DE102021207781A1 - Method, control device and system for adapting an assisted or automated driving function of a vehicle - Google Patents

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Thorsten Allgeier
Valentin Frommherz
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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) eines Fahrzeugs (100) beschrieben. Das Verfahren umfasst die Schritte:- Erfassen eines Fahrverhaltens eines Fahrers (600) des Fahrzeugs (100) in wenigstens einer Fahrsituation,- Auswerten des erfassten Fahrverhaltens des jeweiligen Fahrers (600), um eine individuelle Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) zu ermitteln,- Ermitteln eines speziellen Parametersatzes (311j) für die assistierte oder automatische Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100), der eine der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) angepasste Fahrweise der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) bewirkt, und- Verwenden des speziellen Parametersatzes (311j) zum Modifizieren eines vorhandenen Parametersatzes (131) der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100).A method for adapting an assisted or automated driving function (111) of a vehicle (100) is described. The method comprises the steps: - detecting a driving behavior of a driver (600) of the vehicle (100) in at least one driving situation, - evaluating the detected driving behavior of the respective driver (600) in order to determine an individual driving style of the respective driver (600), - Determination of a special parameter set (311j) for the assisted or automatic driving function (111) of the vehicle (100), which causes a driving style of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100) that is adapted to the individual driving style of the respective driver (600). , and using the special parameter set (311j) to modify an existing parameter set (131) of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein eine Steuereinrichtung zum Durchführen des Verfahrens sowie ein System mit einer solchen Steuereinrichtung. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm sowie ein Computerlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for adapting an assisted or automated driving function of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a control device for carrying out the method and a system with such a control device. The invention also relates to a computer program and a computer-readable storage medium.

Für moderne Fahrzeuge sind verschiedene assistierte oder automatisierte Fahrfunktionen vorgesehen. Während automatisierte Fahrfunktionen in der Lage sind, wenigstens einen Teil der Fahreraufgaben automatisch, d. h. ohne einen menschlichen Fahrer, durchführen, greifen assistierte Fahrfunktionen lediglich unterstützend in das Fahrgeschehen ein. Unter anderem kommen bereits Fahrerassistenzsysteme der Kategorie L1 und L2 zum Einsatz, die den Fahrer bei der Längs- und Querführung des Fahrzeugs unterstützen.Various assisted or automated driving functions are provided for modern vehicles. While automated driving functions are capable of performing at least some of the driver's tasks automatically, i. H. without a human driver, assisted driving functions only intervene to support the driving process. Among other things, driver assistance systems of categories L1 and L2 are already being used, which support the driver in guiding the vehicle longitudinally and laterally.

Darüber hinaus ist in vielen Fahrzeugen zur Erhöhung des Fahrkomforts die Fahrdynamik des Antriebs inklusive der Schaltstufen des Automatikgetriebes einstellbar. Dabei kann jeweils ein Profil aus mehreren im Fahrzeug hinterlegten Profilen ausgewählt werden, wie z.B. Komfort, Sport oder Eco-Modus. Diese Profile haben dann unter anderem Einfluss auf die Gangwahl, die Stärke der Beschleunigung und Verzögerungen, das Lenkradgefühl und das Verhalten des Fahrwerks.In addition, the driving dynamics of the drive, including the shift stages of the automatic transmission, can be adjusted in many vehicles to increase driving comfort. One profile can be selected from several profiles stored in the vehicle, such as comfort, sport or eco mode. These profiles then influence, among other things, the gear selection, the strength of the acceleration and deceleration, the feel of the steering wheel and the behavior of the chassis.

Jedes dieser vorgegebenen Profile entspricht dabei einem pauschalenParametersatz, der im assistierten und automatisierten Betrieb des Fahrzeugs jedoch nicht immer die für den Fahrer als angenehm empfundenen und seiner Fahrweise bzw. seinem Fahrstil entsprechenden Fahrweise darstellt. Infolgedessen greifen Fahrer relativ häufig in das Fahrgeschehen ein, um die assistierte oder automatisierte Fahrfunktionen zu überwinden, was letztendlich in einer verminderten Akzeptanz für solche assistierten oder automatisierten Fahrfunktionen resultiert.Each of these predefined profiles corresponds to a general set of parameters, which, however, does not always represent the driving style that the driver finds comfortable and that corresponds to his or her driving style in assisted and automated operation of the vehicle. As a result, drivers intervene relatively frequently in the driving process in order to overcome the assisted or automated driving functions, which ultimately results in reduced acceptance of such assisted or automated driving functions.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Möglichkeit zur Erhöhung der Akzeptanz assistierter oder automatisierter Fahrfunktionen in einem Fahrzeug bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.It is the object of the invention to provide a way of increasing the acceptance of assisted or automated driving functions in a vehicle. This object is solved by the independent claims. Further advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Gemäß der Erfindung ist ein Verfahren zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs vorgesehen, bei dem in einem Schritt ein Fahrverhalten eines Fahrers des Fahrzeugs in wenigstens einer Fahrsituation erfasst wird. In einem weiteren Schritt wird das erfasste Fahrverhalten des jeweiligen Fahrers ausgewertet, um eine individuelle Fahrweise des jeweiligen Fahrers zu ermitteln. Ferner wird ein spezieller Parametersatz für die assistierte oder automatische Fahrfunktion des Fahrzeugs ermittelt, der eine der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers angepasste Fahrweise der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs bewirkt. Schließlich wird der spezielle Parametersatz zum Modifizieren eines vorhandenen Parametersatzes der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs verwendet. Da das Fahrerprofil nicht selbst vom Hersteller vordefiniert ist, sondern individuell gelernt und angepasst wird, verhält sich das assistierte und automatische Fahren nach der Anpassung sehr ähnlich des eigenen oder gewünschten Fahrstils des jeweiligen Fahrers. Dies führt zu einem natürlichen und für den Fahrer vertrauten Fahrerlebnis. Durch die damit einhergehende Reduktion aktiver Fahreingriffe durch den jeweiligen Fahrer führt ferner zu einer höheren Fahrsicherheit.According to the invention, a method for adapting an assisted or automated driving function of a vehicle is provided, in which a driving behavior of a driver of the vehicle is detected in at least one driving situation in one step. In a further step, the recorded driving behavior of the respective driver is evaluated in order to determine an individual driving style of the respective driver. Furthermore, a special set of parameters for the assisted or automatic driving function of the vehicle is determined, which brings about a driving style of the assisted or automated driving function of the vehicle that is adapted to the individual driving style of the respective driver. Finally, the special parameter set is used to modify an existing parameter set of the vehicle's assisted or automated driving function. Since the driver profile is not predefined by the manufacturer itself, but is learned and adapted individually, the assisted and automatic driving behaves very similarly to the driver's own or desired driving style after the adaptation. This leads to a natural and familiar driving experience for the driver. The associated reduction in active driving interventions by the respective driver also leads to greater driving safety.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der spezielle Parametersatz ermittelt wird, indem ein der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers, der aktuellen Fahrstrecke und/oder der aktuellen Fahrsituation entsprechender Parametersatz aus einer Mehrzahl vorgegebener Parametersätze, die jeweils verschiedenen Fahrweisen, Fahrstrecken, Fahrbedingungen und/oder Fahrsituationen zugeordnet sind, ausgewählt wird. Hierdurch kann sehr flexibel auf Änderungen im Fahrverhalten des jeweiligen Fahrers reagiert werden. Ferner ermöglicht eine große Anzahl verschiedener Parametersätze eine besonders präzise Klassifizierung des jeweiligen Fahrers.In one embodiment, it is provided that the special parameter set is determined by selecting a parameter set corresponding to the individual driving style of the respective driver, the current route and/or the current driving situation from a plurality of predefined parameter sets, each of which has different driving styles, routes, driving conditions and/or Driving situations are assigned, is selected. This makes it possible to react very flexibly to changes in the driving behavior of the respective driver. Furthermore, a large number of different sets of parameters enables a particularly precise classification of the respective driver.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ermittlung des speziellen Parametersatzes situationsspezifisch erfolgt, wobei hierzu neben dem Fahrverhalten des Fahrers auch wenigstens eine der folgenden Einflussgrößen erfasst und bei der Auswahl des speziellen Parametersatzes berücksichtigt werden, nämlich die Charakteristik des aktuellen Streckenabschnitts, der Straßentyp, die aktuellen Witterungsbedingungen, die aktuelle Tageszeit, die aktuelle Jahreszeit, die aktuell herrschende Helligkeit, das aktuelle Verkehrsaufkommen, der Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs und/oder der aktuelle Beladungszustand des jeweiligen Fahrzeugs. Durch diese Einflussgrößen kann das Fahrverhalten bzw. die Fahrweise des jeweiligen Fahrers besser bewertet werden.In a further embodiment it is provided that the special parameter set is determined in a situation-specific manner, in which case at least one of the following influencing variables is recorded in addition to the driving behavior of the driver and taken into account when selecting the special parameter set, namely the characteristics of the current route section, the type of road, the current weather conditions, the current time of day, the current season, the current brightness, the current volume of traffic, the vehicle type of the respective vehicle and/or the current load status of the respective vehicle. The driving behavior or the driving style of the respective driver can be better evaluated by these influencing variables.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass wenigstens eines der folgenden Fahrverhalten des Fahrers erfasst und zur Auswahl des speziellen Parametersatzes verwendet wird, nämlich für den Fahrer typische fahrdynamische Parameter, die vom Fahrer gewählte Zeitlücke bzw. der gewählte Abstand zum Vorausfahrenden, die vom Fahrer bevorzugte Position innerhalb der eignen Spur, den vom Fahrer bevorzugten Straßentyp und/oder die vom Fahrer bei assistierter oder automatisierter Fahrt aktiv durchgeführten Fahrereingriffe. Anhand der genannten Parameter lässt sich das Fahrverhalten und die Fahrweise des Fahrers besonders gut ableiten.In a further embodiment it is provided that at least one of the following driving behavior of the driver is recorded and used for the selection of the special parameter set, namely dynamic driving parameters typical for the driver, the time gap selected by the driver or the selected distance to the vehicle in front, the driver's preferred position within his own lane, the road type preferred by the driver and/or the driver interventions actively carried out by the driver in the case of assisted or automated driving. The driving behavior and driving style of the driver can be derived particularly well from the parameters mentioned.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ermittlung des speziellen Parametersatzes streckenspezifisch erfolgt, wobei solche Parameter, die beim Befahren einer bestimmten Fahrstrecke durch Auswerten eines für diese Fahrstrecke spezifischen Fahrverhaltens des Fahrers ermittelt werden, in einem der jeweiligen Fahrstrecke individuell zugeordneten Parametersatz gespeichert werden. Dabei wird der der jeweiligen Fahrstrecke zugeordnete Parametersatz bei einem erneuten Befahren der jeweiligen Fahrstrecke ausgewählt und zur Modifikation des vorhandenen Parametersatzes der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs verwendet. Mithilfe der streckenspezifischer Parametersätze lassen sich die entsprechenden Parameter für jede Fahrstrecke individuell zusammenstellen. Somit kann ein für jede Fahrstrecke optimiertes Fahrverhalten der assistierten oder automatisierten Fahrfunktionen erfolgen.In a further embodiment, it is provided that the determination of the special set of parameters is route-specific, with those parameters that are determined when driving on a certain route by evaluating a driving behavior of the driver that is specific to this route being stored in a parameter set individually assigned to the respective route. The parameter set assigned to the respective route is selected when the respective route is driven on again and used to modify the existing parameter set of the assisted or automated driving function of the vehicle. With the help of the route-specific parameter sets, the corresponding parameters can be put together individually for each route. In this way, the driving behavior of the assisted or automated driving functions can be optimized for each route.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der spezielle Parametersatz von einem externen Server bereitgestellt wird, der mehrere jeweils verschiedenen Fahrerklassen individuell zugeordnete Datensätze mit jeweils wenigstens einem für die jeweilige Fahrerklasse charakteristischen Parametersatz umfasst. Dabei wählt der externe Server hierzu einen entsprechenden Datensatz anhand einer dem Fahrer des Fahrzeugs zugeordneten Fahrerklasse aus. Ferner übermittelt der externe Server einen speziellen Parametersatz aus dem ausgewählten Datensatz an eine Steuereinrichtung des Fahrzeugs. Die Steuereinrichtung des Fahrzeugs verwendet den speziellen Parametersatz dann anschließen zum Modifizieren des vorhandenen Parametersatzes der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs. Mithilfe des externen Servers lassen sich optimierte Parametersätze auch für bisher nicht erlebte Fahrsituationen bzw. gefahrene Fahrstrecken für den jeweiligen Fahrer bereitstellen.In a further embodiment, it is provided that the special parameter set is provided by an external server, which includes a number of data sets that are individually assigned to different driver classes and each have at least one parameter set that is characteristic of the respective driver class. For this purpose, the external server selects a corresponding data set based on a driver class assigned to the driver of the vehicle. Furthermore, the external server transmits a special set of parameters from the selected data set to a control device of the vehicle. The vehicle controller then uses the special parameter set to modify the existing parameter set of the vehicle's assisted or automated driving function. With the help of the external server, optimized sets of parameters can also be made available to the respective driver for previously unexperienced driving situations or driven routes.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung des Fahrzeugs bestimmte Daten über das Fahrverhalten und/oder die individuelle Fahrweise des Fahrers an den externen Server übermittelt. Dabei verwendet der externe Server die übermittelten Daten für wenigstens eine der folgenden Handlungen, nämlich zum Zuordnen des jeweiligen Fahrers zu einer der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers entsprechenden Fahrerklasse und/oder zum Aktualisieren eines Datensatzes der Fahrerklasse, welcher der Fahrer des Fahrzeugs zugeordnet ist. Anhand der übermittelten Daten lässt sich der jeweilige Fahrer besonders gut einer optimalen Fahrerklasse zuordnen. Ferner kann anhand der übermittelten Daten der Datensatz der jeweiligen Fahrerklasse verbessert werden.In a further embodiment it is provided that the control device of the vehicle transmits certain data about the driving behavior and/or the individual driving style of the driver to the external server. The external server uses the transmitted data for at least one of the following actions, namely to assign the respective driver to a driver class corresponding to the individual driving style of the respective driver and/or to update a data record of the driver class to which the driver of the vehicle is assigned. Based on the transmitted data, the respective driver can be assigned to an optimal driver class particularly well. Furthermore, the data record of the respective driver class can be improved on the basis of the transmitted data.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die den verschiedenen Fahrerklassen zugeordneten Datensätze durch Auswerten von Schwarmdaten erzeugt werden. Dabei umfassen die Schwarmdaten wenigstens die folgenden Daten, nämlich Daten zu dem erfassten Fahrverhalten verschiedener Fahrer und/oder von verschiedenen Fahrzeugen und/oder auf verschiedenen Fahrstrecken gesammelten Messdaten. Mithilfe der Schwarmdaten lassen sich die Fahrerklassen besonders fein untergliedern. Somit kann jedem Fahrer ein besonders genau auf seine Fahrweise abgestimmter Parametersatz angeboten werden.In a further embodiment it is provided that the data sets assigned to the different driver classes are generated by evaluating swarm data. The swarm data include at least the following data, namely data on the recorded driving behavior of different drivers and/or measurement data collected from different vehicles and/or on different routes. With the help of the swarm data, the driver classes can be subdivided particularly finely. In this way, each driver can be offered a set of parameters that is particularly precisely tailored to his or her driving style.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der aktuelle Fahrer des Fahrzeugs durch eine Auswahl eines Nutzerprofils, anhand eines dem Fahrer zugeordneten Zündschlüssels oder mobilen Endgeräts oder durch eine biometrische Erfassung identifiziert wird. Dabei werden die ermittelten Daten über das Fahrverhalten des Fahrers zum Erstellen oder Aktualisieren eines dem jeweiligen Fahrer individuell zugeordneten Fahrerprofils verwendet. Eine solche Identifizierung ermöglicht es, bei einem Fahrzeug, das von mehreren Fahrern verwendet wird, die jeweils ermittelten personenbezogenen Daten dem richtigen Fahrerprofil zuzuordnen. Zudem ist eine Mitnahme einiger Parameter über verschiedene Fahrzeuge hinweg möglich. So kann der Fahrer auch in seinem Zweitwagen oder sogar in einem fremden Fahrzeug, wie z.B. einem Mietwagen oder Werkstattwagen, mit seinem Fahrerprofil bzw. den damit verknüpften Parametern fahren, denn das jeweilige Fahrzeug kennt alle Strecken und Parameter, die der jeweilige Fahrer mit seinem Erstwagen befahren hat bzw. die für den jeweiligen Fahrer bis dato ermittelt wurden. Somit kann das Fahrerprofil verfeinert und die auf dem Fahrerprofil basierenden Funktionen des Fahrzeugs verbessert werden. Beispielsweise kann eine Navigationsführung des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der in dem Fahrerprofil hinterlegten Bedürfnisse und Präferenzen des jeweiligen Fahrers erfolgen.In a further embodiment, it is provided that the current driver of the vehicle is identified by selecting a user profile, using an ignition key or mobile terminal device assigned to the driver, or by biometric detection. The determined data about the driving behavior of the driver is used to create or update a driver profile that is individually assigned to the respective driver. Such identification makes it possible, in the case of a vehicle used by several drivers, to assign the personal data determined in each case to the correct driver profile. It is also possible to take some parameters across different vehicles. The driver can also drive in his second car or even in someone else's vehicle, such as a rental car or workshop vehicle, with his driver profile or the parameters linked to it, because the respective vehicle knows all the routes and parameters that the respective driver has with his first car has traveled or which have been determined for the respective driver to date. Thus, the driver profile can be refined and the functions of the vehicle based on the driver profile can be improved. For example, navigation guidance of the vehicle can take place taking into account the needs and preferences of the respective driver stored in the driver profile.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein System zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs umfassend eine dem Fahrzeug zugeordnete Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine individuelle Fahrweise eines Fahrers des Fahrzeugs durch Auswerten eines erfassten Fahrverhaltens des jeweiligen Fahrers zu ermitteln. Das System umfasst ferner eine einem externen Server zugeordnete Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen speziellen Parametersatz für die assistierte oder automatische Fahrfunktion des Fahrzeugs zu ermitteln, der eine der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers angepasste Fahrweise der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs bewirkt. Dabei ist die dem Fahrzeug zugeordnete Steuereinrichtung ferner ausgebildet, den speziellen Parametersatz zum Modifizieren eines vorhandenen Parametersatzes der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs zu verwenden. Für ein solches System gelten die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile.According to a further aspect, a system for adapting an assisted or automated driving function of a vehicle comprises a vehicle-associated control device which is designed to evaluate an individual driving style of a driver of the vehicle to determine the recorded driving behavior of the respective driver. The system also includes a control device assigned to an external server, which is designed to determine a special parameter set for the assisted or automatic driving function of the vehicle, which causes a driving style of the assisted or automated driving function of the vehicle that is adapted to the individual driving style of the respective driver. The control device assigned to the vehicle is also designed to use the special parameter set to modify an existing parameter set of the assisted or automated driving function of the vehicle. The advantages described in connection with the method apply to such a system.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Steuereinrichtung zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, die eingerichtet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des oben beschriebenen Verfahrens auszuführen. Für eine solche Steuereinrichtung gelten die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile.According to a further aspect, a control device for adapting an assisted or automated driving function of a vehicle is set up to carry out at least some of the steps of the method described above. The advantages described in connection with the method apply to such a control device.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm umfassend Befehle vorgesehen, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, wenigstens einen Teil eines der oben beschriebenen Verfahren auszuführen. Die Realisierung des Konzepts in Form eines Computerprogramms bietet eine höhere Flexibilität.According to a further aspect, a computer program is provided comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out at least part of one of the methods described above. Realizing the concept in the form of a computer program offers greater flexibility.

Schließlich ist gemäß einem weiteren Aspekt ein computerlesbares Speichermedium vorgesehen, auf dem das oben beschriebene Computerprogramm gespeichert ist. Die Realisierung des Konzepts in Form eines auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeicherten Computerprogramms bietet eine höhere Flexibilität.Finally, according to a further aspect, a computer-readable storage medium is provided, on which the computer program described above is stored. The realization of the concept in the form of a computer program stored on a computer-readable storage medium offers greater flexibility.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren näher beschrieben. Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches drahtlos mit einem externen Server kommuniziert,
  • 2 eine schematische Darstellung des Verfahrens bei einer lokalen Speicherung des Fahrerprofils,
  • 3 schematisch die Lern- und Klassifizierungsphase des Verfahrens,
  • 4 schematische die Nutzungsphase des Verfahrens,
  • 5 eine schematische Darstellung des Systems mit einem auf einem Cloud-Service basierten externen Server,
  • 6 das System aus 5 in einer Blockdarstellung.
The invention is described in more detail below with reference to figures. show:
  • 1 a schematic representation of a vehicle that communicates wirelessly with an external server,
  • 2 a schematic representation of the method for local storage of the driver profile,
  • 3 schematically the learning and classification phase of the procedure,
  • 4 schematic of the usage phase of the process,
  • 5 a schematic representation of the system with an external server based on a cloud service,
  • 6 the system off 5 in a block representation.

Die 1 zeigt eine Anordnung aus einem auf einer Straße 510 entlang einer gewählten Fahrstrecke 520 fahrenden Fahrzeug 100 und einem in einer Cloud-Umgebung 201 angeordneten externen Server 200, die über eine drahtlose Kommunikationsverbindung 410 in Verbindung stehen und ein System 400 bilden. Das Fahrzeug 100 weist eine Steuereinrichtung 110 auf, mit deren Hilfe wenigstens eine assistierte oder automatisierte Fahrfunktion 111 des Fahrzeugs 100 realisiert wird. Die Steuereinrichtung 110 umfasst dabei eine Auswerteeinrichtung 120 sowie eine Speichereinrichtung 130, in welcher wenigstens ein Parametersatz 131 mit vorgegebenen Parametern 132 zum Steuern der entsprechenden assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 abgelegt ist. Ferner umfasst das Fahrzeug 140 wenigstens eine Sensoreinrichtung 140 (z.B. Kamera, Radar, Lidar, etc.) zum Erfassen der Umgebung 500 sowie eine drahtlose Kommunikationseinrichtung 150 auf. Der externe Server 200 umfasst ebenfalls eine Steuereinrichtung 210 sowie eine Speichereinrichtung 220.the 1 shows an arrangement of a vehicle 100 driving on a road 510 along a selected route 520 and an external server 200 arranged in a cloud environment 201 , which are connected via a wireless communication link 410 and form a system 400 . Vehicle 100 has a control device 110, with the aid of which at least one assisted or automated driving function 111 of vehicle 100 is implemented. The control device 110 includes an evaluation device 120 and a memory device 130 in which at least one parameter set 131 with predefined parameters 132 for controlling the corresponding assisted or automated driving function 111 is stored. Vehicle 140 also includes at least one sensor device 140 (eg camera, radar, lidar, etc.) for detecting surroundings 500 and a wireless communication device 150 . The external server 200 also includes a control device 210 and a storage device 220.

Das hier beschriebene Konzept sieht insbesondere ein Verfahren vor, bei dem das tatsächliche Fahrverhalten eines Fahrers 600 des Fahrzeugs 100 erlernt und das Verhalten der wenigstens einen assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 des Fahrzeugs 100 optimal an ein Fahrverhalten anpasst, welches der jeweilige Fahrer 600 in der jeweils aktuellen Fahrsituation zeigen würde. Das Verfahren gliedert sich dabei in verschiedene Phasen, die je nach Anwendung sequenziell, parallel oder auch separat voneinander durchgeführt werden können. Im einfachsten Fall können alle oder zumindest ein Großteil der Schritte des Verfahrens mit den im Fahrzeug 100 zur Verfügung stehenden Mitteln durchgeführt werden. Hierzu zeigt die 2 schematisch den Ablauf eines solchen fahrzeugintern verlaufenen Verfahrens. Das Fahrzeug 100 beobachtet hierzu das Fahrverhalten des Fahrers 600 während verschiedener Fahrsituationen. Zusätzlich können auch Messdaten gesammelt werden, die das Fahrzeug 100 mithilfe seiner Sensoreinrichtung 140 während einer Fahrt entlang der aktuellen Fahrstrecke 520 erfasst. Durch ein Auswerten der erfassten Daten mithilfe der internen Auswerteeinrichtung 120 werden entsprechende Informationen über die Fahrweise des jeweiligen Fahrers 600 ermittelt und in Form entsprechender Daten 330 bereitgestellt. Diese Daten werden gegebenenfalls mit bestimmten Messdaten 340 ergänzt und in der internen Speichereinrichtung 130 in einem Datensatz 133 in Form wenigstens eines speziellen Parametersatzes 311j abgelegt. Der Datensatz 133 kann dabei mehrere jeweils für verschiedene Fahrsituationen bzw. Fahrbedingungen und/oder für verschiedene Fahrstrecken 520, 530, 540 optimierte Parametersätze 311j umfassen, die jeweils die für den jeweiligen Einsatzzweck optimalen Parameter 312 enthalten. In der Nutzungsphase ermittelt die Steuereinrichtung 110 einen für die jeweils aktuelle Fahrsituationen bzw. Fahrstrecke 520, 530, 540 geeigneten Parametersatz 311j und liest ihn aus der Speichereinrichtung 130 aus. Im Anschluss daran verwendet die Steuereinrichtung 110 diesen speziellen Parametersatz 311j zum Modifizieren eines bestehenden Parametersatzes der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 des Fahrzeugs 100.In particular, the concept described here provides a method in which the actual driving behavior of a driver 600 of vehicle 100 is learned and the behavior of the at least one assisted or automated driving function 111 of vehicle 100 is optimally adapted to a driving behavior that the respective driver 600 has in the respective current driving situation would show. The process is divided into different phases, which can be carried out sequentially, in parallel or separately depending on the application. In the simplest case, all or at least a large part of the steps of the method can be carried out using the means available in vehicle 100 . This shows the 2 schematically shows the sequence of such a method running inside the vehicle. To this end, vehicle 100 observes the driving behavior of driver 600 during various driving situations. In addition, measurement data can also be collected, which vehicle 100 records with the aid of its sensor device 140 while driving along current route 520 . Corresponding information about the driving style of the respective driver 600 is determined and made available in the form of corresponding data 330 by evaluating the recorded data using the internal evaluation device 120 . This data is optionally supplemented with specific measurement data 340 and stored in the internal memory device 130 in a data set 133 in the form of at least one special parameter set 311j . The data set 133 can contain several each for different driving situations or driving conditions and/or for different driving routes ridges 520, 530, 540 include optimized sets of parameters 311j , which each contain the parameters 312 that are optimal for the respective application. In the use phase, the control device 110 determines a parameter set 311j suitable for the current driving situation or route 520, 530, 540 and reads it out of the memory device 130. The control device 110 then uses this special parameter set 311j to modify an existing parameter set of the assisted or automated driving function 111 of the vehicle 100.

Um dem Fahrer 600 ein verbessertes Fahrerlebnis auch auf solchen Fahrstrecken zu ermöglichen, die er bzw. das Fahrzeug 100 zuvor noch nicht befahren hat, kann das in 2 beschriebene Verfahren auch unter Beteiligung eines externen Servers 200 durchgeführt werden, der wenigstens einen Teil der entsprechenden Parameter 312 bereitstellt. Hierzu verdeutlichen die 3 und 4 verschiedene Phasen des arbeitsteilig zwischen dem Fahrzeug 100 und dem externen Server 200 durchgeführten Verfahrens. Dabei veranschaulicht die 3 zunächst eine weitere Phase, in der eine Datenerhebung und eine Klassifikation des Fahrers 600 stattfindet. Hierzu übermittelt das Fahrzeug 100 dem externen Server 200 bestimmte Daten 230 über eine Fahrweise des Fahrers 600, die durch eine Auswertung zuvor erfasster Verhaltensweisen des jeweiligen Fahrers 600 in verschiedenen Fahrsituationen ermittelt wurden. Die übermittelten Daten 230 beschreiben somit eher den individuellen Fahrstil bzw. das Fahrprofil des jeweiligen Fahrers und nicht lediglich sein Fahrverhalten in einzelnen Fahrsituationen. Zusätzlich oder alternativ dazu können dabei auch die vom Fahrzeug 100 in den einzelnen Fahrsituationen erfassten Daten 220 über das jeweilige Fahrverhalten des Fahrers 600 an den externer Server 200 übermittelt werden.In order to enable the driver 600 to have an improved driving experience even on routes that he or the vehicle 100 has not previously driven on, the 2 The method described can also be carried out with the participation of an external server 200, which provides at least part of the corresponding parameters 312. The clarify this 3 and 4 different phases of the process carried out in a division of labor between the vehicle 100 and the external server 200 . The 3 first a further phase in which data is collected and the driver 600 is classified. For this purpose, the vehicle 100 transmits to the external server 200 specific data 230 about a driving style of the driver 600, which was determined by evaluating previously recorded behaviors of the respective driver 600 in different driving situations. The transmitted data 230 thus describe the individual driving style or the driving profile of the respective driver and not just his driving behavior in individual driving situations. In addition or as an alternative to this, the data 220 recorded by the vehicle 100 in the individual driving situations about the respective driving behavior of the driver 600 can also be transmitted to the external server 200 .

Anschließend werden die empfangenen Daten 320, 330 von einer Steuereinrichtung 210 des externen Servers 200 zunächst ausgewertet und dann zur Klassifizierung des jeweiligen Fahrers 600 herangezogen. Bei der Klassifizierung wird der jeweilige Fahrer 600 einer bestimmten Fahrerklasse 350k zugeordnet, deren Fahrstil bzw. Fahrprofil dem Fahrstil bzw. Fahrprofil des jeweiligen Fahrers 600 entspricht. Wie die 3 ferner illustriert, weist der externe Server 200 eine Datenbank 300 mit mehreren jeweils verschiedenen Fahrerklassen 350k zugeordneten Datensätzen 310k auf, die jeweils einen oder mehrere Parametersätze 311i enthalten. Die Parametersätze 311i enthalten dabei jeweils auf den Fahrstil bzw. Fahrweise der der jeweiligen Fahrerklasse 350k abgestimmte Parameter 312, wobei verschiedene Parametersätze 311i aus demselben Datensatz 350k jeweils an verschiedene Fahrstrecken, Fahrsituationen, Fahrbedingungen und/oder Fahrzeuge angepasst sein können. Wie die 3 ferner illustriert, wird nach einem erfolgreichen Klassifizieren die dem Fahrer 600 zugewiesene Fahrerklasse 350k in Form entsprechender Daten an das Fahrzeug 100 übermittelt.The received data 320, 330 are then initially evaluated by a control device 210 of the external server 200 and then used to classify the respective driver 600. In the classification, the respective driver 600 is assigned to a specific driver class 350 k whose driving style or driving profile corresponds to the driving style or driving profile of the respective driver 600 . As the 3 further illustrated, the external server 200 has a database 300 with a number of data records 310 k assigned to different driver classes 350 k and each containing one or more parameter sets 311 i . The parameter sets 311i each contain parameters 312 tailored to the driving style or manner of driving of the respective driver class 350k , wherein different parameter sets 311i from the same dataset 350k can each be adapted to different driving routes, driving situations, driving conditions and/or vehicles. As the 3 further illustrated, after a successful classification, the driver class 350 k assigned to the driver 600 is transmitted to the vehicle 100 in the form of corresponding data.

Die 4 veranschaulicht die Nutzungsphase des Verfahrens, bei der das Fahrzeug 100 spezielle, für die jeweilige Fahrsituation bzw. Fahrstrecke optimierte Parameter 312 von dem externen Server 200 bezieht. Hierzu sendet das Fahrzeug 100 die ihm zugewiesene Fahrerklasse 350k in Form entsprechender Daten an den externen Server 200. Zusätzlich können auch weitere Daten 340, 341, wie z.B. Informationen über die aktuelle Fahrstrecke sowie vom Fahrzeug 100 erfasste Messdaten zu der aktuellen Fahrstrecke der aktuellen Fahrsituation oder zu sonstigen Fahrbedingungen an den externen Server 200 übermittelt werden. Der externe Server ermittelt anhand der ihm übermittelten Daten 350k, 340, 341 einen für die jeweilige Fahrstrecke, Fahrsituationen und/oder für die jeweiligen Fahrbedingungen geeigneten Parametersatz 311m aus dem der jeweiligen Fahrerklasse 350k zugeordneten Datensatz 310m und sendet den ausgewählten Parametersatz 311m über die drahtlose Kommunikationsverbindung 410 wieder zurück an das Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 bzw. seine Steuereinrichtung 110 verwendet den empfangenen Parametersatz 311m dann anschließend zum Modifizieren des vorhandenen Parametersatzes 131 der jeweiligen assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111. Je nach Anwendung können dabei einzelne oder alle Parameter 132 des alten Parametersatzes 131 mit den Parametern 312 des neuen Parametersatzes 311m überschrieben werden. Alternativ dazu wird der vorhandene Parametersatz 131 bzw. einzelne seiner Parameter 132 lediglich deaktiviert, sodass die sprechende Fahrfunktion 111 dann den neuen Parametersatz 311m bzw. die darin enthaltenen neuen Parameter 312 verwendet.the 4 illustrates the usage phase of the method, in which vehicle 100 obtains special parameters 312 optimized for the respective driving situation or route from external server 200 . For this purpose, the vehicle 100 sends the driver class 350k assigned to it to the external server 200 in the form of corresponding data. In addition, further data 340, 341, such as information about the current route and measurement data recorded by the vehicle 100 about the current route of the current driving situation or transmitted to the external server 200 under other driving conditions. The external server uses the data 350 k , 340, 341 transmitted to it to determine a parameter set 311 m that is suitable for the respective route, driving situations and/or for the respective driving conditions from the data set 310 m assigned to the respective driver class 350 k and sends the selected parameter set 311 m via the wireless communication link 410 back to the vehicle 100. The vehicle 100 or its control device 110 then uses the received parameter set 311 m to modify the existing parameter set 131 of the respective assisted or automated driving function 111. Depending on the application, individual or all parameters 132 of the old parameter set 131 are overwritten with the parameters 312 of the new parameter set 311m . As an alternative to this, the existing parameter set 131 or individual parameters 132 thereof is merely deactivated, so that the speaking driving function 111 then uses the new parameter set 311m or the new parameters 312 contained therein.

Die 5 illustriert die Anordnung des Systems 400 beim Verwenden von Schwarmdaten. Wie dabei ersichtlich ist, sendet das Fahrzeug 100 bestimmte Daten 342, die sowohl Daten 320, 330 zum Fahrverhalten bzw. der Fahrweise des jeweiligen Fahrers 600, Messdaten 340 und Informationen 341 über die aktuelle Fahrstrecke 520 als auch Informationen über die Fahrerklasse 350k des jeweiligen Fahrers 600 enthalten können. Im Gegenzug sendet der in einer Cloud-Umgebung 201 angeordnete externe Server 200 dem Fahrzeug 100 einen für die jeweilige Anwendung optimalen Parametersatz 311m zu. Wie aus 5 ferner ersichtlich ist, erfolgt ein entsprechender Datenaustausch auch zwischen weiteren dem System 400 zugeordneten Fahrzeugen 420 und dem externen Server 200, wobei die Fahrzeuge 420 jeweils entsprechende Daten 343 an den externen Server 200 senden und im Gegenzug geeignete Parametersätze 311n erhalten. Auf diese Weise stehen dem externen Server 200 eine große Menge an Schwarmdaten 342, 343 zur Verfügung, mit deren Hilfe die Fahrerklassen 350i sowie die zugehörigen Datensätze 310i mit den entsprechenden Parametersätzen 311j stets aktualisiert und erweitert bzw. verfeinert werden können. Hierzu zählen auch Daten, welche die weiteren Fahrzeuge 610 beim Befahren verschiedener Fahrstrecken 520, 530, 540 gesammelt haben.the 5 illustrates the arrangement of the system 400 when using swarm data. As can be seen, the vehicle 100 sends certain data 342, which includes both data 320, 330 on driving behavior or the driving style of the respective driver 600, measurement data 340 and information 341 on the current route 520 and information on the driver class 350 k of the respective driver's 600 may contain. In return, the external server 200 arranged in a cloud environment 201 sends the vehicle 100 a parameter set 311m that is optimal for the respective application. How out 5 It can also be seen that a corresponding exchange of data also takes place between other vehicles 420 assigned to the system 400 and the external server 200, with the vehicles 420 each sending corresponding data 343 to the external server 200 and in return suitable parameter sets 311 n obtained. In this way, the external server 200 has a large amount of swarm data 342, 343 available, with the help of which the driver classes 350 i and the associated data sets 310 i with the corresponding parameter sets 311 j can be constantly updated and expanded or refined. This also includes data which the other vehicles 610 have collected when driving on different routes 520, 530, 540.

Die 6 veranschaulicht noch einmal das System 400 anhand eines vereinfachten Blockschaltbilds. Hierbei wird ersichtlich, dass das Fahrzeug 100 über eine Steuereinrichtung 110, eine Speichereinrichtung 130 mit den darin gespeicherten Parametersatz 131, eine Sensoreinrichtung 140 und eine assistierte oder automatisierte Fahrfunktion 111 verfügt. Die Steuereinrichtung 110 des Fahrzeugs sendet die Daten 342 über die drahtlose Kommunikationsverbindung an den externen Server 200, welcher im Gegenzug einen für den jeweiligen Anwendungsfall geeigneten Parametersatz 311m an das Fahrzeug 100 zurücksendet. Die Steuereinrichtung 110 des Fahrzeugs verwendet den erhaltenen speziellen Parametersatz 311m dann zur Steuerung der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111.the 6 Figure 4 once again illustrates the system 400 using a simplified block diagram. It is evident here that vehicle 100 has a control device 110 , a storage device 130 with parameter set 131 stored therein, a sensor device 140 and an assisted or automated driving function 111 . The control device 110 of the vehicle sends the data 342 via the wireless communication connection to the external server 200, which in return sends back a parameter set 311m suitable for the respective application to the vehicle 100. The control device 110 of the vehicle then uses the received special parameter set 311m to control the assisted or automated driving function 111.

Das hier beschriebene Konzept sieht insbesondere ein Verfahren vor, bei dem das tatsächliche Fahrverhalten eines Fahrers 600 des Fahrzeugs 100 erlernt und das Verhalten der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 des Fahrzeugs 100 optimal an ein Fahrverhalten anpasst, welches der jeweilige Fahrer 600 in der jeweils aktuellen Fahrsituation zeigen würde. Dabei werden verschiedene Einflussgrößen berücksichtigt, wie zum Beispiel die spezifische Straßencharakteristik bzw. Charakteristik des Streckenabschnitts, wie z.B. Schlaglöcher, Kurven oder Randbebauung, die beispielsweise mittels der Sensoreinrichtung 140 des Fahrzeugs 100 erfasst werden. Die Berücksichtigung der Einflussgrößen erfolgt vorzugsweise unter Nutzung von Schwarmdaten 342, 343, die Messdaten weiterer in diesem System 400 eingebundener Fahrzeuge 100, 420 enthalten. Die Schwarmdaten 342, 343 werden zu einem zentralen oder dezentralen Server für die Verarbeitung gesendet. Dort werden sie mittels der Messdaten der verschiedenen Sensoren der beteiligten Fahrzeuge 100, 420, wie z.B. GNNS, Radar, Video, Inertialsensoren, etc., optimiert und durch andere Datenquellen angereichert. Das Resultat ist ein Parametersatz 311m, der die Fahrereigenschaften der assistierten oder automatisierten Fahrfunktionen 111 möglichst nahe an die Bedürfnisse und Präferenzen des jeweiligen Fahrers anpasst.The concept described here provides in particular a method in which the actual driving behavior of a driver 600 of the vehicle 100 is learned and the behavior of the assisted or automated driving function 111 of the vehicle 100 is optimally adapted to a driving behavior which the respective driver 600 has in the current driving situation would show. Various influencing variables are taken into account, such as the specific road characteristics or characteristics of the route section, such as potholes, curves or roadside buildings, which are detected, for example, by sensor device 140 of vehicle 100 . The influencing variables are preferably taken into account using swarm data 342 , 343 , which contain measurement data from other vehicles 100 , 420 integrated in this system 400 . The swarm data 342, 343 is sent to a central or decentralized server for processing. There they are optimized using the measurement data from the various sensors of the participating vehicles 100, 420, such as GNNS, radar, video, inertial sensors, etc., and enriched by other data sources. The result is a set of parameters 311m that adapts the driver properties of the assisted or automated driving functions 111 as closely as possible to the needs and preferences of the respective driver.

Zum Erstellen eines bestimmten Parametersatzes 311j werden neben den von einem bestimmten Fahrer 600 erhobenen Daten dazu auch gespeicherte Schwarmdaten anderer Fahrer mit einem ähnlichen Fahrverhalten einbezogen. In addition to the data collected from a specific driver 600, stored swarm data from other drivers with a similar driving behavior are also included in order to create a specific parameter set 311j .

Damit können die Fahrdynamik und der Komfort bestmöglich auf die individuellen Bedürfnisse und Präferenzen des Fahrers 600 eingestellt werden, selbst dann, wenn der gerade befahrene Streckenabschnitt 520 noch keine Daten von dem jeweiligen Fahrer 600 bzw. von dem jeweiligen Fahrzeug 100 enthält.The driving dynamics and the comfort can thus be optimally adjusted to the individual needs and preferences of the driver 600 , even if the route section 520 currently being traveled does not yet contain any data from the respective driver 600 or from the respective vehicle 100 .

Anhand der auf diese Weise ermittelten Bedürfnisse und Präferenzen eines Fahrers 600 kann für den jeweiligen Fahrer 600 auch ein persönliches Fahrerprofil erstellt werden, das beispielsweise zur Auswahl und Anpassung von Navigationsrouten verwendet werden kann, wobei ein dem Fahrzeug 100 zugeordnetes Navigationssystem z.B. von dem jeweiligen Fahrer 600 bevorzugte Raststätten und Straßentypen mitberücksichtigt.Based on the needs and preferences of a driver 600 determined in this way, a personal driver profile can also be created for the respective driver 600, which can be used, for example, to select and adapt navigation routes, with a navigation system assigned to the vehicle 100 being used, for example, by the respective driver 600 preferred service areas and road types are taken into account.

Ein wesentlicher Aspekt des hier beschriebenen Konzepts ist, dass das Fahrerprofil nicht fest vom Hersteller vordefiniert ist, sondern individuell gelernt wird. Damit verhält sich das assistierte und automatisierte Fahren sehr ähnlich des eigenen oder gewünschten Fahrstils. Dies führt für den Fahrer 600 zu einem als natürlich empfundenen und vertrauten Fahrerlebnis. Zusätzlich findet eine Auswertung und Klassifikation mithilfe zuvor ermittelter Schwarmdaten (Crowd-Daten) 342, 343 statt, die durch einen Cloud-Service 201 bereitgestellt werden. Dabei wird ein spezieller Parametersatz 311m ausgewählt, der bestmöglich dem Fahrerprofil, dem Fahrstil bzw. der Fahrweise des Fahrers 600 entspricht, wobei das sogar auf Strecken möglich ist, die der Fahrer 600 selbst noch nie zuvor befahren hat.An essential aspect of the concept described here is that the driver profile is not predefined by the manufacturer, but is learned individually. This means that assisted and automated driving behaves very similarly to one’s own or desired driving style. For the driver 600 this leads to a driving experience which is perceived as natural and familiar. In addition, an evaluation and classification takes place using previously determined swarm data (crowd data) 342 , 343 which are provided by a cloud service 201 . A special set of parameters 311m is selected that corresponds as best as possible to the driver profile, the driving style or the driving style of the driver 600, with this being possible even on routes that the driver 600 himself has never traveled before.

Das beschriebene Verfahren lässt sich in drei Phasen unterteilen, nämlich eine Lernphase, eine Datenerhebung- und Klassifikationsphase und eine Nutzungsphase. Diese Phasen werden dabei nicht sequenziell durchlaufen, sondern finden kontinuierlich statt. Beispielsweise werden ständig Daten von Fahrzeugen 100, 420 erhoben, um die Klassifizierung der verschiedenen Fahrer 600, 610 in der Cloud-Umgebung 201 zu aktualisieren. Genauso wird auch das Fahrerprofil in der Lernphase kontinuierlich aktualisiert und verfeinert, um z.B. die richtige Fahrerklasse 350k noch genauer zu bestimmen oder um auf ein verändertes Verhalten des Fahrers 600 reagieren zu können. Je nach Anwendungsfall können dabei einzelne Schritte bzw. Phasen des Verfahrens auch weggelassen werden. So können beispielsweise auch lediglich nur die Lernphase und die Nutzungsphase durchgeführt werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn für den jeweiligen Fahrer 600 bereits ein ausreichend genaues Fahrerprofil bzw. eine ausreichend genaue Klassifikation des jeweiligen Fahrers 600 existieren.The method described can be divided into three phases, namely a learning phase, a data collection and classification phase and a use phase. These phases are not run through sequentially, but take place continuously. For example, data from vehicles 100, 420 is constantly collected in order to update the classification of the various drivers 600, 610 in the cloud environment 201. In the same way, the driver profile is continuously updated and refined during the learning phase in order, for example, to determine the correct driver class 350 k even more precisely or to be able to react to a changed behavior of the driver 600. Depending on the application, individual steps or phases of the method can also be omitted. For example, only the learning phase and the usage phase can be carried out. This makes sense in particular if a sufficiently precise driver profile already exists for the respective driver 600 or a sufficiently accurate classification of the respective driver 600 exist.

Zu Beginn einer Lernphase kann eine Identifizierung des aktuellen Fahrers 600 erfolgen, zum Beispiel durch eine Auswahl eines Nutzer- bzw. Fahrerprofils, durch einen Zündschlüssel, ein Smartphone oder eine biometrische Erkennung (z.B. Gesichts- oder Stimmerkennung). Eine Identifizierung kann insbesondere dann sinnvoll sein, wenn ein Fahrzeug 100, 420 von mehreren Fahrern 600, 610 verwendet wird, sodass die jeweils ermittelten personenbezogenen Daten, wie z.B. das Fahrverhalten oder die Fahrweise, dem richtigen Fahrerprofil zugeordnet werden kann.At the beginning of a learning phase, the current driver 600 can be identified, for example by selecting a user or driver profile, using an ignition key, a smartphone or biometric recognition (e.g. face or voice recognition). Identification can be particularly useful when a vehicle 100, 420 is used by multiple drivers 600, 610, so that the personal data determined in each case, such as driving behavior or driving style, can be assigned to the correct driver profile.

Ferner findet in der Lernphase ein individuelles Erlernen des Fahrstils bzw. der Fahrweise des jeweiligen Fahrers 600 statt. Hierzu wird insbesondere das Fahrverhalten des jeweiligen Fahrers 600 erfasst, was bei manueller Fahrt insbesondere durch die Beobachtung der für das jeweilige Fahrprofil typischen fahrdynamischen Parameter erfolgt, wie zum Beispiel Längs- und Querbeschleunigungen beim Aufschließen zum Vorausfahrenden, Abbremsen oder Spurwechsel. Darüber hinaus wird auch die vom Fahrer 600 gewählte Zeitlücke bzw. der vom Fahrer 600 gewählte Abstand zum Vorausfahrenden, seine Vorzugsposition innerhalb der eigenen Spur (exakt zentriert oder eher rechts bzw. links) oder die bevorzugte Fahrspur auf einer mehrspurigen Straße beobachtet. Auch der bevorzugte Straßentyp kann hierzu erfasst werden (z.B. fährt ein Cabrio-Fahrer eher über einen Pass als durch einen Tunnel oder der Fahrer 600 meidet Mautstraßen). Ferner kann bei assistierter oder automatisierter Fahrt auch eine Erkennung einer nicht optimalen Parametrisierung genutzt werden, um die Fahrweise des jeweiligen Fahrers 600 zu erlernen. Dieses erfolgt insbesondere durch eine Detektion aktiver Fahrereingriffe (sog. Override), bei denen der Fahrer 600 in das von der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 kontrollierte Fahrgeschehen eingreift. Das kann insbesondere durch Erkennen eines Gasgebens oder Abbremsens bei aktiver ACC-Funktion (Auto-Cruise-Control) erfolgen, z.B. beim Aufschließen zu einem vorausfahrenden Lkw.Furthermore, an individual learning of the driving style or the driving style of the respective driver 600 takes place in the learning phase. For this purpose, the driving behavior of the respective driver 600 is recorded, which is done in manual driving, in particular by observing the driving dynamics parameters typical of the respective driving profile, such as longitudinal and lateral acceleration when catching up with the vehicle in front, braking or changing lanes. In addition, the time gap selected by driver 600 or the distance to the vehicle in front selected by driver 600, his preferred position within his own lane (exactly centered or rather to the right or left) or the preferred lane on a multi-lane road are observed. The preferred type of road can also be recorded for this purpose (e.g. a convertible driver drives over a pass rather than through a tunnel or the driver 600 avoids toll roads). Furthermore, in the case of assisted or automated driving, a detection of a non-optimal parameterization can also be used in order to learn the driving style of the respective driver 600 . This is done in particular by detecting active driver interventions (so-called overrides) in which the driver 600 intervenes in the driving process controlled by the assisted or automated driving function 111 . This can be done in particular by recognizing acceleration or braking when the ACC function (Auto Cruise Control) is active, e.g. when catching up with a truck driving in front.

In der Lernphase können ferner auch situationsspezifische Anpassungen der Fahrweise beobachtet und zum Ermitteln der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers 600 herangezogen werden. Dabei kann beispielsweise erfasst werden, wie sich das Fahrverhalten des Fahrers 600 in Abhängigkeit von den Witterungsbedingungen (z.B. trocken, Regen, Schnee, Nebel, Wind), der Jahreszeit, der Tageszeit und der aktuellen Helligkeit oder dem aktuell befahrenen Straßentyp (innerhalb der Stadt, Landstraße, Autobahn) ändert. Die entsprechenden Daten können von der Sensoreinrichtung 140 des jeweiligen Fahrzeugs 100 oder aus Messdaten anderer Fahrzeuge 420 stammen.In the learning phase, situation-specific adjustments to the driving style can also be observed and used to determine the individual driving style of the respective driver 600 . For example, it can be recorded how the driving behavior of the driver 600 changes depending on the weather conditions (e.g. dry, rain, snow, fog, wind), the season, the time of day and the current brightness or the type of road currently being traveled on (in the city, country road, motorway) changes. The corresponding data can come from the sensor device 140 of the respective vehicle 100 or from measurement data from other vehicles 420 .

Während der Phase der Datenerhebung und Klassifizierung werden vom jeweiligen Service-Provider Schwarmdaten bzw. Crowd-Daten aus einer Fahrzeugflotte 100, 420 gesammelt, die typischerweise verschiedene Fahrzeuge 100, 420 und Fahrer 600, 610 umfasst. Diese Daten liegen dem System typischerweise bereits aus der Lernphase vor. Ferner findet eine Definition verschiedener Fahrerklassen 350i statt, denen spezifische Eigenschaften und Verhaltensweisen zugeordnet sind. Dieser Schritt erfolgt beispielsweise anhand der in den Schwarmdaten 342, 343 enthaltenen dynamischen Parameter der verschiedenen Fahrer 600, 610. Dabei werden typische Schwarmdaten 342, 343 auf Basis bestimmter Kriterien sortiert, zum Beispiel in für eine besonders dynamische, besonders komfortable, besonders energiesparende Fahrweise typische Parameter und in separaten, jeweils einer Fahrerklasse 350; zugeordneten Datensätzen 310i abgelegt. Infolgedessen gibt es also nicht nur einen gemittelten Schwarmdatensatz, sondern jeder Fahrerklasse 350i ist ein spezifischer Datensatz 310i mit den für die jeweilige Fahrerklasse typischen Parametern 312 bzw. Parametersätzen 311j zugeordnet.During the data collection and classification phase, the respective service provider collects swarm data or crowd data from a vehicle fleet 100, 420, which typically includes different vehicles 100, 420 and drivers 600, 610. This data is typically already available to the system from the learning phase. Furthermore, different driver classes 350 i are defined, to which specific properties and behaviors are assigned. This step is carried out, for example, using the dynamic parameters of the various drivers 600, 610 contained in the swarm data 342, 343. Typical swarm data 342, 343 are sorted on the basis of certain criteria, for example into typical driving styles that are particularly dynamic, particularly comfortable, particularly energy-saving parameters and in separate driver classes 350; associated data records 310 i stored. As a result, there is not only an averaged swarm data set, but each driver class 350 i is assigned a specific data set 310 i with the parameters 312 or parameter sets 311 j typical for the respective driver class.

Im Anschluss daran werden diese Daten bzw. die daraus abgeleitete Daten und die ermittelten Fahrerklassen 350i in der Cloud-Umgebung 201 abgelegt, um sie den Nutzern des Systems 400 zugänglich zu machen. Ferner erfolgt eine Klassifizierung des individuellen Fahrstils bzw. Fahrweise eines Fahrers 600 anhand der von dem jeweiligen Fahrer 600 in der Lernphase ermittelten Parameter statt. Dabei wird der Fahrer 600 zu einer seiner Fahrweise entsprechenden Fahrerklasse 350k zugeordnet.This data or the data derived from it and the determined driver classes 350 i are then stored in the cloud environment 201 in order to make them accessible to the users of the system 400 . Furthermore, the individual driving style or driving style of a driver 600 is classified based on the parameters determined by the respective driver 600 in the learning phase. The driver 600 is assigned to a driver class 350 k corresponding to his driving style.

In der Nutzungsphase des hier beschriebenen Verfahrens findet eine Auswahl der fahrdynamischen Parameter der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion 111 des Fahrzeugs 100 anhand der zuvor ermittelten Klassifizierung des jeweiligen Fahrers 600 statt. Dabei werden die in der Cloud-Umgebung 201 vorhandenen Datensätze 310i für die jeweils ermittelte Fahrerklasse 350k genutzt. Die zugehörigen Schwarmdaten 342, 343 der einem Fahrer 600 zugeordneten Fahrerklasse 350k ermöglichen ein angepasstes Verhalten der jeweiligen Fahrfunktion 111 auch auf einer zuvor noch nicht befahrenen Fahrstrecke 520, 530, 540. Das Fahrzeug 100 fährt dann nicht exakt wie der Fahrer 600, aber entsprechend seiner jeweils zugeordneten Fahrerklasse 350k. Diese Dienstleistung kann überall dort in Anspruch genommen werden, wo der Cloud-Service zur Verfügung steht und nicht nur dort, wo der jeweilige Fahrer 600 seine privaten Schwarmdaten eingelernt und abgelegt hat. Auf diese Weise wird eine optimale und individuell auf den jeweiligen Fahrer 600 abgestimmte Fahrweise im Vergleich zu den aus dem Stand der Technik bekannten fest vorgegebenen Fahrprofilen erreicht.In the usage phase of the method described here, the driving dynamics parameters of the assisted or automated driving function 111 of the vehicle 100 are selected based on the previously determined classification of the respective driver 600 . The data records 310 i present in the cloud environment 201 for the respectively determined driver class 350 k are used. The associated swarm data 342, 343 of the driver class 350k assigned to a driver 600 enable an adapted behavior of the respective driving function 111, even on a previously unused route 520, 530, 540. The vehicle 100 then does not drive exactly like the driver 600, but correspondingly its assigned driver class 350 k . This service can be used wherever the cloud service is available and not only where the respective driver 600 has his private swarm has learned and filed. In this way, a driving style that is optimal and individually tailored to the respective driver 600 is achieved in comparison to the fixed, predefined driving profiles known from the prior art.

Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt. Vielmehr können hieraus auch andere Variationen vom Fachmann abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been illustrated and described in detail by the preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples. Rather, other variations can also be derived from this by a person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention.

Claims (13)

Verfahren zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) eines Fahrzeugs (100) umfassend die Schritte: - Erfassen eines Fahrverhaltens eines Fahrers (600) des Fahrzeugs (100) in wenigstens einer Fahrsituation, - Auswerten des erfassten Fahrverhaltens des jeweiligen Fahrers (600), um eine individuelle Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) zu ermitteln, - Ermitteln eines speziellen Parametersatzes (311j) für die assistierte oder automatische Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100), der eine der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) angepasste Fahrweise der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) bewirkt, und - Verwenden des speziellen Parametersatzes (311j) zum Modifizieren eines vorhandenen Parametersatzes (131) der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100).Method for adapting an assisted or automated driving function (111) of a vehicle (100) comprising the steps: - detecting a driving behavior of a driver (600) of the vehicle (100) in at least one driving situation, - evaluating the detected driving behavior of the respective driver (600) to determine an individual driving style of the respective driver (600), - determining a special parameter set (311 j ) for the assisted or automatic driving function (111) of the vehicle (100), which adapts one of the individual driving style of the respective driver (600). driving style of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100), and - using the special parameter set (311 j ) to modify an existing parameter set (131) of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der spezielle Parametersatz (311j) ermittelt wird, indem ein der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600), der aktuellen Fahrstrecke (520, 530, 540) und/oder der aktuellen Fahrsituation entsprechender Parametersatz (311j) aus einer Mehrzahl vorgegebener Parametersätze (311j), die jeweils verschiedenen Fahrweisen, verschiedenen Fahrstrecken (520, 530, 540), verschiedenen Fahrbedingungen und/oder verschiedenen Fahrsituationen zugeordnet sind, ausgewählt wird.procedure after claim 1 , wherein the special parameter set (311 j ) is determined by a parameter set (311 j ) corresponding to the individual driving style of the respective driver (600), the current route (520, 530, 540) and/or the current driving situation from a plurality of predetermined Parameter sets (311 j ), each of which is assigned to different driving styles, different driving routes (520, 530, 540), different driving conditions and/or different driving situations. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Ermittlung des speziellen Parametersatzes (311j) situationsspezifisch erfolgt, wobei hierzu neben dem Fahrverhalten des Fahrers (600) auch wenigstens eine der folgenden Einflussgrößen erfasst und bei der Auswahl des speziellen Parametersatzes (311j) berücksichtigt werden: - die spezifische Straßencharakteristik bzw. die Charakteristik des aktuellen Streckenabschnitts, - den Straßentyp des aktuellen Streckenabschnitts, - die aktuellen Witterungsbedingungen, - die aktuelle Tageszeit - die aktuelle Jahreszeit, - die aktuell herrschende Helligkeit, - das aktuelle Verkehrsaufkommen, - der Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs (100), - der aktuelle Beladungszustand des jeweiligen Fahrzeugs (100).procedure after claim 2 , the determination of the special set of parameters (311 j ) being situation-specific, whereby in addition to the driving behavior of the driver (600) at least one of the following influencing variables is also recorded and taken into account when selecting the special set of parameters (311 j ): - the specific road characteristics or The characteristics of the current route section, - the road type of the current route section, - the current weather conditions, - the current time of day, - the current season, - the current brightness, - the current traffic volume, - the vehicle type of the respective vehicle (100), - the current load status of the respective vehicle (100). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eines der folgenden Fahrverhalten des Fahrers (600) erfasst und zur Auswahl des speziellen Parametersatzes (311j) verwendet wird: - für den Fahrer (600) typische fahrdynamische Parameter, - die vom Fahrer (600) gewählte Zeitlücke bzw. der gewählte Abstand zum Vorausfahrenden, - die vom Fahrer (600) bevorzugte Position innerhalb der eignen Spur, - den vom Fahrer (600) bevorzugten Straßentyp, - die vom Fahrer (600) bei assistierter oder automatisierter Fahrt aktiv durchgeführten Fahrereingriffe.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one of the following driving behavior of the driver (600) is detected and used to select the special parameter set (311 j ): - driving dynamics parameters typical for the driver (600), - the driver (600) selected time gap or the selected distance to the vehicle in front, - the position within the lane preferred by the driver (600), - the type of road preferred by the driver (600), - the driver interventions actively carried out by the driver (600) during assisted or automated driving. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ermittlung des speziellen Parametersatzes (311j) streckenspezifisch erfolgt, wobei solche Parameter (312), die beim Befahren einer bestimmten Fahrstrecke (520, 530, 540) durch Auswerten eines für diese Fahrstrecke (520, 530, 540) spezifischen Fahrverhaltens des Fahrers (600) ermittelt werden, in einem der jeweiligen Fahrstrecke (520, 530, 540) individuell zugeordneten Parametersatz (311j) gespeichert werden, und wobei der der jeweiligen Fahrstrecke (520, 530, 540) zugeordnete Parametersatz (311j) bei einem erneuten Befahren der jeweiligen Fahrstrecke (520, 530, 540) ausgewählt und zur Modifikation des vorhandenen Parametersatzes (131) der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, in which the special parameter set (311 j ) is determined in a route-specific manner, with such parameters (312) which, when driving on a specific route (520, 530, 540) by evaluating a for this route (520, 530 , 540) specific driving behavior of the driver (600) are determined, in a parameter set (311 j ) individually assigned to the respective route (520, 530, 540), and wherein the parameter set assigned to the respective route (520, 530, 540) is stored (311 j ) when the respective route (520, 530, 540) is driven on again and is used to modify the existing parameter set (131) of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der spezielle Parametersatz (311j) von einem externen Server (200) bereitgestellt wird, der mehrere jeweils verschiedenen Fahrerklassen (350;) individuell zugeordnete Datensätze (310i) mit jeweils wenigstens einem für die jeweilige Fahrerklasse (350i) charakteristischen Parametersatz (311j) umfasst, wobei der externe Server (200) hierzu einen entsprechenden Datensatz (310i) anhand einer dem Fahrer (600) des Fahrzeugs (100) zugeordneten Fahrerklasse (350k) auswählt, wobei der externe Server (200) einen speziellen Parametersatz (311j) aus dem ausgewählten Datensatz (310i) an eine Steuereinrichtung (110) des Fahrzeugs (100) übermittelt, und wobei die Steuereinrichtung (110) des Fahrzeugs (100) den speziellen Parametersatz (311j) zum Modifizieren des vorhandenen Parametersatzes (131) der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) verwendet.Method according to one of the preceding claims, in which the special parameter set (311 j ) is provided by an external server (200) which has a plurality of different driver classes (350;) individually assigned data sets (310 i ) each with at least one for the respective driver class ( 350 i ) characteristic parameter set (311 j ), wherein the external server (200) selects a corresponding data set (310 i ) based on a driver class (350 k ) assigned to the driver (600) of the vehicle (100), the external server (200) transmits a special parameter set (311 j ) from the selected data set (310 i ) to a control device (110) of the vehicle (100), and wherein the control device (110) of the vehicle (100) uses the special parameter set (311 j ) to modify the existing parameter set (131) of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100). Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Steuereinrichtung (110) des Fahrzeugs (100) bestimmte Daten (320, 330) über das Fahrverhalten und/oder die individuelle Fahrweise des Fahrers (600) an den externen Server (200) übermittelt, und wobei der externe Server (200) die übermittelten Daten (320, 330) für wenigstens eine der folgenden Handlungen verwendet: - Zuordnen des jeweiligen Fahrers (600) zu einer der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) entsprechenden Fahrerklasse (350k), und/oder - Aktualisieren eines Datensatzes (310i) der Fahrerklasse (350k), welcher der Fahrer (600) des Fahrzeugs (100) zugeordnet ist.procedure after claim 6 , wherein the control device (110) of the vehicle (100) transmits certain data (320, 330) about the driving behavior and/or the individual driving style of the driver (600) to the external server (200), and wherein the external server (200) the transmitted data (320, 330) is used for at least one of the following actions: - assigning the respective driver (600) to a driver class (350 k ) corresponding to the individual driving style of the respective driver (600), and/or - updating a data record ( 310 i ) the driver class (350 k ) to which the driver (600) of the vehicle (100) is assigned. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei die den verschiedenen Fahrerklassen (350i) zugeordneten Datensätze (310i) durch Auswerten von Schwarmdaten (360) erzeugt werden, wobei die Schwarmdaten (360) wenigstens die folgenden Daten umfassen: - Daten (320) zu dem erfassten Fahrverhalten verschiedener Fahrer (600, 610), - Daten (320, 330) zu dem Fahrverhalten und/oder der Fahrweise verschiedener Fahrer (600, 610), - von verschiedenen Fahrzeugen (100, 620) und/oder auf verschiedenen Fahrstrecken (520, 530, 540) gesammelten Messdaten (340).Procedure according to one of Claims 6 or 7 , wherein the data sets (310 i ) assigned to the different driver classes (350 i ) are generated by evaluating swarm data (360), the swarm data (360) comprising at least the following data: - data (320) on the recorded driving behavior of different drivers ( 600, 610), - data (320, 330) on the driving behavior and/or the driving style of different drivers (600, 610), - from different vehicles (100, 620) and/or on different routes (520, 530, 540) collected measurement data (340). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der aktuelle Fahrer (600) des Fahrzeugs (100) durch eine Auswahl eines Nutzerprofils, anhand eines dem Fahrer (100) zugeordneten Zündschlüssels oder mobilen Endgeräts oder durch eine biometrische Erfassung identifiziert wird, und wobei die ermittelten Daten (320, 330) über das Fahrverhalten und/oder die Fahrweise des Fahrers (100) zum Erstellen oder Aktualisieren eines dem jeweiligen Fahrer (100) individuell zugeordneten Fahrerprofils verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the current driver (600) of the vehicle (100) is identified by selecting a user profile, using an ignition key or mobile terminal device assigned to the driver (100), or by biometric detection, and the determined data (320, 330) about the driving behavior and/or the driving style of the driver (100) being used to create or update a driver profile individually assigned to the respective driver (100). System (400) zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) eines Fahrzeugs (100) umfassend: - eine dem Fahrzeug (100) zugeordnete Steuereinrichtung (110), die ausgebildet ist, eine individuelle Fahrweise eines Fahrers (600) des Fahrzeugs (100) durch Auswerten eines erfassten Fahrverhaltens des jeweiligen Fahrers (600) zu ermitteln, und - eine einem externen Server (200) zugeordnete Steuereinrichtung (210), die ausgebildet ist, einen speziellen Parametersatz (311j) für die assistierte oder automatische Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln, der eine der individuellen Fahrweise des jeweiligen Fahrers (600) angepasste Fahrweise der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) bewirkt, wobei die dem Fahrzeug (100) zugeordnete Steuereinrichtung (110) ferner ausgebildet ist, den speziellen Parametersatz (311j) zum Modifizieren eines vorhandenen Parametersatzes (131) der assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) des Fahrzeugs (100) zu verwenden.System (400) for adapting an assisted or automated driving function (111) of a vehicle (100), comprising: - a control device (110) assigned to the vehicle (100), which is designed to determine an individual driving style of a driver (600) of the vehicle (100 ) by evaluating a detected driving behavior of the respective driver (600), and - an external server (200) associated control device (210) which is designed to use a special parameter set (311 j ) for the assisted or automatic driving function (111) of the vehicle (100) which causes a driving style of the assisted or automated driving function (111) of the vehicle (100) that is adapted to the individual driving style of the respective driver (600), wherein the control device (110) assigned to the vehicle (100) is further configured is, the special parameter set (311 j ) for modifying an existing parameter set (131) of the assisted or automated driving function (1 11) of the vehicle (100) to use. Steuereinrichtung (110, 210) zum Adaptieren einer assistierten oder automatisierten Fahrfunktion (111) eines Fahrzeugs (100), die eingerichtet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.Control device (110, 210) for adapting an assisted or automated driving function (111) of a vehicle (100), which is set up at least part of the steps of the method according to one of Claims 1 until 9 to execute. Computerprogramm umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, wenigstens einen Teil des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.Computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause it to carry out at least part of the method according to one of Claims 1 until 9 to execute. Computerlesbares Speichermedium (130, 220), auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 12 gespeichert ist.Computer-readable storage medium (130, 220) on which a computer program claim 12 is saved.
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Cited By (2)

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