WO2016071442A1 - Method for driving assistance - Google Patents

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WO2016071442A1
WO2016071442A1 PCT/EP2015/075805 EP2015075805W WO2016071442A1 WO 2016071442 A1 WO2016071442 A1 WO 2016071442A1 EP 2015075805 W EP2015075805 W EP 2015075805W WO 2016071442 A1 WO2016071442 A1 WO 2016071442A1
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driver
change
processes
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PCT/EP2015/075805
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Stephan Cieler
Benjamin Mathe
Guido Meier-Arendt
Katrin Wenzel
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
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    • B60W2540/30—Driving style

Definitions

  • the invention is in the field of electrical engineering and can be used with particular advantage in vehicle technology. More specifically, the invention is concerned with a driver assistance method in which a change in the degree of assistance takes place.
  • Driver assistance systems are known from automotive engineering for a variety of applications. They support the driver in transverse control and longitudinal control tasks, such as already introduced lane departure systems, cruise control systems or distance control systems. Such driving assistance systems can be switched on and off and so far reliably allow a so-called override by the driver, i. the immediate control by the driver.
  • Such an assistance system which strongly supports the driver, also involves the creation of a suitable transition from a strongly assisted driving mode, in particular to a less assisted mode.
  • the object of the present invention in this context is to provide a driver assistance method in which the risks of changing between different modes of driver assistance are minimized and the comfort is maximized.
  • the dependent claims 2 to 11 contain advantageous Ausges ⁇ taltungen of the invention.
  • Claim 12 relates to a device for carrying out the method.
  • the invention thus relates to a method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle, in which a change between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance is performed, in particular the first mode of driving assistance a more extensive support of Guide of the means of transport includes as the second mode.
  • opti ⁇ mieren is provided according to the invention is that for the change, a change process from a plurality of different exchange processes is determined.
  • the invention is based on the idea that the driver of a means of transport or the driver of a motor vehicle when changing from a first mode of driving assistance in a second mode is required stronger or different than before and that the person must be prepared for this or prepared for it.
  • the need for preparation depends on the environmental conditions as well as the various modes that are switched between and the characteristics of the person. The change can result in faster or slower or in one way or another, possibly even below Intermediate intermediate states take place.
  • the person can be prepared by certain signals or by the transmission of information.
  • An example of an application is the control of the vehicle during a motorway journey, in which the driver can be highly supported by distance control methods, cruise control and lane departure systems.
  • the driver When driving off the highway as planned, however, the driver must take over a variety of control tasks himself. From the research it is known that the driver needs 7 to 10 seconds preparation time for a comfortable takeover. During the high-level support of the driving process, the attention, alertness and situational awareness of the driver may be lowered. This fact is evidenced in the literature by the term "driver out often the loop". The driver should be prepared for the assumption of new tasks by appropriate preparation, ie by an appropriate design of the change process in a reliable manner.
  • These new tasks may be additional tasks compared to the previous drive phase or may have different responsibilities and responsibilities to the driver compared to the previous drive phase.
  • a change must take place between a clearly higher grade driving assistance and a lower driving support not always, but that for example individual Rege ⁇ control tasks are given to the driver and by an Assistant mode to another assist mode, while other control tasks the Driver can be removed.
  • a driver assistance mode is understood to mean a profile of control and regulation tasks that can be perceived to a greater or lesser degree by an automated system.
  • the profile may include a variety of control tasks relating to various aspects of driving, such as longitudinal and lateral locking of the vehicle, control lighting and, where appropriate, other activities affecting the vehicle and the driving environment.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that the different change processes differ with respect to one or more elements, wherein the elements are sub-processes and / or parameter values.
  • the sub-processes may include, for example, a gradual or fluid transition in assuming the responsibility of the driver for control and regulation tasks, such as a gradual shutdown of the cruise control and the distance control or a change in the sensitivity of the accelerator pedal and / or brake pedal or the steering.
  • Corresponding parameters can describe, for example, a braking resistor or a gear ratio of brake or accelerator pedal or a ratio ⁇ ratio of the steering, as well as a speed in the change of the corresponding gear ratios.
  • the parameters describe in detail the transition from one assistance mode to another in terms of the degree and speed of the change of control and regulation tasks.
  • sub-processes may also contain warning and preparation processes for the driver, as in ⁇ example, before the actual acquisition of driving tasks acoustic, optical or haptic signals to the driver. The individual elements will be discussed in more detail below.
  • the invention can also advantageously be configured by selecting a change process from a plurality of predefined different change processes.
  • certain change processes may be predefined, between which it may be selected according to the environmental conditions and characteristics of the driver or stored preferences of the driver. It will then be appropriate Determined or retrieved conditions and an automated system then selects between the predefined change processes the most appropriate for the upcoming change.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that a change process is determined by determining or selecting one or more elements.
  • an automated system on the basis of detected parameters, such as ambient ⁇ parameter assemble with respect to the driving situation and the driving environment as well as degree of attention or the driver and other parameters fatigue according to certain rules for determining a switching process and / or parameters.
  • the change process may be proportionally extended the more tired the driver is. It can also be selected, for example, due to the time of day during the day a different change process than at night or in dependence on the external brightness of the Wech ⁇ sel perspectives can be announced at greater brightness by acoustic signals and in the dark by optical signals.
  • a combination of different types of signals is conceivable, as will be explained in more detail below.
  • the invention may advantageously be thus be configured such that the potential change of processes differ from each other by composition and / or the order of sub-processes and / or by parameter values, wherein the partial ⁇ processes comprise one or more of the following sub-processes: outputting one or more optical signals
  • Corresponding optical signals can be output, for example, by illumination in the interior of the means of transport / vehicle, by screen displays or by a change in ambient lighting before and / or during the changeover process.
  • Acoustic signals can be output and include simple sounds, sound sequences or Tonicons example, by Sig ⁇ nalgeber, in particular using a Multimedia / sound system of a vehicle.
  • Haptic signals can be generated for example by controls, for example, by shaking a lever or steering wheel or a seat or a seat back.
  • a corresponding sub-process can also require an acknowledgment to a signal so that the leader of the means of transport must press a button, for example, to signal its increased attention to the automatic ⁇ terraced system.
  • the acknowledgment is monitored by the system and the signal can be repeated, for example, until an acknowledgment takes place.
  • the exchange process is continuously adjusted and delayed as long as the desired reaction does not take place Guide # ⁇ RERS / driver.
  • reaction time of the driver can also be measured - either by an acknowledgment process or by determination of physiological parameters of the driver, such as blinking the eyes with an indoor camera.
  • driver's control measures can also be monitored before or during the change process, such as steering movements and / or actuation of levers or pedals, whereby the degree of fatigue and / or the reaction time can at least be determined from the type of actuation.
  • the vehicle is thus for example in a ⁇ be Sonder noisy environment so audible warning processes are adjusted accordingly, for example by increasing the volume or by changing the pitch of acoustic signals.
  • corresponding optical signals can also be generated in the vehicle Brightness or intensity are adjusted.
  • corresponding haptic signals must also be adjusted or the transmission of haptic signals must be completely dispensed with since these may not be perceptible and the haptic signals can be replaced by acoustic and / or optical signals become.
  • the signals contain acoustic and / or optical and / or haptic signals.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that before and / or during the change, the traffic environment of the means of transport detected and taken into account in the determination of the change ⁇ process.
  • Under the traffic environment can be understood a driving situation, which depends on operating parameters of the own vehicle and other vehicles, such as Geschwin ⁇ speed and distance of multiple vehicles, responsiveness of a vehicle and its speed, traffic density or parameters of the environment, not of vehicles or the Behavior of drivers depend, such as the surface condition, dryness or wetness of the road ⁇ surface, inclination of the road, temperature and other parameters.
  • the behavior of the driver is recorded before and / or during the change and taken into account in the determination of the change process.
  • the behavior of the driver can be understood as a determined state of fatigue, which is determined, for example, by visual observation of the driver by means of a camera system or by analysis of the operator's actions or also by a reaction test in which the driver is required to acknowledge a signal or by assigning other tasks to the driver and supervising the performance of these tasks.
  • the invention may also advantageously be designed characterized in that inputs and / or a parameter profile of the leader / driver of the Trans ⁇ port means are taken into account in the determination of the exchange process.
  • the driver can, for example, parameterize or select change processes in advance, eg when starting to drive, or a driver can be assigned specific types and characteristics of change processes in a storage system so that a specific profile of change processes is available when the driver is identified in the vehicle ,
  • Corresponding parameter profiles can also be actively influenced by the driver, for example by switching off acoustic signals and instead being able to select optical signals in the context of a change process if he wishes to listen to the radio with attention.
  • the invention also relates to a device for driving assistance when guiding a means of transport with a control device for determining a change process, by means of which a change from a first assistance mode to a second assistance mode in dependence on determined information, wherein the control device connected to one or more sensors.
  • FIG. 1 is an exemplary flow diagram of a method according to the invention.
  • Fig. 2 shows a device for carrying out the method.
  • FIG. 1 shows a sequence diagram according to which, in a method according to the invention, a change from a first assistance mode to a second assistance mode with regard to driving assistance when driving a motor vehicle can be designed.
  • a first step 1 the method is started by checking whether, under the given conditions, a change to another assistance mode is possible or necessary. If this is the case, then the second step 2 is passed, which includes an analysis module. As part of the analysis 2c different Gege ⁇ ben lake can be tested or calculated in one or more of three blocks 2a, 2b,. In a first block 2a, an analysis of the traffic environment can be made. In this context, for example, the airspeed, the own position, the traffic situation, the behavior of other road users and road conditions
  • the characteristics of the driver / driver of the vehicle can be determined (driver in the loop / driver out of the loop). It can be determined, for example the driver's visual attention by a Kame ⁇ rasent is taken from him and different perceptible characteristics, such as eye blinking and facial movements are analyzed. Eye movements can also be recorded and analyzed.
  • the cognitive attention The driver can be determined, for example, by tests, by the request to acknowledge a signal or the like. For example, the tiredness of the driver may also be accomplished by registering and reviewing operations that the driver performs, such as the analysis of steering movements.
  • a third analysis block 2c may include the detection of user preferences.
  • the user / driver of the vehicle for example, enter options and save or it can be a stored profile of a driver automatically ⁇ called off as soon as he has identified.
  • This one ⁇ settings can relate for example to preferred signals, if a driver prefers or acoustic signals optical signals vice versa.
  • the type of signals, the frequency and the intensity can be selected as well as a preferred time scheme for a change process.
  • An analysis of the user preferences based on existing settings of controls and other elements of the vehicle may also be performed in the block 2c, such as querying the navigation system regarding the user language and the volume or polling other assistance systems regarding their driver-selected settings.
  • a decision step 3 decides whether any of the analyzes have revealed the need to deviate from a standard procedure for requesting the resumption of driving. If this is not the case, then it jumps to step 4, in which a standard procedure for changing the As ⁇ resistance mode is performed. If, in decision step 3, the need for adaptation or special design of the change process is detected, step 5 is entered. There, a change process is selected or compiled or determined and started by means of specific determination rules. In a next step 6 it is checked whether to initiate the change or gegebe ⁇ even after complete implementation of the change, the required driving tasks have been taken over by the driver if appropriate.
  • This step 6 is performed both in the case of the standard procedure for a change of the assistance mode and in the case of an adapted change process.
  • step 7 in which it is checked whether a further adaptation of the change process can take place in order to further support the driver when changing.
  • the change process can be further adapted in this step 7, for example, to warn the driver again or to allow him another way of taking over the driving task. Then it jumps to step 5 and after adjusting the change process this is initiated and carried out by going through steps 5 and 6.
  • step 7 If it is determined in step 7 that the change process can not be adapted further or that it can not be predicted that or whether the driver can or will take over the driving tasks, then the system jumps to step 9 in which an emergency stop maneuver is initiated.
  • the vehicle can be steered onto a hard shoulder.
  • step 6 the task of driving by the driver of the vehicle (leader of the transport means incorporated in the desired manner, is made to step 8 bound in which the change of As ⁇ sistenzmodus is confirmed and displayed. Execution then branches back to the beginning of the process and it is checked again whether a change of assistance mode is possible or necessary.
  • FIG. 2 by way of example, a device for carrying out the method according to the invention is described with reference to FIG equipped motor vehicle shown.
  • the power ⁇ vehicle is drawn stylized as a rectangle and 11 be ⁇ draws.
  • the steering axle is denoted by 17, the drive axle with 18 and the motor with 19.
  • the headlights 12, 13, the steering 14, 15, 16, 17 and the drive train 18, 19 are thus shown as units on which an operation by the driver or an assistance system can act.
  • controls are shown, which are operated directly by the driver.
  • this is the steering wheel 14, in the headlamps a light switch 20 and the engine 19, an accelerator pedal 21, which can be taken by means of a brake pedal, not shown influence on the drive train by the driver.
  • assistance systems are provided, of which a steering assistant 22 acts on the steering in order to effect a lateral control of the vehicle, while an automatic light control system ⁇ 23 in the event of assistance, the operation of the headlights 12, 13 as a function of the driving situation and the external brightness rule.
  • an automatic light control system ⁇ 23 in the event of assistance, the operation of the headlights 12, 13 as a function of the driving situation and the external brightness rule.
  • the unit 24 is provided as an assist unit for the longitudinal control with a distance control function and a speed control function. This can be connected to the motor 19 on the one hand and a brake system on the other. In addition, the driver can act directly on the drive train by means of the accelerator pedal and the brake pedal.
  • a control device 25 forms an automatic system which can act independently on the assistance devices 22, 23, 24.
  • the control device 25 can thus plan and perform changes from a first assistance mode to a second assistance mode.
  • the assistance devices 22, 23, 24 can be switched on or off or parameters can be changed which determine the degree of driving support in the individual assistance devices.
  • control device 25 For the purpose of determining, selecting and planning change processes between an assistance mode and another assistance mode, the control device 25 communicates with
  • the sensor 27 can for example detect the operation of the steering wheel and thus the deliberately influenced steering movements and the sensor 26 can be configured as an interior camera in the passenger compartment to record and detect gaze behavior, line of sight and facial movements or other movements of the driver to detect his state of drowsiness.
  • the respective detected values can be considered for the analysis of the most suitable change process in the control device ⁇ 25th It is also possible by means of an input device 28 directly a preference or a specification for certain change processes to the control device 25 are transmitted.
  • the control device 25 has a memory device 29 in which analysis results or preselected parameters or configurations of the change processes can be stored.
  • the control device 25 is also connected to external sensors 30, 31, 32, which serve to detect the traffic environment.
  • the sensor 30 may detect the outside temperature
  • the sensor 31 may include the surface condition of the roadway
  • the sensor 32 may include a front-facing camera or another directional camera whose image may be analyzed.
  • control device 25 may be connected to further sensors within the vehicle such as a speedometer, a tachometer, a fuel consumption measuring device or other sensors.
  • the selection or compilation / design of a suitable change process takes place as soon as the change from a first driver assistance mode to a second assistance mode appears expedient or necessary.
  • the change process is then carried out in a controlled manner and controlled or, if necessary, regulated with constant adjustment.

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Abstract

The invention relates to a method for driving assistance for the driving of a means of transport, particularly of a vehicle, which involves making a change between a first mode of the driving assistance and a second mode of the driving assistance, wherein particularly the first mode of the driving assistance comprises more extensive support for the driver of the means of transport than the second mode. So as not to overtax the driver in certain driving situations or under conditions that are present on an individual basis, the invention provides for a change process to be ascertained for the change from a plurality of different change processes. This allows a change process to be individually adjusted to take over a driving task in a safe and convenient manner.

Description

Beschreibung description
Verfahren zur Fahrassistenz Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Elektrotechnik und ist mit besonderem Vorteil in der Fahrzeugtechnik verwendbar. Konkreter befasst sich die Erfindung mit einem Verfahren zur Fahrassistenz, bei dem ein Wechsel des Unterstützungsgrades stattfindet. Fahrassistenzsysteme sind aus der Kraftfahrzeugtechnik für vielfältige Anwendungen bekannt. Sie unterstützen den Fahrer bei Querregelungs- und Längsregelungsaufgaben, wie beispielsweise bereits eingeführten lane-departure-Systemen, Geschwindigkeitsregel-Systemen oder Abstandsregelungen. Derartige Fahr- assistenzsysteme können zu- und abgeschaltet werden und lassen bislang zuverlässig ein sogenanntes Override durch den Fahrer, d.h. die sofortige Steuerungsübernahme durch den Fahrer zu. Driving Assistance Method The invention is in the field of electrical engineering and can be used with particular advantage in vehicle technology. More specifically, the invention is concerned with a driver assistance method in which a change in the degree of assistance takes place. Driver assistance systems are known from automotive engineering for a variety of applications. They support the driver in transverse control and longitudinal control tasks, such as already introduced lane departure systems, cruise control systems or distance control systems. Such driving assistance systems can be switched on and off and so far reliably allow a so-called override by the driver, i. the immediate control by the driver.
Für die Zukunft werden mächtigere Assistenzsysteme entwickelt, die weiterreichende Unterstützungsaufgaben erfüllen können und die teilweise die Kontrolle eines Fahrzeugs in bestimmten Szenarien praktisch vollständig übernehmen können. More powerful assistance systems will be developed in the future, which can fulfill more extensive support tasks and which can partially take over the control of a vehicle in certain scenarios virtually completely.
Zu einem derartigen, den Fahrer stark unterstützenden Assis- tenzsystem gehört auch die Schaffung eines geeigneten Übergangs von einem stark assistierten Fahrmodus, insbesondere zu einem weniger stark assistierten Modus. Such an assistance system, which strongly supports the driver, also involves the creation of a suitable transition from a strongly assisted driving mode, in particular to a less assisted mode.
Da verschiedene Führer eines Transportmittels/Fahrer eines Kraftfahrzeugs sich in derartigen Situationen unterschiedlich verhalten und auch unterschiedliche Eigenschaften haben, ist dafür Sorge zu tragen, dass ein Übergang von einem Fahrassistenzmodus in einen anderen, insbesondere weniger stark unterstützten Fahrassistenzmodus ohne erhöhtes Unfallrisiko geschieht. Der vorliegenden Erfindung liegt in diesem Zusammenhang die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fahrassistenz zu schaffen, bei dem die Risiken beim Wechsel zwischen verschiedenen Modi der Fahrassistenz minimiert und der Komfort maximiert werden. Since different leaders of a means of transport / driver of a motor vehicle behave differently in such situations and also have different properties, it must be ensured that a transition from a driver assistance mode to another, in particular less strongly supported driver assistance mode without increased accident risk. The object of the present invention in this context is to provide a driver assistance method in which the risks of changing between different modes of driver assistance are minimized and the comfort is maximized.
Die Aufgabe wird mit den Merkmalen der Erfindung gemäß Pa¬ tentanspruch 1 gelöst. The object is achieved with the features of the invention according to Pa ¬ tentanspruch 1.
Die Unteransprüche 2 bis 11 enthalten vorteilhafte Ausges¬ taltungen der Erfindung. The dependent claims 2 to 11 contain advantageous Ausges ¬ taltungen of the invention.
Patentanspruch 12 bezieht sich auf eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Claim 12 relates to a device for carrying out the method.
Konkret bezieht sich die Erfindung somit auf ein Verfahren zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels, insbesondere eines Fahrzeugs, bei dem ein Wechsel zwischen einem ersten Modus der Fahrassistenz und einem zweiten Modus der Fahrassistenz durchgeführt wird, wobei insbesondere der erste Modus der Fahrassistenz eine weiterreichende Unterstützung des Führers des Transportmittels umfasst als der zweite Modus. Specifically, the invention thus relates to a method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle, in which a change between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance is performed, in particular the first mode of driving assistance a more extensive support of Guide of the means of transport includes as the second mode.
Um das genannte Verfahren für verschiedene Situationen opti¬ mieren zu können, ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass für den Wechsel ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Wechselprozessen ermittelt wird. To said method for different situations opti ¬ mieren, is provided according to the invention is that for the change, a change process from a plurality of different exchange processes is determined.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass der Führer eines Transportmittels bzw. der Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Wechsel von einem ersten Modus der Fahrassistenz in einen zweiten Modus stärker oder anders gefordert wird als vorher und dass die Person hierzu bereit sein oder hierauf vorbereitet werden muss. Dabei hängt die Notwendigkeit der Vorbereitung sowohl von den Umgebungsbedingungen als auch von den verschiedenen Modi, zwischen denen gewechselt wird, und von den Eigenschaften der Person ab. Der Wechsel kann im Ergebnis schneller oder langsamer oder auf die eine oder andere Art, gegebenenfalls auch unter Zwischenschaltung von Zwischenzuständen erfolgen. Zudem kann die Person durch bestimmte Signale oder durch die Übermittlung von Informationen vorbereitet werden. The invention is based on the idea that the driver of a means of transport or the driver of a motor vehicle when changing from a first mode of driving assistance in a second mode is required stronger or different than before and that the person must be prepared for this or prepared for it. The need for preparation depends on the environmental conditions as well as the various modes that are switched between and the characteristics of the person. The change can result in faster or slower or in one way or another, possibly even below Intermediate intermediate states take place. In addition, the person can be prepared by certain signals or by the transmission of information.
Ein Anwendungsbeispiel ist die Steuerung des Fahrzeugs bei einer Autobahnfahrt , bei der der Fahrer durch Abstandsregelungs- verfahren, Geschwindigkeitsregelung und lane-departure-Systeme hochgradig unterstützt werden kann. Beim geplanten Abfahren von der Autobahn muss der Fahrer jedoch eine Vielzahl von Steuerungsaufgaben wieder selbst übernehmen. Aus der Forschung ist bekannt, dass der Fahrer für eine komfortable Übernahme 7 bis 10 Sekunden Vorbereitungszeit benötigt. Während der hochgradigen Unterstützung des Fahrprozesses kann die Aufmerksamkeit, Wachsamkeit und Situationsbewusstheit des Fahrers herabgesetzt sein . Diese Tatsache wird in der Literatur mit dem Begriff "driver out oft the loop" belegt. Der Fahrer soll durch entsprechende Vorbereitung, d.h. durch eine entsprechende Gestaltung des Wechselprozesses in zuverlässiger Weise auf die Übernahme von neuen Aufgaben vorbereitet werden. Diese neuen Aufgaben können zusätzliche Aufgaben im Vergleich zu der vorangehenden Fahrphase sein oder es können im Vergleich zur vorangehenden Fahrphase andere Aufgaben und Verantwortlichkeiten auf den Fahrer zukommen. In diesem Zusammenhang soll auch angemerkt werden, dass ein Wechsel nicht immer zwischen einer eindeutig höhergradigen Fahrunterstützung und einer geringeren Fahrunterstützung stattfinden muss, sondern dass auch von einem Assistenzmodus zu einem anderen Assistenzmodus beispielsweise einzelne Rege¬ lungsaufgaben an den Fahrer abgegeben werden, während andere Regelungsaufgaben dem Fahrer abgenommen werden können. An example of an application is the control of the vehicle during a motorway journey, in which the driver can be highly supported by distance control methods, cruise control and lane departure systems. When driving off the highway as planned, however, the driver must take over a variety of control tasks himself. From the research it is known that the driver needs 7 to 10 seconds preparation time for a comfortable takeover. During the high-level support of the driving process, the attention, alertness and situational awareness of the driver may be lowered. This fact is evidenced in the literature by the term "driver out often the loop". The driver should be prepared for the assumption of new tasks by appropriate preparation, ie by an appropriate design of the change process in a reliable manner. These new tasks may be additional tasks compared to the previous drive phase or may have different responsibilities and responsibilities to the driver compared to the previous drive phase. In this context, it should also be noted that a change must take place between a clearly higher grade driving assistance and a lower driving support not always, but that for example individual Rege ¬ control tasks are given to the driver and by an Assistant mode to another assist mode, while other control tasks the Driver can be removed.
Unter einem Modus der Fahrassistenz wird somit in diesem Zusammenhang ein Profil von Steuerungs- und Regelungsaufgaben verstanden, die in höherem oder geringerem Grad von einem automatisierten System wahrgenommen sein können. Dabei kann das Profil eine Vielzahl von Steuerungs- und Regelungsaufgaben bezüglich verschiedener Aspekte des Fahrens umfassen, wie beispielsweise Längs- und Querriegelung des Fahrzeugs, Steuerung der Beleuchtung und gegebenenfalls anderer Tätigkeiten, die eine Einwirkung auf das Fahrzeug und das Fahrumfeld haben. In this context, a driver assistance mode is understood to mean a profile of control and regulation tasks that can be perceived to a greater or lesser degree by an automated system. The profile may include a variety of control tasks relating to various aspects of driving, such as longitudinal and lateral locking of the vehicle, control lighting and, where appropriate, other activities affecting the vehicle and the driving environment.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die unterschiedlichen Wechselprozesse sich bezüglich einzelner oder mehrerer Elemente unterscheiden, wobei die Elemente Teilprozesse und/oder Parameterwerte sind. An advantageous embodiment of the invention provides that the different change processes differ with respect to one or more elements, wherein the elements are sub-processes and / or parameter values.
Die Teilprozesse können dabei beispielsweise einen stufenweisen oder fließenden Übergang bei der Übernahme der Verantwortlichkeit des Fahrers für Steuerungs- und Regelungsaufgaben umfassen, wie beispielsweise eine stufenweise Abschaltung der Geschwindigkeitsregelung und der Abstandsregelung oder eine Änderung der Empfindlichkeit des Gaspedals und/oder Bremspedals oder der Lenkung. Entsprechende Parameter können dabei beispielsweise ein Bremswiderstand oder ein Übersetzungsverhältnis von Brems- oder Gaspedal beschreiben oder ein Übersetzungs¬ verhältnis der Lenkung sowie auch eine Geschwindigkeit bei der Änderung der entsprechenden Übersetzungsverhältnisse. Die Parameter beschreiben somit beispielsweise im Detail den Übergang von einem Assistenzmodus zum anderen in Bezug auf das Maß und die Geschwindigkeit der Änderung von Steuerungs- und Regelungsaufgaben. Zudem können Teilprozesse auch Warn- und Vorbereitungsprozesse für den Fahrer enthalten, wie bei¬ spielsweise vor der tatsächlichen Übernahme von Fahraufgaben akustische, optische oder haptische Signale an den Fahrer. Auf die einzelnen Elemente wird weiter unten noch detaillierter eingegangen . The sub-processes may include, for example, a gradual or fluid transition in assuming the responsibility of the driver for control and regulation tasks, such as a gradual shutdown of the cruise control and the distance control or a change in the sensitivity of the accelerator pedal and / or brake pedal or the steering. Corresponding parameters can describe, for example, a braking resistor or a gear ratio of brake or accelerator pedal or a ratio ¬ ratio of the steering, as well as a speed in the change of the corresponding gear ratios. Thus, for example, the parameters describe in detail the transition from one assistance mode to another in terms of the degree and speed of the change of control and regulation tasks. In addition, sub-processes may also contain warning and preparation processes for the driver, as in ¬ example, before the actual acquisition of driving tasks acoustic, optical or haptic signals to the driver. The individual elements will be discussed in more detail below.
Die Erfindung kann zudem vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von vordefinierten unterschiedlichen Wechselprozessen ausgewählt wird. The invention can also advantageously be configured by selecting a change process from a plurality of predefined different change processes.
In diesem Fall können bestimmte Wechselprozesse vordefiniert sein, zwischen denen je nach den Umgebungsbedingungen und Eigenschaften des Fahrers bzw. gespeicherten Vorlieben des Fahrers ausgewählt werden kann. Es werden dann entsprechende Bedingungen ermittelt oder abgerufen und ein automatisiertes System wählt dann zwischen den vordefinierten Wechselprozessen den passendsten für den bevorstehenden Wechsel aus. In this case, certain change processes may be predefined, between which it may be selected according to the environmental conditions and characteristics of the driver or stored preferences of the driver. It will then be appropriate Determined or retrieved conditions and an automated system then selects between the predefined change processes the most appropriate for the upcoming change.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein Wechselprozess durch Festlegung oder Auswahl eines oder mehrerer Elemente bestimmt wird. A further advantageous embodiment of the invention provides that a change process is determined by determining or selecting one or more elements.
In diesem Fall kann ein automatisiertes System unter Zugrundelegung erfasster Parameter, wie beispielsweise Umgebungs¬ parameter bezüglich der Fahrsituation und der Fahrumgebung sowie Aufmerksamkeitsgrad oder Ermüdung des Fahrers und anderer Parameter nach bestimmten Ermittlungsvorschriften einen Wechselprozess zusammenstellen und/oder parametrieren . Beispielsweise kann, je nach dem Ermüdungsgrad des Fahrers, der Wechselprozess proportional verlängert werden, je ermüdeter der Fahrer ist. Es kann auch beispielsweise aufgrund der Tageszeit tagsüber ein anderer Wechselprozess ausgewählt werden als nachts oder in Abhängigkeit von der Außenhelligkeit kann der Wech¬ selprozess bei größerer Helligkeit durch akustische Signale angekündigt werden und bei Dunkelheit durch optische Signale. Selbstverständlich ist auch eine Kombination verschiedenartiger Signale denkbar, wie weiter unten detaillierter erläutert wird. In this case, an automated system on the basis of detected parameters, such as ambient ¬ parameter assemble with respect to the driving situation and the driving environment as well as degree of attention or the driver and other parameters fatigue according to certain rules for determining a switching process and / or parameters. For example, depending on the fatigue level of the driver, the change process may be proportionally extended the more tired the driver is. It can also be selected, for example, due to the time of day during the day a different change process than at night or in dependence on the external brightness of the Wech ¬ selprozess can be announced at greater brightness by acoustic signals and in the dark by optical signals. Of course, a combination of different types of signals is conceivable, as will be explained in more detail below.
Die Erfindung kann vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass die möglichen Wechselprozesse sich untereinander durch die Zusammensetzung aus und/oder die Reihenfolge von Teilprozessen und/oder durch Parameterwerte unterscheiden, wobei die Teil¬ prozesse einen oder mehrere der folgenden Teilprozesse umfassen: Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale, The invention may advantageously be thus be configured such that the potential change of processes differ from each other by composition and / or the order of sub-processes and / or by parameter values, wherein the partial ¬ processes comprise one or more of the following sub-processes: outputting one or more optical signals
Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale, Output one or more acoustic signals,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale, Output one or more haptic signals,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung, Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaktionstest des Fahrers,  Reaction test of the driver,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft. Entsprechende optische Signale können beispielsweise durch Leuchten im Inneren des Transportmittels/Fahrzeugs, durch Bildschirmanzeigen oder durch eine Änderung einer Ambientbeleuchtung vor und/oder während des Wechselprozesses ausgegeben werden. Akustische Signale können beispielsweise durch Sig¬ nalgeber, insbesondere unter Verwendung einer Multimedia/Musikanlage eines Fahrzeugs ausgegeben werden und einfache Töne, Tonfolgen oder Tonicons umfassen. Haptische Signale können beispielsweise durch Bedienelemente erzeugt werden, z.B. durch Zitterbewegungen eines Hebels oder Lenkrads oder eines Sitzes oder einer Sitzlehne. Control measures taken by the driver before or during the change process. Corresponding optical signals can be output, for example, by illumination in the interior of the means of transport / vehicle, by screen displays or by a change in ambient lighting before and / or during the changeover process. Acoustic signals can be output and include simple sounds, sound sequences or Tonicons example, by Sig ¬ nalgeber, in particular using a Multimedia / sound system of a vehicle. Haptic signals can be generated for example by controls, for example, by shaking a lever or steering wheel or a seat or a seat back.
Ein entsprechender Teilprozess kann auch eine Quittierung auf ein Signal erfordern, so dass der Führer des Transportmittels beispielsweise einen Knopf betätigen muss, um dem automati¬ sierten System seine erhöhte Aufmerksamkeit zu signalisieren. Die Quittierung wird durch das System überwacht und das Signal kann beispielsweise wiederholt werden, bis eine Quittierung erfolgt. Somit wird der Wechselprozess laufend angepasst und verzögert, solange nicht die gewünschte Reaktion des Füh¬ rers/Fahrers erfolgt. A corresponding sub-process can also require an acknowledgment to a signal so that the leader of the means of transport must press a button, for example, to signal its increased attention to the automatic ¬ terraced system. The acknowledgment is monitored by the system and the signal can be repeated, for example, until an acknowledgment takes place. Thus, the exchange process is continuously adjusted and delayed as long as the desired reaction does not take place Guide # ¬ RERS / driver.
Es kann in diesem Zusammenhang auch die Reaktionszeit des Fahrers gemessen werden - entweder durch einen Quittierungsprozess oder durch Ermittlung physiologischer Parameter des Fahrers, wie beispielsweise Augenblinzeln mittels einer Innenkamera. In this context, the reaction time of the driver can also be measured - either by an acknowledgment process or by determination of physiological parameters of the driver, such as blinking the eyes with an indoor camera.
Grundsätzlich können auch die Steuerungsmaßnahmen des Fahrers vor oder während des Wechselprozesses überwacht werden, wie beispielsweise Lenkbewegungen und/oder Betätigung von Hebeln oder Pedalen, wobei aus der Art der Betätigung der Ermüdungsgrad und/oder die Reaktionszeit zumindest tendenziell ermittelt werden kann. In principle, the driver's control measures can also be monitored before or during the change process, such as steering movements and / or actuation of levers or pedals, whereby the degree of fatigue and / or the reaction time can at least be determined from the type of actuation.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wech- selprozesse sich untereinander durch Verwendung wenigstens eines der folgenden Teilprozesse unterscheiden: A further advantageous embodiment of the invention can provide that at least two of the different alternating processes differ from each other by using at least one of the following subprocesses:
Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale, Output one or more optical signals,
Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale, Output one or more acoustic signals,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale, Output one or more haptic signals,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung,  Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaktionstest des Fahrers,  Reaction test of the driver,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft.  Control measures taken by the driver before or during the change process.
Es kann also beim Übergang von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus einer der Teilprozesse wegfallen oder hinzukommen oder es kann sich ein Parameter einer Un- terstützungsfunktion ändern. Thus, it can be omitted or added to the transition from a first assistance mode to a second assistance mode of one of the sub-processes or it can change a parameter of a support function.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht somit vor, dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wechselprozesse sich untereinander durch wenigstens einen der folgenden Parameter unterscheiden: An advantageous embodiment of the invention thus provides that at least two of the different change processes differ from each other by at least one of the following parameters:
Zeitpunkt eines Signals in Bezug auf den Wechselzeitpunkt, Dauer eines oder mehrerer Signale,  Time of a signal in relation to the time of change, duration of one or more signals,
Steigerung oder Verringerung der Dauer von Signalen,  Increasing or decreasing the duration of signals,
Wiederholungsrate von Signalen, Repetition rate of signals,
Steigerung/Verringerung der Wiederholungsrate von Signalen, Wiederholungs zahl von Signalen, Increase / decrease of the repetition rate of signals, repetition number of signals,
Intensität von Signalen, Intensity of signals,
Intensitätsverlauf von Signalen, Intensity course of signals,
Art von Signalen. Kind of signals.
Befindet sich das Fahrzeug somit beispielsweise in einer be¬ sonders lärmenden Umgebung, so werden akustische Warnprozesse entsprechend angepasst, beispielsweise durch Erhöhung der Lautstärke oder durch Änderung der Tonlage von akustischen Signalen. Befindet sich das Fahrzeug in einer sehr hellen oder dunklen Umgebung, also beispielsweise bei Sonnenschein oder nachts, so können auch entsprechende optische Signale in der Helligkeit oder im Intensitätsverlauf angepasst werden. Fährt das Fahrzeug beispielsweise über einen sehr unebenen Untergrund, so müssen auch entsprechende haptische Signale angepasst werden oder es muss von der Übermittlung haptischer Signale gänzlich abgesehen werden, da diese unter Umständen nicht wahrnehmbar sind und die haptischen Signale können durch akustische und/oder optische Signale ersetzt werden. The vehicle is thus for example in a ¬ be Sonder noisy environment so audible warning processes are adjusted accordingly, for example by increasing the volume or by changing the pitch of acoustic signals. If the vehicle is in a very light or dark environment, for example in the case of sunshine or at night, corresponding optical signals can also be generated in the vehicle Brightness or intensity are adjusted. If the vehicle is traveling over a very uneven ground, for example, corresponding haptic signals must also be adjusted or the transmission of haptic signals must be completely dispensed with since these may not be perceptible and the haptic signals can be replaced by acoustic and / or optical signals become.
Es kann dabei, wie oben bereits erläutert vorgesehen sein, dass die Signale akustische und/oder optische und/oder haptische Signale enthalten. As already explained above, it may be provided that the signals contain acoustic and / or optical and / or haptic signals.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vor und/oder während des Wechsels das Verkehrsumfeld des Transportmittels erfasst und bei der Bestimmung des Wechsel¬ prozesses berücksichtigt wird. A further advantageous embodiment of the invention provides that before and / or during the change, the traffic environment of the means of transport detected and taken into account in the determination of the change ¬ process.
Unter dem Verkehrsumfeld kann dabei eine Fahrsituation verstanden werden, die von Betriebsparametern des eigenen Fahrzeugs und anderer Fahrzeuge abhängt, wie beispielsweise Geschwin¬ digkeit und Abstand mehrerer Fahrzeuge, Entgegenkommen eines Fahrzeugs und dessen Geschwindigkeit, Verkehrsdichte oder Parameter des Umfeldes, die nicht von Fahrzeugen oder dem Verhalten von Fahrern abhängen, wie beispielsweise die Ober- flächenbeschaffenheit, Trockenheit oder Nässe der Fahrbahn¬ oberfläche, Neigung der Fahrbahn, Temperatur und andere Parameter . Under the traffic environment can be understood a driving situation, which depends on operating parameters of the own vehicle and other vehicles, such as Geschwin ¬ speed and distance of multiple vehicles, responsiveness of a vehicle and its speed, traffic density or parameters of the environment, not of vehicles or the Behavior of drivers depend, such as the surface condition, dryness or wetness of the road ¬ surface, inclination of the road, temperature and other parameters.
Es kann auch vorteilhaft vorgesehen sein, dass vor und/oder während des Wechsels das Verhalten des Fahrers erfasst und bei der Bestimmung des Wechselprozesses berücksichtigt wird. It can also be advantageously provided that the behavior of the driver is recorded before and / or during the change and taken into account in the determination of the change process.
Unter dem Verhalten des Fahrers kann ein ermittelter Ermüdungszustand verstanden werden, der beispielsweise durch op- tische Beobachtung des Fahrers mittels eines Kamerasystems ermittelt wird oder durch Analyse der Bedienhandlungen des Fahrers oder auch durch einen Reaktionstest, bei dem der Fahrer aufgefordert wird, ein Signal zu guittieren oder dadurch, dass dem Fahrer andere Aufgaben gestellt werden und die Erfüllung dieser Aufgaben überwacht wird. Die Erfindung kann zudem vorteilhaft dadurch ausgestaltet werden, dass bei der Bestimmung des Wechselprozesses Eingaben und/oder ein Parameterprofil des Führers/Fahrers des Trans¬ portmittels berücksichtigt werden. In diesem Rahmen kann der Fahrer beispielsweise Wechselprozesse im Vorhinein, z.B. bei Fahrtantritt parametrieren oder auswählen oder es können einem Fahrer bestimmten Arten und Ausprägungen von Wechselprozessen in einem SpeicherSystem zugeordnet werden, so dass bei Identifikation des Fahrers im Fahrzeug ein bestimmtes Profil von Wechselprozessen zur Verfügung steht. The behavior of the driver can be understood as a determined state of fatigue, which is determined, for example, by visual observation of the driver by means of a camera system or by analysis of the operator's actions or also by a reaction test in which the driver is required to acknowledge a signal or by assigning other tasks to the driver and supervising the performance of these tasks. The invention may also advantageously be designed characterized in that inputs and / or a parameter profile of the leader / driver of the Trans ¬ port means are taken into account in the determination of the exchange process. In this context, the driver can, for example, parameterize or select change processes in advance, eg when starting to drive, or a driver can be assigned specific types and characteristics of change processes in a storage system so that a specific profile of change processes is available when the driver is identified in the vehicle ,
Entsprechende Parameterprofile können vom Fahrer auch aktiv beeinflusst werden, beispielsweise indem er akustische Signale abschalten und stattdessen optische Signale im Rahmen eines Wechselprozesses wählen kann, wenn er aufmerksam Radio hören möchte . Corresponding parameter profiles can also be actively influenced by the driver, for example by switching off acoustic signals and instead being able to select optical signals in the context of a change process if he wishes to listen to the radio with attention.
Die Erfindung bezieht sich außer auf ein Verfahren zur Fahrassistenz auch auf eine Einrichtung zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels mit einer Steuereinrichtung zur Ermittlung eines Wechselprozesses, mittels dessen von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus in Abhängigkeit von ermittelten Informationen gewechselt werden kann, wobei die Steuereinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren verbunden ist. In addition to a method for driving assistance, the invention also relates to a device for driving assistance when guiding a means of transport with a control device for determining a change process, by means of which a change from a first assistance mode to a second assistance mode in dependence on determined information, wherein the control device connected to one or more sensors.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen in Figuren einer Zeichnung gezeigt und nachfolgend erläutert. Dabei zeigen Fig. 1 ein exemplarisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens und In the following the invention will be shown by means of embodiments in figures of a drawing and explained below. Show Fig. 1 is an exemplary flow diagram of a method according to the invention and
Fig. 2 eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Fig. 2 shows a device for carrying out the method.
Die Fig. 1 zeigt ein Ablaufdia jramm, nach dem in einem er- findungsgemäßen Verfahren ein iechsel von einem ersten As- sistenzmodus auf einen zweiten Assistenzmodus bezüglich der Fahrassistenz beim Führen eines Kraftfahrzeugs gestaltet werden kann . FIG. 1 shows a sequence diagram according to which, in a method according to the invention, a change from a first assistance mode to a second assistance mode with regard to driving assistance when driving a motor vehicle can be designed.
In einem ersten Schritt 1 wird das Verfahren gestartet, indem geprüft wird, ob unter den gegebenen Bedingungen ein Wechsel zu einem anderen Assistenzmodus möglich oder notwendig ist . Ist dies der Fall, so wird zum zweiten Schritt 2 übergegangen, der ein Analysemodul beinhaltet. Im Rahmen der Analyse können in einem oder mehreren von drei Blöcken 2a, 2b, 2c verschiedene Gege¬ benheiten geprüft oder ermittelt werden. In einem ersten Block 2a kann eine Analyse des Verkehrsumfelds vorgenommen werden. In diesem Rahmen werden beispielsweise die Eigengeschwindigkeit, die Eigenposition, die Verkehrssituation, das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer sowie Beschaffenheiten der Fahrbahn In a first step 1, the method is started by checking whether, under the given conditions, a change to another assistance mode is possible or necessary. If this is the case, then the second step 2 is passed, which includes an analysis module. As part of the analysis 2c different Gege ¬ benheiten can be tested or calculated in one or more of three blocks 2a, 2b,. In a first block 2a, an analysis of the traffic environment can be made. In this context, for example, the airspeed, the own position, the traffic situation, the behavior of other road users and road conditions
(Oberflächenrauigkeit , Fahrbahnneigung) gegebenenfalls auch andere Umweltgrößen wie die Temperatur und die Luftfeuchtigkeit gemessen. Auch Eigenschaften anderer beteiligter Fahrzeuge, wie entgegenkommender, voranfahrender oder folgender Fahrzeuge, deren Geschwindigkeit und Abstand zum eigenen Fahrzeug können im Rahmen dieses Blocks 2a ermittelt werden. (Surface roughness, road surface inclination), where appropriate, other environmental parameters such as temperature and humidity measured. Also properties of other involved vehicles, such as oncoming, leading or following vehicles, their speed and distance to their own vehicle can be determined in the context of this block 2a.
In einem Analyseblock 2b können die Eigenschaften des Führers/Fahrers des Fahrzeugs ermittelt werden (driver in the loop/driver out of the loop) . Es kann beispielsweise die visuelle Aufmerksamkeit des Fahrers ermittelt werden, indem ein Kame¬ rabild von ihm aufgenommen wird und verschiedene wahrnehmbare Eigenschaften, wie beispielsweise das Augenblinzeln und Gesichtsbewegungen analysiert werden. Auch Augenbewegungen können aufgenommen und analysiert werden. Die kognitive Aufmerksamkeit des Fahrers kann beispielsweise durch Tests, durch die Auf¬ forderung zum Quittieren eines Signals oder dergleichen ermittelt werden. Die Müdigkeit des Fahrers kann beispielsweise auch durch die Registrierung und Prüfung von Bedienvorgängen erfolgen, die der Fahrer durchführt, wie beispielsweise die Analyse von Lenkbewegungen. In an analysis block 2b, the characteristics of the driver / driver of the vehicle can be determined (driver in the loop / driver out of the loop). It can be determined, for example the driver's visual attention by a Kame ¬ rabild is taken from him and different perceptible characteristics, such as eye blinking and facial movements are analyzed. Eye movements can also be recorded and analyzed. The cognitive attention The driver can be determined, for example, by tests, by the request to acknowledge a signal or the like. For example, the tiredness of the driver may also be accomplished by registering and reviewing operations that the driver performs, such as the analysis of steering movements.
Ein dritter Analyseblock 2c kann die Erfassung von Nutzerpräferenzen umfassen. Hierzu kann der Nutzer/Führer des Fahrzeugs beispielsweise Optionen eingeben und speichern oder es kann ein gespeichertes Profil eines Fahrers automatisch ab¬ gerufen werden, sobald er sich identifiziert hat. Diese Ein¬ stellungen können beispielsweise präferierte Signale betreffen, falls ein Fahrer akustische Signale optischen Signalen vorzieht oder umgekehrt. Auch die Art der Signale, die Freguenz und die Intensität können ebenso wie ein präferiertes Zeitschema für einen Wechselprozess vorgewählt werden. A third analysis block 2c may include the detection of user preferences. For this purpose, the user / driver of the vehicle, for example, enter options and save or it can be a stored profile of a driver automatically ¬ called off as soon as he has identified. This one ¬ settings can relate for example to preferred signals, if a driver prefers or acoustic signals optical signals vice versa. The type of signals, the frequency and the intensity can be selected as well as a preferred time scheme for a change process.
Es kann auch in dem Block 2c eine Analyse der Nutzerpräferenzen aufgrund von bestehenden Einstellungen von Bedienelementen und anderen Elementen des Fahrzeugs erfolgen, wie beispielsweise Abfrage des Navigationssystems bezüglich der Nutzersprache und der Lautstärke oder Abfrage anderer Assistenzsysteme bezüglich ihrer vom Fahrer gewählten Einstellungen. An analysis of the user preferences based on existing settings of controls and other elements of the vehicle may also be performed in the block 2c, such as querying the navigation system regarding the user language and the volume or polling other assistance systems regarding their driver-selected settings.
Nach der Durchführung der Analyse oder der Analysen im Analysemodul 2 wird in einem Ent scheidungs schritt 3 entschieden, ob eine der Analysen die Notwendigkeit ergeben hat, von einem Standardablauf zur Aufforderung der Wiederaufnahme der Fahr- aufgäbe abzuweichen. Ist dies nicht der Fall, so wird zum Schritt 4 gesprungen, in dem ein Standardablauf zum Wechsel des As¬ sistenzmodus durchgeführt wird. Wird im Entscheidungsschritt 3 die Notwendigkeit erkannt, eine Anpassung oder besondere Gestaltung des Wechselprozesses vorzunehmen, so wird zum Schritt 5 gesprungen. Dort wird ein Wechselprozess ausgewählt oder zusammengestellt bzw. mittels bestimmter Ermittlungsvorschriften ermittelt und gestartet. In einem nächsten Schritt 6 wird überprüft, ob nach Einleitung des Wechsels oder gegebe¬ nenfalls auch nach vollständiger Durchführung des Wechsels die geforderten Fahraufgaben durch den Fahrer übernommen worden sind. Dies kann beispielsweise durch eine Analyse von Be¬ dieneingaben, Analyse der Verkehrssituation oder durch eine Überprüfung des Blickverhaltens des Fahrers mittels einer Kamera geschehen. Dieser Schritt 6 wird sowohl im Fall des Standardablaufs für einen Wechsel des Assistenzmodus als auch im Falle eines angepassten Wechselprozesses durchlaufen. After carrying out the analysis or analyzes in analysis module 2, a decision step 3 decides whether any of the analyzes have revealed the need to deviate from a standard procedure for requesting the resumption of driving. If this is not the case, then it jumps to step 4, in which a standard procedure for changing the As ¬ resistance mode is performed. If, in decision step 3, the need for adaptation or special design of the change process is detected, step 5 is entered. There, a change process is selected or compiled or determined and started by means of specific determination rules. In a next step 6 it is checked whether to initiate the change or gegebe ¬ even after complete implementation of the change, the required driving tasks have been taken over by the driver if appropriate. This can be done for example by an analysis of Be ¬ dieneingaben, analysis of the traffic situation or by checking the gaze behavior of the driver by means of a camera. This step 6 is performed both in the case of the standard procedure for a change of the assistance mode and in the case of an adapted change process.
Wird festgestellt, dass die Fahraufgabe vom Fahrer nicht in der gewünschten Weise übernommen worden ist, so wird zum Schritt 7 gesprungen, in dem überprüft wird, ob eine weitere Anpassung des Wechselprozesses stattfinden kann, um den Fahrer beim Wechsel weiter zu unterstützen. Der Wechselprozess kann in diesem Schritt 7 weiter angepasst werden, um beispielsweise den Fahrer nochmals zu warnen oder ihm eine andere Art der Übernahme der Fahraufgabe zu ermöglichen. Darauf wird zum Schritt 5 gesprungen und nach Anpassung des Wechselprozesses wird dieser eingeleitet und durchgeführt durch Durchlaufen der Schritte 5 und 6. If it is determined that the driving task has not been taken over by the driver in the desired manner, the system jumps to step 7, in which it is checked whether a further adaptation of the change process can take place in order to further support the driver when changing. The change process can be further adapted in this step 7, for example, to warn the driver again or to allow him another way of taking over the driving task. Then it jumps to step 5 and after adjusting the change process this is initiated and carried out by going through steps 5 and 6.
Wird im Schritt 7 festgestellt, dass der Wechselprozess nicht weiter angepasst werden kann oder dass nicht vorauszusehen ist, dass oder ob der Fahrer die Fahraufgaben übernehmen kann oder wird, so wird zum Schritt 9 gesprungen, in dem systemseitig ein Notanhaltemanöver eingeleitet wird. Zudem kann das Fahrzeug auf einen Standstreifen gelenkt werden. If it is determined in step 7 that the change process can not be adapted further or that it can not be predicted that or whether the driver can or will take over the driving tasks, then the system jumps to step 9 in which an emergency stop maneuver is initiated. In addition, the vehicle can be steered onto a hard shoulder.
Ist im Schritt 6 die Fahraufgabe vom Fahrer des Fahrzeugs (Führer des Transportmittels in der gewünschten Weise übernommen worden, so wird zum Schritt 8 gesprungen, in dem der Wechsel des As¬ sistenzmodus bestätigt und angezeigt wird. Daraufhin wird wieder zum Anfang des Prozesses gesprungen und es wird erneut überprüft, ob ein Wechsel des Assistenzmodus möglich oder notwendig ist. Been at the step 6, the task of driving by the driver of the vehicle (leader of the transport means incorporated in the desired manner, is made to step 8 bound in which the change of As ¬ sistenzmodus is confirmed and displayed. Execution then branches back to the beginning of the process and it is checked again whether a change of assistance mode is possible or necessary.
In der Fig. 2 ist beispielhaft eine Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines entsprechend ausgerüsteten Kraftfahrzeugs gezeigt. Dabei ist das Kraft¬ fahrzeug als Rechteck stilisiert gezeichnet und mit 11 be¬ zeichnet. Es sind weiter stilisiert Scheinwerfer 12, 13 ein¬ gezeichnet sowie ein Lenkrad 14 und Vorderräder 15, 16. Die Lenkachse ist mit 17 bezeichnet, die Antriebsachse mit 18 und der Motor mit 19. In FIG. 2, by way of example, a device for carrying out the method according to the invention is described with reference to FIG equipped motor vehicle shown. In this case, the power ¬ vehicle is drawn stylized as a rectangle and 11 be ¬ draws. There are further stylized headlights 12, 13 a ¬ drawn and a steering wheel 14 and front wheels 15, 16. The steering axle is denoted by 17, the drive axle with 18 and the motor with 19.
Weitere Teile des Fahrzeugs sind der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Other parts of the vehicle are not shown for clarity.
Beispielhaft sind somit als Aggregate, auf die eine Bedienung durch den Fahrer oder ein Assistenzsystem einwirken kann, die Scheinwerfer 12, 13, die Lenkung 14, 15, 16, 17 sowie der Antriebsstrang 18, 19 gezeigt. By way of example, the headlights 12, 13, the steering 14, 15, 16, 17 and the drive train 18, 19 are thus shown as units on which an operation by the driver or an assistance system can act.
Hierzu sind Bedienelemente dargestellt, die unmittelbar durch den Fahrer bedienbar sind. Bei der Lenkeinrichtung ist dies das Lenkrad 14, bei den Scheinwerfern ein Lichtschalter 20 und beim Motor 19 ein Gaspedal 21, wobei auch mittels eines nicht dargestellten Bremspedals Einfluss auf den Antriebsstrang durch den Fahrer genommen werden kann. For this purpose, controls are shown, which are operated directly by the driver. In the steering device, this is the steering wheel 14, in the headlamps a light switch 20 and the engine 19, an accelerator pedal 21, which can be taken by means of a brake pedal, not shown influence on the drive train by the driver.
Zusätzlich sind Assistenzsysteme vorgesehen, von denen ein Lenkassistent 22 auf die Lenkung wirkt, um eine Querregelung des Fahrzeugs zu bewirken, während ein automatisches Lichtregel¬ system 23 im Assistenzfall den Betrieb der Scheinwerfer 12, 13 in Abhängigkeit von der FahrSituation und der Außenhelligkeit regel. Mittels des Lichtschalters 20 wird auf das Lichtre¬ gelsystem 23 Einfluss genommen und dies gegebenenfalls über- stimmt bzw. überbrückt, so dass die Scheinwerfer 12, 13 un¬ mittelbar angesteuert werden können. In addition, assistance systems are provided, of which a steering assistant 22 acts on the steering in order to effect a lateral control of the vehicle, while an automatic light control system ¬ 23 in the event of assistance, the operation of the headlights 12, 13 as a function of the driving situation and the external brightness rule. By means of the light switch 20 is made to Lichtre ¬ gel system 23 and this influence optionally exceeded true or bridged, so that the headlamps can be 12, 13 driven un ¬ indirectly.
Als Assistenzeinheit für die Längsregelung mit einer Ab- standsregelungsfunktion sowie einer Temporegelungsfunktion ist die Einheit 24 vorgesehen. Diese kann mit dem Motor 19 einerseits und einem Bremssystem andererseits verbunden sein. Zudem kann der Fahrer mittels des Gaspedals und des Bremspedals unmittelbar auf den Antriebsstrang einwirken. The unit 24 is provided as an assist unit for the longitudinal control with a distance control function and a speed control function. This can be connected to the motor 19 on the one hand and a brake system on the other. In addition, the driver can act directly on the drive train by means of the accelerator pedal and the brake pedal.
Eine Steuereinrichtung 25 bildet ein automatisches System, das auf die Assistenzeinrichtungen 22, 23, 24 selbständig einwirken kann. Die Steuereinrichtung 25 kann damit Wechsel von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus planen und durchführen. Hierzu können die Assistenzeinrichtungen 22, 23, 24 ein- oder ausgeschaltet werden oder es können Parameter verändert werden, die den Grad der Fahrunterstützung bei den einzelnen Assistenzeinrichtungen bestimmen. A control device 25 forms an automatic system which can act independently on the assistance devices 22, 23, 24. The control device 25 can thus plan and perform changes from a first assistance mode to a second assistance mode. For this purpose, the assistance devices 22, 23, 24 can be switched on or off or parameters can be changed which determine the degree of driving support in the individual assistance devices.
Zum Zweck der Bestimmung, Auswahl und Planung von Wechselprozessen zwischen einem Assistenzmodus und einem anderen Assistenzmodus kommuniziert die Steuereinrichtung 25 mitFor the purpose of determining, selecting and planning change processes between an assistance mode and another assistance mode, the control device 25 communicates with
Sensoren 26, 27 und gegebenenfalls auch mit Bediensystemen bzw. Eingabeelementen 20, 21, die zur unmittelbaren Bedienung von Aggregaten wie dem Beleuchtungs- und dem Antriebssystem dienen. Der Sensor 27 kann beispielsweise die Bedienung des Lenkrads und somit die willentlich beeinflussten Lenkbewegungen detektieren und der Sensor 26 kann als Innenkamera im Fahrgastraum ausgestaltet sein, um Blickverhalten, Blickrichtung und Gesichtsbewegungen oder andere Bewegungen des Fahrers zur Erkennung seines Müdigkeitszustands aufzunehmen und zu detek- tieren. Die entsprechenden detektierten Größen können zur Analyse des bestgeeigneten Wechselprozesses in der Steuer¬ einrichtung 25 berücksichtigt werden. Es kann auch mittels einer Eingabeeinrichtung 28 unmittelbar eine Vorliebe oder eine Vorgabe für bestimmte Wechselprozesse an die Steuereinrichtung 25 übermittelt werden. Sensors 26, 27 and possibly also with operating systems or input elements 20, 21, which serve for the direct operation of units such as the lighting and the drive system. The sensor 27 can for example detect the operation of the steering wheel and thus the deliberately influenced steering movements and the sensor 26 can be configured as an interior camera in the passenger compartment to record and detect gaze behavior, line of sight and facial movements or other movements of the driver to detect his state of drowsiness. The respective detected values can be considered for the analysis of the most suitable change process in the control device ¬ 25th It is also possible by means of an input device 28 directly a preference or a specification for certain change processes to the control device 25 are transmitted.
Die Steuereinrichtung 25 weist eine Speichereinrichtung 29 auf, in der Analyseergebnisse oder vorgewählte Parameter oder Gestaltungen der Wechselprozesse gespeichert sein können. The control device 25 has a memory device 29 in which analysis results or preselected parameters or configurations of the change processes can be stored.
Die Steuereinrichtung 25 ist zudem mit Außensensoren 30, 31, 32 verbunden, die zur Erfassung des Verkehrsumfelds dienen. Beispielswise kann der Sensor 30 die Außentemperatur erfassen, der Sensor 31 die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn und der Sensor 32 kann eine nach vorn in Fahrtrichtung oder in eine andere Richtung gerichtete Kamera umfassen, deren Bild analysiert werden kann . The control device 25 is also connected to external sensors 30, 31, 32, which serve to detect the traffic environment. For example, the sensor 30 may detect the outside temperature, the sensor 31 may include the surface condition of the roadway, and the sensor 32 may include a front-facing camera or another directional camera whose image may be analyzed.
Zudem kann die Steuereinrichtung 25 mit weiteren Sensoren innerhalb des Fahrzeugs wie einem Geschwindigkeitsmesser, einem Drehzahlmesser, einer Messeinrichtung für den Kraftstoff- verbrauch oder weiteren Sensoren verbunden sein. In addition, the control device 25 may be connected to further sensors within the vehicle such as a speedometer, a tachometer, a fuel consumption measuring device or other sensors.
Innerhalb der Steuereinrichtung 25 findet somit nach Analyse der Daten die Auswahl oder Zusammenstellung/Gestaltung eines geeigneten Wechselprozesses statt, sobald der Wechsel von einem ersten Fahrassistenzmodus zu einem zweiten Assistenzmodus sinnvoll oder notwendig erscheint . Within the control device 25, therefore, after analyzing the data, the selection or compilation / design of a suitable change process takes place as soon as the change from a first driver assistance mode to a second assistance mode appears expedient or necessary.
Der Wechselprozess wird darauf kontrolliert durchgeführt und dabei gesteuert oder gegebenenfalls unter ständiger Anpassung geregelt . The change process is then carried out in a controlled manner and controlled or, if necessary, regulated with constant adjustment.
Damit wird für den Fahrer ein erhöhter Komfort und für den Verkehr eine verbesserte Sicherheit realisiert. This provides increased comfort for the driver and improved safety for traffic.

Claims

Verfahren zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels, insbesondere eines Fahrzeugs (2), bei dem ein Wechsel zwischen einem ersten Modus der Fahrassistenz und einem zweiten Modus der Fahrassistenz durchgeführt wird, wobei insbesondere der erste Modus der Fahrassistenz eine weiterreichende Unterstützung des Führers des Trans¬ portmittels umfasst als der zweite Modus, Method for driving assistance when driving a means of transport, in particular a vehicle (2), in which a change between a first mode of driving assistance and a second mode of driving assistance is performed, in particular the first mode of driving assistance a more extensive support of the leader of Trans ¬ port means includes as the second mode,
da du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass für den Wechsel ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von un¬ terschiedlichen Wechselprozessen ermittelt wird. since you hchgezeichennzeichnet that a change process from a plurality of un ¬ ferent change processes is determined for the change.
Verfahren nach Anspruch 1, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die unterschiedlichen Wechsel¬ prozesse sich bezüglich einzelner oder mehrerer Elemente unterscheiden, wobei die Elemente Teilprozesse und/oder Parameterwerte sind. The method of claim 1, since you rchgekennzeichnet that the different alternating ¬ processes differ in single or multiple elements, wherein the elements are part of processes and / or parameter values.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Wechselprozess aus einer Mehrzahl von vordefinierten unterschiedlichen Wechselprozessen ausgewählt wird. The method of claim 1 or 2, wherein a change process is selected from a plurality of predefined different change processes.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, da du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Wechselprozess durch Festlegung oder Auswahl eines oder mehreren Elemente bestimmt wird. Method according to Claim 1 or one of the following, since it is possible to determine a change process by determining or selecting one or more elements.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, da du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die mög¬ lichen Wechselprozesse sich untereinander durch die Zusammensetzung aus und/oder die Reihenfolge von Teilpro¬ zessen und/oder durch Parameterwerte unterscheiden, wobei die Teilprozesse einen oder mehrere der folgenden Teil¬ prozesse umfassen: A method according to claim 1 or one of the following, as you rchgekennzeichnet that the mög ¬ union exchange processes with each other by the composition and / or the order of Teilpro ¬ processes and / or differ by parameter values, wherein the subprocesses one or more of the following components ¬ processes include:
Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale, Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale, Output one or more optical signals, Output one or more acoustic signals,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale, Output one or more haptic signals,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung, Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaktionstest des Fahrers, Reaction test of the driver,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft.  Control measures taken by the driver before or during the change process.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wechselprozesse sich untereinander durch Verwendung wenigstens eines der folgenden Teilprozesse unterscheiden: Method according to Claim 1 or one of the following, which states that at least two of the different change processes differ from one another by using at least one of the following subprocesses:
Ausgabe eines oder mehrerer optischer Signale,  Output one or more optical signals,
Ausgabe eines oder mehrerer akustischer Signale, Output one or more acoustic signals,
Ausgabe eines oder mehrerer haptischer Signale, Output one or more haptic signals,
Aufforderung zur Quittierung eines Signals und Überwachung der Quittierung, Request to acknowledge a signal and monitor the acknowledgment,
Reaktionstest des Fahrers, Reaction test of the driver,
Überwachung von Steuerungsmaßnahmen, der der Fahrer vor oder während des Wechselprozesses trifft.  Control measures taken by the driver before or during the change process.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass wenigstens zwei der unterschiedlichen Wechselprozesse sich untereinander durch wenigstens einen der folgenden Parameter unterscheiden : The method of claim 1 or one of the following, at least two of the different switching processes differ from one another by at least one of the following parameters:
Zeitpunkt eines Signals in Bezug auf den Wechselzeitpunkt, Dauer eines oder mehrerer Signale,  Time of a signal in relation to the time of change, duration of one or more signals,
Steigerung oder Verringerung der Dauer von Signalen, Wiederholungsrate von Signalen,  Increasing or decreasing the duration of signals, repetition rate of signals,
Steigerung/Verringerung der Wiederholungsrate von Signalen,  Increase / decrease the repetition rate of signals,
Wiederholungszahl von Signalen,  Repetition number of signals,
Intensität von Signalen, Intensity of signals,
Intensitätsverlauf von Signalen, Intensity course of signals,
Art von Signalen. Verfahren nach Anspruch 7, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Signale akustische und/oder optische und/oder haptische Signale enthalten. Kind of signals. A method according to claim 7, characterized in that the signals contain acoustic and / or optical and / or haptic signals.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass vor und/oder während des Wechsels das Verkehrsumfeld des Transportmittels erfasst und bei der Bestimmung des Wechselprozesses berücksichtigt wird. Method according to Claim 1 or one of the following, which states that before and / or during the change, the traffic environment of the means of transport is detected and taken into account in the determination of the change process.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass vor und/oder während des Wechsels das Verhalten des Fahrers erfasst und bei der Bestimmung des Wechselprozesses be¬ rücksichtigt wird. A method according to claim 1 or one of the following, since you rchgekennzeichnet that before and / or during the change the behavior of the driver is detected and taken into account in the determination of the change process be ¬ .
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass bei der Bestimmung des Wechselprozesses Eingaben und/oder ein Parameterprofil des Führers/Fahrers des Transportmittels berücksichtigt werden. Method according to Claim 1 or one of the following, in which inputs and / or a parameter profile of the driver / driver of the means of transport are taken into account when determining the change process.
Einrichtung zur Fahrassistenz beim Führen eines Transportmittels (1) mit einer Steuereinrichtung (25) zur Ermittlung eines Wechselprozesses, mittels dessen von einem ersten Assistenzmodus in einen zweiten Assistenzmodus in Abhängigkeit von ermittelten Informationen gewechselt werden kann, wobei die Steuereinrichtung (25) mit einem oder mehreren Sensoren (26, 27, 30, 31, 32) verbunden ist. Device for driving assistance in guiding a means of transport (1) with a control device (25) for determining a change process by means of which a first assistance mode in a second assistance mode in dependence on determined information can be changed, wherein the control device (25) with one or more Sensors (26, 27, 30, 31, 32) is connected.
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