DE102016122033A1

DE102016122033A1 - Anordnung mit einem Eingabegerät und einem Zustimmer sowie Verfahren

Info

Publication number: DE102016122033A1
Application number: DE102016122033.7A
Authority: DE
Inventors: Akos Semsey
Original assignee: ABB Schweiz AG
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2016-11-16
Filing date: 2016-11-16
Publication date: 2018-05-17
Anticipated expiration: 2036-11-17
Also published as: DE102016122033B4; WO2018091187A1; EP3541585A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung, umfassend eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein Eingabegerät (5), mit welchem die Vorrichtung durch einen Benutzer (6) bedienbar ist, damit sie die Handlungen ausführt, und einen Zustimmer (8), welcher vom Benutzer (6) bedienbar ist, um die Vorrichtung zu aktivieren, die durch das Eingabegerät (5) eingegebenen Handlungen auszuführen. Eine Steuereinheit (4) erfasst mittels mindestens eines Überwachungssignals (9) die gleichzeitige Bedienung des Eingabegerätes (5) und des Zustimmers (8) durch denselben Benutzer (6).
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Sicherheitsüberwachung einer Anordnung, die eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein mit der Vorrichtung zusammenwirkendes Eingabegerät (5), einen das Eingabegerät (5) bedienenden Benutzer (6), einen von dem Benutzer zu betätigenden Zustimmer (8) und eine Steuereinheit (4), welche signaltechnisch mit der Vorrichtung oder dem Eingabegerät (5) und mit dem Zustimmer (8) verbunden ist, umfasst.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung, umfassend eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein Eingabegerät, mit welchem die Vorrichtung durch einen Benutzer bedienbar ist, damit sie die Handlungen ausführt, und einen Zustimmer, welcher vom Benutzer bedienbar ist, um die Vorrichtung zu aktivieren, die durch das Eingabegerät eingegebenen Handlungen auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Aktivieren einer Vorrichtung, welche Teil einer Anordnung ist, die ein Eingabegerät und einen Zustimmer umfasst.
Aus der WO 2014/127822 A1 ist es bekannt, einen Roboter durch ein tragbares Eingabegerät zu steuern. Dies ist konkret in 1 der Druckschrift offenbart. Um zu verhindern, dass der Roboter durch eine versehentliche Eingabe des Benutzers gesteuert wird, muss der Benutzer während der Steuerung des Roboters zusätzlich einen Zustimmer bedienen. Mit dem Zustimmer quittiert der Benutzer seine Eingaben am Eingabegerät. Da der Benutzer beide Hände zur Bedienung des Eingabegeräts benötigt, liegt eine Zweihandsteuerung vor.
Bei der bekannten Anordnung, welche als Vorrichtung einen Roboter umfasst, könnte der Zustimmer anstelle vom Benutzer auch von einer anderen Person betätigt werden. Hierbei ist nachteilig, dass eine Eingabe des Benutzers quittiert werden könnte, die der Benutzer ungewollt oder irrtümlich vorgenommen hat. Der Roboter kann nach Quittierung der ungewollten Eingabe eine ungewollte Handlung ausführen.
Diese Handlung kann Gefahren für den Benutzer oder weitere Personen bergen.
Bewegliche Vorrichtungen mit einem an einem beweglichen Teil angeordneten Eingabegerät (typischerweise Hand-geführte Roboter) sind besonders gefährlich, wenn sie eine ungewollte Bewegung machen, da sie den Benutzer direkt treffen bzw. verletzen können. Um das Gefahrenpotential zu entschärfen, kann die Vorrichtung mit einem Zustimmer ausgerüstet sein. Zur Bedienung einer Vorrichtung mit einem Zustimmer ist es notwendig, den Zustimmer solange gedrückt zu halten, wie sich die Vorrichtung bewegen soll. Falls die Bewegung der Vorrichtung ungewollt oder gefährlich ist, kann der Benutzer den Zustimmer loslassen, wodurch die ungewollte Bewegung der Vorrichtung unmittelbar gestoppt wird. Dabei ist es wichtig, dass die Reaktionszeit zwischen Erkennung der ungewollten Bewegung und der eigentlichen Reaktion des Benutzers (Lösen des Zustimmers) schnell ist. Werden jedoch Zustimmer und Eingabegerät von zwei unterschiedlichen Personen betätigt, kann keine schnelle Reaktion erwartet werden.
Vor diesem Hintergrund besteht ein Bedarf nach einer Zweihandsteuerung, die möglichst nicht missbräuchlich benutzt werden kann und sicher bedienbar ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung mit einem Eingabegerät und einem Zustimmer zu schaffen, die diesem Bedarf gerecht wird.
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Danach ist die eingangs genannte Anordnung dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit mittels mindestens eines Überwachungssignals die gleichzeitige Bedienung des Eingabegerätes und des Zustimmers durch denselben Benutzer erfasst.
Erfindungsgemäß ist zunächst erkannt worden, dass Zweihandsteuerungen des Stands der Technik ohne Technologie ausgeführt werden, welche eine missbräuchliche Benutzung verhindern. Darauf ist erkannt worden, dass insbesondere manuell bedienbare Eingabegeräte und Zustimmer einer Sicherheitsüberwachung bedürfen, wenn diese für eine Zweihandsteuerung zur Steuerung von Maschinen, insbesondere von Robotern, eingesetzt werden, um darauf zu schließen, dass ein und derselbe Benutzer sowohl das Eingabegerät als auch den Zustimmer alleine bedient. Hierdurch ist ein Missbrauch des Eingabegeräts und des Zustimmers durch zwei verschiedene Benutzer ausgeschlossen.
Vorteilhaft überwacht die Steuereinheit einen Verlauf des Steuersignals von einer ersten Kontaktstelle durch den Körper des Benutzers zu einer zweiten Kontaktstelle auf Geschlossenheit. Erfindungsgemäß ist nämlich erkannt worden, dass der menschliche Körper eines Benutzers zur Modifizierung oder Leitung eines Überwachungssignals genutzt werden kann. Hierdurch kann überwacht werden, ob ein Signalkreislauf aufgrund der Anwesenheit des menschlichen Körpers des Benutzers geschlossen ist.
Weiter vorteilhaft sendet die Steuereinheit das Überwachungssignal aus, welches an der ersten Kontaktstelle in den menschlichen Körper des Benutzers einleitbar, durch den Körper des Benutzers als körpergeleitetes Überwachungssignal durchleitbar und an einer zweiten Kontaktstelle als modifiziertes Überwachungssignal empfangbar ist.
Vorteilhaft ist die erste Kontaktstelle dem Eingabegerät oder der Vorrichtung zugeordnet oder als Eingabegerät ausgebildet. Der Benutzer kann einen elektrischen Kontakt mit einer ersten Elektrode in einfacher Weise durch Berühren des Eingabegeräts herstellen.
Weiter vorteilhaft ist die zweite Kontaktstelle dem Zustimmer zugeordnet oder als Betätigungsknopf des Zustimmers ausgebildet. Der Benutzer kann einen elektrischen Kontakt in einfacher Weise durch Berühren des Zustimmers oder dessen Betätigungsknopfs herstellen. Hierdurch wird eine zweite Elektrode bereitgestellt.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sendet die Steuereinheit das Überwachungssignal aus, nachdem sie vom Zustimmer ein Zustimmungssignal empfangen hat. Die Steuereinheit vertraut nicht allein auf das Eingabesignal und das Zustimmungssignal, sondern versendet zur Überprüfung des Benutzers das Überwachungssignal.
Weiter vorteilhaft ist die Vorrichtung als Roboter oder als Roboter mit einem Gelenkarm und die Handlungen sind als Bewegungen oder Bewegungsabläufe ausgestaltet. Hierdurch kann das hier beschriebene Verfahren im Bereich der Industrieroboter genutzt werden. Arbeitsplätze in der Nähe von Industrierobotern können sicherer gestaltet werden.
Vorteilhaft ist das Eingabegerät an dem Roboter, insbesondere an einem Gelenkarm des Roboters angeordnet. Hierdurch kann ein Benutzer den Roboter direkt mit der Hand steuern, indem der Benutzer den Gelenkarm ergreift und in bestimmte Positionen führt. In diesem Fall können in den Gelenken des Gelenkarms verbaute Sensoren die von dem Benutzer auf den Gelenkarm ausgeübten Kräfte erfassen.
Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren mit den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 9 gelöst. Das Verfahren wird bevorzugt mit einer Anordnung gemäß den Patentansprüchen 1 bis 8 durchgeführt.
Ein solches Verfahren zur Sicherheitsüberwachung einer Anordnung, die eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein mit der Vorrichtung zusammenwirkendes Eingabegerät mit einer ersten durch einen Benutzer berührbaren Kontaktstelle, einen von dem Benutzer betätigbaren Zustimmer mit einer zweiten berührbaren Kontaktstelle und eine Steuereinheit, welche signaltechnisch mit dem Eingabegerät und mit dem Zustimmer verbunden ist, umfasst, ist gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

a) Empfangen eines Signals von dem Eingabegerät oder von dem Zustimmer durch die Steuereinheit;
b) Prüfen, ob das empfangene Signal ein durch Betätigen des Zustimmers ausgesendetes Zustimmungssignal ist,
c) Bei positivem Prüfergebnis des vorangegangenen Schrittes Senden eines Überwachungssignals durch die Steuereinheit an eine der beiden Kontaktstellen;
d) Prüfen, ob die Steuereinheit ein als modifiziertes Überwachungssignal identifizierbares Signal von der anderen der beiden Kontaktstellen empfängt;
e) Bei positivem Prüfergebnis des vorangegangenen Schrittes Freigeben der durch das Eingabegerät eingegebenen Eingabesignale;
f) Ausführen der Handlungen durch die Vorrichtung entsprechend der freigegebenen Eingabesignale.

Weiter vorteilhaft ist es, wenn bei negativem Prüfergebnis eines der vorgenannten Verfahrensschritte die Vorrichtung gesichert wird.
Beispielsweise kann zur Sicherung der Vorrichtung letztere gestoppt werden. Alternativ kann auch die zulässige Geschwindigkeit v_zul, mit der sich die Vorrichtung bewegen darf, auf einen Wert merklich unterhalb der maximal möglichen Geschwindigkeit v_max reduziert werden, z. B. v_zul = 10% * v_max. Dadurch bleibt die Möglichkeit zum Bewegen der Vorrichtung bestehen und dem Benutzer verbleibt genügend Reaktionszeit, um auf eine fehlerhafte Bewegung zu reagieren.
Durch ein solches Verfahren ist eine Vorrichtung durch ein Eingabegerät und einen Zustimmer möglichst fehlerfrei bedienbar, da das Überwachungssignal mit einem Benutzer wechselwirkt.
Hierdurch kann anhand des Überwachungssignals überprüft werden, ob die Bedienung von demselben Benutzer durchgeführt wird. Das Verfahren kann unter Nutzung einer Anordnung der hier beschriebenen Art ausgeführt werden.
In der Zeichnung zeigen

1 eine Anordnung, welche einen Roboter, ein Eingabegerät und einen Zustimmer umfasst, wobei ein Benutzer das Eingabegerät und einen Zustimmer gleichzeitig betätigt, um den Roboter zu aktivieren, damit dieser Handlungen ausführt, die durch das Eingabegerät erfasst wurden, und
2 ein Ablaufdiagramm, in welchem einzelne Verfahrensschritte dargestellt sind, die bei einer Sicherheitsüberwachung der Eingaben eines Benutzers durchgeführt werden.

1 zeigt einen Roboter 1 mit einem Gelenkarm 2. Über eine Leitung 3 ist der Roboter 1 mit einer Steuereinheit 4 verbunden. Am Ende des Gelenkarms 2 weist der Roboter 1 ein Eingabegerät 5 auf. Eingabegeräte dieses Typs sind beispielsweise aus der DE 10 2013 019 869 A1 bekannt.
Das Eingabegerät 5 erfasst eine von einem Benutzer 6 durchgeführte Eingabe, beispielsweise eine auf das Eingabegerät 5 ausgeübte Kraft. Die Eingabe wird in ein Eingabesignal umgewandelt und über den Gelenkarm 2 an die Steuereinheit 4 gesendet.
Alternativ könnte der Roboter 1 auch direkt mit der Hand gesteuert werden, indem der Benutzer 6 den Gelenkarm 2 ergreift und in eine bestimmte Position führt. In diesem Fall können in den Gelenken des Gelenkarms 2 verbaute Sensoren die von dem Benutzer 6 auf den Gelenkarm 2 ausgeübten Kräfte erfassen. Eine derartige Steuerung ist beispielsweise aus EP 2 131 257 A1 bekannt.
Mit der Steuereinheit 4 ist über eine weitere Leitung 7 ein Zustimmer 8 verbunden. Betätigt der Benutzer 6 den Zustimmer 8, schickt dieser ein Zustimmungssignal an die Steuereinheit 4. Der Benutzer 6 quittiert damit seine Eingabe am Eingabegerät 5.
Die Steuereinheit 4 kann somit überprüfen, ob der Benutzer 6 den Zustimmer 8 betätigt. Nur solange der Zustimmer 8 betätigt wird, ermöglicht die Steuereinheit 4, dass eine gleichzeitige Eingabe am Eingabegerät 5 in eine entsprechende Ansteuerung des Gelenkarms 2 umgesetzt wird.
Unterbricht der Benutzer 6 seine Betätigung des Zustimmers 8, beendet die Steuereinheit 4 jede weitere durch das Eingabegerät 5 veranlasste Ansteuerung des Gelenkarms 2.
Bei Anordnungen des Stands der Technik könnten das Eingabegerät 5 und der Zustimmer 8 von unterschiedlichen Personen gleichzeitig betätigt werden. Hierdurch kann ein Missbrauch entstehen. Die Steuereinheit 4 könnte diesen Missbrauch jedoch nicht erkennen.
Die Anordnung gemäß 1 umfasst daher eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein Eingabegerät 5, mit welchem die Vorrichtung durch einen Benutzer 6 manuell bedienbar ist, damit sie die Handlungen ausführt, und einen Zustimmer 8, welcher vom Benutzer 6 manuell bedienbar ist, um die Vorrichtung zu aktivieren, die durch das Eingabegerät 5 eingegebenen Handlungen auszuführen. Die Vorrichtung ist als Roboter 1 mit einem Gelenkarm 2 ausgestaltet, wobei die Handlungen als Bewegungen oder Bewegungsabläufe ausgestaltet sind.
Die Steuereinheit 4 erfasst mittels mindestens eines Überwachungssignals 9 die gleichzeitige Bedienung des Eingabegerätes 5 und des Zustimmers 8 durch denselben Benutzer 6, wobei der menschliche Körper des Benutzers 6 das Überwachungssignal 9 leitet und/ oder beeinflusst oder modifiziert.
Das Eingabegerät 5 erfasst zunächst eine Eingabe des Benutzers 6 und sendet ein Eingabesignal an die Steuereinheit 4, wobei die Steuereinheit 4 vom Zustimmer 8 ein Zustimmungssignal empfängt und wobei die Steuereinheit 4 ein Überwachungssignal 9 aussendet, nachdem es das Zustimmungssignal empfangen hat.
Um den oben erwähnten Missbrauch durch zwei Benutzer sicher auszuschließen, sendet die Steuereinheit 4 über die Leitung 3 das Überwachungssignal 9 an den Roboter 1 aus, sobald es ein Zustimmungssignal vom Zustimmer 8 empfängt.
Die Steuereinheit 4 sendet das Überwachungssignal 9 aus, welches an einer ersten Kontaktstelle 10 in den menschlichen Körper des Benutzers 6 einleitbar und an einer zweiten Kontaktstelle 11 als modifiziertes Überwachungssignal 9" empfangbar ist.
Das Überwachungssignal 9 wird an eine erste Kontaktstelle 10 des Roboters 1 geleitet, die der Benutzer 6 ergreift, so dass das Überwachungssignal 9 auf den Benutzer 6 übertragen werden kann.
Die erste Kontaktstelle 10 ist als Eingabegerät 5 ausgestaltet. Sie kann auch als Gehäuse des Gelenkarms 2 ausgestaltet sein, wenn der Gelenkarm 2 über ein direktes manuelles Ergreifen geführt wird. Konkret ist das Eingabegerät 5 an einem Gelenkarm 2 des Roboters 1 angeordnet.
Da der menschliche Körper elektrisch leitfähig ist, breitet sich das Überwachungssignal 9 von der ersten Kontaktstelle 10 als körpergeleitetes Überwachungssignal 9' von der einen Hand des Benutzers 6 zur anderen bis zur zweiten Kontaktstelle 11 aus.
Die zweite Kontaktstelle 11 ist als Betätigungsknopf des Zustimmers 8 ausgebildet, der vom Benutzer 6 berührt wird.
An der zweiten Kontaktstelle 11 wird das körpergeleitete Überwachungssignal 9' als modifiziertes Überwachungssignal 9" von der Hand des Benutzers 6 auf den Zustimmer 8 übertragen. Daraufhin wird das modifizierte Überwachungssignal 9" über die weitere Leitung 7 an die Steuereinheit 4 geleitet.
Beim Empfang des modifizierten Überwachungssignals 9" kann die Steuereinheit 4 feststellen, dass ein geschlossener Signalkreislauf vorliegt. Aufgrund des geschlossenen Signalkreislaufs wird angenommen, dass die gleichzeitige Bedienung des Eingabegeräts 5 und des Zustimmers 8 durch denselben Benutzer 6 durchgeführt wird.
Daraufhin gibt die Steuereinheit 4 die gewünschte Ansteuerung des Gelenkarms 2 frei und veranlasst diese entsprechend. Wird der Signalkreislauf unterbrochen, führt die Steuereinheit 4 eine Sicherheitsmaßnahme aus.
Beispielsweise beendet die Steuereinheit 4 unmittelbar jede weitere durch das Eingabegerät 5 veranlasste Ansteuerung des Gelenkarms 2, selbst wenn die Steuereinheit 4 gleichzeitig ein Zustimmungssignal empfängt. Alternativ könnten auch andere Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden.
Beispielsweise könnte die Steuereinheit 4 nur einzelne Funktionen des Roboters 1 abschalten oder begrenzen. Beispielsweise könnte der Arbeitsraum begrenzt und / oder die Bewegungsdynamik gedrosselt werden.
Die Steuereinheit 4 überwacht insoweit einen Signalkreislauf, der ein Überwachungssignal 9, ein vom menschlichen Körper des Benutzers 6 körpergeleitetes Überwachungssignal 9' und ein modifiziertes Überwachungssignal 9" umfasst.
2 stellt das von der Steuereinheit 4 durchgeführte Verfahren in einem Ablaufdiagramm dar.
Das Verfahren zum Aktivieren der Vorrichtung, welche Teil der Anordnung ist, die das Eingabegerät 5 und den Zustimmer 8 umfasst, ist dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Empfangen eines Eingabesignals vom Eingabegerät 5 und/ oder eines Zustimmungssignals vom Zustimmer 8, in einem ersten Schritt S1 überprüft wird, ob der Zustimmer 8 betätigt wird und ob von diesem ein Zustimmungssignal empfangen wird.
Das Verfahren startet, sobald die Steuereinheit 4 ein Signal empfängt. Die Steuereinheit 4 kann das Signal entweder vom Eingabegerät 5 und / oder vom Zustimmer 8 empfangen. Daraufhin überprüft die Steuereinheit 4 in einem ersten Schritt S1, ob der Zustimmer 8 betätigt wird und sie von diesem ein Zustimmungssignal über die weitere Leitung 7 empfängt.
In einem zweiten Schritt S2, falls vom Zustimmer 8 ein Zustimmungssignal empfangen wird, wird ein Überwachungssignal 9 ausgesendet. Anderenfalls wird die Vorrichtung gesichert und das Verfahren wird beendet. Nur wenn diese erste Bedingung erfüllt ist, sendet die Steuereinheit 4 im zweiten Schritt S2 das Überwachungssignal 9 auf der Leitung 3 aus.
In einem dritten Schritt S3 wird überprüft, ob ein modifiziertes Überwachungssignal 9" empfangen wird, und falls dies der Fall ist, werden in einem vierten Schritt S4 die durch das Eingabegerät 5 eingegebenen, durch die Vorrichtung auszuführenden Handlungen freigegeben und/ oder aktiviert. Falls dies nicht der Fall ist, wird die Vorrichtung gesichert und das Verfahren wird beendet.
Im dritten Schritt S3 überprüft die Steuereinheit 4, ob sie über die Leitung 7 das modifizierte Überwachungssignal 9" empfängt. Ist auch diese zweite Bedingung erfüllt, dann gibt die Steuereinheit 4 in einem vierten Schritt S4 die Ansteuerung des Roboters 1 frei und veranlasst eine den Eingaben des Benutzers 6 entsprechende Steuerung des Gelenkarms 2. Das Verfahren setzt daraufhin wieder beim ersten Schritt S1 ein.
Ist hingegen eine der Bedingungen aus den Schritten S1 oder S3 nicht erfüllt, dann fährt die Steuereinheit 4 jeweils mit einem fünften Schritt S5 fort, mit dem eine beliebige Sicherheitsfunktion ausgelöst wird, welche die Vorrichtung, also im konkreten Fall den Roboter 1, sichert. Beispielsweise können der Gelenkarm 2 abgebremst und der Roboter 1 in den Stillstand versetzt werden. Daraufhin wird das Verfahren beendet.
Die Leitungen 3 und 7 können mehrere Kanäle umfassen. So können die Überwachungssignale 9 bzw. 9" zusammen mit weiteren Signalen ungestört übertragen werden.
Das Verfahren nutzt, dass das Überwachungssignal 9 mit einem Benutzer physikalisch wechselwirkt.
Der Signalkreislauf kann daher auf unterschiedlichen physikalischen Prinzipien beruhen. Beispielsweise kann eine modulierte Spannung übertragen werden. Alternativ kann der Signalkreislauf über eine kapazitive Koppelung realisiert werden.
Die Steuereinheit 4 kann optional die Signalstärke des empfangenen modifizierten Überwachungssignals 9" als zusätzliches Freigabekriterium verwenden.
Wenn die Signalstärke des empfangenen modifizierten Überwachungssignals 9" beispielsweise unter einem Schwellwert liegt, dann kann die Steuereinheit 4 ebenfalls den fünften Schritt S5 durchführen.
Das zuvor beschriebene Verfahren muss nicht zwangsläufig in der Steuereinheit 4 implementiert sein, sondern kann beispielsweise durch eine hierfür eingerichtete Elektronik im Zustimmer 8 oder im Gelenkarm 2 ausgeführt werden.
Die hier beschriebene Erfindung ist nicht auf die Anwendung bei Robotern beschränkt. Der Roboter kann durch Maschinen oder andere zu überwachende Gegenstände ersetzt werden.
Bezugszeichenliste

1: Roboter
2: Gelenkarm
3: Leitung
4: Steuereinheit
5: Eingabegerät
6: Benutzer
7: weitere Leitung
8: Zustimmer
9: Überwachungssignal
9': körpergeleitetes Überwachungssignal
9": modifiziertes Überwachungssignal
10: erste Kontaktstelle
11: zweite Kontaktstelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2014/127822 A1 [0002]
DE 102013019869 A1 [0025]
EP 2131257 A1 [0027]

Claims

Anordnung, umfassend eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein Eingabegerät (5), mit welchem die Vorrichtung durch einen Benutzer (6) bedienbar ist, damit sie die Handlungen ausführt, und einen Zustimmer (8), welcher vom Benutzer (6) bedienbar ist, um die Vorrichtung zu aktivieren, die durch das Eingabegerät (5) eingegebenen Handlungen auszuführen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (4) mittels mindestens eines Überwachungssignals (9) die gleichzeitige Bedienung des Eingabegerätes (5) und des Zustimmers (8) durch denselben Benutzer (6) erfasst.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) einen Verlauf des Steuersignals (9) von einer ersten Kontaktstelle (10) durch den Körper des Benutzers (6) zu einer zweiten Kontaktstelle (11) auf Geschlossenheit überwacht.
Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) das Überwachungssignal (9) aussendet, welches an der ersten Kontaktstelle (10) in den menschlichen Körper des Benutzers (6) einleitbar, durch den Körper des Benutzers (6) als körpergeleitetes Überwachungssignal (9') durchleitbar und an einer zweiten Kontaktstelle (11) als modifiziertes Überwachungssignal (9") empfangbar ist.
Anordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kontaktstelle (10) dem Eingabegerät (5) oder der Vorrichtung zugeordnet ist oer als Eingabegerät (5) ausgebildet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kontaktstelle (11) dem Zustimmer (8) zugeordnet ist oder als Betätigungsknopf des Zustimmers (8) ausgebildet ist.
Anordnung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) das Überwachungssignal (9) aussendet, nachdem sie vom Zustimmer (8) ein Zustimmungssignal empfangen hat.
Anordnung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung als Roboter (1) oder als Roboter (1) mit einem Gelenkarm (2) und die Handlungen als Bewegungen oder Bewegungsabläufe ausgestaltet sind.
Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät (5) am Roboter (1), insbesondere an einem Gelenkarm (2) des Roboters (1) angeordnet ist.
Verfahren zur Sicherheitsüberwachung einer Anordnung, die eine Vorrichtung, welche Handlungen ausführt, ein mit der Vorrichtung zusammenwirkendes Eingabegerät (5) mit einer ersten durch einen Benutzer (6) berührbaren Kontaktstelle (10), einen von dem Benutzer (6) betätigbaren Zustimmer (8) mit einer zweiten berührbaren Kontaktstelle (11) und eine Steuereinheit (4), welche signaltechnisch mit dem Eingabegerät (5) und mit dem Zustimmer (8) verbunden ist, umfasst, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: a) Empfangen eines Signals von dem Eingabegerät (5) oder von dem Zustimmer (8) durch die Steuereinheit (4); b) Prüfen, ob das empfangene Signal ein durch Betätigen des Zustimmers (8) ausgesendetes Zustimmungssignal ist (S1), c) Bei positivem Prüfergebnis des vorangegangenen Schrittes (S1) Senden eines Überwachungssignals (9) durch die Steuereinheit (4) an eine der beiden Kontaktstellen (10), (S2); d) Prüfen, ob die Steuereinheit (4) ein als modifiziertes Überwachungssignal (9") identifizierbares Signal von der anderen der beiden Kontaktstellen (11) empfängt (S3); e) Bei positivem Prüfergebnis des vorangegangenen Schrittes (S3) Freigeben der durch das Eingabegerät (5) eingegebenen Eingabesignale (S4); f) Ausführen der Handlungen durch die Vorrichtung entsprechend der freigegebenen Eingabesignale (S4).
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei negativem Prüfergebnis eines der Schritte nach Anspruch 9 die Vorrichtung gesichert wird.