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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Notabschaltung
einer elektrisch gesteuerten Anlage sowie ein medizinisches Gerät mit einer
solchen Vorrichtung.
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Elektrisch
gesteuerte Maschinen und Anlagen, insbesondere medizinische Geräte wie beispielsweise
Lithotripter, Röntgengeräte, etc.
sind aus Sicherheitsgründen
mit Vorrichtungen ausgestattet, die eine Unterbrechung einer mit
einer potentiellen Gefährdung
verbundenen Funktion, beispielsweise einer Bewegung oder einer Strahlenemission
in dem Fall herbeiführen,
in dem von einer ungewollten Betätigung
oder Aufrechterhaltung der Funktion ausgegangen werden muss. Bei
medizinischen Geräten wird üblicherweise
die motorische Bewegung von Auslegern oder die Emission von potentiell
gefährlicher
Strahlung wie z. B. Röntgenstrahlung
durch eine solche Vorrichtung abgesichert.
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Um
Verletzungs- und Zerstörungsrisiken
zu minimieren muss die zur Unterbrechung eingesetzte Vorrichtung
zur Notabschaltung schnell reagieren und gegen Fehler beispielsweise
durch redundante Auslegung von Schaltern oder Tastern und Signalwegen
abgesichert sein. Ein einfacher technischer Defekt beispielsweise
eines Schalters oder eines Übertragungsweges
zwischen diesem und einer Verarbeitungseinheit darf nicht dazu führen, dass
die potentiell gefährliche
Funktion ausgelöst
oder weiter ausgeführt
wird.
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Allgemein
bekannte Vorrichtungen zur Notabschaltung umfassen aus diesem Grund
zwei voneinander unabhängige
Taster bzw. Schalter, welche durch eine allgemein als „Totmannschaltung” bekannte
Schaltung miteinander verbunden sind. Die von den Schaltern ausgehenden
Signale werden über
getrennte Übertra gungswege,
beispielsweise Bus-Systeme oder elektrische Leitungen zu einer Steuereinheit übertragen.
Deren Logik stellt sicher, dass die sicherheitsrelevante Funktion
der Maschine oder Anlage unterbrochen wird, wenn auch nur einer der
beiden Übertragungswege
das Signal zum Nothalt übermittelt.
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Als
Bedieneinheiten (Handbedienungen, Fernsteuerung, Bedienungskonsolen,
etc.) werden heute vielfach Berührungssensoren
z. B. Touchscreens oder Touchpads verwendet. Aus Sicherheitsgründen werden
diese jedoch niemals allein für die
Steuerung einer sicherheitsrelevanten Funktion verwendet. Es wird
stets ein zusätzlicher
Schalter oder Taster in das Sicherheitskonzept integriert und über einen
separaten Übertragungsweg
mit der Steuereinheit verbunden, diese Maßnahme verursacht jedoch zusätzliche
Kosten.
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Aus
der
DE 30 06 620 A1 ist
es bekannt, die bei einem Berührungsdruck
in einem Berührungsdrucksensor
erzeugten Signale auszuwerten und zur Realisierung einer Not-Aus-Funktion
zu verwenden.
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Der
DE 10 2005 061 754
A1 entnimmt man, dass bei einer längeren Betätigung eines Berührungsdrucksensors
durch eine Person die von dieser Person ausgeübte Andruckkraft auf den Berührungsdrucksensor
nicht konstant sein kann. Gemäß der in der
DE 10 2005 061 754
A1 offenbarten Lehre ist der piezoelektrische Effekt als
solcher für
eine dauerhafte Erfassung des Andrückens eines Bedienerkörperteils
ungeeignet, da das Ausgangssignal eines piezo-elektrischen Sensors
von der Änderung
der Andruckkraft abhängig
ist und, insbesondere bei einer schwankenden Andruckkraft durch
das Bedienerkörperteil,
keine sichere Auswertung der Dauer des Aufliegens des Bedienerkörperteils
zulässt.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Notabschaltung einer elektrisch gesteu erten Anlage sowie ein medizinisches
Gerät mit
einer solchen Vorrichtung anzugeben, welche gegenüber bekannten
Vorrichtungen vereinfacht ist.
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Die
Aufgabe wird gelöst
durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1, durch eine
Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 9 und durch ein medizinisches
Gerät mit
den Merkmalen nach Anspruch 10.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
zur Notabschaltung einer elektrisch gesteuerten Anlage, welche einen
Berührungssensor
aufweist, umfasst die folgenden Schritte:
In einem ersten Schritt
a) wird zumindest eine mit der Art der Berührung des Berührungssensors
korrelierte Kenngröße erfasst
und als ein erster Messwert gespeichert.
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In
einem weiteren Verfahrensschritt b) wird die in Schritt a) genannte
zumindest eine Kenngröße erneut
erfasst und als zweiter Messwert gespeichert. Der Schritt b) erfolgt
zu einem Zeitpunkt, der gegenüber
dem Zeitpunkt des Schrittes a), zu dem der erste Messwert erfasst
wird, zeitlich später
ist.
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In
einem weiteren Schritt c) werden der erste und der zweite Messwert
miteinander verglichen.
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In
einem Schritt d) erfolgt die Notabschaltung der elektrisch gesteuerten
Anlage in dem Fall, dass der erste und der zweite Messwert in zumindest
einer Kenngröße identisch
sind.
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Dem
erfindungsgemäßen Verfahren
zur Notabschaltung liegt die folgende Erkenntnis zu Grunde:
Betrachtet
werden elektrisch gesteuerte Anlagen, bei denen durch die Berührung eines
Berührungssensors
beispielsweise eines Touchscreens oder eines Touchpads eine sicherheitsrelevante
Funktion, wie beispielsweise eine Bewegung ausgelöst wird.
Vorzugsweise berührt
der Benutzer während
der Ausführung
dieser Funktion den Berührungssensor
ununterbrochen. Beispielsweise berührt der Benutzer eines medizinischen
Gerätes
ein dafür
vorgesehenes Feld eines Touchscreens, um einen Detektor oder eine
Therapieeinheit zu verfahren. Er berührt dieses Feld solange bis
das Gerät
die gewünschte
Position erreicht hat.
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Erfindungsgemäß wurde
erkannt, dass es einem menschlichen Benutzer unmöglich ist den Kontakt zu einem
Berührungssensor über einen
längeren Zeitraum,
d. h. einen Zeitraum der über
eine kurzzeitige augenblickliche Berührung hinausgeht, exakt konstant
zu halten. Mit anderen Worten variiert während der Zeit während der
der Benutzer einen Berührungssensor
berührt
zumindest eine Kenngröße dieser
Berührung.
Beispielsweise variiert die Größe der Berührungsfläche, d.
h. der Fläche
mit der z. B. der Finger des Benutzers auf der Oberfläche des
Berührungssensors
aufliegt. Eine weitere mögliche
Kenngröße ist der
vom Benutzer auf den Berührungssensor
ausgeübte
Druck. Hält
der Benutzer einen Berührungssensor
ununterbrochen ge drückt,
so schwankt allein durch dessen Pulsschlag der auf den Sensor ausgeübte Druck
minimal.
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Die
gleichen Überlegungen
sind auch in dem Fall zutreffend, in dem der Benutzer den Berührungssensor
nicht kontinuierlich, sondern beispielsweise in zeitlichen Abständen mehrfach
nacheinander berührt.
Auch in diesem Fall unterscheidet sich stets eine Berührung von
der nächsten
in zumindest einer Kenngröße.
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Es
wurde erkannt, dass ein menschlicher Benutzer stets ein im Laufe
der Zeit veränderliches
Signal an dem Berührungssensor
erzeugt, und dass mittels einer Auswerteelektronik diese zeitlich
minimalen Veränderungen
anhand von für
den Kontakt zwischen dem Benutzer und dem Berührungssensor charakteristischen
Kenngrößen festellbar
sind. Im Umkehrschluss kann also aus einem sich zeitlich verändernden
Signal auf einen menschlichen Benutzer geschlossen werden.
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Eine
Vorrichtung zur Notabschaltung erfüllt jedoch nicht nur den Zweck
die Präsenz
eines menschlichen Benutzers sicherzustellen, eine weitere Aufgabe
einer solchen Vorrichtung ist es, einen Defekt des Berührungssensors
oder der Signalleitung zwischen diesem und einer Auswerteeinheit
zu erkennen und in diesem Fall ebenfalls eine Notabschaltung auszulösen.
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Sowohl
ein nicht durch einen menschlichen Benutzer ausgelöstes Signal,
beispielsweise ein versehentlich auf dem Berührungssensor liegender Gegenstand,
als auch ein Defekt des Berührungssensors
oder der Signalleitung zur Auswerteeinheit erzeugen kein zeitlich
veränderliches
sondern ein zeitlich konstantes Signal. Durch den während der
Ausführung
der sicherheitsrelevanten Funktion ständig durchgeführten Vergleich
zwischen dem aktuell gemessenen und zumindest einem vorherigen Wert, der
für den
Kontakt zwischen Benutzer und Berührungssensor charakteristischen
Kenngrößen, kann sehr
schnell detektiert werden, ob ein solches konstantes Signal, welches
zur Notabschaltung führt oder
ob ein unbedenkliches, weil sich zeitlich veränderndes Signal vorliegt. Da
ein Defekt etwa des Berührungssensors
oder der Signalleitung ebenfalls zu einem konstanten Signal führt, wird
auch dieser Fall erkannt und eine Notabschaltung ausgelöst.
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Vorteilhaft
kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren
auf einen zweiten Signalweg verzichtet werden. Dies bietet Einsparpotentiale
bei der Konstruktion der entsprechenden Anlage.
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Gemäß einer
ersten Ausführungsform
wird in Schritt d), in dem Fall, dass sich der erste und der zweite
Messwert in allen ihren Kenngrößen unterscheiden,
zunächst
der erste Messwert in allen Kenngrößen identisch dem zweiten Messwert
gesetzt und das Verfahren anschließend ab Schritt b) erneut durchgeführt. Ein
solches Verfahren erlaubt eine kontinuierliche Überwachung eines sicherheitsrelevanten
Prozesses.
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Entsprechend
einer weiteren Ausführungsform
wird die in Schritt d) vorgesehene Notabschaltung der elektrisch
gesteuerten Anlage lediglich in dem Fall durchgeführt, dass
der erste und der zweite Messwert bei einer vorgegebenen Anzahl
von Vergleichen in zumindest einer Kenngröße identisch sind. Eine solche
Verfahrensvariante schließt
aus, dass eine Notabschaltung aufgrund einer zufälligen Übereinstimmung der beiden Messwerte
in einer der Kenngrößen ausgelöst wird.
Die Zuverlässigkeit
des Verfahrens zur Notabschaltung kann auf diese Weise erhöht werden.
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Nach
einer weiteren Ausführungsform
werden der erste und der zweite Messwert als in zumindest einer
Kenngröße identisch
angesehen, wenn deren Differenz unterhalb eines vorgegebenen Grenzwertes
liegt. Gemäß einer
solchen Ausführungsform
können
zufällig
im Signalweg auftretende Fluktuationen in der Analyse unterdrückt werden,
so dass mit größerer Sicherheit
festgestellt werden kann, dass tatsächlich ein Benutzer den Berührungssensor
berührt.
Auch diese Maßnahme
erhöht
die Zuverlässigkeit
des Verfahrens.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
wird als Kenngröße eine
der folgenden Größen verwendet:
- a) der auf den Berührungssensor ausgeübte Druck,
- b) die Größe der Kontaktfläche, die
bei Berührung des
Berührungssensors
mit dessen Oberfläche entsteht,
- c) die auf der Oberfläche
des Berührungssensors durch
die Berührung
hervorgerufene Temperatur oder Temperaturverteilung,
- d) der bei Berühren
der Oberfläche
des Berührungssensors
vorliegende Kontaktwiderstand oder
- e) die an der Oberfläche
des Berührungssensors durch
die Berührung
hervorgerufene Kapazität oder
Kapazitätsverteilung.
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Durch
eine kontinuierliche Überwachung
einer oder mehrerer der genannten Kenngrößen ist es möglich festzustellen,
ob ein menschlicher Benutzer den Berührungssensor während der
Durchführung der
sicherheitsrelevanten Funktion berührt. Vorzugsweise können mehrere
der genannten Kenngrößen gleichzeitig überwacht
werden, so dass die Zuverlässigkeit
der Erkennung gesteigert werden kann.
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Die
vorgenannten Kenngrößen werden
dann bestimmt, wenn der Benutzer beispielsweise mit einem Finger
die Oberfläche
des Berührungssensors berührt. Somit
kann in diesem Zusammenhang der vom Benutzer auf den Berührungssensor
ausgeübte Druck
oder die Druckverteilung, die Größe der Kontaktfläche zwischen
dessen Finger und der Oberflüche
des Berührungssensors,
die Temperatur oder die Temperaturverteilung, welche durch die Berührung auf
dem der Oberfläche
des Berührungssensors
hervorgerufen wird, der zwischen dem Finger, d. h. der Hautoberfläche des
Benutzers und der Oberfläche des
Berührungssensors
vorhandene Kontaktwiderstand oder auch die zwischen der Oberfläche des Fingers
des Benutzer und der Oberfläche
des Berührungssensors
durch die Berührung
entstehende Kapazität
oder Kapazitätsverteilung
bestimmt werden.
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Die
Zuverlässigkeit
des Verfahrens kann gemäß einer
weiteren Ausführungsform
gesteigert werden, indem neben der mit der Art der Berührung des Berührungssensors
korrelierten Kenngrö ße eine
weitere binäre
Kenngröße von dem
Berührungssensor erfasst
wird. Vorzugsweise wird die binäre
Kenngröße ebenso
wie die Kenngröße von dem
Berührungssensor
erfasst. Die binäre
Kenngröße kann
jedoch ebenso beispielsweise von einem getrennten Schalter oder
Taster erfasst werden.
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Gemäß dieser
Ausführungsform
wird in dem oben erwähnten
Schritt a) eine weitere binäre
Kenngröße erfasst,
welche in Schritt c) erneut abgefragt wird. Die elektrisch betriebene
Anlage wird in Schritt d) auch in dem Fall abgeschaltet, in dem
der Wert der in Schritt a) und c) erfassten binären Kenngröße voneinander verschieden
ist.
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Die
weitere binäre
Kenngröße wird
vorzugsweise ebenfalls von dem Berührungssensor erfasst. Sie kann
weiterhin vorzugsweise anhand einer der die Berührung des Benutzers kennzeichnenden Kenngrößen bestimmt
werden. Ein Beispiel für
eine anhand einer Kenngröße bestimmten
binären
Größe wäre die folgende:
Es wird zumindest eine der vorgenannten, zur Art der Berührung korrelierten
Kenngrößen, beispielsweise
der auf den Berührungssensor ausgeübte Druck,
betrachtet. Die binäre
Kenngröße wechselt
ihren Zustandswert, beispielsweise von „An” nach „Aus” oder von „Eins” nach „Null”, wenn ein Grenzwert über- oder unterschritten
wird. Beispielsweise wechselt die binäre Kenngröße, von „An” nach „Aus” wenn der auf den Sensor ausgeübte Druck
einen bestimmten Grenzwert unterschreitet.
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Als
Kenngrößen, bei
deren unter- bzw. überschreiten
die Zustandsgröße der binären Kenngröße wechselt
kommen vorzugsweise die zuvor erwähnten für die Berührung des Berührungssensors
charakteristischen Kenngrößen in Betracht.
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Ein
Beispiel für
eine unabhängige
binäre Kenngröße wäre die folgende:
Die binäre
Kenngröße wird
anhand der Berührung
eines speziellen Feldes eines Touchscreens bestimmt. Mit anderen
Worten wechselt die Zustandsgröße der binären Kenngröße, wenn
der Benutzer ein dafür
vorgesehenes Feld eines Touch screens vorzugsweise des für die Erfassung
der Kenngröße verwendeten
Touchscreens berührt.
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Ein
Beispiel für
den Fall, dass eine sicherheitsrelevante Funktion erst nach Abfrage
einer Kenngröße und einer
binären
Kenngröße ausgelöst wird,
ist das Folgende: Die sicherheitsrelevante Funktion wird erst dann
ausgelöst
oder aufrechterhalten, wenn der Benutzer mit zwei Fingern zum einen
ein Kontrollfeld, welches hinsichtlich der vorgenannten Kenngrößen des
zwischen Benutzer und der Sensoroberfläche herrschenden Kontaktes
permanent überwacht
wird und ein weiteres Feld des Touchscreens berührt. Letzteres stellt lediglich
die binäre
Kenngröße fest,
d. h. ob eine Berührung
in diesem Feld vorliegt oder nicht.
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Die
Aufgabe wird außerdem
durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung
sowie durch eine medizinische Anlage umfassend eine solche Vorrichtung gelöst. Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
umfasst vorzugsweise ein Touchpad bzw. einen Touchscreen als Berührungssensor
und eine Verarbeitungseinheit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die medizinische Anlage umfasst eine solche Vorrichtung.
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Nachfolgend
wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnungen
näher erläutert, dabei
zeigen deren
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1 und 2 jeweils
ein Ablaufdiagramm gemäß zweier
Ausführungsformen
und
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3 eine
medizinische Anlage.
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Gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel, welches
im Folgenden anhand des in 1 gezeigten
Ablaufdiagramms beschrieben werden soll, wird in einem ersten Erfassungsschritt 10 zunächst eine Kenngröße K, in
diesem Fall der vom Benutzer auf den Berührungssensor ausgeübte Druck
P erfasst. Anschließend
wird der Wert der Kenngröße K, also der
gemessene Druck in einem Speicherschritt 12 in einem erstem
Messwert M1 gespeichert. Zu einem gegenüber dem ersten Erfassungsschritt 10 späteren Zeitpunkt
wird die Kenngröße K in
einem weiteren Erfassungsschritt 14 erneut erfasst. Der
zu diesem Zeitpunkt für
die Kenngröße K erfasste
Wert des Druckes P wird anschließend in einem weiteren Speicherschritt 16 in
einem zweiten Messwert M2 gespeichert. In dem sich anschließenden Vergleichsschritt 18 werden
der erste und der zweite Messwert M1, M2 miteinander verglichen.
Für den
Fall, dass sich die beiden Messwerte M1, M2 voneinander unterscheiden, folgt
das in 1 gezeigte Verfahren dem Ast „Nein”. In dem sich anschließenden Definitionsschritt 20 wird der
Wert des ersten Messwertes M1 identisch demjenigen des zweiten Messwertes
M2 gesetzt. Anschließend
beginnt das Verfahren mit dem Erfassungsschritt 14 erneut.
Für den
Fall, dass im Vergleichsschritt 18 die beiden Messwerte
M1, M2 übereinstimmen,
folgt das Verfahren dem Ast „Ja”. In dem
darauffolgenden Ausgabeschritt 22 wird als Ergebnis des
in 1 dargestellten Verfahrens eine „0” ausgegeben.
Dieser Ausgabewert ist für
eine entsprechende Verarbeitungseinheit der unmittelbare Hinweis
auf eine Notabschaltung, die unverzüglich durchgeführt wird.
Nach erfolgter Notabschaltung wird das Verfahren in Schritt 24 beendet.
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2 zeigt
ein weiteres Ablaufdiagramm zur Darstellung des Verfahrens gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel.
In einem ersten Erfassungsschritt 30 wird der von einem
Benutzer auf den Berührungssensor
ausgeübte
Druck P erfasst. In dem darauffolgenden Zuordnungsschritt 32 wird
die binäre
Kenngröße KB auf „An” bzw. „1” gesetzt,
sofern der Wert des Druckes P größer als
ein bestimmter Grenzwert X ist. Das in 2 angedeutete
Verfahren liefert an eine geeignete Steuereinheit konstant diesen
Wert, so dass eine sicherheitsrelevante Funktion beispielsweise
eines medizinischen Gerätes
gestartet werden kann. Beispielsweise kann die Bewegung eines Detektors
einer medizinischen Einrichtung gestartet werden. In einem Abfrageschritt 34 wird
während
der Ausführung
dieser sicherheitsrelevanten Funktion fortlaufend der vom Benutzer
auf den Berührungssensor
ausgeübte
Druck P sowie die zwischen beispielsweise dem Finger des Benutzers
und dem Berührungssensor vorliegende
Fläche
A als Kenngröße K detektiert.
Die Werte des Druckes P und der Fläche A werden in einem Messwert
M1 gespeichert. Die Speicherung erfolgt in einem Speicherschritt 36.
Bei dem Messwert M1 handelt es sich gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
um einen Vektor mit den Feldern P und A für den Druck bzw. die Fläche. In
einem Verzögerungsschritt 38 wird
das Verstreichen einer Verzögerungszeit
T abgewartet. Anschließend
wird in einem weiteren Abfrageschritt 40 die Kenngröße K, d.
h. der Druck P und die Fläche
A erneut abgefragt. Diese nach Verstreichen der Verzögerungszeit
T aufgenommenen Werte der Kenngröße K werden
in einem Messwert M2, bei dem es sich wiederum um einen Vektor mit den
Feldern P und A handelt, entsprechend einem weiteren Speicherschritt 42 gespeichert.
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Im
Anschluss werden die beiden Messwerte M1 und M2 sowohl bezüglich ihres
Wertes an der Stelle P, d. h. hinsichtlich des auf den Berührungssensor
ausgeübten
Druckes P als auch an ihrer Stelle A, d. h. hinsichtlich der Größe der Berührungsfläche zwischen
beispielsweise dem Finger des Benutzers und der Oberfläche des
Berührungssensors, miteinander
verglichen. Dieser Vergleich wird in einem Vergleichsschritt 44 vorgenommen.
Weichen die Messwerte M1 und M2 in zumindest einer Kenngröße, d. h.
in diesem Fall hinsichtlich des Druckes P oder der Fläche A voneinander
ab und ist gleichzeitig die binäre
Kenngröße KB auf „An” oder „1” gesetzt,
d. h. ist in diesem Fall der auf den Berührungssensor ausgeübte Druck
P, größer als
ein Grenzwert X, so folgt das in 2 gezeigte
Verfahren gemäß dem Vergleichsschritt 44 dem
Ast „Ja”. Im Anschluss
wird in Definitionsschritt 46 der Messwert M1 an seiner Position
P und A identisch dem Wert des Messwertes M2 an der entsprechenden
Stelle gesetzt. Das Verfahren beginnt nun mit dem Schritt 38 und
den darauffolgenden Schritten 40 bis 44 erneut.
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Stimmt
hingegen in dem Vergleichsschritt 44 der Messwert M1 und
der Messwert M2 in zumindest einer Kenngröße (d. h. P oder A) überein oder
wechselt die binäre
Kenngröße KB ihren
Zu standswert z. B. von „An” nach „Aus” bzw. „1” nach „0”, letzteres
ist der Fall wenn der Grenzwert X für den Druck P unterschritten
wird. Das Verfahren folgt nun dem Ast „Nein” und gibt in einem Ausgabeschritt 48 als
Resultat an eine Steuereinheit den Wert „0” aus. Als Folge dieser Ausgabe
wird unverzüglich
eine Notabschaltung beispielsweise der medizinischen Anlage durchgeführt. Im
Anschluss endet das Verfahren in Schritt 50.
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3 zeigt
ein medizinisches Gerät 2 in stark
schematischer Darstellung. Dieses umfasst einen Touchscreen als
Berührungssensor
(4) und eine mit diesem verbundene Verarbeitungseinheit 6.
Der Touchscreen weist zwei Felder 8, 10 auf, wobei
das erste Feld 8 zur Erfassung der binären Kenngröße KB dient. Das erste Feld 8 detektiert
lediglich ob eine Berührung
in diesem Feld (8) vorliegt, es kann mit einem für die gewünschte und
durch berühren
dieses Feldes (8) auslösbare
Funktion charakteristischen Zeichen oder Symbol versehen sein. Im
vorliegenden Beispiel dient das erste Feld 8 der Bewegung
des Armes 12, an dessen Freiende eine Röntgenröhre 14 montiert ist.
Das zweite Feld 10 dient der Erfassung zumindest einer
mit der Berührung
korrelierten Kenngröße (K).
Im vorliegenden Fall wird der auf das Feld 10 ausgeübte Druck
P erfasst. Während
der Bewegung des Armes 12 hält der Benutzer beide Felder 8, 10 gedrückt. Da
der von ihm auf das zweite Feld 10 ausgeübte Druck
aufgrund seines Pulsschlages minimal schwankt und aus diesem Grunde
während
der Bewegung des Armes 12 die von dem zweiten Feld 10 erfasste
Kenngröße (K) minimal
variiert kann ein kontrolliertes und gefahrloses Verfahren des Armes 12 sichergestellt
werden.