channel, the pneumatic control pressure medium fed into the pilot control channel can no longer exert any drive force on the shut-off valve, so that the same remains in the open position to ensure an undisturbed suction operating phase and reliable operation To ensure retention of an object covering the suction opening. The suction holding device works particularly effectively when it is equipped with a plurality of suction holding units operated in parallel in order to keep an object at the same time under pressure by means of a plurality of suction chambers, since a suction operating phase is maintained here with little technical effort only with respect to those suction chambers which are actually completely covered by the object to be held are. The suction holding device can be realized cost-effectively without electrical sensors and without tactile detection measures and thus very cost-effectively. If the Absaugbetriebsphase interrupted due to a not completely closed suction, there is a through the shut-off valve to the atmosphere sealed system, which has virtually no leakage, which promotes energy-saving operation.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.
Die Druckabgriffsstelle für den zur Betätigung des Vorsteuerventils benötigten Fluiddruck befindet sich zweckmäßigerweise in dem zu der Saugkammer führenden zweiten Vakuumkanalabschnitt des Vakuumkanals. Dadurch ist sichergestellt, dass das Vorsteuerventil nicht in die Schließstellung umschaltet, wenn das Absperrventil aufgrund eines sich im Vakuumkanal nicht aufbauenden Unterdruckes durch das eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium in die Absperrstellung umgeschaltet wurde. Allerdings besteht prinzipiell durchaus die Möglichkeit, die Druckabgriffsstelle in den ersten Vakuumkanalabschnitt zu verlegen. Da in diesem Fall das Vorsteuerventil bei aktiver Vakuumquelle auch dann in die Schließstellung schaltet, wenn das Absperrventil in die Absperrstellung umschaltet, bedarf es zum Zurücksetzen in den Ausgangszustand geeigneter Maßnahmen, um den im ersten Vakuumkanalabschnitt herrschenden Unterdruck wieder aufzuheben, beispielsweise Mittel, die ein bewusstes Belüften des ersten Vakuumkanalabschnittes ermöglichen. The Druckabgriffsstelle for the required for the actuation of the pilot valve fluid pressure is expediently in the leading to the suction chamber second vacuum channel portion of the vacuum channel. This ensures that the pilot valve does not switch to the closed position when the shut-off valve has been switched to the shut-off position due to a negative pressure which does not build up in the vacuum channel through the fed-in pneumatic control pressure medium. However, in principle it is quite possible to lay the Druckabgriffsstelle in the first vacuum channel section. Since in this case, the pilot valve with active vacuum source also switches to the closed position, when the shut-off valve switches to the shut-off, it requires to reset to the initial state of appropriate measures to cancel the pressure prevailing in the first vacuum duct section negative pressure again, for example, means a conscious Allow venting of the first vacuum channel section.
Die Saughaltevorrichtung lässt sich besonders einfach und kostengünstig realisieren, wenn der an der Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck dem Vorsteuerventil unmittelbar als Betätigungsdruck aufgeschaltet ist, der den Umschaltvorgang zwischen der Offenstellung und der Schließstellung hervorruft. Insbesondere kann das Vorsteuerventil über eine zum Hervorrufen des Umschaltvorganges bewegbare Antriebsfläche verfügen, die ständig dem an der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals herrschenden Fluiddruck ausgesetzt ist, beispielsweise mittels eines das Vorsteuerventil mit der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals verbindenden, bezüglich des Vakuumkanals gesonderten Druckabgriffskanals. The suction holding device can be realized in a particularly simple and cost-effective manner if the fluid pressure prevailing at the pressure tapping point is connected directly to the pilot valve as the actuating pressure, which causes the switching operation between the open position and the closed position. In particular, the pilot valve may have a drive surface movable to initiate the switching operation, which is constantly exposed to the fluid pressure prevailing at the pressure tap of the vacuum channel, for example by means of a pressure tap channel connecting the pilot valve to the pressure tap of the vacuum channel, separate from the vacuum channel.
Das Vorsteuerventil ist zweckmäßigerweise von der Bauart "Normalerweise offen" und durch Federmittel in seine Offenstellung vorgespannt. Der an der Druckabgriffsstelle abgegriffene Fluiddruck beaufschlagt dabei eine Antriebsfläche des Vorsteuerventils, die entgegengesetzt zur Wirkrichtung der Federmittel orientiert ist. Dadurch kann ein sich im Vakuumkanal aufbauender Unterdruck auf die Antriebsfläche wirken und eine Unterdruckkraft hervorrufen, die die Stellkraft der Federmittel überwindet und das Vorsteuerventil entgegen der Stellkraft der Federmittel in die Schließstellung umschaltet.The pilot valve is expediently of the type "normally open" and biased by spring means in its open position. The tapped at the Druckabgriffsstelle fluid pressure acts on a drive surface of the pilot valve, which is oriented opposite to the effective direction of the spring means. As a result, a negative pressure building up in the vacuum channel can act on the drive surface and cause a negative pressure force which overcomes the actuating force of the spring means and switches the pilot valve counter to the actuating force of the spring means into the closed position.
Bei dem Vorsteuerventil handelt es sich bevorzugt um ein 2/2-Wegeventil. Ein solches Zweiwegeventil hat zweckmäßigerweise eine zum Umschalten des Vorsteuerventils zwischen zwei Schaltstellungen bewegbares Ventilglied, das mit einer Antriebsfläche gekoppelt ist, die von dem an der Druckabgriffsstelle des Vakuumkanals abgegriffenen Fluiddruck ständig beaufschlagt ist. The pilot valve is preferably a 2/2-way valve. Such a two-way valve has expediently a movable to switch the pilot valve between two switching positions valve member which is coupled to a drive surface which is constantly acted upon by the tapped at the Druckabgriffsstelle the vacuum channel fluid pressure.
Das Absperrventil ist bevorzugt von einer "Normalerweise offen"-Bauart. Dabei ist es durch Federmittel in die Freigabestellung vorgespannt, deren Wirkung einer das Umschalten aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufenden Antriebskraft entgegengesetzt ist, die aus der Beaufschlagung einer Antriebsfläche des Absperrventils mit dem durch den Vorsteuerkanal hindurch zuführbaren pneumatischen Steuerdruckmedium resultiert. Ist der Vorsteuerkanal während der Absaugbetriebsphase durch den sich im Vakuumkanal aufbauenden Unterdruck in die Schließstellung umgeschaltet, kann ein anschließend in den Vorsteuerkanal eingespeistes pneumatisches Steuerdruckmedium nicht mehr zur Antriebsfläche des Absperrventils gelangen, sodass dieses aufgrund der nach wie vor wirksamen Federmittel in der Freigabestellung verbleibt.The check valve is preferably of a "normally open" type. It is biased by spring means in the release position, the action of which is opposite to a switch from the release position in the shut-off driving force resulting from the application of a drive surface of the shut-off valve with the feed through the pilot channel pneumatic control pressure medium. If the pilot channel during the Absaugbetriebsphase switched by the building up in the vacuum channel vacuum in the closed position, a subsequently fed into the pilot duct pneumatic control pressure medium can no longer reach the drive surface of the check valve, so this remains due to the still effective spring means in the release position.
Die Saughaltevorrichtung weist zweckmäßigerweise eine an den ersten Vakuumkanalabschnitt angeschlossene Vakuumquelle auf, der zu ihrer wahlweisen Aktivierung oder Deaktivierung ein Steuermittel zugeordnet ist. Bei der Vakuumquelle handelt es sich vorzugsweise um eine nach dem Prinzip einer Strahlpumpe arbeitende Ejektoreinrichtung, die mit Druckluft gespeist wird, wobei der Betriebszustand der Ejektoreinrichtung davon abhängt, ob momentan eine Einspeisung von Druckluft stattfindet oder nicht. Letzteres kann zweckmäßigerweise mittels einer Steuerventileinrichtung der Saughaltevorrichtung gesteuert werden. Eine derart ausgestattete Saughaltevorrichtung arbeitet energetisch besonders effizient, weil die Vakuumquelle in Zeiten, in denen keine Absaugbetriebsphase benötigt wird, deaktivierbar ist. The suction holding device expediently has a vacuum source connected to the first vacuum channel section, to which a control means is assigned for its selective activation or deactivation. The vacuum source is preferably an ejector device operating on the principle of a jet pump, which is supplied with compressed air, wherein the operating state of the ejector device depends on whether currently a supply of compressed air takes place or not. The latter can be suitably controlled by means of a control valve device of the suction holder. Such equipped suction holding device works energetically particularly efficient, because the vacuum source in times when no Absaugbetriebsphase is needed, can be deactivated.
Die Saughaltevorrichtung ist bevorzugt so ausgebildet, dass der Vorsteuerkanal in gesteuerter Weise mit dem pneumatischen Steuerdruckmedium speisbar ist. Es besteht also die Möglichkeit, den Einspeisevorgang des pneumatischen Steuerdruckmediums wahlweise hervorzurufen oder zu unterbinden. Dies geschieht zweckmäßigerweise mittels einer Steuerventileinrichtung, die in die Verbindung zwischen dem Vorsteuerkanal und einer das pneumatische Steuerdruckmedium bereitstellenden Steuerdruckquelle eingeschaltet ist. The suction holding device is preferably designed so that the pilot channel is fed in a controlled manner with the pneumatic control pressure medium. Thus, there is the possibility of selectively inducing or preventing the feeding process of the pneumatic control pressure medium. This is expediently carried out by means of a control valve device which is switched on in the connection between the pilot control channel and a control pressure source providing the pneumatic control pressure medium.
Eine besonders komfortabel betreibbare Saughaltevorrichtung verfügt über eine elektronische Steuereinrichtung, mit deren Hilfe das Einspeisen des pneumatischen Steuerdruckmediums in den Vorsteuerkanal mittels eines getriggerten Steuersignals hervorrufbar ist, wobei es sich bei dem getriggerten Steuersignal insbesondere um ein elektrisches Signal handelt. Das getriggerte Steuersignal wird insbesondere zeitlich verzögert nach dem Beginn der Absaugbetriebsphase erzeugt. Dadurch ist sichergestellt, dass sich bei vollständig verschlossener Saugöffnung ein das Umschalten des Vorsteuerventils in die Schließstellung hervorrufender Mindest-Unterdruckwert aufbauen kann, bevor das Absperrventil durch das pneumatische Steuerdruckmedium beaufschlagt und in die Absperrstellung umgeschaltet wird. A particularly conveniently operated suction holding device has an electronic control device, by means of which the feeding of the pneumatic control pressure medium into the pilot channel by means of a triggered control signal can be caused, wherein the triggered control signal is in particular an electrical signal. The triggered control signal is generated in particular delayed in time after the beginning of the Absaugbetriebsphase. This ensures that, when the suction opening is completely closed, it is possible to build up a minimum negative pressure value that causes the pilot valve to switch to the closed position before the shut-off valve is acted on by the pneumatic control pressure medium and switched to the shut-off position.
Bei der Saughaltevorrichtung sind insbesondere Maßnahmen getroffen, die das Einspeisen des pneumatischen Steuerdruckmediums in den Vorsteuerkanal erst dann veranlassen, wenn während der Absaugbetriebsphase bei ordnungsgemäß verschlossener Saugöffnung mit einem Erreichen des Mindest-Unterdruckwertes zu rechnen wäre. Dies kann aufgrund vorheriger Messungen empirisch bestimmt werden. In particular, measures are taken in the suction holding device, which only cause the feeding of the pneumatic control pressure medium in the pilot channel, if during the Absaugbetriebsphase with properly closed suction opening would be expected to reach the minimum negative pressure value. This can be determined empirically based on previous measurements.
Zum Erzeugen des getriggerter Steuersignals enthält die Saughaltevorrichtung beispielsweise eine Zeitschalteinrichtung und/oder eine auf den festzuhaltenden Gegenstand ansprechende Detektionseinrichtung. To generate the triggered control signal, the suction-holding device contains, for example, a time-switching device and / or a detection device that responds to the object to be held.
Die Saughalteeinheit verfügt zweckmäßigerweise über ein Gehäuse, in dem der Vakuumkanal und der Vorsteuerkanal ausgebildet sind und an dem mindestens ein die Saugkammer definierender flexibler Saugnapf angeordnet ist. Das Gehäuse trägt vorzugsweise auch das Absperrventil und das Vorsteuerventil. The suction holding unit expediently has a housing in which the vacuum channel and the pilot channel are formed and on which at least one flexible suction cup defining the suction chamber is arranged. The housing also preferably carries the shut-off valve and the pilot valve.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird in Verbindung mit einem eingangs angesprochenen Verfahren zum Betreiben einer Saughaltevorrichtung dadurch gelöst, dass während der Absaugbetriebsphase der in dem Vakuumkanal an einer Druckabgriffsstelle herrschende Fluiddruck abgegriffen und unmittelbar zur Betätigung eines Vorsteuerventils herangezogen wird, durch das die Schaltstellung des Absperrventils vorgebbar ist, wobei das Vorsteuerventil so ausgelegt ist, dass es in eine das Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung verhindernde Schließstellung geschaltet wird, wenn der in dem Vakuumkanal abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist. The object underlying the invention is achieved in conjunction with an initially mentioned method for operating a suction holding device in that tapped during the Absaugbetriebsphase prevailing in the vacuum passage at a Druckabgriffsstelle fluid pressure and is used directly to actuate a pilot valve, by which the switching position of the shut-off valve predetermined is, wherein the pilot valve is designed so that it is switched to a switching of the shut-off valve in the blocking position preventing closing position when the tapped in the vacuum channel fluid pressure has dropped at least to a predetermined or predetermined minimum negative pressure value.
Beim Betreiben der Saughaltevorrichtung wird mittels des Vorsteuerventils zweckmäßigerweise ein Vorsteuerkanal gesteuert, durch den hindurch dem Absperrventil ein pneumatisches Steuerdruckmedium zuführbar ist, durch das das Umschalten des Absperrventils aus der Freigabestellung in die Absperrstellung hervorrufbar ist, wobei der Vorsteuerkanal durch das Vorsteuerventil verschlossen wird, wenn der in dem Vakuumkanal abgegriffene Fluiddruck mindestens auf einen vorgegebenen oder vorgebbaren Mindest-Unterdruckwert abgesunken ist, sodass ein nachfolgendes Umschalten des Absperrventils durch das in den Vorsteuerkanal eingespeiste pneumatische Steuerdruckmedium verhindert ist. When operating the suction holding device by means of the pilot valve advantageously a pilot channel is controlled, through which the check valve, a pneumatic control pressure medium can be fed, by the switching of the check valve from the release position in the shut-off is hervorufbar, wherein the pilot channel is closed by the pilot valve, if the in the vacuum duct tapped fluid pressure has dropped at least to a predetermined or predeterminable minimum negative pressure value, so that a subsequent switching of the shut-off valve is prevented by the fed in the pilot control channel pneumatic control pressure medium.
Das zum Umschalten des Absperrventils in die Absperrstellung geeignete pneumatische Steuerdruckmedium wird zweckmäßigerweise bezüglich des Startzeitpunktes der Absaugbetriebsphase zeitlich verzögert hervorgerufen. Dadurch ist gewährleistet, dass ein ausreichend langer Zeitraum zur Verfügung steht, um den Aufbau des Mindest-Unterdruckwertes und des Schließens des Vorsteuerventils zu gewährleisten, bevor dem Absperrventil das pneumatische Steuerdruckmedium zugeführt wird. The suitable for switching the shut-off valve in the shut-off pneumatic control pressure medium is expediently caused delayed with respect to the start time of the Absaugbetriebsphase. This ensures that a sufficiently long period of time is available to ensure the establishment of the minimum negative pressure value and the closing of the pilot valve before the pneumatic control pressure medium is supplied to the shut-off valve.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In this show:
Die in der Zeichnung insgesamt mit Bezugsziffer
Enthält die Saughaltevorrichtung
Mehrere Saughalteeinheiten
In der Zeichnung ist nur eine Saughalteeinheit
Das Ergreifen und Festhalten des Gegenstandes
Bei der Vakuumquelle
Je nach Betriebszustand der Steuerventileinrichtung
Die Saughalteeinheit
Die Saugkammer
Um einen Gegenstand
Das Ablegen eines zuvor ergriffenen Gegenstandes
Das Absperrventil
Bevorzugt ist das Absperrventil
Von Vorteil ist es, wenn das Absperrventil
Die Antriebsfläche
Während der Absperrstellung des Absperrventils
Das zum Erzeugen der auf das Absperrventil
Beide Steuerventileinrichtungen
In den Verlauf des Vorsteuerkanals
Das Vorsteuerventil
Bevorzugt handelt es sich bei dem Vorsteuerventil
Bei dem Vorsteuerventil
Das Vorsteuerventil
Das Vorsteuerventil
Um dem Vorsteuerventil
Bei einer bevorzugten konkreten Umsetzung besitzt das Vorsteuerventil
Der besagte Mindest-Unterdruckwert ist durch entsprechende Auslegung der Federkraft der Federmittel
Dadurch, dass der an der Druckabgriffsstelle
Obgleich die Druckabgriffsstelle
Nachfolgend wird eine als besonders vorteilhaft angesehene Betriebsweise der Saughaltevorrichtung
Ein zum Ergreifen eines Gegenstands
Hieran anschließend wird der festzuhaltende Gegenstand
Während sich der Unterdruck in dem Vakuumkanal
Die Saughaltevorrichtung
Der Verzögerungszeitraum ist ausreichend lange bemessen, um zu gewährleisten, dass sich bei ordnungsgemäß von einem Gegenstand
Um diesen Ablauf zu gewährleisten, wird das Umschalten der zweiten Steuerventileinrichtung
Beispielsweise beginnt der Verzögerungszeitraum mit dem Start der Absaugbetriebsphase zu laufen, oder auch, nachdem mittels einer nicht weiter abgebildeten Detektionseinrichtung eine bestimmte Relativlage zwischen der Saugöffnung
Ist die Saugöffnung
Mit dem Erreichen des Mindest-Unterdruckwertes schaltet das Vorsteuerventil
Zum nachfolgenden Ablegen des Gegenstandes
Zweckmäßigerweise ist der Vakuumkanal
Die
Bei der illustrierten Saughaltevorrichtung
Wird die Saughaltevorrichtung
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- DE 3810989 C2 [0003] DE 3810989 C2 [0003]
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