DE102015115141B4

DE102015115141B4 - Verfahren zum Greifen von Blättern und deren gemeinsamen Ablage sowie Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE102015115141B4
Application number: DE102015115141.3A
Authority: DE
Inventors: Olaf Dressel; Olga Kulikovska; Frank Schippan
Original assignee: Bundesdruckerei GmbH
Current assignee: Bundesdruckerei GmbH
Priority date: 2015-09-09
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2019-01-24
Anticipated expiration: 2035-09-10
Also published as: WO2017041976A1; EP3347210B1; DE102015115141A1; EP3347210A1

Abstract

Verfahren zum Greifen von Blättern (16) und deren gemeinsame Ablage zu einem Stapel in einer Stapelvorrichtung (18), dadurch gekennzeichnet,
- dass eine mit Greifsegmenten (22) ausgebildete Greifvorrichtung (19) in eine Greifposition zu einem Tisch (14) positioniert wird, auf welchem aus einem Bogen (12) geschnittene Blätter (16) aufliegen,
-dass die Blätter (16) einzeln und aufeinanderfolgend mit jeweils einem Greifsegment (22) der Greifvorrichtung (19) aufgenommen werden bis ein Großteil oder alle Blätter (16) des Bogens (12) durch die Greifvorrichtung (19) ergriffen sind, und
-dass die Greifvorrichtung (19) in eine Entladeposition übergeführt wird, in der die einzelnen Blätter (16) in der Stapelvorrichtung (18) übereinanderliegend abgelegt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen von Blättern und deren gemeinsamen Ablage zu einem Stapel in einer Stapelvorrichtung sowie eine Greifvorrichtung zur Handhabung von mehreren einzelnen Blättern, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens.
Zur Herstellung eines aus mehreren Seiten, insbesondere Doppelseiten, bestehenden Buchblocks für ein buchartiges Dokument, insbesondere Wert- oder Sicherheitsdokument, wird ein Bogen, beispielsweise ein Papierbogen, auf einem Tisch positioniert. Darauffolgend wird dieser Bogen in mehrere einzelne Blätter geschnitten. Anschließend wird mit einem Greifer in einer Greifposition ein erstes Blatt ergriffen und in eine Entladeposition verfahren, um dieses Blatt in eine Stapelvorrichtung abzulegen. Darauffolgend wird das nächste Blatt entnommen und wiederum nach einer Verfahrbewegung des Greifers in der Ablage abgelegt. Dies wiederholt sich so lange, bis alle aus dem Bogen geschnittene Blätter übereinanderliegend in einem Stapel in der Stapelvorrichtung angeordnet sind. Darauffolgend wird dieser Stapel Blätter zu einem Buchblock weiterverarbeitet.
Durch eine solche Abfolge von Arbeitsschritten entstehen große Verfahrstrecken, welche prozesstechnisch gesehen zeitaufwändig sind.
Aus der DE 100 55 782 A1 ist ein Verfahren und eine Anordnung zur Herstellung von Druckerzeugnissen bekannt, bei dem oder der einzelne Bögen, die mit einer vorgegebenen Anzahl und in einer bestimmten Anordnung einzelner Seiten des Druckerzeugnisses bedruckt sind, gestapelt und weiterverarbeitet werden. Dabei wird ein Stapel aus Planobogen mit mindestens einem vollständigen Druckinhalt in vorgegebener Reihenfolge durch Schneid-, Dreh- und/oder Fügevorgänge so oft zu neuen Stapeln zusammengefügt, bis Blöcke mindestens im Seitenformat des Druckerzeugnisses bei geordneter Reihenfolge der Seiten entstanden sind.
Aus der DE 10 2011 118 168 A1 ist eine Vakuumgreifvorrichtung bekannt.
Aus der DE 10 2010 025 885 A1 ist des Weiteren eine Greifvorrichtung mit einem Greifer bekannt, der zwei aufeinanderliegende Blätter unterschiedlichen Typs gleichzeitig halten kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Greifvorrichtung vorzuschlagen, welche die Optimierung von Prozesszeiten ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Greifen von Blättern und deren gemeinsame Ablage zu einem Stapel in einer Stapelvorrichtung, insbesondere zum Stapeln von Blättern zu einem Buchblock für ein buchartiges Dokument, gelöst, bei welchem eine Greifvorrichtung mit mehreren Greifsegmenten eingesetzt wird, so dass mit jedem Greifsegment der Greifvorrichtung einzeln und aufeinanderfolgend ein aus einem Bogen geschnittenes Blatt aufgenommen werden kann, bis ein Großteil oder alle Blätter des Bogens durch die Greifvorrichtung ergriffen sind, um anschließend die Greifvorrichtung in eine Entladeposition zu einer Stapelvorrichtung zu verfahren, in der die aufgenommenen Blätter aufeinanderfolgend in der Stapelvorrichtung abgelegt werden. Dies weist den Vorteil auf, dass die Anzahl der Verfahrstrecken erheblich reduziert wird, wodurch die Taktzeit für das Aufnehmen der einzelnen Blätter und das anschließende Ablegen zu einem Stapel erheblich reduziert werden kann. Die Zeitdauer für das aufeinanderfolgende Ablegen der Blätter in dem Stapel führt zu keiner Prozessverzögerung, sondern kann vielmehr dazu benutzt werden, um bereits wiederum einen neuen Bogen auf einen Tisch aufzulegen und diesen zu schneiden, so dass dieser Verfahrensschritt erledigt ist, bis die Greifvorrichtung wieder in eine Greifposition zum Tisch positioniert wird, um die nächsten Blätter des darauffolgenden Bogens aufzunehmen.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung die geschnittenen Blätter in einer vordefinierten Reihenfolge aufnimmt und in dieser Reihenfolge in der Stapelvorrichtung ablegt. Dadurch kann eine weitere Prozessoptimierung erfolgen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung die geschnittenen Blätter in einer vordefinierten Reihenfolge aufnimmt und in einer durch eine Steuerung selektierten Reihenfolge ablegt. Bei dieser Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Aufnahme der einzelnen Blätter vom Tisch in einer zeitoptimierten Reihenfolge erfolgt, so dass bei einem sortierten Greifen der einzelnen aufgenommenen Blätter das Sortieren in einer Entladeposition zur Ablage der einzelnen Blätter auf einem Stapel in der Stapelvorrichtung erfolgt. Dadurch verbleibt mehr Zeit zum Auflegen des nachfolgenden, zu beschneidenden Bogens auf dem Tisch und für die Schnittbearbeitung.
Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass jedes Blatt von einem Greifersegment gegriffen wird. Dadurch erfolgt eine einfache Handhabung des Blattes, beispielsweise aus Papier, welches während einer Verfahrbewegung der Greifvorrichtung trotz einer dadurch entstehenden Luftströmung sicher aufzunehmen ist.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Blatt mittels Vakuum oder einer elektrostatischen Aufladung in der Greifposition gehalten wird. Durch beide Verfahren kann eine sichere Aufnahme des jeweiligen Blattes erfolgen.
Zwischen einer Greifposition zur Aufnahme der einzelnen Blätter durch die Greifsegmente der Greifvorrichtung und einer Entladeposition zum Ablegen der Blätter in der Stapelvorrichtung kann die Greifvorrichtung einer Bearbeitungsstation zugeführt werden, in welcher die freie Seite der Blätter bearbeitet wird. Durch die Einzelaufnahme der Blätter mittels der Greifvorrichtung kann jedes dieser Blätter auf der Rückseite, insbesondere auch unabhängig von dem benachbarten durch die Greifvorrichtung aufgenommenen Blatt bearbeitet werden, so dass optional ein Zwischenprozess integriert werden kann.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass eine Blattrückseite bedruckt wird. Diese kann auch mit einer Beschichtung versehen werden und/oder geprägt werden.
Zur Bildung eines Buchblockes ist bevorzugt vorgesehen, dass sechs oder neun Doppelseiten verwendet werden. Ein Bogen, insbesondere aus Papier oder aus einem papierähnlichen Material, wird deshalb in sechs oder neun Doppelseiten geschnitten und die Greifvorrichtung ist an diese Anzahl angepasst und weist bevorzugt sechs oder neun Greifsegmente auf.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird desweiteren durch eine Greifvorrichtung zum Handhaben von Blättern gelöst, welche einen Greifkopf mit einer Vielzahl von aneinander gereihten Greifsegmenten aufweist, so dass jedes der Greifsegmente zur Aufnahmevon einem der Blätter vorgesehen ist und eine Auflagefläche aufweist, an welcher das aufgegriffene Blatt anliegt. Dadurch kann eine sogenannte Mehrfachgreifvorrichtung geschaffen werden, durch welche aufeinanderfolgend mehrere Blätter, insbesondere alle aus einem Bogen geschnittene Blätter, ergriffen und gehalten werden können. Zunächst kann innerhalb eines Arbeitsbereiches, der durch das Format des Bogens bestimmt wird, eine aufeinanderfolgende Aufnahme der einzelnen Blätter erfolgen. Darauffolgend kann eine einmalige Verfahrstrecke zur Entladeposition genügen, sofern die Anzahl der Greifsegmente am Greifkopf gleich oder größer als die Anzahl der geschnittenen Blätter eines Bogens ist, um die aufgenommenen Blätter einzeln in die Stapelvorrichtung zur Bildung eines Stapels abzulegen.
Desweiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass das Greifsegment in der Auflagefläche Bohrungen zum Anlegen eines Vakuums aufweist. Dadurch kann das Blatt flächenförmig an der Auflagefläche anliegen und von einer Luftströmung während der Verfahrbewegung nicht abgehoben werden.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Greifsegment eine elektrostatisch aufladbare Platte aufweist. Dadurch kann ebenso erzielt werden, dass eine sichere Anlage und Handhabung des Blattes erfolgt, ohne mit einem mechanischen Greifer unmittelbar an dem Blatt anzugreifen. Bevorzugt ist vorgesehen, dass diese elektrostatisch aufladbare Platte ebenfalls Bohrungen aufweist, so dass durch Ausblasen von Luft ein einfaches Entladen ermöglicht ist.
Die Anzahl der Greifsegmente an der Greifvorrichtung sind bevorzugt an die Anzahl der aus dem Bogen geschnittenen Blätter angepasst. Dadurch kann eine kostenoptimierte Auslegung der Greifvorrichtung erfolgen.
Desweiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass die Greifsegmente selektiert ansteuerbar sind. Somit kann eine sichere Handhabung der Blätter ohne Störeinflüsse ermöglicht sein.
Der Greifkopf ist vorteilhafterweise als Trommel oder Walze zur facettenförmigen Anordnung der Greifsegmente ausgebildet, die um eine daran angeordnete Drehachse rotierend angetrieben ist. Dadurch kann ein schnelles, linien- oder zeilenförmiges Abarbeiten zur Aufnahme der einzelnen Blätter eines Bogens ermöglicht sein.
Desweiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass eine Drehachse zur Aufnahme der Trommel oder Walze an einer verfahrbaren Anordnung vorgesehen ist. Hierbei kann beispielsweise ein Mehrachsenroboter oder ein Mehrachsenlinearsystem vorgesehen sein, um eine schnelle und präzise Ansteuerung der einzelnen Entnahmepositionen sowie das Überführen in die Entladeposition ermöglicht sein.
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht von aus einem Bogen geschnittenen Blätter, die in eine Stapelvorrichtung überzuführen sind,
2 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung und
3 eine vergrößerte Detailansicht der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in einer Bearbeitungsstation.

In 1 ist perspektivisch ein Bogen 12 auf einem Tisch 14, insbesondere Schneidtisch, aufliegend dargestellt. Bei diesem Bogen 12 handelt es sich beispielsweise um einen Bogen aus Papier oder einem papierähnlichen Material oder um eine Folie, welche einlagig auf dem Tisch 14 aufliegt. Insbesondere ist ein Papierbogen vorgesehen, aus welchem mehrere Blätter 16 geschnitten werden, die anschließend in einer Stapelvorrichtung 18 übereinanderliegend gestapelt werden. Dieser dort gebildete Stapel der Blätter 16 wird zu einem Buchblock für ein buchartiges Dokument, insbesondere Wert- oder Sicherheitsdokument, weiter verarbeitet.
Der Bogen 12 wird beispielsweise durch Stanzen oder Laserschneiden geschnitten. Bevorzugt werden aus einem Bogen 12 sechs oder neun Blätter 16 hergestellt, wobei diese Blätter 16 insbesondere als Doppelseiten ausgebildet sind. Zur automatisierten Entnahme der einzelnen Blätter 16 und zum Ablegen und Übereinanderstapeln in der Stapelvorrichtung 18 ist erfindungsgemäß eine Greifvorrichtung 19 gemäß 2 vorgesehen, welche einen Greifkopf 21 mit mehreren daran angeordneten Greifsegmenten 22 aufweist. Diese Greifvorrichtung 19 wird mit einer nicht näher dargestellten Steuerung angetrieben. Diese Greifsegmente 22 sind facettenartig aneinandergereiht. Jedes dieser Greifsegmente 22 bildet eine Aufnahme für ein einzelnes Blatt 16, so dass dieses an dem Greifsegment 22 anliegend aufgenommen werden kann. Der Greifkopf 21 umfasst des weiteren eine Achse 24, insbesondere Drehachse 24, um die einzelnen Greifsegmente 22 aufeinanderfolgend getaktet zu den einzelnen Blättern 16 zu positionieren und zu greifen. Durch die Achse 24 sind Versorgungsleitungen 26 in den Innenraum des Greifkopfes 21 geführt, um die Greifsegmente 22 anzusteuern.
Gemäß einer ersten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Greifsegmente 22 als sogenannte Vakuumgreifer ausgebildet sind. Eine Auflagefläche 27 für das Blatt 16 weist eine Vielzahl von Bohrungen auf, so dass beim Anlegen eines Vakuums über die Versorgungsleitungen 26 die Blattoberseite des jeweiligen Blattes 16 an der Auflagefläche 27 des Greifsegments 22 vollflächig anliegt und ohne mechanisches Einwirken auf das Blatt 16 gegriffen und zum Greifsegment 22 fixiert ist.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Auflagefläche 27 aus einem elektrostatisch aufladbaren Material ausgebildet ist, um mittels einer elektrostatischen Aufladung das jeweilige Blatt 16 zur Auflagefläche 27 zu fixieren.
Die Drehachse 24 ist bevorzugt als ein Anschlussmittel an eine nicht näher dargestellte Vorrichtung zur Handhabung der Greifvorrichtung 19 ausgebildet. Hierbei kann es sich um einen Mehrachsen-Roboter oder einen Mehrachsen-Linearantrieb handeln, um eine Verfahrbewegung zur Aufnahme der einzelnen Blätter 16, sowie eine darauffolgende Verfahrbewegung zur Stapelvorrichtung 18 und ein Ablegen der Blätter anzusteuern.
Die Anzahl der Greifsegmente 22 ist bevorzugt an die Anzahl der Blätter 16 je geschnittenen Bogen angepasst. Sofern beispielsweise die Greifvorrichtung 19 neun Greifsegmente 22 aufweist und der Bogen 12 in neun Blätter 16 geschnitten ist, kann eine aufeinanderfolgende Aufnahme der einzelnen Blätter 16 gemäß dem Pfeil 30 erfolgen, der beispielsweise eine Verfahrstrecke darstellt, um die einzelnen Blätter 16 aufzunehmen. Sofern die Greifvorrichtung 19 von Position 1 nach Position 2 verfährt, bedarf es lediglich einer Weitertaktung in der Rotationsrichtung des Greifkopfes 21 um die Drehachse 24, so dass das nächste freie Greifsegment 22 unmittelbar dem in Position 2 angeordneten Blatt 16 gegenüberliegt. Durch die facettenförmig angeordneten Greifsegmente 22 am Greifkopf 21 beeinflussen die benachbarten Greifsegmente 22 auch das in der Greifposition sich befindliche Greifsegment 22 nicht.
Für den Übergang von Position 3 zur Position 4 bedarf es einerseits einer Verfahrbewegung in X-Richtung sowie einer Ansteuerung einer Rotationsbewegung des Greifkopfes 21 um 3 Positionen, so dass nachfolgend eine Abrollbewegung des Greifkopfes 21 zur Aufnahme der Bläter 16 aus den Positionen 4 bis 6 durchgeführt werden kann. Anschließend wird eine dritte Reihe oder Spalte der Blätter 16 angefahren, um aufeinanderfolgend die Blätter 16 aus den Positionen 6 bis 9 zu entnehmen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass selektiv auch einzelne Blätter 16 in einer durch eine nicht näher dargestellte Steuerung in ausgewählter Reihenfolge aufgenommen werden.
Nachdem gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 alle Blätter 16 von dem Tisch 14 entnommen sind, erfolgt eine Verfahrbewegung der Greifvorrichtung 19 in eine Entladeposition zur Stapelvorrichtung 18, um die einzelnen Blätter 16 übereinanderliegend abzulegen und einen Stapel zu bilden.
Sofern die Anzahl der geschnittenen Blätter 16 höher als die Anzahl der Greifsegmente 22 am Greifkopf 21 sind, wird die Greifvorrichtung 19 so oft zwischen dem Tisch 14 und der Stapelvorrichtung 18 hin und her bewegt, bis alle Blätter 16 im Stapel in der Stapelvorrichtung 18 liegen.
In 3 ist schematisch vereinfacht eine Bearbeitungsstation 31 dargestellt, welche zwischen einer Greifposition, also der Aufnahme der Blätter 16 vom Tisch 14 und der Entladestation, also dem Ablegen der Blätter 16 in der Stapelvorrichtung 18, vorgesehen sein kann. Die Bearbeitungsstation 31 kann beispielsweise als eine Druckstation ausgebildet sein, um eine Rückseite des aufgenommenen Blattes 16 zu bearbeiten. Beispielsweise können ein Druckvorgang, ein Beschichtungsvorgang und/oder ein Prägevorgang oder dergleichen erfolgen. Ein Bearbeitungswerkzeug 32 ist schematisch dargestellt, welches durch eine Verfahrbewegung entsprechend zur Rückseite des Blattes 16 positioniert werden kann, um die Bearbeitung durchzuführen. Beispielsweise kann auf jeder Blattrückseite an derselben Stelle ein Text versehen sein oder von Blatt 16 zu Blatt 16 ein entsprechend aneinandergrenzender Text versehen sein, um wiederum ein Sicherheitsmerkmal zu bilden oder lediglich die Blätter 16 durchzunummerieren.
Bezugszeichenliste

11.
12.: Bogen
13.
14.: Tisch
15.
16.: Blätter
17.
18.: Stapelvorrichtung
19.: Greifvorrichtung
20.
21.: Greifkopf
22.: Greifsegment
23.
24.: Drehachse
25.
26.: Versorgungsleitung
27.: Auflagefläche
30.: Pfeil
31.: Bearbeitungsstation
32.: Bearbeitungswerkzeug

Claims

Verfahren zum Greifen von Blättern (16) und deren gemeinsame Ablage zu einem Stapel in einer Stapelvorrichtung (18), dadurch gekennzeichnet, - dass eine mit Greifsegmenten (22) ausgebildete Greifvorrichtung (19) in eine Greifposition zu einem Tisch (14) positioniert wird, auf welchem aus einem Bogen (12) geschnittene Blätter (16) aufliegen, -dass die Blätter (16) einzeln und aufeinanderfolgend mit jeweils einem Greifsegment (22) der Greifvorrichtung (19) aufgenommen werden bis ein Großteil oder alle Blätter (16) des Bogens (12) durch die Greifvorrichtung (19) ergriffen sind, und -dass die Greifvorrichtung (19) in eine Entladeposition übergeführt wird, in der die einzelnen Blätter (16) in der Stapelvorrichtung (18) übereinanderliegend abgelegt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (19) die geschnittenen Blätter (16) in einer vordefinierten Reihenfolge aufnimmt und in dieser Reihenfolge in der Stapelvorrichtung (18) abgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (19) die geschnittenen Blätter (16) in einer vordefinierten Reihenfolge aufnimmt und in einer durch eine Steuerung selektierten Reihenfolge in der Stapelvorrichtung (18) abgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Blatt (16) von einem Greifsegment (22) gegriffen und mittels Vakuum oder einer elektrostatischen Aufladung zum Greifsegment (22) gehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (19) zwischen der Greifposition und der Entladeposition einer Bearbeitungsstation (31) zugeführt wird, in welcher eine freie Seite des oder der Blätter (16) bearbeitet wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Blattrückseite der Blätter (16) bedruckt, beschichtet und/oder geprägt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Bogen (12) sechs oder neun Blätter (16) ausgeschnitten werden oder sechs oder neun Blätter als Doppelseiten für einen Buchblock ausgeschnitten werden, die von der Greifvorrichtung (19) aufeinanderfolgend aufgenommen und in der Stapelvorrichtung (18) zur Bildung eines Buchblocks abgelegt werden.
Greifvorrichtung zur Handhabung von Blättern (16) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifkopf (21) eine Vielzahl von aneinandergereihten Greifsegmenten (22) aufweist und jedes der Greifsegmente (22) zur Aufnahme von einem der Blätter (16) eine Auflagefläche (27) umfasst, an welcher das gegriffene Blatt (16) anliegt.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifsegment (27) Bohrungen zum Anlegen eines Vakuums aufweist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifsegment (22) eine elektrisch aufladbare Platte aufweist, welche die Auflagefläche (27) umfasst.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Greifsegmente (22) des Greifkopfes (21) auf die Anzahl der aus einem Bogen (12) geschnittenen Blätter (16) angepasst ist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifsegmente (22) selektiv ansteuerbar sind.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Greifkopf (21) angeordneten Greifsegmente (22) auf dem als Trommel oder Walze ausgebildeten Greifkopf (21) facettenartig angeordnet sind.
Greifvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifkopf (21) eine Drehachse (24) aufweist, durch welche der Greifkopf (21) rotierend angetrieben ist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifkopf (21) mittels der Drehachse (24) an einer verfahrbaren Anordnung vorgesehen ist.