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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auffinden einer freien Abstellfläche für einen Kraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und ein entsprechendes System gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 7.
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Aus der
DE 10 2014 209 453 A1 ist bereits ein Verfahren zum Vereinfachen der Suche nach einem freien Parkplatz bekannt. Dabei wird eine Datenverarbeitungsstation bereitgestellt, in welcher Datensätze speicherbar sind, wobei jedem Datensatz ein Parkplatz zugeordnet ist und jeder Datensatz Eigenschaften des Parkplatzes beschreibt. Mindestens eine Eigenschaft gibt dabei an, ob der dem Datensatz zugeordnete Parkplatz einen freien oder besetzten Belegungszustand aufweist. Weiterhin wird zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsstation eine Kommunikationseinrichtung bereitgestellt, welche eine Anzeigeeinheit zur Anzeige der Parkplätze aufweist. Auf eine von der Kommunikationseinrichtung übertragene Anforderung zum Anzeigen eines freien Parkplatzes hin wird durch die Datenverarbeitungsstation mindestens einer der gespeicherten Datensätze zum Anzeigen des zugeordneten Parkplatzes ausgewählt. Anschließend kann eine Meldung zum Reservieren des angezeigten Parkplatzes oder eine Meldung des besetzten Belegungszustandes des angezeigten Parkplatzes nach Abstellen eines Fahrzeugs darauf von der Kommunikationseinrichtung zu der Datenverarbeitungsstation übertragen werden. Gemäß der übertragenen Meldung werden dann die dem Parkplatz zugeordneten Eigenschaften aktualisiert. Insgesamt soll so ein Zeitaufwand für die Suche nach dem freien Parkplatz möglichst gering gehalten werden.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren und ein entsprechendes System zum automatisierten Auffinden einer für einen Kraftwagen geeigneten Abstellfläche bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auffinden einer freien Abstellfläche für einen Kraftwagen wird mittels einer Sensorik die freie Abstellfläche erfasst und eine die Abstellfläche betreffende Information an eine Servereinrichtung übermittelt. Erfindungsgemäß ist es dabei vorgesehen, dass die freie Abstellfläche mittels der Sensorik eines dem Kraftwagen vorausfahrenden Fremdfahrzeugs erfasst wird und die von diesem an die Servereinrichtung übermittelte, die Abstellfläche betreffende Information durch den Kraftwagen zum Auffinden der freien Abstellfläche von der Servereinrichtung abgerufen wird. Mit anderen Worten muss sich der Kraftwagen beziehungsweise ein jeweiliger Fahrer oder Insasse des Kraftwagens also nicht auf von dem Kraftwagen selbst gewonnene oder erfasste Informationen verlassen, sondern kann von durch andere Fremdfahrzeuge gesammelten oder erfassten Daten und Informationen profitieren. Dabei kann für die Suche beziehungsweise für das Auffinden der freien Abstellfläche durch den Kraftwagen ausschließlich auf die von der Servereinrichtung abgerufenen Daten beziehungsweise Informationen zurückgegriffen werden oder diese können ergänzend zu von einer eigenen Sensorik des Kraftwagens erfassten Daten und Informationen verwendet werden. Durch dieses Verfahren können dem Kraftwagen besonders vorteilhaft Informationen zur Verfügung stehen, welche er von seiner jeweils aktuellen Position aus noch nicht selbst gewinnen konnte. Durch die Verwendung der von der Servereinrichtung abgerufenen Informationen der vorausfahrenden Fremdfahrzeuge erhält der Kraftwagen also effektiv eine über eine Reichweite der eigenen Sensorik hinausgehende, vorausschauende Sicht auf eine jeweilige Abstellfläche beziehungsweise eine entsprechende Situation.
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Besonders vorteilhaft ist es dabei, dass die Fremdfahrzeuge an der freien Abstellfläche bereits vollständig vorbeigefahren sein können, wodurch wesentlich genauere und vollständige Daten und Informationen über die Abstellfläche gewonnen werden können, als dies während einer Annäherung an die Abstellfläche möglich ist. Durch die Verwendung oder Einbeziehung der von den Fremdfahrzeugen übermittelten und von der Servereinrichtung dem Kraftwagen bereitgestellten Informationen kann also effektiv oder aus Sicht des Insassen eine Erkennungsleistung des Kraftwagens bezüglich freier Abstellflächen signifikant erhöht oder verbessert werden. Zudem kann eine autonome oder teilautonome Funktion des Kraftwagens durch das erfindungsgemäße Verfahren bereits vor einem Beginn einer autonomen oder teilautonomen Ausführung eines Fahrmanövers auf eine größere und vollständigere Datenbasis zurückgreifen, wodurch vorteilhaft eine verbesserte, genauere und besser an die jeweilige konkrete Situation angepasste Planung einer Fahrtrajektorie ermöglicht wird. Somit wird auch eine Performanz der entsprechenden Funktion gesteigert. Dies kann ebenfalls vorteilhaft zu einer höheren Kundenakzeptanz der entsprechenden Funktion oder Funktionalität führen. Die Funktion kann hier beispielsweise ein Parkassistent sein. Besonders vorteilhaft ist es auch, dass aufgrund der zusätzlich zur Verfügung stehenden Informationen der Kraftwagen im Zuge eines autonomen oder teilautonomen Einparkmanövers zum Abstellen des Kraftwagens auf der freien Abstellfläche nicht zunächst selbst an der Abstellfläche vorbeifahren muss, sondern beispielsweise bereits aus der Annäherungsbewegung heraus einen ersten Zug des Einparkmanövers einleiten oder ausführen kann. Dadurch kann nicht nur eine Geschwindigkeit oder Dauer des gesamten Einparkvorgangs verbessert, sondern es können auch eine Beeinträchtigung eines jeweiligen Verkehrsflusses sowie eine Unfallgefahr minimiert werden.
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Unter einer Abstellfläche können im Sinne der vorliegenden Erfindung sowohl ein Parkplatz beziehungsweise ein Stellplatz oder Parkstand eines Parkplatzes als auch eine Parklücke verstanden werden. Bei der Servereinrichtung kann es sich insbesondere um eine stationäre Recheneinrichtung, beispielsweise ein Rechenzentrum oder einen Cloud-Server oder Cloud-Serververbund, handeln, welche also insbesondere von sowohl den Fremdfahrzeugen als auch dem Kraftwagen verschieden und entfernt sein kann. Die Servereinrichtung kann dabei prinzipiell auch eine verteilte Anordnung oder Struktur aufweisen. Die Übermittlung der die Abstellfläche betreffenden Information durch das oder die Fremdfahrzeuge kann ebenso wie das Abrufen der Informationen von der Servereinrichtung durch den Kraftwagen beispielsweise über eine kabellose Datenverbindung, beispielsweise eine Mobilfunkverbindung oder dergleichen, erfolgen. Insbesondere kann es auch vorgesehen sein, dass von mehreren Fremdfahrzeugen jeweilige Informationen oder Sensordaten an die Servereinrichtung übermittelt werden. Diese Vielzahl von einzelnen Informationen oder Datensätzen können dann von der Servereinrichtung gemäß einem oder mehrerer vorgegebener Kriterien verwaltet, kategorisiert, sortiert und/oder vollständig oder teilweise kombiniert werden. Durch dieses Sammeln einer Vielzahl von Informationen können vorteilhaft eine Genauigkeit und/oder eine Aktualität und/oder ein Detailgrad sowie ein Umfang der verfügbaren Datenbasis vergrößert und verbessert werden. Beispielsweise können durch eine Mittelung individuelle Messfehler der Sensoriken einzelner Fremdfahrzeuge ausgeglichen werden. Selbstverständlich kann auch der Kraftwagen selbst mittels einer eigenen Sensorik erfasste Daten und Informationen seinerseits an die Servereinrichtung übermitteln, welche diese dann anderen Fahrzeugen oder – zu einem späteren Zeitpunkt – dem Kraftwagen selbst bereitstellen kann. Vorteilhaft muss dann also der Kraftwagen beispielsweise nicht selbst über eine umfangreiche Speichereinrichtung verfügen.
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Besonders bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass als Teil der die Abstellfläche betreffenden Information eine Größe der Abstellfläche und gegebenenfalls eine durch ein Fremdobjekt bedingte Einschränkung der Abstellfläche übermittelt werden. Dies kann sowohl für die ursprüngliche Übermittlung der Information von dem jeweiligen Fremdfahrzeug an die Servereinrichtung als auch für die nachfolgende Übermittlung der Information von der Servereinrichtung an den Kraftwagen gelten. Die Größe der Abstellfläche kann insbesondere eine Breite oder eine Tiefe sowie eine Länge der Abstellfläche umfassen. Fremdobjekte, welche die Abstellfläche einschränken können, können beispielsweise Müllbehälter, Bäume, Pfosten, Begrenzungselemente und dergleichen sein. Derartige Fremdobjekte können oftmals bei einer Annäherung an die Abstellfläche, insbesondere also vor einem Vorbeifahren an der Abstellfläche, nicht eingesehen oder erfasst werden. Durch eine Berücksichtigung derartiger Informationen können unnötige Abbrüche des jeweiligen Einparkmanövers oder Einparkvorgangs vermieden werden, da beispielsweise das Fremdobjekt und/oder eine nicht ausreichende Breite oder Tiefe der Parklücke nicht erst während des bereits begonnenen Einparkens erkannt wird.
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Anhand der somit insgesamt zur Verfügung stehenden, besonders genauen und detaillierten Informationen kann auch eine Bewertung der Parkfläche vorgenommen werden. Eine derartige Bewertung kann beispielsweise anhand allgemeingültiger vorgegebener Kriterien erfolgen, sie kann aber auch individuell auf den jeweiligen Kraftwagen und/oder auf jeweilige Ansprüche oder Bedürfnisse eines Insassen des Kraftwagens abgestimmt sein. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass von dem Kraftwagen eine Anfrage oder Anforderung bezüglich einer individuell geeigneten freien Abstellfläche an die Servereinrichtung gesendet wird, welche dann anhand der ihr zur Verfügung stehenden Daten eine den jeweiligen Bedürfnissen, Ansprüchen oder Kriterien entsprechende oder genügende freie Abstellfläche auswählt und die entsprechende Information über diese Abstellfläche dann dem Kraftwagen übermittelt oder bereitstellt. So kann es beispielsweise möglich sein, dass als individuelle Kriterien eine Mindestgröße, eine Mindestbreite und/oder beispielsweise ein freier Zugang an einer bestimmten vorgegebenen Stelle vorgegeben wird.
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Somit kann also vorteilhaft eine tatsächlich für den jeweiligen Kraftwagen geeignete und gegebenenfalls bezüglich jeweiliger Kriterien valide Abstellfläche ausgewählt und letztlich durch den Kraftwagen besonders einfach, schnell und gezielt aufgefunden werden.
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In weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass von der Servereinrichtung von mehreren Fremdfahrzeugen übermittelte Informationen zu der durch den Kraftwagen abrufbaren Information kombiniert werden. Dabei können bevorzugt auch nur solche Informationen kombiniert und zum Abrufen durch den Kraftwagen diesem bereitgestellt werden, die von Fremdfahrzeugen auf einem Streckenabschnitt übermittelt wurden, welcher dem Kraftwagen zum Zeitpunkt des Abrufens oder zum Zeitpunkt einer entsprechenden, von dem Kraftwagen an die Servereinrichtung gesendeten Anfrage oder Anforderung vorausliegt. Dadurch kann vorteilhaft also eine besonders günstig sowie leicht und schnell erreichbare Abstellfläche ausgewählt oder bestimmt werden. Mit anderen Worten wird also eine besonders große und vorteilhafte Lokalität der dem Kraftwagen bereitgestellten Information sichergestellt.
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In weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die an die Servereinrichtung übermittelte Information einen Zeitstempel und eine Positionsangabe beinhaltet, durch welche ein jeweiliger Erfassung- oder Entstehungsort und ein jeweiliger Erfassung- oder Entstehungszeitpunkt der Information spezifiziert ist. Somit stehen also der Servereinrichtung dann auch Informationen zu einer genauen Position der freien Abstellfläche, beispielsweise bezüglich eines erdfesten Koordinatensystems, sowie der Information darüber, zu welchem Zeitpunkt die Abstellfläche frei war, zur Verfügung. Dadurch kann vorteilhaft eine verbesserte Zuordnung der freien Abstellfläche zu dem anfragenden Kraftwagen erzielt werden. Ebenso kann eine verbesserte Aktualität der der Servereinrichtung zur Verfügung stehenden Daten erzielt werden. Der Entstehungsort und der Entstehungszeitpunkt können beispielsweise mittels eines satellitengestützten globalen Positionsbestimmungssystems des jeweiligen Fremdfahrzeugs ermittelt werden.
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In weiterer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die von der Servereinrichtung abgerufene Information über die freie Abstellfläche von einer Steuereinrichtung des Kraftwagens bei einer Festlegung einer Fahrtrajektorie für ein Vorwärtseinparkmanöver zum autonomen oder teilautonomen Abstellen des Kraftwagens auf der freien Abstellfläche verwendet wird. Dadurch kann vorteilhaft ein komfortableres und natürlicheres Verhalten eines automatischen Parkassistenzsystems des Kraftwagens beim Einparken realisiert werden.
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Ein erfindungsgemäßes System zum Auffinden einer freien Abstellfläche für einen Kraftwagen umfasst eine Sensorik, mittels welcher die freie Abstellfläche erfassbar ist, und eine Servereinrichtung, an welche eine die freie Abstellfläche betreffende, durch die Sensorik ermittelte Information übermittelbar ist, und dabei ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die freie Abstellfläche mittels der Sensorik eines dem Kraftwagen vorausfahrenden Fremdfahrzeugs erfassbar und die von diesem an die Servereinrichtung übermittelte, die Abstellfläche betreffende Information durch den Kraftwagen zum Auffinden der freien Abstellfläche von der Servereinrichtung abrufbar ist.
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Die bisher und im Folgenden sowie in den Patentansprüchen beschriebenen funktionalen Ausbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie die entsprechenden Vorteile sind jeweils entsprechend sinngemäß auch auf das erfindungsgemäße System und/oder die zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendeten Einrichtungen und Bauteile übertragbar und umgekehrt.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigt die einzige Fig. einen schematischen Ablaufplan einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die einzige Fig. zeigt einen schematischen Ablaufplan 10 eines Verfahrens zum Auffinden einer freien Abstellfläche für einen Kraftwagen.
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Es gibt heutzutage bereits Kraftwagen mit autonomen oder teilautonomen Fahrfunktionen und Assistenzsystemen, welche beispielsweise ein automatisches Parksystem umfassen können. Dabei werden herkömmlicherweise freie Abstellflächen mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik des jeweiligen Kraftwagens erfasst. Dadurch stehen genaue Informationen über die freie Abstellfläche dem Kraftwagen beziehungsweise dem jeweiligen Assistenzsystem erst zur Verfügung, nachdem der Kraftwagen an der jeweiligen Abstellfläche vorbeigefahren ist. Dies betrifft insbesondere eine Breite oder Tiefe der Abstellfläche und eine Information darüber, ob sich ein die Abstellfläche einschränkendes Fremdobjekt in deren Bereich befindet. Insbesondere von einer Zugangsseite der Abstellfläche nach hinten oder zurückversetzte Objekte sind – zumindest mit heutzutage verfügbaren Sensoriken – nicht frühzeitig erfassbar oder erkennbar. Dies bedeutet also, dass die entsprechenden Informationen bezüglich der Tiefe der Abstellfläche und eines gegebenenfalls im Bereich der Abstellfläche befindlichen Objekts während einer erstmaligen Annäherung des Kraftwagens an die Abstellfläche noch nicht verfügbar sind. Diese Problematik wird durch das im Folgenden beschriebene Verfahren gelöst.
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In einem ersten Verfahrensschritt erfolgt ein Erfassen 10 der freien Abstellfläche mittels einer Sensorik eines Dritt- oder Fremdfahrzeugs. Eine derartige Sensorik kann beispielsweise eine Radareinrichtung, einen Lidarsensor, eine Ultraschallsensorik und/oder eine Kamera umfassen. Mittels der Sensorik kann beispielsweise eine Größe, eine Form und eine gegebenenfalls vorhandene Einschränkung der Abstellfläche durch ein Fremdobjekt erfasst werden. Diese mittels der Sensorik erfassten Daten können beispielsweise zu einem kompakten Datensatz gebündelt oder zusammengefasst werden. Diesem Datensatz können zusätzlich ein Zeitstempel und eine Positionsangabe hinzugefügt werden, durch welche der jeweilige Erfassungszeitpunkt und Erfassungsort der Daten beschrieben werden.
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In einem zweiten Verfahrensschritt erfolgt eine Übermittlung 14 des Datensatzes an eine Servereinrichtung über eine kabellose Datenverbindung.
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Diese ersten beiden Verfahrensschritte der Erfassens 10 und der Übermittlung 14 können beliebig oft wiederholt und auch gleichzeitig durch eine Vielzahl von Fremdfahrzeugen durchgeführt werden. Durch die Servereinrichtung wird dann also gegebenenfalls eine Vielzahl von Datensätzen gesammelt, welche auch eine Vielzahl freier Abstellflächen betreffen können. Es können dabei aber auch mehrere Datensätze ein und dieselbe freie Abstellfläche betreffen.
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In einem dritten Verfahrensschritt wird durch einen Kraftwagen eine Anforderung 16 für eine für den Kraftwagen geeignete Abstellfläche an die Servereinrichtung übermittelt. Bevorzugt kann diese Anforderung 16 eine aktuelle Position und besonders bevorzugt auch eine aktuelle Fahrtrichtung des Kraftwagens umfassen. Weiterhin kann die Anforderung 16 auch weitere Informationen umfassen, wie beispielsweise eine Größe des Kraftwagens oder ein Kriterium, welches die angeforderte Abstellfläche erfüllen soll.
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In einem vierten Verfahrensschritt wird durch die Servereinrichtung eine Auswahl 18 einer konkreten, für den Kraftwagen geeigneten Abstellfläche getroffen. Dabei kann die Abstellfläche aus einer Vielzahl von entsprechenden Datensätzen, welche in einer Speichereinrichtung der Servereinrichtung gespeichert sein können, in Abhängigkeit von einer mit der Anforderung 16 übermittelten aktuellen Position und gegebenenfalls Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ausgewählt werden. Dabei kann auch ein gegebenenfalls zusätzlich mit der Anforderung 16 übermitteltes Kriterium bei der Auswahl 18 einer geeigneten Abstellfläche für den Kraftwagen berücksichtigt werden. Aufgrund der Vielzahl und Genauigkeit der der Servereinrichtung zur Verfügung stehenden Daten und Informationen kann durch die Servereinrichtung beurteilt werden, welche in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen freien Abstellflächen tatsächlich für den Kraftwagen beparkbar sind.
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Nach der Auswahl 18 einer geeigneten Abstellfläche erfolgt in einem fünften Verfahrensschritt ein Bereitstellen 20 der entsprechenden, die ausgewählte freie Abstellfläche betreffenden Information oder des entsprechenden Datensatzes an den Kraftwagen. Der Datensatz kann also beispielsweise ebenfalls über die kabellose Datenverbindung von der Servereinrichtung an den Kraftwagen übermittelt oder gesendet werden. Damit steht nunmehr also dem Kraftwagen die Information über eine geeignete freie Abstellfläche zur Verfügung, welche ursprünglich von einer Sensorik eines Fremdfahrzeugs ermittelt oder erfasst worden ist. Anhand dieser Information können nun der Kraftwagen oder ein Insasse, insbesondere ein Fahrer, des Kraftwagens weitere informierte und qualifizierte Entscheidungen treffen. Besonders vorteilhaft ist ihm dies also möglich, ohne dass der Kraftwagen die entsprechende Information selbst erfasst hat oder selbst hätte erfassen können. Die Information kann also in dem Kraftwagen verwertet werden, bevor der Kraftwagen selbst sich bis auf eine Erfassungsreichweite einer eigenen Sensorik an die jeweilige freie Abstellfläche angenähert hat oder auch dann, wenn der Kraftwagen selbst gar nicht über eine entsprechende Sensorik verfügt. Insbesondere ist es also zum möglichst frühzeitigen Auffinden einer für den Kraftwagen geeigneten Abstellfläche nicht notwendig, dass der Kraftwagen selbst über besonders weit vorausschauende Langstreckensensoren verfügt.
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In einem, gegebenenfalls optionalen, sechsten Verfahrensschritt kann die dem Kraftwagen von der Servereinrichtung übermittelte Information bezüglich der freien Abstellfläche an den Insassen oder Fahrer des Kraftwagens ausgegeben werden. Diese Ausgabe 22 kann beispielsweise über eine akustische und/oder grafische Mitteilung beziehungsweise Darstellung erfolgen.
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Zusätzlich oder alternativ kann von einem autonomen oder teilautonomen Assistenzsystem des Kraftwagens basierend auf der nunmehr zur Verfügung stehenden Information bezüglich der freien Abstellfläche eine Planung 24 einer Fahrtrajektorie des Kraftwagens für ein Einparkmanöver 26 durchgeführt werden. Besonders vorteilhaft können bei dieser Planung 24 also Informationen berücksichtigt werden, welche der Kraftwagen selbst erst von der Servereinrichtung erhalten hat. Dies ermöglicht vorteilhaft eine besonders frühzeitige und optimal situationsangepasste Festlegung bereits eines ersten Zuges des Einparkmanövers 26 bereits während der Annäherung des Kraftwagens an die freie Abstellfläche
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Es kann dabei auch vorgesehen sein, dass das autonome oder teilautonome Einparkmanöver 26 erst auf eine manuelle Bestätigung 28 beziehungsweise einen expliziten Befehl des Insassen des Kraftwagens hin durchgeführt wird.
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Es können von der Servereinrichtung dem Kraftwagen auch mehrere geeignete freie Abstellflächen in einer Umgebung des Kraftwagens – beziehungsweise entsprechende Informationen oder Datensätze – bereitgestellt werden. Der Insasse des Kraftwagens kann dann beispielsweise nach seinen eigenen Bedürfnissen eine der Abstellflächen auswählen oder eine automatisch vorgenommene Vorauswahl bestätigen, woraufhin dann das Einparkmanöver 26 durchgeführt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Ablaufplan
- 12
- Erfassen
- 14
- Übermittlung
- 16
- Anforderung
- 18
- Auswahl
- 20
- Bereitstellen
- 22
- Ausgabe
- 24
- Planung
- 26
- Einparkmanöver
- 28
- Bestätigung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014209453 A1 [0002]
