DE10144797A1 - Adjusting autonomous driving functions in vehicle involves maintaining current state until manual demand reaches/exceeds threshold when changing from autonomous to manual function - Google Patents

Adjusting autonomous driving functions in vehicle involves maintaining current state until manual demand reaches/exceeds threshold when changing from autonomous to manual function

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DE10144797A1
DE10144797A1 DE2001144797 DE10144797A DE10144797A1 DE 10144797 A1 DE10144797 A1 DE 10144797A1 DE 2001144797 DE2001144797 DE 2001144797 DE 10144797 A DE10144797 A DE 10144797A DE 10144797 A1 DE10144797 A1 DE 10144797A1
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vehicle
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brake
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DE2001144797
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Hans Fritz
Bernd Heise
Ulfert Ulken
Gerhard Weis
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Abstract

The method involves first determining a current value characterizing a vehicle component when changing from the autonomous driving function to the manual function and comparing it with a manual demand on this component. If the manual demand is less than the current value the current state us maintained until the manual demand reaches or exceeds a reference value. AN Independent claim is also included for the following: a regulation and control system for adjusting autonomous driving functions in a vehicle.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren sowie ein Regel- und Steuerungssystem zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 15. The invention relates to a method and a regulating and control system for autonomous driving functions adjustment in a vehicle according to the preamble of claim 1 and 15 respectively.
  • Aus der Druckschrift DE 43 28 304 A1 ist ein Steuerungssystem für eine automatische Bremse für ein Kraftfahrzeug bekannt, das eine Messeinrichtung zur Ermittlung des Abstandes sowie der Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst und auf der Grundlage der ermittelten Werte gemäß einer hinterlegten Berechnungsvorschrift ermittelt, ob Kollisionsgefahr zu dem vorausfahrenden Fahrzeug besteht. From the document DE 43 28 304 A1 a control system for an automatic brake for a motor vehicle is known, which comprises a measuring device for determining the distance and the relative speed to a preceding vehicle, and determines on the basis of the values ​​determined according to a stored calculation rule, if a risk of collision is to the preceding vehicle. Falls eine Kollisionsgefahr erkannt wird, wird das nachfolgende Fahrzeug selbsttätig gemäß einer ermittelten Soll-Verzögerung abgebremst. If a risk of collision is detected, the following vehicle is automatically decelerated according to a determined target deceleration.
  • Falls während des automatisch durchgeführten Bremsvorganges der Fahrer eingreift und z. If engaged during the executed automatic braking operation of the driver and z. B. das Bremspedal betätigt, besteht auf Grund einer üblicherweise einzuhaltenden Vorrangregelung einer Betätigung durch den Fahrer (im folgenden auch als manuelle Betätigung bezeichnet) vor einer automatischen Betätigung die Gefahr, dass der vom Fahrer erzeugte Bremsdruck zu gering ist und nicht ausreicht, eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern. B. operates the brake pedal, is due to a normally be observed priority control of an operation by the driver (hereinafter referred to as manual operation) prior to automatic operation, the risk that the brake pressure produced by the driver is too low and not sufficient, a collision with to prevent the preceding vehicle.
  • Dieses Problem stellt sich sowohl in dem Fall, dass der Fahrer von sich aus eine Übernahme der Bremskontrolle wünscht als auch in dem Fall, dass eine Fahrzeugkomponente, die zur Erfassung und Einstellung des automatischen Bremsdruckes erforderlich ist, beispielsweise ein Bauteil der Messeinrichtung, defekt ist und somit die für die Ermittlung des automatischen Bremsdruckes erforderliche Datengrundlage plötzlich wegfällt. This problem arises both in the case that the driver on his own wishes to take over the braking control as well as in the case that a vehicle component that is required for detecting and adjusting the automatic brake pressure, for example a component of the measuring device is defective and therefore necessary for the determination of the automatic brake pressure data basis due to unexpected loss.
  • Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die Fahrsicherheit in Fahrzeugen, die mit autonomen Fahrfunktionen ausgestattet sind, zu erhöhen. The invention is based on the problem of increasing the driving safety in vehicles that are equipped with autonomous driving functions.
  • Diese Problem wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 bzw. 15 gelöst. This problem is solved with the features of claim 1 and 15 respectively.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich in besonderer Weise für den Einsatz in Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen, mit denen ein teilweise oder vollständig selbständiges Fahren (im folgenden als automatisches oder autonomes Fahren bezeichnet) ermöglicht wird. The inventive method is particularly suitable for use in driver assistance systems in vehicles, which is a partially or fully independent driving (hereinafter referred to as automatic or autonomous driving) allows.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug wird der Übergang vom autonomen Fahren zum Fahren durch den Fahrer (im folgenden auch als manuelles Fahren bezeichnet) in der Weise durchgeführt, dass zunächst ein aktueller, die betreffende Fahrzeugkomponente charakterisierender Wert festgestellt wird, die von dem zugeordneten Fahrzeugrechner zur Durchführung des autonomen bzw. automatischen Fahrens erzeugt worden ist. In the inventive method for autonomous driving functions adjustment in a vehicle, the transition from the autonomous driving for driving by the driver (hereinafter referred to as a manual driving) is carried out in such a way that first a current, the vehicle component in question characterizing value is detected, has been generated by the associated vehicle computer for carrying out the autonomous and automatic driving. Dieser, der autonomen Fahrfunktion zugeordnete Wert wird anschließend mit einer Anforderung des Fahrers an die Fahrzeugkomponente (im folgenden auch als manuelle Fahreranforderung bezeichnet) verglichen. This, of the autonomous driving function assigned value is then compared with a request of the driver to the vehicle component (hereinafter also referred to as a manual driver demand). Falls die manuelle Fahreranforderung kleiner ist als der autonome Wert, wird der in der betreffenden Fahrzeugkomponente aktuell herrschende Zustand solange beibehalten bzw. wird der in der Fahrerkomponente laufende Vorgang solange fortgesetzt, bis die manuelle Fahreranforderung einen gegebenen bzw. bestimmbaren Referenzwert erreicht bzw. überschreitet. If the manual driver demand is less than the independent value in the respective vehicle component currently prevailing state is maintained as long as or of the current in the driver component is continued until the manual driver request reaches a given or determinable reference value or exceeds.
  • Durch diese Vorgehensweise wird sichergestellt, dass der Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren insbesondere in fahrkritischen Situationen kontinuierlich und mit der erforderlichen Sicherheit durchgeführt wird, so dass keine plötzlichen und ungewollten Einbrüche in der Funktion der betreffenden Fahrzeugkomponente zu befürchten sind. By doing so, that the transition from autonomous driving manual driving is performed especially in critical driving situations and continuously the necessary security so that no sudden and unwanted intrusions are to be feared in the function of the respective vehicle component ensures. Insbesondere für den Fall, dass es sich bei der betreffenden Fahrzeugkomponente um die Fahrzeugbremse handelt, wird ein kontinuierliches Bremsen ohne plötzlichen Bremsleistungsabfall sichergestellt. Particularly in the case that it is the vehicle brake at the respective vehicle component, a continuous braking is ensured without sudden braking performance degradation.
  • Dadurch sind beispielsweise Kolonnenfahrten mit der erforderlichen Sicherheit zu realisieren, bei denen zumindest zwei Fahrzeuge hintereinander in Kolonne fahren, wobei jeweils ein nachfolgendes Fahrzeug automatisch einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Characterized convoy driving, for example, be realized with the required safety, in which at least two vehicles behind the other drive in the column, in each case a trailing vehicle automatically follow a preceding vehicle. Bei derartigen Kolonnenfahrten kann im automatisierten Fahrbetrieb der Abstand zwischen zwei Fahrzeugen gering gehalten werden, da der Fahrzeugrechner einschließlich der dazu gehörigen Sensorik in der Lage ist, die Fahrzeugkomponenten im Folgefahrzeug mit der erforderlichen kurzen Reaktionszeit auf Veränderungen im Fahrbetrieb des vorausfahrenden Fahrzeuges reagieren zu lassen. In such column runs the distance between two vehicles, in the automated driving operation can be kept low because the vehicle computer including the associated sensor is able to react the vehicle component in the following vehicle with the required short reaction time to changes in the driving operation of the vehicle traveling ahead.
  • Erfolgt bei einer derartigen Kolonnenfahrt insbesondere während eines Bremsvorganges des Folgefahrzeuges ein Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren, so wird mit der erfindungsgemäßen Funktion sichergestellt, dass die Bremsverzögerung im Augenblick des Übergangs beibehalten wird und kein Abfallen erfährt, indem von dem Fahrzeugrechner die Bremsverzögerung selbsttätig so lange aufrechterhalten wird, bis die ausschließlich vom Fahrer erzeugte Bremsverzögerung einen Referenzwert übersteigt. Takes place in such a column drive particularly during a braking operation of the follower vehicle a transition from the autonomous driving for manually driving, so it is ensured with the inventive feature that the braking deceleration is maintained at the instant of transition and undergoes no fall by subtracting from the vehicle computer, the braking delay automatically so is maintained until the braking deceleration exclusively produced by the driver exceeds a reference value.
  • Bei dem Referenzwert handelt es sich vorteilhaft um den aktuell im Zeitpunkt der Aufforderung zum Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren herrschenden Wert in der betreffenden Fahrzeugkomponente, also im Falle einer Fahrzeugbremse um diejenige Bremsverzögerung, welcher automatisch von der Regel- und Steuerungseinheit im Zeitpunkt der Übergabeaufforderung an den Fahrer erzeugt wird. At the reference value, it is advantageous to the currently at the time of request for transition from the autonomous driving for manually driving prevailing value in the respective vehicle component, so in the event of a vehicle brake to that deceleration that automatically from the regulating and control unit at the time of handoff request is generated to the driver.
  • Gemäß einer alternativen Ausführung kann es aber auch vorteilhaft sein, keinen konstanten Wert fortzuschreiben, der im Übergangszeitraum bis zur vollständigen Übernahme durch den Fahrer ohne Unterstützung durch den Fahrzeugrechner aufrechterhalten werden soll, sondern vielmehr diesen Wert gemäß einer gegebenen Funktion zu verändern, die insbesondere bereits vor der Übergabeaufforderung von dem Fahrzeugrechner an den Fahrer eingestellt ist. but according to an alternative embodiment, it may also be advantageous to update any constant value which is to be maintained in the transition period until full takeover by the driver without the support of the vehicle computer, but rather to change this value according to a given function, especially before the handoff request is set by the vehicle computer to the driver.
  • Für den Fall, dass die Übergabe vom automatischen Fahren zum manuellen Fahren durch den Fahrzeugrechner veranlasst wird, beispielsweise auf Grund eines Systemfehlers, wird vorteilhaft eine Fahrerreaktionszeit eingeräumt, innerhalb der eine Fahrerreaktion nach der Anforderung bzw. Übergabeaufforderung durch die Steuer- und Regelungseinheit erfolgen muss, um einen ordnungsgemäßen weiteren Ablauf ermöglichen zu können. In the event that the handover from the automatic driving to the manual movement is caused by the vehicle computer, for example due to a system error, a driver's reaction time is allowed advantageously within which a driver reaction must be carried out after the request or handover request of the control and regulating unit, to ensure proper flow further to enable. Sofern die Fahrerreaktion innerhalb der Fahrerreaktionszeit erfolgt, wird wie vorbeschrieben weiter verfahren, das heißt, dass insbesondere im Falle einer bereits vor der Übergabeaufforderung erfolgten automatischen Bremsung diese so lange fortgeführt wird, bis die vom Fahrer verursachte Bremsverzögerung das Niveau der automatischen Bremsung erreicht. Unless the driver reaction takes place within the driver's reaction time is how to proceed described above, that is, especially in the case of already performed prior to the handover request automatic braking this, will continue until such time as the brake delay caused by the driver reached the level of the automatic braking.
  • Falls jedoch innerhalb der Fahrerreaktionszeit keine Fahrerreaktion erfolgt, kann es zweckmäßig sein, aus Sicherheitsgründen eine automatische Reaktion folgen zu lassen, insbesondere ein weiteres Abbremsen des Fahrzeuges bis zum Stillstand und/oder - im Falle einer automatischen Lenkung - auch die im Augenblick der Übergabeaufforderung der Fahrfunktionen an den Fahrer herrschende Lenkfunktion bzw. den herrschenden Lenkwinkel fortzuführen. If, however, within the driver reaction time no driver's reaction is carried out, it may be appropriate to follow up for safety reasons an automatic response, in particular a further deceleration of the vehicle to a standstill and / or - in the case of an automatic steering - also at the moment of the handover request of the driving functions continue to the driver prevailing steering function or the prevailing steering angle. Vorteilhaft wird zugleich ein den Motor in den Schubbetrieb überführendes Motorstellsignal erzeugt. a motor at the same time is generated in the pull operation by leading motor control signal is advantageous.
  • Falls der Übergang vom autonomen zum manuellen Fahren nicht von dem Fahrzeugrechner verursacht wird, sondern auf eine Anforderung des Fahrers zurückgeht, ist die Berücksichtigung einer Fahrerreaktionszeit entbehrlich. If the transition from autonomous to manual driving is not caused by the vehicle-mounted computer, but is due to a request of the driver, taking into account a driver reaction time is unnecessary. In diesem Fall wird ab dem Zeitpunkt der Anforderung durch den Fahrer zweckmäßig der zu diesem Zeitpunkt herrschende, aktuelle Wert bzw. die aktuell geltende Funktion im Fahrzeugrechner so lange fortgeführt, bis der Wert der Fahreranforderung den automatisch ermittelten Wert übersteigt. In this case, the request of the driver is continued advantageously the pressure prevailing at this time, current value and the currently applicable function in the vehicle computer until the value of the driver request exceeds the value automatically determined from the time. In zweckmäßiger Weiterbildung wird hierbei jedoch unterschieden zwischen einer Bremsanforderung und einer Lenkanforderung, wobei die Bremsanforderung des Fahrers erst mit Überschreiten des korrespondierenden Wertes der automatischen Bremsverzögerung erfolgt, die Lenkanforderung des Fahrers jedoch sofort wirksam wird und im Lenksystem des Fahrzeugs umgesetzt wird. In an expedient development, however, is in this case made between a brake demand and a steering demand, wherein the driver's braking request is only made with exceeding the corresponding value of the automatic deceleration, the driver's steering demand, however, is immediately effective and is implemented in the steering system of the vehicle.
  • Zur Erzeugung einer selbsttätig durchgeführten Bremsverzögerung können entweder ein Bremsentyp oder auch mehrere, gegebenenfalls sämtliche im Fahrzeug vorhandene Bremsentypen zum Einsatz kommen, um die benötigte Bremsleistung zu erzeugen. In order to produce an automatically carried out deceleration may be either a brake type or more, optionally all known in vehicle brakes types are used to generate the required braking power. Vorteilhaft werden für die autonome Bremsung reibungsfreie Dauerbremsen (Retarder, Motorbremse, Wirbelstrombremse) eingesetzt, die entweder als Ergänzung oder als Alternative zur normalen, als Reibbremse ausgeführten Betriebsbremse des Fahrzeugs verwendet werden. friction-free sustained-action brake (retarder, engine brake, an eddy current brake) may be used advantageously for the autonomous braking, which are used either as a supplement or as an alternative to normal, designed as a friction brake operating brake of the vehicle.
  • Das Regel- und Steuerungssystem zur Einstellung der autonomen Fahrfunktionen in einem Fahrzeug, welches in besonderer Weise zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens geeignet ist, umfasst eine Messeinrichtung, über die Messsignale zu erzeugen sind, welche das Fahrverhalten des Fahrzeugs und/oder Umgebungsbedingungen abbilden. The regulation and control system for adjusting the autonomous driving functions in a vehicle, which is particularly suitable for carrying out the method described above, comprising a measuring device to be produced across the measuring signals, which represent the driving behavior of the vehicle and / or ambient conditions. Aus den Messsignalen werden im Fahrzeugrechner Stellsignale erzeugt, die einer Fahrzeugkomponente zur Realisierung autonomen Fahrens zuzuführen sind. Actuating signals are generated from the measurement signals in the vehicle computer to be supplied to a vehicle component to realize autonomous driving. Beim Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren ist ein Signal erzeugbar, welches einen aktuellen Wert repräsentiert, der die betreffende Fahrzeugkomponente charakterisiert - im Falle einer Fahrzeugbremse insbesondere die Bremsverzögerung, im Falle der Lenkung der Lenkwinkel. In the transition from autonomous driving for manually driving a signal is generated which represents a current value, which characterizes the vehicle component in question - in the case of a vehicle brake, in particular the braking deceleration in case of steering of the steering angle. Dieses Signal wird in einer Vergleichseinheit des Regel- und Steuerungssystems mit einem Signal verglichen, welches eine manuelle Fahreranforderung repräsentiert. This signal is compared in a comparison unit of the regulating and control system with a signal representing a manual driver request.
  • Für den Fall, dass die Fahreranforderung kleiner ist als der aktuelle Wert, wird in der Fahrzeugkomponente der herrschende Zustand beibehalten bzw. der laufende Vorgang fortgesetzt. In the event that the driver demand is less than the current value, in the vehicle component of the prevailing state of the current operation is maintained or continued. Diese Überprüfung zwischen dem herrschenden Wert und der Fahreranforderung wird so lange fortgesetzt und entsprechend der herrschende Wert bzw. die herrschende Funktion beibehalten, bis die Fahreranforderung einen Referenzwert erreicht bzw. überschreitet. This check between the prevailing value and the driver's demand is continued and maintained in accordance with the prevailing value or the prevailing function, until the driver request reaches a reference value or exceeds.
  • Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Further advantages and advantageous embodiments are given in the further claims, the description and the drawings. Es zeigen: Show it:
  • Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Regel- und Steuerungssystems, welches ein autonomes Fahren unter Berücksichtigung eines möglichen Übergangs zum manuellen Fahren ermöglicht, Fig. 1 is a schematic representation of a control and control system which allows an autonomous driving in consideration of a possible transition for manually driving,
  • Fig. 2 ein Diagramm mit der Betriebsweise eines Regel- und Steuerungssystems mit dem Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren, Fig. 2 is a diagram showing the operation of a regulation and control system with the transition from the autonomous driving for manually driving,
  • Fig. 3 zwei Diagramme mit dem Verlauf des Bremsdruckes und des Lenkwinkels im Falle einer Übergabe der Steuerungsfunktion vom Regel- und Steuerungssystem auf den Fahrer, veranlasst durch das Regel- und Steuerungssystem, Fig. 3 shows two diagrams with the profile of the brake pressure and the steering angle in the case of a handover of the control function from the control and regulating system on the driver caused by the regulating and control system,
  • Fig. 4 eine Fig. 3 entsprechende Darstellung mit dem Verlauf von Bremsdruck und Lenkwinkel, jedoch für den Fall, dass der Fahrer innerhalb der ihm zugestandenen Fahrerreaktionszeit nicht reagiert, Fig. 4 is a FIG. 3 representation corresponding with the course of the brake pressure and the steering angle, but in the case that the driver within the granted him driver reaction time does not respond,
  • Fig. 5 zwei weitere Diagramme mit dem Verlauf von Bremsdruck und Lenkwinkel, dargestellt für den Fall einer Fahreranforderung zur manuellen Übernahme der Steuerungsfunktion. Fig. 5 shows two further diagrams with the course of brake pressure and steering angle, for the case of a driver request for manual transfer of the control function.
  • Das in Fig. 1 dargestellte Regel- und Steuerungssystem 1 besteht aus einem Fahrzeugrechner VC (Vehicle Controller), der für die Längs- und Querregelung in einem Folgefahrzeug eingesetzt wird, welches einem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt. The regulation and control system 1 shown in Fig. 1 comprises a vehicle computer VC (Vehicle Controller), which is used for the longitudinal and transverse control in a follower vehicle that follows a preceding vehicle. Der Fahrzeugrechner VC empfängt Messsignale von einer Messeinrichtung 2 , die zum einen eine Bildverarbeitung und zum anderen eine Kommunikationseinheit VVC (Vehicle-Vehicle-Communication) umfasst. The vehicle computer VC receives measurement signals from a measuring device 2, on the one hand comprises an image processing and on the other hand, a communication unit VVC (Vehicle-Vehicle Communication). Die Bildverarbeitung besteht aus einem optischen System, über das die Fahrzeugumgebung aufgenommen werden kann. The image processing consists of an optical system through which the vehicle surroundings can be received. Gegebenenfalls kann die Bildverarbeitung aber auch ein Radar- bzw. ein Infrarotsystem umfassen. Optionally, the image processing but may also comprise a radar or an infrared system. Die Bildverarbeitung liefert Bildinformationen der Fahrzeugumgebung an den Fahrzeugrechner VC. The image processing provides image information of the vehicle environment on the vehicle computer VC.
  • Über die Kommunikationseinheit VVC erfolgt ein Datenaustausch mit einem vorausfahrenden Fahrzeug, wobei insbesondere Informationen über die aktuelle Geschwindigkeit jedes Fahrzeugs, gegebenenfalls aber auch Positionsangaben ausgetauscht werden. Via the communication unit VVC a data exchange takes place with a preceding vehicle, in particular information on the current speed of each vehicle, but optionally also position information to be exchanged. Diese Informationen werden als Messsignale ebenfalls dem Fahrzeugrechner VC zugeführt. This information is also supplied as measuring signals to the vehicle computer VC.
  • Der Fahrzeugrechner VC kommuniziert mit einer Mehrzahl von Fahrzeugkomponenten zum Austausch von Signalen und Informationen. The vehicle computer VC communicates with a plurality of vehicle components for the exchange of signals and information. Die Kommunikation kann beispielsweise über einen CAN-Bus realisiert sein. The communication can be realized, for example via a CAN bus. Bei diesen Fahrzeugkomponenten handelt es sich beispielsweise um einen Retarder RET, um ein Motormanagement MR (Motor-Regelung), um ein Lenksystem steer-by-wire, um ein Bremssystem brake-by-wire sowie gegebenenfalls weitere Systeme, insbesondere weitere X-by-wire-Systeme, bei denen eine Ansteuerung der jeweiligen Fahrzeugkomponente über Stellsignale erfolgt. In these vehicle components are, for example, a retarder RET to an engine management MR (motor control) to a steering system of steer-by-wire to a brake system brake-by-wire and optionally other systems, in particular further X-by- wire systems, in which a control of the respective vehicle component via actuation signals. Die Kommunikation kann aus Sicherheitsgründen redundant ausgelegt sein, ebenso die beiden abgebildeten X-by-wire- Systeme für die Bremsung und die Lenkung. The communication may be redundant for safety reasons, as well as the two depicted X-by-wire systems for braking and steering.
  • Das Regel- und Steuerungssystem 1 ist insbesondere als verteiltes System aufgebaut, wobei jeder Fahrzeugkomponente jeweils eine Kontrolleinheit zugeordnet ist, über die die technische Funktion jeder Fahrzeugkomponente unmittelbar angesteuert wird. The regulation and control system 1 is constructed in particular as a distributed system, each vehicle component is assigned a control unit via which the technical function of each vehicle component is directly driven.
  • Das Regel- und Steuerungssystem 1 ermöglicht ein teilweises oder vollständiges autonomes Fahren, indem Messsignale 2 aus der Kommunikationseinheit VVC und/oder der Bildverarbeitung dem Fahrzeugrechner VC zugeführt werden, in welchem in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituation Stellsignale erzeugt werden, die einer oder mehreren Fahrzeugkomponenten, insbesondere den X-by- wire-Fahrzeugkomponenten zur Realisierung automatischer Fahrfunktionen zugeführt werden. The regulation and control system 1 allows a partial or complete autonomous driving by measurement signals 2 from the communication unit VVC and / or the image processing is supplied to the vehicle computer VC, in which generates in dependence of the current driving situation actuating signals, the one or more vehicle components, in particular the X-by-wire vehicle components are fed to the realization of automatic driving functions. Auf diese Weise kann insbesondere eine Kolonnenfahrt realisiert werden, bei der jeweils ein Folgefahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, wobei die Lenkfunktion und die Bremsfunktion vom Fahrzeugrechner VC gesteuert werden. In this way, a column drive can be realized in particular, in each of which a follower vehicle follows a preceding vehicle, the steering function and the brake function are controlled by the vehicle computer VC.
  • Das Fahrzeug ist sowohl autonom über den Fahrzeugrechner VC als auch manuell über den Fahrer zu steuern. The vehicle is able to operate autonomously on the vehicle computer VC and manually control over the driver. Das Gesamt-Regel- und Steuerungssystem 1 ist in der Weise aufgebaut, dass die jeweiligen Kontrolleinheiten jeder Fahrzeugkomponente Stellsignale über den CAN-Bus entweder vom Fahrzeugrechner VC oder vom Fahrer erhalten, wobei in bestimmten, nachfolgend zu beschreibenden Übergangssituationen zeitgleich sowohl vom Fahrzeugrechner VC als auch vom Fahrer die Fahrfunktion beeinflussende Stellsignale geliefert werden können. The overall control and control system 1 is constructed in such a manner that the respective control units receive every vehicle component control signals on the CAN bus from either the vehicle computer VC or by the driver, wherein at the same time in particular, to be described below transitional situations both the vehicle computer VC and by the driver, the driving function influencing control signals can be supplied. Im Übrigen ist ein Wechsel sowohl vom manuellen Fahren mit ausschließlichem Fahrereingriff zum autonomen Fahren über den Fahrzeugrechner VC als auch umgekehrt möglich. Incidentally, a change both the manual driving with a dedicated driver intervention for autonomous driving on the vehicle computer VC and vice versa is possible.
  • Fig. 2 zeigt die grundsätzlichen Funktionsarten des Regel- und Steuerungssystems aus Fig. 1. Nach dem Einschalten befindet sich das Regel- und Steuerungssystem gemäß dem Block 3 zunächst in einer Betriebsart "Standard ohne VC"; Fig. 2 shows the basic functional types of regulation and control system of Figure 1. After turning is the regulation and control system according to the block 3 in a first operating mode "without default VC."; in dieser Betriebsart ist der Fahrzeugrechner VC zunächst nicht in Betrieb, sondern die Kontrolle wird ausschließlich vom Fahrer manuell ausgeübt. in this mode, the vehicle computer VC is initially not in operation, but the control is solely exerted manually by the driver. Sämtliche Fahrzeugkomponenten, insbesondere auch die Fahrzeugbremse - welche im Falle einer brake-by-wire-Fahrzeugkomponente zweckmäßig als elektrohydraulische oder elektropneumatische Bremse ausgeführt ist - reagieren ausschließlich auf die Fahrerbetätigung. All vehicle components, in particular the vehicle brake - which is the case of a brake-by-wire vehicle component suitably carried out as an electro-hydraulic or electro-pneumatic brake - respond only to the driver's operation.
  • Der folgende Block 4 beschreibt einen Zwischenstatus beim Übergang vom manuellen Fahren zum autonomen Fahren, bei dem die Betriebsart "Standard mit VC" eingenommen wird, in welcher insbesondere eine für den Kolonnenbetrieb in besonderer Weise ausgerüstete Fahrzeugkomponente, beispielsweise eine speziell adaptierte elektropneumatische Bremse, in einen Zustand geschaltet wird, in welchem die adaptierte Fahrzeugkomponente sich so verhält wie eine weitere Fahrzeugkomponente mit gleicher Grundaufgabe, in der noch manuell gefahren wird und noch kein autonomes Fahren möglich ist. The following block 4 describes an intermediate status during the transition from the manual driving to autonomous operation, wherein the operating mode "Standard with VC" is occupied, in which, in particular an equipped for column operation in a particular manner vehicle component, such as a specially adapted electro-pneumatic brake, in a state is switched, in which the vehicle component adapted behaves like another vehicle component having the same fundamental task in the still is operated manually and no autonomous driving is possible. In der Betriebsart gemäß Block 4 wird der Betriebszustand der betreffenden Fahrzeugkomponente bereits vom Fahrzeugrechner VC überwacht. In the operating mode in accordance with block 4, the operation state of the subject vehicle component is already being monitored from the vehicle computer VC.
  • Um von der Betriebsart gemäß Block 3 in die Betriebsart gemäß Block 4 zu überwechseln, ist eine Botschaft vom Fahrzeugrechner VC erforderlich, die in zyklischen Abständen erfolgen muss. In order to change the mode of operation according to block 3 in the mode in accordance with block 4, a message from the vehicle computer VC is required, which must take place in cyclic intervals. Fallen die Botschaften vom Fahrzeugrechner VC mehrere aufeinander folgende Male aus, wird wieder zurück in die Ausgangsbetriebsart gemäß Block 3 gewechselt. Drop the messages from the vehicle computer VC multiple consecutive times from is again changed back to the original mode, according to block. 3
  • Der Block 5 stellt die Betriebsart "Autonom" dar, in welcher das Fahrzeug vom Fahrzeugrechner VC autonom und ohne Fahrereingriff gesteuert wird. The block 5 represents the operating mode "Autonomous" is, in which the vehicle is controlled by the vehicle computer VC autonomously and without driver intervention. Der Wechsel in die Betriebsart "Autonom" erfolgt auf Anforderung vom Fahrzeugrechner VC, beispielsweise ausgelöst durch eine Bedienbetätigung des Fahrers, wobei auch der Wechsel zurück in Block 4 mit manuellem Fahrmodus auf Grund einer Rechneranforderung erfolgen kann, beispielsweise zur ordnungsgemäßen Beendigung eines Kolonnenbetriebs. The change in the operating mode "Autonomous" is carried out on request from the vehicle computer VC, for example, triggered by a user operation of the driver, whereby the change back to block 4 with a manual driving mode can be based on a host request, for example, for the proper completion of a column operation. Die Rücksetzung in Block 4 kann ebenfalls durch eine Bedienbetätigung des Fahrers erfolgen. The reset in block 4 can also be effected by an operator actuating the driver.
  • Die Betriebsart "Autonom" kann auf Grund verschiedenartiger eintretender Ereignisse beendet werden. The operating mode "Autonomous" can be terminated on the basis of different types of incoming events. Beispielsweise ist ein Wechsel in die in Block 6 dargestellte Betriebsart "Auto-Stop" für den Fall möglich, dass die Kommunikation der Kommunikationseinheit mit dem vorausfahrenden Fahrzeug unterbrochen ist, wobei in diesem Fall für einen unzulässig langen Zeitraum keine Daten empfangen werden und somit ein Time-Out vorliegt. For example, a change in the position illustrated in block 6 "Auto-Stop" for the case is possible, that the communication of the communication unit is interrupted with the preceding vehicle, with no data for an unacceptably long period of time be received in this case, and thus a Time -out present. Eine weitere Möglichkeit zur Beendigung der autonomen Betriebsart liegt darin, dass ein Systemfehler vorliegt, z. A further possibility for the completion of the autonomous mode of operation is that a system error has occurred, for. B. ein Plausibilitätskriterium nicht erfüllt ist, beispielsweise, dass die vom Fahrzeugrechner VC gelieferten Stellsignale außerhalb vernünftiger Grenzen liegen. As a plausibility criterion is not met, for example, that the control signals supplied by the vehicle computer VC are beyond reasonable limits. In der Betriebsart "Auto-Stop" gemäß Block 6 wird daraufhin aus Sicherheitsgründen das Fahrzeug selbsttätig bis zum Stillstand abgebremst. In the "auto stop" in block 6 then the vehicle is automatically braked to a standstill for safety reasons.
  • Der Übergang von Block 5 zu Block 7 stellt einen regulären Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren dar, der auf Grund einer Fahreranforderung erfolgt, indem beispielsweise das Bremspedal vom Fahrer betätigt wird. The transition from block 5 to block 7 illustrates a regular transition from the autonomous driving for manually driving, is made on the basis of a driver request by, for example, the brake pedal is operated by the driver. Gemäß Block 7 befindet sich die Regel- und Steuerungseinheit in der manuellen Betriebsart "Fahrereingriff I". In block 7, the control and regulating unit is in the manual mode "driver intervention I". Gegebenenfalls ist ein Wechsel aus dieser Betriebsart in die in Block 4 dargestellte Betriebsart "Standard mit VC" auf Grund einer Fahrzeugrechneranforderung möglich. If necessary, a change from this mode into the position shown in block 4 mode "standard VC" due to a vehicle computer requirement is possible.
  • Ein weitere Wechsel aus der Betriebsart "Autonom" gemäß Block 5 in eine Betriebsart mit manuellem Fahrereingriff ist in Richtung des Blockes 8 dargestellt (Betriebsart "Fahrereingriff II"), welcher aus der autonomen Betriebsart durch Betätigung eines Not-Aus-Schalters aktiviert werden kann, über den der Fahrer die Möglichkeit hat, jederzeit und ohne Voraussetzung weiterer Bedingungen den autonomen Betriebsmodus zu verlassen. Another change from the operating mode "Autonomous" in block 5 in an operating mode with manual intervention by the driver is shown in the direction of the block 8 (mode "driver intervention II") which can be activated from the autonomous mode by actuation of an emergency-off switch, over which the driver has the option to leave the autonomous operation mode at any time and without any condition other conditions. Die Betriebsart nach Block 8 kann auch aus der Betriebsart "Auto-Stop" gemäß Block 6 durch Übernehmen durch den Fahrer beispielsweise mittels Betätigung des Bremspedales bzw. des Not- Aus-Schalters oder aber aus der Betriebsart "Fahrereingriff I" aus Block 7 im Falle eines Systemfehlers, z. The operating mode according to block 8 may also be made of the mode "auto stop" in block 6 by adopting by the driver, for example by means of actuation of the brake pedal or of the emergency stop switch or from the operating mode "driver intervention I" from block 7 in the case of a system error, z. B. ein Plausibilitätsfehlers, z. As a plausibility error, z. B. einer unzulässigen Zeitüberschreitung oder durch Betätigung des Not-Aus-Schalters erreicht werden. As an illegal time out, or be achieved by pressing the emergency stop switch.
  • Die Betriebsart "Power Off" gemäß Block 9 kann aus allen Betriebsarten durch Abschalten der Zündung erreicht werden. The operating mode "Power Off" in block 9 can be accessed from all modes by turning off the ignition.
  • In den Fig. 3 bis 5 sind für verschiedene Situationen jeweils der zeitabhängige Verlauf des Bremsdruckes p B und des Lenkwinkels δ dargestellt. In FIGS. 3 to 5, the time-dependent variation of the brake pressure p B and the steering angle δ are shown for different situations, respectively.
  • Fig. 3 zeigt den Übergang vom autonomen zum manuellen Fahren für den Fall, dass der Übergang vom Fahrzeugrechner initiiert wird, insbesondere auf Grund eines Systemfehlers wie z. Fig. 3 shows the transition from autonomous to manual drive for the case that the transition is initiated by the vehicle computer, in particular due to a system error such. B. einer unterbrochener Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder eines Funktionsausfalles einer Fahrzeugkomponente. As a discontinuous inter-vehicle communication, or a functional failure of a vehicle component.
  • Zum Zeitpunkt t 1 fordert der Fahrzeugrechner den Fahrer zur Übernahme der Fahrfunktionen auf. At time t 1 requires the vehicle computer to the driver to take over the driving functions. Bis zu diesem Zeitpunkt erfolgt die Steuerung sowohl des Bremsdruckes p B als auch des Lenkwinkels δ autonom über den Fahrzeugrechner und die jeweils zugeordneten Fahrzeugkomponenten, nämlich dem Bremssystem und dem Lenksystem. Up to this time, the control of both the brake pressure p B and the steering angle δ autonomously via the vehicle computer and the respectively associated vehicle components, namely, the brake system and the steering system is carried out. Nach der Aufforderung zur Übernahme der Fahrfunktionen zum Zeitpunkt t 1 wird dem Fahrer eine Reaktionszeit bis zum Zeitpunkt t 2 * zugestanden, innerhalb der für einen ordnungsgemäßen Ablauf der Fahrer reagiert haben muss, insbesondere für das System erkennbar die Bremse und die Lenkung betätigt haben muss bzw. in anderer Weise dem System mitgeteilt haben muss, dass die Fahrfunktionen manuell übernommen worden sind. After the request to take over the driving functions of the time t 1 is the driver's response time to the time t 2 * admitted must have responded within a proper functioning of the driver, must have seen actuates the brake and the steering in particular for the system or must have notified the system. otherwise, that the driving functions have been taken over manually. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 hat der Fahrer ordnungsgemäß innerhalb der zugestandenen Fahrerreaktionszeit reagiert, indem bereits vor dem Zeitpunkt t 2 * zum Zeitpunkt t 2 sowohl eine Betätigung der Bremse als auch der Lenkung erfolgt, dargestellt mit strichlierter Linie. In the embodiment of FIG. 3, the driver has correctly responded within the granted by driver reaction time t before the time 2 * t 2 takes place both at the time an actuation of the brake and the steering system, shown with a dashed line.
  • Im Übergangszeitraum zwischen Übergabeaufforderung zum Zeitpunkt t 1 und der tatsächlichen Fahrerreaktion zum Zeitpunkt t 2 behält der Fahrzeugrechner zunächst die Kontrolle über die Fahrzeugkomponenten bei und setzt insbesondere den Bremsdruck p B und den Lenkwinkel δ auf denjenigen Wert, welcher im Zeitpunkt t 1 der Aufforderung zur Übernahme durch den Fahrer herrscht. In the transition period between the transfer request at the time t 1 and the actual driver's response at the time t 2 of the vehicle computer initially retains control of the vehicle components at and sets in particular the brake pressure p B, and the steering angle δ to that value, which at the time t 1 of the call for acquisition there by the driver.
  • Nach der Reaktion des Fahrers zum Zeitpunkt t 2 betätigte dieser das Bremspedal und baut einen Bremsdruck p B auf, der jedoch zunächst unterhalb des vom Fahrzeugrechner ermittelten und umgesetzten, automatischen Bremsdruckes liegt (dargestellt mit durchgezogenem Strich). After the reaction of the driver at the time t 2 of this operated the brake pedal and is based on a brake pressure p B, the initially determined, however, from below the vehicle computer and unreacted automatic brake pressure is (shown with which continues through bar). Auf Grund zunehmender Pedalbetätigung bzw. wirksam werdender Umsetzung der Pedalbetätigung steigt der tatsächliche, vom Fahrer erzeugte Bremsdruck p B weiter an und erreicht zum Zeitpunkt t 3 das vom Fahrzeugrechner ermittelte und umgesetzte Niveau des Bremsdruckes. Due to increasing pedal actuation or will become effective implementation of the pedal operation of the actual generated by the driver brake pressure p B continues to rise and reaches at time t 3, the vehicle determined by the computer and converted level of the brake pressure. Ab diesem Zeitpunkt t 3 gibt der Fahrzeugrechner vollständig die Kontrolle über die betreffenden Fahrzeugkomponenten ab; From this time t 3 of the vehicle computer are completely in control of the relevant vehicle components from; der Fahrer übernimmt ohne Einschränkungen die Fahrzeugkontrolle. the driver takes over control of the vehicle without restrictions.
  • Fig. 4 zeigt den zeitlichen Verlauf von Bremsdruck p B und Lenkwinkel δ für eine aus Fig. 3 vergleichbare Situation, gemäß der auf Grund einer Aufforderung des Fahrzeugrechners die Kontrolle auf den Fahrer übergehen soll, jedoch mit dem Unterschied, dass der Fahrer nicht innerhalb der ihm zugestandenen Reaktionszeit t 2 * - t 1 reagiert. Fig. 4 shows the time course of the brake pressure p B and steering angle δ for a comparable from FIG. 3 situation, according to the intended pass due to a request from the vehicle computer, the control to the driver, but with the difference that the driver is not within the granted him reaction time t 2 * - t 1 responding. Nach Ablauf der Reaktionszeit reagiert der Fahrzeugrechner selbsttätig weiter, um eine Gefahrensituation zu vermeiden, und bremst das Fahrzeug durch Aufrechterhaltung des Bremsdruckes zweckmäßig bis zum Stillstand ab, wobei der Bremsdruck insbesondere einer den Komfortbedürfnissen des Fahrers Rechnung tragenden Funktion folgt, um Überreaktionen des Fahrers zu vermeiden. After the reaction time of the vehicle computer further reacts automatically to avoid a hazardous situation, and brakes the vehicle by maintaining the braking pressure appropriate to a standstill, wherein the braking pressure in particular follows a function of the driver's account comfort needs bearing in order to avoid the driver overreactions ,
  • Zugleich wird der Lenkwinkel δ auf demjenigen Niveau gehalten, welches im Zeitpunkt t 1 zur Aufforderung der Übernahme der Fahrfunktion herrscht. At the same time the steering angle is δ maintained on that level which at time t 1 for requesting the acquisition of the driving function prevails. Dieses Lenkwinkelniveau wird auch über den Zeitpunkt t 2 *, der das Ende der Fahrerreaktionszeit markiert, beibehalten, um insbesondere in Kurvenfahrten das Fahrzeug auch bei einem vollständigen Ausfall der Fahrzeugsensorik und ohne Eingriff durch den Fahrer etwa in der Spur halten zu können. This steering angle level is also about the time t 2 *, which marks the end of the driver reaction time, maintained in order to be able to keep especially in cornering the vehicle even in a complete failure of the vehicle sensor and without intervention by the driver about the track.
  • Die Verläufe für den Bremsdruck p B und den Lenkwinkel δ gemäß Fig. 5 stellen die Situation dar, dass der Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren auf Grund einer Fahreranforderung bzw. eines Fahrerwunsches erfolgt. The curves for the brake pressure p B, and the steering angle δ in FIG. 5 represent the situation that the transition from the autonomous driving for manually driving on the basis of a driver request or a driver's wish is carried out. In diesem Fall fällt eine Reaktionszeit weg; In this case, a response time falls away; vielmehr erfolgt zum Zeitpunkt t 2 eine Fahrerreaktion bei Bremse und Lenkung - dargestellt mit strichlierter Linie -, wobei ab diesem Zeitpunkt ein bis dahin wechselnder Verlauf im Bremsdruck P B auf das jenige Niveau festgeschrieben wird, welches im Zeitpunkt t 2 herrscht. rather, takes place at the time t 2 is a driver's reaction at the brake and steering - illustrated with dotted line -, where from this point a hitherto changing profile in the brake pressure P B is fixed at the one who level that at time t 2 prevails. Die Fahreranforderung überschreitet im Zeitpunkt t 3 dieses Niveau, woraufhin die Kontrolle vollständig auf den Fahrer übergeht. The driver demand exceeds that level at time t 3, whereupon the control passes completely to the driver. Die Lenkung wird dagegen bereits mit dem Zeitpunkt t 2 der ersten Fahrerreaktion vollständig vom Fahrer bestimmt. In contrast, the steering is completely determined by the driver already at the time t 2 of the first driver reaction.

Claims (15)

  1. 1. Verfahren zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug, bei dem zumindest eine Fahrzeugkomponente (brake-bywire, steer-by-wire) selbsttätig in Abhängigkeit von Messsignalen einer Messeinrichtung ( 2 ) zu beeinflussen ist, über die das dynamische Verhalten des Fahrzeugs und/oder Umgebungsbedingungen abgebildet werden, dadurch gekennzeichnet , dass beim Übergang von der autonomen Fahrfunktion zur manuellen Fahrfunktion zunächst ein aktueller, die betreffende Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) charakterisierender Wert festgestellt und mit einer diese Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) betreffenden manuellen Fahreranforderung verglichen wird, wobei für den Fall, dass die Fahreranforderung kleiner ist als der aktuelle Wert, der in der Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) herrschende Zustand solange beibehalten bzw. der in der Fahrerkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) laufende Vorgang solange fortgesetzt wird, bis die Fa 1. A method for autonomous driving functions adjustment in a vehicle in which at least one vehicle component (brake-bywire, steer-bywire) is automatically affecting a function of measuring signals of a measuring device (2) via which the dynamic behavior of the vehicle and / or environmental conditions to be imaged, characterized in that the transition from the autonomous driving function for manual driving function initially a current, the vehicle component in question (brake-by-wire, steer-by-wire) detected value characterizing and with a such vehicle component (brake-by -wire, steer-by-wire) manual driver request in question is compared with the case that the driver demand is less than the current value, the pressure prevailing in the vehicle component (brake-by-wire, steer-by-wire) state as long as maintained or in the driver component (brake-by-wire, steer-by-wire) continuous process is continued until the Fa hreranforderung einen Referenzwert erreicht bzw. überschreitet. stirrer request reaches or exceeds a reference value.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bis zur Übernahme durch den Fahrer eine in Abhängigkeit von Zustands- und Systemgrößen des Fahrzeugs und der Fahrzeugumgebung zu bestimmende Fahrfunktion unabhängig von der Fahreranforderung für das autonome Fahren vorgegeben wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that until the takeover by the driver is a predetermined function of state variables of the vehicle and system and of the vehicle environment to be determined driving function independently of the driver's demand for autonomous driving.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass über die Fahrzeugkomponente (brake-by-wire) die Fahrfunktionen "Bremsen" eingestellt wird. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that on the vehicle component (brake-by-wire), the driving functions "braking" is set.
  4. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bremsfunktion für die Bremsverzögerung vorgegeben wird. 4. The method according to claim 3, characterized in that a braking function for the deceleration is set.
  5. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass über die Fahrzeugkomponente (steer-by-wire) die Fahrfunktionen "Lenken" eingestellt wird. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that on the vehicle component (steer-by-wire), the driving functions "steering" is set.
  6. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lenkfunktion für den Lenkwinkel vorgegeben wird. 6. The method according to claim 5, characterized in that a steering function for the steering angle is given.
  7. 7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines Fehlers im Lenksystem der Referenzwert für den Lenkwinkel (δ) unabhängig von der Fahreranforderung beibehalten wird. 7. The method of claim 5 or 6, characterized in that in the event of a fault in the steering system, the reference value for the steering angle (δ) is maintained, regardless of the driver request.
  8. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzwert identisch ist mit dem aktuellen Wert im Zeitpunkt der Übergabeaufforderung an den Fahrer. 8. A method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the reference value is identical with the current value at the time of handoff request to the driver.
  9. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Fehlerfall - bei einem Ausfall bzw. einer eingeschränkten Funktionsfähigkeit einer Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) - nach dem Übergang der Steuerungsfunktion auf den Fahrer eine der Fahrfunktionen nur in eingeschränktem Maße zugelassen wird. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that in the event of a fault - in case of failure or of limited operability of a vehicle component (brake-by-wire, steer-by-wire) - after the transition of the control function on the driver one of the driving functions will be allowed only to a limited extent.
  10. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt wird. 10. The method according to claim 9, characterized in that the vehicle speed is limited to a limit speed.
  11. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass ein Fahrzeugrechner (TVC) die Kontrolle der Fahrfunktion auf den Fahrer übergeben will, jedoch innerhalb einer Fahrerreaktionszeit keine Übernahme durch den Fahrer erfolgt, eine autonome Fahrfunktion fortgeführt wird. 11. A method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that, however, takes place in the event that a vehicle computer (TVC) will give control of the driving function on the driver within a driver reaction time no transfer by the driver, an autonomous driving function continues becomes.
  12. 12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug gemäß einer vorgegebenen Bremsfunktion selbsttätig abgebremst wird, insbesondere bis zum Stillstand des Fahrzeugs abgebremst wird. 12. The method according to claim 11, characterized in that the vehicle is braked automatically according to a predetermined braking function, is decelerated in particular to a standstill of the vehicle.
  13. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsvorgang durch Betätigung einer reibungsfreien Dauerbremse im Fahrzeug erfolgt. 13. The method according to claim 12, characterized in that the braking operation is effected by actuation of a friction-free sustained-action brake the vehicle.
  14. 14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass das Fahrzeug bereits vor der Übergabeaufforderung der Fahrzeugkontrolle an den Fahrer automatisch abgebremst worden ist, die bereits applizierte Bremsfunktion fortgeführt wird. 14. The method of claim 12 or 13, characterized in that in the event that the vehicle is braked automatically to the driver prior to the handover request from the vehicle control, the already applied braking function is continued.
  15. 15. Regel- und Steuerungssystem zur Einstellung autonomer Fahrfunktionen in einem Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14, mit einer Messeinrichtung ( 2 ) zur Erzeugung von das dynamische Verhalten des Fahrzeugs und/oder Umgebungsbedingungen abbildbaren Messsignalen, aus denen in einem Fahrzeugrechner (TVC) Stellsignale erzeugbar und einer Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-bywire) zur Realisierung autonomen Fahrens zuführbar sind, 15. Regulating and control system for adjusting autonomous driving functions in a vehicle, in particular for implementing the method according to any one of claims 1 to 14, having a measuring device (2) for generating the dynamic behavior of the vehicle and / or ambient conditions imageable measuring signals from which in a vehicle computer (TVC) actuating signals generated and a vehicle component (brake-bywire, steer-bywire) to realize autonomous travel can be fed,
    dadurch gekennzeichnet, characterized,
    dass beim Übergang vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren ein Signal erzeugbar ist, das einen aktuellen, die betreffende Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) charakterisierenden Wert repräsentiert, that a signal can be generated at the transition from the autonomous driving for manually driving, representing characterizing a current, the vehicle component in question (brake-by-wire, steer-by-wire) value,
    dass dieses Signal in einer Vergleichseinheit mit einem Signal vergleichbar ist, welches eine korrespondierende, dieser Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-by-wire) zugeordnete manuelle Fahreranforderung repräsentiert, that this signal is comparable in a comparator unit with a signal representing a corresponding, associated with that vehicle component (brake-by-wire, steer-by-wire) manual driver request,
    dass für den Fall, dass die Fahreranforderung kleiner ist als der aktuelle Wert, der in der Fahrzeugkomponente (brake-bywire, steer-by-wire) herrschende Zustand solange beibehalten bzw. der in der Fahrzeugkomponente (brake-by-wire, steer-bywire) laufende Vorgang solange fortgesetzt wird, bis die Fahreranforderung einen Referenzwert erreicht bzw. überschreitet. that for the case that the driver demand is less than the current value, the pressure prevailing in the vehicle component (brake-bywire, steer-bywire) state is maintained and as long as (in the vehicle brake-component bywire, steer-bywire ) continuous process is continued until the driver request reaches a reference value or exceeds.
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