DE102020000820A1 - Forklift - Google Patents

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DE102020000820A1
DE102020000820A1 DE102020000820.8A DE102020000820A DE102020000820A1 DE 102020000820 A1 DE102020000820 A1 DE 102020000820A1 DE 102020000820 A DE102020000820 A DE 102020000820A DE 102020000820 A1 DE102020000820 A1 DE 102020000820A1
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Noriyuki HASEGAWA
Kensuke Futahashi
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Abstract

Ein Gabelstapler (1) umfasst einen Fahrzeugkörper (11), eine Gabel (12), die ein distales Ende (122) aufweist, das sich in einer Richtung einer ersten Achse erstreckt, einen Mast (13), der sich entlang einer zweiten Achse erstreckt, die die erste Achse schneidet und ein proximales Ende (121) der Gabel (12) so hält, dass sich die Gabel (12) entlang der zweiten Achse verschiebt, und ein erster Verschiebemechanismus (14), der ausgestaltet ist, um den Mast (13) entlang der ersten Achse so zu verschieben, dass das distales Ende (122) von dem Fahrzeugkörper (11) vorsteht.A forklift (1) comprises a vehicle body (11), a fork (12) having a distal end (122) extending in a direction of a first axis, a mast (13) extending along a second axis intersecting the first axis and holding a proximal end (121) of the fork (12) so that the fork (12) slides along the second axis, and a first sliding mechanism (14) configured to move the mast ( 13) along the first axis so that the distal end (122) protrudes from the vehicle body (11).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of invention

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler. Die Priorität der am 28. März 2019 eingereichten Japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-062550 wird beansprucht, deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist. Beschreibung des Standes der TechnikThe present invention relates to a forklift truck. The priority of those filed on March 28, 2019 Japanese Patent Application No. 2019-062550 is claimed, the contents of which are incorporated herein by reference. Description of the prior art

Gabelstapler sind im Allgemeinen als Maschine bekannt, die bei Frachtumschlagsarbeiten verwendet wird.Forklift trucks are generally known as a machine used in cargo handling operations.

Patentdokument 1 offenbart beispielsweise einen Gabelstapler mit einem Fahrzeugkörper und einer Gabel.Patent Document 1 discloses, for example, a forklift truck having a vehicle body and a fork.

[Patentdokumente][Patent documents]

[Patentdokument 1] Japanische geprüfte Patentanmeldung, zweite Veröffentlichung Nr. S49-008164 [Patent Document 1] Japanese Examined Patent Application, Second Publication No. S49-008164

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Der Gabelstapler, der in Patentdokument 1 offenbart ist, ist ein Mechanismus mit einem distalen Ende von einer Gabel, die von einem Antriebsrad an der Mitte des Fahrzeugkörpers vorsteht, auf den Fracht geladen wird, und somit tritt ein großes Moment an einem proximalen Ende der Gabel auf, die durch das Antriebsrad gehalten wird, wenn die Fracht auf dem distalen Ende der Gabel geladen ist.The forklift disclosed in Patent Document 1 is a mechanism having a distal end of a fork protruding from a drive wheel at the center of the vehicle body onto which cargo is loaded, and thus a large moment occurs at a proximal end of the fork held by the drive wheel when the cargo is loaded on the distal end of the fork.

Somit kann die mechanische Festigkeit unzureichend werden.Thus, the mechanical strength can become insufficient.

Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, einen Gabelstapler vorzusehen, bei dem es unwahrscheinlich ist, dass er eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.The present invention aims to provide a forklift which is unlikely to have insufficient mechanical strength.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Gabelstapler einen Fahrzeugkörper, eine Gabel, die ein distales Ende aufweist, das sich in einer Richtung einer ersten Achse erstreckt, einen Mast, der sich entlang der zweiten Achse erstreckt, die die erste Achse schneidet, und der ein proximales Ende der Gabel so hält, dass die Gabel entlang der zweiten Achse verschiebbar ist, und einen ersten Verschiebemechanismus, der ausgestaltet ist, um den Mast entlang der ersten Richtung so verschieben zu lassen, dass das distale Ende von dem Fahrzeugkörper vorsteht.According to a first aspect of the present invention, a forklift includes a vehicle body, a fork that has a distal end that extends in a direction of a first axis, a mast that extends along the second axis that intersects the first axis, and that holds a proximal end of the fork so that the fork is slidable along the second axis, and a first shifting mechanism configured to shift the mast along the first direction such that the distal end protrudes from the vehicle body.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann das distale Ende der Gabel bezüglich dem Fahrzeugkörper zum Vorstehen gebracht werden, wenn der Mast, der das proximale Ende der Gabel hält, sich in einer Richtung entlang der ersten Achse verschiebt.According to the present aspect, the distal end of the fork can be protruded with respect to the vehicle body when the mast supporting the proximal end of the fork slides in a direction along the first axis.

Somit kann bei dem Gabelstapler ein Moment, das an dem proximalen Ende der Gabel auftritt, die durch den Mast gehalten wird, verhindert werden, selbst wenn das distale Ende der Gabel zum Vorstehen zu einer Fracht gebracht wird und die Fracht an dem distalen Ende der Gabel geladen ist.Thus, in the forklift truck, a moment occurring at the proximal end of the fork held by the mast can be prevented even if the distal end of the fork is protruded toward a cargo and the cargo is protruded at the distal end of the fork is loaded.

Deshalb ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.Therefore, the forklift is unlikely to have insufficient mechanical strength.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler gemäß dem ersten Aspekt ferner eine Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit, die ausgestaltet ist, um eine Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers zu erfassen, und eine Steuereinheit, die ausgestaltet ist, um einen Verschiebebetrag des Masts an der ersten Achse basierend auf der Beschleunigungsinformation zu steuern.According to a second aspect of the present invention, the forklift according to the first aspect further comprises an acceleration information acquisition unit configured to acquire acceleration information regarding an acceleration of the forklift, and a control unit configured to determine a displacement amount of the mast on the control the first axis based on the acceleration information.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Gabelstapler eine Position des Masts in einer Richtung entlang der ersten Achse in Bezug auf eine Beschleunigung steuern.According to the present aspect, the forklift can control a position of the mast in a direction along the first axis with respect to acceleration.

Somit kann der Gabelstapler ein Verschieben des Masts so steuern, dass der Gabelstapler zum Zeitpunkt der Beschleunigung/Verzögerung nicht umfällt.Thus, the forklift can control a displacement of the mast so that the forklift does not fall over at the time of acceleration / deceleration.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler gemäß dem zweiten Aspekt die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.According to a third aspect of the present invention, in the forklift according to the second aspect, the control unit is configured to displace a position of the mast along the first axis in a traveling direction at a time of acceleration of the vehicle body.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Gabelstapler den Schwerpunkt des Gabelstaplers in einer Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Fahrzeugs versetzen.According to the present aspect, the forklift can displace the center of gravity of the forklift in a traveling direction at the time of the acceleration of the vehicle.

Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Fahrzeugkörpers gehindert werden.Thus, the forklift can be prevented from falling in the direction opposite to the traveling direction at the time of acceleration of the vehicle body.

Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler gemäß dem zweiten Aspekt die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Verzögerung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.According to a fourth aspect of the present invention, in the forklift truck according to the second aspect, the control unit is configured to adjust a position of the mast along the first axis in a direction opposite to the traveling direction at a time of deceleration of the vehicle body.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Gabelstapler den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers versetzen.According to the present aspect, the forklift can displace the center of gravity in the direction opposite to the traveling direction at the time of deceleration of the vehicle body.

Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers gehindert werden.Thus, the forklift can be prevented from falling in the traveling direction at the time of deceleration of the vehicle body.

Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler gemäß einem der zweiten bis vierten Aspekte ferner einen Ausleger, der sich in einer Richtung der ersten Achse erstreckt, und die Steuereinheit ist ausgestaltet, um den Ausleger von dem Fahrzeugkörper vorstehen zu lassen, wenn die Gabel zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper gebracht wird.According to a fifth aspect of the present invention, the forklift according to any one of the second to fourth aspects further comprises a boom extending in a direction of the first axis, and the control unit is configured to make the boom protrude from the vehicle body when the fork is made to protrude from the vehicle body.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Ausleger den Fahrzeugkörper tragen, wenn die Gabel zum Vorstehen gebracht wird.According to the present aspect, the boom can support the vehicle body when the fork is raised.

Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel vorsteht.Thus, the forklift can be prevented from falling in the direction in which the fork protrudes.

Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Gabelstapler gemäß einem der zweiten bis fünften Aspekte ein Gegengewicht und einen dritten Verschiebemechanismus, der ausgestaltet ist, um das Gegengewicht entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper verschieben zu lassen, und die Steuereinheit ist ausgestaltet, um das Gegengewicht in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung, in der die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, vorstehen zu lassen, wenn die Gabel von dem Fahrzeugkörper zum Vorstehen gebracht wird.According to a sixth aspect of the present invention, the forklift according to any one of the second to fifth aspects includes a counterweight and a third shifting mechanism configured to shift the counterweight along the first axis with respect to the vehicle body, and the control unit is configured to To project the counterweight in a direction opposite to a direction in which the fork is protruded when the fork is protruded from the vehicle body.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Gabelstapler den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Richtung, in der die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, wenn die Gabel zum Vorstehen gebracht wird, versetzt werden.According to the present aspect, the forklift can displace the center of gravity in the direction opposite to the direction in which the fork is made to protrude when the fork is made to protrude.

Somit kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel vorsteht.Thus, the forklift can be prevented from falling in the direction in which the fork protrudes.

Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bei dem Gabelstapler gemäß dem sechsten Aspekt die Steuereinheit ausgestaltet, um eine Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers mit Fracht zu berechnen und einen Verschiebebetrag des Gegengewichts entlang der ersten Achse einzustellen, um die berechnete Position des Schwerpunkts beizubehalten.According to a seventh aspect of the present invention, in the forklift truck according to the sixth aspect, the control unit is configured to calculate a position of the center of gravity of the forklift with cargo and to set a shift amount of the counterweight along the first axis to keep the calculated position of the center of gravity.

Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann der Gabelstapler am Umfallen in der Richtung entlang der ersten Achse gehindert werden, da der Gabelstapler die Position des Schwerpunkts davon beibehalten kann, wenn die Fracht angehoben oder getragen wird.According to the present aspect, since the forklift can maintain the position of the center of gravity thereof when the cargo is lifted or carried, the forklift can be prevented from falling over in the direction along the first axis.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.According to the present invention, the forklift is unlikely to have insufficient mechanical strength.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. 1 Fig. 13 is a perspective view showing an entire configuration of a forklift according to a first embodiment.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 2 Fig. 13 is a perspective view showing an example of an operation of the forklift according to the first embodiment.
  • 3 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 3 Fig. 13 is a perspective view showing an example of an operation of the forklift according to the first embodiment.
  • 4 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 4th Fig. 13 is a perspective view showing an example of an operation of the forklift according to the first embodiment.
  • 5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt. 5 Fig. 13 is a perspective view showing an entire configuration of a forklift according to a second embodiment.
  • 6 ist ein Blockdiagramm einer ersten Steuereinheit gemäß der zweiten Ausführungsform. 6th Fig. 13 is a block diagram of a first control unit according to the second embodiment.
  • 7 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. 7th Fig. 13 is a side view showing an example of an operation of the forklift according to the second embodiment.
  • 8 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. 8th Fig. 13 is a side view showing an example of an operation of the forklift according to the second embodiment.
  • 9 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt. 9 Fig. 13 is a perspective view showing an entire configuration of a forklift according to a third embodiment.
  • 10 ist ein Blockdiagramm einer zweiten Steuereinheit gemäß der dritten Ausführungsform. 10 Fig. 13 is a block diagram of a second control unit according to the third embodiment.
  • 11 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. 11 Fig. 13 is a perspective view showing an example of an operation of the forklift according to the third embodiment.
  • 12 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt. 12 Fig. 13 is a perspective view showing an entire configuration of a forklift according to a fourth embodiment.
  • 13 ist ein Blockdiagramm einer dritten Steuereinheit gemäß der vierten Ausführungsform. 13 Fig. 13 is a block diagram of a third control unit according to the fourth embodiment.
  • 14 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der vierten Ausführungsform zeigt. 14th Fig. 13 is a side view showing an example of an operation of the forklift according to the fourth embodiment.
  • 15 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Gabelstaplers gemäß der vierten Ausführungsform zeigt. 15th Fig. 13 is a side view showing an example of an operation of the forklift according to the fourth embodiment.
  • 16 ist ein Blockdiagramm der dritten Steuereinheit gemäß der vierten Ausführungsform. 16 Fig. 13 is a block diagram of the third control unit according to the fourth embodiment.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Jede von den Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung wird unten unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen sind bei den gleichen oder entsprechenden Ausgestaltungen in allen Zeichnungen gegeben und die gemeinsame Erklärung ist weggelassen.Each of the embodiments according to the present invention will be described below using the drawings. The same reference numerals are given in the same or corresponding configurations in all drawings, and the common explanation is omitted.

<Erste Ausführungsform><First embodiment>

Ein Gabelstapler gemäß einer ersten Ausführungsform wird mit Bezug zu den 1 bis 4 beschrieben.A forklift truck according to a first embodiment is illustrated with reference to FIGS 1 to 4th described.

(Ausgestaltung)(Design)

Eine gesamte Ausgestaltung eines Gabelstaplers 1 gemäß der ersten Ausführungsform wird beschrieben.An entire configuration of a forklift 1 according to the first embodiment will be described.

Bei der vorliegenden Erfindung wird der Gabelstapler 1 zum Be- und Entladen von Fracht in Regalen in einem Lager verwendet und er kann innerhalb des Lagers in Gängen fahren.In the present invention, the forklift 1 used to load and unload cargo on shelves in a warehouse and it can travel in aisles within the warehouse.

Der Gabelstapler 1 ist beispielsweise ein unbemannter Gabelstapler.The forklift 1 is an unmanned forklift truck, for example.

Der Gabelstapler 1 umfasst einen Fahrzeugkörper 11, eine Gabel 12, einen Mast 13, einen ersten Verschiebemechanismus 14 und einen Fahrmechanismus 15 wie in 1 gezeigt.The forklift 1 includes a vehicle body 11 , a fork 12 , a mast 13 , a first shift mechanism 14th and a driving mechanism 15th as in 1 shown.

Jedes von den Bestandteilen des Masts 13 und des ersten Verschiebemechanismus 14 ist an beispielsweise einer oberen Oberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen.Each of the components of the mast 13 and the first shifting mechanism 14th is on, for example, an upper surface of the vehicle body 11 intended.

Der Gabelstapler 1 kann ferner eine Batterie 30, eine erste Antriebseinheit 31, eine Hebeantriebseinheit 32, eine Radantriebseinheit 33 und eine Lenkungsantriebseinheit 34 aufweisen.The forklift 1 can also have a battery 30th , a first drive unit 31 , a lift drive unit 32 , a wheel drive unit 33 and a steering drive unit 34 exhibit.

Die Gabel 12 hat ein proximales Ende 121 und ein distales Ende 122.The fork 12 has a proximal end 121 and a distal end 122 .

Das proximale Ende 121 kann sich in einer Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 erstrecken.The proximal end 121 can move in a longitudinal direction of the vehicle body 11 extend.

Das distale Ende 122 erstreckt sich in einer Richtung einer bestimmten Achse (einer ersten Achse).The distal end 122 extends in a direction of a certain axis (a first axis).

Die Gabel 12 erstreckt sich beispielsweise in einer ersten Richtung D1 von dem proximalen Ende 121 zu dem distalen Ende 122.The fork 12 extends, for example, in a first direction D1 from the proximal end 121 to the distal end 122 .

Die Gabel 12 kann an dem Fahrzeugkörper 11 über den Mast 13 in der ersten Richtung D1 vorgesehen sein, welche beispielsweise als Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 festzulegen ist.The fork 12 can be attached to the vehicle body 11 over the mast 13 be provided in the first direction D1, which for example as the longitudinal direction of the vehicle body 11 is to be determined.

Das distale Ende 122 der Gabel 12 kann einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 zugewandt sein.The distal end 122 the fork 12 can be a forward direction of the vehicle body 11 be facing.

Die Gabel 12 kann eine flache obere Oberfläche 123 haben.The fork 12 can have a flat top surface 123 to have.

Ferner wird die Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine X-Richtung genannt, eine Querrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine Y-Richtung genannt und eine Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine Z-Richtung genannt. Insbesondere wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +X-Richtung genannt und eine Rückwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -X-Richtung genannt.Further, the longitudinal direction of the vehicle body becomes 11 also called an X direction, a transverse direction of the vehicle body 11 also called a Y direction and a longitudinal direction of the vehicle body 11 also called a Z direction. In particular, the direction of travel of the vehicle body 11 also called a + X direction and a rearward direction of the vehicle body 11 is also called an -X direction.

Zusätzlich wird eine linke Richtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +Y-Richtung genannt und eine rechte Richtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -Y-Richtung genannt.In addition, a left direction of the vehicle body becomes 11 also called a + Y direction and a right direction of the vehicle body 11 is also called a -Y direction.

Zusätzlich wird eine Aufwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 ebenfalls eine +Z-Richtung genannt und eine Abwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 wird ebenfalls eine -Z-Richtung genannt.In addition, an upward direction of the vehicle body becomes 11 also called a + Z direction and a downward direction of the vehicle body 11 is also called a -Z direction.

Zusätzlich wird eine Richtung, die die erste Richtung D1 schneidet, eine zweite Richtung D2 genannt.In addition, a direction intersecting the first direction D1 becomes a second direction D2 called.

Die zweite Rechnung D2 kann beispielsweise die Längsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 sein.The second bill D2 can, for example, the longitudinal direction of the vehicle body 11 be.

Der Mast 13 erstreckt sich entlang einer zweiten Achse, die die erste Achse schneidet, und hält das proximale Ende der Gabel 12 so, dass die Gabel 12 entlang der zweiten Achse verschiebbar ist.The mast 13 extends along a second axis that intersects the first axis and supports the proximal end of the fork 12 so that the fork 12 is displaceable along the second axis.

Der Mast 13 erstreckt sich beispielsweise in der zweiten Richtung D2.The mast 13 extends in the second direction, for example D2 .

Der Mast 13 ist beispielsweise vorgesehen, um von dem Fahrzeugkörper 11 vertikal nach oben zu ragen.The mast 13 is provided, for example, from the vehicle body 11 to protrude vertically upwards.

Der Mast 13 hält das proximale Ende 121 der Gabel 12 so, dass sich beispielsweise die Gabel 12 in der zweiten Richtung D2 verschieben kann. The mast 13 holds the proximal end 121 the fork 12 so that, for example, the fork 12 in the second direction D2 can move.

Der Mast 13 hält das proximale Ende 121 der Gabel 12 so, dass beispielsweise die Gabel 12 angehoben und abgesenkt werden kann.The mast 13 holds the proximal end 121 the fork 12 so that, for example, the fork 12 can be raised and lowered.

Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise einen Hebeverschiebemechanismus 21 aufweisen. In diesem Fall hält der Mast 13 das proximale Ende 121 der Gabel 12 über den Hebeverschiebemechanismus 21 so, dass die Gabel 12 angehoben und abgesenkt werden kann.The forklift 1 can also, for example, be a lifting mechanism 21st exhibit. In this case the mast will hold 13 the proximal end 121 the fork 12 via the lifting mechanism 21st so that the fork 12 can be raised and lowered.

Der erste Verschiebemechanismus 14 lässt den Mast 13 entlang der ersten Achse verschieben, um das distale Ende 122 zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper 11 zu bringen.The first shift mechanism 14th leaves the mast 13 move along the first axis to the distal end 122 to protrude from the vehicle body 11 bring to.

Der erste Verschiebemechanismus 14 hält beispielsweise den Mast 13 so, dass er sich in der ersten Richtung D1 auf dem Fahrzeugkörper 11 bewegen kann.The first shift mechanism 14th holds the mast, for example 13 so that it is in the first direction D1 on the vehicle body 11 can move.

Der erste Verschiebemechanismus 14 hält den Mast 13 so, dass er sich in der ersten Richtung D1 so verschieben kann, dass das distale Ende 122 der Gabel 12 beispielsweise von dem Fahrzeugkörper 11 vorsteht.The first shift mechanism 14th holds the mast 13 so that it can move in the first direction D1 so that the distal end 122 the fork 12 for example from the vehicle body 11 protrudes.

Der erste Verschiebemechanismus 14 hat beispielsweise eine Schiene 141, die sich in der ersten Richtung D1 erstreckt. Da ein unteres Ende des Masts 13 an der Schiene 141 eingesetzt ist, kann der Mast 13 sich in der ersten Richtung D1 bewegen, während eine Erstreckungshaltung in der zweiten Richtung D2 beibehalten wird.The first shift mechanism 14th for example has a rail 141 extending in the first direction D1. There is a lower end of the mast 13 on the rail 141 is inserted, the mast 13 move in the first direction D1 while an extension posture in the second direction D2 is retained.

Die Schiene 141 kann sich beispielsweise in einer Horizontalrichtung erstrecken und der Mast 13 kann in der Horizontalrichtung bewegt werden.The rail 141 may for example extend in a horizontal direction and the mast 13 can be moved in the horizontal direction.

Der Fahrmechanismus 15 umfasst ein linkes Vorderrad 151, ein rechtes Vorderrad 152, ein Hinterrad 153 und eine Achse 154.The driving mechanism 15th includes a left front wheel 151 , a right front wheel 152 , a rear wheel 153 and an axis 154 .

Das linke Vorderrad 151 ist an einem linken vorderen Teil, das rechte Vorderrad 152 ist an einem rechten vorderen Teil und das Hinterrad 153 ist an einem hinteren Teil jeweils des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen. The left front wheel 151 is on a left front part, the right front wheel 152 is on a right front part and the rear wheel 153 is at a rear part of each vehicle body 11 intended.

Das linke Vorderrad 151, das rechte Vorderrad 152 und das Hinterrad 153 sind so getragen, dass sie bezüglich des Fahrzeugkörpers 11 rotieren können.The left front wheel 151 , the right front wheel 152 and the rear wheel 153 are worn so that they are relative to the vehicle body 11 can rotate.

Ein Teil einer Außenumfangoberfläche von jedem von dem linken Vorderrad 151, dem rechten Vorderrad 152 und dem Hinterrad 153 steht von dem Boden des Fahrzeugkörpers 11 vor.Part of an outer peripheral surface of each of the left front wheel 151 , the right front wheel 152 and the rear wheel 153 stands from the floor of the vehicle body 11 in front.

Die Achse 154 ist eine Welle, die sich nach links und rechts in dem Fahrzeugkörper 11 erstreckt.The axis 154 is a wave that moves left and right in the vehicle body 11 extends.

Das linke Vorderrad 151 und das rechte Vorderrad 152 sind so getragen, dass sie bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 über die Achse 154 rotieren können.The left front wheel 151 and the right front wheel 152 are worn so that they are relative to the vehicle body 11 about the axis 154 can rotate.

Beispielsweise kann jeweils das linke Vorderrad 151 an ein linkes Ende der Achse 154 befestigt werden, welche durch den Fahrzeugkörper 11 rotierbar getragen ist, und das rechte Vorderrad 142 kann an ein rechtes Ende der Achse 154 befestigt werden.For example, the left front wheel 151 to a left end of the axis 154 attached by the vehicle body 11 is rotatably carried, and the right front wheel 142 can be at a right end of the axis 154 attached.

Demgemäß ist der Fahrzeugkörper 11 so ausgestaltet, dass er auf einem Untergrund mit dem linken Vorderrad 151, dem rechten Vorderrad 152 und dem Hinterrad 153 fahren kann.Accordingly, the vehicle body is 11 designed so that he is on a surface with the left front wheel 151 , the right front wheel 152 and the rear wheel 153 can drive.

Die Batterie 30 führt elektrische Leistung zu jeder Antriebseinheit zu, die die erste Antriebseinheit 31, die Hebeantriebseinheit 32, die Radantriebseinheit 33 und die Lenkungsantriebseinheit 34 umfasst.The battery 30th supplies electrical power to each drive unit that is the first drive unit 31 , the lift drive unit 32 , the wheel drive unit 33 and the steering drive unit 34 includes.

Die Batterie 30 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The battery 30th can for example be inside the vehicle body 11 are provided.

Die erste Antriebseinheit 31 treibt den ersten Verschiebemechanismus 14 an.The first drive unit 31 drives the first shifting mechanism 14th on.

Der erste Verschiebemechanismus 14 kann den Mast 13 in die erste Richtung D1 verschieben lassen, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der ersten Antriebseinheit 31 erhalten wird.The first shift mechanism 14th can the mast 13 can be shifted in the first direction D1 using a driving force generated by the first drive unit 31 is obtained.

Die erste Antriebseinheit 31 umfasst einen Motor beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen. The first drive unit 31 includes a motor, for example, a rotary motor, a linear motor or the like.

Die erste Antriebseinheit 31 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen sein.The first drive unit 31 can for example be inside the vehicle body 11 be provided.

Die Hebeantriebseinheit 32 treibt den Hebeverschiebemechanismus 21 an.The lift drive unit 32 drives the lift slide mechanism 21st on.

Der Hebeverschiebemechanismus 21 lässt die Gabel 12 in die zweite Richtung D2 verschieben, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der Hebeantriebseinheit 32 erhalten wird.The lifting sliding mechanism 21st leaves the fork 12 in the second direction D2 move, using a driving force provided by the lift drive unit 32 is obtained.

Die Hebeantriebseinheit 32 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.The lift drive unit 32 includes a motor such as a rotary motor, a linear motor, or the like.

Die Hebeantriebseinheit 32 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The lift drive unit 32 can for example be inside the vehicle body 11 are provided.

Die Radantriebseinheit 33 treibt den Fahrmechanismus 15 an.The wheel drive unit 33 drives the driving mechanism 15th on.

Der Fahrmechanismus 15 kann den Fahrzeugkörper 11 veranlassen, unter Verwendung einer Antriebskraft zu fahren, die von der Radantriebseinheit 33 erhalten wird.The driving mechanism 15th can the vehicle body 11 cause to run using a driving force supplied by the wheel drive unit 33 is obtained.

Die Radantriebseinheit 33 kann einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor oder einen Linearmotor umfassen, oder kann eine Antriebseinheit umfassen.The wheel drive unit 33 can comprise a motor, for example a rotary motor or a linear motor, or can comprise a drive unit.

Die Radantriebseinheit 33 rotiert beispielsweise die Achse 154 um ihre Achse und kann das linke Vorderrad 151 und das rechte Vorderrad 152 rotieren.The wheel drive unit 33 for example rotates the axis 154 around its axis and can the left front wheel 151 and the right front wheel 152 rotate.

Die Radantriebseinheit 33 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The wheel drive unit 33 can for example be inside the vehicle body 11 are provided.

Die Lenkungsantriebseinheit 34 verändert eine Fahrtrichtung des Fahrmechanismus 15.The steering drive unit 34 changes a direction of travel of the travel mechanism 15th .

Der Fahrmechanismus 15 kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugkörpers 11 nach links und nach rechts unter Verwendung einer Antriebskraft ändern, die von der Lenkungsantriebseinheit 34 erhalten wird. The driving mechanism 15th can be a direction of travel of the vehicle body 11 change left and right using a driving force supplied by the steering drive unit 34 is obtained.

Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor oder einen Linearmotor umfassen, oder kann eine Antriebsmaschine umfassen.The steering drive unit 34 can comprise a motor, for example a rotary motor or a linear motor, or can comprise a prime mover.

Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann Rotationsachsen des linken Vorderrad 151 und des rechten vorderen Rats 152 veranlassen, nach links und nach rechts zu drehen.The steering drive unit 34 can axes of rotation of the left front wheel 151 and the right front council 152 cause to turn left and right.

Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann beispielsweise die Achse 154 veranlassen, nach links und nach rechts zu drehen.The steering drive unit 34 can for example be the axis 154 cause to turn left and right.

Die Lenkungsantriebseinheit 34 kann beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The steering drive unit 34 can for example be inside the vehicle body 11 are provided.

(Betrieb)(Business)

Es wird ein Betrieb beschrieben, der ausgeführt wird, wenn der Gabelstapler 1 einen Container CN als Fracht platziert.An operation will be described which is carried out when the forklift 1 a container CN placed as cargo.

Wenn der Mast 13 sich in der +X-Richtung aufgrund des ersten Verschiebemechanismus 14 verschiebt, wird die Gabel 12 ebenfalls veranlasst, sich in die +X-Richtung wie in 2 gezeigt zu verschieben. Somit steht das distale Ende 122 der Gabel 12 von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 vor.When the mast 13 in the + X direction due to the first shifting mechanism 14th moves, the fork will 12 also made to move in the + X direction as in 2 shown to move. The distal end is now standing 122 the fork 12 from the front of the vehicle body 11 in front.

Nachdem das distale Ende 122 der Gabel 12 von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen gebracht wurde oder während das distale Ende vorsteht, kann die Gabel 12 über den Hebeverschiebemechanismus 21 angehoben oder abgesenkt werden.After the distal end 122 the fork 12 from the front of the vehicle body 11 has been raised or while the distal end is protruding, the fork may 12 via the lifting mechanism 21st be raised or lowered.

Das distale Ende 122 der Gabel 12 steht zu dem Container CN vor, der auf einem Lastkraftwagen TR platziert ist, wenn der Mast 13 sich in die +X-Richtung verschiebt, und die Gabel 12 wird unter den Boden der Palette PL eingesetzt, auf dem der Container CN wie in 3 platziert ist.The distal end 122 the fork 12 stands by the container CN before that on a truck TR is placed when the mast 13 moves in the + X direction, and the fork 12 gets under the bottom of the pallet PL used on which the container CN as in 3 is placed.

Danach wird die Gabel 12, die unter den Boden der Palette BL eingesetzt wurde, angehoben, die Palette PL auf die obere Oberfläche 123 der Gabel 12 angehoben, und dadurch kann der Gabelstapler 1 den Container CN anheben. After that the fork 12 , which was inserted under the bottom of the pallet BL, raised the pallet PL on the top surface 123 the fork 12 raised, and this allows the forklift 1 the container CN raise.

Danach kann, wenn der Mast 13 sich in die -X-Richtung verschiebt, der Gabelstapler 1 den Container CN auf dem Fahrzeugkörper 11 tragen und fahren.After that, when the mast 13 shifts in the -X direction, the forklift 1 the container CN on the vehicle body 11 carry and drive.

Zusätzlich kann im Umkehrschluss, wenn das distale Ende 122 der Gabel 12 vorsteht, wenn der Mast 13 sich in die +X-Richtung verschiebt, und die Gabel 12 abgesenkt wird, der Gabelstapler 1 den Container CN auf einer Ladeplattform des Lastkraftwagens TR, einen Untergrund eines Lagers oder dergleichen entladen.In addition, it can, conversely, if the distal end 122 the fork 12 protrudes when the mast 13 moves in the + X direction, and the fork 12 is lowered, the forklift 1 the container CN on a loading platform of the truck TR , unloading an underground of a warehouse or the like.

Der Gabelstapler 1 mit dem Container CN, der darauf platziert ist, kann beispielsweise in Gängen von Lagern fahren.The forklift 1 with the container CN that is placed on it can drive in aisles of warehouses, for example.

Eine Vielzahl von Gabelstaplern 1 können beispielsweise in den Gängen im Tandem innerhalb des Lagers fahren.A variety of forklifts 1 can, for example, drive in tandem in the aisles within the warehouse.

Beispielsweise können mindestens drei Gabelstapler 1 in den Gängen im Tandem innerhalb des Lagers wie in 4 gezeigt fahren.For example, you can use at least three forklifts 1 in the aisles in tandem within the camp as in 4th shown driving.

(Maßnahmen und Effekte)(Measures and effects)

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann, wenn der Mast 13, der das proximale Ende der Gabel 12 hält, sich in die erste Richtung D1 verschiebt, das distale Ende 122 der Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 vorstehen.According to the present embodiment, when the mast 13 representing the proximal end of the fork 12 holds, shifts in the first direction D1, the distal end 122 the fork 12 from the vehicle body 11 protrude.

Somit kann, selbst wenn der Gabelstapler 1 das distale Ende 122 der Gabel 12 hat, die zu dem Container CN vorsteht, und somit der Container CN an dem distalen Ende 122 der Gabel 12 platziert ist, ein Moment, das an dem proximalen Ende 121 der Gabel 12 auftritt, das durch den Mast 13 gehalten wird, reduziert werden.Thus, even if the forklift can 1 the distal end 122 the fork 12 that has to the container CN protrudes, and thus the container CN at the distal end 122 the fork 12 is placed, a moment that is at the proximal end 121 the fork 12 occurs that through the mast 13 will be reduced.

Deshalb ist es unwahrscheinlich, dass der Gabelstapler eine unzureichende mechanische Festigkeit aufweist.Therefore, the forklift is unlikely to have insufficient mechanical strength.

Zusätzlich ist gemäß der Ausführungsform der Gabelstapler 1 so ausgestaltet, dass der erste Verschiebemechanismus 14 an dem Fahrzeugkörper 11 vorgesehen ist, und der Mast 13 kann sich auf dem Fahrzeugkörper nach vorne und nach hinten bewegen.In addition, according to the embodiment, is the forklift 1 designed so that the first shifting mechanism 14th on the vehicle body 11 is provided and the mast 13 can move forwards and backwards on the vehicle body.

Ein Gang benötigt eine Breite, die der Summe einer Größe des Containers CN und einer Größe des Fahrzeugkörpers 11 entspricht, um dem Gabelstapler 1 zu erlauben, eine Drehung zu machen.A corridor needs a width that is the sum of one size of the container CN and a size of the vehicle body 11 corresponds to the forklift 1 to allow to make a turn.

Diesbezüglich wird in der vorliegenden Erfindung der Mast 13 veranlasst, zu einer entsprechenden Position während dem Transport des Containers CN zurück zu weichen, nachdem der Container CN auf dem Gabelstapler 1 (nach dem Beladen) platziert ist, um den Container CN zu tragen, und dadurch liegt der Mittelpunkt der Drehung des Gabelstaplers 1 nahe an der Mitte des Containers CN.In this regard, in the present invention, the mast 13 caused to a corresponding position during the transport of the container CN back to give way after the container CN on the forklift 1 (after loading) is placed to the container CN to carry, and thereby the center of rotation of the forklift 1 close to the middle of the container CN .

Somit kann ein Drehradius des Gabelstaplers 1 reduziert werden. Gleichzeitig liegt der Schwerpunkt des Containers CN nahe an der Mitte des Fahrzeugkörpers 11.Thus, a turning radius of the forklift 1 be reduced. At the same time, the center of gravity of the container is CN close to the center of the vehicle body 11 .

Deshalb kann der Gabelstapler 1 während der Fahrt eine stabile Stellung einnehmen.That's why the forklift can 1 Assume a stable position while driving.

<Zweite Ausführungsform><Second embodiment>

Ein Gabelstapler gemäß einer zweiten Ausführungsform wird mit Bezug zu den 5 bis 8 beschrieben.A forklift truck according to a second embodiment is described with reference to FIGS 5 to 8th described.

Bei der zweiten Ausführungsform hat ein Gabelstapler 1 eine Funktion zum Steuern einer Verschiebung eines Masts 13 in eine ersten Richtung D1 in Bezug zu Beschleunigungsinformationen, zusätzlich zu den Funktionen, die in der ersten Ausführungsform eingeführt wurden.The second embodiment has a forklift 1 a function for controlling displacement of a mast 13 in a first direction D1 with respect to acceleration information, in addition to the functions introduced in the first embodiment.

Ferner ist jeder der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 der zweiten Ausführungsform umfasst sind, ähnlich ausgestaltet und funktioniert ähnlich zu denen der ersten Ausführungsform, außer anderes ist beschrieben, und somit wird eine überlappende Beschreibung weggelassen.Furthermore, each of the components are included in the forklift 1 of the second embodiment are similarly configured and operated similarly to those of the first embodiment except as otherwise described, and thus overlapping description is omitted.

(Ausgestaltung)(Design)

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Gabelstapler 1 ferner eine erste Steuereinheit 41 wie in 5 gezeigt.In the present embodiment, the forklift comprises 1 furthermore a first control unit 41 as in 5 shown.

Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise ferner einen Beschleunigungssensor 50 aufweisen.The forklift 1 can, for example, also include an acceleration sensor 50 exhibit.

Die erste Steuereinheit 41 umfasst eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) 411 wie in 6 gezeigt.The first control unit 41 includes a central processing unit (CPU) 411 as in 6th shown.

Die CPU 411 kann beispielsweise eine Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 und eine erste Verschiebesteuereinheit 4112 funktionell aufweisen.The CPU 411 For example, an acceleration information acquisition unit can be used 4111 and a first shift control unit 4112 functionally exhibit.

Die Beschleunigungs-Erfassungseinheit 4111 erfasst Beschleunigungsinformationen hinsichtlich Beschleunigungen des Gabelstaplers 1.The acceleration detection unit 4111 captures acceleration information regarding accelerations of the forklift 1 .

Die Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 erfasst beispielsweise eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11, die durch den Beschleunigungssensor 50 als Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers 1 detektiert wird.The acceleration information acquisition unit 4111 detects an acceleration of the vehicle body, for example 11 by the accelerometer 50 as acceleration information regarding an acceleration of the forklift 1 is detected.

Der Beschleunigungssensor 50 ist an dem Fahrzeugkörper 11 befestigt, detektiert eine Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 als eine Beschleunigung des Gabelstaplers 1 und gibt die detektierte Beschleunigung an die Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit 4111 aus.The accelerometer 50 is on the vehicle body 11 attached, detects an acceleration of the vehicle body 11 than an acceleration of the forklift 1 and outputs the detected acceleration to the acceleration information acquisition unit 4111 out.

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 (Steuereinheit) steuert einen Betrag des Masts 13, der auf einer ersten Achse auf der Basis der Beschleunigungsinformation verschoben wird.The first shift control unit 4112 (Control unit) controls an amount of the mast 13 which is displaced on a first axis based on the acceleration information.

Zu dem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 ist die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 entlang der ersten Achse zu versetzen.At the time of acceleration of the vehicle body 11 is the first shift control unit 4112 designed to accommodate a position of the mast 13 offset along the first axis.

Zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers 11 ist die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 entlang der ersten Achse in der Richtung entgegengesetzt zu einer Fahrtrichtung zu versetzen.At the time of deceleration of the vehicle body 11 is the first shift control unit 4112 designed to accommodate a position of the mast 13 offset along the first axis in the direction opposite to a direction of travel.

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 steuert beispielsweise die Verschiebung des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu der erfassten Beschleunigungsinformation.The first shift control unit 4112 controls, for example, the displacement of the mast 13 in the first direction D1 in relation to the detected acceleration information.

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann einen Verschiebebetrag SL durch beispielsweise Steuern eines Antreibens der ersten Antriebseinheit 31 in Bezug zu der erfassten Beschleunigungsinformation steuern.The first shift control unit 4112 can add a shift amount SL by, for example, controlling driving of the first drive unit 31 control in relation to the detected acceleration information.

Zu dem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers 11 ist beispielsweise die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in einer Fahrtrichtung zu versetzen.At the time of acceleration of the vehicle body 11 is, for example, the first shift control unit 4112 designed to be a Position of the mast 13 to move in the first direction D1 in one direction of travel.

Zu dem Zeitpunkt der Verzögerung des Fahrzeugkörpers 11 ist beispielsweise die erste Verschiebesteuereinheit 4112 ausgestaltet, um eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in der Richtung entgegengesetzt der Fahrtrichtung zu versetzen.At the time of deceleration of the vehicle body 11 is, for example, the first shift control unit 4112 designed to accommodate a position of the mast 13 in the first direction D1 in the direction opposite to the direction of travel.

(Betrieb)(Business)

Zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung des Gabelstaplers 1 versetzt die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Mast 13 in die erste Richtung D1 für die Fahrtrichtung des Gabelstaplers 1 wie in 7 gezeigt.At the time the forklift accelerates 1 offsets the first shift control unit 4112 the mast 13 in the first direction D1 for the direction of travel of the forklift 1 as in 7th shown.

Beispielsweise wird eine Beschleunigung in der +X-Richtung des Gabelstaplers 1 angenommen. Mit anderen Worten wird eine Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1 angenommen, um Ax>0 in der +X-Richtung zu erfüllen.For example, there is an acceleration in the + X direction of the forklift 1 accepted. In other words, acceleration becomes Ax of the forklift 1 assumed to satisfy Ax> 0 in the + X direction.

In diesem Fall berechnet die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Verschiebebetrag SL in Bezug auf die Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1.In this case, the first shift control unit calculates 4112 the shift amount SL in relation to the acceleration Ax of the forklift 1 .

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 versetzt den Mast 13 von einer Initialposition (der Position an der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung durch den berechneten Verschiebebetrag SL.The first shift control unit 4112 moves the mast 13 from an initial position (the position at the acceleration Ax = 0) in the + X direction by the calculated shift amount SL .

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann den Verschiebebetrag SL so berechnen, dass sich beispielsweise der Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit einer Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.The first shift control unit 4112 can change the amount SL calculate in such a way that, for example, the shift amount SL increases in accordance with a magnitude (absolute value) of the acceleration Ax.

Demgemäß kann der Gabelstapler 1 eine Position des Schwerpunkts CG an der Initialposition (die Position an der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung versetzen.Accordingly, the forklift can 1 a position of the center of gravity CG at the initial position (the position at the acceleration Ax = 0) in the + X direction.

Zum Zeitpunkt der Verzögerung des Gabelstaplers 1 versetzt die erste Verschiebesteuereinheit 4112 eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des Gabelstaplers 1 wie in 8 gezeigt.At the time the forklift decelerates 1 offsets the first shift control unit 4112 a position of the mast 13 in the first direction D1 in the direction opposite to the direction of travel of the forklift 1 as in 8th shown.

Der Verschiebebetrag SL kann so berechnet werden, dass sich beispielsweise der erste Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit einer Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.The shift amount SL can be calculated in such a way that, for example, the first shift amount SL increases in accordance with a magnitude (absolute value) of the acceleration Ax.

Beispielsweise wird eine Verzögerung des Gabelstaplers 1 in der +X-Richtung angenommen. Mit anderen Worten wird die Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1 angenommen, um Ax<0 in der +X-Richtung zu erfüllen.For example, there will be a deceleration of the forklift 1 assumed in the + X direction. In other words, the acceleration becomes Ax of the forklift 1 assumed to satisfy Ax <0 in the + X direction.

In diesem Fall berechnet die erste Verschiebesteuereinheit 4112 den Verschiebebetrag SL in Bezug zu der Beschleunigung Ax des Gabelstaplers 1.In this case, the first shift control unit calculates 4112 the shift amount SL in relation to the acceleration Ax of the forklift 1 .

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 versetzt den Mast 13 von der Initialposition (der Position bei der Beschleunigung Ax=0) in der -X-Richtung durch den berechneten Verschiebebetrag SL.The first shift control unit 4112 moves the mast 13 from the initial position (the position at the acceleration Ax = 0) in the -X direction by the calculated shift amount SL .

Die erste Verschiebesteuereinheit 4112 kann den Verschiebebetrag SL so berechnen, dass beispielsweise sich der Verschiebebetrag SL in Übereinstimmung mit der Größe (absoluten Wert) der Beschleunigung Ax zunimmt.The first shift control unit 4112 can change the amount SL calculate so that, for example, the shift amount SL increases in accordance with the magnitude (absolute value) of the acceleration Ax.

Demgemäß kann der Gabelstapler 1 eine Position des Schwerpunkts CG an der Initialposition (der Position bei der Beschleunigung Ax=0) in der +X-Richtung versetzen.Accordingly, the forklift can 1 a position of the center of gravity CG at the initial position (the position at the acceleration Ax = 0) in the + X direction.

(Maßnahmen und Effekte)(Measures and effects)

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Gabelstapler 1 ein Verschieben des Masts 13 in Bezug zu der Beschleunigung Ax steuern.According to the present embodiment, the forklift can 1 a shifting of the mast 13 control in relation to the acceleration Ax.

Aus diesem Grund kann der Gabelstapler 1 Positionen des Masts 13 in der ersten Richtung D1 so steuern, dass es unwahrscheinlich ist, dass der Gabelstapler 1 zum Zeitpunkt einer Beschleunigung und Verzögerung umfällt.Because of this, the forklift can 1 Positions of the mast 13 steer in the first direction D1 so that it is unlikely that the forklift 1 falls over at the time of acceleration and deceleration.

Der Gabelstapler 1 kann den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 beispielsweise in der Fahrtrichtung zu dem Zeitpunkt der Beschleunigung versetzen.The forklift 1 can be the center of gravity of the forklift 1 for example, in the direction of travel at the time of acceleration.

Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Beschleunigung gehindert werden.Thus the forklift can 1 are prevented from falling in the direction opposite to the traveling direction at the time of acceleration.

Der Gabelstapler 1 kann den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 beispielsweise in der Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung versetzen.The forklift 1 can be the center of gravity of the forklift 1 for example, in the direction opposite to the direction of travel at the time of deceleration.

Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung gehindert werden.Thus the forklift can 1 are prevented from falling over in the direction of travel at the time of deceleration.

Gabelstapler neigen im Allgemeinen zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach hinten umzufallen und zum Zeitpunkt der Verzögerung nach vorne umzufallen.Forklift trucks generally have a tendency to topple over at the time of acceleration and to topple over at the time of deceleration.

Bezüglich diesem Problem kann der Gabelstapler 1 ein Verschieben des Masts 13 in Bezug zu der Beschleunigung Ax in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben steuern, und somit kann der Gabelstapler 1 den Mast 13 zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach vorne versetzen und den Mast 13 zum Zeitpunkt der Verzögerung nach hinten versetzen.Regarding this problem, the forklift can 1 a shifting of the mast 13 with respect to the acceleration Ax in the present embodiment as described above, and thus the forklift can 1 the mast 13 at the time of acceleration, move forward and lift the mast 13 move backwards at the time of deceleration.

Der Gabelstapler 1 der vorliegenden Ausführungsform kann ferner den Verschiebebetrag SL des Masts 13 in Übereinstimmung mit einem Gewicht des Containers CN verändern.The forklift 1 of the present embodiment can also set the shift amount SL of the mast 13 in accordance with a weight of the container CN change.

Beispielsweise kann der Gabelstapler 1 jede der Lasten, die durch einen Lastsensor, der an einer oberen Oberfläche des distalen Endes 122 der Gabel 12 vorgesehen ist, einen Lastsensor, der in dem Mast 13 vorgesehen ist, und dergleichen detektiert werden, Informationen hinsichtlich eines Gewichts des Containers CN erfassen, und den Verschiebebetrag SL des Masts in Übereinstimmung mit dem Gewicht des Containers CN verändern.For example, the forklift 1 each of the loads detected by a load sensor attached to an upper surface of the distal end 122 the fork 12 is provided a load sensor which is in the mast 13 is provided, and the like is detected, information regarding a weight of the container CN record, and the shift amount SL of the mast in accordance with the weight of the container CN change.

Der Gabelstapler 1 der vorliegenden Ausführungsform kann jeden Typ von Beschleunigungsinformationen erfassen solange Beschleunigungsinformationen in Bezug zu einer Beschleunigung des Gabelstaplers 1 erfasst werden können.The forklift 1 The present embodiment can acquire any type of acceleration information so long as acceleration information related to an acceleration of the forklift 1 can be captured.

Der Gabelstapler 1 kann Informationen erfassen, die eine Beschleunigung oder Verzögerung einfach als Beschleunigungsinformationen angeben.The forklift 1 can acquire information indicating acceleration or deceleration simply as acceleration information.

In diesem Fall kann der Gabelstapler 1 eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13, sich in die Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Beschleunigung zu verschieben, und zum Veranlassen des Masts 13, sich in die Richtung entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung zum Zeitpunkt der Verzögerung zu verschieben, als Verschiebesteuerung für den Mast 13 ausführen.In this case, the forklift can 1 a controller for causing the mast 13 to move in the direction of travel at the time of acceleration and to cause the mast 13 to shift in the direction opposite to the direction of travel at the time of deceleration, as a shift control for the mast 13 To run.

Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13 ausführen, um sich mit jedem von den vorbestimmten Verschiebebeträgen zu verschieben.The forklift 1 can for example be a controller for causing the mast 13 to shift with each of the predetermined shift amounts.

Der Gabelstapler 1 kann eine Steuerung zum Veranlassen des Masts 13, sich zum Zeitpunkt der Beschleunigung nach vorne zu verschieben, und zum Veranlassen des Masts 13, sich zum Zeitpunkt der Verzögerung nach hinten zu verschieben, ausführen.The forklift 1 can be a controller to cause the mast 13 to move forward at the time of acceleration and to cause the mast 13 to move backwards at the time of deceleration.

<Dritte Ausführungsform><Third embodiment>

Ein Gabelstapler gemäß einer dritten Ausführungsform wird mit Bezug zu den 9 bis 11 beschrieben.A forklift truck according to a third embodiment is illustrated with reference to FIGS 9 to 11 described.

Bei der dritten Ausführungsform hat der Gabelstapler 1 eine Funktion zum Veranlassen eines Auslegers in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 vorzustehen, zusätzlich zu Funktionen, die bei der ersten Ausführungsform eingeführt wurden.In the third embodiment, the forklift has 1 a function of causing a boom in accordance with a protrusion of the fork 12 in addition to functions introduced in the first embodiment.

Ferner hat jeder der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 der dritten Ausführungsform vorgesehen sind, eine ähnliche Ausgestaltung und Funktion zu denen der ersten Ausführungsform, solange nichts anderes beschrieben ist, und damit wird eine überlappende Beschreibung davon weggelassen.It also has each of the components that are in the forklift 1 of the third embodiment are similar in configuration and function to those of the first embodiment unless otherwise described, and thus overlapping description thereof will be omitted.

(Ausgestaltung)(Design)

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Gabelstapler 1 ferner einen Ausleger 60 und einen zweiten Verschiebemechanismus 61 wie in 9 gezeigt.In the present embodiment, the forklift comprises 1 also a boom 60 and a second shifting mechanism 61 as in 9 shown.

Der Ausleger 60 erstreckt sich in einer Richtung einer ersten Achse.The boom 60 extends in a direction of a first axis.

Der Ausleger 60 erstreckt sich beispielsweise von einem proximalen Ende 601 zu einem distalen Ende 602 in einer ersten Richtung D1.The boom 60 extends from a proximal end, for example 601 to a distal end 602 in a first direction D1.

Der Ausleger 60 kann sich beispielsweise in einer Horizontalrichtung erstrecken.The boom 60 can for example extend in a horizontal direction.

Das distale Ende 602 des Auslegers 60 kann einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugkörpers 11 zugewandt sein.The distal end 602 of the boom 60 can be a forward direction of the vehicle body 11 be facing.

Der Ausleger 60 hat ein Fundamentteil 603, das an dem distalen Ende 602 nach unten vorsteht.The boom 60 has a foundation part 603 that is at the distal end 602 protrudes downwards.

Demgemäß kann der Ausleger 60 den Fahrzeugkörper 11 tragen.Accordingly, the boom 60 the vehicle body 11 carry.

Der Gabelstapler 1 kann eine Vielzahl von Auslegern 60 umfassen.The forklift 1 can do a variety of booms 60 include.

Der Gabelstapler 1 kann einen linken Ausleger 605 und einem rechten Ausleger 606 als eine Vielzahl von Auslegern 60 umfassen.The forklift 1 can have a left boom 605 and a right boom 606 than a variety of booms 60 include.

Der linke Ausleger 605 ist an einer linken Seite des Fahrzeugkörpers 11 über den zweiten Verschiebemechanismus 61 vorgesehen.The left boom 605 is on a left side of the vehicle body 11 via the second shift mechanism 61 intended.

Der rechte Ausleger 606 ist an der rechten Seite des Fahrzeugkörpers 11 über den zweiten Verschiebemechanismus 61 vorgesehen.The right boom 606 is on the right side of the vehicle body 11 via the second shift mechanism 61 intended.

Der zweite Verschiebemechanismus 61 hält das proximale Ende 601 des Auslegers 60 so, dass der Ausleger 60 sich in der ersten Richtung D1 bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 verschieben kann.The second shift mechanism 61 holds the proximal end 601 of the boom 60 so that the boom 60 in the first direction D1 with respect to the vehicle body 11 can move.

Der zweite Verschiebemechanismus 61 erstreckt sich in der ersten Richtung D1 entlang des Auslegers 60.The second shift mechanism 61 extends in the first direction D1 along the boom 60 .

Der Gabelstapler 1 kann die Vielzahl von zweiten Verschiebemechanismen 61 aufweisen.The forklift 1 can use the plurality of second shifting mechanisms 61 exhibit.

Der Gabelstapler 1 kann einen linken zweiten Verschiebemechanismus 611 und einen rechten zweiten Verschiebemechanismus 612 als eine Vielzahl von zweiten Verschiebemechanismen 61 aufweisen.The forklift 1 can have a left second shift mechanism 611 and a right second shift mechanism 612 as a plurality of second shifting mechanisms 61 exhibit.

Der linke zweite Verschiebemechanismus 611 ist an einer linken Seitenoberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen. Der linke zweite Verschiebemechanismus 611 hält den linken Ausleger 605 so, dass dieser in der ersten Richtung D1 verschiebbar ist.The left second shift mechanism 611 is on a left side surface of the vehicle body 11 intended. The left second shift mechanism 611 holds the left boom 605 so that it can be moved in the first direction D1.

Der rechte zweite Verschiebemechanismus 612 ist an einer rechten Seitenoberfläche des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen. Der rechte zweite Verschiebemechanismus 612 hält den rechten Ausleger 606 so, dass dieser in der ersten Richtung D1 verschiebbar ist.The right second shift mechanism 612 is on a right side surface of the vehicle body 11 intended. The right second shift mechanism 612 holds the right boom 606 so that it can be moved in the first direction D1.

Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 verschieben.The boom 60 can move in the first direction D1 in connection with a shifting of the mast 13 by mechanical connection with the mast 13 move.

Zu diesem Zeitpunkt kann der Ausleger 60 mit dem Mast 13 in jeder Form verbunden sein, solange er mit dem Mast 13 mechanisch verbunden ist.At this point the boom can 60 with the mast 13 be connected in any form as long as he is with the mast 13 is mechanically connected.

Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 zu bewegen, beispielsweise durch direkte Befestigung oder Befestigung über einen Verbindungmechanismus mit dem Mast 13, um integral damit zu sein. In diesem Fall kann der Gabelstapler 1 den zweiten Verschiebemechanismus 61 nicht umfassen, solange der Ausleger 60 sich in der ersten Richtung D1 ohne den zweiten Verschiebemechanismus 61 verschieben kann. The boom 60 can move in the first direction D1 to move in a direction of movement of the mast 13 in connection with a shift of the mast 13 to move, for example by direct attachment or attachment via a link mechanism to the mast 13 to be integral with it. In this case, the forklift can 1 the second shift mechanism 61 do not include as long as the boom 60 in the first direction D1 without the second shifting mechanism 61 can move.

Der Ausleger 60 kann sich in der ersten Richtung D1 in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 beispielsweise durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 über ein Zahnrad, eine Rolle oder dergleichen verschieben.The boom 60 can move in the first direction D1 in a direction of movement of the mast 13 for example by mechanical connection to the mast 13 Move via a gear, a roller or the like.

Der Ausleger 60 kann sich in ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Bewegungsrichtung des Masts 13 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 beispielsweise unter Verwendung elektrischer Steuerung zu bewegen.The boom 60 can move in the first direction D1 to move in a direction of movement of the mast 13 in connection with a shifting of the mast 13 for example using electrical control to move.

Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise eine zweite Antriebseinheit 62 und eine zweite Steuereinheit 42 wie in 10 gezeigt aufweisen.The forklift 1 can also, for example, a second drive unit 62 and a second control unit 42 as in 10 have shown.

Die zweite Antriebseinheit 62 und die zweite Steuereinheit 42 können innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The second drive unit 62 and the second control unit 42 can inside the vehicle body 11 are provided.

Die zweite Antriebseinheit 62 treibt den zweiten Verschiebemechanismus 61 an.The second drive unit 62 drives the second sliding mechanism 61 on.

Eine Batterie 30 versorgt die zweite Antriebseinheit 62 mit elektrischer Leistung.One battery 30th supplies the second drive unit 62 with electrical power.

Die zweite Antriebseinheit 62 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.The second drive unit 62 includes a motor such as a rotary motor, a linear motor, or the like.

Der zweite Verschiebungsmechanismus 61 kann den Ausleger 60 veranlassen, sich in der ersten Richtung D1 zu verschieben, unter Verwendung einer Antriebskraft, die von der zweiten Antriebseinheit 62 erhalten wird.The second shift mechanism 61 can the boom 60 to shift in the first direction D1 using a driving force generated by the second drive unit 62 is obtained.

Die zweite Steuereinheit 42 umfasst eine CPU 421.The second control unit 42 includes a CPU 421 .

Die CPU 421 weist eine zweite Verschiebesteuereinheit 4211 funktional auf.The CPU 421 has a second displacement control unit 4211 functional on.

Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 (Steuereinheit) veranlasst den Ausleger 60, von dem Fahrzeugkörper 11 vorzustehen, wenn die Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 zum Vorstehen gebracht wird.The second shift control unit 4211 (Control unit) causes the boom 60 , from the vehicle body 11 to protrude when the fork 12 from the vehicle body 11 is brought to the fore.

Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 steuert den zweiten Verschiebemechanismus 61 so, dass beispielsweise der Ausleger 60 von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit der Gabel 12 vorsteht, die von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 durch den Gabelstapler 1 vorsteht.The second shift control unit 4211 controls the second sliding mechanism 61 so that, for example, the boom 60 from a front part of the vehicle body 11 in accordance with the fork 12 protrudes from a front part of the vehicle body 11 by the forklift 1 protrudes.

Die zweite Verschiebesteuereinheit 4211 kann den Ausleger 60 veranlassen, von einem Vorderteil des Fahrzeugkörpers 11 vorzustehen, beispielsweise durch Steuern eines Antreibens der zweiten Antriebseinheit 62 in Übereinstimmung mit Steuerung der ersten Antriebseinheit 31.The second shift control unit 4211 can the boom 60 cause from a front part of the vehicle body 11 to be provided, for example by controlling driving of the second drive unit 62 in accordance with control of the first drive unit 31 .

(Betrieb)(Business)

Der Ausleger 60 verschiebt sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 wie in 11 gezeigt.The boom 60 moves in the first direction D1 in conjunction with a displacement of the mast 13 as in 11 shown.

Demgemäß veranlasst der Gabelstapler 1 den Ausleger 60, von dem Fahrzeugkörper 11 in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 von dem Fahrzeugkörper 11 vorzustehen.Accordingly, the forklift operates 1 the boom 60 , from the vehicle body 11 in Match with a protrusion of the fork 12 from the vehicle body 11 to lead.

(Maßnahmen und Effekte)(Measures and effects)

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Ausleger 60 den Fahrzeugkörper 11 tragen, wenn die Gabel 12 zum Vorstehen gebracht wird.According to the present embodiment, the boom 60 the vehicle body 11 wear when the fork 12 is brought to the fore.

Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel 12 vorsteht.Thus the forklift can 1 be prevented from falling in the direction in which the fork 12 protrudes.

<Vierte Ausführungsform><Fourth embodiment>

Ein Gabelstapler gemäß einer vierten Ausführungsform wird mit Bezug zu den 12 bis 16 beschrieben. Bei der vierten Ausführungsform hat der Gabelstapler 1 eine Funktion eines Veranlassens eines Gegengewichts, um in Übereinstimmung mit einem Überstand der Gabel 12 vorzustehen, zusätzlich zu Funktionen, die in der ersten Ausführungsform eingeführt sind.A forklift truck according to a fourth embodiment is illustrated with reference to FIGS 12 to 16 described. In the fourth embodiment, the forklift has 1 a function of causing a counterweight to conform to an overhang of the fork 12 in addition to functions introduced in the first embodiment.

Ferner hat jedes der Bestandteile, die in dem Gabelstapler 1 der vierten Ausführungsform vorgesehen sind, eine ähnliche Ausgestaltung und Funktion zu denen der ersten Ausführungsform, solange nichts anderes beschrieben ist, und somit wird eine überlappende Beschreibung davon weggelassen.It also has each of the components that are in the forklift 1 of the fourth embodiment are similar in configuration and function to those of the first embodiment unless otherwise described, and thus an overlapping description thereof is omitted.

(Ausgestaltung)(Design)

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Gabelstapler 1 ferner ein Gegengewicht 70 und einen dritten Verschiebemechanismus 71 wie in 12 gezeigt.In the present embodiment, the forklift comprises 1 also a counterweight 70 and a third shifting mechanism 71 as in 12 shown.

Das Gegengewicht 70 erstreckt sich von einem proximalen Ende 701 und einem distalen Ende 602 in der ersten Richtung D1.The counterweight 70 extends from a proximal end 701 and a distal end 602 in the first direction D1.

Das distale Ende 702 des Gegengewichts 70 ist der Richtung entgegengesetzt zu dem distalen Ende 122 der Gabel 12 in der ersten Richtung D1 zugewandt.The distal end 702 of the counterweight 70 is opposite in direction to the distal end 122 the fork 12 facing in the first direction D1.

Das distale Ende 702 des Gegengewichts 70 ist beispielsweise von dem Fahrzeugkörper 11 nach hinten gerichtet.The distal end 702 of the counterweight 70 is for example from the vehicle body 11 directed backwards.

Das Gegengewicht 70 hat ein Gewichtsteil 703 an dem distalen Ende 702.The counterweight 70 has one part by weight 703 at the distal end 702 .

Das Gewichtsteil 703 hat ein Gewicht, das den Fahrzeugkörper 11, jede Antriebseinheit, den Container CN und dergleichen zum Verhindern des Gabelstaplers 11 am Umfallen ausgleichen kann.The part by weight 703 has a weight that the vehicle body 11 , each drive unit, the container CN and the like to prevent the forklift 11 can compensate for falling over.

Somit kann das Gegengewicht 70 den Schwerpunkt des Gabelstaplers 1 in der ersten Richtung D1 versetzen.Thus, the counterweight 70 the center of gravity of the forklift 1 offset in the first direction D1.

Der dritte Verschiebemechanismus 71 veranlasst das Gegengewicht 70, sich entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper 11 zu verschieben.The third shift mechanism 71 causes the counterweight 70 along the first axis with respect to the vehicle body 11 to move.

Der dritte Verschiebemechanismus 71 hält beispielsweise das proximale Ende 701 des Gegengewichts 70, um in der ersten Richtung D1 bezüglich des Fahrzeugkörpers 11 verschiebbar zu sein. The third shift mechanism 71 holds the proximal end, for example 701 of the counterweight 70 to move in the first direction D1 with respect to the vehicle body 11 to be movable.

Der dritte Verschiebemechanismus 71 erstreckt sich beispielsweise in der ersten Richtung D1 entlang des Gegengewichts 70.The third shift mechanism 71 extends, for example, in the first direction D1 along the counterweight 70 .

Das Gegengewicht 70 kann sich beispielsweise in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 durch mechanische Verbindung mit den Mast 13 verschieben.The counterweight 70 can for example be in the first direction D1 in connection with a displacement of the mast 13 by mechanical connection with the mast 13 move.

Zu diesem Zeitpunkt kann das Gegengewicht 70 mit dem Mast 13 in jeder Form verbunden sein, solange das Gegengewicht 70 mechanisch mit dem Mast 13 verbunden ist.At this point the counterweight can 70 with the mast 13 be connected in any form as long as the counterweight 70 mechanically with the mast 13 connected is.

Das Gegengewicht 70 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in einer Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Masts 13 beispielsweise durch mechanische Verbindung mit dem Mast 13 über ein Zahnrad, eine Rolle oder dergleichen bewegen.The counterweight 70 can shift in the first direction D1 to move in a direction opposite to the direction of movement of the mast 13 for example by mechanical connection to the mast 13 move via a gear, a roller or the like.

Das Gegengewicht 70 kann sich in der ersten Richtung D1 verschieben, um sich in der Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Masts 13 Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 beispielsweise unter Verwendung elektrische Steuerung bewegen.The counterweight 70 can shift in the first direction D1 to move in the direction opposite to the direction of movement of the mast 13 Connection with a shifting of the mast 13 e.g. move using electrical control.

Der Gabelstapler 1 kann ferner beispielsweise eine dritte Antriebseinheit 72 und eine dritte Steuereinheit 43 wie in 13 gezeigt aufweisen.The forklift 1 can also, for example, a third drive unit 72 and a third control unit 43 as in 13 have shown.

Die dritte Antriebseinheit 72 und die dritte Steuereinheit 43 können beispielsweise innerhalb des Fahrzeugkörpers 11 vorgesehen werden.The third drive unit 72 and the third control unit 43 can for example be inside the vehicle body 11 are provided.

Die dritte Antriebseinheit 72 treibt den dritten Verschiebemechanismus 71 an.The third drive unit 72 drives the third shifting mechanism 71 on.

Eine Batterie 30 versorgt die dritte Antriebseinheit 72 mit elektrischer Leistung.One battery 30th supplies the third drive unit 72 with electrical power.

Der dritte Verschiebemechanismus 71 kann das Gegengewicht 70 veranlassen, sich in der ersten Richtung D1 unter Verwendung einer Antriebskraft zu verschieben, die von der dritten Antriebseinheit 72 erhalten wird. The third shift mechanism 71 can counterbalance 70 cause each other in the first direction D1 using a driving force move that by the third drive unit 72 is obtained.

Die dritte Antriebseinheit 72 umfasst einen Motor, beispielsweise einen Rotationsmotor, einen Linearmotor oder dergleichen.The third drive unit 72 includes a motor such as a rotary motor, a linear motor, or the like.

Die dritte Steuereinheit 43 umfasst eine CPU 431.The third control unit 43 includes a CPU 431 .

Die CPU 431 weist eine dritte Verschiebesteuereinheit 4311 funktional auf.The CPU 431 has a third shift control unit 4311 functional on.

Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 steuert den dritten Verschiebemechanismus 71 so, dass der dritte Verschiebemechanismus 71 das Gegengewicht 70 zum Vorstehen von einer Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit dem Gabelstapler 1 veranlasst, der die Gabel 12 an einer Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen bringt.The third shift control unit 4311 controls the third shift mechanism 71 so that the third shifting mechanism 71 the counterweight 70 for protruding from a rear side of the vehicle body 11 in accordance with the forklift 1 caused the fork 12 on a front of the vehicle body 11 brings to the fore.

Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 kann beispielsweise das Gegengewicht 70 von der Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 zum Vorstehen bringen, durch Steuerung eines Antreibens der dritten Antriebseinheit 72 in Übereinstimmung mit einer Steuerung der ersten Antriebseinheit 31.The third shift control unit 4311 can for example be the counterweight 70 from the rear of the vehicle body 11 protrude by controlling driving the third drive unit 72 in accordance with a controller of the first drive unit 31 .

(Betrieb)(Business)

Das Gegengewicht 70 verschiebt sich in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einer Verschiebung des Masts 13 wie in 14 und 15 gezeigt.The counterweight 70 moves in the first direction D1 in conjunction with a displacement of the mast 13 as in 14th and 15th shown.

Demgemäß kann der Gabelstapler 1 das Gegengewicht 70 veranlassen, von der Rückseite des Fahrzeugkörpers 11 in Übereinstimmung mit der Gabel 12 vorzustehen, die von der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 11 vorsteht.Accordingly, the forklift can 1 the counterweight 70 cause from the rear of the vehicle body 11 in accordance with the fork 12 protrude from the front of the vehicle body 11 protrudes.

(Maßnahmen und Effekte)(Measures and effects)

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Gabelstapler 1 den Schwerpunkt in der Richtung entgegengesetzt zu der Richtung versetzen, in der die Gabel 12 vorsteht, wenn die Gabel 12 zum Vorstehen gebracht wird.According to the present embodiment, the forklift can 1 offset the center of gravity in the direction opposite to that of the fork 12 protrudes when the fork 12 is brought to the fore.

Mit anderen Worten ist der Gabelstapler 1 so ausgestaltet, dass das Gegengewicht 70 sich nach hinten streckt, wenn der Mast 13 sich nach vorne bewegt.In other words, it is the forklift 1 designed so that the counterweight 70 stretches backwards when the mast 13 moves forward.

Der Gabelstapler 1 kann beispielsweise ein Verschieben des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 in Verbindung mit einem Verschieben des Masts 13 in der ersten Richtung D1 so steuern, dass eine Position des Schwerpunkts, welches eine Position des Schwerpunkts CG in der ersten Richtung D1 ist, festgelegt ist, um sich von einer Nähe der Mitte des Gabelstaplers 1 weniger wahrscheinlich zu ändern.The forklift 1 can, for example, move the counterweight 70 in the first direction D1 in connection with a shifting of the mast 13 in the first direction D1 so that a position of the center of gravity which is a position of the center of gravity CG in the first direction D1, is set to move away from near the center of the forklift 1 less likely to change.

Deshalb kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der Richtung gehindert werden, in der die Gabel 12 vorsteht.That's why the forklift can 1 be prevented from falling in the direction in which the fork 12 protrudes.

Ferner kann der Gabelstapler 1 der vorliegenden Ausführungsform einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in Übereinstimmung mit einem Gewicht des Containers CN ändern.Furthermore, the forklift can 1 of the present embodiment, a shift amount of the counterweight 70 in accordance with a weight of the container CN to change.

Beispielsweise kann der Gabelstapler 1 jeweils die Lasten erfassen, die durch einen Lastsensor detektiert werden, der an einer oberen Oberfläche des distalen Endes 122 der Gabel 12 vorgesehen ist, einem Lastsensor, der in dem Mast 13 vorgesehen ist, und dergleichen, Informationen hinsichtlich eines Gewichts des Containers CN erfassen, und den Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in Übereinstimmung mit dem Gewicht des Containers CN ändern.For example, the forklift 1 each detect the loads that are detected by a load sensor attached to an upper surface of the distal end 122 the fork 12 is provided, a load sensor in the mast 13 is provided, and the like, information on a weight of the container CN detect, and the shift amount of the counterweight 70 in accordance with the weight of the container CN to change.

Die CPU 431 kann ferner beispielsweise eine Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312 wie in 16 gezeigt funktional aufweisen.The CPU 431 can also, for example, a center of gravity information acquisition unit 4312 as in 16 shown functionally.

Die Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312 berechnet eine aktuelle Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers 1 mit dem anzuhebenden oder zu tragenden Container CN auf der Basis von jeder erfassten Last und Ausgaben des Ergebnisses an die dritte Verschiebesteuereinheit 4311.The center of gravity information acquisition unit 4312 calculates a current position of the center of gravity of the forklift 1 with the container to be lifted or carried CN on the basis of each detected load and outputting the result to the third displacement control unit 4311 .

Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 erfasst die Ausgabe der Position des Schwerpunkts von der Schwerpunktinformations-Erfassungseinheit 4312.The third shift control unit 4311 acquires the output of the position of the center of gravity from the center of gravity information acquisition unit 4312 .

Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 stellt einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 an der ersten Achse ein, um die berechnete Position des Schwerpunkts beizubehalten.The third shift control unit 4311 represents a shift amount of the counterweight 70 on the first axis to keep the calculated position of the center of gravity.

Die dritte Verschiebesteuereinheit 4311 stellt einen Verschiebebetrag des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 ein, um die erfasste Position des Schwerpunkts über den Zeitraum beizubehalten, bevor und nachdem der Gabelstapler 1 den Container CN unter Verwendung beispielsweise einer Rückkopplungssteuerung anhebt oder trägt.The third shift control unit 4311 represents a shift amount of the counterweight 70 in the first direction D1 to maintain the detected position of the center of gravity for the period before and after the forklift 1 the container CN using, for example, a feedback control.

Demgemäß kann der Gabelstapler 1 die Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers 1 mit dem Container CN beibehalten. Somit kann der Gabelstapler 1 am Umfallen in der ersten Richtung D1 gehindert werden.Accordingly, the forklift can 1 the position of the truck's center of gravity 1 with the container CN maintained. Thus the forklift can 1 are prevented from falling over in the first direction D1.

<Modifiziertes Beispiel><Modified example>

Bei jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen können Ausgestaltungen umfassend in dem Gabelstapler 1 miteinander kombiniert werden.In each of the above-described embodiments, configurations can be included in the forklift truck 1 can be combined with each other.

Als ein modifiziertes Beispiel kann der Ausleger 60 und das Gegengewicht zusammen in dem Gabelstapler 1 vorgesehen werden.As a modified example, the boom 60 and the counterweight together in the forklift 1 are provided.

Als ein anderes modifiziertes Beispiel kann eine Vielzahl von Steuereinheiten unter Steuereinheiten, die die erste Steuereinheit 41, die zweite Steuereinheit 42 und die dritte Steuereinheit 43 umfassen, zusammen in dem Gabelstapler 1 vorgesehen werden.As another modified example, a plurality of control units may include control units that are the first control unit 41 , the second control unit 42 and the third control unit 43 include, together in the forklift 1 are provided.

In diesem Fall können die Steuereinheiten integriert und ausgestaltet werden, um eine einzelne Steuereinheit oder eine einzelne CPU zu sein.In this case, the control units can be integrated and configured to be a single control unit or a single CPU.

Bei der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform steuert der Gabelstapler 1 eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer detektierten Beschleunigung Ax.In the second embodiment described above, the forklift controls 1 a position of the mast 13 in the first direction D1 in relation to a detected acceleration Ax.

Als ein modifiziertes Beispiel kann der Gabelstapler 1 eine Beschleunigung Ax in Bezug zu einem Fahrweg vorab speichern lassen und eine Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu der gespeicherten Beschleuniger Ax steuern.As a modified example, the forklift 1 an acceleration Ax in relation to a travel path and a position of the mast 13 steer in the first direction D1 with respect to the stored accelerator Ax.

Bei der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform steuert der Gabelstapler 1 eine Position des Masts 13 der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer Beschleunigung Ax.In the second embodiment described above, the forklift controls 1 a position of the mast 13 the first direction D1 in relation to an acceleration Ax.

Als ein modifiziertes Beispiel kann das Gegengewicht 70 ferner in dem Gabelstapler 1 der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform vorgesehen werden, und der Gabelstapler 1 kann eine Position des Gegengewichts 70 in der ersten Richtung D1 in Bezug zu einer Beschleunigung Ax steuern, zusätzlich zu der Position des Masts 13 in der ersten Richtung D1.As a modified example, the counterweight 70 also in the forklift 1 of the second embodiment described above, and the forklift 1 can be a position of the counterweight 70 steer in the first direction D1 with respect to an acceleration Ax, in addition to the position of the mast 13 in the first direction D1.

Bei jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen sind drei Räder wie beispielsweise das linke Vorderrad 151, das rechte Vorderrad 152 und das Hinterrad 153 in dem Gabelstapler 1 als Räder vorgesehen.In each of the above-described embodiments, there are three wheels such as the left front wheel 151 , the right front wheel 152 and the rear wheel 153 in the forklift 1 provided as wheels.

Als ein modifiziertes Beispiel können Hinterräder links und rechts vorgesehen werden, und vier Räder oder fünf Räder oder mehr können in dem Gabelstapler 1 als Räder vorgesehen werden.As a modified example, rear wheels can be provided on the left and right, and four wheels or five wheels or more can be in the forklift 1 be provided as wheels.

Während verschiedene bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben und oben gezeigt wurden, sei darauf hingewiesen, dass diese beispielhaft für die Erfindung sind und nicht als den Umfang der Erfindung beschränken zu betrachten sind. Die Ausführungsformen können in verschiedenen Formen implementiert werden, und Weglassungen, Ersetzungen und andere Modifikationen können ohne Verlassen des Geistes oder Umfangs der vorliegenden Erfindung gemacht werden. Die Ausführungsformen und Modifikationen fallen in den Umfang der Erfindung, die in den beigefügten Ansprüchen und deren Äquivalente, genauso wie der Umfang und der Kern der Erfindung.While various preferred embodiments of the present invention have been described and shown above, it should be understood that these are exemplary of the invention and are not to be considered as limiting the scope of the invention. The embodiments can be implemented in various forms, and omissions, substitutions, and other modifications can be made without departing from the spirit or scope of the present invention. The embodiments and modifications fall within the scope of the invention contained in the appended claims and their equivalents, as well as the scope and spirit of the invention.

INDUSTRIELLE ANWENDBARKEITINDUSTRIAL APPLICABILITY

Der oben beschriebene Gabelstapler weist wahrscheinlich keine unzureichende mechanische Festigkeit auf.The forklift truck described above is unlikely to have insufficient mechanical strength.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
GabelstaplerForklift
1111
FahrzeugkörperVehicle body
1212th
Gabelfork
1313
Mastmast
1414th
erster Verschiebemechanismusfirst shift mechanism
1515th
FahrmechanismusDriving mechanism
2121st
HebeverschiebemechanismusLift slide mechanism
3030th
Batteriebattery
3131
erste Antriebseinheitfirst drive unit
3232
AnhebeantriebseinheitLift drive unit
3333
RadantriebseinheitWheel drive unit
3434
LenkungsantriebseinheitSteering drive unit
4141
erste Steuereinheitfirst control unit
4242
zweite Steuereinheitsecond control unit
4343
dritte Steuereinheitthird control unit
5252
BeschleunigungssensorAccelerometer
6060
Auslegerboom
6161
zweiter Verschiebemechanismussecond shift mechanism
6262
zweite Antriebseinheitsecond drive unit
7070
GegengewichtCounterweight
7171
dritter Verschiebemechanismusthird shift mechanism
7272
dritte Antriebseinheitthird drive unit
121121
proximales Endeproximal end
122122
distales Endedistal end
123123
obere Oberflächeupper surface
141141
Schienerail
151151
linkes Vorderradleft front wheel
152152
rechtes Vorderradright front wheel
153153
HinterradRear wheel
154154
Achseaxis
601601
proximales Endeproximal end
602602
distales Endedistal end
603603
FundamentteilFoundation part
605605
linker Auslegerleft boom
606606
rechter Auslegerright boom
611611
linker zweiter Verschiebemechanismusleft second shift mechanism
612612
rechter zweiter Verschiebemechanismusright second shift mechanism
701701
proximales Endeproximal end
702702
distales Endedistal end
703703
GewichtsteilPart by weight
41114111
Beschleunigungsinformations-ErfassungseinheitAcceleration information acquisition unit
41124112
erste Verschiebesteuereinheitfirst shift control unit
42114211
zweite Verschiebesteuereinheitsecond shift control unit
43114311
dritte Verschiebesteuereinheitthird shift control unit
43124312
Schwerpunktinformations-ErfassungseinheitCenter of gravity information acquisition unit
AxAx
Beschleunigungacceleration
CGCG
Schwerpunktmain emphasis
CNCN
ContainerContainer
D1D1
erste Richtungfirst direction
D2D2
zweite Richtungsecond direction
PLPL
Palettepalette
SLSL
VerschiebebetragShift amount
TRTR
LastkraftwagenTrucks

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • JP S49008164 [0004]JP S49008164 [0004]

Claims (7)

Ein Gabelstapler mit: einem Fahrzeugkörper, einer Gabel, die ein distales Ende aufweist, das sich in einer Richtung einer ersten Achse erstreckt, einem Mast, der sich entlang einer zweiten Achse erstreckt, die die erste Achse schneidet, und der ein proximales Ende der Gabel so hält, dass die Gabel entlang der zweiten Achse verschiebbar ist, und einem ersten Verschiebemechanismus, der ausgestaltet ist, um den Mast entlang der ersten Richtung so verschieben zu lassen, dass das distale Ende von dem Fahrzeugkörper vorsteht, um einen Schwerpunkt des Gabelstaplers zu steuern.A forklift with: a vehicle body, a fork having a distal end extending in a direction of a first axis, a mast extending along a second axis intersecting the first axis and supporting a proximal end of the fork so that the fork is slidable along the second axis, and a first shift mechanism configured to shift the mast along the first direction so that the distal end protrudes from the vehicle body to control a center of gravity of the forklift. Der Gabelstapler gemäß Anspruch 1, ferner mit: einer Beschleunigungsinformations-Erfassungseinheit, die ausgestaltet ist, um eine Beschleunigungsinformation hinsichtlich einer Beschleunigung des Gabelstaplers zu erfassen, und einer Steuereinheit, die ausgestaltet ist, um einen Verschiebebetrag des Masts an der ersten Achse basierend auf der Beschleunigungsinformation zu steuern.The forklift according to Claim 1 Further comprising: an acceleration information acquisition unit configured to acquire acceleration information regarding acceleration of the forklift, and a control unit configured to control a displacement amount of the mast on the first axis based on the acceleration information. Der Gabelstapler gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Bewegungsrichtung zu einem Zeitpunkt einer Beschleunigung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.The forklift according to Claim 2 wherein the control unit is configured to displace a position of the mast along the first axis in a moving direction at a time point of acceleration of the vehicle body. Der Gabelstapler gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, um eine Position des Masts entlang der ersten Achse in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Fahrtrichtung zu einem Zeitpunkt einer Verzögerung des Fahrzeugkörpers zu versetzen.The forklift according to Claim 2 or 3 wherein the control unit is configured to offset a position of the mast along the first axis in a direction opposite to a traveling direction at a time of deceleration of the vehicle body. Der Gabelstapler gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, ferner mit: einem Ausleger, der sich in einer Richtung der ersten Achse erstreckt, wobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, um den Ausleger von dem Fahrzeugkörper vorstehen zu lassen, wenn die Gabel zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper gebracht wird.The forklift according to one of the Claims 2 to 4th Further comprising: a boom extending in a direction of the first axis, wherein the control unit is configured to protrude the boom from the vehicle body when the fork is made to protrude from the vehicle body. Der Gabelstapler gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, mit: einem Gegengewicht, und einem dritten Verschiebemechanismus, der ausgestaltet ist, um das Gegengewicht entlang der ersten Achse bezüglich dem Fahrzeugkörper zu verschieben, wobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, um das Gegengewicht in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung, in der die Gabel zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper gebracht wird, vorstehen zu lassen, wenn die Gabel zum Vorstehen von dem Fahrzeugkörper gebracht wird.The forklift according to one of the Claims 2 to 5 , with: a counterweight, and a third shifting mechanism configured to shift the counterweight along the first axis with respect to the vehicle body, wherein the control unit is configured to move the counterweight in a direction opposite to a direction in which the fork is to Projecting from the vehicle body is made to project when the fork is made projecting from the vehicle body. Der Gabelstapler gemäß Anspruch 6, wobei die Steuereinheit ausgestaltet ist, um eine Position des Schwerpunkts des Gabelstaplers mit Fracht zu berechnen und einen Verschiebebetrag des Gegengewichts entlang der ersten Achse einzustellen, um die berechnete Position des Schwerpunkts beizubehalten.The forklift according to Claim 6 wherein the control unit is configured to calculate a position of the center of gravity of the forklift with cargo and adjust a shift amount of the counterweight along the first axis so as to maintain the calculated position of the center of gravity.
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