DE102019004210A1

DE102019004210A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug

Info

Publication number: DE102019004210A1
Application number: DE102019004210.7A
Authority: DE
Inventors: Ralf Oberfell; Wilhelmus Kok; Michael Berner; Stefan Oexl
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2019-12-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug, vorzugsweise einem Nutzfahrzeug, bei welchem das auf der Fahrbahn (5) liegende Objekt (7) erfasst wird und nach der Erfassung des Objektes (7) ein Fahrzeugniveau zwischen Fahrzeugkarosserie (17) und Fahrbahn (5) angehoben wird. Bei einem Verfahren, bei welchem ein Unfall auch bei später Erkennung des auf der Fahrbahn liegenden Objektes vermieden werden kann, wird nach Erfassung des Objektes (7) eine Fahrspur des Fahrzeuges (1) anhand der Position des Objektes (7) so ausgerichtet, dass das Objekt (7), zwischen Rädern (15) des Fahrzeuges (1) liegend, von dem mit angehobenen Fahrzeugniveau fahrenden Fahrzeuges (1) überfahren wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug, vorzugsweise einem Nutzfahrzeug, bei welchem das auf der Fahrbahn liegende Objekt erfasst wird und nach der Erfassung des Objektes ein Fahrzeugniveau zwischen Fahrzeugkarosserie und Fahrbahn angehoben wird sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der DE 10 2016 202 475 A1 sind eine Fahrerassistenzvorrichtung und ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung des Fahrzeuges mit einem kollisionsgefährdenden Fahrbahnabschnitt bekannt, bei welchen eine Sensoreinheit einen Umgebungsbereich des Fahrzeuges erfasst. Die Sensoreinheit ist mit einer Auswerteeinheit gekoppelt, die den von der Sensoreinheit erfassten Umgebungsbereich zwischen einem karosseriefesten Bauteil des Fahrzeuges und dem kollisionsgefährdeten Fahrbahnabschnitt auswertet. Im Falle einer Kollisionsgefahr sendet eine Steuereinrichtung ein Signal zur Anpassung eines Fahrzeugniveaus des Fahrzeuges aus.
Von der Sensoreinheit, wie Radar- oder Lidarsensoren oder einer Kamera, werden bei automatisierten Fahrzeugen liegende Personen oder sehr kleine Hindernisse nur sehr schwer und zeitlich spät erkannt. Ein Bremsen und/oder ein Ausweichen des Fahrzeuges ist daher nicht immer rechtzeitig möglich, was eine Unfallgefahr erhöht.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn befindlichen Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug anzugeben, obwohl das auf der Fahrbahn liegende Objekt erst sehr spät erkannt wird.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass nach Erfassung des Objektes eine Fahrspur des Fahrzeuges anhand der Position des Objektes so ausgerichtet wird, dass das Objekt zwischen Rädern des Fahrzeuges liegend, von dem mit angehobenen Fahrzeugniveau fahrenden Fahrzeuges überfahren wird. Somit wird sichergestellt, dass trotz Überfahrung des Objektes Kollisionen und somit tödliche Unfälle und/oder Fahrbahnbeschädigungen zuverlässig verhindert werden.
Vorteilhafterweise wird zur Anhebung des Fahrzeuges eine Luftfederung verwendet, Solche Luftfederungssysteme sind meist in Nutzfahrzeugen schon verfügbar, wodurch die Kosten für das vorgeschlagene Verfahren reduziert werden.
In einer Alternative werden zur Anhebung des Fahrzeuges unterhalb des Fahrzeuges angebrachte Luftsäcke verwendet, welche bei einem erkannten Objekt aufgeblasen werden. Dadurch kann das Objekt ohne Berührung passiert werden.
In einer Ausgestaltung ist das auf der Fahrbahn liegende Objekt ein Gegenstand oder eine Person. Die Anhebung des Fahrzeuges kann in Abhängigkeit des erkannten Objektes selbsttätig bestimmt werden, so dass jedes Objekt berührungslos überfahren werden kann.
Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug, vorzugsweise einem Nutzfahrzeug, umfassend eine Sensoreinheit zur Detektion des auf der Fahrbahn liegenden Objektes, welche mit einer Auswerteinheit zur Bestimmung einer Kollisionsgefahr zwischen Objekt und Fahrzeug verbunden ist, die mit einer Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung zur Anhebung eines Fahrzeugniveaus zwischen Fahrzeugkarosserie und Fahrbahn bei einer erkannten Kollisionsgefahr gekoppelt ist. Bei einer Vorrichtung, bei welcher ein Unfall auch bei später Erkennung des auf der Fahrbahn befindliche Objekt vermieden werden kann, ist die Auswerteeinheit mit einer Fahrzeugspuranpassungseinheit zur Ausrichtung der Rädern des Fahrzeuges zur Positionierung des erfassten Objektes zwischen den Rädern der Fahrzeuges und zur Ausgabe eines Signales an die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung zur Anpassung des Fahrzeugniveaus verbunden.
Vorteilhafterweise ist die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung als Luftfedersystem ausgebildet. Mittels einem solchen pneumatischen System lässt sich die Lage des Fahrzeuges gegenüber der Fahrbahn einfach einstellen.
Alternativ umfasst die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung aufblasbare Luftsäcke. Dies stellt eine sehr kostengünstige Einrichtung zur Änderung des Fahrzeugniveaus dar.
In einer Variante sind die aufblasbaren Luftsäcke an einem Unterboden an einem linken und/oder rechten Fahrzeugende zwischen Vorder- und Hinterachse befestigt. Durch diese Verteilung der Luftsäcke wird eine gleichmäßige Anhebung des Fahrzeugniveaus über der Fahrbahn erreicht.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem automatisierten Nutzfahrzeug.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem automatisierten Nutzfahrzeug dargestellt, welches aus aerodynamischen Gründen tiefer gelegt ist. Da Nutzfahrzeug 1 umfasst an seiner Frontseite mindestens eine Sensoreinrichtung 3 zur Erfassung eines auf der Fahrbahn 5 liegenden Objektes 7, welches ein Gegenstand oder eine Person sein kann. Die Sensoreinheit 3, die als Radarsensor oder Lidarsensor oder Kamera ausgebildet sein kann, ist mit einer Auswerteeinheit 9 verbunden. Diese Auswerteeinheit 9 ermittelt, ob eine Kollisionsgefahr des Nutzfahrzeuges 1 mit dem Objekt 7 besteht. Ist dies der Fall wird von der Auswerteeinheit 9 ein Signal an eine Fahrspuranpassungseinheit 11 und eine Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung 13 ausgegeben.
Die Fahrspuranpassungseinheit 11 stellt die Fahrspur des Nutzfahrzeuges 1 automatisch so ein, dass das auf der Fahrbahn liegende Objekt 7 zwischen den Rädern 15 des Nutzfahrzeuges 1 positioniert wird. Gleichzeitig erhöht die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung 13 den Abstand h des Unterbodens 17 des Nutzfahrzeuges 1 zur Fahrbahn 5 und somit das Fahrzeugniveau des Nutzfahrzeuges 1. Die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung 13 umfasst dabei Luftsäcke 19, welche zwischen der Vorderachse 21 und der Hinterachse 23 des Nutzfahrzeuges 1 am Unterboden 17 des Nutzfahrzeuges 1 angebracht sind und welche zur Abstandserhöhung zwischen Unterboden 17 des Nutzfahrzeuges 1 und Fahrbahn 5 mit Luft aufgepumpt werden, wodurch eine Bodenfreiheit zur Vermeidung von Kollisionen zwischen dem Objekt 7 und dem Nutzfahrzeug 1 eingestellt wird.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102016202475 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug, vorzugsweise einem Nutzfahrzeug, bei welchem das auf der Fahrbahn (5) liegende Objekt (7) erfasst wird und nach der Erfassung des Objektes (7) ein Fahrzeugniveau zwischen Fahrzeugkarosserie (17) und Fahrbahn (5) angehoben wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erfassung des Objektes (7) eine Fahrspur des Fahrzeuges (1) anhand der Position des Objektes (7) so ausgerichtet wird, dass das Objekt (7), zwischen Rädern (15) des Fahrzeuges (1) liegend, von dem mit angehobenen Fahrzeugniveau fahrenden Fahrzeuges (1) überfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass zur Anhebung des Fahrzeuges (1) eine Luftfederung verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass zur Anhebung des Fahrzeuges (1) unterhalb des Fahrzeuges (1) angebrachte Luftsäcke (19) verwendet werden, welche bei einem erkannten Objekt (7) aufgeblasen werden.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf der Fahrbahn (5) liegende Objekt (7) ein Gegenstand oder eine Person ist.
Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem auf einer Fahrbahn liegenden Objekt und einem die Fahrbahn befahrenden Fahrzeug, vorzugsweise einem Nutzfahrzeug, umfassend eine Sensoreinheit (3) zur Detektion des auf der Fahrbahn (5) liegenden Objektes (7), welche mit einer Auswerteinheit (9) zur Bestimmung einer Kollisionsgefahr zwischen Objekt (7) und Fahrzeug (1) verbunden ist, die mit einer Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung (13) zur Anhebung eines Fahrzeugniveaus zwischen Fahrzeugkarosserie (17) und Fahrbahn (5) bei einer erkannten Kollisionsgefahr gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (9) mit einer Fahrzeugspuranpassungseinheit (11) zur Ausrichtung der Rädern (15) des Fahrzeuges (1) zur Positionierung des erfassten Objektes (7) zwischen den Rädern (15) und zur Ausgabe eines Signales an die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung (13) zur Anpassung des Fahrzeugniveaus verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung (13) als Luftfedersystem ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugniveau-Verstelleinrichtung (13) aufblasbare Luftsäcke (19) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die aufblasbaren Luftsäcke (19) an einem Unterboden (17) an einem linken und/oder echten Fahrzeugende zwischen Vorder- und Hinterachse (21, 23) des Fahrzeuges befestigt sind.