DE4112503A1

DE4112503A1 - Emergency stop system for driverless stacker truck - makes use of braking plate and set of buffers

Info

Publication number: DE4112503A1
Application number: DE19914112503
Authority: DE
Inventors: Thomas Dipl Ing Hornemann
Original assignee: Wagner Foerdertechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date: 1991-04-17
Filing date: 1991-04-17
Publication date: 1992-10-22

Abstract

The emergency stop system is for a mechanical handling vehicle, esp. a driverless stacker truck. It has a stop element (10) loosely laid in the travel lane (9) which partially overlaps the travel lane surface and which becomes a braking plate when in contact with at least one pair of wheels of the truck in the direction of travel. At least one stop (11) is provided in the direction of travel at the end of the braking plate which can be fitted with energy absorbing buffers (14). USE/ADVANTAGE - Emergency stop system which is absolutely reliable and which works independently of electronic or hydraulic control elements.

Description

Die Erfindung betrifft eine Notstoppeinrichtung für Flurförderzeuge, insbesondere fahrerlose Regalbediengeräte, mit zumindest einem im Notstoppbereich vor einem Fahrbahnhindernis angeordneten Stoppelement.The invention relates to an emergency stop device for Industrial trucks, in particular driverless storage and retrieval machines, with at least one in the emergency stop area in front of an obstacle arranged stop element.

Derartige Einrichtungen sind in vielfältigen Ausführungen be kannt und kommen insbesondere in Regal- bzw. Lageranlagen zur Anwendung, die mit zu befahrenden Gängen ausgestattet sind.Such devices are available in various designs knows and come especially to shelf or storage systems Application that are equipped with aisles to be driven.

So können beispielsweise elektrische oder elektronische Schalteinrichtungen vorgesehen werden, die in Verbindung mit Induktionsschleifen und induktiven Näherungsschaltern die selbsttätige Abschaltung des Flurförderzeuges am Gangende be wirken.For example, electrical or electronic Switching devices are provided in connection with Induction loops and inductive proximity switches automatic shutdown of the truck at the end of the aisle Act.

Dieser Problematik wird bereits in der DE-OS 33 41 455 Rechnung getragen, in der eine Stapler-Bremseinrichtung offenbart ist, bei der an der Unterseite des Flurförderzeuges ein anhebbares Betätigungselement vorgesehen ist, das über einen am Gangende auf der Fahrbahn angeordneten Nocken angehoben wird und über einen hydraulischen Schaltkreis den Einfall der Bremsen bzw. die Abschaltung des Fahrzeugantriebes verursacht, wobei unter widrigen Umständen ein Ausfall von mechanischen und/oder hy draulischen Schaltelementen nicht ganz auszuschließen ist.This problem is already considered in DE-OS 33 41 455 worn, in which a stacker brake device is disclosed, with a liftable one on the underside of the truck Actuator is provided, which is at the end of the aisle cams arranged on the roadway are raised and over a hydraulic circuit the application of the brakes or the shutdown of the vehicle drive causes, under adverse circumstances a failure of mechanical and / or hy draulic switching elements can not be completely excluded.

Bei einem bekannten Verfahren in einer Anlage zum Betrieb von Flurförderzeugen zur Notabbremsung eines fahrerlosen Flurförderzeuges wird beim Überfahren von Fahrbahnprofilierungen der Bodenkontakt des Antriebsrades auf gehoben und ein Reibkontakt zwischen dem Fahrzeug und den Bodenprofilierungen bzw. der Fahrbahnoberfläche hergestellt. Dies birgt die Gefahr in sich, daß es zu Beschädigungen des notabgebremsten Flurförderzeuges kommen und insbesondere bei großer Nutzlast und hoher Hubhöhe die Kippsicherheit des Fahr zeuges in bedenklichem Maße herabgesetzt werden kann. Abgesehen davon dürfte sich die Wiederinbetriebnahme eines notabgebremsten Fahrzeuges in engen Regalgängen bei diesem Verfahren äußerst problematisch gestalten bzw. nur durch kostenaufwendige fahrzeuginterne bzw. unter Zuhilfenahme ex terner Hubeinrichtungen zu bewerkstelligen sein. In a known method in a plant for the operation of Industrial trucks for emergency braking of a driverless The truck is being run over by Lane profiling the ground contact of the drive wheel lifted and a frictional contact between the vehicle and the Floor profiles or the road surface made. This carries the risk that it will damage the emergency braked trucks come and especially at large payload and high lifting height prevent the driver from tipping over can be reduced to a questionable extent. Except one of these is likely to be the restart emergency braked vehicle in narrow aisles Make the process extremely problematic or only through costly in-vehicle or ex tern lifting devices to be accomplished.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, mit einem Minimum an Aufwand und Herstel lungskosten eine absolut betriebssichere und beliebig oft ver wendbare Notstoppeinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die sowohl ohne bewegliche Schaltelemente auskommt als auch vollkommen unabhängig von elektronischen und/oder elektrischen und/oder hydraulischen Steuermitteln arbeitet und die auch bei Ausfall der Fahrzeugbremsen ein absolutes Halten des Flurförderzeuges ohne Beschädigung desselben vor einem Hindernis bzw. einem Gangende gewährleistet.Based on this prior art, the invention lies Based on the task, with a minimum of effort and manufacture an absolutely reliable and as often as required reversible emergency stop device of the type mentioned create that both without moving switching elements as well as completely independent of electronic and / or electrical and / or hydraulic control means works and which hold absolutely even if the vehicle brakes fail of the truck without damaging the truck in front of you Obstacle or a passage end guaranteed.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß darin, daß das Stoppelement als lose auf der Fahrbahn aufliegende, die Fahrbahnoberfläche zumindest teilweise überragende und vom Flurförderzeug in Fahrtrichtung mit zumindest einem Rad bzw. Radpaar zu überfahrende Bremsplatte ausgebildet ist, die endseitig in Fahrtrichtung mit zumindest einem Anschlag verse hen ist. Durch diese besondere Anordnung wird die Notabbremsung des Flurförderzeuges auf die Bremsplatte verlagert, wodurch das Flurförderzeug - verstärkt durch sein Eigengewicht und die Nutzlast - unter Beanspruchung kürzester Wegstrecke auch ohne eine Bremsenbetätigung von alleine zum Stillstand kommt, wobei die Gefahr ausgeschlossen wird, daß sich der Fahrer verletzt bzw. das Flurförderzeug und die Nutzlast in irgendeiner Form beschädigt werden. Hinzu kommt, daß sich bereits bestehende Regal- bzw. Lageranlagen jederzeit ohne Beschädigung des Bodens auf einfache Weise mit der Notstoppeinrichtung nachrüsten las sen ohne das Erfordernis, am Fahrzeug bzw. am Hallenboden kostenaufwendige und zeitraubende Modifikationen durchführen zu müssen.The solution to this problem is, according to the invention, that the stop element as lying loosely on the road, the Road surface at least partially outstanding and from Industrial truck in the direction of travel with at least one wheel or Pair of wheels to be run over brake plate is formed verses at the end in the direction of travel with at least one stop hen is. This special arrangement makes emergency braking possible of the truck on the brake plate, which Industrial truck - reinforced by its own weight and Payload - under stress the shortest distance, even without a brake application comes to a standstill by itself, whereby the risk of the driver being injured is excluded or the industrial truck and the payload in any form to be damaged. In addition, there are already existing ones Shelf or storage systems at any time without damaging the floor retrofit easily with the emergency stop device sen without the requirement, on the vehicle or on the hall floor to carry out costly and time-consuming modifications have to.

Zwecks Ausschlusses der Beschädigung von Regalteilen oder lagerspezifischen Bauelementen während eines Notstopps ist die Bremsplatte in Richtung ihres Verschiebeweges zumindest teil weise seitlich geführt, vorzugsweise mittels Regalschienen, so daß deren Verschiebung im vorab genau definiert ist.To prevent damage to shelf parts or stock-specific components during an emergency stop is the Brake plate at least partially in the direction of its displacement guided laterally, preferably by means of shelf rails, so that their displacement is precisely defined in advance.

Um den normalen Fahrablauf beim Be- und Entschicken von Regal anlagen nicht unnötig zu behindern, ist in Weiterbildung des Erfindungsgedankens in die Fahrbahn eine die Bremsplatte in ihrer Höhe zumindest teilweise aufnehmende Vertiefung einge lassen, wobei Bremsplatte und Vertiefung mit konvergenten Ra dien bzw. Abschrägungen versehen sind.The normal driving sequence when loading and unloading shelves is not in the need to obstruct plants unnecessarily Invention in the lane in the brake plate their height at least partially receiving recess leave, brake plate and recess with convergent Ra serve or bevels are provided.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß die der Fahrbahn zugewandte Oberfläche der Bremsplatte und/oder die Fahrbahn im Notstoppbereich zumindest teilweise mit Flächen großer Rauheit ausgestattet sind, was aufgrund erhöhter Reibungswerte im Falle eines Notstopps des Flurförderzeuges einem verkürzten Bremsweg zugute kommt. Hierzu dient auch die technische Maßnahme gemäß der die Flächen großer Rauheit eine Stoffpaarung mit relativ hohem Haft- und/oder Gleitreibungswert u₀ und/oder u bilden.A preferred embodiment of the invention is characterized in that the surface of the brake plate facing the carriageway and / or the carriageway in the emergency stop area are at least partially equipped with surfaces of great roughness, which is advantageous due to increased friction values in the event of an emergency stop of the industrial truck, a shortened braking distance. The technical measure according to which the surfaces of great roughness form a material pair with a relatively high static and / or sliding friction value u ₀ and / or u also serves this purpose.

Dabei wird insbesondere angestrebt, die Bremsplatte und/oder die Fahrbahn im Notstoppbereich zumindest partiell mit sich jeweils gegenüberliegenden Reibbelägen beliebig wählbaren Gleit- und/oder Haftreibungswertes zu versehen, wobei die Reibbeläge vorzugsweise austauschbar sind, damit unterschied lichen fahrzeugspezifischen Parametern, wie Fahrzeugtyp, Fahr zeug- und Nutzlastgewicht, Fahrzeuggeschwindigkeit usw., je derzeit Rechnung getragen werden kann.In particular, the aim is to have the brake plate and / or the roadway in the emergency stop area at least partially with it Opposite friction linings can be selected as desired To provide sliding and / or static friction value, the Friction linings are preferably interchangeable, so that difference vehicle-specific parameters such as vehicle type, driving witness and payload weight, vehicle speed, etc., each can currently be taken into account.

Zwecks Ermöglichung eines übergangslosen und stoßfreien Auffahrens auf die Bremsplatte wird gemäß einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß zumindest die in Fahrtrichtung vordere und quer zu dieser liegende Kante der Bremsplatte mit flachem Neigungswinkel zur Fahrbahn abgeschrägt ist.To enable a seamless and bumpless Collision on the brake plate is according to a special Embodiment of the invention proposed that at least the in Direction of travel front and transverse to this edge of the Brake plate with a flat angle of inclination to the road is.

Ein besonderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß die Bremsplatte vor nicht umfahrbaren Hindernissen, vorzugsweise im Endbereich eines Regalganges angeordnet ist, wobei der Abstand zwischen der in Fahrtrichtung liegenden Vorderkante der Brems platte und dem Hindernis zumindest ungefähr der Fahrzeuglänge entspricht, womit sich allgemein übliche Lagerkonfigurationen berücksichtigen lassen.A special feature of the invention is that the Brake plate in front of unavoidable obstacles, preferably in End region of a rack aisle is arranged, the distance between the front edge of the brake in the direction of travel plate and the obstacle at least approximately the length of the vehicle corresponds to what is common storage configurations take into account.

Um bei einem Notstopp des Flurförderzeuges den Bremsweg auf ein Minimum zu beschränken, ist es erforderlich, beim Aufprall ein Maximum an kinetischer Fahrzeugenergie unschädlich zu machen, wozu der Anschlag als energieabsorbierender Puffer, vorzugs weise als Prellbock, ausgebildet ist, der die Aufprallenergie in gewünschtem Maße zumindest teilweise absorbiert. Dabei wird in spezieller Ausbildung der Erfindung bevorzugt, daß der An schlag in die Bremsplatte einsetzbar und in dieser fixierbar ist, wodurch verschiedenen Typen der eingesetzten Flurförderzeugen mit unterschiedlichem Leer- und Nutzlastge wicht sowie Fahrzeuggeschwindigkeit Rechnung getragen werden kann.In order to stop the truck in the event of an emergency stop To limit minimum, it is necessary to upon impact Rendering maximum kinetic vehicle energy harmless, why the attack as an energy absorbing buffer, preferred as a buffer, which is the impact energy at least partially absorbed to the desired extent. Doing so in a special embodiment of the invention preferred that the An can be inserted into and fixed in the brake plate is what different types of used Industrial trucks with different empty and payloads weight and vehicle speed are taken into account can.

Zur Vermeidung von Fahrzeugbeschädigungen sieht eine spezielle Variante der Erfindung vor, daß der Anschlag der Bremsplatte mit Rahmen- bzw. Fahrwerksverstärkungen und/oder zumindest einem energieabsorbierenden Puffer des Flurförderzeuges beim Aufprall in Wirkverbindung steht, was zusätzlich einer weiteren Vernichtung kinetischer Aufprallenergie dient.To avoid damage to the vehicle sees a special Variant of the invention that the stop of the brake plate with frame or chassis reinforcements and / or at least an energy absorbing buffer of the industrial truck Impact is in operative connection, which is another one Destruction of kinetic impact energy is used.

Die Erfindung läßt mehrere Ausführungsformen zu, von denen zwei exemplarisch in den Figuren dargestellt und nachfolgend be schrieben werden. Es zeigtThe invention allows several embodiments, two of which exemplified in the figures and below be be written. It shows

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Regalanlage mit einem Flurförderzeug und erfindungsgemäßer Zuordnung einer Grundausführung einer Notstoppeinrichtung, Fig. 1 is a side view of a shelving system with an industrial truck according to the invention and assignment of a basic embodiment of an emergency stop device,

Fig. 2 eine Draufsicht auf Fig. 1, Fig. 2 is a plan view of Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform der Erfindung mit einer in die Fahrbahn eingelassenen Bremsplatte, Fig. 3 is a side view of a first embodiment of the invention with a sunken in the roadway braking plate,

Fig. 4 eine Draufsicht auf Fig. 3, Fig. 4 is a plan view of Fig. 3,

Fig. 5 einen Fahrbahnquerschnitt einer weiteren Ausführungsform der Erfindung mit zweigeteilter Bremsplatte. Fig. 5 shows a roadway cross section of a further embodiment of the invention with two-part brake plate.

Gemäß den Fig. 1 und 2 befindet sich zwischen zwei parallel zueinander angeordneten Regalstrecken 1 und 2 ein Regalgang 3, der als Fahrstrecke für ein Flurförderzeug 4 ausgebildet ist. Als Flurförderzeug 4 können dabei Stapler unterschiedlichster Bauart, insbesondere jedoch bemannte bzw. fahrerlose Regal stapler, wie z. B. Hochregalstapler oder Schmalgangstapler sowie Kommissionierstapler zum Einsatz kommen. Diese können in ihren Fahr- und/oder Hubbewegungen manuell und/oder automatisch, beispielsweise induktiv und/oder mittels eines oder mehrerer Computer, gesteuert werden.Referring to FIGS. 1 and 2 is located between two mutually parallel shelf sections 1 and 2, a rack gear 3, which is formed as a route for an industrial truck. 4 As an industrial truck 4 , stackers of various types, in particular, however, manned or driverless shelf stackers, such as. B. high-bay stackers or narrow aisle trucks as well as order picking trucks are used. Their travel and / or lifting movements can be controlled manually and / or automatically, for example inductively and / or by means of one or more computers.

Die Regalzeilen 1 und 2 sind in der Regel so aufgestellt, daß sich ihre Stirnseiten 5 in einem von lagerspezifischen Parame tern abhängigen Abstand 6 vor einem Hindernis 7, i.d.R. eine Hallenwand befinden. Bei ausreichenden räumlichen Platzver hältnissen ist der Abstand 6 aus Sicherheitsgründen vorzugs weise so gewählt, daß er zumindest eine Fahrzeuglänge beträgt. Platzbedingt kann er jedoch auch größer oder kleiner einer Fahrzeuglänge sein, beispielsweise in Sacklagern, in denen die Regalzeilen 1 und 2 bekanntermaßen direkt bis an die Hallenwand 7 aufgestellt sind. The shelf rows 1 and 2 are usually set up so that their end faces 5 are in a dependent on storage-specific parameters tern distance 6 in front of an obstacle 7 , usually a hall wall. With sufficient spatial space, the distance 6 is preferably chosen for safety reasons so that it is at least one vehicle length. However, depending on the space, it can also be larger or smaller than a vehicle length, for example in bag stores, in which the shelf rows 1 and 2 are known to be set up directly against the hall wall 7 .

In der Grundausführung der Fig. 1 und 2 mündet der Regalgang 3 in einen Quergang 8, der ggf. auch als Fahrstraße für den Querverkehr weiterer Flurförderzeuge 4, beispielsweise Versor gungsfahrzeuge, ausgebildet sein kann oder auch nur zum Umset zen des Flurförderzeuges 4 von dem Regalgang 3 in weitere, zu diesem parallel verlaufende Regalgänge dient. Selbst für den Fall, daß ein Verschulden des Fahrers vorliegt oder die Fahr zeugbremsen versagen, muß das Flurförderzeug 4 am Ende des Re galganges 3 jedoch rechtzeitig zum Stillstand gebracht werden, einerseits um nicht den Querverkehr zu gefährden, andererseits um nicht ungewollt auf die Hallenwand 7 aufzufahren.In the basic version of Figs. 1 and 2 ends of the rack gear 3 in a cross passage 8 and also other than route for the transverse transport trucks 4, for example, supply vehicles versor, may be formed or just to imple zen the truck 4 of the rack gear 3 serves in further, parallel to this rack aisles. Even in the event that the driver is at fault or the vehicle brakes fail, the industrial truck 4 must be brought to a standstill at the end of the speed gear 3 , on the one hand, in order not to endanger cross traffic, on the other hand, in order not to inadvertently hit the hall wall 7 to drive up.

Im Notstoppbereich am Ende des Regalganges 3 - vorzugsweise mit dessen Stirnseiten 5 bündig abschließend - oder in einem wähl baren Abstand 6 vor dem Gangende ist deshalb auf der Fahrbahn 9 ein Stoppelement 10 angeordnet, das als Bremsplatte ausgebildet ist. Die Bremsplatte 10 ist aus einem Material hoher Wichte, beispielsweise Stahl, hergestellt und liegt nur mit ihrem Ei gengewicht lose auf der Fahrbahn 9 auf. In Abstimmung mit Typ und Bauart des eingesetzten Flurförderzeuges 4 ist die Länge der Bremsplatte 10 vorzugsweise so gewählt, daß zumindest das vordere Rad bzw. Radpaar 12 des Flurförderzeuges 4 auf die Bremsplatte 10 auffahren kann. Bei dieser Ausführung wird je doch verständlicherweise nur das vordere Rad bzw. Radpaar 12 notabgebremst, derweil das hintere ggf. unabgebremst mitlaufen kann.In the emergency stop area at the end of the rack aisle 3 - preferably flush with its end faces 5 - or at a selectable distance 6 before the end of the aisle, a stop element 10 is therefore arranged on the lane 9 , which is designed as a brake plate. The brake plate 10 is made of a high-weight material, for example steel, and lies only loosely on the road 9 with its egg. In coordination with the type and design of the industrial truck 4 used , the length of the brake plate 10 is preferably selected so that at least the front wheel or pair of wheels 12 of the industrial truck 4 can drive onto the brake plate 10 . In this embodiment, only the front wheel or pair of wheels 12 is understandably braked, meanwhile, while the rear wheel can possibly run with no brakes.

Um dies auszuschließen, hat es sich als zweckmäßig erwiesen, die Länge der Bremsplatte 10 zumindest größer zu gestalten als den Radabstand in der Längsachse des Flurförderzeuges 4. Pra xisversuche haben erwiesen, daß eine Wahl der Länge der Brems platte 10, die größer ist als die gesamte Fahrzeuglänge inklu sive des Lastträgers (Hubgabel bzw. Querschubgabel) 13, zu be sten Bremsergebnissen führt, da diese vom ganzen Flurförderzeug 4 befahren werden kann (Fig. 1).To rule this out, it has proven to be expedient to make the length of the brake plate 10 at least greater than the wheelbase in the longitudinal axis of the industrial truck 4 . Practical tests have shown that a choice of the length of the brake plate 10 , which is greater than the entire length of the vehicle including the load carrier (lifting fork or transverse thrust fork) 13 , leads to the best braking results, since these can be driven on by the entire industrial truck 4 ( Fig. 1).

Die Breite der Bremsplatte 10 liegt vorzugsweise in einem Be reich, der einerseits geringfügig größer ist als der Radabstand des Flurförderzeuges 4, andererseits geringfügig kleiner sein muß als die Breite des Regalganges 3. Die Bremsplatte 10 kann zumindest partiell mittels Führungselementen 18 seitlich ge führt sein, wozu ggf. Regalschienen oder Führungsschienen des Flurförderzeuges 4 dienen können. Zumindest die in Fahrtrich tung des Flurförderzeuges 4 liegende vordere Kante der Brems platte 10 ist zur Erleichterung des Auffahrens abgerundet bzw. mit einem relativ flachen Neigungswinkel zur Fahrbahn 9 hin abgeschrägt. The width of the brake plate 10 is preferably in a loading area which is on the one hand slightly larger than the wheelbase of the industrial truck 4 , on the other hand must be slightly smaller than the width of the rack aisle 3rd The brake plate 10 can be guided at least partially by means of guide elements 18 laterally, for which purpose shelf rails or guide rails of the industrial truck 4 may serve. At least in driving direction of the industrial truck tung 4 lying leading edge of the brake plate 10 of the rear end collision is chamfered or rounded with a relatively shallow angle of inclination to the roadway 9 toward the relief.

An ihrem der Hallenwand 7 zugewandten vorderen Ende ist die Bremsplatte 10 mit zumindest einem Anschlag 11 versehen, der sich über deren gesamte Breite erstrecken oder statt dessen nur partiell angeordnet sein kann. Ebenso ist es möglich, anstatt eines durchgehenden Anschlages 11 abstandsweise mehrere An schläge 11 nebeneinander vorzusehen. Der Anschlag 11 ist vor zugsweise als energieabsorbierender Puffer, beispielsweise in Form eines aus der Eisenbahntechnik bekannten Prellbockes, ausgebildet. Dieser kann mittels mechanischer, hydraulischer oder pneumatischer Mittel, beispielsweise Federn, einen Teil der vom Flurförderzeug 4 erzeugten Aufprallenergie aufnehmen und umsetzen. Vorzugsweise ist der Anschlag 11 derart angeord net, daß er beim Aufprall mit stabilen oder ggf. sogar ver stärkten Rahmen- bzw. Fahrwerksteilen des Flurförderzeuges 4 zusammentrifft. Wie in Fig. 4 schematisch dargestellt, besteht dabei die Möglichkeit, deckungsgleich zum Anschlag 11 am Flurförderzeug 4 zusätzlich zumindest einen mit dem Anschlag 11 zusammenwirkenden energieabsorbierenden Puffer 14 - beispiels weise ausgebildet als Federleiste - anzuordnen, wodurch mehr Aufprallenergie verzehrt und der Bremsweg verkürzt wird.At its front end facing the hall wall 7 , the brake plate 10 is provided with at least one stop 11 , which extends over its entire width or can instead be arranged only partially. It is also possible, instead of a continuous stop 11 to provide several strokes 11 next to each other. The stop 11 is preferably in the form of an energy absorbing buffer, for example in the form of a buffer block known from railway technology. This can absorb and convert part of the impact energy generated by the industrial truck 4 by means of mechanical, hydraulic or pneumatic means, for example springs. Preferably, the stop 11 is angeord net such that it meets stable or possibly even reinforced frame or chassis parts of the truck 4 on impact. As shown schematically in Fig. 4, there is the possibility, congruent to the stop 11 on the truck 4 additionally at least one interacting with the stop 11 energy absorbing buffer 14 - for example, designed as a spring bar - to arrange, whereby more impact energy is consumed and the braking distance is shortened.

Der Anschlag 11 kann mit der Bremsplatte 10 unlösbar verbunden sein, vorzugsweise angeschweißt, oder statt dessen austausch und fixierbar, beispielsweise mittels nicht dargestellter Schraubverbindung. Die in der Grundausführung der Fig. 1 und 2 dargestellte Bremsplatte 10 ist vorzugsweise in ihrer Breite mit zwei Anschlägen 11 ausgestattet.The stop 11 can be non-detachably connected to the brake plate 10 , preferably welded on, or instead can be exchanged and fixed, for example by means of a screw connection (not shown). The brake plate 10 shown in the basic version of FIGS. 1 and 2 is preferably equipped with two stops 11 in its width.

Gemäß einer von vielen denkbaren Ausführungsformen sind anstatt einer Bremsplatte 10 entsprechend der Radkonfiguration des eingesetzten Flurförderzeuges 4 über die Gangbreite verteilt mehrere Bremsplatten 10 angeordnet, beispielsweise jeweils eine im Fahrbereich der beiden Räder jeweils in Längsachse (Fig. 5). Um der Höhe der Bremsplatte(n) 10 beim Be- und Entschicken be stimmter Regalzeilen 19 - beispielsweise der im Bereich der Bremsplatte 10 liegenden - ggf. Rechnung zu tragen, ist es möglich, dieselbe bei der Höhenansteuerung eines Lastträgers 13 zu berücksichtigen. Dies kann durch manuelle Eingabe in die Höhenvorwahl erfolgen oder bei computergesteuerten Flurförderzeugen 4 statt dessen durch Programmvorgabe, so daß dadurch eine automatische Höhenanpassung des Lastträgers 13 an das unterschiedliche Höhenniveau der Fahrbahn 9 erfolgt, sobald sich das Flurförderzeug 4 auf der bzw. den Bremsplatte(n) 10 befindet.According to one of many conceivable embodiments, instead of a brake plate 10 corresponding to the wheel configuration of the industrial truck 4 used , a plurality of brake plates 10 are arranged over the aisle width, for example one in the driving range of the two wheels in each case in the longitudinal axis ( FIG. 5). In order to take into account the height of the brake plate (s) 10 when loading and unloading certain shelf lines 19 - for example the one located in the area of the brake plate 10 - it is possible to take this into account when controlling the height of a load carrier 13 . This can be done by manual input in the height preselection or, in the case of computer-controlled industrial trucks 4, instead by program specification, so that an automatic height adjustment of the load carrier 13 to the different height level of the roadway 9 takes place as soon as the industrial truck 4 is on the brake plate (s) (n ) 10 is located.

Um die Höhe der Bremsplatte 10 zu vernachlässigen, ist es mög lich, dieselbe auch in einer, in der Fahrbahn 9 eingelassenen Vertiefung 15 - entweder bündig mit der Fahrbahnoberfläche ab schließend oder teilweise aus dieser hervorragend - anzuordnen (Fig. 3 bzw. Fig. 5). In diesem Fall ist es erforderlich, beide quer zur Fahrtrichtung liegenden Kanten sowohl der Bremsplatte 10 als auch der Vertiefung 15 der Fahrbahn 9 in einem relativ langen Bereich mit geringem Neigungswinkel anzuschrägen. Diese Anordnung bietet den Vorteil, daß die Fahrbahnoberfläche des Regalganges 3 ein durchgehendes Höhenniveau aufweisen kann und bei Bedarf frei von Hindernissen 7 ist.In order to neglect the height of the brake plate 10 , it is possible to arrange the same in a recess 15 embedded in the carriageway 9 - either flush with the carriageway surface or partially outstanding from it ( Fig. 3 and Fig. 5 ). In this case, it is necessary to chamfer both edges of the brake plate 10 and the depression 15 of the carriageway 9 lying transversely to the direction of travel in a relatively long area with a small inclination angle. This arrangement offers the advantage that the carriageway surface of the rack aisle 3 can have a continuous height level and is free of obstacles 7 if necessary.

Um einen möglichst hohen Haftreibungskoeffizienten u₀ bzw. Gleitreibungskoeffizienten u zu erzielen, ist es zweckmäßig, zumindest die der Fahrbahn 9 des Regalganges 3 zugewandte Oberfläche der Bremsplatte 10 und/oder die Fahrbahn 9 des Re galganges 3 im Bereich der Bremsplatte 10 mit Flächen großer Rauheit bzw. großer Rautiefe auszustatten, wobei sich durch gezielte Auswahl von Stoffpaarungen der Haft- bzw. Gleitrei bungswert u₀ bzw. u erhöhen läßt. Dabei bietet es sich an, die Bremsplatte 10 und/oder die Fahrbahn 9 zumindest partiell mit sich jeweils gegenüberliegenden Reibbelägen 16 zu versehen, wie in Fig. 5 aufgezeigt. Um den durch Einsatz unterschiedlicher Flurförderzeuge 4 bedingten Anforderungen gerecht zu werden und die veränderten fahrzeugspezifischen Parameter zu berücksich tigen, ist es zweckmäßig, die Reibbeläge 16 austauschbar zu gestalten, beispielsweise durch Schraubverbindungen. Dadurch können je nach Bedarf Reibwerkstoffe bzw. deren Paarungen un terschiedlichster Art und Eigenschaften zur Anwendung kommen, beispielsweise energieverzehrende Weichmetalle oder aus der Kfz-Technik bekannte Bremsbeläge. Vorzugsweise wird die Stoff paarung der Reibflächen so gewählt, daß der Haftreibungswert u₀ = 0,25 und/oder der Gleitreibungswert u = 0,20 ist.In order to achieve the highest possible coefficient of static friction u ₀ or sliding friction coefficient u, it is advisable to use at least the surface of the brake plate 10 facing the carriageway 9 of the rack aisle 3 and / or the carriageway 9 of the galganges 3 in the area of the brake plate 10 with areas of great roughness or . to equip a large surface roughness, the adhesion or sliding friction value u ₀ or u being able to be increased by a targeted selection of material combinations. It makes sense to provide the brake plate 10 and / or the roadway 9 at least partially with mutually opposite friction linings 16 , as shown in FIG. 5. In order to meet the requirements caused by the use of different industrial trucks 4 and to take the changed vehicle-specific parameters into account, it is expedient to design the friction linings 16 interchangeably, for example by screw connections. As a result, friction materials or their pairings of different types and properties can be used as required, for example energy-consuming soft metals or brake pads known from automotive technology. Preferably, the material pairing of the friction surfaces is chosen so that the static friction value u ₀ = 0.25 and / or the sliding friction value u = 0.20.

Da neben den fahrzeugspezifischen Parametern somit auch Haft- und Gleitreibungswerte u₀ und u hinreichend bekannt sind, läßt sich für jeden bestimmten Anwendungsfall, d. h. für jede Ge schwindigkeit des Flurförderzeuges 4 im Verhältnis zur aufge nommenen Nutzlast, anhand bekannter Haft- und Gleitreibungs formeln der Bremsweg bis zum absoluten Fahrzeugstillstand bei einem Notstopp mathematisch relativ genau bestimmen. Selbst verständlich kann der Notstopp-Bremsweg auch empirisch ermit telt werden.Since, in addition to the vehicle-specific parameters, static and dynamic friction values u ₀ and u are also sufficiently known, it is possible to use the known static and dynamic friction formulas to calculate the braking distance for each specific application, that is to say for each speed of the industrial truck 4 in relation to the payload taken up Determine mathematically relatively precisely until the vehicle comes to a complete stop during an emergency stop. Of course, the emergency stop braking distance can also be determined empirically.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Notbremseinrichtung wird nachfolgend näher erläutert.The mode of operation of the emergency braking device according to the invention is explained in more detail below.

Bei einem teilweisen oder gänzlichen Ausfall der Fahrzeugbrem sen, beispielsweise durch Nichtauslösung bzw. verspäteter Auslösung aufgrund menschlichen oder technischen Versagens fährt das Flurförderzeug 4 in Fahrtrichtung entweder vollkommen oder nur teilweise unverzögert auf die Bremsplatte 10 auf. Dort erfolgt der Aufprall des Flurförderzeuges 4 auf den Anschlag 11, wobei ein Teil der kinetischen Energie im Anschlag 11 und ggf. zusätzlich im energieabsorbierenden Puffer 14 in Umform arbeit umgesetzt und unschädlich gemacht wird.In the event of a partial or total failure of the vehicle brakes, for example due to non-deployment or delayed deployment due to human or technical failure, the industrial truck 4 either moves completely or only partially without delay onto the brake plate 10 in the direction of travel. There, the truck 4 hits the stop 11 , with some of the kinetic energy in the stop 11 and possibly additionally in the energy-absorbing buffer 14 being converted into work and rendered harmless.

Sobald der Federweg der in diesen zum Einsatz kommenden Feder mittel erschöpft ist, wird der verbleibende Rest an kinetischer Energie unmittelbar auf die Bremsplatte 10 übertragen. Dadurch wird deren Haftreibung aufgehoben und die Bremsplatte 10 be ginnt zusammen mit dem darauf stehenden Flurförderzeug 4 auf der Fahrbahnoberfläche des Regalganges 3, ggf. innerhalb ihrer seitlichen Führungen, zu gleiten. Durch die dabei entstehende Gleitreibung wird die dem Flurförderzeug 4 noch innewohnende, restliche Bewegungsenergie verzehrt und die Bremsplatte 10 - verstärkt durch Eigengewicht und Nutzlast des Flurförderzeuges 4 - stark verzögert. Dabei kann die Verzögerungsstrecke durch Einsatz besonders abrasiver Materialien und Werkstoffe und der Ausbildung deren Oberflächen mit großer Rauheit und Rautiefe in entscheidendem Maße verkürzt werden.As soon as the travel of the spring used in this spring is exhausted, the remaining kinetic energy is transferred directly to the brake plate 10 . This removes their static friction and the brake plate 10 starts to slide together with the industrial truck 4 on the surface of the shelf aisle 3 , possibly within their lateral guides. Due to the resulting sliding friction, the residual kinetic energy still inherent in the industrial truck 4 is consumed and the brake plate 10 - intensified by the weight and payload of the industrial truck 4 - is greatly delayed. The delay line can be shortened to a decisive degree by using particularly abrasive materials and the formation of their surfaces with great roughness and roughness depth.

Der Gleitreibungsvorgang hält solange an, bis die restliche Bewegungsenergie des Flurförderzeuges 4 vollkommen aufgebraucht ist und die Bremsplatte 10 mit dem darauf befindlichen Flurförderzeug 4 zum Stillstand gekommen ist. Danach kann das Flurförderzeug 4 aus eigener Kraft wieder rückwärts von der Bremsplatte 10 gefahren und dieselbe in ihre Ausgangsposition zurückgelegt werden.The sliding friction process continues until the remaining kinetic energy of the industrial truck 4 is completely used up and the brake plate 10 with the industrial truck 4 located there has come to a standstill. The industrial truck 4 can then be driven backwards by the brake plate 10 under its own power and the same can be returned to its starting position.

Im Rahmen der Erfindung ist es auch möglich, den Anschlag 11 der Bremsplatte 10 starr und unnachgiebig zu gestalten und statt dessen nicht näher dargestellte energieabsorbierende Mit tel entgegen des Verschiebeweges unterhalb der Bremsplatte 10 anzuordnen, beispielsweise in hierzu vorgesehenen Bodenkanälen. Dies setzt voraus, daß die Bremsplatte 10 auf ihrer der Fahr bahn 9 zugewandten unteren Seite an dem, dem Hindernis 7 abge wandten Ende zusätzlich mit starren Anschlägen 11 versehen ist, die beim Verschieben der Bremsplatte 10 gegen die unterir dischen energieabsorbierenden Mittel auflaufen.In the context of the invention, it is also possible to make the stop 11 of the brake plate 10 rigid and unyielding and instead to place energy-absorbing means (not shown in detail) against the displacement path below the brake plate 10 , for example in floor channels provided for this purpose. This assumes that the brake plate 10 on its road 9 facing the lower side at the, the obstacle 7 abge facing end is additionally provided with rigid stops 11 which accumulate when moving the brake plate 10 against the energy absorbing means under Unter.

Bei der Ausführungsform, in der die Bremsplatte 10 in der Ver tiefung 15 der Fahrbahn 9 liegt, um eine möglichst störungsfreie Regalbedienung zu gewährleisten, wird durch die relativ lange Anfasung der dem Hindernis 7 zugewandten vorderen Querkante mit geringer Steigung bzw. Neigung ein komplikationsloses, zerstörungsfreies Herausgleiten der Brems platte 10 aus der Vertiefung 15 der Fahrbahn 9 gewährleistet. Dabei ist es auch denkbar, den Anschlag 11 über automatische Befehlsauslösung mittels mechanischer bzw. elektromechanischer Stellmittel in dafür vorgesehene Aussparungen der Bremsplatte 10 einzufahren, ggf. zu fixieren und bei Bedarf wieder automa tisch auszufahren, so daß beispielsweise einem Umsetzen des Flurförderzeuges 4 von einem Regalgang 3 in den nächsten nichts entgegensteht. Selbstverständlich kann dieser Vorgang auch ma nuell durch den Fahrer des Flurförderzeuges 4 durchgeführt werden.In the embodiment in which the brake plate 10 is in the recess 15 of the lane 9 in order to ensure that the shelf operation is as trouble-free as possible, the relatively long chamfering of the front transverse edge facing the obstacle 7 with a slight slope or inclination makes it uncomplicated, non-destructive Sliding out of the brake plate 10 ensures from the recess 15 of the road 9 . It is also conceivable to retract the stop 11 via automatic command triggering by means of mechanical or electromechanical actuating means into recesses in the brake plate 10 provided for this purpose, if necessary to fix it and to extend it again automatically if necessary, so that, for example, moving the industrial truck 4 from a rack aisle 3 nothing stands in the way of the next. Of course, this process can also be carried out manually by the driver of the industrial truck 4 .

Die Erfindung ist natürlich keinesfalls auf die in den Figuren dargestellten und in der Beschreibung niedergelegten Ausfüh rungsformen beschränkt. Es versteht sich von selbst, daß zahl reiche konstruktive Abwandlungen im Rahmen der Erfindung lie gen, die nicht näher dargestellt und beschrieben sind, bei spielsweise der Einsatz optischer und/oder optoelektronischer Elemente an der Hallenwand 7, die bei Unterschreiten eines Mi nimalabstandes zwischen dem Flurförderzeug 4 und der Hallenwand 7 das automatische Einfahren des Anschlages 11 auslösen.The invention is of course in no way limited to the embodiments shown in the figures and laid down in the description. It goes without saying that numerous constructive modifications within the scope of the invention lie, which are not shown and described in more detail, for example, the use of optical and / or optoelectronic elements on the hall wall 7 , which falls below a minimum distance between the truck 4 and the hall wall 7 trigger the automatic retraction of the stop 11 .

Obwohl nicht ausdrücklich erwähnt, empfiehlt es sich, den An triebsmotor des Flurförderzeuges 4 bei einem Notstopp automa tisch abzuschalten, was beispielsweise mittels eines am Flurförderzeug 4 angeordneten Druckschalters (Druckdose) 17 erfolgen kann, der beim Aufprall des Flurförderzeuges 4 mit dem Anschlag 11 der Bremsplatte 10 zusammenwirkt, um ein Durch brennen bzw. einen Kurzschluß des Antriebsmotors zu verhindern. Zum Erreichen des Fahrzeugstillstandes selbst ist diese Maß nahme jedoch nicht erforderlich.Although not explicitly mentioned, it is recommended that the on drive motor of the truck 4 in an emergency stop automati cally disable, which can be done for example by means of an arranged on the truck 4 pressure switch (pressure can) 17, which on impact of the truck 4 with the stopper 11 of the brake plate 10 cooperates to burn through or to prevent a short circuit of the drive motor. However, this measure is not required to achieve vehicle standstill.

TeilelisteParts list

1 Regalstrecke
2 Regalstrecke
3 Regalgang
4 Flurförderzeug
5 Stirnseite
6 Abstand
7 Hallenwand
8 Quergang
9 Fahrbahn
10 Stoppelement (Bremsplatte)
11 Anschlag
12 Rad bzw. Radpaar
13 Lastträger
14 energieabsorbierender Puffer
15 Vertiefung
16 Reibbeläge
17 Druckschalter (Druckdose)
18 Führungselement
19 Regalzeile 1 shelf section
2 shelf sections
3 shelf aisle
4 industrial truck
5 end face
6 distance
7 hall wall
8 cross aisle
9 lane
10 stop element (brake plate)
11 stop
12 wheels or pairs of wheels
13 load carriers
14 energy absorbing buffers
15 deepening
16 friction linings
17 pressure switch
18 guide element
19 shelf row

Claims

1. Emergency stop device for industrial trucks, in particular re galoperating devices, with at least one stop element arranged in the emergency stop area in front of a roadway obstacle, characterized in that the stop element ( 10 ) rests loosely on the roadway ( 9 ), at least partially projecting over the roadway surface and from the truck ( 4 ) is formed in the direction of travel with at least one wheel or pair of wheels ( 12 ) to be passed over the brake plate ( 10 ), which is provided at the end in the direction of travel with at least one stop ( 11 ).

2. Emergency stop device according to claim 1, characterized in that the brake plate ( 10 ) is at least partially guided laterally in the direction of its displacement, preferably by means of shelf rails.

3. Emergency stop device according to claim 1 and / or 2, characterized in that in the roadway ( 9 ) a the brake plate ( 10 ) in its height at least partially receiving recess ( 15 ) is inserted, the brake plate ( 10 ) and recess ( 15 ) are provided with convergent radii or bevels.

4. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the brake plate ( 10 ) is made of a material of relatively high weights, preferably steel.

5. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the surface of the brake plate ( 10 ) facing the roadway ( 9 ) and / or the roadway ( 9 ) in the emergency stop area are at least partially equipped with surfaces of great roughness.

6. Emergency stop device according to claim 5, characterized in that the surfaces of great roughness form a material pairing with a relatively high static and / or sliding friction value u ₀ and / or u.

7. Emergency stop device according to claim 6, characterized in that the static friction value u ₀ = 0.25 and / or the sliding friction value u = 0.20.

8. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the brake plate ( 10 ) and / or the roadway ( 9 ) in the emergency stop area at least partially provided with mutually opposite friction linings ( 16 ) arbitrarily selectable sliding and / or static friction value are.

9. Emergency stop device according to claim 9, characterized in that the friction linings ( 16 ) are interchangeable.

10. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least the front and transverse to the edge of the brake plate ( 10 ) lying in the direction of travel is chamfered with a flat angle of inclination to the roadway ( 9 ).

11. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the brake plate ( 10 ) in front of unavoidable obstacles ( 7 ), preferably in the end region of a rack aisle ( 3 ), the distance ( 6 ) between the in the direction of travel lying front edge of the brake plate ( 10 ) and the obstacle ( 7 ) corresponds at least approximately to the vehicle length.

12. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the stop ( 11 ) in the brake plate ( 10 ) can be inserted and fixed in this.

13. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the stop ( 11 ) is designed as an energy-absorbing buffer ( 14 ), preferably as a buffer.

14. Emergency stop device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the stop ( 11 ) of the brake plate ( 10 ) during an emergency stop with reinforced frame or chassis parts and / or at least one energy-absorbing buffer ( 14 ) of the industrial truck ( 4th ) is in operative connection.