WO2017036750A1 - Steuervorrichtung sowie verfahren zum steuern eines flurförderfahrzeugs, betriebsvorrichtung sowie verfahren zum betreiben eines flurförderfahrzeugs und kommissioniersystem - Google Patents

Steuervorrichtung sowie verfahren zum steuern eines flurförderfahrzeugs, betriebsvorrichtung sowie verfahren zum betreiben eines flurförderfahrzeugs und kommissioniersystem Download PDF

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WO2017036750A1
WO2017036750A1 PCT/EP2016/068993 EP2016068993W WO2017036750A1 WO 2017036750 A1 WO2017036750 A1 WO 2017036750A1 EP 2016068993 W EP2016068993 W EP 2016068993W WO 2017036750 A1 WO2017036750 A1 WO 2017036750A1
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WO
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industrial truck
movement
control
control signal
controlling
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/068993
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English (en)
French (fr)
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Clemens Guenther
Thorsten Sohnke
Thomas Wittig
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Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07581—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/04—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving means for grappling or securing in place objects to be carried; Loading or unloading equipment
    • B62B3/06—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving means for grappling or securing in place objects to be carried; Loading or unloading equipment for simply clearing the load from the ground
    • B62B3/0612—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving means for grappling or securing in place objects to be carried; Loading or unloading equipment for simply clearing the load from the ground power operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0076—Remotely controlled
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work

Definitions

  • the invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims.
  • the subject of the present invention is also a computer program.
  • floor vehicles for picking goods can usually be controlled and controlled from the driver's cab.
  • This activity can change, for example, with a loading activity.
  • forklift trucks can be used to avoid the constant change, for example, remotes similar to a TV remote control or in the form of a glove with integrated buttons, by means of which the vehicle can be moved remotely.
  • CN-102915111 A describes a wrist-worn
  • an operating unit can be provided, in particular for industrial trucks, which can enable remote control of a vehicle without having to carry a device in the hand or to use a glove.
  • a bracelet is proposed for the remote control of the vehicle, which can detect, for example by means of an acceleration sensor in a housing, in particular knocking with the hand on the housing and additionally or alternatively freehand gestures in space.
  • a remote control of a vehicle for example, a vehicle, in particular a motorcycle, a bicycle, or a motorcycle.
  • a method for controlling an industrial truck is presented, wherein the method is executable in connection with a control device that can be attached to a body part of an operator of the industrial truck separately from the industrial truck, the method comprising the following steps:
  • Movement pattern represents a control command for controlling the industrial truck; Generating at least one control signal for controlling the industrial truck using the acquired movement data; and providing the at least one control signal for output to a wireless
  • This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
  • the industrial truck can, for example, in a
  • the control device may be designed as a bracelet.
  • the control device at least one
  • a movement pattern may include a gesture.
  • the method can be carried out simultaneously in each case in conjunction with a maximum of a single industrial truck.
  • the body part may be an arm, but may also be, for example, a foot, a leg or a head of the operator.
  • Movement data of a first movement pattern are detected.
  • the first movement pattern may represent a first control command for activating and additionally or alternatively deactivating a remote control operating mode of the industrial truck.
  • a first control signal for activating and additionally or alternatively deactivating the remote control operating mode of the industrial truck can be generated.
  • the first movement pattern can represent, for example, a double tapping on the control device.
  • a first occurrence of the first movement data and thus of the first movement pattern may represent a first control command for activation.
  • a second occurrence of the first movement data and thus of the first movement pattern may represent a first control command for deactivation.
  • Such an embodiment offers the advantage that an actual presence of a remote control intent can be reliably detected and implemented, so that the reliability can be increased. Also in the step of detecting second movement data of a second movement pattern, the second control command for controlling a
  • Movement of the industrial truck represents, and additionally or alternatively, at least third movement data of a third movement pattern are detected, which represents a third control command for controlling a movement of the industrial truck.
  • a second control signal for controlling a movement of the industrial truck and additionally or alternatively using at least the third movement data at least a third control signal for controlling a movement of the industrial truck can be generated.
  • the second movement pattern and the third movement pattern and optionally at least one further movement pattern can be generated.
  • Control signal and optionally at least one further control signal can be triggered, for example, predefined routes, represent directions, positions and additionally or alternatively orientations of the industrial truck relative to at least one reference feature.
  • predefined routes represent directions, positions and additionally or alternatively orientations of the industrial truck relative to at least one reference feature.
  • Identification data for uniquely identifying the control device represents, for output to the wireless interface to the
  • Forklift truck be provided.
  • Such an embodiment offers the advantage that a reliable control relationship between the control device and an industrial truck can be established, wherein the
  • Control device for a material handling vehicle can be safely and clearly identified.
  • control device which is designed to implement the steps of a variant of a method presented here to implement, control or implement appropriate facilities.
  • the control device can be designed in particular as a bracelet.
  • the control device can be designed to control a single industrial truck of a plurality of industrial trucks in succession. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the control device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In a hardware training, the interfaces may for example be part of a so-called system ASICs, the various functions of the
  • Control device includes.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a method is also presented for operating an industrial truck, the method being executable in connection with an operating device that can be arranged or arranged in the industrial truck, the method having the following steps:
  • This method can be used, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit be implemented.
  • the method can be carried out simultaneously in each case in conjunction with a maximum of a single control device.
  • a first control signal for activating and additionally or alternatively deactivating a remote control operating mode of the industrial truck and additionally or alternatively at least one further control signal for controlling a movement of the
  • a first drive signal can be generated, which activates and additionally or alternatively deactivates the remote control operating mode of the industrial truck, and additionally or alternatively, at least one further drive signal can be generated using the at least one further control signal which causes a movement of the industrial truck.
  • the at least one further control signal may represent the second control signal and additionally or alternatively the third control signal, which may be generated according to an embodiment of the aforementioned method.
  • the at least one further drive signal that causes a movement of the industrial truck can be generated if a first drive signal for activating a remote control operating mode of the industrial truck was previously read in the step of reading.
  • Embodiment offers the advantage that a remote control of the movement of the industrial truck is only possible, the remote control operating mode is actually activated. Thus, a reliability of a remote-controlled industrial vehicle can be increased.
  • the method may include a step of managing a
  • the at least one read control signal has a signal strength which is less than a predefined threshold, and additionally or alternatively when a control signal is not read for a predefined period of time, and additionally or alternatively when a
  • Obstacle object is detected for a movement of the industrial truck.
  • Such an embodiment offers the advantage that the remote control of
  • the method may have a step of signaling an operating mode and additionally or alternatively a movement of the industrial truck.
  • the operating mode and additionally or alternatively the movement can be signaled acoustically and additionally or alternatively acoustically.
  • the approach presented here also creates an operating device which is designed to execute, to implement or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a Operating device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • an operating device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the operating device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the operating device.
  • system ASIC system ASIC
  • Interfaces own integrated circuits are or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a picking system in particular for a warehouse, wherein the picking system has the following features: at least one industrial truck which has an embodiment of the aforementioned operating device; and at least one embodiment of the aforementioned control device for controlling an industrial truck.
  • an embodiment of the above-mentioned control device and an embodiment of the above-mentioned operating device may be used or used.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above
  • FIG. 1 is a schematic representation of a picking system according to an embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart of a method of controlling according to FIG
  • FIG. 3 is a flowchart of a method of operation according to an embodiment
  • FIG. 4 is a schematic representation of a picking system according to an embodiment
  • FIG. 5 is a schematic representation of a material handling vehicle according to an embodiment
  • Fig. 6 is a schematic representation of two industrial trucks according to an embodiment
  • Fig. 7 is a schematic representation of an interaction zone to a
  • Fig. 8 is a schematic representation of a sequence of a remote control in a picking system according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a picking system 100 according to an exemplary embodiment.
  • the picking system 100 is provided in particular for a warehouse. This shows that
  • Picking system 100 by way of example only an industrial truck 110 and by way of example only a control device 130 on.
  • the industrial truck 110 is an example of a vehicle.
  • the control device 130 is designed according to the embodiment shown in FIG. 1 and described in the form of a bracelet.
  • the control device 130 is designed to control an industrial truck 110.
  • a picking system 100 with a plurality of
  • the controller 130 is configured to control one industrial truck 110 at a time. According to the embodiment illustrated in FIG. 1, the control device 130 is designed to control the industrial truck 110.
  • the control device 130 is arranged separately from the industrial truck 110. Here, for example, this is designed as a bracelet
  • Control device 130 on an arm of an operator of
  • the control device 130 has a detection device 132, a generation device 134 and a
  • the detection device 132 of the control device 130 is designed to
  • Motion data 140 to capture at least one predefined movement pattern of the control device 130.
  • Each predefined movement pattern represents a control command for controlling the industrial truck 110.
  • the detection device 132 is, for example, as a
  • the generation device 134 of the control device 130 is designed to at least use the acquired motion data 140
  • control signal 145 for controlling the industrial truck 110.
  • different control signals 145 can be generated by means of the generation device 134 as a function of different predefined movement patterns.
  • the provision device 136 is designed to provide the at least one generated control signal 145 for output to a wireless interface to industrial truck 110.
  • the industrial vehicle 110 has the operating device 120.
  • the operating device 120 is arranged in the industrial truck 110.
  • Operating device 120 is designed to operate the industrial truck 110.
  • the operating device 120 has a read-in device 122 and a
  • the read-in device 122 is designed to transmit the at least one control signal 145 via the wireless interface to the
  • Control device 130 read.
  • the read-in device 120 is designed to read in the at least one control signal 145 generated and provided by the control device 130.
  • the generator 124 is configured to use the at least one read
  • Control signal 145 at least one drive signal for operating the
  • the operating device 120 further includes a manager 126.
  • the manager 126 is configured to manage a communication connection with the controller 130 via the wireless interface.
  • the management device 126 is designed to manage the communication link in such a way that a maximum of one communication link with a single one is established at any one time
  • Control device 130 is manufactured.
  • the operating device 120 also has a signaling device 128.
  • the signaling device 128 is designed to a caused by the control signal 145 operating mode and / or caused by the control signal 145 movement of the
  • the signaling device 128 has, for example, a flashing light and / or a loudspeaker or the like.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling according to an exemplary embodiment.
  • the method 200 for controlling is executable to control an industrial truck.
  • the method 200 for controlling is in connection with the control device of Fig. 1 or the like
  • Control device executable.
  • the method 200 for controlling is also executable to the forklift vehicle of Fig. 1 or the like
  • the method 200 for controlling comprises a step 210 of acquiring movement data of at least one predefined movement pattern of the control device.
  • Each predefined movement pattern represents a control command for controlling the industrial truck.
  • the method 200 generates at least one control signal for controlling the industrial vehicle using the detected movement data.
  • the at least one control signal is provided for output to a wireless interface to the industrial truck.
  • first movement data of a first movement pattern are detected in step 210 of the acquisition.
  • the first movement pattern represents a first control command for activating and / or deactivating a remote control operating mode of the industrial truck.
  • step 220 the generating using the first
  • Motion data generates a first control signal for activating and / or deactivating the remote control operating mode of the industrial truck.
  • second movement data of a second movement pattern which includes a second control command for controlling a movement of the industrial vehicle, are detected in step 210 of the acquisition
  • step 210 of the acquisition At least third movement data of a third movement pattern, which represents a third control command for controlling a movement of the industrial vehicle, are detected in step 210 of the acquisition. Then, in step 220 of generating using the second movement data, a second control signal for controlling a movement of the industrial vehicle and / or using at least the third movement data, at least a third control signal for controlling a movement of the industrial vehicle is generated.
  • step 230 of providing an identification signal representing identification data for uniquely identifying the controller is provided for output to the wireless interface to
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method 300 for operating according to one exemplary embodiment.
  • the method 300 of operation is executable to operate an industrial truck.
  • the method 300 can be executed for operation in conjunction with the operating device from FIG. 1 or a similar operating device.
  • method 300 may be practiced for operation in conjunction with the method of control of FIG. 2 or a similar method.
  • the method 300 for operating comprises a step 310 of reading in at least one control signal via a wireless interface to a control device.
  • the at least one control signal is generated according to the method for controlling from FIG. 1 or according to a similar control method.
  • at least one drive signal is used to operate the control signal using the at least one read-in control signal
  • a first control signal for activating and / or deactivating a remote control operating mode of the industrial truck is read in step 310 of the read-in. Additionally or alternatively, at least one further control signal for controlling a movement of the industrial truck is read in in step 310 of the read-in. Then in the
  • Step 320 generates a first drive signal using the first control signal, which causes an activation and / or deactivation of the remote control operating mode of the industrial truck, and / or generates at least one further drive signal using the at least one further control signal, which causes a movement of the industrial truck.
  • the at least one further drive signal which effects a movement of the industrial truck, is generated when the remote control operating mode is active or activated.
  • a safety drive signal is generated in step 320 of the generation, which causes a deactivation of the remote control operating mode of the industrial truck. This is the
  • the security drive signal is generated in step 320 of generating when the at least one read control signal has a signal strength that is less than a predefined threshold value, and / or if a
  • Embodiment a step 330 of managing a
  • the managing step 330 is executable before, during, and / or after any other step of the method 300 of operation.
  • the communication connection of the type is managed in step 330 of the administration, such that a maximum of one communication connection with a single control device is established at any one time.
  • Embodiment also a step 340 of signaling a
  • Step 340 of signaling is in this case executable in response to at least one execution of the step 320 of generating.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a picking system 100 according to an exemplary embodiment.
  • the picking system 100 is the picking system of FIG. 1 or the like
  • the Industrial truck 110 the control device 130 and the control signal 145 shown that is transmitted via the wireless interface from the control device 130 to the industrial truck 110.
  • the control signal 145 represents gesture commands. Only symbolically illustrated in Fig. 4, that the control device 130 is disposed on an arm of an operator.
  • a movement feature extraction takes place with respect to alignment by means of gravity as well as with respect to a direction of movement.
  • the orientation may correspond to a raised arm and the movement of a downward movement, as in two symbolic
  • gesture classification is performed on the basis of a trajectory of an alignment in combination with a movement. This is also illustrated adjacent to the third block 406 in a symbolic representation of a raised arm gesture.
  • FIG. 5 shows a schematic representation of an industrial truck 110 according to one exemplary embodiment.
  • the industrial truck 110 corresponds to the industrial truck from FIG. 1 or FIG. 4 or a similar one
  • the industrial truck 110 is shown in a state with remote control operating mode deactivated.
  • an automatic mode is turned off, waiting for a trigger.
  • the industrial truck 110 can be moved into a state shown in the illustration on the right in the representation of FIG. 5 with the remote control operating mode activated.
  • the remote control operating mode is activated, by means of the signaling device of the industrial truck 110, for example, an optical signaling 528 in the form of a flashing light can be generated.
  • the automatic mode is now switched on, responding to gestures or movement patterns.
  • the industrial truck 110 or vehicle 110 thus has two defined modes or operating modes: automatic mode ON and automatic mode OFF.
  • the operating modes are clearly signaled by means of the signaling 528, for example visually and optionally acoustically. A user can click on the
  • the vehicle 110 is intentionally and uniquely placed in automatic mode.
  • the first trigger 545 represents a unique action for activating the automatic mode, with appropriate feedback via signaling 528.
  • the trigger 545 may e.g. through a
  • Button, a gesture, a voice command, etc. are triggered. For example, can be tapped twice on the control device of the picking system. Thus, a reliable fast and clear activation of the automatic mode can be achieved.
  • the automatic mode is deactivated by means of command, timeout or danger, a user command or again the
  • Trigger 545 to turn off the automatic mode.
  • the trigger 545 inverts the modes. If there is no interaction over a defined period of time when the vehicle 110 is at a standstill, this causes a so-called timeout or timeout, preferably a short timeout, eg 2 s. Thus, an inadvertent execution of gestures after forgetting a Activation of the automatic mode can be prevented.
  • the vehicle 110 is designed to recognize an unplanned situation or a hazard. This may be the case, for example, when a pedestrian enters the driving corridor, the automatic mode being deactivated immediately, or when a static obstacle is detected, with the vehicle 110 stopping and possibly waiting for a timeout.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of two industrial trucks 110, 610 according to one exemplary embodiment.
  • an operator is also shown with a control device 130, which is worn as a bracelet.
  • Fig. 6 is a symbolically represented by an arrow
  • Vehicle change shown by the operator is a
  • Communication link between the control device 130 and a first industrial vehicle 110 terminated and established a communication link between the control device 130 and a second industrial vehicle 610.
  • the first industrial truck 110 and the second industrial vehicle 610 respectively correspond to the industrial truck from one of FIGS. 1, 4 and 5.
  • a vehicle change in each case relates to the administrative equipment of the industrial trucks 110, 610.
  • the vehicle driver is in each case uniquely assigned to a material handling vehicle 110, 610 via his control device 130.
  • a coupling, a so-called pairing, between a control device 130 and one of the industrial trucks 110, 610 take place, in each case one
  • Control device 130 is assigned at a time.
  • a new user or control device 130 automatically decouples a previous user or controller previously coupled to a vehicle 110 or 610 130 and takes over the vehicle management.
  • a manual deregistration or a conscious so-called unpairing may be provided.
  • An automatic unpairing prevents, for example, a false one
  • Interaction i.a. when a new user takes the lead, when a user is no longer in an interaction room or the like.
  • the interaction space will be discussed in more detail below with reference to FIG.
  • a feedback to a user or previous user more specifically to at least one control device
  • the pairing can be done quickly and reliably, with a pairing process with feedback to a user or a control device 130 is provided.
  • pairing can be done by bringing sensor to
  • Operating device of a material handling vehicle 110, 610 are triggered.
  • Industrial truck 110, 610 a holding of the control device 130 to a defined location with encoded dynamic E-field on a material handling vehicle 110, 610 or the like can be used.
  • FIG. 7 shows a schematic representation of an interaction zone 750 around a material handling vehicle 110 according to one exemplary embodiment. Further, an operator is shown with a control device 130 worn as a bracelet.
  • the industrial truck 110 is, for example, the
  • Interaction zone 750 is an interaction between the controller 130 and enables or activates the industrial truck 110. Except for
  • Interaction zone 750 an outdoor area 760 is arranged, in which a
  • the industrial vehicle 110 is with
  • the industrial truck 110 is designed to travel at least partially autonomously and to detect a hazard.
  • the user-carried as a bracelet control device 130 is located in the interaction zone 750.
  • the user should be convinced of a safety to operate the industrial truck 110 before a driving command.
  • the interaction zone 750 is defined, for example, by a maximum radio communication area between control device 130 and industrial truck 110, e.g. Bluetooth, BTLE, or the like, or an estimate of a signal intensity (RSSI) distance.
  • RSSI signal intensity
  • the communication or communication connection can by means of
  • Management device of the operating device of the industrial truck 110 and be reliably managed by means of secure pairing. For example, it is provided that in the absence of communication, the industrial truck 110 stops automatically and the automatic mode is terminated, the user via his control device 130, a feedback on a faulty
  • continuous hand shake is performed, e.g. high-frequency during activated automatic mode and low-frequency in waiting mode or with deactivated automatic mode, etc.
  • a. Stop function to be provided for emergencies This is realized, for example, via an emergency stop button on the industrial truck 110.
  • 8 shows a schematic representation of a sequence of a remote control in a picking system 100 according to an exemplary embodiment.
  • the order-picking system 100 is the picking system of FIG. 1 or a similar picking system.
  • the sequence of the remote control in the order-picking system 100 results, for example, by carrying out the method for controlling from FIG. 2 and the method for operating from FIG. 3 or similar methods. To illustrate the course of the
  • Fig. 8 comprises a sequence of partial representations.
  • a first partial representation here resembles the change from the state with deactivated remote control operating mode, wherein an automatic mode
  • a trigger 545 such as the trigger of Fig. 5, triggered by a first
  • Movement pattern for example, twice tapped on the control device 130.
  • Signaling 528 generated, for example in the form of a flashing light.
  • the automatic mode is switched on, wherein, according to the embodiment shown in FIG. 8, a movement of the industrial truck 110 is also controlled, in which an increment is run. This is effected by the first trigger 545.
  • Forklift vehicle 110 further signaling 828 for displaying a movement path of the industrial truck 110 are generated.
  • Signaling 828 has a projection of the increment around the
  • a movement control of the industrial truck 110 is shown by a further control signal 845, which represents a gesture or a second movement pattern, which means driving, with the control device 130.
  • a further control signal 845 which represents a gesture or a second movement pattern, which means driving, with the control device 130.
  • the control device 130 on the raised arm waved to increase the increment for driving or to expand a route.
  • the signaling 528 and the further signaling 828 continue to be active.
  • a further movement control of the industrial truck 110 is shown by yet another control signal 845, which means a further gesture or a third movement pattern 845, which means stop or stop, with the
  • Control device 130 represents. In this case, for example, the arm with the control device 130 is moved downward. In this case, the signaling 528 is still active.
  • a fourth partial representation, in which the third partial representation merges, corresponds to the change shown in FIG. 5 from the state in which the remote control operating mode is activated to the state in which it is deactivated
  • the first trigger 545 or start trigger activates the automatic mode and starts the travel by one increment. For reasons of efficiency and ergonomics, the trigger 545 also automatically starts the travel by one increment according to the embodiment shown in FIG. 8. Normally, the industrial truck 110 can move to the next position.
  • the user optionally receives feedback via the control device 130 while driving.
  • the audible and / or visual signaling 528 at 828 may be configured to signal: "attention: vehicle is driving autonomously", the route may also be reported to the user via the controller 130, such as by way of the other
  • Signaling 828 in the form of a light signal on the ground.
  • the industrial truck 110 reacts to control signals for motion control.
  • the automatic mode remains activated, for example, during driving and at standstill before any time normally.
  • There are advantageously only a few control signals for motion control for example: driving or increasing travel by one increment, wherein the industrial truck 110 starts the journey or increases the travel distance by one increment, stop or stop driving, the journey being terminated at the current position.
  • further control signals also a page change, overtaking, classification or the like can be triggered.
  • the further trigger 545 terminates or deactivates the automatic mode and terminates the drive if necessary.
  • An evaluation electronics or the detection device 132 of the control device 130 embodied as a bracelet is designed to detect one or more previously defined values by evaluating an acceleration sensor signal
  • the gestures which were recognized by the sensor or the detection device 132 and the generation device 134 as valid operating commands are transmitted via a radio link to the industrial truck 110 and converted there by means of the operating device 120 into respective actions, for example activating / deactivating the automatic mode and / or
  • Motion control For example, at least a 2-fold knock or tapping on the detection device 132 or the control device 130 is detected as a command or trigger 545 and sent to the vehicle 110 or
  • control signals 145, 545 and 845 may be performed by the control signals 145, 545 and 845, e.g. the starting of the drive by a predetermined increment, the stopping of the vehicle, a side change of the vehicle 110 in a rack aisle or the like, the overtaking of another vehicle, the increase of the driving distance during a drive by an increment, etc.
  • the control device 130 is logically fixed to the vehicle 110 via an identification, so that only one vehicle 110 can be controlled by a specific control device 130. It can also be any control device 130 by so-called “pairing" with a any vehicle 110 are firmly connected so that each operator can use his own personal control device 130.
  • a feedback to the operator can be made by means of the signaling device 128, for example as signaling 528 via a luminaire, which signals readiness for operation by permanently lighting up and flashes several times upon receipt and execution of a command.
  • signaling device 1228 for example as signaling 528 via a luminaire, which signals readiness for operation by permanently lighting up and flashes several times upon receipt and execution of a command.
  • the remote control of the vehicle 110 may be confined to a particular safety area or zone 760 by detecting a signal strength of the communication link or radio link to prevent operation of the vehicle 110 without visual contact with the vehicle 110, e.g., improper operation over two shelves.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs (110). Hierbei ist das Verfahren in Verbindung mit einer Steuervorrichtung (130) ausführbar, die getrennt von dem Flurförderfahrzeug (110) an einem Arm einer Bedienperson des Flurförderfahrzeugs (110) anbringbar ist. Das Verfahren weist einen Schritt des Erfassens von Bewegungsdaten (140) zumindest eines vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung (130) auf. Dabei repräsentiert jedes vordefinierte Bewegungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs (110). Auch weist das Verfahren einen Schritt des Erzeugens zumindest eines Steuersignals (145) zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs (110) unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten (140) auf. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens des zumindest einen Steuersignals (145) zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu einem Flurförderfahrzeug (110) auf.

Description

Beschreibung
Titel
Steuervorrichtung sowie Verfahren zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs, Betriebsvorrichtung sowie Verfahren zum Betreiben eines Flurförderfahrzeugs und Kommissioniersystem
Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Insbesondere können Flurfahrzeuge zur Kommissionierung von Waren üblicherweise vom Führerstand aus gesteuert und gelenkt werden. Diese Tätigkeit kann beispielsweise mit einer Beladetätigkeit wechseln. Insbesondere auch für Flurförderfahrzeuge können zum Vermeiden des ständigen Wechsels zum Beispiel Fernbedienungen ähnlich einer TV-Fernbedienung oder in Form eines Handschuhs mit integrierten Tasten verwendet werden, mittels denen das Fahrzeug aus der Ferne bewegen werden kann.
Die CN-102915111 A beschreibt ein am Handgelenk tragbares
Gestensteuerungssystem zum Steuern von z. B. einem Elektronikprodukt.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen
Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann beispielsweise eine Bedieneinheit insbesondere für Flurförderfahrzeuge bereitgestellt werden, die eine Fernbedienung eines Fahrzeugs ermöglichen kann, ohne dass ein Gerät in der Hand getragen oder ein Handschuh benutzt zu werden braucht. Für die Fernbedienung des Fahrzeugs wird beispielsweise ein Armband vorgeschlagen, das beispielsweise mittels eines Beschleunigungssensors in einem Gehäuse insbesondere ein Klopfen mit der Hand auf das Gehäuse und zusätzlich oder alternativ Freihand-Gesten im Raum detektieren kann. Somit können Verfahren und Vorrichtungen zur Interaktion mit einem Kommissionierfahrzeug
bereitgestellt werden.
Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beispielsweise ein Fernbedienen eines Fahrzeugs, insbesondere eines
Flurförderfahrzeugs, auf einfache, zuverlässige, sichere und komfortable Weise erfolgen. Eine solche Steuervorrichtung oder Fernsteuervorrichtung,
insbesondere in Gestalt eines Armbandes, kann immer am Handgelenk getragen werden, ohne beispielsweise das Greifgefühl des Benutzers zu stören. Bei einem Beladevorgang durch den Bediener des Fahrzeugs kann somit verhindert werden, dass eine in der Hand getragene Fernbedienung stören würde und beispielsweise zur Seite gelegt werden müsste oder eine Fernbedienung in Form eines Handschuhes ein Feingefühl beim Greifen stören würde.
Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren in Verbindung mit einer Steuervorrichtung ausführbar ist, die getrennt von dem Flurförderfahrzeug an einem Körperteil einer Bedienperson des Flurförderfahrzeugs anbringbar ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Erfassen von Bewegungsdaten zumindest eines vordefinierten
Bewegungsmusters der Steuervorrichtung, wobei jedes vordefinierte
Bewegungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs repräsentiert; Erzeugen zumindest eines Steuersignals zum Steuern des Flurförderfahrzeugs unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten; und Bereitstellen des zumindest einen Steuersignals zur Ausgabe an eine drahtlose
Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Das Flurförderfahrzeug kann beispielsweise in einem
Warenlager eingesetzt werden. Die Steuervorrichtung kann als ein Armband ausgeführt sein. Dabei kann die Steuervorrichtung zumindest eine
Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Beschleunigung der
Steuervorrichtung aufweisen. Ein Bewegungsmuster kann unter anderem eine Geste aufweisen. Das Verfahren kann jeweils in Verbindung mit maximal einem einzigen Flurförderfahrzeug gleichzeitig ausgeführt werden. Bei dem Körperteil kann es sich insbesondere um einen Arm, genauso jedoch beispielsweise um einen Fuß, ein Bein oder einen Kopf der Bedienperson handeln. Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Erfassens erste
Bewegungsdaten eines ersten Bewegungsmusters erfasst werden. Hierbei kann das erste Bewegungsmuster einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs repräsentieren. Dabei kann im Schritt des Erzeugens unter Verwendung der ersten Bewegungsdaten ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs erzeugt werden. Das erste Beweg ungsmuster kann beispielsweise ein zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung repräsentieren. So kann ein erstes Auftreten der ersten Bewegungsdaten und somit des ersten Bewegungsmusters einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren repräsentieren.
Entsprechend kann ein zweites Auftreten der ersten Bewegungsdaten und somit des ersten Bewegungsmusters einen ersten Steuerbefehl zum Deaktivieren repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein tatsächliches Vorliegen einer Fernbedienungsabsicht zuverlässig erkannt und umgesetzt werden kann, so dass die Betriebssicherheit erhöht werden kann. Auch können im Schritt des Erfassens zweite Bewegungsdaten eines zweiten Bewegungsmusters, das einen zweiten Steuerbefehl zum Steuern einer
Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert, und zusätzlich oder alternativ zumindest dritte Bewegungsdaten eines dritten Bewegungsmusters erfasst werden, das einen dritten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert. Hierbei können im Schritt des Erzeugens unter Verwendung der zweiten Bewegungsdaten ein zweites Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung zumindest der dritten Bewegungsdaten zumindest ein drittes Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs erzeugt werden. Das zweite Bewegungsmuster und das dritte Bewegungsmuster sowie gegebenenfalls zumindest ein weiteres Bewegungsmuster können
beispielsweise Gesten repräsentieren. Dabei können Bewegungen des
Flurförderfahrzeugs, die durch das zweite Steuersignal und das dritte
Steuersignal sowie gegebenenfalls zumindest ein weiteres Steuersignal auslösbar sein können, beispielsweise vordefinierte Strecken, Richtungen, Positionen und zusätzlich oder alternativ Ausrichtungen des Flurförderfahrzeugs relativ zu mindestens einem Referenzmerkmal repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass durch eine Zuordnung zwischen vordefinierten Bewegungsmustern und vordefinierten Bewegungen eine
Fernbedienung des Flurförderfahrzeugs sicher, unkompliziert und schnell erfolgen kann.
Ferner kann im Schritt des Bereitstellens ein Identifikationssignal, das
Identifikationsdaten zum eindeutigen Identifizieren der Steuervorrichtung repräsentiert, zur Ausgabe an die drahtlose Schnittstelle zu dem
Flurförderfahrzeug bereitgestellt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine zuverlässige Steuerbeziehung zwischen der Steuervorrichtung und einem Flurförderfahrzeug eingerichtet werden kann, wobei die
Steuervorrichtung für ein Flurförderfahrzeug sicher und eindeutig erkennbar sein kann.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Dabei kann die Steuervorrichtung insbesondere als ein Armband ausgeführt sein. Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, um nacheinander jeweils ein einzelnes Flurförderfahrzeug einer Mehrzahl von Flurförderfahrzeugen zu steuern. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Steuervorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Steuervorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Steuervorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der
Steuervorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Es wird auch ein Verfahren zum Betreiben eines Flurförderfahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren in Verbindung mit einer Betriebsvorrichtung ausführbar ist, die in dem Flurförderfahrzeug anordenbar oder angeordnet ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen zumindest eines gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens erzeugten Steuersignals über eine drahtlose Schnittstelle zu einer Steuervorrichtung; und
Generieren zumindest eines Ansteuersignais zum Betreiben des
Flurförderfahrzeugs unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen Steuersignals.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. Das Verfahren kann jeweils in Verbindung mit maximal einer einzigen Steuervorrichtung gleichzeitig ausgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform können im Schritt des Einlesens ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs und zusätzlich oder alternativ zumindest ein weiteres Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des
Flurförderfahrzeugs eingelesen werden. Hierbei kann im Schritt des Generierens unter Verwendung des ersten Steuersignals ein erstes Ansteuersignal generiert werden, das ein Aktivieren und zusätzlich oder alternativ Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt, und zusätzlich oder alternativ kann unter Verwendung des zumindest einen weiteren Steuersignals zumindest ein weiteres Ansteuersignal generiert werden, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Das zumindest eine weitere Steuersignal kann das zweite Steuersignal und zusätzlich oder alternativ das dritte Steuersignal repräsentieren, die gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens erzeugt werden können. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Flurförderfahrzeug auf einfache und sichere Weise ferngesteuert werden kann.
Dabei kann im Schritt des Generierens das zumindest eine weitere
Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, erzeugt werden, wenn der Fernsteuer-Betriebsmodus aktiviert ist. Anders ausgedrückt kann im Schritt des Generierens das zumindest eine weitere Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, erzeugt werden, wenn zuvor im Schritt des Einlesens ein erstes Ansteuersignal zum Aktivieren eines Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs eingelesen wurde. Eine solche
Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Fernsteuerung der Bewegung des Flurförderfahrzeugs nur dann ermöglicht wird, werden tatsächlich auch der Fernsteuer-Betriebsmodus aktiviert ist. Somit kann eine Betriebssicherheit eines ferngesteuerten Flurförderfahrzeugs erhöht werden.
Auch kann das Verfahren einen Schritt des Verwaltens einer
Kommunikationsverbindung mit einer Steuervorrichtung über die drahtlose Schnittstelle aufweisen. Hierbei kann im Schritt des Verwaltens die Kommunikationsverbindung so verwaltet werden, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen Steuervorrichtung hergestellt ist. Im Schritt des Verwaltens kann die Kommunikationsverbindung eingerichtet, beendet und zusätzlich oder alternativ zumindest einmal bestätigt oder überprüft werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein Flurförderfahrzeug jeweils nur mittels einer einzigen Steuervorrichtung sicher und zuverlässig ferngesteuert werden kann.
Zudem kann im Schritt des Generierens ein Sicherheitsansteuersignal generiert werden, das ein Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des
Flurförderfahrzeugs bewirkt, wenn das zumindest eine eingelesene Steuersignal eine Signalstärke aufweist, die geringer als ein vordefinierter Schwellenwert ist, und zusätzlich oder alternativ wenn eine vordefinierte Zeitdauer lang kein Steuersignal eingelesen wird, und zusätzlich oder alternativ wenn ein
Hindernisobjekt für eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs erkannt wird. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Fernsteuerung von
Flurförderfahrzeugen noch sicherer gemacht werden kann. So kann
beispielsweise der Fernsteuer-Betriebsmodus verlassen werden, wenn bestimmte Sicherheitskriterien nicht erfüllt sind.
Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Signalisierens eines Betriebsmodus und zusätzlich oder alternativ einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Dabei können im Schritt des Signalisierens der Betriebsmodus und zusätzlich oder alternativ die Bewegung optisch und zusätzlich oder alternativ akustisch signalisiert werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Betriebssicherheit eines ferngesteuerten Flurförderfahrzeugs weiter erhöht werden kann. So kann beispielsweise deutlich erkennbar sein, in welchem Zustand sich das Flurförderfahrzeug befindet bzw. welche ferngesteuerte Aktion als nächstes ausgeführt wird.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Betriebsvorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Betriebsvorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Betriebsvorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Betriebsvorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Betriebsvorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die
Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Es wird ferner ein Kommissioniersystem, insbesondere für ein Warenlager, vorgestellt, wobei das Kommissioniersystem folgende Merkmale aufweist: zumindest ein Flurförderfahrzeug, das eine Ausführungsform der vorstehend genannten Betriebsvorrichtung aufweist; und zumindest eine Ausführungsform der vorstehend genannten Steuervorrichtung zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs.
In Verbindung mit dem Kommissioniersystem können eine Ausführungsform der vorstehend genannten Steuervorrichtung und eine Ausführungsform der vorstehend genannten Betriebsvorrichtung eingesetzt oder verwendet werden.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern gemäß einem
Ausführungsbeispiel;
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 6 eine schematische Darstellung zweier Flurförderfahrzeuge gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Interaktionszone um ein
Flurförderfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Fig. 8 eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer Fernsteuerung bei einem Kommissioniersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Kommissioniersystem 100 ist insbesondere für ein Warenlager vorgesehen. Dabei weist das
Kommissioniersystem 100 zumindest ein Flurförderfahrzeug 110 mit einer
Betriebsvorrichtung 120 und zumindest eine Steuervorrichtung 130 zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs 110 auf.
Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das
Kommissioniersystem 100 beispielhaft lediglich ein Flurförderfahrzeug 110 sowie beispielhaft lediglich eine Steuervorrichtung 130 auf. Das Flurförderfahrzeug 110 steht hierbei exemplarisch für ein Fahrzeug. Die Steuervorrichtung 130 ist gemäß dem in Fig. 1 gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiel in Gestalt eines Armbandes ausgeführt.
Die Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um ein Flurförderfahrzeug 110 zu steuern. In einem Kommissioniersystem 100 mit einer Mehrzahl von
Flurförderfahrzeugen 110 ist die Steuervorrichtung 130 ausgebildet, um jeweils ein Flurförderfahrzeug 110 zu einer Zeit zu steuern. Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuervorrichtung 130 ausgebildet, um das Flurförderfahrzeug 110 zu steuern.
Die Steuervorrichtung 130 ist getrennt von dem Flurförderfahrzeug 110 angeordnet. Dabei ist die hier beispielsweise als Armband ausgeführte
Steuervorrichtung 130 an einem Arm einer Bedienperson des
Flurförderfahrzeugs 110 anbringbar. Die Steuervorrichtung 130 weist eine Erfassungseinrichtung 132, eine Erzeugungseinrichtung 134 und eine
Bereitstellungseinrichtung 136 auf. Die Erfassungseinrichtung 132 der Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um
Bewegungsdaten 140 zumindest eines vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung 130 zu erfassen. Jedes vordefinierte Bewegungsmuster repräsentiert einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110. Dabei ist die Erfassungseinrichtung 132 beispielsweise als ein
Beschleunigungssensor mit drei Erfassungsachsen ausgeführt. Die Erzeugungseinrichtung 134 der Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten 140 zumindest ein
Steuersignal 145 zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110 zu erzeugen. Hierbei sind mittels der Erzeugungseinrichtung 134 abhängig von unterschiedlichen vordefinierten Bewegungsmustern unterschiedliche Steuersignale 145 erzeugbar.
Die Bereitstellungseinrichtung 136 ist ausgebildet, um das zumindest eine erzeugte Steuersignal 145 zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu Flurförderfahrzeug 110 bereitzustellen.
Das Flurförderfahrzeug 110 weist die Betriebsvorrichtung 120 auf. Dabei ist d Betriebsvorrichtung 120 in dem Flurförderfahrzeug 110 angeordnet. Die
Betriebsvorrichtung 120 ist ausgebildet, um das Flurförderfahrzeug 110 zu betreiben.
Die Betriebsvorrichtung 120 weist eine Einleseeinrichtung 122 und eine
Generiereinrichtung 124 auf. Dabei ist die Einleseeinrichtung 122 ausgebildet, um das zumindest eine Steuersignal 145 über die drahtlose Schnittstelle zu der
Steuervorrichtung 130 einzulesen. Anders ausgedrückt ist die Einleseeinrichtung 120 ausgebildet, um das zumindest eine von der Steuervorrichtung 130 erzeugte und bereitgestellte Steuersignal 145 einzulesen. Die Generiereinrichtung 124 ist ausgebildet, um unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen
Steuersignals 145 zumindest ein Ansteuersignal zum Betreiben des
Flurförderfahrzeugs 110 zu generieren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Betriebsvorrichtung 120 ferner eine Verwaltungseinrichtung 126 auf. Die Verwaltungseinrichtung 126 ist ausgebildet, um eine Kommunikationsverbindung mit der Steuervorrichtung 130 über die drahtlose Schnittstelle zu verwalten. Dabei ist die Verwaltungseinrichtung 126 ausgebildet, um die Kommunikationsverbindung so zu verwalten, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen
Steuervorrichtung 130 hergestellt ist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Betriebsvorrichtung 120 auch eine Signalisierungseinrichtung 128 auf. Dabei ist die Signalisierungseinrichtung 128 ausgebildet, um einen durch das Steuersignal 145 bewirkten Betriebsmodus und/oder eine durch das Steuersignal 145 bewirkte Bewegung des
Flurförderfahrzeugs 110 zu signalisieren. Die Signalisierungseinrichtung 128 weist beispielsweise ein Blinklicht und/oder einen Lautsprecher oder dergleichen auf.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 200 zum Steuern ist ausführbar, um ein Flurförderfahrzeug zu steuern. Dabei ist das Verfahren 200 zum Steuern in Verbindung mit der Steuervorrichtung aus Fig. 1 oder einer ähnlichen
Steuervorrichtung ausführbar. Somit ist das Verfahren 200 zum Steuern auch ausführbar, um das Flurförderfahrzeug aus Fig. 1 oder ein ähnliches
Flurförderfahrzeug zu steuern.
Das Verfahren 200 zum Steuern weist einen Schritt 210 des Erfassens von Bewegungsdaten zumindest eines vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung auf. Dabei repräsentiert jedes vordefinierte Beweg ungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs. In einem
nachfolgenden Schritt 220 des Erzeugens wird bei dem Verfahren 200 unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten zumindest ein Steuersignal zum Steuern des Flurförderfahrzeugs erzeugt. In einem wiederum nachfolgend ausführbaren Schritt 230 des Bereitstellens wird bei dem Verfahren 200 das zumindest eine Steuersignal zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug bereitgestellt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 210 des Erfassens erste Bewegungsdaten eines ersten Bewegungsmusters erfasst. Dabei repräsentiert das erste Bewegungsmuster einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs. Dann wird hierbei im Schritt 220 des Erzeugens unter Verwendung der ersten
Bewegungsdaten ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs erzeugt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 210 des Erfassens zweite Bewegungsdaten eines zweiten Beweg ungsmusters erfasst, das einen zweiten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs
repräsentiert. Zusätzlich oder alternativ werden im Schritt 210 des Erfassens zumindest dritte Bewegungsdaten eines dritten Bewegungsmusters erfasst, das einen dritten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs repräsentiert. Dann wird im Schritt 220 des Erzeugens hierbei unter Verwendung der zweiten Bewegungsdaten ein zweites Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs und/oder unter Verwendung zumindest der dritten Bewegungsdaten zumindest ein drittes Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs erzeugt.
Optional wird im Schritt 230 des Bereitstellens ein Identifikationssignal, das Identifikationsdaten zum eindeutigen Identifizieren der Steuervorrichtung repräsentiert, zur Ausgabe an die drahtlose Schnittstelle zu dem
Flurförderfahrzeug bereitgestellt.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 zum Betreiben ist ausführbar, um ein Flurförderfahrzeug zu betreiben. Dabei ist das Verfahren 300 zum Betreiben in Verbindung mit der Betriebsvorrichtung aus Fig. 1 oder einer ähnlichen Betriebsvorrichtung ausführbar. Auch ist das Verfahren 300 zum Betreiben in Verbindung mit dem Verfahren zum Steuern aus Fig. 2 oder einem ähnlichen Verfahren ausführbar.
Das Verfahren 300 zum Betreiben weist einen Schritt 310 des Einlesens zumindest eines Steuersignals über eine drahtlose Schnittstelle zu einer Steuervorrichtung auf. Dabei ist das zumindest eine Steuersignal gemäß dem Verfahren zum Steuern aus Fig. 1 oder gemäß einem ähnlichen Steuerverfahren erzeugt. In einem nachfolgenden Schritt 320 des Generierens wird bei dem Verfahren 300 hierbei unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen Steuersignals zumindest ein Ansteuersignal zum Betreiben des
Flurförderfahrzeugs generiert. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 310 des Einlesens ein erstes Steuersignal zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs eingelesen. Zusätzlich oder alternativ wird im Schritt 310 des Einlesens zumindest ein weiteres Steuersignal zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs eingelesen. Dann wird im
Schritt 320 unter Verwendung des ersten Steuersignals ein erstes Ansteuersignal generiert, das ein Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt, und/oder unter Verwendung des zumindest einen weiteren Steuersignals zumindest ein weiteres Ansteuersignal generiert, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Im Schritt 320 des Generierens wird dabei das zumindest eine weitere Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs bewirkt, dann erzeugt, wenn der Fernsteuer- Betriebsmodus aktiv bzw. aktiviert ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 320 des Generierens ein Sicherheitsansteuersignal generiert, das ein Deaktivieren des Fernsteuer- Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs bewirkt. Dabei wird das
Sicherheitsansteuersignal im Schritt 320 des Generierens dann generiert, wenn das zumindest eine eingelesene Steuersignal eine Signalstärke aufweist, die geringer als ein vordefinierter Schwellenwert ist, und/oder wenn eine
vordefinierte Zeitdauer lang kein Steuersignal eingelesen wird, und/oder wenn ein Hindernisobjekt für eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs erkannt wird.
Zusätzlich weist das Verfahren 300 zum Betreiben gemäß einem
Ausführungsbeispiel einen Schritt 330 des Verwaltens einer
Kommunikationsverbindung mit einer Steuervorrichtung über die drahtlose Schnittstelle auf. Der Schritt 330 des Verwaltens ist vor, während und/oder nach jedem anderen Schritt des Verfahrens 300 zum Betreiben ausführbar. Dabei wird im Schritt 330 des Verwaltens die Kommunikationsverbindung der Art verwaltet, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen Steuervorrichtung hergestellt ist.
Ferner weist das Verfahren 300 zum Betreiben gemäß einem
Ausführungsbeispiel auch einen Schritt 340 des Signalisierens eines
Betriebsmodus und/oder einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs auf. Schritt 340 des Signalisierens ist hierbei ansprechend auf zumindest eine Ausführung des Schrittes 320 des Generierens ausführbar.
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Kommissioniersystems 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kommissioniersystem 100 handelt es sich um das Kommissioniersystem aus Fig. 1 oder ein ähnliches
Kommissioniersystem. Hierbei sind in der Darstellung von Fig. 4 das
Flurförderfahrzeug 110, die Steuervorrichtung 130 und das Steuersignal 145 gezeigt, dass über die drahtlose Schnittstelle von der Steuervorrichtung 130 zu dem Flurförderfahrzeug 110 übertragen wird. Das Steuersignal 145 repräsentiert hierbei Gestenbefehle. Lediglich symbolhaft ist in Fig. 4 veranschaulicht, dass die Steuervorrichtung 130 an einem Arm einer Bedienperson angeordnet ist.
Ebenfalls lediglich symbolhaft sind in Fig. 4 Vorgänge, Funktionen und
Einrichtungen der Steuervorrichtung 130 veranschaulicht. In einem ersten Block
402 erfolgt eine Sensordatenerfassung mittels eines Inertialsensors mit beispielsweise neun Freiheitsgraden, einem 3-Achsen- Beschleunigungsmessgerät, einem 3-Achsen-Gyroskop und einem 3-Achsen- Erdmagnetfeldsensor. Dies ist auch in einer symbolischen Darstellung benachbart zu dem ersten Block 402 veranschaulicht. Der Block 402
korrespondiert mit der Erfassungseinrichtung der Steuervorrichtung 130. In einem zweiten Block 404 erfolgt eine Bewegungsmerkmalsextraktion hinsichtlich Ausrichtung mittels der Schwerkraft sowie hinsichtlich einer Bewegungsrichtung. Die Ausrichtung kann beispielsweise einem erhobenen Arm entsprechen und die Bewegung einer nach unten gerichteten Bewegung, wie es in zwei symbolischen
Darstellungen benachbart zu dem zweiten Block 404 veranschaulicht ist. In einem dritten Block 406 erfolgt eine Gestenklassifikation anhand einer Trajektorie einer Ausrichtung in Kombination mit einer Bewegung. Dies ist auch benachbart zu dem dritten Block 406 in einer symbolischen Darstellung einer Geste des Winkens mit erhobenem Arm veranschaulicht.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Flurförderfahrzeugs 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei entspricht das Flurförderfahrzeug 110 dem Flurförderfahrzeug aus Fig. 1 bzw. Fig. 4 oder einem ähnlichen
Flurförderfahrzeug. In einem linken Bereich der Darstellung in Fig. 5 ist das Flurförderfahrzeug 110 in einem Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus gezeigt. Anders ausgedrückt ist ein Automatikmodus ausgeschaltet, wobei auf einen Trigger gewartet wird. Durch einen sogenannten Trigger 545, der eine spezielle Form des Steuersignals repräsentiert, ist das Flurförderfahrzeug 110 in einen rechts in der Darstellung von Fig. 5 gezeigten Zustand mit aktiviertem Fernsteuer- Betriebsmodus versetzbar. Bei aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus ist mittels der Signalisierungseinrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 eine beispielsweise optische Signalisierung 528 in Form eines Blinklichts erzeugbar. Anders ausgedrückt ist jetzt der Automatikmodus eingeschaltet, wobei auf Gesten bzw. Bewegungsmuster reagiert wird. Durch einen weiteren Trigger 545,
beispielsweise bei Zeitablauf bzw. Timeout oder Gefahr, ist das
Flurförderfahrzeug 110 wieder in den in der Darstellung von Fig. 5 links gezeigten Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus versetzbar.
Das Flurförderfahrzeug 110 bzw. Fahrzeug 110 weist somit zwei definierte Modi bzw. Betriebsarten auf: Automatikmodus AN und Automatikmodus AUS. Die Betriebsarten werden mittels der Signalisierung 528 eindeutig gemeldet, beispielsweise visuell und gegebenenfalls akustisch. Ein Nutzer kann auf die
Betriebsarten reagieren und ist sich somit einer Systemreaktion auf
Gestenbefehle bewusst. Das Fahrzeug 110 wird beabsichtigt und eindeutig in den Automatikmodus versetzt. Der erste Trigger 545 repräsentiert eine eindeutige Aktion zum Aktivieren des Automatikmodus, mit entsprechender Rückmeldung per Signalisierung 528. Der Trigger 545 kann z.B. durch einen
Knopf, eine Geste, ein Sprachkommando, etc. ausgelöst werden. Beispielsweise kann zweimal auf die Steuervorrichtung des Kommissioniersystems geklopft werden. So kann eine zuverlässige schnelle und eindeutige Aktivierung des Automatikmodus erreicht werden. Der Automatikmodus wird deaktiviert mittels Kommando, Timeout oder Gefahr, ein Nutzer-Kommando bzw. nochmals der
Trigger 545 zum Ausschalten des Automatikmodus. Somit invertiert der Trigger 545 die Betriebsarten. Erfolgt keine Interaktion über definierte Zeitspanne, wenn sich das Fahrzeug 110 im Stillstand befindet, bedingt das einen so genannten Zeitablauf oder Timeout, vorzugsweise ein kurzer Timeout, z.B. 2 s. Somit kann eine unbeabsichtigte Ausführung von Gesten nach einem Vergessen einer Aktivierung des Automatikmodus verhindert werden. Das Fahrzeug 110 ist ausgebildet, um eine nicht planmäßige Situation bzw. eine Gefahr zu erkennen. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein Fußgänger in den Fahrkorridor tritt, wobei der Automatikmodus sofort deaktiviert wird, oder wenn ein statisches Hindernis erkannt wird, wobei das Fahrzeug 110 anhält und gegebenenfalls auf einen Zeitablauf gewartet wird.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung zweier Flurförderfahrzeuge 110, 610 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei ist auch eine Bedienperson mit einer Steuervorrichtung 130 dargestellt, die als ein Armband getragen wird.
Insbesondere ist in Fig. 6 ein durch einen Pfeil symbolisch dargestellter
Fahrzeugwechsel seitens der Bedienperson gezeigt. Hierbei wird eine
Kommunikationsverbindung zwischen der Steuervorrichtung 130 und einem ersten Flurförderfahrzeug 110 beendet und eine Kommunikationsverbindung zwischen der Steuervorrichtung 130 und einem zweiten Flurförderfahrzeug 610 hergestellt. Dabei entsprechen das erste Flurförderfahrzeug 110 und das zweite Flurförderfahrzeug 610 jeweils dem Flurförderfahrzeug aus einer der Figuren 1, 4 und 5. Somit betrifft ein Fahrzeugwechsel jeweils die Verwaltungseinrichtungen der Flurförderfahrzeuge 110, 610.
Nutzer bzw. Bedienpersonen haben kein fest zugeordnetes Fahrzeug, sondern können ein Flurförderfahrzeug 110, 610 auswählen und bei Bedarf auch wechseln, z. B. nach Pause, Auftragswechsel etc. Für einen Fahrzeugwechsel braucht kein Wechsel der Steuervorrichtung 130, also kein Armbandwechsel zu erfolgen.
Der Fahrzeugführer ist dabei über seine Steuervorrichtung 130 jeweils eindeutig einem Flurförderfahrzeug 110, 610 zugeordnet. Hierzu kann eine Kopplung, ein so genanntes Pairing, zwischen einer Steuervorrichtung 130 und einem der Flurförderfahrzeuge 110, 610 erfolgen, bei dem jeweils eine
Kommunikationsverbindung eingerichtet wird. Es kann somit sichergestellt werden, dass jedem der Flurförderfahrzeuge 110, 610 jeweils nur eine
Steuervorrichtung 130 zu einer Zeit zugeordnet ist. Ein neuer Nutzer bzw. eine weitere Steuervorrichtung 130 entkoppelt automatisch einen vorherigen Nutzer bzw. eine bisher mit einem Fahrzeug 110 oder 610 gekoppelte Steuervorrichtung 130 und übernimmt die Fahrzeugführung. Alternativ und/oder abgesehen davon kann eine manuelle Abmeldung bzw. ein bewusstes sogenanntes Unpairing vorgesehen sein. Ein automatisches Unpairing verhindert beispielsweise eine fälschliche
Interaktion, u.a. wenn ein neuer Nutzer die Führung übernimmt, wenn ein Nutzer sich länger nicht in einem Interaktionsraum befindet oder dergleichen. Auf den Interaktionsraum wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 7 noch detaillierter eingegangen. Optional kann eine Rückmeldung an einen Nutzer oder vorherigen Nutzer erfolgen, genauer gesagt an zumindest eine Steuervorrichtung
130.
Das Pairing kann schnell und zuverlässig erfolgen, wobei ein Pairing-Prozess mit Rückmeldung an einen Nutzer bzw. eine Steuervorrichtung 130 vorgesehen ist. Beispielsweise kann das Pairing durch ein Heranführen von Sensor an
Empfänger, hier ein Heranführen der Steuervorrichtung 130 an die
Betriebsvorrichtung eines Flurförderfahrzeugs 110, 610 ausgelöst werden.
Gegebenenfalls können für eine Aktivierung des Pairing beispielsweise ein sogenanntes Out-of-Band-Pairing ohne Pineingabe, z.B. mittels RFID, ein Drücken eines Knopfes oder dergleichen, insbesondere an einem
Flurförderfahrzeug 110, 610, ein Wischen mit der Steuervorrichtung 130 über eine definierte Stelle mit fester magnetischer Codierung an einem
Flurförderfahrzeug 110, 610, ein Halten der Steuervorrichtung 130 an eine definierte Stelle mit codiertem dynamischen E-Feld an einem Flurförderfahrzeug 110, 610 oder dergleichen eingesetzt werden.
Fig. 7 zeigt eine schematische Darstellung einer Interaktionszone 750 um ein Flurförderfahrzeug 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Ferner ist eine Bedienperson mit einer als Armband getragen Steuervorrichtung 130 dargestellt. Bei dem Flurförderfahrzeug 110 handelt es sich beispielsweise um das
Flurförderfahrzeug aus einer der Figuren 1, 4, 5 und 6 oder ein ähnliches Flurförderfahrzeug. In der Darstellung von Fig. 7 befindet sich die Bedienperson mit der Steuervorrichtung 130 innerhalb der benachbart zu dem
Flurförderfahrzeug 110 angeordneten Interaktionszone 750. In der
Interaktionszone 750 ist eine Interaktion zwischen der Steuervorrichtung 130 und dem Flurförderfahrzeug 110 ermöglicht bzw. aktiviert. Außerhalb der
Interaktionszone 750 ist ein Außenbereich 760 angeordnet, in dem eine
Interaktion zwischen der Steuervorrichtung 130 und dem Flurförderfahrzeug 110 deaktiviert ist.
Die Darstellung in Fig. 7 betrifft somit Sicherheitsanforderungen für das
Kommissioniersystem. Das Flurförderfahrzeug 110 ist mit
Sicherheitseinrichtungen ausgeführt. Beispielsweise ist das Flurförderfahrzeug 110 ausgebildet, um zumindest teilweise autonom zu fahren und eine Gefahr zu erkennen.
Zum Steuern des Flurförderfahrzeugs 110 soll sich die vom Nutzer als Armband getragene Steuervorrichtung 130 in der Interaktionszone 750 befinden. Der Nutzer soll sich vor einem Fahr-Kommando von einer Sicherheit zum Betrieb des Flurförderfahrzeugs 110 überzeugen. Die Interaktionszone 750 ist beispielsweise definiert durch einen maximalen Funk-Kommunikationsbereich zwischen Steuervorrichtung 130 und Flurförderfahrzeug 110, z.B. Bluetooth, BTLE oder dergleichen, oder eine Schätzung einer Entfernung anhand einer Signalintensität (RSSI).
Die Kommunikation bzw. Kommunikationsverbindung kann mittels der
Verwaltungseinrichtung der Betriebsvorrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 und anhand des sicheren Pairings zuverlässig verwaltet werden. Beispielsweise ist vorgesehen, dass bei fehlender Kommunikation das Flurförderfahrzeug 110 automatisch anhält und der Automatik-Modus beendet wird, der Nutzer über seine Steuervorrichtung 130 eine Rückmeldung über eine fehlerhafte
Kommunikation erhält, eine Überprüfung der Kommunikation durch
kontinuierlichen Hand-Shake durchgeführt wird, z.B. hochfrequent während bei aktiviertem Automatikmodus und niederfrequent im Warte-Modus bzw. bei deaktiviertem Automatikmodus, etc.
Ferner kann auch eine. Stop-Funktion für Notfälle vorgesehen sein. Dies ist beispielsweise auch über einen Not-Aus-Knopf am Flurförderfahrzeug 110 realisiert. Fig. 8 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs einer Fernsteuerung bei einem Kommissioniersystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kommissioniersystem 100 handelt es sich um das Kommissioniersystem aus Fig. 1 oder ein ähnliches Kommissioniersystem. Der Ablauf der Fernsteuerung bei dem Kommissioniersystem 100 ergibt sich beispielsweise durch Ausführen des Verfahrens zum Steuern aus Fig. 2 sowie des Verfahrens zum Betreiben aus Fig. 3 oder ähnlicher Verfahren. Zur Veranschaulichung des Ablaufs der
Fernsteuerung umfasst Fig. 8 eine Abfolge von Teildarstellungen.
Eine erste Teildarstellung ähnelt hierbei dem Wechsel von dem Zustand mit deaktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus, wobei ein Automatikmodus
ausgeschaltet ist und auf einen Trigger gewartet wird, in den Zustand mit aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs 110 durch einen Trigger 545, wie den Trigger aus Fig. 5, ausgelöst durch ein erstes
Bewegungsmuster, beispielsweise zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung 130. Bei aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus ist mittels der
Signalisierungseinrichtung des Flurförderfahrzeugs 110 wiederum die
Signalisierung 528 beispielsweise in Form eines Blinklichts erzeugbar. Der Automatikmodus ist eingeschaltet, wobei gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel auch eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs 110 gesteuert wird, in dem ein Inkrement gefahren wird. Dies wird durch den ersten Trigger 545 bewirkt. Hierbei kann mittels der Signalisierungseinrichtung des
Flurförderfahrzeugs 110 eine weitere Signalisierung 828 zum Anzeigen eines Bewegungsweges des Flurförderfahrzeugs 110 erzeugt werden. Die
Signalisierung 828 weist eine Projektion des Inkrementes, um das
weitergefahren wird, auf den Boden in Fahrtrichtung vor dem Flurförderfahrzeug 110 auf.
In einer zweiten Teildarstellung, in welche die erste Teildarstellung übergeht, ist eine Bewegungssteuerung des Flurförderfahrzeugs 110 durch ein weiteres Steuersignal 845 gezeigt, das eine Geste bzw. ein zweites Bewegungsmuster, welches Fahren bedeutet, mit der Steuervorrichtung 130 repräsentiert. Hierbei wird beispielsweise mit der Steuervorrichtung 130 am erhobenen Arm gewunken, um das Inkrement zum Fahren zu erhöhen bzw. eine Fahrstrecke zu erweitern. Hierbei sind weiterhin die Signalisierung 528 sowie die weitere Signalisierung 828 aktiv.
In einer dritten Teildarstellung, in welche die zweite Teildarstellung übergeht, ist eine weitere Bewegungssteuerung des Flurförderfahrzeugs 110 durch noch ein weiteres Steuersignal 845 gezeigt, das eine weitere Geste bzw. ein drittes Bewegungsmuster 845, welches Halt oder Stop bedeutet, mit der
Steuervorrichtung 130 repräsentiert. Hierbei wird beispielsweise der Arm mit der Steuervorrichtung 130 nach unten bewegt. Hierbei ist weiterhin die Signalisierung 528 aktiv.
Eine vierte Teildarstellung, in welche die dritte Teildarstellung übergeht, entspricht hierbei dem in Fig. 5 gezeigten Wechsel von dem Zustand mit aktiviertem Fernsteuer-Betriebsmodus in den Zustand mit deaktiviertem
Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs 110 durch den Trigger 545, ausgelöst durch das erste Bewegungsmuster, beispielsweise zweimaliges Tippen auf die Steuervorrichtung 130.
Der erste Trigger 545 bzw. Start-Trigger aktiviert den Automatikmodus und startet die Fahrt um ein Inkrement. Aus Effizienz- und Ergonomie-Gründen startet der Trigger 545 gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel auch automatisch die Fahrt um ein Inkrement. Normalerweise bzw. standardmäßig kann das Flurförderfahrzeug 110 sich zur nächsten Position fortbewegen. Der Nutzer erhält über die Steuervorrichtung 130 optional eine Rückmeldung während der Fahrt. Die akustischen und/oder visuellen Signalisierungen 528 unter 828 können ausgebildet sein, um zu signalisieren:„Achtung: Fahrzeug fährt autonom", es kann auch die Fahrstrecke über die Steuervorrichtung 130 an den Nutzer gemeldet bzw. visualisiert werden, wie z.B. mittels der weiteren
Signalisierung 828 in Gestalt eines Licht-Signals auf dem Boden.
Im Automatikmodus reagiert das Flurförderfahrzeug 110 auf Steuersignale zur Bewegungssteuerung. Der Automatikmodus bleibt beispielsweise während der Fahrt und im Stillstand vor einem etwaigen Zeitablauf im Normalfall aktiviert. Es sind vorteilhafterweise lediglich wenige Steuersignale zur Bewegungssteuerung zu übertragen, beispielsweise: Fahren bzw. Fahrt um ein Inkrement erhöhen, wobei das Flurförderfahrzeug 110 die Fahrt startet bzw. die Fahrstrecke um ein Inkrement erhöht, Halten bzw. Fahrt anhalten, wobei die Fahrt an aktueller Position beendet wird. Optional kann mittels weiterer Steuersignale auch ein Seitenwechsel, Überholen, Einordnen oder dergleichen ausgelöst werden. Der weitere Trigger 545 beendet bzw. deaktiviert den Automatikmodus und beendet gegebenenfalls die Fahrt.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 8 wird nachfolgend ein
Ausführungsbeispiel zusammenfassend sowie mit anderen Worten erläutert.
Eine Auswerteelektronik bzw. die Erfassungseinrichtung 132 der als Armband ausgeführten Steuervorrichtung 130 ist ausgebildet, um mittels Auswertung eines Beschleunigungssensorsignals eine oder mehrere zuvor definierte
charakteristische Handbewegungen bzw. Gesten oder Bewegungsmuster zu erkennen. Die Gesten, die durch den Sensor bzw. die Erfassungseinrichtung 132 und die Erzeugungseinrichtung 134 als gültige Bedienbefehle erkannt wurden, werden über eine Funkverbindung an das Flurförderfahrzeug 110 übermittelt und dort mittels der Betriebsvorrichtung 120 in jeweilige Aktionen umgesetzt, beispielsweise Aktivieren/Deaktivieren des Automatikmodus und/oder
Bewegungssteuerung. Beispielsweise wird ein mindestens 2faches Klopfen oder Tippen auf die Erfassungseinrichtung 132 bzw. die Steuervorrichtung 130 als Befehl bzw. Trigger 545 erkannt und an das Fahrzeug 110 bzw.
Flurförderfahrzeug 110 übertragen.
Unter anderem können folgende Aktionen durch die Steuersignale 145, 545 und 845 z.B. ausgelöst werden: das Starten der Fahrt um ein vorher festgelegtes Inkrement, das Anhalten des Fahrzeugs, ein Seitenwechsel des Fahrzeugs 110 in einem Regalgang oder dergleichen, das Überholen eines anderen Fahrzeugs, das Erhöhen der Fahrstrecke während einer Fahrt um ein Inkrement, etc.
Die Steuervorrichtung 130 ist über eine Identifikation logisch fest mit dem Fahrzeug 110 gekoppelt, sodass nur genau ein Fahrzeug 110 mit einer bestimmten Steuervorrichtung 130 gesteuert werden kann. Es kann auch eine beliebige Steuervorrichtung 130 durch sogenanntes„Pairing" mit einem beliebigen Fahrzeug 110 fest verbunden werden, sodass jeder Bediener seine eigene persönliche Steuervorrichtung 130 benutzen kann.
Eine Rückmeldung an den Bediener kann mittels der Signalisierungseinrichtung 128 erfolgen, z.B als Signalisierung 528 über eine Leuchte, die durch dauerhaftes Leuchten die Betriebsbereitschaft signalisiert und bei Empfang und Ausführung eines Befehles mehrfach blinkt. Als weitere Rückmeldung an den Nutzer kann ein Zielpunkt, bis wohin das Fahrzeug 110 fahren wird, durch die Projektion einer Haltelinie auf den Boden vor dem Fahrzeug 110 als weitere Signalisierung 828 angezeigt werden.
Die Fernbedienung des Fahrzeugs 110 kann durch Erfassung einer Signalstärke der Kommunikationsverbindung bzw. Funkverbindung auf einen bestimmten Sicherheitsbereich bzw. eine Interaktionszone 760 eingegrenzt werden, um eine Bedienung des Fahrzeugs 110 ohne Sichtkontakt zum Fahrzeug 110 zu verhindern, z.B eine unzulässige Bedienung über zwei Regale hinweg.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (200) zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs (110), wobei das Verfahren (200) in Verbindung mit einer Steuervorrichtung (130) ausführbar ist, die getrennt von dem Flurförderfahrzeug (110) an einem Körperteil einer Bedienperson des Flurförderfahrzeugs (110) anbringbar ist, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte aufweist:
Erfassen (210) von Bewegungsdaten (140) zumindest eines
vordefinierten Bewegungsmusters der Steuervorrichtung (130), wobei jedes vordefinierte Beweg ungsmuster einen Steuerbefehl zum Steuern des Flurförderfahrzeugs (110) repräsentiert;
Erzeugen (220) zumindest eines Steuersignals (145; 545; 845) zum Steuern des Flurförderfahrzeugs (110) unter Verwendung der erfassten Bewegungsdaten (140); und
Bereitstellen (230) des zumindest einen Steuersignals (145; 545; 845) zur Ausgabe an eine drahtlose Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug (110).
2. Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt (210) des
Erfassens erste Bewegungsdaten (140) eines ersten
Bewegungsmusters erfasst werden, wobei das erste Bewegungsmuster einen ersten Steuerbefehl zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs (110) repräsentiert, wobei im Schritt (220) des Erzeugens unter Verwendung der ersten Bewegungsdaten (140) ein erstes Steuersignal (145; 545) zum
Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs (110) erzeugt wird. Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (210) des Erfassens zweite Bewegungsdaten (140) eines zweiten Bewegungsmusters, das einen zweiten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) repräsentiert, und/oder zumindest dritte Bewegungsdaten (140) eines dritten
Bewegungsmusters, das einen dritten Steuerbefehl zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) repräsentiert, erfasst werden, wobei im Schritt (220) des Erzeugens unter Verwendung der zweiten Bewegungsdaten (140) ein zweites Steuersignal (145; 845) zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) und/oder unter
Verwendung zumindest der dritten Bewegungsdaten (140) zumindest ein drittes Steuersignal (145; 845) zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) erzeugt werden.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (230) des Bereitstellens ein Identifikationssignal, das Identifikationsdaten zum eindeutigen Identifizieren der Steuervorrichtung (130) repräsentiert, zur Ausgabe an die drahtlose Schnittstelle zu dem Flurförderfahrzeug (110) bereitgestellt wird.
Steuervorrichtung (130), die eingerichtet ist, das Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
Verfahren (300) zum Betreiben eines Flurförderfahrzeugs (110), wobei das Verfahren (300) in Verbindung mit einer Betriebsvorrichtung (120) ausführbar ist, die in dem Flurförderfahrzeug (110) anordenbar oder angeordnet ist, wobei das Verfahren (300) folgende Schritte aufweist:
Einlesen (310) zumindest eines gemäß dem Verfahren (200) nach einem der vorangegangenen Ansprüche erzeugten Steuersignals (145; 545; 845) über eine drahtlose Schnittstelle zu einer Steuervorrichtung (130); und Generieren (320) zumindest eines Ansteuersignais zum Betreiben des Flurförderfahrzeugs (110) unter Verwendung des zumindest einen eingelesenen Steuersignals (145; 545; 845).
Verfahren (300) gemäß Anspruch 6, bei dem im Schritt (310) des Einlesens ein erstes Steuersignal (145; 545) zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs (110) und/oder zumindest ein weiteres Steuersignal (145; 845) zum Steuern einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) eingelesen wird, wobei im Schritt (320) des Generierens unter Verwendung des ersten Steuersignals (145; 545) ein erstes Ansteuersignal generiert wird, das ein Aktivieren und/oder Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs (110) bewirkt, und/oder unter Verwendung des zumindest einen weiteren Steuersignals (145; 845) zumindest ein weiteres Ansteuersignal generiert wird, das eine Bewegung des
Flurförderfahrzeugs (110) bewirkt.
Verfahren (300) gemäß Anspruch 7, bei dem im Schritt (320) des Generierens das zumindest eine weitere Ansteuersignal, das eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) bewirkt, erzeugt wird, wenn der Fernsteuer-Betriebsmodus aktiviert ist.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, mit einem Schritt (330) des Verwaltens einer Kommunikationsverbindung mit einer Steuervorrichtung (130) über die drahtlose Schnittstelle, wobei im Schritt (330) des Verwaltens die Kommunikationsverbindung so verwaltet wird, dass zu jedem Zeitpunkt maximal eine Kommunikationsverbindung mit einer einzigen Steuervorrichtung (130) hergestellt ist.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9, bei dem im Schritt (320) des Generierens ein Sicherheitsansteuersignal generiert wird, das ein Deaktivieren des Fernsteuer-Betriebsmodus des Flurförderfahrzeugs (110) bewirkt, wenn das zumindest eine eingelesene Steuersignal (145; 545; 845) eine Signalstärke aufweist, die geringer als ein vordefinierter Schwellenwert ist, und/oder wenn eine vordefinierte Zeitdauer lang kein Steuersignal (145; 545; 845) eingelesen wird, und/oder wenn ein Hindernisobjekt für eine Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110) erkannt wird.
11. Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 10, mit einem Schritt (340) des Signalisierens eines Betriebsmodus und/oder einer Bewegung des Flurförderfahrzeugs (110).
12. Betriebsvorrichtung (120), die eingerichtet ist, das Verfahren (300)
gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
13. Kommissioniersystem (100), insbesondere für ein Warenlager, wobei das Kommissioniersystem (100) folgende Merkmale aufweist: zumindest ein Flurförderfahrzeug (110), das eine Betriebsvorrichtung (120) gemäß Anspruch 12 aufweist; und zumindest eine Steuervorrichtung (130) gemäß Anspruch 5 zum Steuern eines Flurförderfahrzeugs (110).
14. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, ein Verfahren (200; 300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
15. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.
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