DE102016112725A1

DE102016112725A1 - Racking truck

Info

Publication number: DE102016112725A1
Application number: DE102016112725.6A
Authority: DE
Inventors: Matthias Vohrer; Rolf Bez
Original assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Current assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Priority date: 2016-07-12
Filing date: 2016-07-12
Publication date: 2018-01-18
Also published as: EP3272699A1; EP3272699B1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Regalstapler (1) mit einem an einem Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmemittel, wobei der Regalstapler (1) ein Drei-Rad-Fahrwerk aufweist und mit einem lenkbaren und mittels eines Fahrantriebs angetriebenen Antriebsrad (9) und zwei nicht-gelenkten Lasträdern (8) auf einer Fahrbahn abgestützt ist. Der Regalstapler (1) ist mit zwei seitlichen Abstützmitteln (20) versehen, die jeweils zwischen einer von der Fahrbahn angehobenen Stellung, in der die Abstützmittel (20) von der Fahrbahn einen Bodenabstand aufweisen, und einer auf die Fahrbahn abgesenkten Stellung, in der die Abstützmittel (20) mit der Fahrbahn in Kontakt stehen, verstellbar am Regalstapler (1) angeordnet sind. Zur Verstellung der Abstützmittel (20) zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung ist jeweils ein Stellantrieb (21) vorgesehen und die Stellantriebe (21) der Abstützmittel (20) sind von einer elektronischen Steuereinrichtung angesteuert. Das Lastaufnahmemittel des Regalstaplers (1) ist mittels eines Schubantriebs in Fahrzeugquerrichtung (Q) bewegbar. Die elektronische Steuereinrichtung (22) ist erfindungsgemäß derart ausgebildet ist, dass im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels (6) die Stellantriebe (21) derart angesteuert werden, dass die Abstützmittel (20) von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung betätigt werden.The invention relates to a rack stacker (1) with a liftable on a mast and lowered load receiving means, wherein the rack stacker (1) has a three-wheel chassis and with a steerable and driven by a traction drive wheel (9) and two non-steered load wheels (8) is supported on a roadway. The rack stacker (1) is provided with two lateral support means (20) each between a raised position of the roadway in which the support means (20) from the roadway have a ground clearance, and lowered to the roadway position in which the Supporting means (20) are in contact with the roadway, are adjustably arranged on the rack stacker (1). To adjust the support means (20) between the raised position and the lowered position, an actuator (21) is provided in each case and the actuators (21) of the support means (20) are driven by an electronic control device. The load-handling device of the rack stacker (1) by means of a shear drive in the vehicle transverse direction (Q) movable. The electronic control device (22) according to the invention is designed such that during vehicle standstill and / or during a Ausschubbewegung the load receiving means (6) the actuators (21) are controlled such that the support means (20) actuated from the raised position to the lowered position become.

Description

Die Erfindung betrifft einen Regalstapler mit einem an einem Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmemittel, wobei der Regalstapler ein Drei-Rad-Fahrwerk aufweist und mit einem lenkbaren und mittels eines Fahrantriebs angetriebenen Antriebsrad und zwei nicht-gelenkten Lasträdern auf einer Fahrbahn abgestützt ist, wobei die Lasträder von dem Antriebsrad in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet sind und in Fahrzeugquerrichtung seitlich beabstandet angeordnet sind, wobei der Regalstapler mit zwei seitlichen Abstützmitteln versehen ist, die von den Lasträdern in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet sind und in Fahrzeugquerrichtung von dem Antriebsrad seitlich beabstandet angeordnet sind, wobei die Abstützmittel jeweils zwischen einer von der Fahrbahn angehobenen Stellung, in der die Abstützmittel von der Fahrbahn einen Bodenabstand aufweisen, und einer auf die Fahrbahn abgesenkten Stellung, in der die Abstützmittel mit der Fahrbahn in Kontakt stehen, verstellbar am Regalstapler angeordnet sind, wobei zur Verstellung der Abstützmittel zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung jeweils ein Stellantrieb vorgesehen ist und die Stellantriebe der Abstützmittel von einer elektronischen Steuereinrichtung angesteuert sind, wobei das Lastaufnahmemittel mittels eines Schubantriebs in Fahrzeugquerrichtung bewegbar ist. The invention relates to a rack stacker with a liftable on a mast and lowered load receiving means, wherein the rack stacker has a three-wheel chassis and is supported with a steerable and driven by a traction drive wheel and two non-steered load wheels on a roadway, the load wheels are spaced from the drive wheel in the vehicle longitudinal direction and laterally spaced in the vehicle transverse direction, wherein the rack stacker is provided with two lateral support means which are spaced from the load wheels in the vehicle longitudinal direction and laterally spaced from the drive wheel in the vehicle transverse direction, wherein the support means in each case between a lifted from the roadway position in which the support means from the roadway have a ground clearance, and lowered to the roadway position in which the support means are in contact with the roadway, adjustable on the rack stack are arranged to adjust the support means between the raised position and the lowered position, respectively, an actuator and the actuators of the support means are driven by an electronic control device, wherein the load-receiving means is movable by means of a shear drive in the vehicle transverse direction.

Derartige Regalstapler, beispielsweise Hochregalstapler, werden in Regalanlagen, beispielsweise Hochregalanlagen, für das Ein- und Auslagern von Paletten und Lasten in Regalfächern des Regals eingesetzt. Der Regalstapler bewegt sich im Betrieb längs einer Regalzeile in einem entsprechenden Regalgang einer Regalanlage. Mit dem Lastaufnahmemittel werden hierbei die seitlich des Regalstaplers befindlichen Regalfächer des Regals bedient, um in einem Lagerspiel eine Palette bzw. eine Last auszulagern bzw. einzulagern. Das Lastaufnahmemittel ist hierzu mittels eines Schubantriebs in Fahrzeugquerrichtung bewegbar am Hubgerüst angeordnet, um das Lastaufnahmemittel in Fahrzeugquerrichtung und somit in horizontaler seitlicher Richtung des Regalstaplers zum Ein- und Auslagern von Paletten bzw. Lasten in ein Regalfach der Regalanlage verschieben zu können. In der Regel kann das Lastaufnahmemittel hierbei mittels des Schubantriebs zu beiden Fahrzeugseiten in horizontaler seitlicher Richtung des Regalstaplers verschoben werden. Das Lastaufnahmemittel kann hierbei als Schwenkschubgabel oder als in Fahrzeugquerrichtung angeordnete Teleskopgabel ausgeführt sein. Such rack stackers, such as high-bay stacker, are used in racking systems, such as high-bay systems, for the storage and retrieval of pallets and loads in shelves of the shelf. The rack stacker moves in operation along a row of shelves in a corresponding aisle of a rack system. In this case, the shelves of the shelf located on the side of the rack stacker are operated with the load handling device in order to outsource or store a pallet or a load in a bearing clearance. For this purpose, the load-receiving means is arranged movably on the mast by means of a linear drive in the vehicle transverse direction in order to be able to move the load-receiving means in the vehicle transverse direction and thus in the horizontal lateral direction of the rack stacker for loading and unloading pallets or loads into a rack of the rack system. In general, the load-receiving means can be moved in this case by means of the thrust drive to both sides of the vehicle in the horizontal lateral direction of the rack stacker. The load-receiving means can be designed here as a swivel push fork or arranged in the vehicle transverse direction telescopic fork.

Zum Einstapeln einer Palette mit einer darauf befindlichen Last in ein Regalfach des Regals wird mittels des Schubantriebs das Lastaufnahmemittel mit der darauf befindlichen Last in horizontaler Fahrzeugquerrichtung und somit seitlich in ein Regalfach der Regalanlage ausgeschoben. Das Ausstapeln einer Palette mit einer darauf befindlichen Last aus einem Regalfach des Regals erfolgt entsprechend, indem mittels des Schubantriebs das Lastaufnahmemittel in Fahrzeugquerrichtung eingeschoben und somit seitlich aus dem Regalfach der Regalanlage herausgezogen wird. Derartige Regalstapler werden mit Hubgerüsten eingesetzt, die im vollständig nach oben ausgefahrenen Zustand eine Höhe von mehr als 15 Metern aufweisen können. For stacking a pallet with a load thereon in a shelf of the shelf, the load receiving means with the load thereon in the horizontal vehicle transverse direction and thus pushed laterally into a shelf of the rack system by means of the thrust drive. The stacking of a pallet with a load thereon from a shelf of the shelf is carried out accordingly, by means of the thrust drive the load-carrying means is inserted in the vehicle transverse direction and thus pulled laterally out of the shelf of the rack system. Such rack stackers are used with masts, which may have a height of more than 15 meters in fully extended state.

Derartige Regalstapler weisen ein Drei-Rad-Fahrwerk auf und sind mit einem lenkbaren und durch einen Fahrantrieb angetriebene Antriebsrad und zwei nicht angetriebenen und nicht-gelenkten Lasträdern auf der Fahrbahn abgestützt. Das lenkbare Antriebsrad ist hierbei in der Regel antriebteilseitig angeordnet und in Fahrzeugquerrichtung gesehen mittig angeordnet. Die beiden Lasträder sind hierbei lastteilseitig im Bereich des Hubgerüstes und des Lastaufnahmemittels angeordnet und von dem mittigen Antriebsrad jeweils zu einer Fahrzeugseite in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordnet. Mit dem Antriebsrad und den beiden Lasträdern ergibt sich somit eine Dreipunkt-Abstützung mit einem Aufstandsdreieck des Regalstaplers auf einer Fahrbahn, die von dem Boden einer Lagerhalle gebildet ist. Such rack stackers have a three-wheel chassis and are supported with a steerable and driven by a traction drive wheel and two non-driven and non-steered load wheels on the road. The steerable drive wheel is in this case usually arranged on the drive part side and arranged centrally in the vehicle transverse direction. The two load wheels are arranged on the load part side in the region of the mast and the load receiving means and arranged spaced from the central drive wheel in each case to a vehicle side in the vehicle transverse direction. With the drive wheel and the two load wheels thus results in a three-point support with a Aufstandsdreieck the rack stacker on a roadway, which is formed by the floor of a warehouse.

Die Ausführung des Fahrwerks derartiger Regalstapler mit einem mittig angeordneten lenkbaren Antriebsrad ermöglicht eine kostengünstige Bauart, da im Vergleich zu einem Vier-Rad-Fahrwerk mit einem zur Fahrzeugsaußenseite versetzt angeordneten lenkbaren Antriebsrad und einer von dem Antriebsrad seitlich beabstandete Stützrolle an der gegenüberliegenden Fahrzeugseite bzw. mit zwei lenkbaren Antriebsrädern, die seitlich beanstandet sind, auf einen Spurwinkeldifferenzausgleich bei einer Kurvenfahrt und auf eine Differenzialkoppelung bei Beschleunigungen und Verzögerungen am Fahrbetrieb verzichtet werden kann. The execution of the chassis of such rack stacker with a centrally arranged steerable drive wheel allows a cost-effective design, as compared to a four-wheel chassis with a vehicle outside staggered arranged steerable drive wheel and laterally spaced from the drive wheel support roller on the opposite side of the vehicle or with two steerable drive wheels, which are laterally spaced, can be dispensed with a toe angle difference compensation when cornering and a differential coupling in accelerations and delays in driving.

Gegenüber einem Regalstapler mit einem Vier-Rad-Fahrwerk weist jedoch ein Regalstapler mit einem Drei-Rad-Fahrwerk – statisch betrachtet – eine verschlechterte seitliche Stabilität auf. Beim Einstapeln und Ausstapeln einer Palette mit einer darauf befindlichen Last in ein Regalfach bzw. aus einem Regalfach des Regals wird ein Regalstapler mit einem Drei-Rad-Fahrwerk durch das seitliche Ausschieben der Last aus der seitlichen Fahrzeugkontur des Regalstaplers heraus, d.h. aus der Fahrzeugseitenlinie des Fahrzeugrahmens heraus, belastet. Dies führt zu elastischen Durchbiegungen des Fahrwerks, die sich über das Hubgerüst durch die geometrischen Verhältnisse in linearer Funktion zur Hubhöhe auf das angehobene Lastaufnahmemittel verstärken. Compared to a rack stacker with a four-wheel chassis, however, has a rack stacker with a three-wheel chassis - static - a deteriorated lateral stability. When stacking and unstacking a pallet with a load thereon in a shelf or a rack of the shelf, a rack truck with a three-wheel chassis by the lateral pushing out of the load from the side vehicle contour of the rack stacker out, i. from the vehicle side line of the vehicle frame, loaded. This leads to elastic deflections of the chassis, which increase through the mast by the geometric conditions in linear function to the lifting height of the lifted load-carrying means.

Diese elastischen Durchbiegungen sind jedoch unerwünscht, da elastische Schwingungen an dem Lastaufnahmemittel entstehen können, die das Einstapeln und Ausstapeln einer Palette mit der Last und somit das Lagerspiel verzögern. Die seitlichen Durchbiegungen des Fahrwerks und somit des Hubgerüstes sollten möglichst gering sein, um eine hohe Standsicherheit des Regalstaplers beim Einstapeln und Ausstapeln einer Palette mit der Last in ein Regalfach bzw. aus einem Regalfach des Regals zu erzielen und um eine leichtere Positionierung der Palette mit der Last im Regal zu erzielen. These elastic deflections are undesirable because elastic vibrations may arise the load handling device, which delay the stacking and unstacking of a pallet with the load and thus the bearing clearance. The lateral deflections of the chassis and thus the mast should be as low as possible in order to achieve a high stability of the rack stacker when stacking and unstacking a pallet with the load in a shelf or from a shelf of the shelf and easier positioning of the pallet with the Achieve load on the shelf.

Aus der DE 10 2013 105 299 A1 ist ein gattungsgemäßer Regalstapler bekannt, der mit zusätzlichen Abstützmitteln versehen ist, die jeweils zwischen einer von der Fahrbahn angehobenen Stellung, in der die Abstützmittel von der Fahrbahn einen Bodenabstand aufweisen, und einer auf die Fahrbahn abgesenkten Stellung, in der die Abstützmittel mit der Fahrbahn in Kontakt stehen, verstellbar am Regalstapler angeordnet sind und bei dem zur Verstellung der Abstützmittel zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung jeweils ein Stellantrieb vorgesehen ist. Bei dem aus der DE 10 2013 105 299 A1 bekannten Regalstapler ist ein dem Hubgerüst zugeordneten Beschleunigungssensor vorgesehen, der in Fahrzeugquerrichtung gerichtete seitliche Beschleunigungen erfasst. Eine elektronische Steuereinrichtung, die mit dem Beschleunigungssensor und den Stellantrieben der Abstützmittel in Wirkverbindung steht, betätigt die Abstützmittel in Abhängigkeit von der mittels des Beschleunigungssensors erfassten seitlichen Beschleunigung durch entsprechende Ansteuerung der Stellantriebe von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung. In der abgesenkten Stellung der Abstützmittel wird eine verbesserte seitliche, statische Stabilität des Regalstaplers erzielt, die bei dem Regalstapler einen schnelleren Ein- und Ausstapelvorgang einer Palette in bzw. aus einem Regalfach eines Regals ermöglicht. Durch die Ansteuerung der Abstützmittel in Abhängigkeit von den auftretenden seitlichen Beschleunigungen am Hubgerüst ergibt sich jedoch ein hoher Bauaufwand, da ein zusätzlicher Beschleunigungssensor erforderlich ist, und es müssen am Hubgerüst entsprechende seitliche Beschleunigungen auftreten und erfasst werden, um die Abstützmittel abzusenken, so dass zu Beginn des Lagerspiels entsprechende seitliche Durchbiegungen des Fahrwerks und somit des Hubgerüstes auftreten. From the DE 10 2013 105 299 A1 a generic rack stacker is known, which is provided with additional support means, each between a raised position of the roadway in which the support means from the roadway having a ground clearance, and a lowered position on the roadway, in which the supporting means with the road in Contact are adjustable, are arranged on the shelf stacker and in which an actuator is provided for adjusting the support means between the raised position and the lowered position. In the from the DE 10 2013 105 299 A1 known rack stacker is provided to the mast associated acceleration sensor, which detects lateral vehicle accelerations directed lateral acceleration. An electronic control device which is operatively connected to the acceleration sensor and the actuators of the support means, actuates the support means in response to the detected by the acceleration sensor lateral acceleration by appropriate control of the actuators from the raised position to the lowered position. In the lowered position of the support means an improved lateral, static stability of the rack stacker is achieved, which allows for the rack stacker a faster loading and Ausstapelvorgang a pallet in or out of a shelf of a shelf. By controlling the support means in response to the lateral acceleration occurring on the mast, however, results in a high construction cost, since an additional acceleration sensor is required, and it must be on the mast corresponding lateral accelerations occur and detected to lower the support means, so that at the beginning the bearing clearance corresponding lateral deflections of the chassis and thus the mast occur.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Regalstapler der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit dem bei geringem Bauaufwand eine Unterstützung des Fahrwerks bei einem Einlagervorgang und einem Auslagervorgang einer Last in ein Regalfach eines Regals erzielt wird und bei dem während eines Einlagervorgangs und eines Auslagevorgangs einer Last in einem Regalfach eines Regals mit geringem Bauaufwand eine hohe seitliche Stabilität des Regalstaplers erzielt wird. The present invention has for its object to provide a rack stacker of the type mentioned, with the support of the chassis at a low cost construction in a storage operation and a removal operation of a load in a shelf of a shelf is achieved and in during a storage process and a display operation of a load in a shelf of a shelf with low construction costs high lateral stability of the rack stacker is achieved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die elektronische Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels die Stellantriebe derart angesteuert werden, dass die Abstützmittel von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung betätigt werden. Mit den zusätzlichen beiden Abstützmitteln, die in der angehobenen Stellung von der Fahrbahn abgehoben sind und in der abgesenkten Stellung mit der Fahrbahn in Kontakt stehen, kann durch Absenken der beiden Abstützmittel und somit in Eingriff Bringen der Abstützmittel mit der Fahrbahn das Fahrwerk des erfindungsgemäßen Regalstaplers bei Bedarf zeitweise von einem Drei-Rad-Fahrwerk in ein Fünf-Rad-Fahrwerk geändert werden. In der abgesenkten Stellung der beiden in Fahrzeugquerrichtung seitlich beabstandeten Abstützmittel weist der erfindungsgemäße Regalstapler eine verbesserte seitliche, statische Stabilität und Steifigkeit auf, die bei einem Regalstapler durch einen schnelleren Ein- und Ausstapelvorgang einer Palette in bzw. aus einem Regalfach eines Regals zu einer erhöhten Umschlagsleistung führt. Erfindungsgemäß werden die Abstützmittel im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels aktiviert und in die abgesenkte Stellung beaufschlagt, um den Regalstapler zusätzlich auf der Fahrbahn abzustützen und im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels von einem Drei-Rad-Fahrwerk in ein Fünf-Rad-Fahrwerk zu wandeln. Von der elektronischen Steuereinrichtung wird somit der Fahrzeugstillstand und/oder eine Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels als Auslösesignal bzw. Auslösekriterium erfasst, um die Stellantriebe derart anzusteuern, dass die Abstützmittel von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung betätigt werden. Für die Aktivierung der Abstützmittel ist somit keine zusätzliche als Beschleunigungssensor ausgebildete Sensoreinrichtung erforderlich, so dass bei geringem Bauaufwand eine Unterstützung des Fahrwerks bei einem Einlagervorgang und einem Auslagervorgang einer Last in ein Regalfach eines Regals erzielt wird. Zudem ist bei der Erfindung auch bereits zu Beginn des Lagerspiels und somit während des gesamten Lagerspiels eine Aktivierung der Abstützmittel zur zusätzlichen Abstützung des Regalstaplers auf der Fahrbahn möglich, so dass die elastischen Durchbiegungen des Fahrwerks während des gesamten Lagerspiels bei einem Einlagervorgang bzw. einem Auslagevorgang einer Last in einem Regalfach eines Regals minimiert werden und der Regalstapler während des gesamten Lagerspiels eine hohe Standsicherheit aufweist. This object is achieved in that the electronic control device is designed such that in vehicle standstill and / or during a Ausschubbewegung the lifting device, the actuators are controlled such that the support means are actuated from the raised position in the lowered position. With the additional two support means, which are lifted in the raised position of the road and in the lowered position in contact with the road, by lowering the two support means and thus bringing the support means with the roadway, the chassis of the shelf stacker according to the invention at Demand to be changed temporarily from a three-wheel suspension to a five-wheel suspension. In the lowered position of the two laterally spaced support means in the vehicle transverse direction, the rack stacker according to the invention has an improved lateral, static stability and rigidity, which in a rack stacker by a faster loading and Ausstapelvorgang a pallet in or out of a shelf of a shelf to increased throughput leads. According to the support means are activated in the vehicle standstill and / or a Ausschubbewegung the lifting device and acted in the lowered position to support the rack stacker in addition to the road and in vehicle standstill and / or during a Ausschubbewegung the lifting device of a three-wheel chassis in a Five-wheel suspension to convert. From the electronic control device thus the vehicle standstill and / or a Ausschubbewegung the lifting device is detected as a trigger signal or tripping criterion to control the actuators such that the support means are actuated from the raised position to the lowered position. For the activation of the support means thus no additional designed as an acceleration sensor sensor device is required, so that at low construction support of the landing gear in a storage operation and a retrieval process of a load in a shelf of a shelf is achieved. In addition, in the invention, even at the beginning of the bearing clearance and thus during the entire bearing clearance activation of the support means for additional support of the rack stacker on the roadway possible, so that the elastic deflections of the chassis during the entire bearing clearance in a storage operation or a display operation of a Load in a shelf of a shelf to be minimized and the rack stacker during the entire bearing clearance has a high stability.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird von der elektronischen Steuereinrichtung der Fahrzeugstillstand durch einen im Stillstand befindlichen Fahrmotor des Fahrantriebs erfasst, insbesondere der Stillstand des Fahrmotors nach einer Fahrbewegung des Regalstaplers. Die Aktivierung der Abstützmittel in die abgesenkte Stellung erfolgt somit in einem Zustand, wenn ein Stillstand des Fahrmotors auftritt, bevorzugt nach einer vorgehenden Fahrbewegung. Hieraus kann mit geringem Bauaufwand ein Aktivierungssignal zum Absenken der Abstützmittel zur Verfügung gestellt werden, da nach einer Fahrbewegung des Regalstaplers, in der eine Positionsfahrt des Regalstaplers in dem Regal erfolgte, in der Regel im Fahrzeugstillstand ein Lagerspiel ausgeführt wird, um eine Palette mit einer Last in ein Regalfach auszulagern bzw. einzulagern. According to an advantageous embodiment of the invention is of the electronic Control device detects the vehicle standstill by a drive motor located at a standstill of the drive, in particular the stoppage of the drive motor after a travel movement of the rack stacker. The activation of the support means in the lowered position thus takes place in a state when a stoppage of the drive motor occurs, preferably after a preceding travel movement. It can be provided with low construction costs, an activation signal for lowering the support means available, since after a travel movement of the rack stacker, in which a position travel of the rack stacker was on the shelf, usually in vehicle standstill a bearing clearance is performed to a pallet with a load to outsource or store in a shelf.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird von der elektronischen Steuereinrichtung die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels anhand eines Ansteuersignals des Schubantriebs erfasst. Ein Lagerspiel zum Auslagern bzw. Einlagern einer Last in ein Regalfach beginnt immer mit einer entsprechenden Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels, mit der das Lastaufnahmemittel aus der seitlichen Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens des Regalstaplers ausgeschoben wird. Die Aktivierung der Abstützmittel in die abgesenkte Stellung erfolgt somit in einem Zustand, wenn ein entsprechendes Ansteuersignal des Schubantriebs für eine Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels vorliegt, beispielsweise eine Bedienperson ein entsprechendes Bedienelement betätigt. Aus dem Ansteuersignal des Schubantriebs, mit dem eine Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels erfolgt, kann mit geringem Bauaufwand ein Aktivierungssignal zum Absenken der Abstützmittel zur Verfügung gestellt werden, da ein Lagerspiel, um eine Palette mit einer Last in ein Regalfach auszulagern bzw. einzulagern, mit einer entsprechenden Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels startet. According to an advantageous embodiment of the invention, the ejection movement of the load receiving means is detected by the electronic control device based on a drive signal of the thrust drive. A bearing clearance for retrieving or storing a load in a shelf always begins with a corresponding Ausschubbewegung the lifting device, with which the load-receiving means is ejected from the lateral contour of the vehicle frame of the rack truck. The activation of the support means in the lowered position thus takes place in a state when a corresponding drive signal of the linear actuator for a Ausschubbewegung the lifting device is present, for example, an operator actuates a corresponding control element. From the drive signal of the thrust drive, with which a Ausschubbewegung the lifting device, an activation signal for lowering the support means can be provided with low construction costs, as a bearing clearance to outsource a pallet with a load in a shelf or store, with a corresponding Discharge movement of the load handler starts.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird von der elektronischen Steuereinrichtung die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels mittels einer die Bewegung des Lastaufnahmemittels in Fahrzeugquerrichtung erfassenden Sensoreinrichtung erfasst. Ein Lagerspiel zum Auslagern bzw. Einlagern einer Last in ein Regalfach beginnt immer mit einer entsprechenden Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels, mit der das Lastaufnahmemittel aus der seitlichen Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens des Regalstaplers ausgeschoben wird. Die Aktivierung der Abstützmittel in die abgesenkte Stellung erfolgt somit in einem Zustand, wenn eine entsprechende Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels detektiert wird, beispielsweise mittels einer bereits vorhandenen Sensoreinrichtung. Mit einer Sensoreinrichtung, die eine Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels erfasst, kann mit geringem Bauaufwand ein Aktivierungssignal zum Absenken der Abstützmittel zur Verfügung gestellt werden, da ein Lagerspiel, um eine Palette mit einer Last in ein Regalfach auszulagern bzw. einzulagern, mit einer entsprechenden Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels startet. According to an advantageous embodiment of the invention, the ejection movement of the load-receiving means is detected by the electronic control device by means of a movement of the load-receiving means in the vehicle transverse direction sensing sensor device. A bearing clearance for retrieving or storing a load in a shelf always begins with a corresponding Ausschubbewegung the lifting device, with which the load-receiving means is ejected from the lateral contour of the vehicle frame of the rack truck. The activation of the support means in the lowered position thus takes place in a state when a corresponding ejection movement of the load-receiving means is detected, for example by means of an already existing sensor device. With a sensor device that detects a Ausschubbewegung the lifting device, an activation signal for lowering the support means can be provided with low construction costs, as a bearing clearance to outsource a pallet with a load in a shelf or store, with a corresponding Ausschubbewegung the lifting device starts.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die elektronische Steuereinrichtung derart ausgeführt, dass bei einer Fahrbewegung des Regalstaplers bis zu einer vorgegebenen Grenzfahrgeschwindigkeit die Abstützmittel in der abgesenkten Stellung gehalten werden. Sofern während eines Lagerspiels eine langsame Fahrbewegung des Regalstaplers erforderlich ist, um eine feine Positionierung des Regalstaplers zu dem Regalfach auszuführen, bleiben somit die Abstützmittel aktiviert und auf der Fahrbahn abgesenkt. According to an advantageous embodiment of the invention, the electronic control device is designed such that during a travel movement of the rack stacker up to a predetermined limit travel speed, the support means are kept in the lowered position. If during a bearing clearance a slow travel movement of the rack stacker is required to perform a fine positioning of the rack stacker to the shelf, thus the support means remain activated and lowered on the road.

Vorteilhafterweise ist die elektronische Steuereinrichtung derart ausgeführt, dass die Abstützmittel von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung in Abhängigkeit von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels betätigt werden. Dies ermöglicht es, die Abstützmittel nur dann in die abgesenkte Stellung zu aktivieren, wenn das Lastaufnahmemittel auf eine entsprechende Hubhöhe angehoben ist, in denen die elastischen Durchbiegungen des Fahrwerks sich aufgrund der Hubhöhe nachteilig auf das Einstapeln und Ausstapeln einer Palette mit der Last und somit das Lagerspiel auswirken. Advantageously, the electronic control device is designed such that the support means are actuated from the raised position to the lowered position in dependence on the lifting height of the load receiving means. This makes it possible to activate the support means only in the lowered position when the load receiving means is raised to a corresponding lifting height, in which the elastic deflections of the chassis due to the lift disadvantageous to the stacking and unstacking a pallet with the load and thus the Bearing play.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die elektronische Steuereinrichtung derart ausgeführt, dass bei einer Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels die Stellantriebe derart angesteuert werden, dass die Abstützmittel von der abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung betätigt werden. Ein Lagerspiel zum Auslagern bzw. Einlagern einer Last in ein Regalfach endet immer mit einer entsprechenden Einsschubbewegung des Lastaufnahmemittels, mit der das Lastaufnahmemittel wieder in die seitliche Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens des Regalstaplers eingefahren wird. Sofern die Abstützmittel während der Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels oder am Ende der Einsschubbewegung des Lastaufnahmemittels von der abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung betätigt werden, kann somit auf einfache Weise während des gesamten Lagerspiels eine Aktivierung der Abstützmittel zur zusätzlichen Abstützung des Regalstaplers auf der Fahrbahn ermöglicht werden. Am Ende des Lagerspiels wird durch Abheben der Abstützelemente zusätzlich ein sicherer Fahrbetrieb des Regalstaplers im Regal zu einem neuen Regalfach ermöglicht. According to a preferred embodiment of the invention, the electronic control device is designed such that during an insertion movement of the load receiving means, the actuators are driven such that the support means are actuated from the lowered position to the raised position. A bearing clearance for offloading or storing a load in a shelf always ends with a corresponding insertion movement of the load receiving means with which the load receiving means is retracted again into the lateral contour of the vehicle frame of the rack stacker. If the support means are actuated during the insertion movement of the load receiving means or at the end of the insertion movement of the load receiving means from the lowered position to the raised position, activation of the support means for additional support of the rack stacker on the roadway can thus be made possible in a simple manner throughout the entire bearing clearance. At the end of the bearing clearance, a safe driving operation of the rack stacker on the shelf to a new shelf is made possible by lifting the support elements in addition.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird von der elektronischen Steuereinrichtung die Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels anhand eines Ansteuersignal des Schubantriebs erfasst. Ein Lagerspiel zum Auslagern bzw. Einlagern einer Last in ein Regalfach endet immer mit einer entsprechenden Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels mit der das Lastaufnahmemittel wieder in die seitliche Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens des Regalstaplers eingefahren wird. Die Aktivierung der Abstützmittel in die angehobene Stellung erfolgt somit in einem Zustand, wenn ein entsprechendes Ansteuersignal des Schubantriebs für eine Einsschubbewegung des Lastaufnahmemittels vorliegt oder die Einschubbewegung beendet wird, beispielsweise eine Bedienperson ein entsprechendes Bedienelement betätigt oder nach einer Betätigung loslässt. Aus dem Ansteuersignal des Schubantriebs, mit dem eine Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels erfolgt, kann mit geringem Bauaufwand ein Aktivierungssignal zum Anheben der Abstützmittel zur Verfügung gestellt werden, da ein Lagerspiel, um eine Palette mit einer Last in ein Regalfach auszulagern bzw. einzulagern, mit einer entsprechenden Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels endet. According to an advantageous embodiment of the invention, the insertion movement of the load receiving means is based on a control signal of the electronic control device Thrust drive detected. A bearing clearance for retrieving or storing a load in a shelf always ends with a corresponding insertion movement of the load receiving means with which the load-carrying means is retracted again into the lateral contour of the vehicle frame of the rack stacker. The activation of the support means in the raised position thus takes place in a state when a corresponding drive signal of the linear actuator for a push-in movement of the load receiving means is present or the insertion movement is terminated, for example, an operator actuates a corresponding control element or releases after an actuation. From the drive signal of the thrust drive, with which an insertion movement of the load receiving means, an activation signal for lifting the support means can be provided with little construction cost, as a bearing clearance to outsource a pallet with a load in a shelf or store with a corresponding Insertion movement of the lifting device ends.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird von der elektronischen Steuereinrichtung die Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels mittels einer die Bewegung des Lastaufnahmemittels in Fahrzeugquerrichtung erfassenden Sensoreinrichtung erfasst wird. Ein Lagerspiel zum Auslagern bzw. Einlagern einer Last in ein Regalfach endet immer mit einer entsprechenden Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels mit der das Lastaufnahmemittel wieder in die seitliche Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens des Regalstaplers eingefahren wird. Die Aktivierung der Abstützmittel in die angehobene Stellung erfolgt somit in einem Zustand, wenn eine entsprechende Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels detektiert wird, beispielsweise mittels einer bereits vorhandenen Sensoreinrichtung. Mit einer Sensoreinrichtung, die eine Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels erfasst, kann mit geringem Bauaufwand ein Aktivierungssignal zum Anheben der Abstützmittel zur Verfügung gestellt werden, da ein Lagerspiel, um eine Palette mit einer Last in ein Regalfach auszulagern bzw. einzulagern, mit einer entsprechenden Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels endet. According to an advantageous embodiment of the invention is detected by the electronic control device, the insertion movement of the load-receiving means by means of a movement of the load-receiving means in the vehicle transverse direction sensing sensor device. A bearing clearance for retrieving or storing a load in a shelf always ends with a corresponding insertion movement of the load receiving means with which the load-carrying means is retracted again into the lateral contour of the vehicle frame of the rack stacker. The activation of the support means in the raised position thus takes place in a state when a corresponding insertion movement of the load-receiving means is detected, for example by means of an already existing sensor device. With a sensor device which detects an insertion movement of the load receiving means, an activation signal for lifting the support means can be provided with little construction cost, as a bearing clearance to outsource a pallet with a load in a shelf or store, with a corresponding insertion movement of the load receiving means ends.

Bevorzugt sind gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die Abstützmittel im Bereich eines Batteriefachs des Regalstaplers angeordnet. Hierdurch ergibt sich in der abgesenkten Stellung der Abstützmittel ein von den beiden Abstützmitteln und den beiden Lasträdern gebildetes Aufstandsviereck, das zu einer hohen seitlichen Stabilität des erfindungsgemäßen Regalstaplers in der abgesenkten Stellung der Abstützmittel führt. Preferably, according to an advantageous embodiment of the invention, the support means are arranged in the region of a battery compartment of the rack stacker. This results in the lowered position of the support means formed by the two support means and the two load wheels Aufstandsviereck that leads to a high lateral stability of the shelf stacker according to the invention in the lowered position of the support means.

Mit besonderem Vorteil sind gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung die Abstützmittel im Bereich des Batteriefachs unterhalb einer im Batteriefach angeordneten Traktionsbatterie angeordnet. Dies führt zu einer geschützten und bauraumsparenden Anordnung der Abstützmittel mitsamt deren Stellantriebe. With particular advantage, according to one embodiment of the invention, the support means are arranged in the region of the battery compartment below a traction battery arranged in the battery compartment. This leads to a protected and space-saving arrangement of the support means together with their actuators.

Hinsichtlich eines einfachen Aufbaus ergeben sich Vorteile, wenn gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Abstützmittel jeweils als Abstützrolle ausgebildet sind, die jeweils in einem Rollenhalter um eine Drehachse drehbar gelagert sind, wobei der Rollenhalter jeweils an einem Fahrzeugrahmen des Regalstaplers um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar angeordnet ist. Mit als Abstützrollen ausgebildeten Abstützelementen wird auf einfache Weise in der abgesenkten Stellung der Abstützrollen eine Fahrbewegung des Regalstaplers ermöglicht, um eine feine Positionierung des Regalstaplers zu dem Regalfach auszuführen. Mit einem Rollenhalter, in dem die Abstützrolle drehbar gelagert ist und der an dem Fahrzeugrahmen des Regalstaplers um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar angeordnet ist, können die Abstützrollen auf einfache Weise durch eine entsprechende Schwenkbewegung des Rollenhalters in die abgesenkte Stellung und die angehobene Stellung betätigt werden. With regard to a simple construction, there are advantages if, according to a preferred embodiment of the invention, the support means are each designed as a support roller which are each rotatably mounted in a roller holder about a rotation axis, the roller holder each pivotally mounted on a vehicle frame of the rack stacker about a horizontal pivot axis is. With support elements designed as support rollers, a travel movement of the rack stacker is made possible in a simple manner in the lowered position of the support rollers in order to carry out a fine positioning of the rack stacker to the shelf. With a roller holder in which the support roller is rotatably mounted and which is pivotally mounted on the vehicle frame of the rack stacker about a horizontal pivot axis, the support rollers can be operated in a simple manner by a corresponding pivoting movement of the roller holder in the lowered position and the raised position.

Vorteilhafterweise ist hierzu die Drehachse der Abstützrolle von der Schwenkachse des Rollenhalters beabstandet. Hierdurch wird auf einfache Weise erzielt, dass eine Schwenkbewegung des Rollenhalters um die Schwenkachse eine vertikale Bewegung der Abstützrolle zwischen der abgesenkten Stellung und der angehobenen Stellung bewirkt. Advantageously, this is the axis of rotation of the support roller spaced from the pivot axis of the roller holder. This achieves in a simple manner that a pivoting movement of the roller holder about the pivot axis causes a vertical movement of the support roller between the lowered position and the raised position.

Hinsichtlich eines geringen Bauaufwandes ergeben sich Vorteile, wenn die Abstützrollen gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung jeweils als nicht-lenkbare Abstützrollen ausgebildet sind, die um eine in Fahrzeugquerrichtung angeordnete horizontale Drehachse in dem Rollenhalter drehbar gelagert sind. Da bei abgesenkten Abstützrollen nur eine geradlinige Fahrt des Regalstaplers in einem Regalgang erfolgt, um eine feine Positionierung des Regalstaplers zu dem Regalfach auszuführen, können die Abstützrollen als einfach aufgebaute nicht-lenkbare Abstützrollen ausgebildet werden, die um eine in Fahrzeugquerrichtung angeordnete horizontale Drehachse in dem Rollenhalter drehbar gelagert sind. With regard to a low construction costs, there are advantages if the support rollers are each designed as non-steerable support rollers according to an advantageous embodiment of the invention, which are rotatably mounted in the roller holder about a horizontal axis of rotation arranged in the vehicle transverse direction. Since with lowered support rollers only a rectilinear travel of the rack stacker takes place in a rack aisle to perform a fine positioning of the rack stacker to the shelf, the support rollers can be designed as a simple structure non-steerable support rollers which are arranged around a vehicle transverse direction horizontal axis of rotation in the roll holder are rotatably mounted.

Zweckmäßigerweise ist der Stellantrieb an einem Fahrzeugrahmen des Regalstaplers befestigt und steht mit dem Rollenhalter beabstandet zur Schwenkachse in Wirkverbindung. Mit Stellantrieben, die an dem Fahrzeugrahmen des Regalstaplers befestigt sind, und mit dem Rollenhalter beabstandet zu dessen Schwenkachse, mit der der Rollenhalter am Fahrzeugrahmen schwenkbar angeordnet ist, in Wirkverbindung stehen, kann mit geringem Bauaufwand eine Schwenkbewegung des Rollenhalters und somit eine Bewegung der Abstützrollen zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung erzielt werden. Conveniently, the actuator is attached to a vehicle frame of the rack stacker and is spaced from the pivot axis with the roller holder in operative connection. With actuators, which are attached to the vehicle frame of the rack stacker, and with the roller holder spaced from the pivot axis, with which the roller holder is pivotally mounted on the vehicle frame, operatively connected, can with little Construction effort a pivoting movement of the roller holder and thus a movement of the support rollers between the raised position and the lowered position can be achieved.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Senkbewegung des jeweiligen Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung angehalten, wenn das Abstützmittel einen Bodenkontakt mit der Fahrbahn erreicht. Hierdurch wird erzielt, dass die Senkbewegung der Abstützmittel jeweils individuell angehalten werden kann, wenn das von dem entsprechenden Stellantrieb betätigte Abstützmittel beim Betätigen von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung auf der Fahrbahn aufsetzt. Von der elektronischen Steuereinrichtung können hierzu die beiden Stellantriebe, die jeweils ein entsprechendes Abstützmittel betätigen und absenken, individuell jeweils dann angehalten werden, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst werden, wenn das von dem entsprechenden Stellantrieb betätigte Abstützmittel auf der Fahrbahn aufsetzt. Hierdurch kann unabhängig von der Fahrbahnbeschaffenheit und gegebenenfalls vorhandenen Bodenunebenheiten eine stets optimale Abstützung des Regalstaplers mittels der beiden auf die Fahrbahn abgesenkten Abstützmitteln erzielt werden. According to an advantageous embodiment of the invention, the lowering movement of the respective support means is stopped from the raised position to the lowered position when the support means reaches a ground contact with the roadway. In this way, it is achieved that the lowering movement of the support means can each be stopped individually, when the actuated by the corresponding actuator support means touches when operating from the raised position in the lowered position on the road. From the electronic control device for this purpose, the two actuators, each actuate and lower a corresponding support means, are individually then stopped, for example, switched off or actively braked when the actuated by the corresponding actuator support means touches on the road. In this way, regardless of the road condition and any existing bumps always optimal support of the rack stacker can be achieved by means of the two lowered onto the roadway support means.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung werden hierzu die Stellantriebe beim Betätigen des zugeordneten Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung angehalten, wenn mittels einer Sensoreinrichtung ein Bodenkontakt des Abstützmittels erfasst wird. Mit einer Sensoreinrichtung, die einen Bodenkontakt des Abstützmittels erfasst und die mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung steht, wird mit geringem zusätzlichen Bauaufwand ermöglicht, dass von der elektronischen Steuereinrichtung die beiden Stellantriebe individuell jeweils dann angehalten, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst, werden können, wenn das von dem entsprechenden Stellantrieb betätigte Abstützmittel auf der Fahrbahn aufsetzt. Hierdurch kann unabhängig von der Fahrbahnbeschaffenheit und gegebenenfalls vorhandenen Bodenunebenheiten eine stets optimale Abstützung des Regalstaplers mittels der beiden auf die Fahrbahn abgesenkten Abstützmitteln erzielt werden. According to an advantageous embodiment of the invention for this purpose the actuators are stopped when operating the associated support means from the raised position to the lowered position when a ground contact of the support means is detected by a sensor device. With a sensor device which detects a ground contact of the support means and which is in communication with the electronic control device is possible with little additional construction effort that individually stopped by the electronic control device individually, for example, shut off or actively braked, if the actuated by the corresponding actuator support means touches on the road. In this way, regardless of the road condition and any existing bumps always optimal support of the rack stacker can be achieved by means of the two lowered onto the roadway support means.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Stellantrieb jeweils als Linearantrieb, insbesondere elektrischer Linearantrieb, ausgebildet ist, der zur Ansteuerung mit der elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht. Mit elektrischen Linearantrieben können mit geringem Bauaufwand die Abstützmittel betätigt werden. According to a preferred embodiment of the invention, the actuator is in each case designed as a linear drive, in particular electric linear drive, which is operatively connected to the control with the electronic control device. With electric linear drives, the support means can be operated with low construction costs.

Vorteilhafterweise weist der Linearantrieb jeweils eine mit dem Rollenhalter in Wirkverbindung stehende aus- und einfahrbare Betätigungsstange auf. Durch Ausfahren bzw. Einfahren der Betätigungsstange des Linearantriebs kann somit auf einfache Weis eine entsprechende Schwenkbewegung des Rollenhalters zum Absenken und Anheben der Abstützrolle erzielt werden. Advantageously, the linear drive in each case a standing with the roller holder in operative connection extendable and retractable actuating rod. By extending or retracting the actuating rod of the linear drive can thus be achieved in a simple manner, a corresponding pivoting movement of the roller holder for lowering and raising the support roller.

Um ein Anhalten, beispielsweise ein Abschalten oder Abbremsen, des als Linearantriebs ausgebildeten Stellantriebs bei Bodenkontakt des Abstützmittels zu erzielen, betätigt gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung die Betätigungsstange des Linearantriebs beim Betätigen des Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung den Rollenhalter unter Zwischenschaltung einer Federeinrichtung, so dass bei einem Bodenkontakt des Abstützmittels eine weitere Bewegung der Betätigungsstange ermöglicht ist. Mit einer zwischen dem Rollenhalter und der Betätigungsstange angeordneten Federeinrichtung, die beim Betätigen des Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung zwischen die Betätigungsstange des Linearantriebs und den Rollenhalter funktionsmäßig geschaltet ist, kann auf einfache Weise ein Freigang der Betätigungsstange des Linearantriebs relativ zum Rollenhalter erzielt werden, der beim Aufsetzen des Abstützmittels auf der Fahrbahn und somit einem Beenden der Schwenkbewegung des Rollenhalters eine weitere Bewegung der Betätigungsstange des Linearantriebs gegen die Federkraft der Federeinrichtung ermöglicht ohne eine weitere Senkbewegung des Abstützmittels zu bewirken. In order to achieve a stop, for example, a shutdown or deceleration, designed as a linear actuator actuator at ground contact of the support means, actuated according to an advantageous embodiment of the invention, the actuating rod of the linear actuator when operating the support means from the raised position to the lowered position the roll holder with the interposition of a Spring device, so that when a ground contact of the support means, a further movement of the actuating rod is made possible. With a arranged between the roller holder and the actuating rod spring means which is operatively connected during actuation of the support means from the raised position to the lowered position between the actuating rod of the linear drive and the roller holder, a clearance of the actuating rod of the linear drive relative to the roller holder can be achieved in a simple manner be, which allows a further movement of the actuating rod of the linear drive against the spring force of the spring means when placing the support means on the road and thus terminating the pivotal movement of the roller holder without causing further lowering movement of the support means.

Sofern ein derartiger Freigang der Betätigungsstange des Linearantriebs relativ zum Rollenhalter vorgesehen ist, kann die Sensoreinrichtung gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung von einem mit dem Rollenhalter in Wirkverbindung stehenden Positionsschalter gebildet werden, der mittels einer an der Betätigungsstange des Linearantriebs angeordneten Schaltfahne betätigbar ist. Nach dem Aufsetzen des Abstützmittels auf der Fahrbahn kann somit der Freigang der Betätigungsstange des Linearantriebs relativ zum Rollenhalter und somit die weitere Bewegung der Betätigungsstange des Linearantriebs dazu genutzt werden, dass der Positionsschalter an dem Rollenhalter von der an der Betätigungsstange angeordneten Schaltfahne betätigt wird, um bei betätigtem Positionsschalter ein Signal zum Anhalten, beispielsweise Abschalten oder Abbremsen, des Stellantriebs zu erzeugen. Mit einem derartigen Positionsschalter kann mit geringem Bauaufwand eine Sensoreinrichtung zur Verfügung gestellt werden, die einen Bodenkontakt des Abstützmittels erfasst. If such a clearance of the actuating rod of the linear drive is provided relative to the roll holder, the sensor device may be formed according to an advantageous embodiment of the invention in operative connection with the roller holder position switch, which is actuated by means arranged on the actuating rod of the linear drive switching flag. After placing the support means on the road so the clearance of the actuating rod of the linear drive relative to the reel holder and thus the further movement of the actuating rod of the linear drive can be used to that the position switch is actuated on the reel holder by the arranged on the actuating rod switching flag to operated position switch to generate a signal to stop, for example, shutdown or deceleration of the actuator. With such a position switch, a sensor device can be provided with low construction costs, which detects a ground contact of the support means.

Um die Senkbewegung des jeweiligen Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung bei Bodenkontakt zu beenden und den Stellantriebs bei Bodenkontakt des Abstützmittels anzuhalten, ist gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung vorgesehen, dass von der elektronischen Steuereinrichtung beim Betätigen des zugeordneten Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung die von dem Stellantrieb, insbesondere einem elektrischen Stellantrieb, aufgenommene Leistung überwacht wird. Mit einer Überwachung der von den jeweiligen Stellantrieben aufgenommenen Leistung, wird mit geringem zusätzlichen Bauaufwand ermöglicht, dass von der elektronischen Steuereinrichtung die beiden Stellantriebe individuell jeweils dann angehalten, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst, werden können, wenn das von dem entsprechenden Stellantrieb betätigte Abstützmittel auf der Fahrbahn aufsetzt. Hierdurch kann unabhängig von der Fahrbahnbeschaffenheit und gegebenenfalls vorhandenen Bodenunebenheiten eine stets optimale Abstützung des Regalstaplers mittels der beiden auf die Fahrbahn abgesenkten Abstützmitteln erzielt werden. To the lowering movement of the respective support means from the raised position in the To end lowered position at ground contact and stop the actuator at ground contact of the support means is provided according to an advantageous embodiment of the invention that of the electronic control device when operating the associated support means from the raised position to the lowered position that of the actuator, in particular an electric Actuator, recorded power is monitored. With a monitoring of the recorded by the respective actuators power is made possible with little additional construction costs that the two actuators individually then stopped, for example, shut off or actively braked, can be when the actuated by the corresponding actuator support means on the Road surface. In this way, regardless of the road condition and any existing bumps always optimal support of the rack stacker can be achieved by means of the two lowered onto the roadway support means.

Vorteilhafterweise wird der Stellantrieb von der elektronischen Steuereinrichtung angehalten, wenn die vom Stellantrieb aufgenommene Leistung einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Sofern das Abstützmittel beim Betätigen des zugeordneten Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung Bodenkontakt erreicht hat, erhöht sich die von dem Stellantrieb aufgenommene Leistung, da bei weiter betätigtem Stellantrieb das Abstützmittel auf die Fahrbahn gedrückt wird. Zweckmäßigerweise wird der vorgegebene Grenzwert überschritten, wenn das Abstützmittel die Fahrbahn erreicht. Sofern in der elektronischen Steuereinrichtung ein entsprechender Grenzwert für die vom Stellantrieb aufgenomme Leistung vorgegeben ist, kann somit auf einfache Weise die Senkbewegung des jeweiligen Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung beendet und der Stellantrieb bei Bodenkontakt des Abstützmittels individuell angehalten werden, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst. In der abgesenkten Stellung des entsprechenden Abstützmittels entsteht hierbei an dem Abstützmittel eine Stützkraft, die abhängig ist von dem vorgegebenen Grenzwert für die aufgenommene Leistung des Stellantriebs. Der vorgegebenen Grenzwert für die aufgenommenen Leistung des Stellantriebs und somit die sich einstellende Stützkraft des Abstützmittels ist bevorzugt derart bemessen ist, dass ein Abheben des Antriebsrades und/oder der Lasträder von der Fahrbahn verhindert wird. Advantageously, the actuator is stopped by the electronic control device when the power absorbed by the actuator exceeds a predetermined limit. If the support means has reached ground contact upon actuation of the associated support means from the raised position to the lowered position, the power absorbed by the actuator increases since the support means is pressed onto the roadway when the actuator is actuated further. Appropriately, the predetermined limit is exceeded when the support means reaches the road. Insofar as a corresponding limit value for the power consumed by the actuator is predetermined in the electronic control device, the lowering movement of the respective support means from the raised position to the lowered position can thus be stopped in a simple manner and the actuator can be stopped individually, for example switched off, when the support means contact the ground actively decelerated. In the lowered position of the corresponding support means in this case arises on the support means a supporting force which is dependent on the predetermined limit value for the absorbed power of the actuator. The predetermined limit value for the absorbed power of the actuator and thus the self-adjusting support force of the support means is preferably dimensioned such that a lifting of the drive wheel and / or the load wheels is prevented from the road.

Um die Senkbewegung des jeweiligen Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung anzuhalten, wenn das Abstützmittel Bodenkontakt erreicht, ist gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung vorgesehen, dass der Stellantrieb als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet ist, wobei der hydraulische Stellantrieb beim Betätigen des zugeordneten Abstützmittels von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung mit einem vorgegebenen Druck beaufschlagt wird. Mit einer Betrieb der hydraulischen Stellantriebe mit einem vorgegebenen hydraulischen Druck wird mit geringem zusätzlichen Bauaufwand ermöglicht, die Senkbewegung der jeweiligen Abstützmittel von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung jeweils individuell jeweils dann anzuhalten, wenn das entsprechende Abstützmittel Bodenkontakt mit der Fahrbahn erreicht. Hierdurch kann unabhängig von der Fahrbahnbeschaffenheit und gegebenenfalls vorhandenen Bodenunebenheiten eine stets optimale Abstützung des Regalstaplers mittels der beiden auf die Fahrbahn abgesenkten Abstützmitteln erzielt werden. Der vorgegebenen Drück für den hydraulischen Stellantrieb ist bevorzugt derart gewählt, dass an dem Abstützmittel eine bei Bodenkontakt mit der Fahrbahn vorgegebene Stützkraft nicht überschritten wird. Der vorgegebenen Druck, mit dem der hydraulische Stellantrieb beaufschlagt wird, und somit die sich einstellende Stützkraft des Abstützmittels bei Bodenkontakt mit der Fahrbahn ist bevorzugt derart bemessen ist, dass ein Abheben des Antriebsrades und/oder der Lasträder von der Fahrbahn verhindert wird. In order to stop the lowering movement of the respective support means from the raised position to the lowered position when the support means reaches ground contact, it is provided according to an advantageous embodiment of the invention that the actuator is designed as a hydraulic actuator, wherein the hydraulic actuator upon actuation of the associated support means of the raised position is acted upon in the lowered position with a predetermined pressure. With an operation of the hydraulic actuators with a predetermined hydraulic pressure is possible with little additional construction effort, each individually to stop the lowering of the respective support means from the raised position to the lowered position when the corresponding support means reaches the ground contact with the road. In this way, regardless of the road condition and any existing bumps always optimal support of the rack stacker can be achieved by means of the two lowered onto the roadway support means. The predetermined pressure for the hydraulic actuator is preferably selected such that at the support means a given ground contact with the road surface support force is not exceeded. The predetermined pressure, which is applied to the hydraulic actuator, and thus the self-adjusting support force of the support means in contact with the road surface is preferably dimensioned such that a lifting of the drive wheel and / or the load wheels is prevented from the road.

Bei dem erfindungsgemäßen Regalstapler kann das Lastaufnahmemittel als Schwenkschubgabel oder als Teleskopgabel ausgebildet sein, die eine in Fahrzeugquerrichtung verschiebbar angeordnete Lastgabel aufweist. In the rack stacker according to the invention, the load-receiving means may be formed as a pivoting thrust fork or as a telescopic fork, which has a fork arranged displaceably in the vehicle transverse direction.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figures. This shows

1 einen erfindungsgemäßen Regalstapler in einer Seitenansicht, 1 a shelf stacker according to the invention in a side view,

2 den Regalstapler der 1 in einer perspektivischen Darstellung mit nach oben ausgefahrenem Hubgerüst, 2 the rack stacker the 1 in a perspective view with upwardly extended mast,

3 einen Ausschnitt der 2 in einer vergrößerten Darstellung und einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last, 3 a section of the 2 in an enlarged view and a load located on the load receiving means,

4 den Fahrzeugrahmen des erfindungsgemäßen Regalstaplers in einer perspektivischen Darstellung und 4 the vehicle frame of the shelf stacker according to the invention in a perspective view and

5 einen Ausschnitt der 4 in einer vergrößerten Darstellung und 5 a section of the 4 in an enlarged view and

6 eine Darstellung gemäß der 5 mit einer Verdeutlichung des Aufbaus der Sensoreinrichtung. 6 a representation according to the 5 with an explanation of the structure of the sensor device.

In den 1 und 2 ist ein erfindungsgemäßer Regalstapler 1 dargestellt. In the 1 and 2 is a shelf stacker according to the invention 1 shown.

Der Regalstapler 1 weist einen Fahrzeugkörper mit einem Fahrzeugrahmen 2 auf, in dem ein Batteriefach zur Aufnahme einer Traktionsbatterie 3 eines batterie-elektrischen Antriebssystems des Regalstaplers 1 ausgebildet ist. Der Regalstapler 1 weist ein von einem Hubgerüst 4 gebildetes Hubwerk auf, an dem ein als Fahrkorb bzw. Fahrerkabine ausgebildeter Fahrerstand 5, der einen Fahrerarbeitsplatz F für eine Bedienperson bildet, mittels eines nicht näher dargestellten Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnet ist. An dem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand 5 ist bei dem dargestellten Regalstapler 1 ein Lastaufnahmemittel 6 zum Bedienen von seitlich des Regalstaplers 1 befindlichen Regalen angeordnet. The rack stacker 1 has a vehicle body with a vehicle frame 2 in which a battery compartment for holding a traction battery 3 a battery-electric drive system of the rack stacker 1 is trained. The rack stacker 1 indicates one of a mast 4 formed hoist on which a trained as car or driver's cab driver's station 5 , which forms a driver's workplace F for an operator, is arranged up and down by means of a lifting drive, not shown. On the liftable and lowerable driver's stand 5 is in the illustrated stacker 1 a load handling device 6 for operating from the side of the rack stacker 1 arranged shelves.

Das Lastaufnahmemittel 6 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Schwenkschubgabel ausgebildet, die an einem am Fahrerstand 5 angeordneten Zusatzhubmast 7 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel von einer in Fahrzeugquerrichtung Q verschiebbar angeordneten Teleskopgabel gebildet werden, die an dem Fahrerstand 5 angeordnet ist. The load handling device 6 is formed in the illustrated embodiment as a pivoting thrust fork, which at one on the driver's station 5 arranged additional lifting mast 7 is arranged liftable and lowerable. Alternatively, the load-receiving means may be formed by a telescopic fork which is displaceably arranged in the vehicle transverse direction Q and which is mounted on the driver's cab 5 is arranged.

Der Regalstapler 1 weist ein Drei-Rad-Fahrwerk auf und stützt sich mittels zwei nicht-gelenkten und nicht angetriebenen Lasträdern 8, die an einem lastteilseitigen Ende des Fahrzeugrahmens 2 angeordnet ist, und einem lenkbaren und mittels eines nicht näher dargestellten Fahrantriebs, beispielsweise eines elektrischen Fahrmotors, angetriebenen Antriebsrad 9, das an einem antriebsteilseitigen Ende des Fahrzeugrahmens 2 angeordnet ist, auf einer Fahrbahn FB ab. Die Lasträder 8 sind somit in Fahrzeuglängsrichtung L von dem Antriebsrad 9 beabstandet. Das Antriebsrad 9 ist hierbei in Fahrzeugquerrichtung Q gesehen mittig angeordnet. Die beiden Lasträder 8 sind jeweils von dem mittig angeordneten Antriebsrad 9 – wie in Verbindung mit der 2 ersichtlich ist – in Fahrzeugquerrichtung Q beabstandet und befinden sich an den entsprechenden Fahrzeugaußenseiten. The rack stacker 1 has a three-wheel chassis and is supported by two non-steered and non-driven load wheels 8th , which at a load-part-side end of the vehicle frame 2 is arranged, and a steerable and by means of a drive mechanism, not shown, for example, an electric traction motor, driven drive wheel 9 at a drive part end of the vehicle frame 2 is arranged on a roadway FB. The load wheels 8th are thus in the vehicle longitudinal direction L of the drive wheel 9 spaced. The drive wheel 9 is arranged centrally in the vehicle transverse direction Q seen here. The two load wheels 8th are each of the centrally arranged drive wheel 9 - as in connection with the 2 is apparent - spaced in the vehicle transverse direction Q and are located on the corresponding vehicle outer sides.

Im antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 ist weiterhin ein nicht näher dargestelltes elektrisches Antriebssystem angeordnet, das den elektrischen Fahrmotor und einen Lenkantrieb, beispielsweise einen elektrischen Lenkmotor, für das lenkbare Antriebsrad 9 sowie ein elektrisch betriebenes Hydraulikpumpenaggregat umfasst, das zur Versorgung der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die von dem Hubantrieb des Hubwerkes 4 sowie einem Hubantrieb des Zusatzhubmastes 7 sowie Antrieben für die im dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehene Schwenkschubgabel als Lastaufnahmemittel 6 gebildet sind. In the drive part end of the frame 2 Furthermore, an unspecified electric drive system is arranged, which includes the electric traction motor and a steering drive, for example an electric steering motor, for the steerable drive wheel 9 and an electrically operated hydraulic pump unit, which is provided to supply the working hydraulics, by the lifting drive of the hoist 4 and a lifting drive of Zusatzhubmastes 7 as well as drives for the provided in the illustrated embodiment swivel thrust as a load-carrying means 6 are formed.

Das Antriebsteil des Regalstapler 1 befindet sich in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Batteriefach. Das Antriebsteil ist von einer Haube 10 abgedeckt. Das Laststeil des Regalstaplers 1 befindet sich in Fahrzeuglängsrichtung hinter dem Batteriefach und umfasst das Lastaufnahmemittel 6. The driving part of the rack stacker 1 located in the vehicle longitudinal direction in front of the battery compartment. The drive part is from a hood 10 covered. The load part of the rack stacker 1 Located in the vehicle longitudinal direction behind the battery compartment and includes the load-carrying means 6 ,

In dem Fahrerstand 5 sind die für die Bedienung des Regalstaplers 1 erforderlichen Steuer- und Bedienelemente angeordnet, beispielsweise in Form einer als Bedienpult B ausgebildeten Bedieneinrichtung. Das Bedienpult B ist zur Steuerung des Fahrantriebs und der Lasthandhabungsfunktionen des Regalstaplers 1 mit entsprechende Bedienelementen sowie einem Lenkbetätigungselement zur Steuerung der Lenkung versehen. In the driver's station 5 are the ones for the operation of the rack stacker 1 required control and operating elements arranged, for example in the form of a control panel B designed as operating device. The control panel B is used to control the traction drive and the load handling functions of the rack stacker 1 provided with appropriate controls and a steering actuator to control the steering.

Das Lastaufnahmemittel 6 ist – wie in der 3 näher ersichtlich ist – mittels einer Seitenschubvorrichtung 15 in Fahrzeugquerrichtung Q an dem Fahrerstand 5 bewegbar angeordnet. Die Seitenschubvorrichtung 15 weist einen an der Vorderseite des Fahrerstandes 5 angeordneten Träger 11 auf, an dem ein mit dem Lastaufnahmemittel 6 versehener Schubschlitten 12 in Fahrzeugquerrichtung Q in horizontaler Richtung verschiebbar angeordnet ist. Der Schubschlitten 12 ist mittels eines Schubantriebs 13 an dem Träger 11 in Fahrzeugquerrichtung Q bewegbar. The load handling device 6 is - as in the 3 is apparent - by means of a side thruster 15 in the vehicle transverse direction Q at the driver's station 5 movably arranged. The side thruster 15 has one at the front of the driver's cab 5 arranged carrier 11 on, at the one with the load-carrying means 6 provided thrust carriage 12 is arranged displaceably in the vehicle transverse direction Q in the horizontal direction. The slide carriage 12 is by means of a linear actuator 13 on the carrier 11 in the vehicle transverse direction Q movable.

Bei dem als Schwenkschubgabel ausgebildete Lastaufnahmemittel 6 ist an dem in Fahrzeugquerrrichtung Q verschiebbaren Schubschlitten 12 mittels einer Schwenkvorrichtung der Zusatzhubmast 7 um eine vertikale Achse V relativ zu dem Schubschlitten 12 verschwenkbar. An dem Zusatzhubmast 7 ist eine Lastgabel mit zwei Gabelzinken anhebbar und absenkbar angeordnet. In the trained as a swivel push load handling device 6 is at the movable in vehicle transverse direction Q thrust carriage 12 by means of a pivoting device of Zusatzhubmast 7 about a vertical axis V relative to the slide carriage 12 pivotable. At the additional lifting mast 7 is a fork with two forks liftable and lowered arranged.

Mit der Schwenkschubgabel kann als Bewegung des Lastaufnahmemittels 6 eine horizontale Schubbewegung in Fahrzeugquerrichtung Q und eine Schwenkbewegung um die vertikale Achse V erzeugt werden, so dass mit der Schwenkschubgabel Regalfächer an beiden Seiten des Regalstaplers bedient werden können. With the swivel push fork can be used as movement of the lifting device 6 a horizontal thrust movement in the vehicle transverse direction Q and a pivoting movement about the vertical axis V are generated, so that can be operated with the swivel push shelves on both sides of the rack stacker.

Der Schubantrieb 13 der Seitenschubvorrichtung 15 umfasst beispielsweise einen nicht näher dargestellten Hydraulikmotor, der an dem Schubschlitten 12 angeordnet ist. Der Hydraulikmotor treibt ein Ritzel an, das mit Zahnstangen 18 kämmt, die an der Vorderseite des Trägers 11 angeordnet sind. Durch einen Antrieb des Hydraulikmotors kann somit der Schubschlitten 12 in Fahrzeugquerrichtung Q entlang des Trägers 11 verschoben werden. The linear actuator 13 the side thruster 15 For example, includes a hydraulic motor, not shown, on the thrust slide 12 is arranged. The hydraulic motor drives a pinion with racks 18 meshes with the front of the wearer 11 are arranged. By a drive of the hydraulic motor can thus the Traverse frame 12 in the vehicle transverse direction Q along the carrier 11 be moved.

Das Hubgerüst 4 des erfindungsgemäßen Regalstaplers 1 ist als mehrschüssiges Hubgerüst ausgebildet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel und gemäß der 2 ist das Hubgerüst 4 als sogenanntes Triplex-Hubgerüst ausgeführt mit einem an dem Fahrzeugrahmen 2 angeordneten Standmast 4a, einem in dem Standmast 4a nach oben ausfahrbaren ersten Ausfahrmast 4a und einem in ersten Ausfahrmast 4a nach oben ausfahrbaren zweiten Ausfahrmast 4b, in dem der Fahrerstand 5 nach oben ausfahrbar angeordnet ist. In der 2 ist der Regalstapler 1 mit vollständig nach oben ausgezogenem Hubgerüst 4 und vollständig angehobenem Fahrerstand 5 dargestellt. In der 2 ist die Seitenschubvorrichtung 15 derart betätigt, dass der Schubschlitten 12 eingezogen ist und sich das Lastaufnahmemittel 6 innerhalb der seitlichen Fahrzeug des Fahrzeugrahmens 2 befindet. The mast 4 the rack stacker according to the invention 1 is designed as mehrschüssiges mast. In the illustrated embodiment and according to the 2 is the mast 4 designed as a so-called triplex mast with one on the vehicle frame 2 arranged stand mast 4a , one in the stationary mast 4a upwardly extendable first extension mast 4a and one in the first extension mast 4a upwardly extendable second extension mast 4b in which the driver's stand 5 is arranged extendable upwards. In the 2 is the shelf stacker 1 with fully raised mast 4 and fully raised driver's cab 5 shown. In the 2 is the side thrust device 15 actuated such that the thrust carriage 12 is retracted and the load handling equipment 6 inside the side vehicle of the vehicle frame 2 located.

Zum Einstapeln bzw. Ausstapeln einer Last 20 in ein nicht näher dargestelltes Regal wird das Lastaufnahmemittel 6 mit der gegebenenfalls darauf befindlichen Last 20 mittels des Schubantriebs 13 der Seitenschubvorrichtung 15 in horizontaler Fahrzeugquerrichtung Q verschoben. In der 3 ist die Seitenschubvorrichtung 15 in einer Position dargestellt, in der der Schubschlitten 12 in Fahrzeugquerrichtung Q ausgeschoben ist und sich das Lastaufnahmemittel 6 in einer in das Regal seitlich ausgeschobenen Position befindet. In der ausgeschobene Stellung befindet sich das Lastaufnahmemittel 6 mit der Last 20 außerhalb der seitlichen Fahrzeugkontur des Fahrzeugrahmens 2. For stacking or destacking a load 20 in a not-shown shelf is the load-carrying means 6 with the load possibly on it 20 by means of the linear actuator 13 the side thruster 15 shifted in horizontal vehicle transverse direction Q. In the 3 is the side thrust device 15 shown in a position in which the slide carriage 12 in the vehicle transverse direction Q is pushed out and the load-carrying means 6 is located in a laterally pushed into the shelf position. In the pushed-out position is the load-carrying means 6 with the load 20 outside the lateral vehicle contour of the vehicle frame 2 ,

Für ein Lagerspiel zum Einstapeln einer auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindlichen Last 20 in ein Regalfach des Regals wird ausgehend von der 2 durch entsprechende Betätigung des Schubantriebs 13 und einer Ausschubbewegung das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q in die 3 dargestellte Position ausgeschoben. Nach dem Absetzen der Last in das Regalfach wird durch entsprechende Betätigung des Schubantriebs 13 und einer Einschubbewegung das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q wieder zurück in die in der 2 dargestellte Position eingeschoben. For a bearing clearance for stacking one on the load handling device 6 located load 20 in a shelf of the shelf is starting from the 2 by appropriate actuation of the linear actuator 13 and a Ausschubbewegung the load-carrying means 6 in the vehicle transverse direction Q in the 3 pushed out position shown. After placing the load in the shelf is by appropriate actuation of the linear actuator 13 and a slide-in movement the load receiving means 6 in the vehicle transverse direction Q back into the in the 2 inserted position inserted.

Für ein Lagerspiel zum Ausstapeln einer in einem Regalfach des Regals befindlichen Last 20 wird ausgehend von der 2 durch entsprechende Betätigung des Schubantriebs 13 und einer Ausschubbewegung das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q in die 3 dargestellte Position ausgeschoben. Nach der Aufnahme der Last aus dem Regalfach wird durch entsprechende Betätigung des Schubantriebs 13 und einer Einschubbewegung das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q wieder zurück in die in der 2 dargestellte Position eingeschoben. For a bearing game for unstacking a load located in a shelf of the shelf 20 is based on the 2 by appropriate actuation of the linear actuator 13 and a Ausschubbewegung the load-carrying means 6 in the vehicle transverse direction Q in the 3 pushed out position shown. After receiving the load from the shelf is by appropriate actuation of the linear actuator 13 and a slide-in movement the load receiving means 6 in the vehicle transverse direction Q back into the in the 2 inserted position inserted.

Der erfindungsgemäße Regalstapler 1 – wie in Verbindung mit den 4 bis 6 näher dargestellt ist – mit zwei seitlichen Abstützmitteln 20 versehen, die von den Lasträdern 8 in Fahrzeuglängsrichtung L beabstandet sind und in Fahrzeugquerrichtung Q von dem Antriebsrad 9 seitlich beabstandet angeordnet sind. In den 2 bis 4 ist das auf einer Fahrzeugseite angeordnete Abstützmittel 20 dargestellt, an dem der Aufbau der beiden Abstützmittel 20 näher beschrieben wird. An der gegenüberliegenden Fahrzeugseite ist ein dem dargestellten Abstützmittel 20 analoges Abstützmittel 20 angeordnet. The rack stacker according to the invention 1 - as in connection with the 4 to 6 is shown in more detail - with two lateral support means 20 provided by the load wheels 8th are spaced in the vehicle longitudinal direction L and in the vehicle transverse direction Q of the drive wheel 9 are arranged laterally spaced. In the 2 to 4 is the arranged on a vehicle side support means 20 represented, in which the structure of the two support means 20 will be described in more detail. On the opposite side of the vehicle is a support means shown 20 analogous support 20 arranged.

Die Abstützmittel 20 sind im Bereich des Batteriefachs des Regalstaplers 1 angeordnet unterhalb der im Batteriefach angeordneten Traktionsbatterie 3 angeordnet. In der 4 ist zur Vereinfachung die Traktionsbatterie nicht dargestellt. The support means 20 are in the area of the battery compartment of the rack stacker 1 arranged below the arranged in the battery compartment traction battery 3 arranged. In the 4 For simplicity, the traction battery is not shown.

Die Abstützmittel 20 sind jeweils an der Innenseite eines Rahmenlängsträgers 2a, 2b des Fahrzeugrahmens 2 angeordnet, so dass sich die Abstützmittel 20 – in Fahrzeugquerrichtung Q gesehen – innerhalb des Fahrzeugrahmens 2 befinden. In Fahrzeuglängsrichtung L gesehen befinden sich die Abstützmittel benachbart zu dem Antriebsrad 9. The support means 20 are each on the inside of a frame side member 2a . 2 B of the vehicle frame 2 arranged so that the support means 20 - Seen in the vehicle transverse direction Q - within the vehicle frame 2 are located. Seen in the vehicle longitudinal direction L, the support means are adjacent to the drive wheel 9 ,

Die Abstützmittel 20 sind jeweils zwischen einer von der Fahrbahn FB angehobenen Stellung, in der die Abstützmittel 20 von der Fahrbahn FB angehoben sind und einen Bodenabstand aufweisen, und einer auf die Fahrbahn FB abgesenkten Stellung, in der die Abstützmittel 20 auf die Fahrbahn FB abgesenkt sind und mit der Fahrbahn FB in Kontakt stehen, vertikal verstellbar am Regalstapler 1 angeordnet. The support means 20 are each between a raised position of the road FB, in which the support means 20 are lifted from the roadway FB and have a ground clearance, and a lowered position on the road FB, in which the support means 20 are lowered to the road FB and are in contact with the road FB, vertically adjustable on the rack stacker 1 arranged.

Zur Verstellung der Abstützmittel 20 zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung ist jeweils ein Stellantrieb 21 vorgesehen, die zur Betätigung mit einer elektronischen Steuereinrichtung 22 des Regalstaplers 1 in Wirkverbindung stehen. Der Stellantrieb 21 ist an dem Fahrzeugrahmen 2 des Regalstaplers 1 befestigt und abgestützt und steht mit dem Abstützmittel 20 zu dessen Betätigung zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung in Wirkverbindung. For adjustment of the support means 20 between the raised position and the lowered position is an actuator 21 provided for actuation with an electronic control device 22 of the rack stacker 1 in operative connection. The actuator 21 is on the vehicle frame 2 of the rack stacker 1 attached and supported and stands with the support means 20 for its operation between the raised position and the lowered position in operative connection.

Die Abstützmittel 20 umfassen jeweils eine nicht-lenkbare Abstützrolle 25, die um eine in Fahrzeugquerrichtung Q angeordnete horizontale Drehachse D in einem Rollenhalter 26 drehbar gelagert ist. Der Rollenhalter 26 ist jeweils an dem Fahrzeugrahmen 2 des Regalstaplers 1 um eine in Fahrzeugquerrichtung Q angeordnete horizontale Schwenkachse S schwenkbar angeordnet ist. The support means 20 each comprise a non-steerable support roller 25 , which are arranged around a vehicle transverse direction Q horizontal axis of rotation D in a roll holder 26 is rotatably mounted. The roll holder 26 is each on the vehicle frame 2 of the rack stacker 1 about a arranged in the vehicle transverse direction Q horizontal pivot axis S is pivotally mounted.

Die Drehachse D der Abstützrolle 25 ist hierbei von der Schwenkachse S des Rollenhalters 26 beabstandet angeordnet. The axis of rotation D of the support roller 25 is here of the pivot axis S of the roll holder 26 spaced apart.

Der Rollenhalter 26 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel von zwei seitlich beabstandeten Hebeln 27a, 27b gebildet, zwischen denen die Abstützrolle 25 angeordnet und drehbar um die Drehachse D gelagert ist. Jeder Hebel 27a, 27b ist mittels eines die Schwenkachse S bildenden Lagerzapfens 28 in einer Gehäuseplatte 29a, 29b des Abstützmittels 20 schwenkbar gelagert. Zwischen den beiden Gehäuseplatten 29a, 29b ist der Rollenhalter 26 und der Stellantrieb 21 des Abstützmittels 20 angeordnet. Die Gehäuseplatten 29a, 29b sind an dem Fahrzeugrahmen 2 des Regalstaplers 1 befestigt. In den 5 und 6 ist die innere Gehäuseplatte 29b nicht dargestellt. The roll holder 26 is in the illustrated embodiment of two laterally spaced levers 27a . 27b formed between which the support roller 25 arranged and is rotatably mounted about the rotation axis D. Every lever 27a . 27b is by means of the pivot axis S forming journal 28 in a housing plate 29a . 29b the support means 20 pivoted. Between the two housing plates 29a . 29b is the roll holder 26 and the actuator 21 the support means 20 arranged. The housing plates 29a . 29b are on the vehicle frame 2 of the rack stacker 1 attached. In the 5 and 6 is the inner housing plate 29b not shown.

Der Stellantrieb 21 ist jeweils an dem Fahrzeugrahmen 2 des Regalstaplers 1 befestigt und steht mit dem Rollenhalter 26 beabstandet zur Schwenkachse S in Wirkverbindung. The actuator 21 is each on the vehicle frame 2 of the rack stacker 1 attached and stands with the roll holder 26 spaced from the pivot axis S in operative connection.

Der Stellantrieb 21 ist jeweils als Linearantrieb 23, beispielsweise elektrischer Linearantrieb, ausgebildet, der zur Ansteuerung mit der elektronischen Steuereinrichtung 22 in Wirkverbindung steht. The actuator 21 is each as a linear drive 23 , For example, electric linear drive, designed for driving with the electronic control device 22 is in active connection.

Der Linearantrieb 23 ist an einer Gehäuseplatte 30, die an dem Fahrzeugrahmen 2 befestigt ist, befestigt und weist eine ausfahrbare und einfahrbare Betätigungsstange 31 auf, die mit dem Rollenhalter 26 beabstandet zur Schwenkachse S in Wirkverbindung steht. The linear drive 23 is on a housing plate 30 attached to the vehicle frame 2 is fixed, fixed and has an extendable and retractable actuating rod 31 on that with the roll holder 26 spaced from the pivot axis S is in operative connection.

Die Betätigungsstange 31 ist hierbei in Fahrzeuglängsrichtung L orientiert angeordnet, so dass durch Ausfahren der Betätigungsstange 31 und entsprechendes Verschwenken des Rollenhalters 26 die Abstützrolle 25 von einer angehobenen Stellung in eine abgesenkte Stellung betätigbar ist und durch Einfahren der Betätigungsstange 31 und entsprechendes Verschwenken des Rollenhalters 26 die Abstützrolle 25 von einer abgesenkten Stellung in eine angehobene Stellung betätigbar ist. The operating rod 31 is arranged oriented in the vehicle longitudinal direction L, so that by extending the actuating rod 31 and corresponding pivoting of the roller holder 26 the support roller 25 can be actuated from a raised position to a lowered position and by retracting the actuating rod 31 and corresponding pivoting of the roller holder 26 the support roller 25 from a lowered position in a raised position is actuated.

Die Betätigungsstange 31 steht mit einem Federgehäuse 35 einer Federeinrichtung 36 in Wirkverbindung. Das Federgehäuse 35 ist über einen Lagerbolzen 37 an den beiden Hebeln 27a, 27b des Rollenhalters 26 um eine Schwenkachse S2 schwenkbar befestigt. Die Betätigungsstange 31 ragt über eine Öffnung in einer Vorderseite 35a des Federgehäuses 35 in das Innere des Federgehäuses 35 hinein und liegt mit dem im Federgehäuse 35 hineinragenden Ende an einem ersten Ende der Federeinrichtung 36 an. Das zweite Ende der Federeinrichtung ist an einer Rückseite 35b des Federgehäuses 35 abgestützt. The operating rod 31 stands with a spring housing 35 a spring device 36 in active connection. The spring housing 35 is about a bearing pin 37 on the two levers 27a . 27b of the roll holder 26 attached pivotally about a pivot axis S2. The operating rod 31 protrudes over an opening in a front 35a of the spring housing 35 into the interior of the spring housing 35 into it and lies with the spring housing 35 protruding end at a first end of the spring means 36 at. The second end of the spring device is on a rear side 35b of the spring housing 35 supported.

Die Betätigungsstange 31 des Linearantriebs 23 weist ein sich in Längsrichtung ersteckendes Langloch 38 auf, durch das sich der Lagerbolzen 37 erstreckt. The operating rod 31 of the linear drive 23 has a slot extending longitudinally 38 on, through which the bearing pin 37 extends.

Die Stellantriebe 21 werden beim Betätigen der zugeordneten Abstützrolle 25 von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung angehalten, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst, wenn mittels einer Sensoreinrichtung 40 ein Bodenkontakt der Abstützrolle 25 erfasst wird. The actuators 21 be when pressing the associated support roller 25 stopped from the raised position in the lowered position, for example, switched off or actively braked when using a sensor device 40 a ground contact of the support roller 25 is detected.

Die Sensoreinrichtung 40 weist einen mit dem Rollenhalter 26 in Wirkverbindung stehenden Positionsschalter 41 auf, der mittels einer an der Betätigungsstange 31 des Linearantriebs 23 angeordneten Schaltfahne 42 betätigbar ist. Der Positionsschalter 41 ist hierzu an dem Federgehäuse 35 befestigt. Der Positionsschalter 41 steht mit der elektronischen Steuereinrichtung 22 in Verbindung. The sensor device 40 has one with the roll holder 26 operatively connected position switch 41 on, by means of a on the operating rod 31 of the linear drive 23 arranged switching flag 42 is operable. The position switch 41 is this on the spring housing 35 attached. The position switch 41 stands with the electronic control device 22 in connection.

Beim Ausfahren der Betätigungsstange 31 des Linearantriebs 23 und somit beim Betätigen der Abstützrolle 25 von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung betätigt somit die Betätigungsstange 31 den Rollenhalter 26 unter Zwischenschaltung der Federeinrichtung 36, solange bis die Abstützrolle 25 in Kontakt mit der Fahrbahn FB gelangt und somit der Rollenhalter 26 nicht weiter verschwenken kann. Die Schaltfahne 42 ist hierbei von dem Positionsschalter 41 beabstandet, so dass der Positionsschalter 41 nicht betätigt ist. Gelangt die Abstützrolle 25 beim Ausfahren der Betätigungsstange 31 in Bodenkontakt mit der Fahrbahn FB, kann die Betätigungsstange 31 mittels des den Lagerbolzen 37 aufnehmenden Langlochs 38 weiter ausfahren und in das Federgehäuse 35 eintauchen, das am Rollenhalter 26 befestigt ist. Hierbei wird die Federeinrichtung 36 komprimiert, so dass die weiter ausfahrende Betätigungsstange 31 mittels der Schaltfahne 42 den am Federgehäuse 35 angeordneten Positionsschalter 41 betätigen kann. Bei betätigtem Positionsschalter 41 wird von der elektronischen Steuereinrichtung der Linearantrieb 23 angehalten, beispielsweise abgeschalten oder aktiv abgebremst. When extending the operating rod 31 of the linear drive 23 and thus upon actuation of the support roller 25 from the raised position to the lowered position thus actuates the actuating rod 31 the roll holder 26 with the interposition of the spring device 36 until the support roll 25 comes in contact with the road FB and thus the role holder 26 can not continue to pivot. The switching flag 42 is here from the position switch 41 spaced so that the position switch 41 is not actuated. Get the support roller 25 when extending the operating rod 31 in ground contact with the carriageway FB, the operating rod can 31 by means of the bearing bolt 37 receiving slot 38 Extend further and into the spring housing 35 dive into the roll holder 26 is attached. This is the spring device 36 compressed so that the further extending actuating rod 31 by means of the switching flag 42 the at the spring housing 35 arranged position switch 41 can operate. With actuated position switch 41 is from the electronic control device of the linear drive 23 stopped, for example, switched off or actively braked.

Die Betätigung der Abstützrolle 25 von der abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung erfolgt durch Einfahren der Betätigungsstange 31 des Linearantriebs 23. Die Betätigungsstange 31 ist hierzu mit einem Mitnehmer 45 versehen, beispielsweise einer Schraube, die sich durch eine Öffnung in der Rückseite 35b des Federgehäuses 35 erstreckt. Ein auf der Rückseite des Federgehäuses 35 herausragender Kopf des Mitnehmers 45 ist größer als die Öffnung in der Rückseite 35b des Federgehäuses 35, so dass der Kopf des Mitnehmers 45 in Anlage an die Rückseite 35b des Federgehäuses 35 gelangt und somit durch Einfahren der Betätigungsstange 31 der Rollenhalter 26 über das an diesem befestigte Federgehäuse 35 verschwenkt werden kann. The actuation of the support roller 25 from the lowered position to the raised position is done by retracting the actuating rod 31 of the linear drive 23 , The operating rod 31 is this with a driver 45 provided, for example, a screw extending through an opening in the back 35b of the spring housing 35 extends. One on the back of the spring housing 35 outstanding head of the driver 45 is larger than the opening in the back 35b of the spring housing 35 so that the head of the driver 45 in contact with the back 35b of the spring housing 35 passes and thus by retracting the actuating rod 31 of the roll holder 26 over the attached to this spring housing 35 can be pivoted.

Bei dem erfindungsgemäßen Regalstapler 1 ist die elektronische Steuereinrichtung 22 derart ausgebildet, dass im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 die Stellantriebe 21 derart angesteuert werden, dass die Abstützmittel 20 von der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung betätigt werden. Mit den auf die Fahrbahn FB abgesenkten Abstützmitteln 20 wird somit das Fahrwerk während eines Lagerspiels beim Auslagern bzw. einer Einlagern einer Last in einem Regal zusätzlich auf der Fahrbahn FB abstützt, indem aus dem dreirädrigen Fahrwerk temporär ein fünfrädriges Fahrwerk wird. Mit der erfindungsgemäßen Ansteuerung der Stellantriebe 21 im Fahrzeugstillstand und/oder bei einer Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 wird erzielt, dass die Abstützmittel 20 auf die Fahrbahn FB abgesenkt sind, wenn das Lastaufnahmemittel 6 aus der seitlichen Fahrzeugkontur des Regalstaplers 1, d.h. aus der Fahrzeugseitenlinie des Fahrzeugrahmens 2, herausgeschoben wird. In the rack stacker according to the invention 1 is the electronic control device 22 designed such that during vehicle standstill and / or during a Ausschubbewegung the lifting device 6 the actuators 21 be controlled such that the support means 20 be operated from the raised position to the lowered position. With the lowered on the road FB support means 20 Thus, the suspension during a bearing clearance when outsourcing or storing a load on a shelf in addition to the road FB is supported by the three-wheel suspension is temporarily a five-wheeled suspension. With the activation of the actuators according to the invention 21 in vehicle standstill and / or in a Ausschubbewegung the lifting device 6 is achieved that the support means 20 are lowered to the roadway FB, when the load-carrying means 6 from the lateral vehicle contour of the rack stacker 1 , ie from the vehicle side line of the vehicle frame 2 , is pushed out.

Von der elektronischen Steuereinrichtung 22 kann der Fahrzeugstillstand durch einen im Stillstand befindlichen Fahrmotor erfasst werden, beispielsweise der Stillstand des Fahrmotors nach einer Fahrbewegung des Regalstaplers 1, mit einer eine Positionsfahrt des Regalstaplers 1 im Regal erfolgt ist. Die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 kann von der elektronischen Steuereinrichtung 22 anhand eines Ansteuersignals des Schubantriebs 13 erfasst werden, mit dem eine Ausschubbewegung des Schubantriebs 13 und somit eine Ausschubbewegung des Schubschlittens 12 durchgeführt wird. Das Aktivieren der Unterstützung des Fahrwerks durch das Absenken der Abstützmittel 20 auf die Fahrbahn FB erfolgt somit durch das Ausschubsignal für den Schubantrieb 13 des Schubschlittens 12. Bei dem Ansteuersignal kann es sich um ein Signal handeln, das durch die Betätigung eines entsprechenden, den Schubantrieb 13 ansteuernden Bedienelements durch die Bedienperson des Regalstaplers 1 erzeugt wird. Alternativ oder zusätzlich kann von der elektronischen Steuereinrichtung 22 die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 mittels einer die Bewegung des Lastaufnahmemittels 6 in Fahrzeugquerrichtung Q erfassenden Sensoreinrichtung erfasst werden. From the electronic control device 22 the vehicle standstill can be detected by a stationary drive motor, for example, the standstill of the drive motor after a travel movement of the rack stacker 1 , with a one position drive of the rack stacker 1 is done on the shelf. The extension movement of the load handling device 6 can from the electronic control device 22 based on a drive signal of the linear actuator 13 be detected, with a Ausschubbewegung of the linear actuator 13 and thus a Ausschubbewegung the sliding carriage 12 is carried out. To activate the support of the chassis by lowering the support means 20 on the roadway FB thus takes place by the Ausschubsignal for the linear actuator 13 of the sliding carriage 12 , The drive signal may be a signal generated by the actuation of a corresponding one, the linear actuator 13 controlling operating element by the operator of the rack stacker 1 is produced. Alternatively or additionally, by the electronic control device 22 the extension movement of the load handling device 6 by means of a movement of the lifting device 6 detected in the vehicle transverse direction Q sensing device.

Die elektronische Steuereinrichtung 22 ist weiterhin derart ausgeführt, dass bei einer Fahrbewegung des Regalstaplers 1 bis zu einer vorgegebenen Grenzfahrgeschwindigkeit die Abstützmittel 20 in der abgesenkten Stellung gehalten werden. In Verbindung mit den als Abstützrollen 25, beispielsweise als Polyamid-Stützrollen, ausgebildeten Abstützmitteln 20 kann somit eine gegebenenfalls erforderliche Fein-Positionierfahrt während des Lagerspiels ermöglicht werden. The electronic control device 22 is further designed such that during a travel movement of the rack stacker 1 up to a predetermined limit travel speed the support means 20 be kept in the lowered position. In conjunction with the as support rollers 25 , For example, as polyamide support rollers, trained support means 20 Thus, an optionally required fine positioning travel during the bearing clearance can be made possible.

Die elektronische Steuereinrichtung 22 ist zudem derart ausgeführt, dass bei einer Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 die Stellantriebe 21 derart angesteuert werden, dass die Abstützmittel 20 von der abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung betätigt werden. Während des Zurückschiebens des Schubschlittens 12 in die seitliche Fahrzeugkontur am Ende des Lagerspiels werden somit die Abstützmittel 20 wieder von der Fahrbahn FB angehoben, um mit dem Regalstapler 1 den nächsten Lagerort anzufahren. The electronic control device 22 is also designed such that during an insertion movement of the lifting device 6 the actuators 21 be controlled such that the support means 20 be operated from the lowered position in the raised position. During the pushing back of the sliding carriage 12 in the lateral contour of the vehicle at the end of the bearing clearance thus the support means 20 Raised again from the carriageway FB to using the rack stacker 1 to approach the next storage location.

Die Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 kann von der elektronischen Steuereinrichtung 22 anhand eines Ansteuersignals des Schubantriebs 13 erfasst werden, mit dem eine Einschubbewegung des Schubantriebs 13 und somit eine Einschubbewegung des Schubschlittens 12 durchgeführt wird. Das Beenden der Aktivieren der Unterstützung des Fahrwerks durch das Anheben der Abstützmittel 20 auf die Fahrbahn FB erfolgt somit durch das Einschubsignal für den Schubantrieb 13 des Schubschlittens 12. Bei dem Ansteuersignal kann es sich um ein Signal handeln, das durch die Betätigung eines entsprechenden, den Schubantrieb 13 ansteuernden Bedienelements durch die Bedienperson des Regalstaplers 1 erzeugt wird. Alternativ oder zusätzlich kann von der elektronischen Steuereinrichtung 22 die Einschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 mittels einer die Bewegung des Lastaufnahmemittels 6 in Fahrzeugquerrichtung erfassenden Sensoreinrichtung erfasst werden. The insertion movement of the load handling device 6 can from the electronic control device 22 based on a drive signal of the linear actuator 13 be detected, with the one insertion movement of the thrust drive 13 and thus an insertion movement of the sliding carriage 12 is carried out. Terminating the activation of the support of the landing gear by lifting the support means 20 on the road FB is thus effected by the insertion signal for the thrust drive 13 of the sliding carriage 12 , The drive signal may be a signal generated by the actuation of a corresponding one, the linear actuator 13 controlling operating element by the operator of the rack stacker 1 is produced. Alternatively or additionally, by the electronic control device 22 the insertion movement of the lifting device 6 by means of a movement of the lifting device 6 detected in vehicle transverse direction sensing device.

Der erfindungsgemäße Regalstapler 1 weist durch die mittels der Stellantriebe 21 vertikal verstellbaren Abstützmittel 20 zusätzliche mit der Fahrbahn FB in Eingriff bringbare seitliche Abstützrollen 25 auf, um bei dem Regalstapler 1 das von den beiden Lasträdern 8 und dem Antriebsrad 9 bestehende dreirädrige Fahrwerk bei Bedarf zweitweise in ein fünfrädriges Fahrwerk zu ändern. The rack stacker according to the invention 1 points through the means of the actuators 21 vertically adjustable support means 20 additional with the road FB engageable lateral support rollers 25 on to the rack stacker 1 that of the two load wheels 8th and the drive wheel 9 If necessary, existing three-wheeled suspension to change to a five-wheeled suspension in the second place.

Der erfindungsgemäße Regalstapler 1 weist durch Absenken der Abstützmittel 20 eine erhöhte seitliche statische Stabilität und eine erhöhte Standsicherheit auf, die bei Ein- und Ausstapelvorgängen einer Last in bzw. aus einem Regalfach eines Regals von Vorteil ist. Bei Ein- und Ausstapelvorgängen einer Last in bzw. aus einem Regalfach eines Regals, wobei das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q bewegt und aus der seitlichen Fahrzeugkontur herausbewegt wird, um die Last in ein Regalfach des Regals einzustapeln bzw. aus dem Regalfach des Regals auszustapeln, kann durch Absenken der Abstützmittel 20 der Ein- bzw. Ausstapelvorgang beschleunigt werden, wodurch der erfindungsgemäße Regalstapler 1 eine erhöhte Umschlagsleitung aufweist. Mit den Abstützmitteln 20 werden die Resttraglasten des Regalstaplers 1 erhöht, da die seitlichen Durchbiegungen verringert werden. Zudem treten bei auf die Fahrbahn FB abgesenkten Abstützmitteln 20 bei einem Lagerspiel zum Einlagern oder Auslagern einer Last verringerten Schwingungen auf, wodurch die Ein- und Ausstapelvorgänge schneller durchgeführt werden können. The rack stacker according to the invention 1 indicates by lowering the support means 20 an increased lateral static stability and increased stability, which is advantageous during loading and unloading operations of a load in or from a shelf of a shelf. When loading and unloading a load in or out of a shelf of a shelf, wherein the load-carrying means 6 moved in the vehicle transverse direction Q and moved out of the lateral contour of the vehicle to stack the load in a shelf of the shelf or stack out of the shelf of the shelf can by lowering the support means 20 the loading or unloading be accelerated, whereby the rack stacker according to the invention 1 an increased Has Umschlagleitung. With the support means 20 become the remaining load capacities of the rack stacker 1 increased, since the lateral deflections are reduced. In addition, occur on the road FB lowered support means 20 in a bearing clearance for storing or offloading a load reduced vibrations, whereby the loading and unloading operations can be performed faster.

Die Abstützmittel 20 sind jeweils mit den von den Positionsschaltern 41 ausgebildeten Sensoreinrichtungen 40 versehen, die den Verstellweg der beiden Stellantriebe 21 individuell je nach Bodenabstand begrenzen und die nun eingenommene Position sperren. Dadurch kann eine von der Fahrbahnbeschaffenheit und der Bodenunebenheit unabhängige, stets korrekte Abstützung des Fahrwerks des Regalstaplers 1 erzielt werden. The support means 20 are each with those of the position switches 41 trained sensor devices 40 provided that the adjustment of the two actuators 21 individually limit depending on ground clearance and lock the now occupied position. As a result, independent of the road condition and the bump, always correct support of the chassis of the rack truck 1 be achieved.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013105299 A1 [0008, 0008]

Claims

Rack stacker ( 1 ) with one on a mast ( 4 ) Liftable and lowerable load handling devices ( 6 ), whereby the rack stacker ( 1 ) has a three-wheel chassis and with a steerable and driven by a traction drive ( 9 ) and two non-steered load wheels ( 8th ) is supported on a roadway (FB), wherein the load wheels ( 8th ) of the drive wheel ( 9 ) in the vehicle longitudinal direction (L) and are arranged laterally spaced in the vehicle transverse direction (Q), wherein the rack stacker ( 1 ) with two lateral support means ( 20 ) provided by the load wheels ( 8th ) are spaced in the vehicle longitudinal direction (L) and in the vehicle transverse direction (Q) of the drive wheel ( 9 ) are arranged laterally spaced, wherein the support means ( 20 ) each between a raised position of the roadway, in which the support means ( 20 ) of the roadway (FB) have a ground clearance, and a lowered position on the roadway (FB), in which the support means ( 20 ) are in contact with the carriageway (FB), adjustable on the rack stacker ( 1 ) are arranged, wherein for adjusting the support means ( 20 ) between the raised position and the lowered position in each case an actuator ( 21 ) is provided and the actuators ( 21 ) of the support means ( 20 ) from an electronic control device ( 22 ), wherein the load receiving means ( 6 ) by means of a linear actuator ( 13 ) is movable in the vehicle transverse direction (Q), characterized in that the electronic control device ( 22 ) is designed such that in vehicle standstill and / or during a Ausschubbewegung of the load receiving means ( 6 ) the actuators ( 21 ) are controlled such that the support means ( 20 ) are actuated from the raised position to the lowered position.

Rack stacker according to claim 1, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) the vehicle standstill is detected by a stationary drive motor of the traction drive, in particular the stoppage of the traction motor after a travel movement of the rack stacker ( 1 ).

Rack stacker according to claim 1 or 2, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) the ejection movement of the load-carrying device ( 6 ) based on a drive signal of the thrust drive ( 13 ) is detected.

Rack stacker according to one of claims 1 to 3, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) the ejection movement of the load-carrying device ( 6 ) by means of a movement of the lifting device ( 6 ) in the vehicle transverse direction (Q) detecting sensor device is detected.

Rack stacker according to one of claims 1 to 4, characterized in that the electronic control device ( 22 ) is designed such that during a travel movement of the rack stacker ( 1 ) up to a predetermined limit travel speed, the support means ( 20 ) are kept in the lowered position.

Rack stacker according to one of claims 1 to 5, characterized in that the electronic control device ( 22 ) is designed such that the support means ( 22 ) from the raised position to the lowered position as a function of the lifting height of the load-carrying device ( 6 ).

Rack stacker according to one of claims 1 to 6, characterized in that the electronic control device ( 22 ) is designed such that during an insertion movement of the load receiving means ( 6 ) the actuators ( 21 ) are controlled such that the support means ( 22 ) are operated from the lowered position to the raised position.

Rack stacker according to claim 7, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) the insertion movement of the lifting device ( 6 ) based on a drive signal of the linear actuator ( 13 ) is detected.

Rack stacker according to claim 7 or 8, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) the insertion movement of the lifting device ( 6 ) by means of a movement of the lifting device ( 6 ) in the vehicle transverse direction (Q) detecting sensor device is detected.

Rack stacker according to one of claims 1 to 9, characterized in that the support means ( 20 ) in the area of a battery compartment of the rack stacker ( 1 ) are arranged.

Rack stacker according to claim 10, characterized in that the support means ( 20 ) in the region of the battery compartment beneath a traction battery arranged in the battery compartment ( 3 ) are arranged.

Rack stacker according to one of claims 1 to 11, characterized in that the support means ( 20 ) each as a supporting role ( 25 ), each in a roll holder ( 26 ) are rotatably mounted about a rotation axis (D), wherein the roll holder ( 26 ) each on a vehicle frame ( 2 ) of the rack stacker ( 1 ) is pivotally mounted about a horizontal pivot axis (S).

Rack stacker according to claim 12, characterized in that the axis of rotation (D) of the support roller ( 25 ) from the pivot axis (S) of the roll holder ( 26 ) is spaced.

Rack stacker according to claim 12 or 13, characterized in that the support rollers ( 25 ) are each formed as non-steerable support rollers which are arranged around a vehicle transverse direction (Q) horizontal axis of rotation (D) in the roll holder ( 26 ) are rotatably mounted.

Rack stacker according to one of claims 12 to 14, characterized in that the actuator ( 21 ) each on a vehicle frame ( 2 ) of the rack stacker ( 1 ) and with the roll holder ( 26 ) spaced from the pivot axis (S) is in operative connection.

Rack stacker according to one of claims 1 to 15, characterized in that the lowering movement of the respective supporting means ( 20 ) is stopped from the raised position to the lowered position when the support means ( 20 ) reaches a ground contact with the roadway (FB).

Rack stacker according to one of claims 1 to 16, characterized in that the actuators ( 21 ) upon actuation of the associated support means ( 20 ) are stopped from the raised position to the lowered position when by means of a sensor device ( 40 ) a ground contact of the supporting means ( 20 ) is detected.

Rack stacker according to one of claims 1 to 17, characterized in that the actuator ( 21 ) each as a linear drive ( 23 ), in particular electric linear drive, is designed, which for driving with the electronic control device ( 22 ) is in operative connection.

Rack stacker according to claim 18, characterized in that the linear drive ( 23 ) one each with the roll holder ( 26 ) operatively connected actuating rod ( 31 ) having.

Rack stacker according to one of claims 16 to 19, characterized in that the actuating rod ( 31 ) of the linear drive ( 23 ) when operating the support means ( 20 ) from the raised position to the lowered position, the roll holder ( 26 ) with the interposition of a spring device ( 36 ), so that when a ground contact of the support means ( 20 ) a further movement of the actuating rod ( 31 ) is possible.

Rack stacker according to one of claims 17 to 20, characterized in that the sensor device ( 40 ) one with the roll holder ( 26 ) in operative connection position switch ( 41 ), which by means of a on the actuating rod ( 31 ) of the linear drive ( 23 ) arranged switching flag ( 42 ) is operable.

Rack stacker according to claim 16, characterized in that of the electronic control device ( 22 ) upon actuation of the associated support means ( 20 ) from the raised position to the lowered position that the actuator ( 21 ), in particular an electric actuator, recorded power is monitored.

Rack stacker according to claim 22, characterized in that the actuator ( 21 ) from the electronic control device ( 22 ) is stopped when the power of the actuator ( 21 ) exceeds a predetermined limit.

Rack stacker according to claim 16, characterized in that the actuator ( 21 ) is designed as a hydraulic actuator, wherein the hydraulic actuator ( 21 ) upon actuation of the associated support means ( 20 ) is applied from the raised position to the lowered position with a predetermined pressure.

Rack stacker according to one of claims 1 to 24, characterized in that the load-carrying means ( 6 ) is designed as a swivel push fork or as a telescopic fork.