DE102006020491A1 - Lift-truck for stacker-reclaimer, has high-bay racking with fixed shelves and shifting shelves are arranged next to each other along longitudinal direction in which stacker-reclaimer proceeds - Google Patents

Lift-truck for stacker-reclaimer, has high-bay racking with fixed shelves and shifting shelves are arranged next to each other along longitudinal direction in which stacker-reclaimer proceeds Download PDF

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Abstract

The truck has a high-bay racking with fixed shelves and shifting shelves. The shelves are arranged next to each other along a longitudinal direction in which the stacker-reclaimer (10) proceeds. A lift truck framework has an upper surface (25) and a lower surface (27). A load carrying equipment (26) attached to the lift truck framework is suitable for the admission and delivery of stored materials. A navigation sensor (28) seizes a relative position of the lift truck to the shelf. The navigation sensor is connected with the lift truck framework so that the navigation sensor is shifted during lowering of the lift truck platform framework on a surface in a vertical direction (24) passively over the lower surface of the lift framework. Independent claims are also included for the following: (1) a high bay racking (2) a method for protecting a navigation sensor.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hubwagen für ein Regalbediengerät, ein Regalbediengerät und ein Regallager.The The present invention relates to a pallet truck for a stacker crane, a stacker crane and a Bay warehouse.

Im Stand der Technik sind sogenannte Verschieberegale bekannt, die z.B. entlang fester Schienen im Boden verschieblich zueinander gelagert sind. Verschieberegale reduzieren den Raumbedarf, da lediglich eine (einzige) Regalgasse zwischen den Regalen erforderlich ist, um Lagergut einzulagern oder auszulagern. Bestenfalls ist immer nur eine Regalgasse zwischen zwei benachbarten Verschieberegalen geöffnet, während alle anderen Ver schieberegale zusammengeschoben sind. In die so geöffnete Regalgasse kann ein Regalbediengerät, wie z.B. ein Kommissionierstapler, eingefahren werden, um Lagergut transversal zur Längsrichtung der Regale einzulagern oder auszulagern. Dabei ist der Einsatz von teleskopierbaren Lastaufnahmemitteln, wie z.B. Teleskopgabeln, bekannt.in the State of the art so-called shift shelves are known which e.g. along solid rails in the ground are displaceably mounted to each other. Relocation shelves reduce space requirements as only one (single) Regalgasse between the shelves is required to store stored goods or outsource. At best, there is always only one rack aisle between two adjacent relays open while all other relays pushed together. In the thus opened aisle can a Storage and retrieval system, such as. a picking truck, to be retracted to stored goods transversal to the longitudinal direction to store or outsource the shelves. Here is the use of telescopic Lifting means, such as e.g. Telescopic forks, known.

Bei einem anderen Regallagertyp werden Festregale verwendet. Ein Festregal ist nicht verschieblich und vorzugsweise fest am Boden des Lagers verankert. Zwischen allen Regalen ist eine Regalgasse vorgesehen, um das Regal beladen und entladen zu können. Es gibt auch sogenannte Doppelregale, bei denen lediglich eine Längsseite des Regals frei zugänglich ist und die andere Längsseite an ein anderes Regal angrenzt, so dass immer zwei Regale Rücken an Rücken stehen. Nachteilig bei Festregallagern ist jedoch der relativ hohe Raumbedarf.at Another racking type uses fixed shelves. A festive shelf is not displaceable and preferably fixed to the bottom of the bearing anchored. Between all shelves a rack aisle is provided, to be able to load and unload the shelf. There are also so-called Double shelves in which only one longitudinal side of the shelf is freely accessible and the other long side another shelf adjoins, so always two shelves back to move stand. A disadvantage of fixed rack storage, however, is the relatively high Space requirements.

Verschieberegallager können vollautomatisiert ausgestaltet sein, d.h. die Regalbediengeräte werden fahrerlos und vorzugsweise zwangsführungsfrei, z.B. lasergeführt, durch z.B. einen übergeordneten Lagerrechner oder ein Verkehrsmanagementsystem innerhalb des Lagers navigiert bzw. darin verwaltet. In Festregallagern werden die Regalbediengeräte vorzugsweise zwangsgeführt.Rack storage can be fully automated, i. the stacker cranes become driverless and preferably without forcing, e.g. laser guided, through e.g. a parent Warehouse computer or a traffic management system within the warehouse navigated or managed in it. In fixed rack warehouses, the stacker cranes are preferred forced out.

Seit kurzem werden jedoch auch Kombinationen der beiden Lagertypen angefragt, d.h. es werden Lager gewünscht, die sowohl Festregale als auch Verschieberegale aufweisen. Problematisch dabei ist jedoch, dass die Verschieberegale in der Regel ihren Antrieb, um verschoben zu werden, im unteren Teil des Regals angeordnet haben. Deshalb liegt eine unterste Regalebene eines Verschieberegals üblicherweise in einer Höhe von ca. 350 mm. Diese Höhe wird auch als Anfahrmaß bezeichnet.since Recently, however, combinations of the two types of bearings are also requested. i.e. bearings are required which have both fixed shelves and sliding shelves. Problematic is, however, that the relocation shelves usually their drive, in order to be moved, have arranged in the lower part of the shelf. Therefore, a lowest shelf level of a move shelf is usually at a height of about 350 mm. This height is also referred to as approach.

Das Anfahrmaß bei Festregalen ist jedoch – auf Grund der fehlenden Antriebseinheit – bedeutend niedriger und liegt üblicherweise bei ca. 100 mm.The Approach at However, fixed shelves is - on The reason for the lack of drive unit - significantly lower and is usually at about 100 mm.

Wenn nun ein Lager mit beiden Regaltypen konzipiert wird, ist es wünschenswert, lediglich einen Typ von Regalbediengeräten einzusetzen, der jedoch dazu in der Lage sein muss, beide Anfahrmaße zu handhaben. Dies bereitet insbesondere bei vollautomatisierten Regalbediengeräten Probleme. Vollautomatisierte Regalbediengeräte verfügen über einen Hubwagen, an dessen Unterseite ein Navigationssensor, wie z.B. ein Lasersensor, vorgesehen ist, um die Lage des Hubwagens relativ zum Regal zu bestimmen, wozu der Navigationssensor beim Einlagern z.B. einen Stahlbau des Regals oder beim Auslagern z.B. eine Palette erfasst. Diese Positionsbestimmung ist erforderlich, damit der Hubwagen in der richtigen Höhe und am richtigen Ort an eine Regalfront gefahren wird, um bspw. eine Palette aus dem Regal mit Hilfe von z.B. Teleskopgabeln auszulagern. Zur globalen Navigation sind vorzugsweise zwei Navigationssensoren vorgesehen.If now a warehouse is designed with both shelf types, it is desirable to use only one type of stacker cranes, however, the must be able to handle both approach dimensions. This is preparing especially with fully automated storage and retrieval devices problems. Fully automated storage and retrieval machines have a pallet truck on which Bottom of a navigation sensor, such. a laser sensor provided is to determine the position of the lift truck relative to the shelf, including the navigation sensor during storage, e.g. a steel construction of the shelf or when swapping out e.g. captured a palette. This position determination is required so that the pallet truck at the correct height and on the right place is moved to a shelf front, for example, a pallet off the shelf by means of e.g. Outsource telescopic forks. to global navigation, two navigation sensors are preferably provided.

Die Anordnung des Navigationssensors unterhalb des Hubwagens ist bei einer Verwendung in einem vollautomatisierten Verschieberegal unproblematisch. Auf Grund des Anfahrmaßes von 350 mm ist unterhalb des Hubtisches selbst dann ausreichend Platz für den Navigationssensor, wenn die unterste Regalebene des Verschieberegals angefahren werden soll, um ein Lagergut einzulagern oder auszulagern. Dies funktioniert jedoch nicht bei Fest regalen, da dort das Anfahrmaß üblicherweise lediglich 100 mm beträgt, die Navigationssensoren jedoch üblicherweise größer (d.h. höher) sind bzw. bei Summierung mit der Eigenhöhe des Hubwagens über das Anfahrmaß hinausragen. Beim Anfahren der untersten Regalebene würde ein unterhalb des Hubwagens angeordneter Navigationssensor also auf dem Boden aufsetzen und beschädigt werden.The Arrangement of the navigation sensor below the lift truck is included a use in a fully automated mobile rack unproblematic. Due to the approach dimension of 350 mm is even enough space below the lift table for the Navigation sensor, if the lowest shelf level of the shift rack is to be approached to store or outsource a stored goods. However, this does not work with fixed shelves, since there the start-up usually only 100 mm, however, the navigation sensors usually greater (i.e. higher) are or exceed at summation with the own height of the lift truck on the Anfahrmaß. When approaching the bottom shelf level would be arranged below the lift truck So place the navigation sensor on the ground and be damaged.

Eine bloße stationäre Verlagerung des Sensors über das Niveau des Hubwagenbodens ist nicht erwünscht, da eine Einpeilung des Hubwagens am besten von unten erfolgt.A nakedness stationary Displacement of the sensor over the level of Hubwagenbodens is not desirable because a bearing of the Lift truck is best done from below.

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Hubwagen mit Navigationssensor bereitzustellen, mit dem sowohl die unterste Regalebene eines Verschieberegals als auch die unterste Regalebene eines Festregals angefahren werden kann, wobei die restliche Funktionalität des Navigationssensors, wie z.B. die Positionsbestimmung des Hubwagens relativ zum Regal, nicht eingeschränkt wird. Insbesondere soll der Hubwagen konstruktiv einfach gebaut sein und der Steuerungsaufwand soll minimal gehalten werden.It is therefore an object of the present invention, a lift truck to provide with navigation sensor, with both the lowest Shelf level of a relocation shelf as well as the lowest shelf level of a fixed rack, the remaining functionality of the navigation sensor, such as. the positioning of the lift truck relative to the rack, not limited becomes. In particular, the truck should be structurally simple be and the control effort should be kept to a minimum.

Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung mit einem Hubwagen für ein Regalbediengerät gelöst, wobei das Regalbediengerät in einem Regallager mit Festregalen und Verschieberegalen eingesetzt werden kann, wobei die Regale entlang einer Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind und zwischen sich Regalgassen definieren, in denen das Regalbediengerät verfahren werden kann, mit: einem Hubwagenrahmen mit einer Oberseite und einer Unterseite; einem Lastaufnahmemittel, das am Hubwagenrahmen angebracht ist und das zur, vorzugsweise transversalen, Aufnahme und Abgabe von Lagergütern aus dem Regal bzw. in das Regal geeignet ist; und einem Navigationssensor zum Erfassen einer Position des Hubwagens relativ zum Regal, in welches Lagergüter abzugeben oder aus dem Lagergüter aufzunehmen sind, wobei der Navigationssensor unterhalb der Unterseite des Hubwagenrahmens angeordnet ist; wobei der Navigationssensor über eine Linearführung mit einem Hubwagenrahmen derart verbunden ist, dass der Navigationssensor bei einem Absenken des Hubwagenrahmens, in einer vertikalen Richtung in eine unterste Stellung, passiv über die Unterseite des Hubwagenrahmens hinaus verschoben wird.This object is achieved according to the present invention with a truck for a stacker crane, the storage and retrieval device can be used in a rack warehouse with fixed shelves and sliding shelves, the shelves along ei ner longitudinal direction are arranged side by side and define between them shelf aisles, in which the storage and retrieval device can be moved, comprising: a Hubwagenrahmen with a top and a bottom; a load-receiving means which is attached to the Hubwagenrahmen and which is suitable for, preferably transversely, receiving and delivery of stored goods from the shelf or in the shelf; and a navigation sensor for detecting a position of the lift truck relative to the shelf in which storage goods are to be delivered or to be received from the stored goods, wherein the navigation sensor is arranged below the underside of the Hubwagenrahmens; wherein the navigation sensor is connected via a linear guide with a Hubwagenrahmen such that the navigation sensor is displaced on a lowering of the Hubwagenrahmens, in a vertical direction in a lowermost position, passively over the underside of the Hubwagenrahmens out.

In dem Moment, wenn der Hubwagen in eine unterste Stellung verfahren wird, in der er nahezu (mit 10 mm Abstand) auf den Boden einer Lagerhalle aufsetzt, um die unterste Regalebene eines Regals anzufahren, um insbesondere die unterste Ebene eines Festregals anzufahren, wird der Navigationssensor ohne weitere Ansteuerung relativ zum Hubwagenrahmen selbstständig (d.h. passiv) in vertikaler Richtung nach oben verschoben. Zum Verschieben des Navigationssensors ist keine zusätzliche Steuerschaltung notwendig, die den „Rückzug" des Navigationssensors entweder deswegen initiiert, weil der Hubwagen unter eine vorbestimmte Höhe relativ zum Hallenboden verfahren wurde oder weil anhand der Signale, die der Navigationssensor liefert, bestimmt wird, dass eine kritische Grenzhöhe unterschritten wird. Gemäß der vorliegenden Erfindung schiebt sich der Navigationssensor von allein entlang der Linearführung zurück.In the moment when the pallet truck moves to a lowermost position in which it sits almost (at a distance of 10 mm) on the floor of a warehouse, to go to the bottom shelf level of a shelf, in particular The lowest level of a fixed shelf, the navigation sensor without further control relative to the Hubwagenrahmen independently (i.e. passive) in a vertical direction upwards. To move the Navigation sensor is not additional Control circuit necessary that the "retreat" of the navigation sensor either because of it initiated because the pallet truck is below a predetermined height relative was moved to the hall floor or because of the signals, the the navigation sensor supplies, it is determined that a critical limit height is fallen short of. According to the present Invention pushes the navigation sensor along by itself the linear guide back.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Navigationssensor an einem Schlitten der Linearführung angebracht, wobei der Schlitten an einer Schiene geführt ist.According to one preferred embodiment the navigation sensor is attached to a carriage of the linear guide, wherein the carriage is guided on a rail.

Durch Vorsehen eines an einer Schiene geführten Schlittens kann gewährleistet werden, dass der Navigationssensor immer entlang eines vorbestimmten Weges verschoben wird.By Provision of a guided on a rail carriage can be ensured be that the navigation sensor always along a predetermined Way is moved.

Ferner ist es von Vorteil, wenn der Navigationssensor relativ zu einer Fahrtrichtung des Regalbediengeräts vorn angeordnet ist, wobei ein Sensorbereich des Navigationssensors nach hinten orientiert ist, um das Regalbediengerät und die Regale zu erfassen.Further it is advantageous if the navigation sensor relative to a Direction of travel of the storage and retrieval unit is arranged front, wherein a sensor portion of the navigation sensor oriented to the rear, to the stacker crane and the To capture shelves.

Diese Art der Anordnung hat den Vorteil, dass der Navigationssensor das Regalbediengerät sowie die Regale, in die Lagergüter eingelagert bzw. aus denen heraus Lagergüter ausgelagert werden sollen, immer im Sichtfeld hat. Diese Maßnahme hat den weiteren Vorteil, dass der üblicherweise geringe Platz zwischen Hubwagen und Fahrzeugchassis bzw. Hubwerk nicht noch weiter dadurch eingeschränkt wird, dass Raum für den beweglichen Navigationssensor geschaffen werden muss. Im vorderen Bereich (relativ zu einer Fahrtrichtung des Regalbediengeräts) des Hubwagenrahmens ist ausreichend Platz, um einen beweglichen Navigationssensor vorzusehen.These Type of arrangement has the advantage that the navigation sensor the Storage and retrieval unit as well the shelves, in the warehouses stored or from which storage goods should be outsourced, always in the field of vision. This measure has the further advantage that usually small space between pallet truck and vehicle chassis or hoist not further restricted by the fact that space for the movable Navigation sensor must be created. In the front area (relative to a direction of travel of the storage and retrieval device) of the Hubwagenrahmens is enough space to provide a mobile navigation sensor.

Außerdem ist es bevorzugt, wenn die Linearführung Rückspannmittel aufweist, die den Navigationssensor in einen Normalzustand, wenn der Hubwagen nicht in seine unterste Stellung verfahren ist, unterhalb der Unterseite des Hubwagenrahmens hält und den Navigationssensor bei einem Abheben des Hubwagens von der Fläche wieder in die Normalstellung zwingt.Besides that is it is preferred if the linear guide Retensioning means which switches the navigation sensor to a normal state when the pallet truck has not moved to its lowest position, below the bottom of the truck frame holds and the navigation sensor when lifting the lift truck from the surface back to the normal position forces.

Mit Hilfe der Rückspannmittel wird der Navigationssensor also automatisch in seine Normalstellung zurückgestellt, wenn der Hubwagen vom Hallenboden angehoben wird. Er ist somit sofort wieder einsatzbereit. Auch dieser Rückstellvorgang erfordert keinerlei zusätzliche Steuerungsaktivitäten.With Help of the tensioning means The navigation sensor is thus automatically in its normal position reset when the pallet truck is lifted from the hall floor. He is thus immediately ready for use again. Also, this reset process requires no additional Control activities.

Vorzugsweise sind die Rückspannmittel durch eine Spiralfeder realisiert.Preferably are the tensioners through realized a coil spring.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Hubwagenrahmen eine Aussparung auf, durch die die Linearführung hindurchragt.According to one further embodiment the Hubwagenrahmen a recess through which the linear guide protrudes.

Der Hubwagerahmen dient somit als Schutz für den Navigationssensor, wenn der Hubwagen auf dem Hallenboden aufsetzt. Somit kann verhindert werden, dass andere Regalbediengeräte, die sich möglicherweise ebenfalls in der gleichen Regalgasse befinden, den im Bereich des Hallenbodens befindlichen Navigationssensor (versehentlich) berühren und eventuell beschädigen.Of the Lifting frame thus serves as protection for the navigation sensor, if the pallet truck sits on the hall floor. Thus it can be prevented that other stacker cranes, which may be are also located in the same aisle in the area of the (Inadvertently) touching the hall floor navigation sensor and possibly damage.

Ferner ist es bevorzugt, wenn der Navigationssensor ein Lasersensor ist.Further it is preferred if the navigation sensor is a laser sensor.

Insbesondere wird mit dem Hubwagen gemäß der vorliegenden Erfindung ein Anfahrmaß von 100 mm erreicht.Especially is with the truck according to the present Invention a starting distance of 100 mm reached.

Außerdem wird die o.g. Aufgabe mit einem Regalbediengerät gelöst, wobei das Regalbediengerät einen Antrieb zum Verfahren des Regalbediengeräts, einen Hubmast und einen Hubwagen gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist.In addition, will the o.g. Task solved with a stacker crane, the storage and retrieval unit one Drive for moving the storage and retrieval unit, a lifting mast and a Pallet truck according to the present Invention.

Vorzugsweise ist das Regalbediengerät ein Schmalgangstapler.Preferably is the storage and retrieval unit a narrow aisle truck.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Regallager mit einer Vielzahl von Festregalen, einer Vielzahl von Verschieberegalen und einem Schmalgangstapler gemäß der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, wobei der Schmalgangstapler im Bereich der Verschieberegale, vorzugsweise durch einen übergeordneten Lagerrechner, automatisiert gesteuert wird, um in beliebige Regalgassen verfahren zu werden, und wobei im Bereich der Festregale die Führung des Fahrzeugs im Gang mechanisch erfolgt.According to one Another aspect of the present invention is a shelf storage with a variety of fixed shelves, a variety of sliding shelves and a narrow aisle truck according to the present invention Invention proposed, wherein the narrow aisle truck in the field the relocation shelves, preferably by a superordinate warehouse computer, is automatically controlled to move into any rack aisles and in the area of the fixed shelves the leadership of the Vehicle in the corridor is done mechanically.

Im Regalwechselbereich kann das Regalbediengerät hingegen frei und lasernavigiert gefahren werden.in the On the other hand, the storage and retrieval machine can freely change the shelf area for free and laser-guided be driven.

Außerdem wird ein Verfahren zum Schützen eines Navigationssensors eines Regalbediengeräts beim Absenken eines Hubwagens nahe zu einer Fläche vorgeschlagen, das die folgenden Schritte aufweist: Absenken des Hubwagens in eine unterste Stellung; und passives Verschieben des Navigationssensors entlang einer Linearführung, in dem der Navigationssensor zusammen mit dem Hubwagen auf die Fläche aufgesetzt wird und sich frei in vertikaler Richtung verschiebt.In addition, will a method for protecting a Navigation sensor of a storage and retrieval unit when lowering a lift truck close to a plane proposed, comprising the following steps: lowering the Hubwagen in a lowermost position; and passive moving of the Navigation sensor along a linear guide in which the navigation sensor is placed on the surface together with the pallet truck and itself moves freely in the vertical direction.

Ferner weist das erfindungsgemäße Verfahren den Schritt eines vertikalen Verschiebens gegen eine Federkraft auf.Further has the inventive method the step of a vertical displacement against a spring force on.

Außerdem wird der Navigationssensor beim Anheben des Hubwagens durch die Federkraft in seine ursprüngliche Stellung zurückgestellt.In addition, will the navigation sensor when lifting the lift truck by the spring force in his original Position deferred.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in the specified combination, but also in other combinations or alone, without to leave the scope of the present invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained. Show it:

1 eine schematische Seitenansicht eines Schmalgangstaplers gemäß der vorliegenden Erfindung; 1 a schematic side view of a narrow aisle truck according to the present invention;

2 (lediglich) einen Hubwagen gemäß der vorliegenden Erfindung, während der Hubwagen eine Palette aus einer höher gelegenen Regalebene abholt, wobei sich ein Navigationssensor in einer Normalstellung befindet; 2 (only) a lift truck according to the present invention, while the truck picks up a pallet from a higher level shelf, with a navigation sensor is in a normal position;

3 den Hubwagen der 2 beim Absetzen der Palette auf einer untersten Regalebene; und 3 the pallet truck 2 when depositing the pallet on a lowermost shelf level; and

4 den Hubwagen der 2 beim Zurückkehren in seine Normalstellung. 4 the pallet truck 2 when returning to its normal position.

1 zeigt eine Seitenansicht eines exemplarischen Schmalgangstapler 10 als Regalbediengerät („RBG") mit einem Fahrzeugchassis 12, das in Fahrtrichtung 13 gefahren wird und an dem ein Hubmast 14 angebracht ist, um z.B. eine Fahrerkabine 16 in Richtung eines vertikal orientierten Pfeils 18 zu verfahren. Die optionale Fahrerkabine 16 kann mit einem Hubtisch 20 verbunden werden, der an ein Hubwerk 22 gekoppelt ist. Mit Hilfe des Hubwerks 22 kann der Hubtisch 20 entlang eines vertikalen Pfeils 24 verfahren werden. 1 shows a side view of an exemplary narrow aisle truck 10 as a storage and retrieval unit ("RBG") with a vehicle chassis 12 in the direction of travel 13 is driven and on which a mast 14 is attached, for example, a driver's cab 16 in the direction of a vertically oriented arrow 18 to proceed. The optional driver's cab 16 can with a lift table 20 connected to a hoist 22 is coupled. With the help of the hoist 22 can the lift table 20 along a vertical arrow 24 be moved.

Auf einer Oberseite 25 des Hubwagens 20 sind transversal, d.h. senkrecht zur Zeichnungsebene, ausfahrbare Teleskopgabeln 26 angeordnet. Es können jedoch auch andere Lastaufnahmemittel verwendet werden, die auch in einer anderen Richtung betätigt werden. Unterhalb einer Unterseite 27 des Hubwagens 20 ist ein Navigationssensor 28, wie z.B. ein Lasersensor, verschieblich angeordnet, um in Vertikalrichtung 18, 24 verschoben zu werden. Unter einem Navigationssensor wird nachfolgend ein Sensor, wie z.B. ein Laserscanner, verstanden werden, der sowohl zum Erfassen der Regale, Lagergüter und/oder Ladehilfsmitteln (Paletten, Tablaren, Behälter, etc) zur Positionsbestimmung als auch zur Navigation des RBGs, des Hubwagens und des Lastaufnahmemittels einsetzbar ist. Der Navigationssensor 28 ist dazu hier an einem Gestell 29, welches mit dem Hubwagen 20 verbunden ist, derart verbunden, dass er ein Sichtfeld 30 aufweist, welches vorzugsweise entgegengesetzt zur Fahrtrichtung 13 orientiert ist.On a top 25 of the lift truck 20 are transversal, ie perpendicular to the plane of the drawing, retractable telescopic forks 26 arranged. However, other load handling means can be used, which are also operated in a different direction. Below a bottom 27 of the lift truck 20 is a navigation sensor 28 , such as a laser sensor, slidably arranged to move in the vertical direction 18 . 24 to be moved. A navigation sensor will hereinafter be understood to mean a sensor, such as a laser scanner, for detecting the racks, storage goods and / or loading aids (pallets, trays, containers, etc.) for determining the position as well as for navigation of the RBGs, the lift truck and the Lifting device is used. The navigation sensor 28 is here on a rack 29 , which with the pallet truck 20 is connected, connected in such a way that it is a field of vision 30 which is preferably opposite to the direction of travel 13 is oriented.

Unterhalb des Sensors 28 kann ein Schutzblech 32 mit einer Linearführung 33 verbunden sein, an der auch der Sensor 28 verschieblich befestigt ist. Optional kann auch eine Feder 34 vorgesehen sein, die den Sensor 28 in Richtung des Bodens zwingt, auf dem der Schmalgangstapler 10 verfahren wird.Below the sensor 28 can be an apron 32 with a linear guide 33 connected to the sensor 28 slidably attached. Optionally, also a spring 34 be provided, which is the sensor 28 towards the bottom forces, on which the narrow aisle truck 10 is moved.

In den 2 bis 4 ist aus Gründen der Vereinfachung lediglich ein Hubwerk 22' mit einem Hubwagen 20' veranschaulicht. Die 2 bis 4 stellen eine Abfolge von Momentaufnahmen bei Umschichten einer Palette von einer höher gelegenen Regalebene in eine unterste Regalebene dar. Die unterste Regalebene kann bei einem Festregal durch einen Betonsockel realisiert sein, an dem das Regalgestell selbst befestigt ist. Zwischen solchen Sockel kann dann das Regalbediengerät, z.B. 100 mm tiefer, verfahren werden.In the 2 to 4 is merely a hoist for the sake of simplicity 22 ' with a pallet truck 20 ' illustrated. The 2 to 4 represent a sequence of snapshots when moving a pallet from a higher shelf level to a lower shelf level. The bottom shelf level can be realized on a fixed shelf by a concrete base to which the shelf itself is attached. Between such base then the storage and retrieval unit, eg 100 mm lower, can be moved.

In 2 ist der Sensor 28 in seiner Normalstellung gezeigt. Der Hubwagen 20' der 2 ist gegenüber dem Hubwagen 20 der 1 leicht modifiziert. Zur Befestigung des Sensors 28 ist eine Aussparung 36 im Hubwagen 20' vorgesehen, durch die sich der Sensor 28 hindurchbewegen kann, wenn der Hubwagen 20' in eine unterste Stellung nahe einem Hallenboden 38 (z.B. 10 mm Abstand) verfahren wird (vgl. auch 3). Die Teleskopgabeln 26 des Hubwagens 20', die auf dessen Oberseite 25 angeordnet sind, sind in 2 in einer halb unter eine Palette 40 gefahrenen Position veranschaulicht. Die Palette 40 soll von einer oberen Regalebene 42 in eine unterste Regalebene 42 bewegt werden. Dazu hat der Sensor 28 vorab die Position des Hubwagens 20' relativ zu dem Regal bestimmt und gegebenenfalls ein Signal zur Korrektur der Positionierung an eine übergeordnete Steuereinrichtung (nicht dargestellt) ausgegeben. Zur Positionsbestimmung kann sowohl die Position des Hubwagens 20' als auch die Position der Palette 40 relativ zum Regal bestimmt werden. Der Sensor 28 ist dazu unterhalb des Hubwagens 20' angeordnet.In 2 is the sensor 28 shown in its normal position. The pallet truck 20 ' of the 2 is opposite the pallet truck 20 of the 1 slightly modified. For mounting the sensor 28 is a recess 36 in the lift truck 20 ' provided by the the sensor 28 can move through when the truck 20 ' in a lowest position near a hall floor 38 (eg 10 mm distance) is moved (see also 3 ). The telescopic forks 26 of the lift truck 20 ' on top of it 25 are arranged in 2 in half under a pallet 40 illustrated position. The pallet 40 should from an upper shelf level 42 in a lowest shelf level 42 to be moved. The sensor has to do this 28 advance the position of the lift truck 20 ' determined relative to the shelf and optionally output a signal for correcting the positioning to a higher-level control device (not shown). To determine the position, both the position of the lift truck 20 ' as well as the position of the pallet 40 be determined relative to the shelf. The sensor 28 is below the lift truck 20 ' arranged.

In 3 ist der Hubwagen 20' in einer untersten Stellung gezeigt.In 3 is the pallet truck 20 ' shown in a lowermost position.

Man erkennt deutlich, dass der Sensor 28 entlang des Pfeils 40 vertikal durch die Öffnung 36 nach oben verschoben wurde. Der Rahmen des Hubwagens 20' umgibt den Sensor 28 auf eine schützende Weise. Ferner hat das Regal ein Bodenelement 48. Die Höhe des Bodenelements 48 des Regals entspricht einem Anfahrmaß A.It can be seen clearly that the sensor 28 along the arrow 40 vertically through the opening 36 has been moved upwards. The frame of the lift truck 20 ' surrounds the sensor 28 in a protective way. Furthermore, the shelf has a floor element 48 , The height of the floor element 48 of the shelf corresponds to a starting dimension A.

Der Hubwagen 20' ist so dimensioniert, dass er vorzugsweise sogar unterhalb das Niveau des Bodenelements 48 abgesenkt werden könnte, d.h. der Hubwagen 20' ist dazu in der Lage, sogar ein geringeres Anfahrmaß A anzufahren.The pallet truck 20 ' is dimensioned such that it is preferably even below the level of the floor element 48 could be lowered, ie the pallet truck 20 ' is able to approach even a smaller approach dimension A.

Aus einem Vergleich der 2 und 3 erkennt man, dass der Sensor 28 ohne weitere Vorrichtungen, insbesondere ohne eine weitere Steuerschaltung oder Verbindung zu dem übergeordneten Steuerungsrechner, in eine geschützte Position zurückgeschoben wird, um ein niedriges Anfahrmaß zu erreichen. Der Sensor 28 ist dazu an einem Fahrschlitten (nicht dargestellt) befestigt, der entlang einer Schiene (nicht dargestellt) gleiten kann. Schlitten und Schiene bilden hier eine passive Linearführung. Die Führung ist passiv, da kein Motor und keine Steuerung eingesetzt werden, um den Sensor 28 aus dem Bereich unter dem Hubwagen 20' zu bewegen. Diese Bewegung erfolgt durch bloßes Aufsetzen des Sensors auf dem Boden 38, weshalb vorzugsweise unterhalb des Sensor zum Schutz eine z.B. 3–5 mm starke Stahlplatte vorgesehen wird.From a comparison of 2 and 3 you realize that the sensor 28 without further devices, in particular without a further control circuit or connection to the higher-level control computer, is pushed back into a protected position, in order to achieve a low starting dimension. The sensor 28 is attached to a carriage (not shown) which can slide along a rail (not shown). Slide and rail form here a passive linear guide. The guide is passive, since no motor and no control are used to control the sensor 28 from the area under the pallet truck 20 ' to move. This movement is done by simply placing the sensor on the floor 38 why is preferably provided below the sensor for protection, for example, a 3-5 mm thick steel plate.

Die Zeitspanne, bevor der Sensor 28 in der Aussparung 36 des Hubwagens 20' verschwindet, reicht aus, um nochmals die relative Position des Hubwagens 20' zum Regal zu bestimmen. Basierend auf der relativen Position lässt sich der Hubwagen dann ggf. nochmals fein steuern, um die Palette 40 mit der Teleskopgabel 26 transversal aus dem Regal herauszuheben. Vorzugsweise erfasst der Sensor 28 in der Stellung der 3 auch den Vorgang des Abstellens der Palette 40 und liefert somit ein Signal für die Überwachung dieses Vorgangs.The time span before the sensor 28 in the recess 36 of the lift truck 20 ' disappears, enough to once again the relative position of the lift truck 20 ' to determine the shelf. Based on the relative position, the pallet truck can be fine-tuned to the pallet if necessary 40 with the telescopic fork 26 to lift transversally out of the shelf. Preferably, the sensor detects 28 in the position of 3 also the process of parking the pallet 40 and thus provides a signal for monitoring this process.

In 4 ist die Palette 40 in der untersten Regalebene 44 abgestellt, die Teleskopgabeln 26 sind in ihre Normalstellung zurückgefahren und der Hubwagen ist angehoben. Durch eine Feder (nicht dargestellt) wird der Sensor 28 in Richtung eines Pfeils 50 in seine normale Betriebsstellung zurückbewegt und kann erneut zur relativen Positionsbestimmung eingesetzt werden. Alternativ kann er auch nur durch sein Eigengewicht in die seine Normalstellung zurückbewegt werden. Das Vorsehen einer Feder schützt den Navigationssensor jedoch vor Vibrationen, die z.B. während einer Fahrt auftreten können.In 4 is the pallet 40 in the lowest shelf level 44 turned off, the telescopic forks 26 have returned to their normal position and the truck is raised. By a spring (not shown), the sensor 28 in the direction of an arrow 50 moved back to its normal operating position and can be used again for relative positioning. Alternatively, he can only be moved back into his normal position by his own weight. However, the provision of a spring protects the navigation sensor from vibrations that may occur during a journey, for example.

Es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht nur bei Schmalgangstaplern für kombinierte Verschiebe-/Festregalsysteme verwendet werden kann. Der erfindungsgemäße Hubwagen kann bei jedem beliebigen Regalbedienfahrzeug eingesetzt werden.It It should be understood that the present invention is not limited to narrow aisle trucks for combined Sliding / fixed shelving systems can be used. The pallet truck according to the invention Can be used with any storage and retrieval vehicle.

Außerdem können andere Navigationssensoren 28 verwendet werden, wie z.B. Infrarotsensoren oder Ultraschallsensoren, vorausgesetzt das Lagergut und/oder die Regale verfügen über entsprechende Markierungen, um ein Signal an den Sensor zurückzusenden.In addition, other navigation sensors 28 may be used, such as infrared sensors or ultrasonic sensors, provided the stored product and / or shelves have appropriate markings to return a signal to the sensor.

Der erfindungsgemäße Hubwagen hat sich als besonders vorteilhaft bei Regalbediengeräten herausgestellt, die in Lagern verwendet werden, die nachträglich um den anderen Regaltyp erweitert werden, seien es Verschieberegale oder Festregale. In diesen Fällen ist es erforderlich, andere Anfahrmaße zu gewährleisten.Of the Lifting truck according to the invention has proven to be particularly advantageous for storage and retrieval machines, which are used in warehouses, the later to the other shelf type be extended, be it sliding shelves or fixed shelves. In these make it is necessary to ensure other starting dimensions.

Neben einer Integration des Navigationssensor in den Hubwagen selbst kann auch ein separater Rahmen am Hubwagen angebracht werden, der zur Aufnahme der Linearführung dient.Next an integration of the navigation sensor in the truck itself can Also, a separate frame to be mounted on the truck, which is to accommodate the linear guide serves.

Claims (14)

Hubwagen (20; 20') für ein Regalbediengerät (10), das in einem Regallager mit Festregalen und Verschieberegalen eingesetzt wird, wobei die Regale entlang einer Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind und zwischen sich Regalgassen definieren, in denen das Regalbediengerät (10) verfahren werden kann, mit: einem Hubwagenrahmen mit einer Oberseite (25) und einer Unterseite (27); einem Lastaufnahmemittel (26), das am Hubwagenrahmen angebracht ist und das zur Aufnahme und Abgabe von Lagergütern (40) aus dem Regal bzw. in das Regal geeignet ist; und einem Navigationssensor (28) zum Erfassen einer relativen Position des Hubwagens (20; 20') zum Regal, in welches Lagergüter abzugeben oder aus welchem Lagergüter aufzunehmen sind, wobei der Navigationssensor (28) unterhalb der Unterseite (27) des Hubwagenrahmens angeordnet ist; wobei der Navigationssensor (28) über eine Linearführung mit dem Hubwagenrahmen derart verbunden ist, dass der Navigationssensor (28) bei einem Absenken des Hubwagenrahmens nahezu auf eine Fläche (38) in einer vertikalen Richtung (28, 24) passiv über die Unterseite (27) des Hubwagenrahmens hinaus verschoben wird.Pallet truck ( 20 ; 20 ' ) for a stacker crane ( 10 ), which is used in a rack warehouse with fixed shelves and sliding shelves, the shelves are arranged side by side along a longitudinal direction and define between them shelf aisles, in which the stacker crane ( 10 ), comprising: a truck frame with a top side ( 25 ) and a bottom ( 27 ); a load handling device ( 26 ), which is attached to the Hubwagenrahmen and for receiving and delivering of goods in storage ( 40 ) from the shelf or in the shelf is suitable; and a navigation sensor ( 28 ) for detecting a relative position of the lift truck ( 20 ; 20 ' ) to the shelf, in which stored goods or to be taken from which stored goods, wherein the navigation sensor ( 28 ) below the bottom ( 27 ) of the Hubwagenrahmens is arranged; where the navigation sensor ( 28 ) is connected via a linear guide with the Hubwagenrahmen such that the navigation sensor ( 28 ) when lowering the Hubwagenrahmens almost to a surface ( 38 ) in a vertical direction ( 28 . 24 ) passively over the bottom ( 27 ) of the Hubwagenrahmens is moved out. Hubwagen nach Anspruch 1, wobei der Navigationssensor (28) an einem Schlitten der Linearführung angebracht ist, wobei der Schlitten an einer Schiene geführt ist.Lifting truck according to claim 1, wherein the navigation sensor ( 28 ) is mounted on a carriage of the linear guide, wherein the carriage is guided on a rail. Hubwagen nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Navigationssensor (28) relativ zu einer Fahrtrichtung (13) des Regalbediengeräts (10) vorn angeordnet ist, wobei ein Sensorbereich (30) des Navigationssensors (28) nach hinten orientiert ist, um das Regalbediengerät (10) und die Regale zu erfassen.Lifting truck according to claim 1 or 2, wherein the navigation sensor ( 28 ) relative to a direction of travel ( 13 ) of the storage and retrieval unit ( 10 ) is arranged in front, wherein a sensor area ( 30 ) of the navigation sensor ( 28 ) is oriented to the rear to the storage and retrieval unit ( 10 ) and the shelves. Hubwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Linearführung Rückspannmittel (34) aufweist, die den Navigationssensor (28) in eine Normalstellung, wenn der Hubwagen (20; 20') weit von der Fläche (38) entfernt ist, unter der Unterseite (27) des Hubwagenrahmens hält und den Navigationssensor (28) bei einem Anheben des Hubwagens aus einer untersten Stellung wieder in die Normalstellung zwingt.Lifting truck according to one of the preceding claims, wherein the linear guide means Rückspannmittel ( 34 ), the navigation sensor ( 28 ) in a normal position when the pallet truck ( 20 ; 20 ' ) far from the surface ( 38 ), under the bottom ( 27 ) of the truck frame and the navigation sensor ( 28 ) forces it to return to the normal position when the lift truck is raised from a lowermost position. Hubwagen nach Anspruch 4, wobei die Rückspannmittel (34) durch eine Spiralfeder (34) realisiert sind.Lifting truck according to claim 4, wherein the tensioning means ( 34 ) by a spiral spring ( 34 ) are realized. Hubwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hubwagenrahmen eine Aussparung (36) aufweist, durch die die Linearführung hindurch ragt.Lifting truck according to one of the preceding claims, wherein the Hubwagenrahmen a recess ( 36 ), through which the linear guide protrudes. Hubwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Navigationssensor (28) ein Lasersensor ist.Lifting truck according to one of the preceding claims, wherein the navigation sensor ( 28 ) is a laser sensor. Hubwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hubwagen (20; 20') ein Anfahrmaß von 100 mm erreicht.Lifting truck according to one of the preceding claims, wherein the lift truck ( 20 ; 20 ' ) reaches a starting distance of 100 mm. Regalbediengerät (10) mit einem Antrieb zum Verfahren des Regalbediengeräts, einen Hubmast (14) und einem Hubwagen (20; 20') nach ein einem der Ansprüche 1 bis 8.Storage and retrieval unit ( 10 ) with a drive for moving the storage and retrieval unit, a lifting mast ( 14 ) and a lift truck ( 20 ; 20 ' ) according to any one of claims 1 to 8. Regalbediengerät nach Anspruch 9, wobei das Regalbediengerät (10) ein Schmalgangstapler (10) ist.Storage and Retrieval device according to claim 9, wherein the storage and retrieval unit ( 10 ) a narrow aisle truck ( 10 ). Regallager mit einer Vielzahl von Regalen, vorzugsweise mit Verschieberegalen und Festregalen, und einem Regalbediengerät (10) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei das Regalbediengerät im Bereich der Regale durch einen übergeordneten Steuerungsrechner automatisiert gesteuert wird, um in beliebige Regalgassen gefahren zu werden, und wobei im Bereich der Festregale die Führung mechanisiert erfolgt.Shelf storage with a variety of shelves, preferably with sliding shelves and fixed shelves, and a stacker crane ( 10 ) according to one of claims 9 or 10, wherein the storage and retrieval unit is automatically controlled in the area of the shelves by a parent control computer to be driven into any rack aisles, and wherein the leadership is mechanized in the field of fixed shelves. Verfahren zum Schützen eines Navigationssensors (28) eines Regalbediengeräts (10) beim Aufsetzen eines Hubwagens (20; 20') auf eine Fläche (38), wobei der Navigationssensor (28) unterhalb des Hubwagens (20; 20') angeordnet ist, mit den Schritten: Absenken des Hubwagens (20; 20') in eine unterste Stellung; passives Verschieben des Navigationssensors (28) entlang einer Linearführung, indem der Navigationssensor zusammen einer Fläche aufgesetzt wird und sich frei in vertikaler Richtung derart verschiebt, dass der Navigationssensor (28) über eine Unterseite des Hubwagens (20; 20') hinausragt.Method for protecting a navigation sensor ( 28 ) of a storage and retrieval unit ( 10 ) when mounting a lift truck ( 20 ; 20 ' ) on a surface ( 38 ), whereby the navigation sensor ( 28 ) below the lift truck ( 20 ; 20 ' ), comprising the steps of: lowering the lift truck ( 20 ; 20 ' ) in a lowermost position; passive shifting of the navigation sensor ( 28 ) along a linear guide by the navigation sensor is placed together on a surface and moves freely in the vertical direction such that the navigation sensor ( 28 ) via an underside of the lift truck ( 20 ; 20 ' protrudes). Verfahren nach Anspruch 12, wobei das vertikale Verschieben gegen eine Federkraft erfolgt.The method of claim 12, wherein the vertical Move against a spring force. Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Navigationssensor (28) beim Abheben von der Fläche durch die Federkraft in seine ursprüngliche Stellung zurückgestellt wird.The method of claim 13, wherein the navigation sensor ( 28 ) is returned to its original position when lifted from the surface by the spring force.
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