DE102014222812A1

DE102014222812A1 - Procedure for driving assistance

Info

Publication number: DE102014222812A1
Application number: DE102014222812.3A
Authority: DE
Inventors: Stephan Cieler; Benjamin Mathe; Guido Meier-Arendt; Katrin Wenzel
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2014-11-07
Filing date: 2014-11-07
Publication date: 2016-05-12
Also published as: WO2016071442A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels, insbesondere eines Fahrzeugs (1), bei dem ein Wechsel zwischen einem ersten Modus der Fahrassistenz und einem zweiten Modus der Fahrassistenz durchgeführt wird, wobei insbesondere der erste Modus der Fahrassistenz eine weiterreichende Unterstützung des Führers des Transportmittels umfasst als der zweite Modus. Um den Fahrer in bestimmten Fahrsituationen oder bei individuell vorliegenden Bedingungen nicht zu überfordern, ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass für den Wechsel ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Wechselprozessen ermittelt wird. Hierdurch kann ein Wechselprozess zur sicheren und komfortablen Übernahme einer Fahraufgabe individuell angepasst werden.The invention relates to a method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle (1), in which a change between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance is performed, in particular the first mode of driving assistance a more extensive support of the guide of the means of transport comprises as the second mode. In order not to overstrain the driver in certain driving situations or individually present conditions, it is provided according to the invention that a change process of a plurality of different change processes is determined for the change. As a result, a change process for the safe and comfortable transfer of a driving task can be customized.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Elektrotechnik und ist mit besonderem Vorteil in der Fahrzeugtechnik verwendbar. Konkreter befasst sich die Erfindung mit einem Verfahren zur Fahrassistenz, bei dem ein Wechsel des Unterstützungsgrades stattfindet.The invention is in the field of electrical engineering and can be used with particular advantage in automotive engineering. More specifically, the invention is concerned with a driver assistance method in which a change in the degree of assistance takes place.

Fahrassistenzsysteme sind aus der Kraftfahrzeugtechnik für vielfältige Anwendungen bekannt. Sie unterstützen den Fahrer bei Querregelungs- und Längsregelungsaufgaben, wie beispielsweise bereits eingeführten lane-departure-Systemen, Geschwindigkeitsregel-Systemen oder Abstandsregelungen. Derartige Fahrassistenzsysteme können zu- und abgeschaltet werden und lassen bislang zuverlässig ein sogenanntes Override durch den Fahrer, d.h. die sofortige Steuerungsübernahme durch den Fahrer zu.Driver assistance systems are known from automotive engineering for a variety of applications. They support the driver in transverse control and longitudinal control tasks, such as already introduced lane departure systems, cruise control systems or distance control systems. Such driver assistance systems can be switched on and off and have so far reliably prevented a so-called override by the driver, i. the immediate control by the driver.

Für die Zukunft werden mächtigere Assistenzsysteme entwickelt, die weiterreichende Unterstützungsaufgaben erfüllen können und die teilweise die Kontrolle eines Fahrzeugs in bestimmten Szenarien praktisch vollständig übernehmen können.More powerful assistance systems will be developed in the future, which can fulfill more extensive support tasks and which can partially take over the control of a vehicle in certain scenarios virtually completely.

Zu einem derartigen, den Fahrer stark unterstützenden Assistenzsystem gehört auch die Schaffung eines geeigneten Übergangs von einem stark assistierten Fahrmodus, insbesondere zu einem weniger stark assistierten Modus.Such an assistance system, which strongly supports the driver, also involves the creation of a suitable transition from a heavily assisted driving mode, in particular to a less assisted mode.

Da verschiedene Führer eines Transportmittels/Fahrer eines Kraftfahrzeugs sich in derartigen Situationen unterschiedlich verhalten und auch unterschiedliche Eigenschaften haben, ist dafür Sorge zu tragen, dass ein Übergang von einem Fahrassistenzmodus in einen anderen, insbesondere weniger stark unterstützten Fahrassistenzmodus ohne erhöhtes Unfallrisiko geschieht.Since different leaders of a means of transport / driver of a motor vehicle behave differently in such situations and also have different properties, it must be ensured that a transition from a driver assistance mode to another, in particular less strongly supported driver assistance mode without increased accident risk.

Der vorliegenden Erfindung liegt in diesem Zusammenhang die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fahrassistenz zu schaffen, bei dem die Risiken beim Wechsel zwischen verschiedenen Modi der Fahrassistenz minimiert und der Komfort maximiert werden.The object of the present invention in this context is to provide a driver assistance method in which the risks of changing between different modes of driver assistance are minimized and the comfort is maximized.

Die Aufgabe wird mit den Merkmalen der Erfindung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. The object is achieved with the features of the invention according to claim 1.

Die Unteransprüche 2 bis 11 enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.The dependent claims 2 to 11 contain advantageous embodiments of the invention.

Patentanspruch 12 bezieht sich auf eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.Claim 12 relates to a device for carrying out the method.

Konkret bezieht sich die Erfindung somit auf ein Verfahren zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels, insbesondere eines Fahrzeugs, bei dem ein Wechsel zwischen einem ersten Modus der Fahrassistenz und einem zweiten Modus der Fahrassistenz durchgeführt wird, wobei insbesondere der erste Modus der Fahrassistenz eine weiterreichende Unterstützung des Führers des Transportmittels umfasst als der zweite Modus. Specifically, the invention thus relates to a method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle, in which a change between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance is performed, in particular the first mode of driving assistance a more extensive support of Guide of the means of transport includes as the second mode.

Um das genannte Verfahren für verschiedene Situationen optimieren zu können, ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass für den Wechsel ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Wechselprozessen ermittelt wird.In order to be able to optimize said method for different situations, it is provided according to the invention that a change process is determined from a plurality of different change processes for the change.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass der Führer eines Transportmittels bzw. der Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Wechsel von einem ersten Modus der Fahrassistenz in einen zweiten Modus stärker oder anders gefordert wird als vorher und dass die Person hierzu bereit sein oder hierauf vorbereitet werden muss. Dabei hängt die Notwendigkeit der Vorbereitung sowohl von den Umgebungsbedingungen als auch von den verschiedenen Modi, zwischen denen gewechselt wird, und von den Eigenschaften der Person ab. Der Wechsel kann im Ergebnis schneller oder langsamer oder auf die eine oder andere Art, gegebenenfalls auch unter Zwischenschaltung von Zwischenzuständen erfolgen. Zudem kann die Person durch bestimmte Signale oder durch die Übermittlung von Informationen vorbereitet werden.The invention is based on the idea that the driver of a means of transport or the driver of a motor vehicle when changing from a first mode of driving assistance in a second mode is required stronger or different than before and that the person must be prepared for this or prepared for it. The need for preparation depends on the environmental conditions as well as the various modes that are switched between and the characteristics of the person. The change can take place as a result faster or slower or in one way or another, possibly also with the interposition of intermediate states. In addition, the person can be prepared by certain signals or by the transmission of information.

Ein Anwendungsbeispiel ist die Steuerung des Fahrzeugs bei einer Autobahnfahrt, bei der der Fahrer durch Abstandsregelungsverfahren, Geschwindigkeitsregelung und lane-departure-Systeme hochgradig unterstützt werden kann. Beim geplanten Abfahren von der Autobahn muss der Fahrer jedoch eine Vielzahl von Steuerungsaufgaben wieder selbst übernehmen. Aus der Forschung ist bekannt, dass der Fahrer für eine komfortable Übernahme 7 bis 10 Sekunden Vorbereitungszeit benötigt. Während der hochgradigen Unterstützung des Fahrprozesses kann die Aufmerksamkeit, Wachsamkeit und Situationsbewusstheit des Fahrers herabgesetzt sein. Diese Tatsache wird in der Literatur mit dem Begriff "driver out oft the loop" belegt. Der Fahrer soll durch entsprechende Vorbereitung, d.h. durch eine entsprechende Gestaltung des Wechselprozesses in zuverlässiger Weise auf die Übernahme von neuen Aufgaben vorbereitet werden. Diese neuen Aufgaben können zusätzliche Aufgaben im Vergleich zu der vorangehenden Fahrphase sein oder es können im Vergleich zur vorangehenden Fahrphase andere Aufgaben und Verantwortlichkeiten auf den Fahrer zukommen. In diesem Zusammenhang soll auch angemerkt werden, dass ein Wechsel nicht immer zwischen einer eindeutig höhergradigen Fahrunterstützung und einer geringeren Fahrunterstützung stattfinden muss, sondern dass auch von einem Assistenzmodus zu einem anderen Assistenzmodus beispielsweise einzelne Regelungsaufgaben an den Fahrer abgegeben werden, während andere Regelungsaufgaben dem Fahrer abgenommen werden können.An example of an application is the control of the vehicle in a highway driving, in which the driver can be highly supported by distance control methods, cruise control and lane departure systems. When driving off the highway as planned, however, the driver must take over a variety of control tasks himself. From the research it is known that the driver needs 7 to 10 seconds preparation time for a comfortable takeover. During the high-level support of the driving process, the attention, alertness and situational awareness of the driver may be lowered. This fact is evidenced in the literature by the term "driver out often the loop". The driver should be prepared for the assumption of new tasks by appropriate preparation, ie by an appropriate design of the change process in a reliable manner. These new tasks may be additional tasks compared to the previous drive phase or may have different responsibilities and responsibilities to the driver compared to the previous drive phase. In this context, it should also be noted that a change does not always have to take place between a clearly higher-level driving assistance and a lower driving assistance, but also from one assistance mode to another assistance mode, for example individual control tasks are delivered to the driver, while other control tasks can be taken from the driver.

Unter einem Modus der Fahrassistenz wird somit in diesem Zusammenhang ein Profil von Steuerungs- und Regelungsaufgaben verstanden, die in höherem oder geringerem Grad von einem automatisierten System wahrgenommen sein können. Dabei kann das Profil eine Vielzahl von Steuerungs- und Regelungsaufgaben bezüglich verschiedener Aspekte des Fahrens umfassen, wie beispielsweise Längs- und Querriegelung des Fahrzeugs, Steuerung der Beleuchtung und gegebenenfalls anderer Tätigkeiten, die eine Einwirkung auf das Fahrzeug und das Fahrumfeld haben.In this context, a driver assistance mode is understood to mean a profile of control and regulation tasks that can be perceived to a greater or lesser degree by an automated system. The profile may include a variety of control tasks relating to various aspects of driving, such as longitudinal and lateral locking of the vehicle, control of the lighting and possibly other activities that have an effect on the vehicle and the driving environment.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die unterschiedlichen Wechselprozesse sich bezüglich einzelner oder mehrerer Elemente unterscheiden, wobei die Elemente Teilprozesse und/oder Parameterwerte sind.An advantageous embodiment of the invention provides that the different change processes differ with respect to one or more elements, wherein the elements are sub-processes and / or parameter values.

Die Teilprozesse können dabei beispielsweise einen stufenweisen oder fließenden Übergang bei der Übernahme der Verantwortlichkeit des Fahrers für Steuerungs- und Regelungsaufgaben umfassen, wie beispielsweise eine stufenweise Abschaltung der Geschwindigkeitsregelung und der Abstandsregelung oder eine Änderung der Empfindlichkeit des Gaspedals und/oder Bremspedals oder der Lenkung. Entsprechende Parameter können dabei beispielsweise ein Bremswiderstand oder ein Übersetzungsverhältnis von Brems- oder Gaspedal beschreiben oder ein Übersetzungsverhältnis der Lenkung sowie auch eine Geschwindigkeit bei der Änderung der entsprechenden Übersetzungsverhältnisse. Die Parameter beschreiben somit beispielsweise im Detail den Übergang von einem Assistenzmodus zum anderen in Bezug auf das Maß und die Geschwindigkeit der Änderung von Steuerungs- und Regelungsaufgaben. Zudem können Teilprozesse auch Warn- und Vorbereitungsprozesse für den Fahrer enthalten, wie beispielsweise vor der tatsächlichen Übernahme von Fahraufgaben akustische, optische oder haptische Signale an den Fahrer. Auf die einzelnen Elemente wird weiter unten noch detaillierter eingegangen.The sub-processes may include, for example, a gradual or fluid transition in assuming the responsibility of the driver for control and regulation tasks, such as a gradual shutdown of the cruise control and the distance control or a change in the sensitivity of the accelerator pedal and / or brake pedal or the steering. Corresponding parameters may for example describe a braking resistor or a transmission ratio of the brake or accelerator pedal, or a transmission ratio of the steering as well as a speed in the change of the corresponding transmission ratios. Thus, for example, the parameters describe in detail the transition from one assistance mode to another in terms of the degree and speed of the change of control and regulation tasks. In addition, sub-processes may also include warning and preparation processes for the driver, such as, for example, prior to the actual assumption of driving tasks acoustic, optical or haptic signals to the driver. The individual elements will be discussed in more detail below.

Die Erfindung kann zudem vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von vordefinierten unterschiedlichen Wechselprozessen ausgewählt wird.The invention can also advantageously be configured by selecting a change process from a plurality of predefined different change processes.

In diesem Fall können bestimmte Wechselprozesse vordefiniert sein, zwischen denen je nach den Umgebungsbedingungen und Eigenschaften des Fahrers bzw. gespeicherten Vorlieben des Fahrers ausgewählt werden kann. Es werden dann entsprechende Bedingungen ermittelt oder abgerufen und ein automatisiertes System wählt dann zwischen den vordefinierten Wechselprozessen den passendsten für den bevorstehenden Wechsel aus.In this case, certain change processes may be predefined, between which it may be selected according to the environmental conditions and characteristics of the driver or stored preferences of the driver. Corresponding conditions are then determined or retrieved and an automated system then selects between the predefined change processes the most suitable for the upcoming change.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein Wechselprozess durch Festlegung oder Auswahl eines oder mehrerer Elemente bestimmt wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that a change process is determined by determining or selecting one or more elements.

In diesem Fall kann ein automatisiertes System unter Zugrundelegung erfasster Parameter, wie beispielsweise Umgebungsparameter bezüglich der Fahrsituation und der Fahrumgebung sowie Aufmerksamkeitsgrad oder Ermüdung des Fahrers und anderer Parameter nach bestimmten Ermittlungsvorschriften einen Wechselprozess zusammenstellen und/oder parametrieren. Beispielsweise kann, je nach dem Ermüdungsgrad des Fahrers, der Wechselprozess proportional verlängert werden, je ermüdeter der Fahrer ist. Es kann auch beispielsweise aufgrund der Tageszeit tagsüber ein anderer Wechselprozess ausgewählt werden als nachts oder in Abhängigkeit von der Außenhelligkeit kann der Wechselprozess bei größerer Helligkeit durch akustische Signale angekündigt werden und bei Dunkelheit durch optische Signale. Selbstverständlich ist auch eine Kombination verschiedenartiger Signale denkbar, wie weiter unten detaillierter erläutert wird.In this case, an automated system can compile and / or parameterize a change process based on detected parameters, such as environmental parameters relating to the driving situation and the driving environment as well as attention level or fatigue of the driver and other parameters according to certain determination rules. For example, depending on the fatigue level of the driver, the change process may be proportionally extended the more tired the driver is. It can also be selected, for example, due to the daytime during the day a different change process than at night or depending on the external brightness of the change process at greater brightness can be announced by acoustic signals and in the dark by optical signals. Of course, a combination of different types of signals is conceivable, as will be explained in more detail below.

Die Erfindung kann vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass die möglichen Wechselprozesse sich untereinander durch die Zusammensetzung aus und/oder die Reihenfolge von Teilprozessen und/oder durch Parameterwerte unterscheiden, wobei die Teilprozesse einen oder mehrere der folgenden Teilprozesse umfassen:
Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale,
Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung,
Reaktionstest des Fahrers,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft.The invention may advantageously be embodied in that the possible change processes differ from one another by the composition and / or the sequence of sub-processes and / or by parameter values, the sub-processes comprising one or more of the following sub-processes:
Output one or more optical signals,
Output one or more acoustic signals,
Output one or more haptic signals,
Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaction test of the driver,
Control measures taken by the driver before or during the change process.

Entsprechende optische Signale können beispielsweise durch Leuchten im Inneren des Transportmittels/Fahrzeugs, durch Bildschirmanzeigen oder durch eine Änderung einer Ambientbeleuchtung vor und/oder während des Wechselprozesses ausgegeben werden. Akustische Signale können beispielsweise durch Signalgeber, insbesondere unter Verwendung einer Multimedia/Musikanlage eines Fahrzeugs ausgegeben werden und einfache Töne, Tonfolgen oder Tonicons umfassen. Haptische Signale können beispielsweise durch Bedienelemente erzeugt werden, z.B. durch Zitterbewegungen eines Hebels oder Lenkrads oder eines Sitzes oder einer Sitzlehne. Corresponding optical signals can be output, for example, by illumination in the interior of the means of transport / vehicle, by screen displays or by a change in ambient lighting before and / or during the changeover process. Acoustic signals may be output, for example, by signal generators, in particular using a multimedia / music system of a vehicle and include simple tones, tone sequences or tonic. Haptic signals can be generated, for example, by controls, e.g. by jittering of a lever or steering wheel or a seat or a seat back.

Ein entsprechender Teilprozess kann auch eine Quittierung auf ein Signal erfordern, so dass der Führer des Transportmittels beispielsweise einen Knopf betätigen muss, um dem automatisierten System seine erhöhte Aufmerksamkeit zu signalisieren. Die Quittierung wird durch das System überwacht und das Signal kann beispielsweise wiederholt werden, bis eine Quittierung erfolgt. Somit wird der Wechselprozess laufend angepasst und verzögert, solange nicht die gewünschte Reaktion des Führers/Fahrers erfolgt. A corresponding sub-process may also require acknowledgment to a signal, such that the leader of the transport must, for example, press a button to signal his increased attention to the automated system. The acknowledgment is monitored by the system and the signal can be repeated, for example, until an acknowledgment takes place. Thus, the change process is constantly adjusted and delayed, as long as the desired reaction of the driver / driver does not take place.

Es kann in diesem Zusammenhang auch die Reaktionszeit des Fahrers gemessen werden – entweder durch einen Quittierungsprozess oder durch Ermittlung physiologischer Parameter des Fahrers, wie beispielsweise Augenblinzeln mittels einer Innenkamera. Grundsätzlich können auch die Steuerungsmaßnahmen des Fahrers vor oder während des Wechselprozesses überwacht werden, wie beispielsweise Lenkbewegungen und/oder Betätigung von Hebeln oder Pedalen, wobei aus der Art der Betätigung der Ermüdungsgrad und/oder die Reaktionszeit zumindest tendenziell ermittelt werden kann.In this context, the reaction time of the driver can also be measured - either by an acknowledgment process or by determination of physiological parameters of the driver, such as blinking the eyes with an indoor camera. In principle, the driver's control measures can also be monitored before or during the change process, such as steering movements and / or actuation of levers or pedals, whereby the degree of fatigue and / or the reaction time can at least be determined from the type of actuation.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wechselprozesse sich untereinander durch Verwendung wenigstens eines der folgenden Teilprozesse unterscheiden:
Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale,
Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung,
Reaktionstest des Fahrers,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft.A further advantageous embodiment of the invention can provide that at least two of the different exchange processes differ from each other by using at least one of the following sub-processes:
Output one or more optical signals,
Output one or more acoustic signals,
Output one or more haptic signals,
Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaction test of the driver,
Control measures taken by the driver before or during the change process.

Es kann also beim Übergang von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus einer der Teilprozesse wegfallen oder hinzukommen oder es kann sich ein Parameter einer Unterstützungsfunktion ändern.It can therefore be omitted or added to the transition from a first assistance mode to a second assistance mode of one of the sub-processes or it can change a parameter of a support function.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht somit vor, dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wechselprozesse sich untereinander durch wenigstens einen der folgenden Parameter unterscheiden:
Zeitpunkt eines Signals in Bezug auf den Wechselzeitpunkt,
Dauer eines oder mehrerer Signale,
Steigerung oder Verringerung der Dauer von Signalen,
Wiederholungsrate von Signalen,
Steigerung/Verringerung der Wiederholungsrate von Signalen,
Wiederholungszahl von Signalen,
Intensität von Signalen,
Intensitätsverlauf von Signalen,
Art von Signalen.An advantageous embodiment of the invention thus provides that at least two of the different change processes differ from each other by at least one of the following parameters:
Time of a signal in relation to the time of change,
Duration of one or more signals,
Increasing or decreasing the duration of signals,
Repetition rate of signals,
Increase / decrease the repetition rate of signals,
Repetition number of signals,
Intensity of signals,
Intensity course of signals,
Kind of signals.

Befindet sich das Fahrzeug somit beispielsweise in einer besonders lärmenden Umgebung, so werden akustische Warnprozesse entsprechend angepasst, beispielsweise durch Erhöhung der Lautstärke oder durch Änderung der Tonlage von akustischen Signalen. Befindet sich das Fahrzeug in einer sehr hellen oder dunklen Umgebung, also beispielsweise bei Sonnenschein oder nachts, so können auch entsprechende optische Signale in der Helligkeit oder im Intensitätsverlauf angepasst werden. Fährt das Fahrzeug beispielsweise über einen sehr unebenen Untergrund, so müssen auch entsprechende haptische Signale angepasst werden oder es muss von der Übermittlung haptischer Signale gänzlich abgesehen werden, da diese unter Umständen nicht wahrnehmbar sind und die haptischen Signale können durch akustische und/oder optische Signale ersetzt werden.If the vehicle is thus located, for example, in a particularly noisy environment, then acoustic warning processes are correspondingly adapted, for example by increasing the volume or by changing the pitch of acoustic signals. If the vehicle is in a very light or dark environment, for example in the case of sunshine or at night, corresponding optical signals in terms of brightness or intensity can also be adapted. If the vehicle is traveling over a very uneven ground, for example, corresponding haptic signals must also be adjusted or the transmission of haptic signals must be completely dispensed with since these may not be perceptible and the haptic signals can be replaced by acoustic and / or optical signals become.

Es kann dabei, wie oben bereits erläutert vorgesehen sein, dass die Signale akustische und/oder optische und/oder haptische Signale enthalten.As already explained above, it may be provided that the signals contain acoustic and / or optical and / or haptic signals.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vor und/oder während des Wechsels das Verkehrsumfeld des Transportmittels erfasst und bei der Bestimmung des Wechselprozesses berücksichtigt wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that before and / or during the change the traffic environment of the means of transport is detected and taken into account in the determination of the change process.

Unter dem Verkehrsumfeld kann dabei eine Fahrsituation verstanden werden, die von Betriebsparametern des eigenen Fahrzeugs und anderer Fahrzeuge abhängt, wie beispielsweise Geschwindigkeit und Abstand mehrerer Fahrzeuge, Entgegenkommen eines Fahrzeugs und dessen Geschwindigkeit, Verkehrsdichte oder Parameter des Umfeldes, die nicht von Fahrzeugen oder dem Verhalten von Fahrern abhängen, wie beispielsweise die Oberflächenbeschaffenheit, Trockenheit oder Nässe der Fahrbahnoberfläche, Neigung der Fahrbahn, Temperatur und andere Parameter.Under the traffic environment can be understood a driving situation that depends on operating parameters of the own vehicle and other vehicles, such as speed and distance of multiple vehicles, responsiveness of a vehicle and its speed, traffic density or parameters of the environment, not of vehicles or the behavior of Drivers, such as surface finish, dryness or wetness of the road surface, slope of the road, temperature and other parameters.

Es kann auch vorteilhaft vorgesehen sein, dass vor und/oder während des Wechsels das Verhalten des Fahrers erfasst und bei der Bestimmung des Wechselprozesses berücksichtigt wird.It can also be advantageously provided that the behavior of the driver is recorded before and / or during the change and taken into account in the determination of the change process.

Unter dem Verhalten des Fahrers kann ein ermittelter Ermüdungszustand verstanden werden, der beispielsweise durch optische Beobachtung des Fahrers mittels eines Kamerasystems ermittelt wird oder durch Analyse der Bedienhandlungen des Fahrers oder auch durch einen Reaktionstest, bei dem der Fahrer aufgefordert wird, ein Signal zu quittieren oder dadurch, dass dem Fahrer andere Aufgaben gestellt werden und die Erfüllung dieser Aufgaben überwacht wird.The behavior of the driver can be understood as a determined state of fatigue, which is determined, for example, by visual observation of the driver by means of a camera system or by analysis of the operator's actions or also by a reaction test in which the driver is requested to acknowledge a signal or thereby that put other tasks to the driver be supervised and the fulfillment of these tasks.

Die Erfindung kann zudem vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass bei der Bestimmung des Wechselprozesses Eingaben und/oder ein Parameterprofil des Führers/Fahrers des Transportmittels berücksichtigt werden.The invention can also advantageously be configured by taking into account inputs and / or a parameter profile of the driver / driver of the means of transport during the determination of the change process.

In diesem Rahmen kann der Fahrer beispielsweise Wechselprozesse im Vorhinein, z.B. bei Fahrtantritt parametrieren oder auswählen oder es können einem Fahrer bestimmten Arten und Ausprägungen von Wechselprozessen in einem Speichersystem zugeordnet werden, so dass bei Identifikation des Fahrers im Fahrzeug ein bestimmtes Profil von Wechselprozessen zur Verfügung steht.In this frame, the driver can, for example, change processes in advance, e.g. Parameterize or select at the start of the journey or it can be assigned to a driver certain types and characteristics of change processes in a storage system, so that when identifying the driver in the vehicle, a specific profile of change processes is available.

Entsprechende Parameterprofile können vom Fahrer auch aktiv beeinflusst werden, beispielsweise indem er akustische Signale abschalten und stattdessen optische Signale im Rahmen eines Wechselprozesses wählen kann, wenn er aufmerksam Radio hören möchte.Corresponding parameter profiles can also be actively influenced by the driver, for example by switching off acoustic signals and instead being able to select optical signals in the context of a change process if he wishes to listen to the radio with attention.

Die Erfindung bezieht sich außer auf ein Verfahren zur Fahrassistenz auch auf eine Einrichtung zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels mit einer Steuereinrichtung zur Ermittlung eines Wechselprozesses, mittels dessen von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus in Abhängigkeit von ermittelten Informationen gewechselt werden kann, wobei die Steuereinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren verbunden ist.In addition to a method for driving assistance, the invention also relates to a device for driving assistance when guiding a means of transport with a control device for determining a change process, by means of which a change from a first assistance mode to a second assistance mode in dependence on determined information, wherein the control device connected to one or more sensors.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen in Figuren einer Zeichnung gezeigt und nachfolgend erläutert.In the following the invention will be shown by means of embodiments in figures of a drawing and explained below.

Dabei zeigenShow

1 ein exemplarisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens und 1 an exemplary flowchart of a method according to the invention and

2 eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens. 2 a device for carrying out the method.

Die 1 zeigt ein Ablaufdiagramm, nach dem in einem erfindungsgemäßen Verfahren ein Wechsel von einem ersten Assistenzmodus auf einen zweiten Assistenzmodus bezüglich der Fahrassistenz beim Führen eines Kraftfahrzeugs gestaltet werden kann.The 1 shows a flowchart, according to which in a method according to the invention, a change from a first assistance mode to a second assistance mode with respect to the driving assistance when driving a motor vehicle can be designed.

In einem ersten Schritt 1 wird das Verfahren gestartet, indem geprüft wird, ob unter den gegebenen Bedingungen ein Wechsel zu einem anderen Assistenzmodus möglich oder notwendig ist. Ist dies der Fall, so wird zum zweiten Schritt 2 übergegangen, der ein Analysemodul beinhaltet. Im Rahmen der Analyse können in einem oder mehreren von drei Blöcken 2a, 2b, 2c verschiedene Gegebenheiten geprüft oder ermittelt werden. In einem ersten Block 2a kann eine Analyse des Verkehrsumfelds vorgenommen werden. In diesem Rahmen werden beispielsweise die Eigengeschwindigkeit, die Eigenposition, die Verkehrssituation, das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer sowie Beschaffenheiten der Fahrbahn (Oberflächenrauigkeit, Fahrbahnneigung) gegebenenfalls auch andere Umweltgrößen wie die Temperatur und die Luftfeuchtigkeit gemessen. Auch Eigenschaften anderer beteiligter Fahrzeuge, wie entgegenkommender, voranfahrender oder folgender Fahrzeuge, deren Geschwindigkeit und Abstand zum eigenen Fahrzeug können im Rahmen dieses Blocks 2a ermittelt werden.In a first step 1 the procedure is started by checking whether, under the given conditions, a change to another assistance mode is possible or necessary. If this is the case, then the second step 2 passed, which includes an analysis module. As part of the analysis, in one or more of three blocks 2a . 2 B . 2c various conditions are checked or determined. In a first block 2a An analysis of the traffic environment can be made. In this context, for example, the airspeed, the intrinsic position, the traffic situation, the behavior of other road users and conditions of the road surface (surface roughness, road inclination), where appropriate, other environmental variables such as temperature and humidity measured. Also features of other involved vehicles, such as oncoming, leading or following vehicles, their speed and distance to their own vehicle may be within the scope of this block 2a be determined.

In einem Analyseblock 2b können die Eigenschaften des Führers/Fahrers des Fahrzeugs ermittelt werden (driver in the loop/driver out of the loop). Es kann beispielsweise die visuelle Aufmerksamkeit des Fahrers ermittelt werden, indem ein Kamerabild von ihm aufgenommen wird und verschiedene wahrnehmbare Eigenschaften, wie beispielsweise das Augenblinzeln und Gesichtsbewegungen analysiert werden. Auch Augenbewegungen können aufgenommen und analysiert werden. Die kognitive Aufmerksamkeit des Fahrers kann beispielsweise durch Tests, durch die Aufforderung zum Quittieren eines Signals oder dergleichen ermittelt werden. Die Müdigkeit des Fahrers kann beispielsweise auch durch die Registrierung und Prüfung von Bedienvorgängen erfolgen, die der Fahrer durchführt, wie beispielsweise die Analyse von Lenkbewegungen. In an analysis block 2 B the characteristics of the leader / driver of the vehicle can be determined (driver in the loop / driver out of the loop). For example, the driver's visual attention may be determined by taking a camera image of him and analyzing various perceptual characteristics such as eye blinking and facial movements. Eye movements can also be recorded and analyzed. The cognitive attention of the driver may be determined, for example, by tests, by the request to acknowledge a signal, or the like. For example, the tiredness of the driver may also be accomplished by registering and reviewing operations that the driver performs, such as the analysis of steering movements.

Ein dritter Analyseblock 2c kann die Erfassung von Nutzerpräferenzen umfassen. Hierzu kann der Nutzer/Führer des Fahrzeugs beispielsweise Optionen eingeben und speichern oder es kann ein gespeichertes Profil eines Fahrers automatisch abgerufen werden, sobald er sich identifiziert hat. Diese Einstellungen können beispielsweise präferierte Signale betreffen, falls ein Fahrer akustische Signale optischen Signalen vorzieht oder umgekehrt. Auch die Art der Signale, die Frequenz und die Intensität können ebenso wie ein präferiertes Zeitschema für einen Wechselprozess vorgewählt werden.A third analysis block 2c may include the detection of user preferences. For this purpose, the user / driver of the vehicle, for example, enter options and save or it can be retrieved automatically a stored profile of a driver as soon as he has identified. These settings may, for example, relate to preferred signals if a driver prefers acoustic signals to optical signals or vice versa. The type of signals, the frequency and the intensity can be preselected as well as a preferred time scheme for a change process.

Es kann auch in dem Block 2c eine Analyse der Nutzerpräferenzen aufgrund von bestehenden Einstellungen von Bedienelementen und anderen Elementen des Fahrzeugs erfolgen, wie beispielsweise Abfrage des Navigationssystems bezüglich der Nutzersprache und der Lautstärke oder Abfrage anderer Assistenzsysteme bezüglich ihrer vom Fahrer gewählten Einstellungen.It can also be in the block 2c an analysis of the user preferences based on existing settings of controls and other elements of the vehicle, such as querying the navigation system regarding the user language and the volume or query other assistance systems with respect to their driver-selected settings.

Nach der Durchführung der Analyse oder der Analysen im Analysemodul 2 wird in einem Entscheidungsschritt 3 entschieden, ob eine der Analysen die Notwendigkeit ergeben hat, von einem Standardablauf zur Aufforderung der Wiederaufnahme der Fahraufgabe abzuweichen. Ist dies nicht der Fall, so wird zum Schritt 4 gesprungen, in dem ein Standardablauf zum Wechsel des Assistenzmodus durchgeführt wird. Wird im Entscheidungsschritt 3 die Notwendigkeit erkannt, eine Anpassung oder besondere Gestaltung des Wechselprozesses vorzunehmen, so wird zum Schritt 5 gesprungen. Dort wird ein Wechselprozess ausgewählt oder zusammengestellt bzw. mittels bestimmter Ermittlungsvorschriften ermittelt und gestartet. In einem nächsten Schritt 6 wird überprüft, ob nach Einleitung des Wechsels oder gegebenenfalls auch nach vollständiger Durchführung des Wechsels die geforderten Fahraufgaben durch den Fahrer übernommen worden sind. Dies kann beispielsweise durch eine Analyse von Bedieneingaben, Analyse der Verkehrssituation oder durch eine Überprüfung des Blickverhaltens des Fahrers mittels einer Kamera geschehen. Dieser Schritt 6 wird sowohl im Fall des Standardablaufs für einen Wechsel des Assistenzmodus als auch im Falle eines angepassten Wechselprozesses durchlaufen. After carrying out the analysis or analyzes in the analysis module 2 is in a decision step 3 decided whether one of the analyzes the Need to deviate from a standard procedure for requesting the resumption of the driving task. If this is not the case, then it becomes a step 4 in which a standard procedure for changing the assistance mode is performed. Will in the decision step 3 recognizes the need to make an adjustment or special design of the change process, so is the step 5 jumped. There, a change process is selected or compiled or determined and started by means of specific determination rules. In a next step 6 it is checked whether the required driving tasks have been taken by the driver after initiation of the change or, where appropriate, also after complete implementation of the change. This can be done for example by an analysis of operator inputs, analysis of the traffic situation or by checking the gaze behavior of the driver by means of a camera. This step 6 is traversed both in the case of the standard procedure for a change of assistance mode and in the case of an adapted change process.

Wird festgestellt, dass die Fahraufgabe vom Fahrer nicht in der gewünschten Weise übernommen worden ist, so wird zum Schritt 7 gesprungen, in dem überprüft wird, ob eine weitere Anpassung des Wechselprozesses stattfinden kann, um den Fahrer beim Wechsel weiter zu unterstützen. Der Wechselprozess kann in diesem Schritt 7 weiter angepasst werden, um beispielsweise den Fahrer nochmals zu warnen oder ihm eine andere Art der Übernahme der Fahraufgabe zu ermöglichen. Darauf wird zum Schritt 5 gesprungen und nach Anpassung des Wechselprozesses wird dieser eingeleitet und durchgeführt durch Durchlaufen der Schritte 5 und 6.If it is determined that the driving task has not been taken over by the driver in the desired manner, then the step becomes 7 in which it is checked whether a further adaptation of the change process can take place in order to further support the driver when changing. The change process can be in this step 7 be adapted further, for example, to warn the driver again or to allow him another way of taking over the driving task. Then it becomes the step 5 After the change process has been changed, it is started and carried out by going through the steps 5 and 6 ,

Wird im Schritt 7 festgestellt, dass der Wechselprozess nicht weiter angepasst werden kann oder dass nicht vorauszusehen ist, dass oder ob der Fahrer die Fahraufgaben übernehmen kann oder wird, so wird zum Schritt 9 gesprungen, in dem systemseitig ein Notanhaltemanöver eingeleitet wird. Zudem kann das Fahrzeug auf einen Standstreifen gelenkt werden. Will in step 7 If it is determined that the change process can not be further adapted or that it can not be foreseen that or whether the driver can or will take over the driving tasks, then it becomes a step 9 jumped, in the system side an emergency stop maneuver is initiated. In addition, the vehicle can be steered onto a hard shoulder.

Ist im Schritt 6 die Fahraufgabe vom Fahrer des Fahrzeugs (Führer des Transportmittels in der gewünschten Weise übernommen worden, so wird zum Schritt 8 gesprungen, in dem der Wechsel des Assistenzmodus bestätigt und angezeigt wird. Daraufhin wird wieder zum Anfang des Prozesses gesprungen und es wird erneut überprüft, ob ein Wechsel des Assistenzmodus möglich oder notwendig ist.Is in step 6 the driving task has been taken over by the driver of the vehicle (guide of the means of transport in the desired manner, so becomes the step 8th jumped, in which the change of assistance mode is confirmed and displayed. Then it jumps back to the beginning of the process and it is checked again whether a change of assistance mode is possible or necessary.

In der 2 ist beispielhaft eine Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines entsprechend ausgerüsteten Kraftfahrzeugs gezeigt. Dabei ist das Kraftfahrzeug als Rechteck stilisiert gezeichnet und mit 11 bezeichnet. Es sind weiter stilisiert Scheinwerfer 12, 13 eingezeichnet sowie ein Lenkrad 14 und Vorderräder 15, 16. Die Lenkachse ist mit 17 bezeichnet, die Antriebsachse mit 18 und der Motor mit 19. In the 2 is an example of a device for carrying out the method according to the invention with reference to a suitably equipped motor vehicle shown. The motor vehicle is drawn as a rectangle stylized and with 11 designated. There are still stylized headlights 12 . 13 drawn in and a steering wheel 14 and front wheels 15 . 16 , The steering axle is with 17 referred to, the drive axle with 18 and the engine with 19 ,

Weitere Teile des Fahrzeugs sind der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Other parts of the vehicle are not shown for clarity.

Beispielhaft sind somit als Aggregate, auf die eine Bedienung durch den Fahrer oder ein Assistenzsystem einwirken kann, die Scheinwerfer 12, 13, die Lenkung 14, 15, 16, 17 sowie der Antriebsstrang 18, 19 gezeigt. By way of example, the headlamps are thus as aggregates, on which an operation by the driver or an assistance system can act 12 . 13 , the steering 14 . 15 . 16 . 17 as well as the powertrain 18 . 19 shown.

Hierzu sind Bedienelemente dargestellt, die unmittelbar durch den Fahrer bedienbar sind. Bei der Lenkeinrichtung ist dies das Lenkrad 14, bei den Scheinwerfern ein Lichtschalter 20 und beim Motor 19 ein Gaspedal 21, wobei auch mittels eines nicht dargestellten Bremspedals Einfluss auf den Antriebsstrang durch den Fahrer genommen werden kann.For this purpose, controls are shown, which are operated directly by the driver. In the steering device, this is the steering wheel 14 , at the headlamps a light switch 20 and the engine 19 an accelerator pedal 21 In which also by means of a brake pedal, not shown influence on the drive train can be taken by the driver.

Zusätzlich sind Assistenzsysteme vorgesehen, von denen ein Lenkassistent 22 auf die Lenkung wirkt, um eine Querregelung des Fahrzeugs zu bewirken, während ein automatisches Lichtregelsystem 23 im Assistenzfall den Betrieb der Scheinwerfer 12, 13 in Abhängigkeit von der Fahrsituation und der Außenhelligkeit regel. Mittels des Lichtschalters 20 wird auf das Lichtregelsystem 23 Einfluss genommen und dies gegebenenfalls überstimmt bzw. überbrückt, so dass die Scheinwerfer 12, 13 unmittelbar angesteuert werden können.In addition, assistance systems are provided, one of which is a steering assistant 22 acting on the steering, to effect a transverse control of the vehicle, while an automatic light control system 23 in the event of assistance, the operation of the headlights 12 . 13 Depending on the driving situation and the external brightness rule. By means of the light switch 20 is on the light control system 23 Influence and this possibly overruled or bridged, so that the headlights 12 . 13 can be controlled directly.

Als Assistenzeinheit für die Längsregelung mit einer Abstandsregelungsfunktion sowie einer Temporegelungsfunktion ist die Einheit 24 vorgesehen. Diese kann mit dem Motor 19 einerseits und einem Bremssystem andererseits verbunden sein.The unit for longitudinal regulation with a distance control function and a speed control function is the unit 24 intended. This can be done with the engine 19 be connected on the one hand and a braking system on the other.

Zudem kann der Fahrer mittels des Gaspedals und des Bremspedals unmittelbar auf den Antriebsstrang einwirken.In addition, the driver can act directly on the drive train by means of the accelerator pedal and the brake pedal.

Eine Steuereinrichtung 25 bildet ein automatisches System, das auf die Assistenzeinrichtungen 22, 23, 24 selbständig einwirken kann. Die Steuereinrichtung 25 kann damit Wechsel von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus planen und durchführen. Hierzu können die Assistenzeinrichtungen 22, 23, 24 ein- oder ausgeschaltet werden oder es können Parameter verändert werden, die den Grad der Fahrunterstützung bei den einzelnen Assistenzeinrichtungen bestimmen.A control device 25 forms an automatic system based on the facilities 22 . 23 . 24 can act independently. The control device 25 can plan and carry out a change from a first assistance mode to a second assistance mode. For this purpose, the assistance facilities 22 . 23 . 24 be switched on or off, or parameters can be changed, which determine the degree of driving support at the individual facilities facilities.

Zum Zweck der Bestimmung, Auswahl und Planung von Wechselprozessen zwischen einem Assistenzmodus und einem anderen Assistenzmodus kommuniziert die Steuereinrichtung 25 mit Sensoren 26, 27 und gegebenenfalls auch mit Bediensystemen bzw. Eingabeelementen 20, 21, die zur unmittelbaren Bedienung von Aggregaten wie dem Beleuchtungs- und dem Antriebssystem dienen. Der Sensor 27 kann beispielsweise die Bedienung des Lenkrads und somit die willentlich beeinflussten Lenkbewegungen detektieren und der Sensor 26 kann als Innenkamera im Fahrgastraum ausgestaltet sein, um Blickverhalten, Blickrichtung und Gesichtsbewegungen oder andere Bewegungen des Fahrers zur Erkennung seines Müdigkeitszustands aufzunehmen und zu detektieren. Die entsprechenden detektierten Größen können zur Analyse des bestgeeigneten Wechselprozesses in der Steuereinrichtung 25 berücksichtigt werden. Es kann auch mittels einer Eingabeeinrichtung 28 unmittelbar eine Vorliebe oder eine Vorgabe für bestimmte Wechselprozesse an die Steuereinrichtung 25 übermittelt werden.For the purpose of determining, selecting and planning change processes between an assistance mode and another assistance mode, the control device communicates 25 with sensors 26 . 27 and optionally also with operating systems or input elements 20 . 21 , which are used for the immediate operation of aggregates such as the lighting and the drive system. The sensor 27 For example, it can detect the operation of the steering wheel and thus the intentionally influenced steering movements and the sensor 26 can be configured as an indoor camera in the passenger compartment to record and detect gaze behavior, line of sight and facial movements or other movements of the driver to detect his state of drowsiness. The corresponding detected quantities can be used to analyze the most suitable change process in the control device 25 be taken into account. It can also be by means of an input device 28 directly a preference or a specification for certain change processes to the controller 25 be transmitted.

Die Steuereinrichtung 25 weist eine Speichereinrichtung 29 auf, in der Analyseergebnisse oder vorgewählte Parameter oder Gestaltungen der Wechselprozesse gespeichert sein können.The control device 25 has a memory device 29 in which analysis results or preselected parameters or configurations of the change processes can be stored.

Die Steuereinrichtung 25 ist zudem mit Außensensoren 30, 31, 32 verbunden, die zur Erfassung des Verkehrsumfelds dienen. The control device 25 is also equipped with external sensors 30 . 31 . 32 connected, which serve to capture the traffic environment.

Beispielswise kann der Sensor 30 die Außentemperatur erfassen, der Sensor 31 die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn und der Sensor 32 kann eine nach vorn in Fahrtrichtung oder in eine andere Richtung gerichtete Kamera umfassen, deren Bild analysiert werden kann.Example is the sensor 30 detect the outside temperature, the sensor 31 the surface condition of the carriageway and the sensor 32 may include a camera pointing forward in the direction of travel or in another direction whose image can be analyzed.

Zudem kann die Steuereinrichtung 25 mit weiteren Sensoren innerhalb des Fahrzeugs wie einem Geschwindigkeitsmesser, einem Drehzahlmesser, einer Messeinrichtung für den Kraftstoffverbrauch oder weiteren Sensoren verbunden sein.In addition, the control device 25 be connected to other sensors within the vehicle such as a speedometer, a tachometer, a fuel consumption gauge or other sensors.

Innerhalb der Steuereinrichtung 25 findet somit nach Analyse der Daten die Auswahl oder Zusammenstellung/Gestaltung eines geeigneten Wechselprozesses statt, sobald der Wechsel von einem ersten Fahrassistenzmodus zu einem zweiten Assistenzmodus sinnvoll oder notwendig erscheint.Within the control device 25 Thus, after analyzing the data, the selection or compilation / design of a suitable change process takes place as soon as the change from a first driver assistance mode to a second assistance mode appears expedient or necessary.

Der Wechselprozess wird darauf kontrolliert durchgeführt und dabei gesteuert oder gegebenenfalls unter ständiger Anpassung geregelt.The change process is then carried out in a controlled manner and controlled or, if necessary, regulated with constant adjustment.

Damit wird für den Fahrer ein erhöhter Komfort und für den Verkehr eine verbesserte Sicherheit realisiert.This provides increased comfort for the driver and improved safety for traffic.

Claims

Method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle ( 2 ), in which a change is made between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance, wherein in particular the first mode of driving assistance comprises a more extensive support of the leader of the means of transport than the second mode, characterized in that for the change an exchange process is determined from a plurality of different change processes.

A method according to claim 1, characterized in that the different change processes differ with respect to one or more elements, wherein the elements are sub-processes and / or parameter values.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that a change process is selected from a plurality of predefined different change processes.

Method according to Claim 1 or one of the following, characterized in that a change process is determined by determining or selecting one or more elements.

Method according to Claim 1 or one of the subsequent claims, characterized in that the possible switching processes differ from one another by the composition and / or the sequence of sub-processes and / or by parameter values, the sub-processes comprising one or more of the following sub-processes: several optical signals, output of one or more acoustic signals, output of one or more haptic signals, request for acknowledgment of a signal and monitoring the acknowledgment, reaction test of the driver, monitoring of control measures that the driver meets before or during the change process.

Method according to Claim 1 or one of the following, characterized in that at least two of the different switching processes differ from one another by using at least one of the following sub-processes: output of one or more optical signals, output of one or more acoustic signals, output of one or more haptic signals, Request for acknowledgment of a signal and monitoring of the acknowledgment, Reaction test of the driver, Monitoring of control measures that the driver meets before or during the change process.

Method according to claim 1 or one of the subsequent claims, characterized in that at least two of the different switching processes differ from each other by at least one of the following: timing of a signal with respect to the switching time, duration of one or more signals, increasing or decreasing the duration of signals , Repetition rate of signals, increase / decrease of the repetition rate of signals, repetition number of signals, intensity of signals, intensity curve of signals, type of signals.

A method according to claim 7, characterized in that the signals contain acoustic and / or optical and / or haptic signals.

A method according to claim 1 or one of the following, characterized in that before and / or during the change, the traffic environment of the means of transport is detected and taken into account in the determination of the change process.

A method according to claim 1 or one of the following, characterized in that before and / or during the change the behavior of the driver is detected and taken into account in the determination of the change process.

A method according to claim 1 or one of the following, characterized in that in the determination of the change process inputs and / or a parameter profile of the driver / driver of the means of transport are taken into account.

Device for driving assistance when driving a means of transport ( 1 ) with a control device ( 25 ) for determining a change process by means of which it is possible to change from a first assistance mode to a second assistance mode as a function of ascertained information, the control device ( 25 ) with one or more sensors ( 26 . 27 . 30 . 31 . 32 ) connected is.