DE102016202475A1

DE102016202475A1 - Fahrerassistenzvorrichtung, Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung sowie Verfahren zur Kollisionsvermeidung des Fahrzeugs mit einem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt

Info

Publication number: DE102016202475A1
Application number: DE102016202475.2A
Authority: DE
Inventors: Daniel Gering
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2016-02-18
Filing date: 2016-02-18
Publication date: 2017-08-24

Abstract

Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung 1 für ein Fahrzeug 2 vorgeschlagen, mit einer Sensoreinheit 3 zur Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 2, mit einer Auswerteeinrichtung 4, welche ausgebildet ist, aus dem von der Sensoreinheit 3 erfassten Umgebungsbereich einen mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs 2 kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt 5 auszuwerten, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung 6, welche ausgebildet ist, im Falle eines durch die Auswerteeinrichtung 4 ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts 5 ein Signal zur Anpassung eines Fahrzeugniveaus des Fahrzeugs 2 auszugeben.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung des Fahrzeugs mit einem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt.
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen oftmals über eine Niveauregulierungseinrichtung z. B. in Form eines Luftfedersystems. Das Niveau kann durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Anpassung an die aktuelle Fahrsituation vorgegeben werden. So beschreibt beispielsweise die Druckschrift DE 19959012 A1 ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung des Niveaus eines Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeugs mittels einer Niveauregelanlage.
Aus der Druckschrift DE 10 2004 045 092 A1 ist ein Verfahren zur Niveauregulierung eines Kraftfahrzeugs in Unfallsituationen bekannt, mit Stelleinrichtungen zum Beeinflussen der Lage des Fahrzeugs gegenüber der Fahrbahn und mit Erfassungseinrichtungen zum Erfassen einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug. Es erfolgt ein Beeinflussen der Lage des Fahrzeugs gegenüber dem anderen Fahrzeug im Sinne des optimierend der Wirkung passiver Sicherheitseinrichtungen. Die Erfassungseinrichtungen erfassen die Kontur des anderen Fahrzeugs und die relative Lage zum Fahrzeug, wobei die Lage des Fahrzeugs gegenüber der Fahrbahn derart bestimmt wird, dass die Höhe der Fahrzeuge zueinander so gewählt ist, dass die passiven Sicherheitseinrichtungen beider Fahrzeuge sich auf gleicher Höhe zueinander befinden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fahrerassistenzvorrichtung, ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision des Fahrzeugs mit kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitten bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch eine Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und durch die Figuren dargelegt.
Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, vorzugsweise für einen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, eine Bau- und/oder eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine vorgeschlagen. Insbesondere ist die Fahrerassistenzvorrichtung ausgebildet, eine automatische Anpassung eines Fahrzeugniveaus des Fahrzeugs auszuführen. Unter der Anpassung des Fahrzeugniveaus ist insbesondere die Höhenverstellung der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs zu verstehen.
Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst eine Sensoreinheit zur Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs. Bei dem Umgebungsbereich handelt es sich insbesondere um ein vorder-, seit- und/oder rückwärtiges Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs. Beispielsweise umfasst die Sensoreinheit mindestens eine Radar-, Lidar- und/oder eine Kameraeinheit oder ist als diese ausgebildet. Bei der Sensoreinheit handelt es sich vorzugsweise um eine bereits im Fahrzeug vorhandene und für andere Fahrerassistenzfunktionen genutzte Sensoreinheit, welche beispielsweise für die Erfassung weiterer Verkehrsteilnehmer, eine Verkehrszeichenerkennung und/oder für eine Trajektorienerkennung eingesetzt wird. Durch das Zurückgreifen auf eine bereits vorhandene Sensoreinheit kann die Anzahl an Sensoriken reduziert und somit eine kosteneffiziente Fahrerassistenzvorrichtung umgesetzt werden.
Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung eine Auswerteeinrichtung, welche ausgebildet ist, aus dem von der Sensoreinheit erfassten Umgebungsbereich einen mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten. Bei dem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt handelt es sich insbesondere und einen Fahrbahnabschnitt mit einem Höhenprofil, bei dem ein An-, Vorbei- und/oder Überfahren durch das Fahrzeug zu einer Kollision mit zumindest einem der fahrzeugfesten Karosserieteile aufgrund eines zu niedrigen Fahrzeugniveaus führen würde. Unter dem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt ist vorzugsweise ein Bereich der Fahrbahn selbst und/oder ein unmittelbar an der Fahrbahn angrenzender Bereich wie z. B. ein Gehsteig oder Parkplatzbereich zu verstehen. Insbesondere ist der kollisionsgefährdende Fahrbahnabschnitt stationär, im Speziellen ortsunveränderlich. Bei dem fahrzeugfesten Karosserieteil ist insbesondere ein am Fahrzeugaufbau angeordnetes Karosserieteil wie z. B. der Fahrzeugunterboden, die Stoßstange, der Fahrzeugschweller oder der Radkasten des Fahrzeugs zu verstehen.
Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung, welche ausgebildet ist, im Falle eines durch die Auswerteeinrichtung ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts ein Signal zur Anpassung, im Speziellen zur Anhebung des Fahrzeugniveaus des Fahrzeugs auszugeben. Somit erfolgt insbesondere eine automatisierte Höhenverstellung des Fahrzeugs.
Insbesondere bei Sportfahrzeugen oder tiefer gelegten Fahrzeugen besteht durch die Höhenlage des Fahrzeugaufbaus oftmals eine Kollisionsgefahr mit Fahrbahnunebenheiten wie Schlaglöcher, Fahrbahnschwellen oder Bordsteine. Hierbei kann nicht ausgeschlossen werden, dass der kollisionsgefährdende Fahrbahnabschnitt vom Fahrzeugführer nicht zur Kenntnis genommen wird oder sich hinsichtlich der Kollisionsgefahr verschätzt. Durch die Anpassung des Fahrzeugniveaus wird vorteilhafterweise die zur Vermeidung oder zumindest Abmilderung einer Kollision mit dem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt benötigte Bodenfreiheit erzielt. Somit werden die Beschädigung von Karosserieteilen und hiermit verbundene Reparaturkosten vermieden oder wenigstens reduziert. Die Anhebung des Fahrzeugniveaus ist weiterhin von Vorteil, dass eine Geschwindigkeitsreduzierung, welche aufgrund eines Einfedervorgangs erforderlich sein könnte, vermeidbar ist. Auf diese Weise wird ein hoher Komfortgewinn für den Fahrzeugführer erwirkt.
Optional ergänzend kann die Ausgabe einer Warnmeldung über das Vorhandensein des kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts an den Fahrzeugführer vorgesehen sein. Weiterhin ist z. B. möglich, den Fahrzeugführer optisch und/oder akustisch über die bevorstehende Anpassung des Fahrzeugniveaus zu informieren.
Da die Anordnung des Fahrzeugaufbaus in Bodennähe aerodynamisch von Vorteil ist und sich folglich positiv auf den Spritverbrauch auswirkt, ist die Steuereinrichtung vorzugsweise ausgebildet, nach dem An-, Vorbei- und/oder Überfahren des kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts ein Signal zum Absenken des Fahrzeugniveaus in seine Ausgangslage oder zumindest in ein möglichst bodennahes, kollisionsfreies Fahrzeugniveau anzusteuern. Somit erfolgt die Anpassung des Fahrzeugniveaus vorzugsweise temporär.
Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung ausgebildet, zur Anpassung des Fahrzeugniveaus ein Signal an eine Federeinheit, beispielsweise an eine Luftfedereinheit des Fahrzeugs auszugeben. Zur Ausgabe des Signals sind die Steuereinrichtung und die Federeinheit z. B. über ein Fahrzeugnetzwerk wie einem Bussystem miteinander verbindbar bzw. verbunden. Vorzugsweise wird mittels des von der Steuereinrichtung ausgegebenen Signals eine Fluidzufuhr und/oder -abfuhr des der Federeinheit angesteuert und auf diese Weise die Anpassung des Fahrzeugniveaus umgesetzt. Als eine mögliche Alternative wird das Fahrzeugniveau z. B. mittels eines pneumatischen oder elektrischen Systems angepasst.
Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, ein zu überfahrendes Fahrbahnhindernis als den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten. Bei dem Fahrbahnhindernis handelt es sich insbesondere um eine Fahrbahnschwelle oder eine Bordsteinkante.
Alternativ oder optional ergänzend ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, einen zu überfahrenden Schlechtwegeabschnitt als den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten. Bei dem Schlechtwegeabschnitt handelt es sich insbesondere um einen Fahrbahnschaden, im Speziellen um eine Fahrbahnvertiefung wie z. B. ein Schlagloch.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, ein im Schwenkbereich von mindestens einer der Fahrzeugtüren des Fahrzeugs befindliches Hindernis als den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten. Bei dem im Schwenkbereich der Fahrzeugtüren auszuwertenden Hindernis handelt es sich insbesondere um einen Straßenbegrenzungspfosten, einen Poller, eine Bordsteinkante und/oder um einen parkplatzbegrenzenden Absatz.
Da in einem stehenden oder zumindest in einem fahrenden Zustand in der Regel kein Öffnen einer Fahrzeugtür erfolgt, ist bevorzugt vorgesehen, dass im Falle eines im Schwenkbereich von einer der Fahrzeugtüren ausgewerteten Hindernisses die Ausgabe des Signals durch die Steuereinrichtung ausschließlich dann erfolgt, sollte ein Parkvorgang oder ein geparkter Zustand des Fahrzeugs erfasst worden sein. Somit erfolgt die Anpassung des Fahrzeugniveaus durch die Steuereinrichtung während eines Ein- bzw. Ausparkvorgangs und/oder in einem geparkten Zustand des Fahrzeugs. Somit bleiben während der Fahrt im Schwenkbereich der Fahrzeugtüren befindliche Hindernisse unberücksichtigt. Auf diese Weise kann ein Übermaß an unnötigen Anpassungen des Fahrzeugniveaus h vermieden werden. Der Parkvorgang wird beispielsweise durch das Einlegen des Rückwärtsgangs, durch einen den Einparkvorgang kennzeichnenden Lenkvorgang oder durch das Auswählen eines Parkassistenten erfasst.
Einen weiteren Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung. Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug die das Fahrzeugniveau verstellbare Federeinheit, wobei die Steuereinrichtung insbesondere ausgebildet ist, das Signal an die Federeinheit zur Anpassung des Fahrzeugniveaus auszugeben.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung des Fahrzeugs mit einem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt mit einer Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung. In einem ersten Schritt wird der Umgebungsbereich des Fahrzeugs durch die Sensoreinheit erfasst. In einem nächsten Schritt wird durch die Auswerteeinrichtung ein mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs kollisionsgefährdender Fahrbahnabschnitt aus dem erfassten Umgebungsbereich ausgewertet. Insbesondere ist der kollisionsgefährdete Fahrbahnabschnitt eine Fahrbahnschwelle, ein Schlagloch und/oder im Falle eines Parkzustands oder Parkvorgangs ein im Schwenkbereich der Fahrzeugtüren befindlicher Bordstein. In einem nächsten Schritt wird im Falle eines ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts ein Signal zur Anpassung des Fahrzeugniveaus des Fahrzeugs ausgegeben. Insbesondere wird ein erhöhter Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche und der Fahrzeugkarosserie bewirkt, um das Kollisionsrisiko zu verringern. Beispielsweise wird zur Bestimmung des anzupassenden Fahrzeugniveaus mittels eines Algorithmus die relative Höhenlage der Fahrzeugkarosserie zum kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt ermittelt. Vorzugsweise erfolgt die Anpassung des Fahrzeugniveaus unter Berücksichtigung eines auftretenden Einfedervorgangs des Fahrzeugs.
Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:
1 in einer schematischen Blockdarstellung eine Fahrerassistenzvorrichtung;
2 ein Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung aus 1 zur Anpassung des Fahrzeugniveaus Abhängigkeit eines ersten, beispielhaften kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts;
3 das Fahrzeug aus 2 bei einem in Abhängigkeit des kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts angepassten Fahrzeugniveau;
4 das Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung aus 1 zur Anpassung des Fahrzeugniveaus in Abhängigkeit eines zweiten beispielhaften kollisionsgefährdenden Fahrabschnitts;
5 das Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung aus 1 zur Anpassung des Fahrzeugniveaus in Abhängigkeit eines im Schwenkbereich einer Fahrzeugtüre befindlichen kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Fahrerassistenzvorrichtung 1, welche in einem Fahrzeug 2 wie z. B. einem PKW, LKW, einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, Agrar-, Nutz- oder Baumaschine integriert ist. Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Sensoreinheit 3, welche ausgebildet ist, einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs 2 auszuwerten. Beispielsweise umfasst die Sensoreinheit 3 eine Rundumsichtkameraeinheit, welche durch eine Mehrzahl von Einzelkameras, bevorzugt mit einem großen Öffnungswinkel, eine Erfassung von 360° um das Fahrzeug 2 ermöglicht.
Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Auswerteeinrichtung 4, welche ausgebildet ist, aus dem von der Sensoreinheit 3 erfassten Umgebungsbereich einen mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs 2 kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt 5a, 5b, 5c auszuwerten. In den 2 bis 4 werden exemplarisch kollisionsgefährdende Fahrbahnabschnitte 5a, 5b, 5c dargestellt. Z. B. ist die Rundumsichtkameraeinheit mit der Auswerteeinrichtung 4 zur Übermittlung von Bildern des erfassten Umgebungsbereichs verbunden, wobei die Auswerteeinrichtung 4 insbesondere ausgebildet ist, aus den übermittelten Bildern mittels eines Algorithmus den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt 5a, 5b, 5c auszuwerten.
Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Steuereinrichtung 6, welche ausgebildet ist, im Falle eines durch die Auswerteeinrichtung 4 ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts 5a, 5b, 5c ein Signal zur Anpassung, insbesondere zur Anhebung des Fahrzeugniveaus h des Fahrzeugs 2 auszugeben. Auf diese Weise kann je nach Höhenprofil des kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts 5a, 5b, 5c eine Kollision vermieden oder zumindest abgemildert werden. Beispielsweise umfasst das Fahrzeug 2 eine Federeinheit 7, mittels dieser über die Ansteuerung einer Fluidzu- und -abfuhr eine Anpassung des Fahrzeugniveaus h möglich ist. Die Steuereinrichtung 6 ist zur Ausgabe des Signals mit der Federeinheit 7 beispielsweise über ein Fahrzeugnetzwerk verbunden.
Bei dem in 2 gezeigten kollisionsgefährdenden Fahrabschnitt handelt es sich um eine Fahrbahnschwelle 5a, welche von dem Fahrzeug 2 zu überfahren ist. In dem gezeigten Fahrzeugniveau h würde das Überfahren zu einer Kollision von karosseriefesten Bauteilen wie der Stoßstange, dem Unterboden und den Fahrzeugschwellern mit der Fahrbahnschwelle 5a führen. Durch die Anpassung, insbesondere Anhebung des Fahrzeugniveaus h wird vorteilhafterweise eine Beschädigung dieser Fahrzeugteile verhindert oder im Falle eines unüberwindbaren Höhenprofils des kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts 5a, 5b, 5c zumindest abgemildert. In 3 ist das angepasste Fahrzeugniveau h für die kollisionsfreie Überwindung der Fahrbahnschwelle 5a dargestellt.
Bei dem in 4 exemplarisch dargestellten kollisionsgefährdenden Fahrabschnitt handelt es sich um ein Schlagloch 5b, welches von dem Fahrzeug 2 zu überfahren ist. Wie in 2, würde auch hier ein unverändertes Fahrzeugniveau h beim Überfahren des Schlaglochs 5b zu einer Kollision führen.
Bei dem in 5 dargestellten kollisionsgefährdenden Fahrabschnitt handelt es sich um ein im Schwenkbereich von einer der Fahrzeugtüren des Fahrzeugs 2 befindliches Hindernis.
Beispielhaft ist hier eine Bordsteinkante 5c dargestellt. Durch die Anpassung des Fahrzeugniveaus h kann bei einem Öffnen der Fahrzeugtüre die Kollision mit der Bordsteinkante 5c vermieden werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrerassistenzvorrichtung
2: Fahrzeug
3: Sensoreinheit
4: Auswerteeinrichtung
5a: Fahrbahnschwelle
5b: Schlagloch
5c: Bordsteinkante
6: Steuereinrichtung
7: Federeinheit
h: Fahrzeugniveau

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19959012 A1 [0002]
DE 102004045092 A1 [0003]

Claims

Fahrerassistenzvorrichtung (1) für ein Fahrzeug (2), mit einer Sensoreinheit (3) zur Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (2), mit einer Auswerteeinrichtung (4), welche ausgebildet ist, aus dem von der Sensoreinheit (3) erfassten Umgebungsbereich einen mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs (2) kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt (5a, 5b, 5c) auszuwerten, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (6), welche ausgebildet ist, im Falle eines durch die Auswerteeinrichtung (4) ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts (5a, 5b, 5c) ein Signal zur Anpassung eines Fahrzeugniveaus des Fahrzeugs (2) auszugeben.
Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (4) ausgebildet ist, ein zu überfahrendes Fahrbahnhindernis (5a) und/oder einen zu überfahrenden Schlechtwegeabschnitt (5b) als den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten.
Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (4) ausgebildet ist, ein im Schwenkbereich einer Fahrzeugtüre des Fahrzeugs (2) befindliches Hindernis (5c) als den kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt auszuwerten.
Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines im Schwenkbereich einer Fahrzeugtüre des Fahrzeugs (2) befindlichen Hindernisses (5c) die Steuereinrichtung (6) ausgebildet ist, das Signal ausschließlich dann auszugeben, sollte ein Parkvorgang oder ein geparkter Zustand des Fahrzeugs (2) erfasst worden sein.
Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (3) mindestens eine Radar-, Lidar- und/oder eine Kameraeinheit umfasst.
Fahrzeug (2) mit einer Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) eine das Fahrzeugniveau (h) verstellbare Federeinheit (7) umfasst, wobei die Steuereinrichtung (6) ausgebildet ist, das Signal an die Federeinheit (7) zur Anpassung des Fahrzeugniveaus (h) auszugeben.
Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (2) mit einem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt (5a, 5b, 5c) mit einer Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, umfassend die Schritte: a) Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (2); b) Auswertung eines mit einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeugs (2) kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts (5a, 5b, 5c) aus dem erfassten Umgebungsbereich; c) Ausgabe eines Signals zur Anpassung eines Fahrzeugniveaus (h) des Fahrzeugs (2) im Falle eines ausgewerteten kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitts (5a, 5b, 5c).