DE102015014627A1

DE102015014627A1 - System und Verfahren zur Einstellung des Fahrgestellniveaus der Fahrzeuge in einer Fahrzeuggruppe

Info

Publication number: DE102015014627A1
Application number: DE102015014627.0A
Authority: DE
Inventors: André Claesson; Patric Skeppstedt
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2014-11-17
Filing date: 2015-11-12
Publication date: 2016-05-19
Also published as: SE1451373A1; SE538505C2

Abstract

Die Fahrzeuge in einer Gruppe von Fahrzeugen werden durch drahtlose Schnittstellen (221, 22n) und eine entsprechende Prozessoreinheit (211, 21n) in jedem Fahrzeug durch wiederholten Austausch von Status- und Steuerdaten (Ds, Cmd) gesteuert, so dass die Fahrzeuge logisch miteinander zu einem Fahrzeugverband verknüpft werden. Dabei ist ein Fahrzeug ein führendes Fahrzeug, während die übrigen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind. Jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband kann einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestells des Fahrzeugs relativ zu einem Nominalniveau besteht, z. B. in Form eines so genannten „Kneeling”. Die zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband ausgetauschten Statusdaten (Ds) umfassen mindestens einen Parameter, der sich auf das Fahrgestellniveau bezieht. Ein Fahrzeug im Fahrzeugverband darf den Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus nur durchführen, wenn das führende Fahrzeug einen Befehl zur Niveauänderung erteilt hat und wenn jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung bei jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband erfüllt ist.

Description

Hintergrund der Erfindung und bekannter Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich generell auf Lösungen zur Einstellung des Fahrgestellniveaus von Kraftfahrzeugen. Konkret bezieht sich die Erfindung auf ein System gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und ein entsprechendes Verfahren. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein von einem Computer lesbares Medium.
Heutzutage finden Fahrzeugverbände (so genannte „Platoons”), die aus mehreren in koordinierter und zumindest teilweise automatisierter Weise dicht hintereinander fahrenden Kraftfahrzeugen bestehen, zunehmend Anwendung. Solche Fahrzeugverbände sind vorteilhaft, weil die Anzahl der Fahrer geringer sein kann als die Anzahl der Fahrzeuge und die geringen Abstände zwischen den Fahrzeugen den Luftwiderstand verringern, wodurch weniger Kraftstoff verbraucht wird. Beim Bus-Rapid-Transit-System (BRT) handelt es sich um einen Fahrzeugverband, bei dem zwei oder mehr Busse so koordiniert werden, dass sie auf einer bestimmten Linie fahren, beispielsweise um Fahrgäste zu einem Flughafen zu bringen oder von einem Flughafen abzuholen oder im öffentlichen Personenverkehr zu transportieren. Dies ist mit bestimmten Problemen verbunden, da auch der Sicherheit vieler Personen Rechnung getragen werden muss.
Die Patente DE 10 2008 026 686 , WO 2012/014041 und EP 263 262 beschreiben unterschiedliche Lösungen zur Synchronisierung der einzelnen Fahrzeuge eines Fahrzeugverbands, so dass beispielsweise die vorgeschriebenen Abstände zwischen den Fahrzeugen bei Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgängen eingehalten werden können und der Verband insgesamt in sicherer Weise betrieben werden kann.
Das Patent KR 2012-0107602 beschreibt ein Fahrgast-Sicherheitssystem für eine Bushaltestelle, bei dem wartende Fahrgäste von der Straße ferngehalten werden, so dass Unfälle vermieden werden können. Konkret erkennt dabei ein Busankunftsdetektor die Ankunft eines Busses. Eine Steuereinheit öffnet eine Einstiegstür und eine Ausstiegstür, falls ein Busankunftserkennungssignal anzeigt, dass ein Bus eingetroffen ist. Wenn die Einstiegstür und die Ausstiegstür geschlossen sind, fährt die Steuereinheit den Bus. Ein Ein- und Ausstiegsportal schützt wartende Fahrgäste vor der Straße, indem die Einstiegstür und die Ausstiegstür jedes Portals geschlossen werden.
Das Patent WO 2014/003630 beschreibt ein System zur Steuerung von Fahrzeugen in einem Fahrzeugverband, die über eine drahtlose Verbindung miteinander kommunizieren können. Das System umfasst eine Prozessoreinheit, die drahtlos Daten von den Fahrzeugen im Verband erhalten kann. Diese Daten umfassen Fahrzeugparameter für die Fahrzeuge und Identifizierungsdaten, welche das Fahrzeug bzw. die Fahrzeuge anzeigen, von dem/denen die genannten Parameter stammen, um auf der Basis eines Modells und der genannten Parameter einen oder mehrere Zustände für mindestens ein Fahrzeug im Verband schätzungsweise zu ermitteln. Dann kann auf der Basis eines oder mehrerer Zustände ein Abstand zwischen einem Fahrzeug und dem hinter diesem Fahrzeug befindlichen Fahrzeug bestimmt werden, so dass Steuersignale generiert werden können, um einen gewünschten Fahrzeugabstand auch dann aufrecht zu erhalten, wenn die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge sich ändern.
Mit dem bekannten Stand der Technik verbundene Probleme
Somit sind Lösungen bekannt, um das Verhalten der einzelnen Fahrzeuge eines Fahrzeugverbands während der Fahrt auf unterschiedliche Weise zu steuern. Jedoch gibt es noch keine Lösung zur Steuerung eines Fahrzeugverbands beim Anhalten in einer Weise, die sowohl zeiteffizient als auch sicher für die Fahrgäste der Fahrzeuge ist.
Zusammenfassung der Erfindung
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, das oben genannte Problem zu lösen und somit eine zeiteffiziente und sichere Lösung zur Steuerung der Niveaueinstellungen der Fahrzeuge eines Fahrzeugverbands bereitzustellen.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch das zu Anfang beschriebene System gelöst, bei dem jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, durch den eine Anhebung oder Absenkung des Fahrgestells des Fahrzeugs relativ zu einem Nennniveau erfolgt. Die zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband ausgetauschten Statusdaten umfassen mindestens einen Parameter, der sich auf das Fahrgestellniveau bezieht. Ein Fahrzeug im Fahrzeugverband darf nur dann einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen, wenn: (a) das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat; und (b) jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung in Bezug auf jedes Fahrzeug des Fahrzeugverbands erfüllt ist.
Dieses System ist vorteilhaft, weil es sicherstellt, dass Fahrgestellniveau-Einstellungen zwischen den Fahrzeugen im Verband synchronisiert werden und dass Niveauänderungen (z. B. „Kneeling”, d. h. Absenkung) nur erfolgen können, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
Entsprechend darf gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekts der Erfindung ein Fahrzeug im Fahrzeugverband das Niveau des Fahrgestells nur dann wieder auf das Nennniveau einstellen, wenn jede von mindestens einer vorgegebenen Anhebebedingung in Bezug auf jedes Fahrzeug des Fahrzeugverbands erfüllt ist.
Insbesondere wenn der Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus aus einer Kneeling-Funktion besteht, ist der Befehl zur Niveauänderung ein Befehl zum „Kneeling” und die mindestens eine vorgegebene Niveauänderungsbedinung umfasst mindestens eine Kneeling-Bedingung. Somit kann ein in einem BRT-Fahrzeugverband vorgenommenes „Kneeling” sicher und effizient erfolgen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekts der Erfindung beinhaltet die mindestens eine vorgegebene Kneeling-Bedingung die Erfüllung von einem oder mehreren der folgenden Kriterien: alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband fahren mit einer Geschwindigkeit unter einer Geschwindigkeitsschwelle; alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband befinden sich in einem bestimmten Bereich und in jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband wurde eine Haltebremse aktiviert. Dies erhöht zusätzlich die Sicherheit der Fahrgäste.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekts der Erfindung enthalten die zwischen den Fahrzeugen ausgetauschten Statusdaten außerdem Daten bezüglich der Geschwindigkeit, des gemessenen Abstands zu einem benachbarten Fahrzeug im Fahrzeugverband, des Reifendrucks, des Druckluftsystemdrucks, des Achsendrucks, eines gemessenen Gewichts, einer Anhebehöhe und/oder Quittungsaustausch-Mitteilungen (Handshaking-Mitteilungen), welche die logische Verknüpfung der Fahrzeuge untereinander bestätigen. Somit können die Fahrzeuge auf angemessene Weise koordiniert werden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekts der Erfindung umfassen die Fahrzeuge eine oder mehrere der folgenden Erfassungseinheiten zur Erstellung der Statusdaten: eine Kamera, einen Laser-Entfernungsmesser, einen Ultraschallsensor und einen GNSS-Empfänger (GNSS = Global Navigation Satellite System). Somit wird im Bezug auf die Technologie ein hohes Maß an Flexibilität erreicht.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekt der Erfindung ist das führende Fahrzeug ein Fahrzeug, das den Fahrzeugverband in dessen Fahrtrichtung anführt. Vorzugsweise wird außerdem mindestens ein Fahrzeug im Fahrzeugverband fahrerlos betrieben. Folglich ist nur relativ wenig Personal zum Fahren des Fahrzeugverbands erforderlich.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieses Aspekts der Erfindung ist mindestens ein Fahrzeug im Fahrzeugverband zur Bedienung durch einen menschlichen Fahrer vorgesehen, beispielsweise das führende Fahrzeug.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch das zu Anfang beschriebene Fahrzeug gelöst, das einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestells des Fahrzeugs relativ zu einem Nennniveau besteht. Die zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen weiteren Fahrzeug im Fahrzeugverband ausgetauschten Statusdaten umfassen mindestens einen Parameter, der sich auf das Fahrgestellniveau bezieht. Weiterhin gestattet das Fahrzeug die Durchführung des Vorgangs zur Einstellung des Fahrgestellniveaus nur, wenn das führende Fahrzeug einen Befehl zur Niveauänderung erteilt hat und wenn jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung für das Fahrzeug erfüllt ist. Die Vorteile dieses Fahrzeugs sind aus der obigen Beschreibung des Systems gemäß der Erfindung ersichtlich.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch das zu Anfang beschriebene Verfahren gelöst, bei dem jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestells des Fahrzeugs relativ zum Nennniveau besteht. Die zwischen den Fahrzeugen ausgetauschten Statusdaten umfassen mindestens einen Parameter, der sich auf die Niveauänderung bezieht. Zudem umfasst dieses Verfahren die Durchführung des Vorgangs zur Einstellung des Fahrgestellniveaus in einem Fahrzeug des Fahrzeugverbands nur dann, wenn (a) das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat; und (b) jede der mindestens einen vorgegebenen Niveauänderungsbedingungen in Bezug auf jedes Fahrzeug des Fahrzeugverbands erfüllt ist. Die Vorteile dieses Verfahrens sowie die bevorzugten Ausführungsformen derselben sind aus der obigen Beschreibung des Systems gemäß der Erfindung zu ersehen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Computerprogrammprodukt gelöst, das in den Speicher eines Computers geladen werden kann und das Software zur Durchführung der Schritte des oben beschriebenen Verfahrens gemäß der Erfindung umfasst, wenn diese Software von einem Computer ausgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein von einem Computer lesbares Medium gelöst, auf dem ein Programm gespeichert ist, das die Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens auf einem Computer bewirkt, wenn das Programm in den Computer geladen wird.
Weitere Vorteile, vorteilhafte Merkmale und Anwendungen der vorliegenden Erfindung sind aus der nachstehenden Beschreibung und den abhängigen Patentansprüchen zu ersehen.
Zeichnungskurzbeschreibung
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der bevorzugten Ausführungsformen näher erklärt, die als Beispiele unter Verweis auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
zeigt ein Beispiel eines Fahrzeugverbands, auf den die vorliegende Erfindung angewendet werden kann;
ist ein Blockdiagramm eines Systems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
stellt schematisch dar, wie ein Fahrzeugverband gemäß einer Ausführungsform der Erfindung hinsichtlich eines bestimmten Bereichs in Form einer Bushaltestelle gesteuert werden kann;
stellt anhand eines ersten Ablaufdiagramms das allgemeine Verfahren gemäß der Erfindung zur Durchführung eines Vorgangs zur Einstellung des Fahrgestellniveaus dar, und
stellt anhand eines zweiten Ablaufdiagramms das allgemeine Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zur Rückkehr zu einem Fahrgestell-Nennniveau nach zwischenzeitlicher Einstellung des Fahrgestellniveaus der Fahrzeuge dar.
Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung
Zunächst wird auf verwiesen, die einen Fahrzeugverband 110 (z. B. der BRT-Art) darstellt, der mehrere Kraftfahrzeuge in der Form von Bussen 111, 112 bzw. 11n umfasst. ist ein Blockdiagramm eines Systems, das drahtlose Schnittstellen 221 und 22n und Prozessoreinheiten 211 und 21n der Fahrzeuge 111 bzw. 11n im Fahrzeugverband 110 enthält.
Jede drahtlose Schnittstelle 221 und 22n dient der drahtlosen Kommunikation mit den drahtlosen Schnittstellen in den anderen Fahrzeugen 111, 112 und 11n der durch den Fahrzeugverband 110 dargestellten Gruppe. Die Prozessoreinheiten 211 und 21n der jeweiligen Fahrzeuge dienen dem wiederholten Austausch von Statusdaten Ds und Steuerdaten Cmd mit den Prozessoreinheiten 211 und 21n in den anderen Fahrzeugen der Gruppe über die drahtlosen Schnittstellen 221 und 22n. Dadurch werden die Fahrzeuge logisch miteinander verknüpft, wodurch sie den Fahrzeugverband 110 bilden. Hierbei ist ein Fahrzeug, beispielsweise das Fahrzeug 111, ein führendes Fahrzeug, während die übrigen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind. Aus praktischen Gründen ist das führende Fahrzeug üblicherweise das Fahrzeug 111, das den Fahrzeugverband 110 in dessen Fahrtrichtung anführt.
Darüber hinaus ist es häufig vorteilhaft, wenn mindestens ein Fahrzeug im Fahrzeugverband 110 von einem menschlichen Fahren bedient wird, während ein oder mehrere Fahrzeug(e) des Fahrzeugverbands 110 fahrerlos betrieben werden können.
Vorzugsweise kann das führende Fahrzeug von einem menschlichen Fahrer bedient werden, und die geführten Fahrzeuge werden üblicherweise fahrerlos betrieben.
Gemäß der Erfindung wird vorausgesetzt, dass jedes Fahrzeug 111, 112 und 11n im Fahrzeugverband 110 einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestells des Fahrzeugs relativ zu einem Nennniveau, z. B. das zum Fahren verwendete Normalniveau, bestehen kann. Zu diesem Zweck umfassen die zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband ausgetauschten Statusdaten mindestens einen Parameter, der sich auf das Fahrgestellniveau bezieht. Außerdem darf gemäß der Erfindung ein Fahrzeug im Fahrzeugverband 110 nur dann einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen, wenn: (a) das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat; und (b) jede der mindestens einen vorgegebenen Niveauänderungsbedingungen in Bezug auf jedes Fahrzeug des Fahrzeugverbands 110 erfüllt ist. Wenn beispielsweise der Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus eine Kneeling-Funktion umfasst, ist der Befehl zur Niveauänderung konkret ein Befehl zum „Kneeling” und die mindestens eine vorgegebene Niveauänderungsbedingung umfasst mindestens eine Kneeling-Bedingung. Es muss erwähnt werden, dass die Absenkungsfunktion (Kneeling-Funktion) eine volle Absenkung sein kann, d. h. eine Absenkung des Fahrgestells in Bezug auf alle Federungspositionen; eine einseitige, d. h. eine rechtsseitige oder linksseitige Absenkung sein kann; oder eine Absenkung sein kann, die ausschließlich eine einzelne Federungsposition, beispielsweise vorne rechts oder hinten links, betrifft.
Im Allgemeinfall, bei dem der Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus die Anhebung des Fahrgestells der Fahrzeuge über das Nennniveau sowie die Absenkung des Fahrgestells der Fahrzeuge unter das Nennniveau umfassen kann, darf ein Fahrzeug im Fahrzeugverband 110 vorzugsweise nur dann das Niveau des Fahrgestells wieder auf das Nennniveau einstellen (d. h. durch Anhebung oder Absenkung), wenn jede der mindestens einen vorgegebenen Anhebebedingungen für jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband 110 erfüllt ist. Anders formuliert darf kein Fahrzeug sein Niveau auf die Fahrposition einstellen, bevor alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband 110 die entsprechenden Bedingungen hierfür erfüllen. In der Praxis kann dies bedeuten, dass die Fahrzeuge im Fahrzeugverband 110 ihre jeweiligen Fahrgestell-Nennniveaus erst nach dem Einstieg des letzten Fahrgasts in einen jeweiligen Bus wieder einnehmen können. Anschließend kann der Fahrzeugverband 110 von der Bushaltestelle abfahren.
ist eine schematische Darstellung des Fahrzeugverbands 110, der in einen Bushaltestellenbereich mit einer Plattform und einem dazugehörigen Terminaldach 320 einfährt. Ein getrennter Bereich 310 befindet sich vor dem Terminal (obwohl nicht notwendigerweise sichtbar). Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist eine vorgegebene Absenkungsbedingung, dass alle Fahrzeuge 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 sich innerhalb des festgelegten Bereichs 310 befinden, bevor eine Absenkungsfunktion durchgeführt werden kann, damit Fahrgäste in die Fahrzeuge 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 einsteigen und/oder aus diesen Fahrzeugen aussteigen können.
Alternativ oder als Ergänzung hierzu kann die mindestens eine vorgegebene Absenkungsbedingung eine Voraussetzung enthalten, dass: alle Fahrzeuge 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 mit einer Geschwindigkeit unter einer bestimmten Geschwindigkeitsschwelle fahren, etwa 5 km/h, und/oder eine Haltebremse in jedem Fahrzeug 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 aktiviert wurde.
Vorzugsweise enthalten die zwischen den Fahrzeugen 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 ausgetauschten Statusdaten Ds außerdem Daten bezüglich der Geschwindigkeit, eines gemessenen Abstands zu einem benachbarten Fahrzeug im Fahrzeugverband, des Reifendrucks, des Druckluftsystemdrucks, des Achsendrucks, eines gemessenen Gewichts, einer Anhebehöhe und Quittungsaustausch-Mitteilungen, die konkret logische Verknüpfungen der Fahrzeuge untereinander bestätigen.
Die Geschwindigkeiten und Abstände zwischen den Fahrzeugen sind selbstverständlich wichtige Parameter zur Aufrechterhaltung der Anordnung des Fahrzeugverbands 110 während der Fahrt. Jedoch stellen die Werte des Reifendrucks, des Druckniveaus im Druckluftsystem jedes Fahrzeugs, des Achsendrucks und des Gewichts der Fahrzeuge 111, ..., 11n ebenfalls eine wichtige Grundlage zur Steuerung des Fahrzeugverbands 110 während der Fahrt und/oder beim Anhalten dar. Darüber hinaus ist es für eine angemessene Einstellung des Fahrgestellniveaus wichtig, dass auf aktualisierte Informationen über die jeweiligen Hebeniveaus der Fahrzeuge zurückgegriffen werden kann.
Zur Gewinnung von Statusdaten Ds sind die Fahrzeuge 111, ..., 11n im Fahrzeugverband 110 vorzugsweise mit einer oder mehreren der folgenden Erfassungseinheiten ausgestattet: einer Kamera (Video und/oder Standbild), einem Laser-Entfernungsmesser, einem Ultraschallsensor und/oder einem GNSS-Empfänger (GNSS = Global Navigation Satellite System).
Vorzugsweise enthält jede Prozessoreinheit 211 und 21n eine Speichereinheit 231 bzw. 23n oder ist kommunikativ mit dieser verbunden, in der ein Computerprogrammprodukt SW gespeichert ist, das Software enthält, die die Durchführung der oben beschriebenen Maßnahmen durch die Prozessoreinheit 211 und 21n veranlasst, wenn das Computerprogrammprodukt SW von der Prozessoreinheit 211 und 21n ausgeführt wird.
Zum Zwecke der Zusammenfassung und unter Verweis auf die Ablaufdiagramme in den und werden im Folgenden die allgemeinen Verfahren beschrieben, die in den Prozessoreinheiten gemäß der Erfindung durchgeführt werden, um einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchzuführen bzw. um danach wieder zum Nennniveau zurückzukehren.
In einem ersten Schritt 410 in der wird geprüft, ob ein Befehl zur Niveauänderung erteilt wurde oder nicht. Wenn ja, folgt ein Schritt 420; ansonsten wiederholt sich der Vorgang in Schritt 410.
In Schritt 420 wird geprüft, ob alle vorgegebenen Niveauänderungsbedingungen bei jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband erfüllt sind. Wenn ja, folgt ein Schritt 430; ansonsten wiederholt sich der Vorgang in Schritt 420.
In Schritt 430 wird der angeforderte Vorgang zur Einstellung des Niveaus synchron in allen Fahrzeugen des Fahrzeugverbands durchgeführt, z. B. eine Absenkung an einer Bushaltestelle. Danach ist das Verfahren abgeschlossen.
In der Praxis folgt natürlich auf einen ersten Vorgang zur Einstellung des Niveaus häufig ein zweiter Vorgang zur Einstellung des Niveaus, d. h. die Rückkehr zum Nennniveau des Fahrgestells. Dieses Verfahren ist in dargestellt. Hier wird in einem ersten Schritt 510 geprüft, ob ein Befehl zur Anhebung erteilt wurde oder nicht. Wenn ja, folgt ein Schritt 520; ansonsten wiederholt sich der Vorgang in Schritt 510.
In Schritt 520 wird geprüft, ob alle vorgegebenen Anhebungsbedingungen bei jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband erfüllt sind. Wenn ja, folgt ein Schritt 530; ansonsten wiederholt sich der Vorgang in Schritt 520.
In Schritt 530 werden alle Fahrzeuge des Fahrzeugverbands so gesteuert, dass sie synchron wieder das Nennniveau des Fahrgestells einnehmen. Danach ist das Verfahren abgeschlossen.
Alle Verfahrensschritte sowie alle Teilschrittabfolgen, die unter Verweis auf die obigen und beschrieben werden, können durch einen programmierten Computer gesteuert werden. Obwohl die oben unter Verweis auf die Zeichnungen beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung einen Computer und in einem Computer ausgeführte Prozesse umfassen, erstreckt sich die Erfindung somit auch auf Computerprogramme, insbesondere Computerprogramme auf oder in einem Datenträger, die dazu dienen, die Erfindung zu realisieren. Das Programm kann vorliegen als Quell-Code, Objekt-Code, Zwischen-Quell- und -Objekt-Code, beispielsweise in teilweise kompilierter Form, oder in jeder anderen Form, die zur Verwendung bei der Umsetzung des Verfahrens gemäß der Erfindung geeignet ist. Das Programm kann entweder ein Teil eines Betriebssystems oder eine separate Anwendung sein. Der Träger kann ein Mittel oder eine Vorrichtung sein, das/die als Speichermedium für das Programm verwendet werden kann. Der Träger kann beispielsweise Folgendes umfassen: ein Speichermedium in der Form eines Flash-Speichers, eines ROM (Read Only Memory), beispielsweise einer DVD (Digital Video/Versatile Disk), einer CD (Compact Disc) oder eines Halbleiter-ROM, eines EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory), eines EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) oder eines magnetischen Aufzeichnungsmediums, beispielsweise einer Diskette oder einer Festplatte. Darüber hinaus kann der Träger ein Übertragungsträger sein, etwa ein elektrisches oder optisches Signal, das durch ein Stromkabel oder ein optisches Kabel oder per Funk oder durch andere Mittel übermittelt werden kann. Wenn das Programm so ausgeführt ist, dass Signale direkt durch ein Kabel oder eine andere Vorrichtung oder ein anderes Mittel übermittelt werden können, kann der Träger aus einem entsprechenden Kabel oder einer entsprechenden Vorrichtung oder einem entsprechenden Mittel bestehen. Alternativ dazu kann der Träger ein integrierter Schaltkreis sein, in den das Programm eingebettet ist. Der integrierte Schaltkreis kann dabei zur Durchführung oder zur Verwendung bei der Durchführung der entsprechenden Prozesse eingesetzt werden.
Die Bezeichnung „umfasst/umfassen” in der vorliegenden Patentbeschreibung wird zur Angabe des Vorhandenseins genannter Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte oder Komponenten verwendet. Diese Bezeichnung schließt jedoch nicht das Vorhandensein oder die Ergänzung von einem oder mehreren zusätzlichen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten oder Komponenten oder Gruppen davon aus.
Die Erfindung ist nicht auf die unter Verweis auf die Abbildungen beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann im Rahmen der Patentansprüche frei abgewandelt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008026686 [0003]
WO 2012/014041 [0003]
EP 263262 [0003]
KR 2012-0107602 [0004]
WO 2014/003630 [0005]

Claims

System zur Steuerung einer Gruppe von Fahrzeugen (111, 112, 11n), die mindestens zwei Fahrzeuge umfasst, wobei jedes Fahrzeug der mindestens zwei Fahrzeuge Folgendes umfasst: eine drahtlose Schnittstelle (221, 22n) zur drahtlosen Kommunikation mit den drahtlosen Schnittstellen in den anderen Fahrzeugen der Gruppe; und eine Prozessoreinheit (211, 21n) zum wiederholten Austausch von Status- und Steuerdaten (Ds, Cmd) mit den Prozessoreinheiten in den anderen Fahrzeugen der Gruppe über die drahtlose Schnittstelle (221, 22n), so dass die Fahrzeuge zur Bildung eines Fahrzeugverbands (110) logisch miteinander verknüpft werden, wobei ein Fahrzeug ein führendes Fahrzeug ist und die anderen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Fahrzeug (111, 112, 11n) im Fahrzeugverband (110) einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestellniveaus des Fahrzeugs relativ zum Nennniveau besteht; dass Statusdaten (Ds) zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband ausgetauscht werden, die mindestens einen Parameter über das Fahrgestellniveau umfassen, und dass ein Fahrzeug im Fahrzeugverband nur dann einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen darf, wenn: das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat, und jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung für jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband erfüllt ist.
System gemäß Patentanspruch 1, bei dem der Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus aus einer Kneeling-Funktion besteht, der Befehl zur Niveauänderung ein Befehl zum „Kneeling” ist und die mindestens eine vorgegebene Niveauänderungsbedingung mindestens eine Kneeling-Bedingung umfasst.
System gemäß Patentanspruch 2, bei dem die mindestens eine vorgegebene Kneeling-Bedingung mindestens eine der folgenden Gegebenheiten umfasst: alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband (110) fahren mit einer Geschwindigkeit unter einer Geschwindigkeitsschwelle, alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband (110) befinden sich in einem bestimmten Bereich (310), und eine Haltebremse wurde in jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband (110) aktiviert.
System gemäß einem der Patentansprüche 2 oder 3, bei dem die zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband (110) ausgetauschten Statusdaten (Ds) außerdem Daten enthalten, die sich auf mindestens einen der folgenden Parameter beziehen: Geschwindigkeit, einen gemessenen Abstand zu einem benachbarten Fahrzeug im Fahrzeugverband, Reifendruck, Druckluftsystemdruck, Achsendruck, ein gemessenes Gewicht, eine Anhebehöhe und Quittungsaustausch-Mitteilungen, welche die logische Verknüpfung der Fahrzeuge miteinander bestätigen.
System gemäß einem der Patentansprüche 2 bis 4, bei dem die Fahrzeuge im Fahrzeugverband (110) mindestens eine der folgenden Erfassungseinheiten zur Gewinnung von Statusdaten (Ds) umfassen: eine Kamera, einen Laser-Entfernungsmesser, einen Ultraschallsensor und einen GNSS-Empfänger (GNSS = Global Navigation Satellite System).
System gemäß einem der Patentansprüche 2 bis 5, bei dem das führende Fahrzeug ein Fahrzeug (111) ist, das den Fahrzeugverband (110) in dessen Fahrtrichtung anführt.
System gemäß einem der Patentansprüche 2 bis 6, bei dem mindestens ein Fahrzeug (112) im Fahrzeugverband (110) fahrerlos betrieben werden kann.
System gemäß einem der Patentansprüche 2 bis 7, bei dem mindestens ein Fahrzeug (111, 11n) im Fahrzeugverband (110) von einem menschlichen Fahrer bedient werden kann.
System gemäß einem der oben genannten Patentansprüche, bei dem ein Fahrzeug im Fahrzeugverband (110) das Niveau seines Fahrgestells nur dann wieder auf das Nennniveau einstellen darf, wenn jede von mindestens einer der vorgegebenen Anhebebedingungen bei jedem Fahrzeug des Fahrzeugverbands (110) erfüllt ist.
Fahrzeug (111, 112, 11n), das in das System gemäß einem der Patentansprüche 1 bis 9 einbezogen werden kann und das Folgendes umfasst: eine drahtlose Schnittstelle (221, 22n) zur drahtlosen Kommunikation mit mindestens einer drahtlosen Schnittstelle in mindestens einem anderen Fahrzeug; und eine Prozessoreinheit (211, 21n) zum wiederholten Austausch von Status- und Steuerdaten (Ds, Cmd) mit mindestens einer Prozessoreinheit in dem mindestens einen anderen Fahrzeug über die drahtlose Schnittstelle (221, 22n), so dass die Fahrzeuge mit mindestens einem anderen Fahrzeug zur Bildung eines Fahrzeugverbands (110) logisch verknüpft werden, wobei ein Fahrzeug ein führendes Fahrzeug ist und die anderen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (111, 112, 11n) einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestellniveaus des Fahrzeugs relativ zu einem Nennniveau besteht, dass Statusdaten (Ds) zwischen dem Fahrzeug und mindestens einem anderen Fahrzeug im Fahrzeugverband ausgetauscht werden, die mindestens einen Parameter über das Fahrgestellniveau umfassen, und dass das Fahrzeug nur dann einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus gestattet, wenn: das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat, und jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung für das Fahrzeug erfüllt ist.
Verfahren zur Steuerung einer Gruppe von Fahrzeugen (111, 112, 11n), die mindestens zwei Fahrzeuge umfasst, wobei jedes Fahrzeug der mindestens zwei Fahrzeuge Folgendes umfasst: eine drahtlose Schnittstelle (221, 22n) zur drahtlosen Kommunikation mit den drahtlosen Schnittstellen in den anderen Fahrzeugen der Gruppe; und eine Prozessoreinheit (211, 21n) zum wiederholten Austausch von Status- und Steuerdaten (Ds, Cmd) mit den Prozessoreinheiten in den anderen Fahrzeugen der Gruppe über die drahtlose Schnittstelle, so dass die Fahrzeuge zur Bildung eines Fahrzeugverbands (110) logisch miteinander verknüpft werden, wobei ein Fahrzeug ein führendes Fahrzeug ist und die anderen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Fahrzeug im Fahrzeugverband (110) einen (430) Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, der in einer Anhebung oder Absenkung des Fahrgestellniveaus des Fahrzeug relativ zu einem Nennniveau besteht, dass Statusdaten (Ds) zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband ausgetauscht werden, die mindestens einen Parameter über die Änderung des Fahrgestellniveaus enthalten, und dass das Verfahren mit der Durchführung des Vorgangs zur Einstellung des Fahrgestellniveaus bei einem Fahrzeug im Fahrzeugverband nur dann durchgeführt wird, wenn: (410) das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat, und (420) jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung bei jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband erfüllt ist (110).
Verfahren gemäß Patentanspruch 11, bei welchem der Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus aus einer Kneeling-Funktion besteht, der Befehl zur Niveauänderung ein Befehl zum „Kneeling” ist und die mindestens eine vorgegebene Niveauänderungsbedingung mindestens eine Kneeling-Bedingung umfasst.
Verfahren gemäß Patentanspruch 12, bei dem die mindestens eine vorgegebene Kneeling-Bedingung mindestens eine der folgenden Gegebenheiten umfasst: alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband (110) fahren mit einer Geschwindigkeit unter einer Geschwindigkeitsschwelle. alle Fahrzeuge im Fahrzeugverband (110) befinden sich in einem bestimmten Bereich (310), und eine Haltebremse wurde in jedem Fahrzeug im Fahrzeugverband aktiviert (110).
Verfahren gemäß einem der Patentansprüche 12 oder 13, bei dem die zwischen den Fahrzeugen im Fahrzeugverband (110) ausgetauschten Statusdaten (Ds) außerdem Daten enthalten, die sich auf mindestens einen der folgenden Parameter beziehen: Geschwindigkeit, einen gemessenen Abstand zu einem benachbarten Fahrzeug im Fahrzeugverband (110), Reifendruck, Druckluftsystemdruck, Achsendruck, ein gemessenes Gewicht, eine Anhebehöhe und Quittungsaustausch-Mitteilungen, welche die logische Verknüpfung der Fahrzeuge miteinander bestätigen.
Verfahren gemäß einem der Patentansprüche 12 bis 14, das die Gewinnung von Statusdaten (Ds) auf der Basis von Daten umfasst, die von mindestens einer der folgenden Erfassungseinheiten erfasst wurden: einer Kamera, einem Laser-Entfernungsmesser, einem Ultraschallsensor und einem GNSS-Empfänger (GNSS = Global Navigation Satellite System).
Verfahren gemäß einem der Patentansprüche 11 bis 15, welches die Erteilung der Erlaubnis für ein Fahrzeug im Fahrzeugverband (110) umfasst, (530) das Niveau seines Fahrgestells nur dann wieder auf das Nennniveau einzustellen, wenn (520) jede von mindestens einer der vorgegebenen Anhebebedingungen bei jedem Fahrzeug des Fahrzeugverbands (110) erfüllt ist.
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (111, 112, 11n), das Folgendes umfasst: eine drahtlose Schnittstelle (221, 22n) zur drahtlosen Kommunikation mit mindestens einer drahtlosen Schnittstelle in mindestens einem anderen Fahrzeug; und eine Prozessoreinheit (211, 21n) zum wiederholten Austausch von Status- und Steuerdaten (Ds, Cmd) mit mindestens einer Prozessoreinheit in mindestens einem anderen Fahrzeug über die drahtlose Schnittstelle, so dass das Fahrzeug mit mindestens einem anderen Fahrzeug zur Bildung eines Fahrzeugverbands (110) logisch verknüpft wird, bei dem ein Fahrzeug ein führendes Fahrzeug ist und die anderen Fahrzeuge geführte Fahrzeuge sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (430) einen Vorgang zur Einstellung des Fahrgestellniveaus durchführen kann, bei dem es sich um eine Anhebung oder Absenkung des Fahrgestellniveaus des Fahrzeugs relativ zum Nennniveau handeln kann, dass Statusdaten (Ds) zwischen dem Fahrzeug und mindestens einem anderen Fahrzeug im Fahrzeugverband ausgetauscht werden, die mindestens einen Parameter über eine Niveauänderung umfassen, und dass das Verfahren zur Einstellung des Fahrgestellniveaus nur zum Einsatz kommt, wenn: (410) das führende Fahrzeug einen Befehl zur Änderung des Niveaus erteilt hat, und (420) jede von mindestens einer vorgegebenen Niveauänderungsbedingung beim Fahrzeug erfüllt ist.
Computerprogrammprodukt (SW), das in den Speicher (231, 23n) mindestens eines Computer geladen werden kann und Software zur Durchführung der Schritte des Verfahrens gemäß einem der Patentansprüche 11 bis 16 oder 17 umfasst, wenn diese von dem mindestens einen Computer ausgeführt wird.
Von einem Computer lesbares Medium (231, 23n) mit einem darauf gespeicherten Programm, das dazu dient zu bewirken, dass mindestens ein Computer die Schritte gemäß den Patentansprüchen 11 bis 16 oder 17 ausführt.