DE202005013680U1 - Shelf vehicle for container storage, has load accommodating unit for accommodating containers, and control device controlling unit so that it is movable between transport and transfer positions during horizontal movement of vehicle - Google Patents

Shelf vehicle for container storage, has load accommodating unit for accommodating containers, and control device controlling unit so that it is movable between transport and transfer positions during horizontal movement of vehicle Download PDF

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Abstract

The vehicle has a drive belt (22) for movement of the vehicle along a shelf front, and a load accommodating unit (26) for accommodating containers (30). A control device controls the unit (26) so that the unit is movable between transport position and transfer position during the horizontal movement of the vehicle. The unit (26) remains in an intermediate transport position during the vertical movement of the vehicle. An independent claim is also included for a container storage having a number of storage shelves for storing of containers.

Description

Gebiet der ErfindungTerritory of invention

Die Erfindung betrifft ein Regalfahrzeug für ein Behälterlager mit einem oder zwei Lastaufnahmemitteln zur Einlagerung von Behältern in Regalfächer des Behälterlagers sowie zur Entnahme und zum Abtransport von Behältern aus Regalfächern des Regallagers.The The invention relates to a shelf vehicle for a container storage with one or two Lifting devices for storing containers in shelves of the container warehouse and for the removal and removal of containers from shelves of the Bay warehouse.

Verwandter Stand der Technikrelated State of the art

Die deutsche Patentanmeldung DE 103 07 949 beschreibt ein Regalfahrzeug für ein Behälterlager mit Lastaufnahmemitteln zur Aufnahme von zwei Lagerbehältern, einer Hubeinrichtung zum Anheben und Absenken der Lastaufnahmemittel sowie einer Querverschiebeeinrichtung zur Aufnahme und Abgabe von Lagerbehältern auf das bzw. von dem Lastaufnahmemittel. Das bekannte Regalfahrzeug ist insgesamt kompakt und leichtgewichtig konstruiert, so dass hohe Beschleunigungswerte und kurze Fahrzeiten und somit eine hohe Kommissionierleistung im Behälterlager möglich wird.The German patent application DE 103 07 949 describes a shelf vehicle for a container storage with load receiving means for receiving two storage containers, a lifting device for raising and lowering the load receiving means and a transverse displacement device for receiving and dispensing storage containers on or from the load receiving means. The well-known shelf vehicle is constructed overall compact and lightweight, so that high acceleration values and short travel times and thus a high picking performance in the container storage is possible.

Zusammenfassung der ErfindungSummary the invention

Gegenüber dem aus dem DE 103 07 949 bekannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, die zum Ein- bzw. Auslagern von Behältern erforderlichen Spielzeiten weiter zu verringern und somit die Leistungsfähigkeit des Behälterlagers insgesamt nochmals zu erhöhen.Opposite that from the DE 103 07 949 known prior art, the present invention seeks to further reduce the required for the storage or removal of containers seasons and thus to increase the overall performance of the container storage again.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Regalfahrzeug gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen dieses Regalfahrzeugs sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 9 angegeben.Is solved the task by a shelf vehicle according to claim 1. Advantageous Further developments of this shelf vehicle are in the dependent claims 2 to 9 indicated.

Ferner betrifft die Erfindung ein Behälterlager gemäß Anspruch 10.Further The invention relates to a container storage according to claim 10th

Das erfindungsgemäße Regalfahrzeug weist Antriebsmittel zur Bewegung des Regalfahrzeugs entlang einer Regalfront und wenigstens ein Lastaufnahmemittel zur Aufnahme von Behältern auf, welches Lastaufnahmemittel in Vertikalrichtung verfahrbar ist und außerdem in Regaltiefenrichtung zwischen einer mittleren Transportposition und einer ausgefahrenen Übergabeposition verfahrbar ist. Das Regalfahrzeug weist außerdem eine Steuereinrichtung auf, die das Lastaufnahmemittel so steuert, dass es während einer Vertikalbewegung oder einer Schrägbewegung in der mittleren Transportposition verbleibt, während es während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeugs zwischen der Transportposition und der Übergabeposition verfahrbar ist.The Inventive shelf vehicle has drive means for moving the shelf vehicle along a Regalfront and at least one load-carrying means for receiving containers on which load-carrying means is movable in the vertical direction and also in shelf depth direction between a middle transport position and an extended transfer position is movable. The shelf vehicle also has a controller on, which controls the load handling means so that it during a Vertical movement or an oblique movement remains in the middle transport position while it is moving horizontally the shelf vehicle between the transport position and the transfer position is movable.

Dadurch wird es möglich, das Regalfahrzeug horizontal in einer Regalgasse zu verfahren und gleichzeitig das Lastaufnahmemittel in eine Übergabeposition zur Einlagerung eines Behälters oder zur Aufnahme eines Behälters zu bewegen. Sobald das Lastaufnahmemittel das Regalfach, in welches ein Behälter einzulagern ist oder das gefüllte Regalfach, aus dem ein Behälter zu entnehmen ist, erreicht hat, kann der Übergabevorgang sofort ohne Zeitverzögerung ausgeführt werden. Dadurch ergibt sich eine erhebliche Zeitersparnis und somit Leistungssteigerung des Regallagers.Thereby will it be possible to move the shelf vehicle horizontally in a rack aisle and at the same time the load-carrying means in a transfer position for storage of a container or for receiving a container to move. As soon as the load handler the shelf in which a container is to be stored or filled Shelf, from which a container can be seen, the transfer process can immediately without Time Delay accomplished become. This results in a considerable time savings and thus Increase in performance of the shelf warehouse.

Die Steuereinrichtung kann dabei ein leeres Lastaufnahmemittel so steuern, dass es während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeuges zu einem Regalfach mit einem aufzunehmenden Behälter von der mittleren Transportposition in die ausgefahrene Übergabeposition bewegt wird und umgekehrt ein leeres Lastaufnahmemittel während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeugs nach Einlagerung eines Behälters von der ausgefahrenen Übergabeposition in die mittlere Transportposition bewegt wird. So kann sowohl beim Entnahmevorgang als auch beim Einlagervorgang eines Behälters Zeit eingespart werden.The Control device can thereby control an empty load handling device, that during it a horizontal movement of the shelf vehicle to a shelf with a receptacle of the middle transport position in the extended transfer position is moved and vice versa an empty load-carrying means during a Horizontal movement of the shelf vehicle after storage of a container of the extended transfer position is moved to the middle transport position. So can both at Removal process as well as the storage process of a container time be saved.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung ausgebildet, ein leeres Lastaufnahmemittel von einer Ausgangsposition in eine Behälter-Aufnahmeposition so zu steuern, dass es zunächst mit maximaler Geschwindigkeit in Horizontal- und Vertikalrichtung gleichzeitig bewegt wird und anschließend horizontal verfahren wird, wobei das Lastaufnahmemittel dann von der mittleren Transportposition in die ausgefahrene Übergabeposition bewegt wird und von einer Behälter-Abgabeposition in eine Endposition so zu steuern, dass es zunächst horizontal verfahren wird, wobei das Lastaufnahmemittel von der ausgefahrenen Übergabeposition in die mittlere Transportposition bewegt wird, und anschließend mit maximaler Geschwindigkeit in Horizontal- und Vertikalrichtung gleichzeitig zur Endpositionbewegt wird. So kann sowohl bei der Einlagerung als auch bei der Entnahme eines Behälters als auch während der Schrägfahrt mit maximaler Geschwindigkeit Zeit eingespart werden.Preferably the control device is formed, an empty load-receiving means from a home position to a container receiving position so Control it first with maximum speed in horizontal and vertical direction at the same time is moved and then is moved horizontally, the lifting device then from the middle transport position in the extended transfer position is moved and from a container dispensing position to control in an end position so that it is first moved horizontally, wherein the load-carrying device from the extended transfer position to the middle Transport position is moved, and then at maximum speed moved in the horizontal and vertical direction simultaneously to the end position becomes. Thus, both during storage and during the removal of a container as well as during the oblique drive with maximum speed time can be saved.

Vorzugsweise weist das Regalfahrzeug zwei in Bewegungsrichtung desselben hintereinander angeordnete, einzeln ausfahrbare Lastaufnahmemittel auf, die von einer mittigen Transportposition in vorzugsweise zwei einander gegenüberliegende ausgefahrene Übergabepositionen verfahrbar sind. So können mit einem Regalfahrzeug Regalfächer auf beiden Seiten einer Regalgasse bedient werden.Preferably has the shelf vehicle two in the same direction of movement behind each other arranged, individually extendable load-carrying means, of a central transport position in preferably two opposing one another extended transfer positions are movable. So can with a shelf vehicle shelves be served on both sides of a rack aisle.

Die Lastaufnahmemittel können auf einer oder auf beiden Seiten einen endseitigen, nach oben weisenden Vorsprung zum Greifen von aufzuladenden Behältern aufweisen. Dadurch wird es möglich, mit dem Lastaufnahmemittel einen Behälter von unten zu unterfahren, das Lastaufnahmemittel um wenige Zentimeter nach oben zu bewegen und dann den Behälter mittels des Vorsprungs zu greifen und auf das Regalfahrzeug zu laden.The load-receiving means may have on one or both sides of an end-side, upwardly facing projection for gripping containers to be charged. This will make it possible with the load-carrying means under approaching a container from below, to move the load-carrying means by a few centimeters upwards and then grab the container by means of the projection and to load on the shelf vehicle.

Das Regalfahrzeug kann als Antriebsmittel statische Antriebsmittel, insbesondere einen motorbetriebenen Treibriemen aufweisen. Dadurch werden hohe Lateralgeschwindigkeiten und -beschleunigungen des Regalfahrzeugs möglich.The Shelf vehicle can drive means static drive means, In particular, have a motor-driven drive belt. Thereby become high lateral speeds and accelerations of the shelf vehicle possible.

Ein erfindungsgemäßes Behälterlager weist eine Vielzahl von Lagerregalen zur Lagerung von Behältern auf, wobei in zwischen den Lagerregalen gebildeten Regalgassen Regalfahrzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 9 verfahrbar sind. Die Regalböden der Regale ragen gegenüber einem Vertikalträger um wenigstens ungefähr eine Behältertiefe nach vorne vor, so dass ein Regalfahrzeug mit ausgefahrenem Lastaufnahmemittel horizontal entlang der Regalgasse bewegt werden kann, ohne mit einem Vertikalträger des Lagerregals zu kollidieren.One Inventive container storage has a plurality of storage shelves for storing containers, Shelf vehicles being in shelf shelves formed between the storage shelves according to one of the claims 1 to 9 are movable. The shelves of the shelves protrude opposite one vertical support at least about a container depth forward in front, leaving a shelf vehicle with extended load-carrying means can be moved horizontally along the rack aisle, without using a vertical beam of the Storage shelves collide.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description the drawings

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen im Detail erläutert.The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment explained in detail with reference to the accompanying drawings.

1 ist eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Regalfahrzeugs in Seitenansicht. 1 is a schematic representation of an embodiment of the shelf vehicle according to the invention in side view.

2 zeigt das Regalfahrzeug von 1 in Aufsicht. 2 shows the shelf vehicle of 1 in supervision.

3 zeigt das Regalfahrzeug von 1 in einer Ansicht von vorne, wobei sich das Lastaufnahmemittel in der mittleren Transportposition befindet. 3 shows the shelf vehicle of 1 in a front view, wherein the load-receiving means is in the middle transport position.

4 zeigt das Regalfahrzeug von 3, wobei sich das Lastaufnahmemittel in der rechtsseitigen ausgefahrenen Übergabeposition befindet. 4 shows the shelf vehicle of 3 , wherein the load-receiving means is in the right-hand extended extended transfer position.

5 zeigt das Regalfahrzeug der 3 und 4, wobei sich das Lastaufnahmemittel in der linksseitigen ausgefahrenen Übergabeposition befindet. 5 shows the shelf vehicle the 3 and 4 , wherein the load-receiving means is in the left-side extended transfer position.

6 zeigt eine Regalfront sowie schematisch den Verfahrweg des Lastaufnahmemittels eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Regalfahrzeugs bei der Ein- bzw. Auslagerung eines Behälters. 6 shows a shelf front and schematically the travel of the load-receiving means of an embodiment of the shelf vehicle according to the invention in the storage and retrieval of a container.

Detaillierte Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispielsdetailed Description of a preferred embodiment

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Regalfahrzeugs 20 in Seitenansicht und 2 in Aufsicht. Das Regalfahrzeug 20 weist ein Chassis auf, an dem ein Rohrrahmen 21 sowie Räder angeordnet sind. Das Ausführungsbeispiel betrifft ein schienengebundenes Regalfahrzeug, wobei nicht schienengebundene Varianten ebenso möglich sind. An dem Rohrrahmengestell ist ein mittels einer (nicht dargestellten) Hubvorrichtung vertikal beweglicher Träger 25 angeordnet, auf dem zwei Lastaufnahmemittel 26 in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs hintereinander angeordnet sind. Der Träger ist mit (nicht dargestellten) an sich bekannten Querbewegungsmitteln, beispielsweise einem Riemenförderer, Kettenförderer oder dergleichen ausgestattet, welche es erlauben, die beiden Lastaufnahmemittel 26 unabhängig voneinander horizontal und quer zur Bewegungsrichtung des Regalfahrzeugs, d.h. in Tiefenrichtung eines Lagerregals, zu bewegen. Dabei kann das Lastaufnahmemittel 26 zwischen einer mittleren Transportposition und einer, vorzugsweise zwei, äußeren Übergabepositionen bewegt werden. Die Transportposition und die Übergabeposition werden unten unter Bezugnahme auf die 3 und 5 im Detail erläutert werden. 1 shows an embodiment of the shelf vehicle according to the invention 20 in side view and 2 in supervision. The shelf vehicle 20 has a chassis on which a tubular frame 21 as well as wheels are arranged. The embodiment relates to a rail-bound shelf vehicle, non-railbound variants are also possible. On the tubular frame is a by means of a (not shown) lifting device vertically movable support 25 arranged on the two load-carrying means 26 are arranged one behind the other in the direction of movement of the vehicle. The carrier is equipped with transverse movement means (not shown) known per se, for example a belt conveyor, chain conveyor or the like, which allow the two load handling means 26 independently of each other horizontally and transversely to the direction of movement of the shelf vehicle, ie to move in the depth direction of a storage rack. In this case, the load-carrying means 26 be moved between a middle transport position and one, preferably two, outer transfer positions. The transport position and the transfer position will be described below with reference to FIGS 3 and 5 will be explained in detail.

Wie insbesondere in 2 gezeigt ist, ist das Regalfahrzeug 20 entlang einer Regalgasse eines Behälterlagers verfahrbar, die durch zwei gegenüberliegende Lagerregale 100 mit einer Vielzahl von Regalfächern 101 gebildet wird. Zum Antrieb des Regalfahrzeugs kann beispielsweise, wie in 1 gezeigt, ein motorbetriebener Treibriemen 22 vorgesehen sein. Durch ein statisches Antriebsmittel wie den Treibriemen 22 können hohe Längsgeschwindigkeiten von beispielsweise 5 m/sec und sehr hohe Längsbeschleunigungen von beispielsweise 5 m/sec2 erreicht werden. Andere Antriebsmechanismen sind im Rahmen der Erfindung jedoch selbstverständlich ebenfalls möglich.As in particular in 2 is shown is the shelf vehicle 20 along a rack aisle of a container warehouse movable by two opposite storage shelves 100 with a variety of shelves 101 is formed. To drive the shelf vehicle, for example, as in 1 shown a motorized drive belt 22 be provided. By a static drive such as the drive belt 22 For example, high longitudinal speeds of, for example, 5 m / sec and very high longitudinal accelerations of, for example, 5 m / sec 2 can be achieved. Of course, other drive mechanisms are also possible within the scope of the invention.

Zur Steuerung der Bewegung des Regalfahrzeugs selbst entlang der Lagergasse sowie der Vertikalbewegung der beiden Lastaufnahmemittel und der Ein- und Ausfahrbewegung der einzelnen Lastaufnahmemittel ist eine rechnergestützte Steue rung 40 vorgesehen, die in Abhängigkeit der ein- und auszulagernden Artikel eine optimierte Wegstrecke des Regalfahrzeugs bestimmt. Mittels des erfindungsgemäßen Regalfahrzeugs lässt sich sowohl eine Pufferfunktion als auch eine sequenzierte Auslagerung von Behältern in einer definierten Reihenfolge realisieren.To control the movement of the shelf vehicle itself along the storage lane and the vertical movement of the two load handling devices and the retraction and extension of the individual load handling devices is a computer-aided Steue tion 40 provided that determines an optimized distance of the shelf vehicle depending on the items to be stored and outsourced. By means of the shelf vehicle according to the invention, both a buffer function and a sequenced outsourcing of containers can be realized in a defined sequence.

Die Arbeitsweise des erfindungsgemässen Regalfahrzeugs wird im folgenden unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 5 erläutert, die ein erfindungsgemäßes Regalfahrzeug in einer Regalgasse in Ansicht von vorne zeigen, wobei das gezeigte Lastaufnahmemittel 26 sich in 3 in der mittleren Transportposition, in 4 in einer rechtsseitigen Übergabeposition und in 5 in einer linksseitigen Übergabeposition befindet.The operation of the inventive shelf vehicle is described below with reference to the 3 . 4 and 5 explains that a shelf vehicle according to the invention in a shelf Show alley in front view, with the load handling equipment shown 26 yourself in 3 in the middle transport position, in 4 in a right hand transfer position and in 5 in a left hand transfer position.

In der in 3 gezeigten mittigen Transportposition kann das Lastaufnahmemittel 26 mit oder ohne darauf befindlichem Behälter 30 sowohl in Vertikalrichtung als auch mit dem Regalfahrzeug 20 insgesamt in Horizontalrichtung oder in Schrägfahrt gleichzeitig in Horizontal- und Vertikalrichtung entlang der Regalgasse verfahren werden. Für Vertikalbewegungen oder Schrägfahrten des Lastaufnahmemittels 26 befindet sich dieses stets in der in 3 gezeigten mittleren Transportposition, so dass Kollisionen mit den Regalböden 102 sicher vermieden werden können. Die Vertikalträger 104 der Lagerregale 100 sind jedoch so zurückgesetzt, dass die Regalböden 102 um wenigstens ungefähr eine Behältertiefe hervorragen. Dadurch wird es, wie in den 4 und 5 gezeigt ist, möglich, das Regalfahrzeug 20 mit leerem Lastaufnahmemittel 26 in der ausgefahrenen (linksseitigen oder rechtsseitigen) Übergabeposition horizontal zu verfahren, ohne am Regal oder den darin befindlichen Behältern anzustoßen. Dadurch wird es möglich, das Lastaufnahmemittel 26 bereits „auszufahren", um einen Behälter aus einem Regalfach zu übernehmen, so dass der Behälter unmittelbar, nachdem das Lastaufnahmemittel das Regalfach des zu entnehmenden Behälters erreicht hat, vom Lastaufnahmemittel erfasst und auf das Regalfahrzeug befördert werden kann. Umgekehrt kann das Lastaufnahmemittel nach Einlagerung eines Behälters in ein Regalfach sofort horizontal losfahren, während gleichzeitig das leere Lastaufnahmemittel „eingefahren" wird.In the in 3 shown central transport position, the load-carrying means 26 with or without container on it 30 both in the vertical direction and with the shelf vehicle 20 a total of horizontally or obliquely moved simultaneously in horizontal and vertical direction along the rack aisle. For vertical movements or oblique movements of the load handling device 26 this is always in the in 3 shown middle transport position, making collisions with the shelves 102 can be safely avoided. The vertical beams 104 the storage shelves 100 however, are reset so that the shelves 102 protrude by at least about one container depth. This will, as in the 4 and 5 shown, possible, the shelf vehicle 20 with empty load handling equipment 26 in the extended (left-sided or right-hand) transfer position to move horizontally without abutting the shelf or the containers therein. This makes it possible, the load-carrying means 26 already "extend" to take a container from a shelf, so that the container immediately after the load receiving means has reached the shelf of the container to be removed, detected by the load receiving means and transported to the shelf vehicle. Conversely, the load receiving means after storage of a Immediately start the container horizontally in a rack while at the same time "retracting" the empty load-carrying device.

Zur Erfassung des Behälters weist das Lastaufnahmemittel 26 beidseitig nach oben vorstehende Vorsprünge 27 auf, die wie Haken einen Behälter greifen können, der dann zusammen mit dem Lastaufnahmemittel in die Transportposition verfahren wird. Um einen Behälter aus einem Regalfach zu entnehmen, wird das Regalfahrzeug somit zum Regalfach mit dem zu entnehmenden Behälter bewegt, wobei die Vertikalbewegung oder Schrägfahrt zuerst und die Horizontalbewegung dann anschließend ausgeführt wird, während der das Lastaufnahmemittel von der mittleren Transportposition in die ausgefahrene Übernahmeposition bewegt wird. Das Lastaufnahmemittel befindet sich wenige Zentimeter unterhalb des Regalbodens, in dem sich der zu entnehmende Behälter befindet. Ist die Position des zu entnehmenden Behälters erreicht, wird das Lastaufnahmemittel kurz angehoben, so dass der Behälter mit den Vorsprüngen erfasst wird. Daraufhin wird das Lastaufnahmemittel in die Transportposition zurückbewegt und anschließend zusammen mit dem Regalfahrzeug zu der Zielposition des entnommenen Behälters bewegt.For detecting the container, the load receiving means 26 on both sides upwardly projecting protrusions 27 on, like hooks can grab a container, which is then moved together with the load-carrying means in the transport position. In order to remove a container from a shelf, the shelf vehicle is thus moved to the shelf with the container to be removed, wherein the vertical movement or skew first and then the horizontal movement is then carried out while the load receiving means is moved from the middle transport position to the extended takeover position , The load-handling device is located a few centimeters below the shelf, in which the container to be removed is located. If the position of the container to be removed is reached, the load-receiving means is briefly raised, so that the container is detected with the projections. Thereafter, the load receiving means is moved back to the transport position and then moved together with the shelf vehicle to the target position of the removed container.

Es können Sensorelemente vorgesehen sein, die einen Horizontalweg des Lastaufnahmemittels 26 erfassen und eventuelle Hindernisse oder dergleichen erkennen. Die Sensormittel können dabei beispielsweise als Radareinrichtungen oder auch als Lichtschranken ausgebildet sein.There may be provided sensor elements which form a horizontal path of the load-receiving means 26 capture and recognize any obstacles or the like. The sensor means may be formed, for example, as radar devices or as light barriers.

Die Zeitersparnis durch gleichzeitige horizontale Bewegung des Regalfahrzeugs und Ausfahrbewegung des Lastaufnahmemittels ist auch beim Einlagern eines Behälters in ein Fach des Lagerregals möglich. Dabei wird der einzulagernde Behälter mittels des Regalfahrzeugs in Transportposition des Lastaufnahmemittels an die Einlagerposition bewegt. Dort fährt das Lastaufnahmemittel in die Übergabeposition auf, wird abgesenkt, so dass die Behälter auf den seitlichen Lagerschienen 105 zu liegen kommen. Daraufhin wird das Regalfahrzeug 20 horizontal zur nächsten Arbeitsposition wegbewegt und gleichzeitig das Lastaufnahmemittel 26 von der Übergabeposition in die mittlere Transportposition bewegt. So ist sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern ein erheblicher Zeitgewinn möglich.The time saved by simultaneous horizontal movement of the shelf vehicle and extension movement of the lifting device is also possible when storing a container in a compartment of the storage rack. In this case, the container to be stored is moved by means of the shelf vehicle in the transport position of the load-receiving means to the storage position. There, the load-carrying means moves into the transfer position, is lowered, so that the containers on the lateral bearing rails 105 to come to rest. Then the shelf vehicle 20 moved horizontally to the next working position and at the same time the load-carrying means 26 moved from the transfer position to the middle transport position. Thus, both storage and outsourcing a significant amount of time is possible.

6 zeigt schematisch die Lagerfront eines Lagerregals 100. Gut zu erkennen sind die sich von hinten nach vorne erstreckenden seitlichen Lagerschienen 105, auf denen sich in den Lagerfächern 101 die Behälter 30 befinden. 6 zeigt schematisch ausgehend von einer Startposition S des Lastaufnahmemittels 26 einen Entnahmevorgang eines Behälters 30 an der Position A, der dann zur Position B bewegt und dort wieder eingelagert wird, woraufhin das Lastaufnahmemittel zur Ausgangsposition S zurückkehrt. 6 shows schematically the bearing front of a storage rack 100 , Good to see are the rearward extending side bearing rails 105 on which are in the storage compartments 101 the containers 30 are located. 6 shows schematically starting from a starting position S of the load receiving means 26 a removal operation of a container 30 at the position A, which is then moved to position B and stored there again, whereupon the load receiving means to the starting position S returns.

Ausgehend von der Startposition S wird das Lastaufnahmemittel zunächst mit maximaler Geschwindigkeit horizontal und vertikal gleichzeitig nach schräg unten und anschließend horizontal zur Position A verfahren, wobei gleichzeitig das Lastaufnahmemittel in die Übergabeposition ausfährt. Dann übernimmt das Lastaufnahmemittel mittels der vorstehenden „Greifer" 27 den Behälter 30 und bewegt diesen in die Transportposition. In dieser kann das Lastaufnahmemittel mit Behälter vorzugsweise diagonal in die Einlagerposition B bewegt werden, wo der Behälter mittels des Lastaufnahmemittels im Regalfach eingelagert wird. Das leere Lastaufnahmemittel wird dann wiederum zunächst horizontal bei gleichzeitiger Zurückfahrbewegung des Lastaufnahmemittels bewegt, um dann mit maximaler Geschwindigkeit durch Diagonalbewegung zur Startposition S zurückzukehren.Starting from the starting position S, the load-receiving means is first moved at maximum speed horizontally and vertically at the same time obliquely downwards and then horizontally to position A, at the same time the load-carrying means extends into the transfer position. Then the load handling device takes over by means of the above "gripper" 27 the container 30 and moves it to the transport position. In this, the load-receiving means with container can preferably be moved diagonally into the storage position B, where the container is stored by means of the load-receiving means in the shelf. The empty load-receiving means is then again moved horizontally with simultaneous return movement of the load receiving means to then return at maximum speed by diagonal movement to the starting position S.

Durch das erfindungsgemäße Regalfahrzeug und das erfindungsgemäße Behälterlager kann so eine erhebliche Zeitersparnis und damit eine Leistungssteigerung beim Ein- und Auslagern von Behältern erzielt werden.The inventive rack vehicle and CONT to the invention l terlager can thus a considerable time saving and hence a Leis increase in the storage and retrieval of containers.

Claims (10)

Regalfahrzeug für ein Behälterlager, aufweisend: Antriebsmittel (22) zur Bewegung des Regalfahrzeugs entlang einer Regalfront (100), und wenigstens ein Lastaufnahmemittel (26) zur Aufnahme von Behältern (30), welches Lastaufnahmemittel (26) in Vertikalrichtung verfahrbar ist und in Regaltiefenrichtung zwischen einer mittleren Transportposition und einer ausgefahrenen Übergabeposition verfahrbar ist, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (40), die das Lastaufnahmemittel (26) so steuert, dass es während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeugs (20) zwischen der Transportposition und der Übergabeposition verfahrbar ist und während einer Vertikalbewegung oder schrägen Auf- oder Abbewegung in der mittleren Transportposition verbleibt.Shelf vehicle for a container storage, comprising: drive means ( 22 ) for moving the shelf vehicle along a shelf front ( 100 ), and at least one load-carrying means ( 26 ) for receiving containers ( 30 ), which load-carrying means ( 26 ) is movable in the vertical direction and in the shelf depth direction between a middle transport position and an extended transfer position is movable, characterized by a control device ( 40 ), which is the load-carrying means ( 26 ) is controlled so that during a horizontal movement of the shelf vehicle ( 20 ) is movable between the transport position and the transfer position and remains during a vertical movement or oblique up or down movement in the middle transport position. Regalfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (40) ausgebildet ist, ein leeres Lastaufnahmemittel (26) so zu steuern, dass es während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeugs (20) zu einem Regalfach mit einem aufzunehmenden Behälter (30) von der mittleren Transportposition in die ausgefahrene Übergabeposition bewegt wird.A shelf vehicle according to claim 1, wherein said control means ( 40 ) is formed, an empty load-carrying means ( 26 ) so that during a horizontal movement of the shelf vehicle ( 20 ) to a shelf with a receptacle ( 30 ) is moved from the middle transport position to the extended transfer position. Regalfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinrichtung (40) ausgebildet ist, ein leeres Lastaufnahmemittel (26) so zu steuern, dass es während einer Horizontalbewegung des Regalfahrzeugs (20) nach Einlagerung eines Behälters (30) von der ausgefahrenen Übergabeposition in die mittlere Transportposition bewegt wird.A shelf vehicle according to claim 1 or 2, wherein the control device ( 40 ) is formed, an empty load-carrying means ( 26 ) so that during a horizontal movement of the shelf vehicle ( 20 ) after storage of a container ( 30 ) is moved from the extended transfer position to the middle transport position. Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinrichtung (40) ausgebildet ist, ein leeres Lastaufnahmemitel (26) von einer Ausgangsposition in eine Behälter-Aufnahmeposition so zu steuern, dass es zunächst mit ma ximaler Geschwindigkeit in Horizontal- und Vertikalrichtung gleichzeitig bewegt wird und anschließend horizontal verfahren wird, wobei das Lastaufnahmemittel (26) dann von der mittleren Transportposition in die ausgefahrene Übergabeposition bewegt wird.A shelf vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device ( 40 ), an empty load picking title ( 26 ) to be controlled from a starting position to a container receiving position so that it is first moved at ma ximaler speed in horizontal and vertical directions simultaneously and then moved horizontally, wherein the load receiving means ( 26 ) is then moved from the middle transport position to the extended transfer position. Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuereinrichtung (40) ausgebildet ist, ein leeres Lastaufnahmemitel (26) von einer Behälter-Abgabeposition in eine Endposition so zu steuern, dass es zunächst horizontal verfahren wird, wobei das Lastaufnahmemittel (26) von der ausgefahrenen Übergabeposition in die mittlere Transportposition bewegt wird, und anschließend mit maximaler Geschwindigkeit in Horizontal- und Vertikalrichtung gleichzeitig zur Endpositionbewegt wird.A shelf vehicle according to one of claims 1 to 4, wherein the control device ( 40 ), an empty load picking title ( 26 ) from a container dispensing position to an end position so that it is initially moved horizontally, wherein the load receiving means ( 26 ) is moved from the extended transfer position to the middle transport position, and then simultaneously moved at maximum speed in the horizontal and vertical directions to the final position. Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, aufweisend zwei in Bewegungsrichtung des Regalfahrzeugs (20) hintereinander angeordnete, einzeln ausfahrbare Lastaufnahmemittel (26).Shelf vehicle according to one of claims 1 to 5, comprising two in the direction of movement of the shelf vehicle ( 20 ) arranged one behind the other, individually extendable load-carrying means ( 26 ). Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das wenigstens eine Lastaufnahmemittel (26) zwischen einer mittigen Transportposition und zwei einander gegenüberliegenden ausgefahrenen Übergabepositionen verfahrbar ist.A shelf vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the at least one load handling means ( 26 ) is movable between a central transport position and two opposite extended transfer positions. Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das wenigstens eine Lastaufnahmemittel (26) einen endseitigen, nach oben weisenden Vorsprung (27) zum Greifen von aufzuladenden Behältern aufweist.A shelf vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the at least one load-carrying means ( 26 ) an end-facing, upward-facing projection ( 27 ) for gripping containers to be charged. Regalfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Regalfahrzeug-Antriebsmittel als statische Antriebsmittel, insbesondere als motorbetriebene Treibriemen (22) ausgebildet sind.Shelf vehicle according to one of claims 1 to 8, wherein the shelf vehicle drive means as a static drive means, in particular as a motor-driven drive belt ( 22 ) are formed. Behälterlager aufweisend eine Vielzahl von Lagerregalen zur Lagerung von Behältern, wobei in zwischen den Lagerregalen (100) gebildeten Ragalgassen Re galfahrzeuge (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 verfahrbar sind, und wobei Regalböden (102) der Lagerregale (100) um wenigstens ungefähr eine Behältertiefe gegenüber einem Vertikalträger (104) des Lagerregals (100) hervorragen.Container storage comprising a plurality of storage shelves for storage of containers, wherein in between the storage shelves ( 100 ) formed Ragalgassen Re galfahrzeuge ( 20 ) are movable according to one of claims 1 to 9, and wherein shelves ( 102 ) of the storage shelves ( 100 ) by at least about one container depth with respect to a vertical support ( 104 ) of the storage rack ( 100 ) protrude.
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