DE102015205678A1

DE102015205678A1 - Steuervorrichtung und steuerungssystem für die durchführung eines verfahrens basierend auf einem aufgezeichneten bild

Info

Publication number: DE102015205678A1
Application number: DE102015205678.3A
Authority: DE
Inventors: c/o DENSO CORPORATION Murao Toshikazu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2015-03-30
Publication date: 2015-10-01
Also published as: CN104980731A; US20150279004A1; JP2015198344A; JP6273979B2; US10489889B2

Abstract

Eine Steuerungsvorrichtung erfasst ein aufgezeichnetes Bild von einer Kamera, welche eine Bildgebungseinheit beinhaltet, welche das aufgezeichnete Bild erzeugt und führt ein Verfahren durch basierend auf dem aufgezeichneten Bild, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist. Die Steuerungsvorrichtung empfängt eine Eingabe eines Abnormalitätssignals, welche eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit anzeigt, welche von der Kamera erfasst worden ist. Wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt, führt die Steuerungsvorrichtung ein Verfahren aus, um die Abnormalität in der Bildgebungseinheit zu handhaben, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuerungsvorrichtung und auf ein Steuerungssystem, welches Verarbeitungen bzw. Verfahren basierend auf aufgezeichneten Bildern durchführt.
In den letzten Jahren wurde ein Bordsystem bekannt, welches eine Fahrassistenz basierend auf Bildern der Peripherie eines eigenen Fahrzeugs durchführt, welche von einer Kamera aufgezeichnet werden.
Wenn jedoch gestörte Daten (bzw. eine Datenkorruption) auftritt in einem Read-Only-Memory (ROM) oder einem Random-Access-Memory (RAM), welche in einer derartigen Kamera angeordnet ist, wird ein abnormales aufgezeichnetes Bild erzeugt. Dies führt dazu, dass die Fahrassistenz und ähnliches nicht angemessen durchgeführt werden können. In dieser Hinsicht beschreibt die Druckschrift JP-A-2005-33680 , dass eine Abnormalität in einer Kamera erfasst wird durch die Leuchtdichte eines Fahrzeugkörperabschnitts eines eigenen Fahrzeugs in einem Bild der Peripherie des eigenen Fahrzeugs, welche von der Kamera aufgezeichnet wird, und welches verglichen wird mit der Leuchtdichte außerhalb des Fahrzeugs, welche von einem Sonnenlichtsensor oder ähnlichem erfasst wird.
Jedoch, sogar wenn das oben beschriebene Verfahren verwendet wird, kann eine Abnormalität nicht erfasst werden in Abhängigkeit von den Farben in dem von der Kamera aufgezeichneten Bild, in welchem eine Störung der Daten aufgetreten ist. In solchen Fällen kann eine Fahrassistenz und ähnliches nicht angemessen durchgeführt werden.
Zusammenfassung
Es ist daher wünschenswert, eine Steuerungsvorrichtung und ein Steuerungssystem bereitzustellen, welche mit einer Abnormalität in einer Kamera angemessen umgehen kann.
Eine erste beispielhafte Ausführungsform stellt eine Steuerungsvorrichtung bereit, mit: Erfassungsmitteln, Durchführungsmitteln, Empfangsmitteln, und Abnormalitätsantwortmitteln. Die Erfassungsmittel bzw. das Erfassungsmittel erfassen ein aufgezeichnetes Bild von einer Kamera, welche eine Bildgebungseinheit aufweist, welche das aufgezeichnete Bild erzeugt. Das Durchführungsmittel führt ein Verfahren bzw. eine Verarbeitung durch basierend auf dem aufgezeichneten Bild, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist. Das Empfangsmittel empfängt eine Eingabe eines Abnormalitätssignals, welche eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit anzeigt, welche von der Kamera erfasst worden ist. Das Abnormalitätsantwortmittel führt ein Verfahren durch, um die Abnormalität in der Bildgebungseinheit zu handhaben, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt ist, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.
In einer derartigen Konfiguration erfasst die Kamera die Abnormalität in der Bildgebungseinheit. Daher kann die Abnormalität in der Bildgebungseinheit akkurat erfasst werden. Zusätzlich, wenn das Abnormalitätssignal, welches eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit anzeigt, eingegeben ist, führt die Steuerungsvorrichtung ein Verfahren zur Handhabung der Abnormalität durch. Daher kann mit der Abnormalität in der Kamera angemessen umgegangen werden.
Die Bildgebungseinheit kann Speichermittel aufweisen, welche in sich Daten speichern, welche für ein Verfahren verwendet werden, welches mit der Erzeugung des aufgezeichneten Bilds zusammenhängt. Die Abnormalität, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt wird, kann ein Fehler sein, welcher in den Daten aufgetreten ist, welche in dem Speichermittel gespeichert sind.
Bei einer derartigen Konfiguration kann die Steuerungsvorrichtung erfassen, dass gestörte Daten in dem Speichermittel der Kamera aufgetreten sind. Eine derartige Abnormalität kann angemessen gehandhabt werden.
Zusätzlich kann die Steuerungsvorrichtung in einem Fahrzeug montiert sein.
Bei einer derartigen Konfiguration, wenn eine Störung von Daten in dem Speichermittel der Kamera auftritt, kann verhindert werden, dass die Steuerungsvorrichtung eine unangemessene Fahrassistenz, Fahrzeugsteuerung und ähnliches durchführt.
Eine zweite beispielhafte Ausführungsform stellt ein Steuerungssystem bereit, welches beinhaltet: eine Kamera, welche mit einer Bildgebungseinheit ausgestattet ist, welche ein aufgezeichnetes Bild erzeugt; und eine Steuerungsvorrichtung, welche ein Verfahren basierend auf dem aufgezeichneten Bild durchführt. Die Kamera weist auf: ein Erfassungsmittel, welches eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit erfasst; und ein Ausgabemittel, welches an die Steuerungsvorrichtung ein Abnormalitätssignal ausgibt, welches anzeigt, dass eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist. Die Steuerungsvorrichtung weist auf: ein Erfassungsmittel, welche das aufgezeichnete Bild von der Kamera erfasst; ein Ausführungsmittel bzw. Durchführungsmittel, welches ein Verfahren ausführt, basierend auf dem aufgezeichneten Bild, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist; ein Empfangsmittel, welches eine Eingabe eines Abnormalitätssignals von der Kamera empfängt; und ein Abnormalitätsantwortmittel, welches ein Verfahren durchführt, um die Abnormalität in der Bildgebungseinheit, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt ist, zu handhaben, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.
Bei einer derartigen Konfiguration erfasst die Kamera die Abnormalität in der Bildgebungseinheit. Daher kann die Abnormalität in der Bildgebungseinheit akkurat erfasst werden. Zusätzlich, wenn das Abnormalitätssignal, welches eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit anzeigt, eingegeben wird, führt die Steuerungsvorrichtung ein Verfahren zur Handhabung der Abnormalität durch. Daher kann mit der Abnormalität in der Kamera angemessen umgegangen werden.
Die Bezugszeichen in den Klammern in den Ansprüchen zeigen Entsprechungsverhältnisse mit den speziellen Mitteln an, welche in der Ausführungsform beschrieben sind, welche einen Aspekt darstellt und schränken die vorliegende Offenbarung technisch nicht ein.
Kurzbeschreibung der Figuren
In den zugehörigen Figuren ist:
1 ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines Bordsystems gemäß einer Ausführungsform;
2 ein Blockdiagramm einer Konfiguration einer Kamera gemäß der Ausführungsform;
3 ein Blockdiagramm einer Konfiguration einer Fahrtassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform;
4 ein Flussdiagramm eines Abnormalitätserfassungsverfahrens gemäß der Ausführungsform; und
5 ein Flussdiagramm eines Abnormalitätsantwortverfahrens gemäß der Ausführungsform.
Beschreibung der Ausführungsformen
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden beschrieben mit Bezugnahme auf die Figuren. Die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschränkt sich nicht in irgendeiner Weise auf die unten beschriebene Ausführungsform. Verschiedene Ausführungsformen sind möglich innerhalb des technischen Umfangs der vorliegenden Offenbarung.
Ein Bordsystem 1 besteht aus einer Kamera 10, einer Fahrtassistenzvorrichtung 20, einer einzigen oder einer Mehrzahl von Bordvorrichtungen 30 und ähnlichem (siehe 1). Die Kamera 10 zeichnet Bilder von der Peripherie des eigenen Fahrzeugs auf. Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 führt eine Fahrtassistenzverarbeitung des eigenen Fahrzeugs aus basierend auf den aufgezeichneten Bildern von der Kamera 10.
Die Kamera 10 gibt Bildsignale an die Fahrtassistenzvorrichtung 20 aus, welche die aufgezeichneten Bilder der Peripherie des eigenen Fahrzeugs anzeigen.
Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 erzeugt aufgezeichnete Bilder von der Peripherie des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Bildsignalen von der Kamera 10 und erfasst Hindernisse, sowie Fußgänger und Fahrzeuge, auf der Straßenoberfläche aufgezeichnete weiße Linien und ähnliches aus den aufgezeichneten Bildern. Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 steuert dann die Bordvorrichtung 30 und ähnliches an basierend auf den Erfassungsergebnissen und führt das Fahrtassistenzverfahren durch.
Im Speziellen kann beispielsweise die Fahrtassistenzvorrichtung 20 einen Warnprozess, eine Lenksteuerung, eine Geschwindigkeitssteuerung und ähnliches durchführen, um eine Kollision mit einem Hindernis zu verhindern oder um einer Abweichung von einer Fahrspur vorzubeugen. Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 kann also auch die Richtung, Helligkeit und ähnliches der Scheinwerfer steuern, eine adaptive Fahrtsteuerung durchführen und ähnliches.
Zusätzlich weist die Kamera 10 eine Sensoreinheit 11, eine Abnormalitätserfassungseinheit 12, eine Read-Only-Memory (ROM) 13, eine Random-Access-Memory (RAM) 14, einen Oszillator 15, einen Analog-zu-Digital(AD)-Wandler 16, eine Signalverarbeitungseinheit 17, ein Register 18 und ähnliches auf (siehe 2). Der ROM 13 ist eine nicht-flüchtige Speichereinheit. Der RAM 14 ist eine flüchtige Speichereinheit. Das Register 18 wird dazu verwendet, die Kamera 10 zu steuern.
Beispielsweise speichert der ROM 13 in sich Einstellwerte, wie die Belichtungszeit, die Belichtungsverstärkung, die Rahmenrate und den Bildgebungsbereich, Einstellwerte, welche für die Bildsignalverarbeitung verwendet werden (sowie ein Pixeldefektkorrektionsverfahren und ein Rauschentfernungsverfahren), welche von der Signalverarbeitungseinheit 17 durchgeführt werden, Inspektionsdaten für die Inspektion der Kamera 10 und ähnliches. Der ROM 13 kann von einer überschreibbaren, nichtflüchtigen Speichereinheit, wie einem Flash-Speicher konfiguriert sein.
Der RAM 14 wird für die Signalverarbeitung verwendet, welche von der Signalverarbeitungseinheit durchgeführt wird. Der Oszillator 15 erzeugt vertikale und horizontale Synchronisierungssignale und eine Pixeluhr (im Folgenden bezeichnet als Zeitgebungssignale). Das vertikale Synchronisationssignal stellt die Segmentierung eines einzelnen Rahmens (die Gesamtanzahl von Pixeln in einem Bildgebungsbereich) ein. Das horizontale Synchronisationssignal stellt die Segmentation in einer horizontalen Richtung innerhalb eines Rahmens ein. Zusätzlich stellt die Pixeluhr die Zeitgebung ein, zu welcher der Pixelwert eines jeden Pixels in dem von der Sensoreinheit 11 aufgezeichneten Bild erfasst wird.
Die Sensoreinheit 11 weist einen Bildgebungssensor auf, wie beispielsweise einen komplementären Metalloxidhableiter(CMOS)-Bildsensor, welcher aus einer Photodiodenanordnung, einem Verstärkungsschaltkreis und ähnlichem besteht. Der Sensor 11 steuert die Belichtungszeit des Bildsensors basierend auf den Einstellwerten, welche in der ROM 13 gespeichert sind und den in dem Register 18 eingestellten Werten. Die Werte in dem Register 18 können eingestellt werden und als Referenz benutzt werden von der Fahrtassistenzvorrichtung 20.
Wenn ein Bild von dem Bildsensor aufgezeichnet wird, wird ein Signalwert (Analogwert), welcher die Leuchthelligkeit von einem jeden Pixel anzeigt, welches einem Bereich innerhalb des aufgezeichneten Bildes entspricht, welches von dem Bildsensor ausgegeben worden ist, bestimmt durch den Einstellwert von dem Bildgebungsbereich, von einer Verstärkungseinheit verstärkt basierend auf dem Einstellwert der Belichtungsverstärkung. Dann, zu einem Zeitpunkt basierend auf dem Zeitgebungssignal, welches von dem Oszillator 15 erzeugt worden ist, wird das verstärkte Signal an den AD-Wandler 16 ausgegeben.
Der AD-Wandler 16 wandelt den Signalwert, welcher von der Sensoreinheit 11 eingegeben worden ist, in einen Pixelwert um, welcher ein Digitalwert ist, und gibt den Pixelwert an die Signalverarbeitungseinheit 17 aus.
Die Signalverarbeitungseinheit 17 führt eine Signalverarbeitung auf den Pixelwerten aus, welche sukzessive von dem AD-Wandler 16 eingegeben worden sind, basierend auf den Einstellwerten, welche in der ROM 13 gespeichert sind, und den Einstellwerten in dem Register 18 und führt eine Korrektur von fehlerhaften Pixeln, eine Entfernung des Rauschens und ähnliches aus. Dann überträgt die Signalverarbeitungseinheit 17 Bildsignale, welche die Pixelwerte und ähnliches anzeigen, nach der Signalverarbeitung an die Fahrtassistenzvorrichtung 20 aus. Die Signalverarbeitung wird unter Verwendung der RAM 14 durchgeführt. Zusätzlich ist auch eine Konfiguration möglich, in welcher die Signalverarbeitungseinheit 17 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) aufweist, welche basierend auf Programmen, welche in dem ROM 13 gespeichert sind, betrieben wird und welche die Signalverarbeitung durchführt.
Weiterhin erfasst die Abnormalitätserfassungseinheit 12 gestörte Daten, welche aufgrund von Rauschen aufgetreten sind, beispielsweise in zumindest einem von dem ROM 13, dem RAM 14 und dem Register 18 (erfasst, dass ein Fehler aufgetreten ist in den gespeicherten Daten, oder in anderen Worten, dass die gespeicherten Daten auf einen abnormalen Wert verändert worden sind).
Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 weist eine Kamerasteuerungsschnittstelle (I/F) 21, eine Bildschnittstelle I/F 22, eine Steuerungseinheit 23, einen Speicher 24 und eine Kommunikationseinheit 25 auf (siehe 3).
Die Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21 ist ein Abschnitt, welcher eine Kommunikation mit der Kamera 10 ausführt.
Die Bildschnittstelle I/F 22 ist ein Abschnitt, welcher die Eingabe von Bildsignalen von der Kamera 10 empfängt.
Der Speicher 24 ist als eine flüchtige Speichereinheit konfiguriert, wie ein RAM, und speichert in sich die aufgezeichneten Bilddaten, welche von der Kamera 10 und ähnlichem erzeugt worden sind.
Die Steuerungseinheit 23 besteht aus einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Eingabe/Ausgabe (I/O), und ähnlichem. Die Steuerungseinheit 23 liest aus und betreibt Programme, welche in dem ROM oder ähnlichem gespeichert sind und führt eine integrierte Steuerung der Fahrtassistenzvorrichtung 20 durch. Zusätzlich speichert die Steuerungseinheit 23 die aufgezeichneten Bilddaten basierend auf den Bildsignalen, welche über die Bildschnittstelle I/F 22 eingegeben sind in dem Speicher 24 und führt ein Fahrtassistenzverfahren durch basierend auf dem aufgezeichnete Bild, welches aus den aufgezeichneten Bilddaten erzeugt worden ist.
Zusätzlich führt die Steuerungseinheit 23 eine Kommunikation mit der Kamera 10 durch über die Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21 und stellt ein und referenziert die Werte in dem Register 18. Die Kommunikationseinheit 25 kommuniziert mit der einen oder der Mehrzahl von Bordvorrichtungen 30 über ein fahrzeuginternes Local Area Network (LAN) (nicht gezeigt).
Als Nächstes wird ein Abnormalitätserfassungsverfahren für die Erfassung von gestörten Daten in dem ROM 13, dem RAM 14 oder dem Register 18 der Kamera 10 beschrieben mit Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4. Das vorliegende Verfahren wird durchgeführt zu einer periodischen Zeit durch die Abnormalitätserfassungseinheit 12 der Kamera 10.
In Schritt S100 überprüft die Abnormalitätserfassungseinheit 12, ob oder nicht gestörte Daten in dem ROM 13, dem RAM 14 oder dem Register 18 aufgetreten sind basierend auf einer Prüfsumme, einem Hamming-Code oder einer zyklischen Redundanzprüfung (Cycling Redundancy Check, CRC).
Im Speziellen, wenn eine Prüfsumme verwendet wird, können beispielsweise die Prüfsummencodes der in dem ROM 13 gespeicherten Daten (so wie die verschiedenen Typen der Einstellwerte und der Inspektionsdaten, welche oben beschrieben sind) berechnet werden und im Vorhinein gespeichert werden in einer vorherbestimmten Adresse in dem ROM 13. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann dann die Prüfsummencodes der in dem ROM 13 gespeicherten Daten erneut berechnen und die erneut berechneten Prüfsummencodes mit den in der vorherbestimmten Adresse abgespeicherten Prüfsummencodes vergleichen, und dadurch gestörte Daten in dem ROM 13 erfassen.
Zusätzlich, wenn CRC verwendet wird, kann ein Erzeugungspolynom und ein CRC-Code berechnet werden für eine Bit-Abfolge, welche aus den in dem ROM 13 gespeicherten Daten besteht und in einer vorherbestimmten Adresse in dem ROM 13 im Vorhinein gespeichert werden. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann dann gestörte Daten in dem ROM 13 basierend auf der Bit-Abfolge erfassen, welche aus den Daten besteht, welche in dem ROM 13 gespeichert sind und dem Erzeugungspolynom und dem CRC-Code, welche bei der vorherbestimmten Adresse gespeichert sind.
Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann ähnlich hierzu die Prüfsummencodes oder das Erzeugungspolynom und den CRC-Code für die in dem RAM 14 oder dem Register 18 gespeicherten Daten berechnen, jedes Mal, wenn die Daten aktualisiert werden und die berechneten Prüfsummencodes oder das Erzeugungspolynom oder den CRC-Code bei einer vorherbestimmten Adresse in dem RAM 14 oder in einem vorherbestimmten Register abspeichern. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann dann gestörte Daten in dem RAM 14 oder dem Register 18 erfassen basierend auf den gespeicherten Prüfsummencodes oder dem Erzeugungspolynom und dem CRC-Code.
Zusätzlich können Daten in dem ROM 13, dem RAM 14 oder dem Register 18 in einem Zustand gespeichert werden, in welchem ein Hamming-Code angefügt ist. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann dann gestörte Daten von einem jeden Teil von in dem ROM 13, dem RAM 14, oder dem Register 18 gespeicherten Daten basierend auf dem Hamming-Code erfassen. Wenn eine Korrektur möglich ist, kann die Abnormalitätserfassungseinheit 12 eine Datenkorrektur durchführen, ohne gestörte Daten zu erfassen.
Weiterhin ist auch eine Konfiguration möglich, in welcher die in dem ROM 13 oder dem RAM 14 gespeicherten Daten in einer Mehrzahl von Bereichen gespeichert sind. Wenn die in dem ROM 13 oder dem RAM 14 gespeicherten Daten verwendet werden oder ähnliches, kann die Abnormalitätserfassungseinheit 12 dann zugreifen auf die Mehrzahl von den Bereichen, in welchen die Daten gespeichert sind und ein Vergleichen mit den Auslesedaten vornehmen, und dadurch Erfassen, dass eine Störung der Daten aufgetreten ist.
Weiterhin kann jedes Mal, wenn die Einstellwerte in dem Register 18 aktualisiert werden, eine Sicherungskopie der aktualisierten Einstellwerte in dem RAM 14 gespeichert werden. Zu einem vorherbestimmten Zeitpunkt können die Einstellwerte in dem Register 18 und die Einstellwerte, welche sicherungskopiert worden sind, verglichen werden, wodurch bestimmt werden kann, ob eine Datenstörung aufgetreten ist.
In Schritt S105 bestimmt die Abnormalitätserfassungseinheit 12, ob oder nicht gestörte Daten erfasst worden sind. Wenn eine bejahende Bestimmung vorgenommen wird (JA in Schritt S105), rückt die Abnormalitätserfassungseinheit 12 zu Schritt S110 vor. Wenn eine negative Bestimmung vorgenommen wird (NEIN in Schritt S105), beendet die Abnormalitätserfassungseinheit 12 das momentane Verfahren.
In Schritt S112 überträgt die Abnormalitätserfassungseinheit 12 an die Fahrtassistenzvorrichtung 20 ein Abnormalitätssignal, welches anzeigt, dass gestörte Daten aufgetreten sind in dem ROM 13, dem RAM 14, oder dem Register 18. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 beendet dann das momentane Verfahren. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 kann dann das Abnormalitätssignal übermitteln durch Verändern des Niveaus bzw. Levels bei dem Ausgabeanschluss, welches mit der Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21 der Fahrtassistenzvorrichtung 20 verbunden ist. Zusätzlich kann die Abnormalitätserfassungseinheit 12 das Abnormalitätssignal über einen seriellen Kommunikationspfad übertragen, welcher mit der Kamerasteuerung I/F 21 der Fahrtassistenzvorrichtung 20 verbunden ist.
Als Nächstes wird ein Abnormalitätsantwortverfahren für das Umgehen mit bzw. Handhaben von gestörten Daten in dem ROM 13, dem ROM 14 oder dem Register 18, welches von der Fahrtassistenzvorrichtung 20 durchgeführt wird, beschrieben mit Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 5. Das vorliegende Verfahren wird durchgeführt mit einer periodischen Zeitgebung durch die Steuerungseinheit 23 von der Fahrtassistenzvorrichtung 20. In Schritt S200 bestimmt die Steuerungseinheit 23, ob oder nicht ein Abnormalitätssignal empfangen worden ist von der Kamera 10 über die Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21. Wenn eine bejahende Bestimmung gemacht worden ist (JA in Schritt S200), rückt die Steuerungseinheit 23 zu Schritt S205 vor. Wenn eine negative Bestimmung gemacht worden ist (NEIN in Schritt S200), beendet die Steuerungseinheit 23 das momentane Verfahren.
In Schritt S205 stoppt die Steuerungseinheit 23 das Fahrtassistenzverfahren, welches von der eigenen Vorrichtung durchgeführt und beendet das vorliegende Verfahren. Zusätzlich kann die Steuerungseinheit 23 beispielsweise ein Verfahren durchführen, um die Kamera 10 über die Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21 zurückzusetzen.
Wenn gestörte Daten in dem ROM, dem RAM 14 oder dem Register 18 der Kamera 10 auftreten, kann sich beispielsweise die Bildqualität (sowie die Farbe oder die Sensitivität) des aufgezeichneten Bilds verändern, Hintergrundrauschen kann zunehmen oder vertikale Streifen, laterale Streifen und ähnliches können geformt werden. Das heißt, eine Abnormalität kann in dem aufgezeichneten Bild auftreten. Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 kann nicht bestimmen, ob oder nicht solche Abnormalitäten in dem aufgezeichneten Bild auftreten, welches von der Kamera 10 erfasst worden ist und kann eine unangemessene Fahrtassistenzverarbeitung durchführen basierend auf dem aufgezeichneten Bild, in welchem eine Abnormalität aufgetreten ist. In dieser Hinsicht, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, werden gestörte Daten in dem ROM 13, dem RAM 14 oder dem Register 18 durch die in der Kamera 10 bereitgestellte Abnormalitätserfassungseinheit 12 erfasst. Daher können gestörte Daten akkurat erfasst werden. Zusätzlich wird das Fahrtassistenzverfahren in der Fahrtassistenzvorrichtung 20 gestoppt, wenn ein Abnormalitätssignal eingegeben wird. Daher können gestörte Daten in dem ROM 13, dem RAM 14, oder dem Register 18 in der Kamera 10 angemessen gehandhabt werden.
Andere Ausführungsformen

1. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 der Kamera 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform erfasst gestörte Daten in dem ROM 13, dem RAM 14, oder dem Register 18. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt.

Beispielsweise kann die Abnormalitätserfassungseinheit 12 eine Abnormalität in einem anderen Abschnitt, sowie beispielsweise dem Oszillator 15 oder dem AD-Wandler 16 erfassen. Wenn eine Abnormalität hier erfasst wird, kann der Abnormalitätserfassungseinheit 12 ein Abnormalitätssignal an die Fahrtassistenzvorrichtung 20 ausgeben. Dann, wenn ein Abnormalitätssignal empfangen wird, kann die Fahrtassistenzvorrichtung 20 das Fahrassistenzverfahren oder ähnliches stoppen auf eine Art, welche ähnlich ist zu der, wenn gestörte Daten aufgetreten sind in dem ROM 13 oder ähnlichem. Sogar wenn eine Konfiguration sowie diese bereitgestellt wird, kann eine Abnormalität in der Kamera 10 angemessen gehandhabt werden.

2. Zusätzlich wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Beispiel angegeben, in welchem die vorliegende Offenbarung/Erfindung auf ein Bordsystem 1 angewandt wird, welches eine Fahrtassistenz basierend auf aufgezeichneten Bildern von der Peripherie des eigenen Fahrzeugs durchführt. Jedoch kann die vorliegende Offenbarung auch angewandt werden auf beispielsweise ein Authentifizierungssystem, welches eine persönliche Authentifizierung durchführt basierend auf von einer Kamera aufgezeichneten Bildern oder auf ein Sicherheitssystem, welches Eindringlinge und ähnliches basierend auf von einer Kamera aufgezeichneten Bildern erfasst.

Die Korrespondenz zwischen den in der Beschreibung verwendeten Begriffen der Ausführungsform oben und den in den Ansprüchen verwendeten Begriffen wird nun angezeigt.
Das Bordsystem 1 entspricht einem Beispiel eines Steuerungssystems. Die Fahrtassistenzvorrichtung 20 entspricht einem Beispiel einer Steuerungsvorrichtung. Die Sensoreinheit 11, der Oszillator 15, der AD-Wandler 16, die Signalverarbeitungseinheit 17, entsprechen einem Beispiel einer Bildgebungseinheit. Die ROM 13, der RAM 14 und das Register 18 entsprechen einem Beispiel von einem Speicherungsmittel. Die Abnormalitätserfassungseinheit 12 entspricht einem Beispiel von einem Erfassungsmittel.
Zusätzlich entspricht die Kamerasteuerungsschnittstelle I/F 21 einem Beispiel von einem Empfangsmittel. Die Bildschnittstelle I/F entspricht einem Beispiel von einem Aufzeichnungsmittel bzw. Erfassungsmitteln. Die Steuerungseinheit 23 entspricht einem Beispiel von einem Ausführungs-/Durchführungsmittel.
Weiterhin entspricht Schritt S110 des Abnormalitätserfassungsverfahrens einem Beispiel von einem Ausgabemittel.
Weiterhin entspricht Schritt S205 des Abnormalitätsantwortverfahrens einem Beispiel von einem Abnormalitätsantwortmittel.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2005-33680 A [0003]

Claims

Steuerungsvorrichtung (20), mit: einem Erfassungsmittel (22), welches ein aufgezeichnetes Bild von einer Kamera (10) erfasst, welche eine Bildgebungseinheit (11, 13–17) beinhaltet, welche das aufgezeichnete Bild erzeugt; einem Ausführungsmittel (23), welches ein Verfahren basierend auf dem aufgezeichneten Bild durchführt, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist; einem Empfangsmittel (21), welches eine Eingabe von einem Abnormalitätssignal empfängt, welches in der Bildgebungseinheit eine Abnormalität anzeigt, welche von der Kamera erfasst worden ist; und einem Abnormalitätsantwortmittel (23, S205), welches ein Verfahren durchführt, um die Abnormalität in der Bildgebungseinheit handzuhaben, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt wird, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.
Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die Bildgebungseinheit ein Speichermittel (13, 14, 18) beinhaltet, welches in sich Daten speichert, welche für Verfahren verwendet werden, welche mit der Erzeugung des aufgezeichneten Bilds zusammenhängen; und die von dem Abnormalitätssignal angezeigte Abnormalität ein Fehler ist, welcher in in dem Speichermittel gespeicherten Daten aufgetreten ist.
Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerungsvorrichtung in einem Fahrzeug montiert ist.
Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei: das Ausführungsmittel dazu ausgelegt ist, ein Fahrtassistenzverfahren für das Fahrzeug auszuführen; und das Abnormalitätsantwortmittel dazu ausgelegt ist, das Fahrtassistenzverfahren, welches von dem Ausführungsmittel durchgeführt wird, zu stoppen, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.
Steuerungssystem (1), mit: einer Kamera (10), welche eine Bildgebungseinheit (11, 13–17) aufweist, welche ein aufgezeichnetes Bild erzeugt; und einer Steuerungsvorrichtung (20), welche ein Verfahren durchführt basierend auf dem aufgezeichneten Bild, wobei die Kamera umfasst: einem Erfassungsmittel (12), welches eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit erfasst; und einem Ausgabemittel (S110), welches an die Steuerungsvorrichtung ein Abnormalitätssignal ausgibt, welches anzeigt, dass eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist; wobei die Steuerungsvorrichtung umfasst: ein Erfassungsmittel (22), welches das aufgezeichnete Bild von der Kamera erfasst; ein Ausführungsmittel (23), welches ein Verfahren ausführt basierend auf dem aufgezeichneten Bild, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist; ein Empfangsmittel (21), welches eine Eingabe von einem Abnormalitätssignal von der Kamera empfängt; und ein Abnormalitätsantwortmittel (23, S205), welches ein Verfahren durchführt zur Handhabung der Abnormalität in der Bildgebungseinheit, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt worden ist, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.
Steuerungsverfahren mit den Schritten: Erfassen durch Erfassungsmittel (22) einer Steuerungsvorrichtung (20) eines aufgezeichneten Bildes von einer Kamera (10), welche eine Bildgebungseinheit (11, 13–17) beinhaltet, welche das aufgezeichnete Bild erzeugt; Durchführen, durch Durchführungsmittel (23) der Steuerungsvorrichtung eines Verfahrens basierend auf dem aufgezeichneten Bild, welches von dem Erfassungsmittel erfasst worden ist; Empfangen durch Empfangsmittel (21) der Steuerungsvorrichtung eine Eingabe eines Abnormalitätssignals, welche eine Abnormalität in der Bildgebungseinheit anzeigt, welche von der Kamera erfasst worden ist; und Durchführen durch Abnormalitätsantwortmittel (S205) der Steuerungsvorrichtung eines Verfahrens, um die Abnormalität in der Bildgebungseinheit zu handhaben, welche von dem Abnormalitätssignal angezeigt worden ist, wenn das Empfangsmittel die Eingabe des Abnormalitätssignals empfängt.