-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, umfassend ein Lenkrad und eine Querführungseinrichtung, die einen Lenkwinkel eines Rades des Kraftfahrzeugs steuert, wobei in einem autonomen Betriebsmodus das Lenkrad entkoppelt ist.
-
Es ist bekannt, ein Kraftfahrzeug autonom mittels einer Steuerungseinrichtung, die wiederum eine Querführungseinrichtung und eine Längsführungseinrichtung umfasst, autonom zu bewegen. In einem solchen autonomen Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs kann sich der Fahrer anderen Tätigkeiten widmen, da er am Fahrbetrieb nicht beteiligt ist. Zum einen ist es hierbei möglich, das Lenkrad in Abhängigkeit eines Lenkwinkels eines Rades gekoppelt an eine zugehörige Stellbewegung zu drehen. Das Lenkrad dreht sonach bei einer Querführung des Kraftfahrzeugs in die entsprechende Richtung mit und wird sonach so bewegt, wie es bei einem manuellen Betrieb durch einen Fahrer bewegt werden würd.
-
Dies ist für einige Anwendungen unkomfortabel, beispielsweise beim Lesen eines am Lenkrad befestigten Printmediums oder beim Betrachten einer im Lenkrad integrierten oder am Lenkrad aufgenommenen bzw. daran befestigten Anzeigeeinrichtung, da eine Verdrehung des Lenkrads in Abhängigkeit des Lenkwinkels ein Lesen bzw. Betrachten erschwert bzw. nicht komfortabel ermöglicht.
-
Darüber hinaus ist es bekannt das Lenkrad in einem autonomen Betriebsmodus zu entkoppeln, um dieses als Eingabegerät für weitere Anwendungen zur Verfügung zu stellen. So ist aus der
DE 10 2014 011 278 A1 ein Verfahren zur Überbrückung eines Zeitraums während eines autonomen Fahrens eines Fahrzeuges bekannt. Das dort offenbarte Verfahren sieht vor, dass während des autonomen Fahrens ein Computerspiel genutzt wird, wobei Eingabemittel zur Quer- und/oder Längsbewegung des Fahrzeugs von einer Einrichtung des Fahrzeugs zur Steuerung der Längs- und Querbewegung entkoppelt werden und als Eingabeelemente für das Computerspiel genutzt werden.
-
Bei einer derartigen Entkopplung des Lenkrads von der Querführungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ist nachteilig, dass der Fahrer keine Anzeige darüber erhält, in welche Richtung das Kraftfahrzeug autonom bewegt wird. Dies kann von Insassen des Kraftfahrzeugs als unkomfortabel empfunden werden, da diese sich nicht auf eine bevorstehende Kurvenfahrt und eine damit verbundene Beschleunigung einstellen können und daher, da eine Lenkbewegung des Kraftfahrzeugs von dem Lenkrad nicht angezeigt wird, von derselben überrascht werden.
-
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs anzugeben, bei dem Insassen nicht von einem Eingriff der Querführungseinrichtung überrascht werden können.
-
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass in dem autonomen Betriebsmodus bei einem Eingriff der Querführungseinrichtung der Lenkwinkel des Rades mittels eines eine Drehbewegung des Lenkrads auslösenden Aktors angezeigt wird.
-
Erfindungsgemäß ist sonach ein Aktor vorgesehen, der dazu ausgebildet ist, das Lenkrad zu drehen. Der Aktor ist bevorzugt als Elektromotor ausgebildet, alle weiteren mechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Antriebe sind selbstverständlich ebenso einsetzbar, sofern sie eine Drehbewegung des Lenkrads bewirken.
-
Die Erfindung beruht auf der Idee, dass der Lenkwinkel eines Rades, der von einer Querführungseinrichtung eingestellt oder gesteuert wird, nicht direkt an das Lenkrad übertragen wird, sondern dass dieses von dem Rad entkoppelt ist. Der Lenkwinkel definiert hierbei die Radstellung in Bezug auf die Längsachse des Kraftfahrzeugs. Unabhängig von dem Einstellen des Lenkwinkels des Rades kann sonach das Lenkrad durch den eine Drehbewegung des Lenkrads auslösenden Aktor gedreht werden. Erfindungsgemäß wird das Lenkrad sonach in die Richtung gedreht, die einem Eingriff der Querführungseinrichtung entspricht. Das Lenkrad wird entsprechend in die Richtung gedreht, in die das Kraftfahrzeug durch den Eingriff der Querführungseinrichtung bewegt wird.
-
Mit anderen Worten stellt die Querführungseinrichtung den Lenkwinkel eines Rades, vorzugsweise den Lenkwinkel aller gelenkten Räder, typischerweise der Räder der Vorderachse des Kraftfahrzeugs, ein. In Abhängigkeit dieses Eingriffs der Querführungseinrichtung wird der Aktor angesteuert, der wiederum eine Drehbewegung des Lenkrads auslöst. Sonach kann jedem Benutzer des Kraftfahrzeugs mittels der Drehbewegung des Lenkrads angezeigt werden, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug bewegt, ohne dass die Drehbewegung des Lenkrads in dem Ausmaß erforderlich ist, wie es beim manuelle Lenken durch den Fahrer erforderlich wäre.
-
Insbesondere kann die Drehbewegung des Lenkrads demnach vermindert, das heißt mit geringerem Drehwinkel gegenüber der Drehbewegung des Lenkrads ausgeführt werden, die tatsächlich erforderlich wäre, um den entsprechenden Lenkwinkel, der von der Querführungseinrichtung eingestellt wird, einzustellen. Betrachtet der Benutzer des Kraftfahrzeugs eine Anzeigeeinrichtung bzw. einen Gegenstand, der mit dem Lenkrad verbunden ist, so ist dieses komfortabel möglich, da eine Drehbewegung des Lenkrads lediglich zur Anzeige eines Eingriffs in die Querführung des Kraftfahrzeugs verwendet wird. Durch die Entkopplung des Lenkrads wird sonach vermieden, dass eine Drehbewegung des Lenkrads den Benutzer des Kraftfahrzeugs beim Betrachten des mit dem Lenkrad gekoppelten Gegenstands stört. Die Drehbewegung wird dazu gegenüber einer zum Einstellen des Lenkwinkels erforderlichen Drehbewegung verringert.
-
Der Benutzer des Kraftfahrzeugs ist mithin in der Lage, den Gegenstand bzw. die Anzeigeeinrichtung komfortabel zu betrachten und erhält gleichzeitig einen Hinweis bzw. eine Anzeige darüber, in welche Richtung das Kraftfahrzeug bewegt wird, so dass er nicht von einer Kurvenfahrt überrascht wird. Dies bietet den Vorteil, dass unerwartete Beschleunigungen, die durch eine nicht angezeigte Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs auftreten, vom Benutzer des Kraftfahrzeugs ausgeglichen und somit vermieden werden können.
-
Besonders bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Lenkrad zeitlich, insbesondere zwei Sekunden bis drei Sekunden vor dem Eingriff der Querführungseinrichtung, durch den Aktor gedreht wird. Es ist sonach möglich, eine bevorstehende Kurvenfahrt des Kraftfahrzeug zeitlich vor dem tatsächlichen Eingriff der Querführungseinrichtung und dem damit verbundenen Steuern des Lenkwinkels eines Rades des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. Der Benutzer erhält somit eine Information darüber, dass eine Kurvenfahrt bevorsteht und kann sich entsprechend auf die damit verbundene Beschleunigung einstellen.
-
Wie zuvor beschrieben ist es nicht erforderlich, dass die Drehbewegung des Lenkrads dem tatsächlich eingestellten Lenkwinkel entspricht. Besonders bevorzugt kann das erfindungsgemäße Verfahren dahingehend weitergebildet werden, dass die Drehbewegung des Lenkrads proportional, vorzugsweise gewichtet mit einem Proportionalitätsfaktor, zu dem eingestellten bzw. einzustellenden Lenkwinkel ausgeführt wird. Es ist somit möglich, die Drehbewegung des Lenkrads in Abhängigkeit des Lenkwinkels auszuführen. Hierbei kann insbesondere ein Proportionalitätsfaktor gewählt sein, der eine von einer linearen Abhängigkeit zwischen Drehbewegung und Lenkwinkel abweichende Proportionalität vorsieht. Der Proportionalitätsfaktor kann derart vorgesehen sein, dass die Drehbewegung des Lenkrads gegenüber einer Drehbewegung, die zu dem tatsächlich erforderlichen Lenkwinkel führt, deutlich reduziert ausgeführt wird. Sonach erfolgt nur eine minimale Auslenkung des Lenkrads aus einer Ausgangsposition (Neutrallage) durch die Drehbewegung, die lediglich zur Richtungsanzeige der bevorstehenden Querführung dient.
-
Selbstverständlich ist es möglich, den Proportionalitätsfaktor dynamisch an verschiedene weitere Parameter anzupassen, so dass die Drehbewegung des Lenkrads stets für den Benutzer des Kraftfahrzeugs komfortabel ausgeführt wird. So können beispielsweise Drehbewegungen auf verschiedenen Straßenklassen unterschiedlich stark ausgeprägt sein. Beispielsweise sind Lenkbewegungen bzw. Lenkwinkel bei einer Autobahnfahrt deutlich gegenüber einer Stadtfahrt reduziert, da hier die Kurvenradien aufgrund der deutlich höheren Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend ausgelegt sind. Der Proportionalitätsfaktor muss sonach bei einer Autobahnfahrt zu einem größeren Drehwinkel des Lenkrads im Vergleich zu einer Stadtfahrt.
-
Besonders bevorzugt kann es gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass der Proportionalitätsfaktor abhängig von einer Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festgelegt wird. Demnach wird berücksichtigt, wie schnell das Kraftfahrzeug bewegt wird, mithin wie stark ein von der Querführungseinrichtung eingestellter Lenkwinkel bzw. einzustellender Lenkwinkel durch eine Drehbewegung des Lenkrads durch den Aktor angezeigt werden soll. Somit kann verhindert werden, dass die Einstellung von großen Lenkwinkeln durch die Querführungseinrichtung zu einer unkomfortabel hohen Drehbewegung des Lenkrads führen kann, wie sie beispielsweise bei langsamen Fahrten in der Stadt oder bei Einparkvorgängen, bei denen der Lenkwinkel beispielsweise im Stand eingestellt wird, führt. Ferner wird vermieden, dass bei höheren Geschwindigkeiten, wie bei Autobahnfahrten oder Fahrten auf Schnellstraßen, eine Drehbewegung des Lenkrads, das heißt ein Drehwinkel zu gering, und mithin für einen Fahrer schwerer wahrzunehmen ist.
-
Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren dahingehend weitergebildet werden, dass der Eingriff der Querführungseinrichtung durch eine permanente Drehbewegung des Lenkrads angezeigt wird, vorzugsweise zeitlich vor dem Eingriff bis zu dem Eingriff oder bis der Eingriff abgeschlossen ist.
-
Es ist demnach möglich, das entkoppelte Lenkrad durch den Aktor permanent in die Richtung zu drehen, die dem Eingriff der Querführungseinrichtung bei einer bevorstehenden Kurvenfahrt entspricht. Insbesondere kann das entkoppelte Lenkrad aufgrund der Entkopplung um beliebig viele Umdrehungen gedreht werden, beispielsweise bis zum Erreichen der Kurve oder bis das Durchfahren der Kurve bzw. das Fahrmanöver abgeschlossen ist. Selbstverständlich kann die Drehgeschwindigkeit beliebig angepasst werden.
-
Besonders bevorzugt kann das erfindungsgemäße Verfahren dahingehend weitergebildet sein, dass das Lenkrad nach Ablauf eines Zeitintervalls nach dem Eingriff der Querführungseinrichtung und/oder nach der Drehbewegung des Lenkrads in eine Ausgangsposition zurückbewegt wird. Dies bietet den Vorteil, dass keine zeitliche Korrelation zwischen der Drehbewegung des entkoppelten Lenkrads und dem Eingriff der Querführungseinrichtung, also dem tatsächlichen Einstellen des Lenkwinkels eines Rades, vorliegen muss. Das Lenkrad kann, wie zuvor beschrieben, durch den Aktor zeitlich vor dem tatsächlichen Eingriff der Querführungseinrichtung verdreht werden. Bevorzugt kann die Drehbewegung des Lenkrads unabhängig von dem Eingriff der Querführungseinrichtung bzw. von dem tatsächlichen Einstellen des Lenkwinkels durchgeführt werden. Es ist sonach möglich, dass bereits nach der vollständigen Ausführung der Drehbewegung das Lenkrad zurück in seine Ausgangsposition bewegt wird. Ebenso kann ein Zeitintervall vorgesehen sein, das nach dem Eingriff der Querführungseinrichtung oder nach Ausführen der Drehbewegung eine Rückstellung des Lenkrads in seine Ausgangsposition bewirkt. Sonach kann eine Anzeige über eine bevorstehende Kurvenfahrt zeitlich unabhängig von der tatsächlichen Kurvenfahrt durchgeführt werden und das Lenkrad bereits nach Ausführen der Drehbewegung zurückgestellt werden. Dies bietet den Vorteil, dass der Fahrer, der beispielsweise einen Gegenstand, der mit dem Lenkrad verbunden ist, betrachtet, diesen nicht bis zum Abschluss der Kurvenfahrt im ausgelenkten Zustand betrachten muss, da das Lenkrad lediglich kurz zur Anzeige ausgelenkt wird.
-
Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorsehen, dass zur Anzeige wenigstens eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs und/oder des Eingriffs der Querführungseinrichtung, vorzugsweise zeitlich vor dem Ausführen des Fahrmanövers, das Lenkrad mittels des Aktors ein Bewegungsmuster, das eine Abfolge von wenigstens zwei Drehbewegungen umfasst, ausführt. Es ist somit möglich, dass Fahrmanöver dem Benutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, damit dieser sich darauf einstellen kann. Beispielsweise kann ein Einparkvorgang, der durch ein Bewegungsmuster des Lenkrads, das eine Abfolge von wenigstens zwei Drehbewegungen umfasst, angezeigt werden. Durch dieses Bewegungsmuster wird gewissermaßen ein Fahrmanöver bzw. ein Eingriff der Querführungseinrichtung dem Benutzer angezeigt. Durch die Abfolge der Drehbewegungen des Lenkrads erkennt der Benutzer sofort, welches Fahrmanöver durch das Kraftfahrzeug ausgeführt wird. Die Anzeige des bevorstehenden Fahrmanövers wird vorzugsweise vor Beginn des jeweiligen Fahrmanövers ausgeführt.
-
Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren dahingehend weitergebildet sein, dass ein zweiter autonomer Betriebsmodus vorgesehen ist, in dem die Drehbewegung des Lenkrads gegenüber dem ersten autonomen Betriebsmodus verringert, das heißt mit einem verkleinerten Drehwinkel, ausgeführt wird. Durch das Vorsehen der beiden Betriebsmodi ist es möglich, dass zum einen das Lesen bzw. das Betrachten eines mit dem Lenkrad verbundenen Gegenstands komfortabel möglich ist, da ein Lenkradwinkel, der einer Amplitude bzw. einer Auslenkung des Lenkrads aus seiner Ausgangsposition entspricht, gegenüber der tatsächlich erforderlichen Lenkradbewegung verringert ausgeführt wird. Daneben ist ein erster autonomer Betriebsmodus vorgesehen, in dem die Drehbewegung des Lenkrads, also die Amplitude bzw. die Auslenkung des Lenkrads aus seiner Ausgangsposition vergrößert wird. Dadurch kann beispielsweise ein Benutzer, der keinen Gegenstand auf dem Lenkrad betrachtet und somit kleine Auslenkungen des Lenkrads also kleine Lenkradwinkel nicht direkt erfassen kann, von einer bevorstehenden Querführung des Kraftfahrzeugs in Kenntnis gesetzt werden. Beispielsweise kann ein Benutzer, der eine externe Anzeigeeinrichtung bzw. eine Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, die nicht mit dem Lenkrad gekoppelt ist, über eine verstärkte Drehbewegung des Lenkrads, also einen größeren Lenkradwinkel, ebenfalls eine bevorstehende Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs wahrnehmen und sich somit auf die bevorstehenden Beschleunigungen einstellen.
-
Besonders bevorzugt ist ein Betätigungselement vorgesehen, das der Benutzer des Kraftfahrzeugs betätigen kann, um zwischen dem ersten und dem zweiten autonomen Betriebsmodus zu wechseln. Selbstverständlich kann dieser Wechsel auch automatisch erfolgen, indem automatisch erfasst wird, welcher von beiden Betriebsmodi den Erfordernissen des Benutzers entspricht. Beispielsweise kann mittels einer Innenraumüberwachung festgestellt werden, ob der Benutzer einen Gegenstand, der mit dem Lenkrad in Verbindung steht bzw. in dessen Peripherie angeordnet ist, erfasst oder ob er seine Aufmerksamkeit einem anderen Teil des Kraftfahrzeugs bzw. einer externen Anzeigeeinrichtung widmet.
-
Ebenso kann vorgesehen sein, dass das Lenkrad wenigstens zwei Teile aufweist, von denen der erste Teil, insbesondere ein äußerer Teil des Lenkrads, durch den Aktor bewegt wird, wobei der zweite Teil ortsfest ist. Der zweite Teil ist hierbei ortsfest in Bezug auf den bewegbaren ersten Teil des Lenkrads. Dies bietet den Vorteil, dass der erste Teil bewegbar ist, während der zweite Teil ortsfest bleibt und somit nicht das gesamte Lenkrad, sondern lediglich der erste Teil des Lenkrads bewegt wird.
-
Besonders bevorzugt kann hierbei der zweite Teil eine Anzeigevorrichtung und/oder eine Halterung zur Aufnahme oder Befestigung eines Gegenstands aufweisen. Der zweite Teil, der bei einem Eingriff der Querführungseinrichtung ortsfest ist, kann sonach dazu benutzt werden, einen Gegenstand daran zu befestigen bzw. an einer Halterung zu befestigen oder daran aufzunehmen. Der Benutzer kann demnach einen Gegenstand, beispielsweise einen Tabletcomputer oder einen weiteren Gegenstand an das Lenkrad koppeln. Da der zweite Teil ortsfest ist, wird durch eine Anzeige als Eingriff der Querführungseinrichtung bzw. eines Fahrmanövers die Betrachtung des Gegenstands nicht beeinträchtigt. Der Benutzer erhält dennoch einen Hinweis auf eine bevorstehende Kurvenfahrt bzw. auf einen Eingriff bzw. einen bevorstehenden Eingriff der Querführungseinrichtung, da sich der erste Teil des Lenkrads bewegt. Selbstverständlich ist es ebenso möglich den äußeren Teil des Lenkrads ortsfest zu belassen, während sich der innere Teil des Lenkrads dreht.
-
Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend ein Lenkrad und eine Querführungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, einen Lenkwinkel eines Rades des Kraftfahrzeugs zu steuern, wobei in einem autonomen Betriebsmodus das Lenkrad entkoppelt ist, wobei das Kraftfahrzeug einen Aktor aufweist, der dazu ausgebildet ist, in dem autonomen Betriebsmodus bei einem Eingriff der Querführungseinrichtung den Lenkwinkel des Rades mittels einer Drehbewegung des Lenkrads anzuzeigen. Das Kraftfahrzeug ist sonach zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.
-
Selbstverständlich lassen sich alle Einzelheiten und Merkmale, die zu dem erfindungsgemäßen Verfahren angegeben wurden, auch auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen.
-
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
-
1 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug;
-
2 eine Ansicht des Innenraums des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1;
-
3 den Innenraum von 2 bei ausgelenktem Lenkrad; und
-
4 eine Ansicht eines Innenraums eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem alternativ ausgebildeten Lenkrad.
-
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, umfassend ein Lenkrad 2 und eine Querführungseinrichtung 3, die dazu ausgebildet ist, einen Lenkwinkel 4 eines Rades 5 des Kraftfahrzeugs 1 zu steuern. Das Kraftfahrzeug 1 wird in einem autonomen Betriebsmodus betrieben. In dem autonomen Betriebsmodus ist das Lenkrad 2 entkoppelt, das heißt, dass keine direkte mechanische oder elektrische Verbindung zwischen der Querführungseinrichtung 3 und dem Lenkrad 2 besteht. Ein Eingriff der Querführungseinrichtung 3, also eine Steuerung des Lenkwinkels 4 des Rades 5, führt nicht zu einer entsprechenden Drehbewegung des Lenkrads 2. Selbstverständlich ist neben dem autonomen Betriebsmodus auch ein manueller Betriebsmodus möglich, in dem das Lenkrad 2 mit der Querführungseinrichtung 3 gekoppelt ist. Die Querführungseinrichtung 3 empfängt hierbei elektrische Signale, die Rückschlüsse auf eine Drehbewegung des Lenkrads 2 liefern und steuert den Lenkwinkel 4 entsprechend über ein Stellglied 6. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel steuert die Querführungseinrichtung 3 sämtliche gelenkten Räder 5 des Kraftfahrzeugs 1. In diesem Ausführungsbeispiel sind dies beide Räder 5 der Vorderachse. Hierzu ist jeweils ein Stellglied 6 an jedem der Räder 5 vorgesehen, es ist ebenso möglich, beide Räder 5 über nur ein Stellglied 6 zu steuern. Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 eine Steuerungseinrichtung 7 auf, die dazu ausgebildet ist, Steuerbefehle an Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 zu senden und diese entsprechend zu steuern. Hierbei werden insbesondere alle Funktionen und Einrichtungen verstanden, die für einen autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs nötig sind.
-
Wie zuvor beschrieben ist in dem autonomen Betriebsmodus das Lenkrad 2 von der Querführung des Kraftfahrzeugs 1 entkoppelt. Es ist vorgesehen, dass in dem autonomen Betriebsmodus bei einem Eingriff der Querführungseinrichtung 3 der Lenkwinkel 4 des Rades 5 mittels eines eine Drehbewegung des Lenkrads 2 auslösenden Aktors 8 angezeigt wird. Der Aktor 8 ist hierzu mit dem Lenkrad 2 gekoppelt und kann eine Drehbewegung auslösen.
-
Es ist demnach möglich, den Lenkwinkel 4 durch eine entsprechende Drehung des Lenkrads 2 durch den Aktor 8 einem Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 anzuzeigen.
-
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird ein Eingriff der Querführungseinrichtung 3 zeitlich vor dem tatsächlichen Einstellen des Lenkwinkels 4 angezeigt. Dazu steuert die Steuerungseinrichtung 7 den Aktor 8 entsprechend an, so dass das Lenkrad 2 verdreht wird. Die Anzeige erfolgt durch die Drehbewegung des Lenkrads 2 zwei Sekunden vor dem tatsächlichen Eingriff der Querführungseinrichtung 3, das heißt vor dem Einstellen des Lenkwinkels 4 am Rad 5. Selbstverständlich ist dieses Zeitintervall, vorzugsweise durch den Benutzer, veränderbar.
-
Das Bewegen des Lenkrads 2 durch den Aktor 8 wird anhand der 2 und 3 näher erläutert. 2 zeigt das Lenkrad 2 in einer Ausgangsposition 9. Diese Ausgangsposition 9 des Lenkrads 2 liegt vor, wenn das Kraftfahrzeug 1 in einem manuellen Betriebsmodus geradeaus fährt, das Lenkrad 2 also nicht ausgelenkt ist. Das Lenkrad 2 weist ferner eine Halterung 10 auf, die zur Aufnahme eines Gegenstands, insbesondere eines Tablets (Tabletcomputer) ausgebildet ist. Ein Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 kann somit sein Tablet oder einen anderen Gegenstand in die Aufnahme 10 einbringen bzw. das Tablet mittels der Aufnahme 10 am Lenkrad 2 befestigen. Es ist ihm somit komfortabel möglich, das Tablet während des autonomen Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs 1 zu benutzen, um zu lesen oder Anwendungen zu nutzen. Um zu vermeiden, dass der Benutzer beim Betrachten des Tablets, während er nicht auf den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 achtet, durch unerwartete Beschleunigungen, die aufgrund eines Eingriffs der Querführungseinrichtung 3 auftreten, unangenehm überrascht wird, wird das Lenkrad 2 durch den Aktor 8 zur Anzeige des Eingriffs der Querführungseinrichtung 3 gedreht.
-
3 zeigt das Lenkrad 2 in einem verdrehten, aus der in 2 gezeigten Ausgangsposition 9 ausgelenkten Zustand. Das Lenkrad 2 wurde hierzu von dem Aktor 8 um einen Lenkradwinkel 11 in die Position 12 gedreht. Der Lenkwinkel 11 ist ein Maß wie stark das Lenkrad 2 aus der Ausgangsposition 9 ausgelenkt ist. Diese Drehbewegung des Lenkrads 2 entspricht einer Rechtskurve. Nach der Drehbewegung des Lenkrads 2, die durch den Aktor 8 ausgelöst wurde, wird das Lenkrad 2 wieder in die Ausgangsposition 9, die in 2 dargestellt ist, zurückgedreht. Hierzu wird zwischen der Drehbewegung und der Rückstellbewegung des Lenkrads 2 eine Haltezeit von zwei Sekunden, in der das Lenkrad 2 in der Position 12 verbleibt, abgewartet. Die Drehbewegungen des Lenkrads 2 korrelieren somit nicht zeitlich mit den Steuerungen der Querführungseinrichtung 3, mithin dem Einstellen des Lenkwinkels 4 des Rades 5. Wie zuvor beschrieben findet die Drehbewegung des Lenkrads 2 durch den Aktor 8 zwei Sekunden vor dem Eingriff der Querführungseinrichtung 3 statt. Der Lenkradwinkel 11, um den das Lenkrad 2 aus der Ausgangsposition 9 in die ausgelenkte Position 12 verdreht wird, ist von einem Proportionalitätsfaktor abhängig. Der Proportionalitätsfaktor wird durch über die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt. Sonach kann vermieden werden, dass langsam durchfahrene Kurven mit geringem Kurvenradius zu einem zu hohen Lenkradwinkel 11 und Kurven mit einem sehr hohen Kurvenradius, die sehr schnell durchfahren werden, zu einem für den Benutzer als zu niedrig empfundenen Lenkradwinkel 11 führen. Des Weiteren ist der Proportionalitätsfaktor durch den Benutzer anpassbar.
-
Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner ein Betätigungselement 13 auf, bei dessen Betätigung von dem ersten autonomen Betriebsmodus in einen zweiten autonomen Betriebsmodus gewechselt wird, in dem der Proportionalitätsfaktor dahingehend verändert ist, dass das Lenkrad 2 um einen Lenkradwinkel 14 gedreht wird, der gegenüber dem Lenkradwinkel 11 im ersten Betriebsmodus vergrößert ist. Dies bietet den Vorteil, dass ein Benutzer, der auf eine externe Anzeigeeinrichtung blickt bzw. anderweitig beschäftig ist und das Lenkrad 2 nicht so aufmerksam erfasst, wie es beim Betrachten einer damit gekoppelten Anzeigevorrichtung oder einem damit gekoppelten Gegenstand der Fall ist, ebenfalls eine Drehbewegung des Lenkrads 2 wahrnimmt.
-
Der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 kann sonach mittels des Betätigungselements 13 wählen, ob das Lenkrad 2 bei einem Eingriff der Querführungseinrichtung 3 um einen geringeren Lenkradwinkel 11, beispielsweise 5°, ausgelenkt werden soll, oder ob in einem zweiten Betriebsmodus das Lenkrad 2 einen größeren Lenkradwinkel 14, beispielsweise 45° ausgelenkt werden soll.
-
Ebenso ist vorgesehen, dass die Drehbewegung des Lenkrads 2 bzw. der Lenkradwinkel 11, 14, um den das Lenkrad 2 aus der Ausgangsposition 9 ausgelenkt wird, abhängig von einem Kurvenradius einer zu durchfahrenden Kurve eingestellt wird. Dies bietet den Vorteil, dass dem Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt wird, ob der bevorstehende Eingriff durch die Querführungseinrichtung 3 einen kleineren bzw. einen größeren Lenkwinkel 4 am Rad 5 bewirkt.
-
4 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel, bei dem das Lenkrad 2 in zwei Teile, 15 und 16 geteilt ist. Der zweite Teil 15 des Lenkrads 2 ist derart radial innenliegend am Lenkrad 2 gelagert, dass dieser bei einer Drehbewegung des Lenkrads 2, die durch den Aktor 8 ausgelöst wird, ortsfest bleibt, sich also nicht mit dem ersten Teil 16 des Lenkrads 2 dreht. Der erste Teil 16 des Lenkrads 2 wird entsprechend der Drehbewegung verdreht. Die Halterung 10 ist hierbei mit dem zweiten Teil 15 gekoppelt. Sonach kann ein Benutzer, der einen mit der Halterung 10 gekoppelten Gegenstand betrachtet, wie beispielsweise ein Tablet, über einen Eingriff der Querführungseinrichtung 3 informiert werden, ohne dass die Ausrichtung des betrachteten Gegenstands verändert werden muss, da lediglich der erste Teil 16 des Lenkrads 2 um den Lenkradwinkel 11, 14 ausgelenkt wird.
-
Selbstverständlich sind alle Ausführungsbeispiele beliebig miteinander kombinierbar.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102014011278 A1 [0004]
