DE102016012040B4 - Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters - Google Patents

Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters Download PDF

Info

Publication number
DE102016012040B4
DE102016012040B4 DE102016012040.1A DE102016012040A DE102016012040B4 DE 102016012040 B4 DE102016012040 B4 DE 102016012040B4 DE 102016012040 A DE102016012040 A DE 102016012040A DE 102016012040 B4 DE102016012040 B4 DE 102016012040B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robot
force
threshold value
force component
workpiece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102016012040.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE102016012040A1 (de
Inventor
Yasuhiro Naitou
Soichi Arita
Hiromitsu Takahashi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE102016012040A1 publication Critical patent/DE102016012040A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102016012040B4 publication Critical patent/DE102016012040B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Program controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40411—Robot assists human in non-industrial environment like home or office

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE102016012040.1A 2015-10-16 2016-10-07 Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters Active DE102016012040B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-204942 2015-10-16
JP2015204942A JP6577326B2 (ja) 2015-10-16 2015-10-16 人と協働して物体を運搬するロボットを制御するロボット制御装置、ロボットシステム、およびその方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102016012040A1 DE102016012040A1 (de) 2017-04-20
DE102016012040B4 true DE102016012040B4 (de) 2025-04-17

Family

ID=58456629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016012040.1A Active DE102016012040B4 (de) 2015-10-16 2016-10-07 Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10232513B2 (https=)
JP (1) JP6577326B2 (https=)
CN (2) CN106625654B (https=)
DE (1) DE102016012040B4 (https=)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6659629B2 (ja) 2017-07-31 2020-03-04 ファナック株式会社 多関節ロボットの制御装置
JP6958091B2 (ja) * 2017-08-08 2021-11-02 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、及びロボット制御方法
GB2574297B (en) * 2018-03-28 2021-05-12 Bae Systems Plc Collaborative robot system
JP6916157B2 (ja) 2018-10-23 2021-08-11 ファナック株式会社 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法
US10369701B1 (en) * 2018-10-30 2019-08-06 Mujin, Inc. Automated package registration systems, devices, and methods
DE102018127905A1 (de) * 2018-11-08 2020-05-14 Franka Emika Gmbh Roboter und Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Roboters
KR102149008B1 (ko) 2018-12-13 2020-08-31 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇의 충돌을 완화시키는 방법 및 시스템
JP7135823B2 (ja) * 2018-12-17 2022-09-13 株式会社安川電機 ロボットシステム及びロボットの制御方法
JP7458818B2 (ja) 2020-02-21 2024-04-01 キヤノン株式会社 ロボット装置、インタフェース装置、制御装置、エンドエフェクタ、制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
US11794345B2 (en) * 2020-12-31 2023-10-24 Sarcos Corp. Unified robotic vehicle systems and methods of control
WO2022230200A1 (ja) * 2021-04-30 2022-11-03 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US20240198525A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-20 Semes Co., Ltd. Gas supply automation system

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000176872A (ja) 1998-12-15 2000-06-27 Toyota Motor Corp マニピュレータ
JP2000343470A (ja) 1999-06-01 2000-12-12 Agency Of Ind Science & Technol 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
DE69720137T2 (de) 1996-11-05 2003-12-18 Leenstra Machine- En Staalbouw B.V., Drachten Manipulator
JP4445038B2 (ja) 2008-02-06 2010-04-07 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム
DE102012103515A1 (de) 2012-04-20 2013-10-24 Demag Cranes & Components Gmbh Steuerverfahren für ein Balancier-Hebezeug und Balancier-Hebezeug hiermit
US20140107843A1 (en) 2012-05-23 2014-04-17 Panasonic Corporation Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot control program
US20150224639A1 (en) 2014-02-07 2015-08-13 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and rov control systems and methods
DE102015005212A1 (de) 2014-04-30 2015-11-05 Fanuc Corporation Sicherheitsüberwachungsvorrichtung für einen ein Werkstück greifenden und tragenden Roboter
DE102015012232A1 (de) 2014-09-25 2016-03-31 Fanuc Corporation Mit Menschen kollaborierendes Robotersystem

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2638415B2 (ja) * 1993-01-25 1997-08-06 鹿島建設株式会社 揚重機とロボットの協調による大重量物の位置決め装置
KR0167021B1 (ko) * 1993-03-15 1999-02-01 카타다 테쯔야 자동연삭장치
JP3152056B2 (ja) * 1994-03-23 2001-04-03 三菱電機株式会社 産業ロボットの制御方法
JP3235385B2 (ja) * 1994-12-27 2001-12-04 日産自動車株式会社 複数ロボットの同時作業教示方法およびその装置
US5691898A (en) * 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
JP3999888B2 (ja) * 1998-02-24 2007-10-31 松下電工株式会社 抱き上げ補助装置及びその制御方法
US6612143B1 (en) * 2001-04-13 2003-09-02 Orametrix, Inc. Robot and method for bending orthodontic archwires and other medical devices
US20060240125A1 (en) * 2005-04-21 2006-10-26 Astrup Arne V Composition for affecting weight loss
US7212886B2 (en) * 2002-12-12 2007-05-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot control apparatus and method
JP4255321B2 (ja) * 2003-06-25 2009-04-15 本田技研工業株式会社 アシスト搬送方法及びその装置
JP4168441B2 (ja) * 2003-07-16 2008-10-22 株式会社安川電機 搬送装置
JP4294646B2 (ja) * 2003-07-29 2009-07-15 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御方法および制御装置
US20060293617A1 (en) * 2004-02-05 2006-12-28 Reability Inc. Methods and apparatuses for rehabilitation and training
WO2006046295A1 (ja) * 2004-10-28 2006-05-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha エレベータ用回転機の制御装置
JP4317518B2 (ja) * 2004-12-14 2009-08-19 本田技研工業株式会社 物品運搬システム
JP2007098501A (ja) * 2005-10-04 2007-04-19 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム
JP2008188722A (ja) * 2007-02-06 2008-08-21 Fanuc Ltd ロボット制御装置
EP1955830B1 (en) * 2007-02-06 2014-04-09 Abb Research Ltd. A method and a control system for monitoring the condition of an industrial robot
JP2009066685A (ja) * 2007-09-11 2009-04-02 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の制御方法
CN102046059A (zh) * 2008-08-08 2011-05-04 松下电器产业株式会社 吸尘器的控制装置及控制方法、吸尘器、吸尘器的控制程序以及集成电子电路
WO2011036865A1 (ja) * 2009-09-28 2011-03-31 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路
CN202220621U (zh) * 2011-08-31 2012-05-16 淮南矿业(集团)有限责任公司 矿井物料装载控制装置和矿井物料装载系统
US9140598B2 (en) * 2011-09-20 2015-09-22 Ishida Co., Ltd. Mass measurement device
JP5981811B2 (ja) * 2012-09-06 2016-08-31 川崎重工業株式会社 搬送システム及び搬送システムの搬送方法
CN104995001B (zh) * 2013-02-13 2017-07-14 日本电产三协株式会社 工业用机器人以及工业用机器人的控制方法
JP5698789B2 (ja) * 2013-04-18 2015-04-08 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットの制御装置
DE102013010290A1 (de) * 2013-06-19 2014-12-24 Kuka Laboratories Gmbh Überwachen eines kinematisch redundanten Roboters
CN104670850B (zh) * 2013-11-27 2017-08-25 深圳职业技术学院 用于传输坯料的供给装置及其装料机器人、加工系统
US9452532B2 (en) * 2014-01-27 2016-09-27 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Robot, device and method for controlling robot, and computer-readable non-transitory recording medium
JP5893666B2 (ja) * 2014-04-14 2016-03-23 ファナック株式会社 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム
CN104150362B (zh) * 2014-07-30 2016-03-02 合肥工业大学 用于机械式双索抓斗的作业动态监控系统与监测方法
CN104626171A (zh) * 2015-01-07 2015-05-20 北京卫星环境工程研究所 基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69720137T2 (de) 1996-11-05 2003-12-18 Leenstra Machine- En Staalbouw B.V., Drachten Manipulator
JP2000176872A (ja) 1998-12-15 2000-06-27 Toyota Motor Corp マニピュレータ
JP2000343470A (ja) 1999-06-01 2000-12-12 Agency Of Ind Science & Technol 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
JP4445038B2 (ja) 2008-02-06 2010-04-07 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム
DE102012103515A1 (de) 2012-04-20 2013-10-24 Demag Cranes & Components Gmbh Steuerverfahren für ein Balancier-Hebezeug und Balancier-Hebezeug hiermit
US20140107843A1 (en) 2012-05-23 2014-04-17 Panasonic Corporation Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot control program
US20150224639A1 (en) 2014-02-07 2015-08-13 Control Interfaces LLC Remotely operated manipulator and rov control systems and methods
DE102015005212A1 (de) 2014-04-30 2015-11-05 Fanuc Corporation Sicherheitsüberwachungsvorrichtung für einen ein Werkstück greifenden und tragenden Roboter
DE102015012232A1 (de) 2014-09-25 2016-03-31 Fanuc Corporation Mit Menschen kollaborierendes Robotersystem

Also Published As

Publication number Publication date
CN113696182B (zh) 2024-09-10
US10232513B2 (en) 2019-03-19
JP6577326B2 (ja) 2019-09-18
JP2017074660A (ja) 2017-04-20
CN113696182A (zh) 2021-11-26
CN106625654A (zh) 2017-05-10
DE102016012040A1 (de) 2017-04-20
CN106625654B (zh) 2021-11-16
US20170106541A1 (en) 2017-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016012040B4 (de) Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters
DE102015016341B4 (de) Robotersteuervorrichtung zum Anhalten eines Roboters durch Detektieren einer Kontaktkraft mit einer Person
DE102016008908B4 (de) Industrierobotersystem und Steuerverfahren dafür
DE102015005908B4 (de) System zum Transportieren eines Werkstücks mit einer Funktion zur Überwachung einer externen Kraft
DE102015005212B4 (de) Sicherheitsüberwachungsvorrichtung für einen ein Werkstück greifenden und tragenden Roboter
DE102017003000B4 (de) Mit Menschen kooperierendes Robotersystem
DE102016002338B4 (de) Roboter-Steuerungsvorrichtung, die den erneuten Start eines Betriebsprogramms beurteilt
DE102015007524B4 (de) Mehrgelenkroboter mit einer Funktion zum Repositionieren des Arms
DE102015002764B4 (de) Robotersteuerung mit detektion eines kontaktes im externen umfeld
DE102016006253B4 (de) Robotersystem zum Überwachen der Kontaktkraft von Roboter und Mensch
DE102014114234B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Roboter-Manipulators
DE102014005758B4 (de) Robotersystem, aufweisend einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks
DE102017008248B4 (de) Mit Menschen kollaborativer Roboter
EP2643128B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern einer peripheriekomponente eines robotersystems
DE102013106819B4 (de) Verfahren zum robotergestützten Stapeln von Gegenständen
DE102017127995B4 (de) Robotersteuervorrichtung zum Steuern eines Roboters und Verfahren zum Schätzen eines auf den Roboter ausgeübten Störwerts
DE102015012232A1 (de) Mit Menschen kollaborierendes Robotersystem
DE102011017221A1 (de) Robotersystem
DE102019007186B4 (de) Robotersystem und Robotersteuerungsverfahren für kooperatives Arbeiten mit Menschen
DE102011005513A1 (de) Roboter und Verfahren zum Betreiben eines Roboters
EP2347309A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur sicheren erfassung einer kinematischen grösse eines manipulators
DE102019105743A1 (de) Steuervorrichtung und Steuerverfahren für einen kooperativen Roboter
DE102019102470A1 (de) Einlernvorgang für ein Robotersystem bestehend aus zwei Robotermanipulatoren
DE102015008740B4 (de) Robotersteuerungsvorrichtung, die in der lage ist, ein werkstück mit einem parameter zu befördern, der einen soll-werkstückparatmeter überschreitet
WO2019224288A1 (de) Richtungsabhängige kollisionsdetektion für einen robotermanipulator

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final