DE102015013276A1

DE102015013276A1 - Device for feeding screws

Info

Publication number: DE102015013276A1
Application number: DE102015013276.8A
Authority: DE
Inventors: Christian Eberdt; Simon Klumpp; Johannes Schilling
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2015-10-13
Filing date: 2015-10-13
Publication date: 2016-04-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zum Zuführen von Schrauben, welche an einem Roboter (14) anordnenbar ist und eine Aufnahmeeinrichtung (16) zum Aufnehmen eines elektrisch antreibbaren Schraubwerkzeugs (20) sowie ein eine Magazinöffnung aufweisendes Magazin (22) zum Aufnehmen und Zuführen der Schrauben zum Schraubwerkzeug (20) aufweist, wobei die Vorrichtung (10) eine in Längsrichtung (x) der Vorrichtung (10) relativ zu der Aufnahmeeinrichtung (16) verschiebbare Führungseinheit (24) aufweist, an welcher ein Haltelement (28) um eine in Querrichtung (y) der Vorrichtung (10) verlaufende Schwenkachse (30) verschwenkbar angeordnet ist, wobei das Haltelement (28) im an der Führungseinheit (24) montierten Zustand des Magazins (22) in Hochrichtung (z) der Vorrichtung (10) unterhalb von der Magazinöffnung angeordnet und zwischen einer die Magazinöffnung verschließenden Sperrposition und einer die Magazinöffnung freigebenden Freigabeposition verschwenkbar ist.The invention relates to a device (10) for feeding screws, which can be arranged on a robot (14) and a receiving device (16) for receiving an electrically driven screwing tool (20) and a magazine opening (22) for receiving and feeding the screw to the screwing tool (20), wherein the device (10) in the longitudinal direction (x) of the device (10) relative to the receiving device (16) displaceable guide unit (24) on which a holding element (28) about a in Swivel axis (30) extending transversely to the device (10), wherein the holding element (28) in the state of the magazine (22) mounted on the guide unit (24) in the vertical direction (z) of the device (10) below arranged the magazine opening and between a magazine opening closing position and a magazine opening releasing the release position is pivotable.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a device for feeding screws specified in the preamble of claim 1. Art.

Die Zuführung von Schrauben zu einem elektrisch antreibbaren Schraubwerkzeug, welches an einem Roboter anordnenbar ist, erfolgt üblicherweise mittels stationärer Magazine. Der Roboter bzw. ein Arm des Roboters muss zu einem derartigen Magazin verfahren werden und kann erst dann eine Schraube entnehmen und diese anschließend verschrauben. Dies führt zu relativ langen Verfahrwegen. Zudem muss ein derartiges stationäres Magazin üblicherweise immer in der Nähe einer Schraubenmontage platziert werden. Das stationäre Magazin muss dementsprechend häufig montiert und wieder demontiert werden. Die langen Verfahrwege des Roboters und die Montage und Demontage eines derartigen stationären Magazins führen zu relativ hohen Taktzeiten.The supply of screws to an electrically driven screwing tool, which can be arranged on a robot, is usually carried out by means of stationary magazines. The robot or one arm of the robot must be moved to such a magazine and only then can remove a screw and then screw it. This leads to relatively long travels. In addition, such a stationary magazine usually has to be placed always in the vicinity of a screw mounting. The stationary magazine must therefore be frequently mounted and dismantled accordingly. The long travels of the robot and the assembly and disassembly of such a stationary magazine lead to relatively high cycle times.

Die WO 2011/095640 A1 zeigt eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben, welche an einem Roboter anordnenbar ist und eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines elektrisch antreibbaren Schraubwerkzeugs sowie ein eine Magazinöffnung aufweisendes Magazin zum Aufnehmen und Zuführen der Schrauben zum Schraubwerkzeug aufweist. Zur Zuführung der Schrauben zu einem mittels der Vorrichtung aufgenommenen Schraubwerkzeug ist das Magazin verschwenkbar ausgebildet. Die Vorrichtung ist insgesamt relativ komplex aufgebaut, da sie eine Veilzahl von beweglichen Teilen aufweist.The WO 2011/095640 A1 shows a generic device for supplying screws, which can be arranged on a robot and a receiving device for receiving an electrically driven screwing tool and a magazine opening having magazine for receiving and feeding the screws to the screwing tool. In order to feed the screws to a screwing tool received by means of the device, the magazine is designed to be pivotable. The device is constructed on the whole relatively complex, since it has a Veilzahl of moving parts.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben bereitzustellen, mittels welcher auf besonders einfache Weise Schrauben zu einem an einem Roboter angeordneten Schraubwerkzeug zugeführt werden können.It is the object of the present invention to provide a device for feeding screws, by means of which screws can be supplied to a arranged on a robot screwing in a particularly simple manner.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a device for feeding screws with the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Um eine vereinfachte Zuführung von Schrauben zu einem an einem Roboter anordnenbaren Schraubwerkzeug zu ermöglichen, ist es bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen, dass die Vorrichtung eine in Längsrichtung der Vorrichtung relativ zu der Aufnahmeeinrichtung verschiebbare Führungseinheit aufweist, an welcher ein Halteelement um eine in Querrichtung der Vorrichtung verlaufende Schwenkachse verschwenkbar angeordnet ist, wobei das Halteelement im an der Führungseinheit montierten Zustand des Magazins in Hochrichtung der Vorrichtung unterhalb von der Magazinöffnung angeordnet und zwischen einer die Magazinöffnung verschließenden Sperrposition und einer die Magazinöffnung freigebenden Freigabeposition verschwenkbar ist.In order to enable a simplified supply of screws to a screw-mounted on a robot screwing, it is provided in the device according to the invention that the device comprises a longitudinally displaceable relative to the receiving device guide unit, on which a holding element about a transversely of the device extending pivot axis is arranged pivotably, wherein the holding element mounted in the guide unit mounted state of the magazine in the vertical direction of the device below the magazine opening and between a magazine opening closing position and a magazine opening releasing release position is pivotable.

Mit anderen Worten ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen des elektrisch antreibbaren Schraubwerkzeugs vorrichtungsfest und die erfindungsgemäße Führungseinheit relativbeweglich in Längsrichtung der Vorrichtung zu der Aufnahmeeinrichtung für das Schraubwerkzeug zu gestalten. Sobald eine der in dem Magazin aufgenommenen Schrauben dem in der Aufnahmeeinrichtung angeordneten Schraubwerkzeug zugeführt werden soll, kann die Führungseinheit in Längsrichtung der Vorrichtung auf das Schraubwerkzeug zu bewegt werden. Die jeweiligen Schrauben gelangen so an einen Bit des Schraubwerkzeugs, wobei anschließend die Führungseinheit noch weiter auf das mittels der Aufnahmeeinrichtung aufgenommene Schraubwerkzeug zu bewegt werden kann. Infolgedessen wird das unterhalb des Magazins angeordnete Halteelement von der die Magazinöffnung verschließenden Sperrposition in die die Magazinöffnung freigebende Freigabeposition verschwenkt. Die jeweilige Schraube kann somit in das Bit des Schraubwerkzeugs einrasten und anschließend kann die Schraube mittels des Schraubwerkzeugs verschraubt werden, da diese in der Freigabeposition des Halteelements nicht mehr mittels des Halteelements festgehalten wird.In other words, it is provided according to the invention, the receiving device for receiving the electrically driven screwing device fixed device and the guide unit according to the invention to make relatively movable in the longitudinal direction of the device to the receiving device for the screwing. As soon as one of the screws received in the magazine is to be supplied to the screwing tool arranged in the receiving device, the guide unit can be moved toward the screwing tool in the longitudinal direction of the device. The respective screws thus reach a bit of the screwing tool, wherein subsequently the guide unit can be moved even further towards the screwing tool received by means of the receiving device. As a result, the holding element arranged below the magazine is pivoted by the blocking position closing the magazine opening into the release position releasing the magazine opening. The respective screw can thus engage in the bit of the screwing tool and then the screw can be screwed by means of the screwing tool, since it is no longer held in the release position of the holding element by means of the retaining element.

Die ganze Vorrichtung kann mitsamt dem an der Aufnahmeeinrichtung befestigbaren Schraubwerkzeug von einem Roboter, insbesondere von einem Leichtbauroboter, mitgeführt werden. Durch die mitführbare Vorrichtung können jeweilige Schrauben direkt an dem Schraubwerkzeug bereitgestellt und diesem direkt zugeführt werden, so dass nur minimale Verfahrwege für den Roboter entstehen. Denn die Schrauben finden sich immer in der Nähe des Schraubwerkzeugs. Darüber hinaus bringt die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil mit sich, dass die Schrauben besonders schnell nachgeladen bzw. bereitgestellt werden können. Dies führt zu einer deutlichen Zeitersparnis bei roboterunterstützten Schraubvorgängen.The entire device can be carried along with the fastened to the receiving device screwing tool by a robot, in particular by a lightweight robot. Through the entrained device, respective screws can be provided directly to the screwing and fed directly to this, so that only minimal travel paths for the robot arise. Because the screws are always found near the screwing tool. In addition, the device according to the invention has the advantage that the screws can be reloaded or provided very quickly. This leads to a significant time savings in robot-assisted screwing operations.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Führungseinheit ein Federelement aufweist, welches eine Rückstellkraft in Richtung der Halteposition auf das Halteelement ausübt. Dies unterstützt ein kontrolliertes Zuführen und Freigaben jeweiliger mittels des Magazins bereitgestellter Schrauben.An advantageous embodiment of the invention provides that the guide unit has a spring element which exerts a restoring force in the direction of the holding position on the holding element. This assists in controlled feeding and release of respective screws provided by the magazine.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung einen Pneumatikzylinder aufweist, mittels welchem die Führungseinheit relativ zur Aufnahmeeinrichtung in Längsrichtung der Vorrichtung verschiebbar ist. Mittels des Pneumatikzylinders können auf besonders einfache Weise gezielt unterschiedliche Drücke eingestellt werden, sodass ein Einrasten der bereitgestellten Schrauben in ein entsprechendes Bit des Schraubwerkzeugs auf besonders einfache Weise ermöglicht wird. A further advantageous embodiment of the invention provides that the device comprises a pneumatic cylinder, by means of which the guide unit is displaceable relative to the receiving device in the longitudinal direction of the device. By means of the pneumatic cylinder specifically different pressures can be set in a particularly simple manner, so that a locking of the provided screws in a corresponding bit of the screwing is made possible in a particularly simple manner.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Magazin einen federbelasteten Schieber zum Befördern von in dem Magazin aufgenommenen Schrauben in Richtung der Magazinöffnung aufweist. Dadurch können in dem Magazin aufgenommene Schrauben auf besonders einfache und schnelle Weise der Magazinöffnung und letztlich auch dem Schraubwerkzeug zugeführt werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the magazine has a spring-loaded slide for conveying recorded in the magazine screws in the direction of the magazine opening. As a result, recorded in the magazine screws can be supplied in a particularly simple and fast way the magazine opening and ultimately also the screwing.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Schieber zwei Führungselemente aufweist, welche in jeweiligen Führungsnuten des Magazins verschiebbar angeordnet sind. Dadurch wird eine kontrollierte Bewegung des Schiebers entlang der Führungsnuten und somit in Richtung der Magazinöffnung ermöglicht.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the slide has two guide elements, which are arranged displaceably in respective guide grooves of the magazine. This allows a controlled movement of the slider along the guide grooves and thus in the direction of the magazine opening.

Schließlich sieht eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung vor, dass die Führungsnuten jeweilige Rastpositionen aufweisen, mittels welchen eine Bewegung des Schiebers in Richtung der Magazinöffnung unterbunden wird, wenn die Führungselemente in den Rastpositionen angeordnet sind. Das Magazin ist vorzugsweise demontierbar ausgebildet, sodass das Magazin beispielsweise von Hand an die Vorrichtung gesteckt werden kann, wobei es abseits der Vorrichtung mit Schrauben bestückt werden kann. Durch die Rastpositionen können die Führungsnuten des Schiebers in eine fixierte Beladeposition verbracht werden, sodass das Magazin auf besonders einfache Weise mit einer Mehrzahl von Schrauben bestückt werden kann, ohne dass diese mittels des Schiebers in Richtung der Magazinöffnung gedrückt werden.Finally, a further advantageous embodiment of the invention provides that the guide grooves have respective latching positions, by means of which movement of the slide in the direction of the magazine opening is prevented when the guide elements are arranged in the latching positions. The magazine is preferably designed removable, so that the magazine can be inserted, for example, by hand to the device, where it can be fitted off the device with screws. By the locking positions, the guide grooves of the slider can be moved to a fixed loading position, so that the magazine can be fitted in a particularly simple manner with a plurality of screws without being pressed by the slider in the direction of the magazine opening.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine Perspektivansicht einer Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben, welche an einem Roboter angeordnet ist und eine Aufnahmeeinrichtung aufweist, in welcher ein elektrisch antreibbares Schraubwerkzeug angeordnet ist, wobei die Vorrichtung ein Magazin zum Aufnehmen und Zuführen der Schrauben zum Schraubwerkzeug aufweist; 1 a perspective view of a device for supplying screws, which is arranged on a robot and having a receiving device in which an electrically driven screwing tool is arranged, the device having a magazine for receiving and supplying the screws to the screwing tool;

2 eine Seitenansicht der Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben, wobei unterschiedliche Schnittebenen A-A und B-B gekennzeichnet sind; 2 a side view of the device for feeding screws, wherein different sectional planes AA and BB are marked;

3 eine Draufsicht auf die in 2 gekennzeichnete Schnittebene A-A; 3 a top view of the in 2 marked section plane AA;

4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß der in 2 gekennzeichneten Schnittebene B-B; 4 a plan view of the device according to the in 2 marked section plane BB;

5 eine Seitenansicht auf das von der Vorrichtung abgenommene Magazin, wobei eine Schnittebene C-C gekennzeichnet ist; 5 a side view of the detached from the device magazine, wherein a sectional plane CC is marked;

6 eine Draufsicht auf die Unterseite des Magazins entlang der in 5 gekennzeichneten Schnittebene C-C, wobei eine Schnittebene D-D durch das Magazin gekennzeichnet ist; 6 a top view of the bottom of the magazine along the in 5 marked cutting plane CC, wherein a cutting plane DD is indicated by the magazine;

7 eine Seitenschnittansicht des Magazins entlang der in 6 gekennzeichneten Schnittebene D-D; und in 7 a side sectional view of the magazine along the in 6 marked section plane DD; and in

8 eine Draufsicht auf eine Vorderseite des Magazins. 8th a top view of a front of the magazine.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Eine insgesamt mit 10 bezeichnete Vorrichtung zum Zuführen von Schrauben ist in einer Perspektivansicht in 1 gezeigt. Die Vorrichtung 10 ist mittels eines Flanschs 12 wieder lösbar an einem Roboter 14, welcher nur teilweise dargestellt ist, angeordnet. Die Vorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine Aufnahmeeinrichtung 16, welche eine Mehrzahl von Klemmen 18 aufweist, mittels welchen ein elektrisch antreibbares Schraubwerkzeug 20 aufgenommen ist. Zudem umfasst die Vorrichtung 10 noch ein demontierbares und mit Schrauben bestückbares Magazin 22, mittels welchem eine Vielzahl von Schrauben dem Schraubwerkzeug 22 zuführbar ist. Das Magazin 22 ist dabei derart angeordnet, dass jeweilige mittels des Magazins 12 bereitstellbare Schrauben einem Bit 23 des Schraubwerkzeugs 20 zugeführt werden können.A total with 10 designated device for feeding screws is in a perspective view in 1 shown. The device 10 is by means of a flange 12 detachable on a robot again 14 , which is only partially shown, arranged. The device 10 further comprises a receiving device 16 which has a plurality of clamps 18 comprising, by means of which an electrically drivable screwing tool 20 is included. In addition, the device includes 10 still a demountable and equipped with screws magazine 22 , by means of which a plurality of screws the screwing 22 can be fed. The magazine 22 is arranged such that respective means of the magazine 12 deployable screws one bit 23 of the screwing tool 20 can be supplied.

Die Vorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine in Längsrichtung x der Vorrichtung 10 relativ zu der Aufnahmeeinrichtung 16 verschiebbare Führungseinheit 24, welche mittels eines Pneumatikzylinders 26 unter Vermittlung einer Stange 27 in Längsrichtung x der Vorrichtung 10 auf das Schraubwerkzeug 20 zu und von diesem weg bewegt werden kann. An der Führungseinheit 24 ist zudem ein Halteelement 28 um eine in Querrichtung y der Vorrichtung 10 verlaufende und hier nicht dargestellte Schwenkachse 30 (welche in 2 gekennzeichnet ist) verschwenkbar angeordnet. Das Halteelement 28 ist im an der Führungseinheit 24 montierten Zustand des Magazins 22 in Hochrichtung z der Vorrichtung 10 unterhalb von einer hier nicht näher gekennzeichneten Magazinöffnung angeordnet und zwischen einer die Magazinöffnung verschließenden Sperrposition und einer die Magazinöffnung freigebenden Freigabeposition verschwenkbar.The device 10 further comprises a longitudinal direction x of the device 10 relative to the receiving device 16 sliding guide unit 24 , which by means of a pneumatic cylinder 26 under the mediation of a pole 27 in the longitudinal direction x of the device 10 on the screwing tool 20 can be moved to and from this. At the leadership unit 24 is also a holding element 28 one in the transverse direction y of the device 10 extending and not shown pivot axis 30 (what a 2 is characterized) pivotally mounted. The holding element 28 is in at the leadership unit 24 mounted state of the magazine 22 in the vertical direction z of the device 10 arranged below a magazine opening unspecified here and pivotable between a locking position closing the magazine opening and a release position releasing the magazine opening.

In 2 ist die Vorrichtung 10 in einer Seitenansicht gezeigt. Die Führungseinheit 24 umfasst eine Art Führungswagen 32, welcher entlang einer in Längsrichtung x der Vorrichtung 10 verlaufenden Führungsschiene 34 geführt ist. Dadurch kann die Führungseinheit 24 besonders exakt in Längsrichtung x mittels des Pneumatikzylinders 26 auf den Bit 23 des Schraubwerkzeugs 20 zu und von diesem wieder weg bewegt werden.In 2 is the device 10 shown in a side view. The leadership unit 24 includes a kind of carriage 32 which extends along a longitudinal direction x of the device 10 extending guide rail 34 is guided. This allows the guide unit 24 particularly exactly in the longitudinal direction x by means of the pneumatic cylinder 26 on the bit 23 of the screwing tool 20 moved to and from this again.

Sobald eine in dem Magazin 22 aufgenommene Schraube dem Bit 23 zugeführt werden soll, wird die Führungseinheit 24 mittels des Pneumatikzylinders 26 in Längsrichtung x der Vorrichtung 10 auf den Bit 23 zu bewegt. Sobald die betreffende Schraube in Kontakt mit der Spitze des Bits 23 ist, kann der Bit 23 leicht verdreht werden, sodass die Spitze des Bits 23 in den Schraubenkopf einrastet. Die Führungseinheit 24 umfasst dabei ein Federelement 36, welches eine Rückstellkraft in Richtung der Halteposition auf das Halteelement 28 ausübt. Um ein Verschwenken des Halteelements 28 von der hier gezeigten, die in der Magazinöffnung des Magazins 22 verschließenden Sperrposition in die die Magazinöffnung freigebende Freigabeposition zu verschwenken, wird die Führungseinheit 24 mittels des Pneumatikzylinders 26 noch weiter auf den Bit 23 zu bewegt. Infolgedessen wird die Rückstellkraft der Feder 36 überwunden, wodurch das Halteelement 28 in der mit dem Pfeil 37 gekennzeichneten Verschwenkrichtung um die Schwenkachse 30 verschwenkt wird. Sobald das Halteelement 28 sich nicht mehr in der Sperrposition, sondern in der die Magazinöffnung des Magazins 22 freigebenden Freigabeposition befindet, kann die an den Bit 23 herangeführte Schraube verschraubt werden.Once in the magazine 22 taken screw the bit 23 is to be supplied, the guide unit 24 by means of the pneumatic cylinder 26 in the longitudinal direction x of the device 10 on the bit 23 too moved. Once the relevant screw is in contact with the tip of the bit 23 is, the bit can 23 be easily twisted, leaving the tip of the bit 23 snaps into the screw head. The leadership unit 24 includes a spring element 36 which has a restoring force in the direction of the holding position on the holding element 28 exercises. To pivot the retaining element 28 from the one shown here, in the magazine opening of the magazine 22 pivoting locking position in the magazine opening releasing release position, the guide unit 24 by means of the pneumatic cylinder 26 even further on the bit 23 too moved. As a result, the restoring force of the spring 36 overcome, causing the retaining element 28 in the with the arrow 37 characterized pivoting about the pivot axis 30 is pivoted. Once the retaining element 28 no longer in the locked position, but in the magazine opening of the magazine 22 releasing the release point, which can be connected to the bit 23 screwed in screwed.

In 2 sind zudem noch zwei Schnittebenen A-A und B-B gekennzeichnet.In 2 In addition, two cutting planes AA and BB are marked.

In 3 ist eine Draufsicht auf die Schnittebene A-A der Vorrichtung 10 gezeigt. In der vorliegenden Darstellung ist das Halteelement 28 gut zu erkennen, welches von dem Federelement 36 umgeben ist, mittels welchem eine Rückstellkraft in Richtung der Halteposition auf das Halteelement 28 ausgeübt wird. Ferner ist das Magazin 22 zu erkennen, welches von oben in einen nicht näher bezeichneten Teil der Führungseinheit 24 eingesteckt und mittels jeweiliger Zylinderstifte 40 positioniert ist. Darüber hinaus ist noch eine in dem Magazin 22 ausgebildete Führungsnut 38 zu erkennen, auf welche später noch näher eingegangen wird.In 3 is a plan view of the cutting plane AA of the device 10 shown. In the present illustration, the retaining element 28 good to see which of the spring element 36 is surrounded, by means of which a restoring force in the direction of the holding position on the holding element 28 is exercised. Further, the magazine is 22 to recognize which from above into an unspecified part of the guide unit 24 inserted and by means of respective cylindrical pins 40 is positioned. In addition, there is one more in the magazine 22 trained guide groove 38 to recognize, which will be discussed later.

In 4 ist die Vorrichtung 10 entlang der in 2 gekennzeichneten Schnittebene B-B gezeigt. Vorliegend ist die Stange 27 zu erkennen, mittels welcher die Führungseinheit 24 durch eine entsprechende Ansteuerung des Pneumatikzylinders 26 hin und her bewegbar ist. Darüber hinaus ist auch noch einen Querschnittsansicht des Bits 23 des Schraubwerkzeugs 20 zu erkennen.In 4 is the device 10 along the in 2 marked section plane BB shown. Present is the rod 27 to recognize, by means of which the guide unit 24 by a corresponding control of the pneumatic cylinder 26 is movable back and forth. In addition, there is also a cross-sectional view of the bit 23 of the screwing tool 20 to recognize.

In 5 ist nur das Magazin 22 in einer Seitenansicht gezeigt. Dabei ist eine Schnittebene C-C gekennzeichnet.In 5 is only the magazine 22 shown in a side view. In this case, a sectional plane CC is marked.

In 6 ist das Magazin 22 entlang der in 5 gekennzeichneten Schnittebene C-C gezeigt. Dabei ist ein innerhalb des Magazins 22 angeordneter Schieber 40 zu erkennen, welcher zwei bolzenförmige Führungselemente 42 aufweist, die in den bereits erwähnten Führungsnuten 38 des Magazins 22 verschiebbar angeordnet sind. Darüber hinaus umfasst das Magazin 22 noch zwei mittels jeweiliger Federelemente 45 federbelastete Bolzen 44, welche zur Fixierung des Magazins 22 innerhalb der Führungseinheit 24 in jeweilige in 5 dargestellte Öffnungen 46 positionierbar sind. Sobald das Magazin 22 in dem hinteren Teil der Führungseinheit 24 positioniert wird, schnellen die mittels der Federelemente 45 federbelasteten Bolzen 44 in Querrichtung y nach außen und durchdringen die Öffnungen 46 in der Führungseinheit 24. Des Weiteren weist das Magazin 22 noch ein kreisförmiges Loch 48 und ein Langloch 50 auf, welche in die in 3 gezeigten Zylinderstifte 40 eingreifen, wodurch das Magazin 22 bezüglich der Führungseinheit 24 ausgerichtet und positioniert werden kann.In 6 is the magazine 22 along the in 5 indicated cutting plane CC shown. One is inside the magazine 22 arranged slider 40 to recognize which two bolt-shaped guide elements 42 having, in the already mentioned guide grooves 38 of the magazine 22 are arranged displaceably. In addition, the magazine includes 22 two more by means of respective spring elements 45 spring-loaded bolts 44 , which fix the magazine 22 within the leadership unit 24 in respective in 5 illustrated openings 46 are positionable. Once the magazine 22 in the rear part of the guide unit 24 is positioned, the fast by means of the spring elements 45 spring-loaded bolt 44 in the transverse direction y to the outside and penetrate the openings 46 in the leadership unit 24 , Furthermore, the magazine has 22 another circular hole 48 and a slot 50 on which in the in 3 shown cylindrical pins 40 intervene, causing the magazine 22 concerning the leadership unit 24 can be aligned and positioned.

Des Weiteren ist in 6 eine weitere Schnittebene D-D gekennzeichnet.Furthermore, in 6 another cutting plane DD marked.

In 7 ist das Magazin 22 entlang der Schnittebene D-D in einer Seitenschnittansicht gezeigt. In der vorliegenden Seitenschnittansicht ist ein Federelement 52 zu erkennen, welches auf den Schieber 40 drückt. Mit anderen Worten handelt es sich also bei dem Schieber 40 um einen federbelasteten Schieber zum Befördern von den in dem Magazin aufgenommenen Schrauben in Richtung der Magazinöffnung des Magazins 22.In 7 is the magazine 22 along the sectional plane DD shown in a side sectional view. In the present sectional side view is a spring element 52 to recognize which one on the slider 40 suppressed. In other words, it is the slide 40 to a spring-loaded slide for transporting in the Magazine in the direction of the magazine opening of the magazine 22 ,

Schließlich ist in 8 das Magazin 22 noch in einer Frontalansicht gezeigt, wobei eine der Führungsnuten 38 zu erkennen ist. Darüber hinaus ist zu erkennen, dass die federbelasteten Bolzen 44 jeweils in Querrichtung y des Magazins 22, welche in der Einbaulage des Magazins 22 auch der Querrichtung y der Vorrichtung 10 entspricht, seitlich herausragen. Auf der hier nicht dargestellten gegenüberliegenden Seite des Magazins 22 ist genau die gleiche Führungsnut 38 noch mal ausgebildet. Wie zu erkennen, weist die Führungsnut 38 einen gekrümmten Bereich 54 auf, wobei der gekrümmte Bereich 54 eine Rastposition 56 aufweist. Die hier nicht zu erkennende, auf der gegenüberliegenden Seite des Magazins 22 ausgebildete Führungsnut 38 weist ebenfalls einen gekrümmten Bereich 54 mit einer Rastposition 56 auf.Finally, in 8th the magazine 22 still shown in a frontal view, wherein one of the guide grooves 38 can be seen. In addition, it can be seen that the spring-loaded bolt 44 each in the transverse direction y of the magazine 22 , which are in the installation position of the magazine 22 also the transverse direction y of the device 10 corresponds, protrude laterally. On the opposite side of the magazine, not shown here 22 is exactly the same guide 38 trained again. As can be seen, the guide groove points 38 a curved area 54 on, with the curved area 54 a detent position 56 having. The one not recognizable here, on the opposite side of the magazine 22 trained guide groove 38 also has a curved area 54 with a detent position 56 on.

Falls das Magazin 22 mit neuen Schrauben bestückt werden soll, können die bolzenförmigen Führungselemente 42 in die jeweiligen Rastpositionen 56 der beiden Führungsnuten 38 bewegt werden. Dadurch wird eine Bewegung des Schiebers 40 in Richtung der Magazinöffnung, in der vorliegenden Darstellung also nach unten, unterbunden. Anschließend kann das Magazin 22 auf einfache und bequeme Weise mit neuen Schrauben bestückt werden, ohne dass das Führungselement 40 mittels des Federelements 52 in Richtung der Magazinöffnung 22 gedrückt wird.If the magazine 22 to be equipped with new screws, the bolt-shaped guide elements 42 in the respective locking positions 56 the two guide grooves 38 to be moved. This will cause a movement of the slider 40 in the direction of the magazine opening, so in the present illustration down, prevented. Then the magazine can 22 be easily and conveniently equipped with new screws without the guide element 40 by means of the spring element 52 in the direction of the magazine opening 22 is pressed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2011/095640 A1 [0003]

Claims

Contraption ( 10 ) for feeding screws which are attached to a robot ( 14 ) and a receiving device ( 16 ) for receiving an electrically driven screwing tool ( 20 ) and a magazine having a magazine opening ( 22 ) for receiving and feeding the screws to the screwing tool ( 20 ), characterized in that the device ( 10 ) one in the longitudinal direction (x) of the device ( 10 ) relative to the receiving device ( 16 ) sliding guide unit ( 24 ), on which a holding element ( 28 ) about a transverse direction (y) of the device ( 10 ) running pivot axis ( 30 ) is pivotally mounted, wherein the retaining element ( 28 ) at the management unit ( 24 ) assembled state of the magazine ( 22 ) in the vertical direction (z) of the device ( 10 ) is arranged below the magazine opening and between a locking the magazine opening blocking position and a magazine opening releasing the release position is pivotable.

Contraption ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the guide unit ( 24 ) a spring element ( 36 ), which has a restoring force in the direction of the holding position on the holding element ( 28 ) exercises.

Contraption ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the device ( 10 ) a pneumatic cylinder ( 26 ), by means of which the guide unit ( 24 ) relative to the receiving device ( 16 ) in the longitudinal direction (x) of the device ( 10 ) is displaceable.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the magazine ( 22 ) at least one spring-loaded bolt ( 44 ), which for fixing the magazine ( 22 ) at the management unit ( 24 ) in an opening ( 46 ) of the management unit ( 24 ) is positionable.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the magazine ( 22 ) a spring-loaded slide ( 40 ) for carrying in the magazine ( 22 ) received screws in the direction of the magazine opening.

Contraption ( 10 ) according to claim 5, characterized in that the slide ( 40 ) two guide elements ( 42 ), which in respective guide grooves ( 38 ) of the magazine ( 22 ) are arranged displaceably.

Contraption ( 10 ) according to claim 6, characterized in that the guide grooves ( 38 ) respective detent positions ( 56 ), by means of which a movement of the slide ( 40 ) is prevented in the direction of the magazine opening when the guide elements ( 42 ) in the locking positions ( 56 ) are arranged.