DE102018207675A1

DE102018207675A1 - Method for switching between different automation levels of a vehicle

Info

Publication number: DE102018207675A1
Application number: DE102018207675.8A
Authority: DE
Inventors: Kathrin Zeeb
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2019-11-21

Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Umschalten zwischen unterschiedlichen Automatisierungsstufen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug wenigstens in einer ersten hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe und in einer zweiten teil- oder hochautomatisierten Automatisierungsstufe betreibbar ist, wobei es sich bei der zweiten Automatisierungsstufe im Vergleich zur ersten Automatisierungsstufe um eine niedrigere Automatisierungsstufe handelt. Es wird während des Betriebs des Fahrzeugs in der ersten Automatisierungsstufe ein Signal empfangen oder ermittelt (102), welches eine bestehende oder bevorstehende Systemgrenze der ersten Automatisierungsstufe repräsentiert. Das Verfahren kennzeichnet sich dadurch aus, dass der Betrieb des Fahrzeugs basierend auf dem Signal von dem Betrieb in der ersten Automatisierungsstufe in den Betrieb in der zweiten Automatisierungsstufe umgeschaltet (103) wird.

The invention describes a method for switching between different automation levels of a vehicle, wherein the vehicle is operable at least in a first highly or fully automated automation stage and in a second partially or highly automated automation stage, wherein in the second automation level compared to the first automation level to a lower level of automation. During operation of the vehicle in the first automation stage, a signal is received or determined (102), which represents an existing or imminent system limit of the first automation stage. The method is characterized in that the operation of the vehicle is switched (103) based on the signal from the operation in the first automation stage to the operation in the second automation stage.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Steuergerät und ein Computerprogramm zum Umschalten zwischen unterschiedlichen Automatisierungsstufen eines Fahrzeugs.The invention relates to a method, a control device and a computer program for switching between different automation levels of a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, bei welchem in einem automatisiert betriebenen Fahrzeug eine Übergabe einer Fahrfunktion an einen Fahrer oder Fahrzeuginsassen notwendig ist.Methods are known from the prior art in which a transfer of a driving function to a driver or vehicle occupant is necessary in an automated vehicle.

Die DE 10 2016 206 126 A1 offenbart beispielsweise ein Verfahren zum Überwachen oder Regeln einer Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug und ein entsprechendes System für eine Fahraufgabe-Übergabe in einem selbstfahrenden Fahrzeug.The DE 10 2016 206 126 A1 for example, discloses a method for monitoring or controlling a driving task handover in a self-propelled vehicle and a corresponding system for a handover handover in a self-propelled vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Umschalten zwischen unterschiedlichen Automatisierungsstufen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug wenigstens in einer ersten, insbesondere hoch- oder vollautomatisierten, Automatisierungsstufe und in einer zweiten, insbesondere assistierten, teil- oder hochautomatisierten, Automatisierungsstufe betreibbar ist. Es wird während des Betriebs des Fahrzeugs in der ersten Automatisierungsstufe ein Signal empfangen oder ermittelt, welches eine bestehende oder bevorstehende Systemgrenze der ersten Automatisierungsstufe repräsentiert. Das Verfahren kennzeichnet sich dadurch aus, dass der Betrieb des Fahrzeugs basierend auf dem Signal von dem Betrieb in der ersten Automatisierungsstufe in den Betrieb in der zweiten Automatisierungsstufe umgeschaltet wird. Das Umschalten erfolgt hierbei insbesondere automatisch.The invention describes a method for switching between different automation levels of a vehicle, wherein the vehicle is operable at least in a first, in particular highly or fully automated, automation stage and in a second, in particular assisted, partially or highly automated, automation stage. During operation of the vehicle in the first automation stage, a signal is received or determined which represents an existing or imminent system boundary of the first automation stage. The method is characterized in that the operation of the vehicle is switched over to the operation in the second automation stage based on the signal from the operation in the first automation stage. The switching takes place here in particular automatically.

In einer bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der zweiten Automatisierungsstufe im Vergleich zur ersten Automatisierungsstufe um eine niedrigere Automatisierungsstufe.In a preferred embodiment, the second automation stage is a lower automation level compared to the first automation stage.

Ein bevorzugter Anwendungsfall ist hierbei das Umschalten von einer Fahrfunktion gemäß SAE Level 3 (Norm SAE J3016) auf eine Fahrfunktion gemäß SAE Level 1 und 2. Die Erfindung erlaubt jedoch ebenfalls die Anwendung auf das Umschalten von SAE Level 4 auf SAE Level 3, 2 oder 1 oder das Umschalten in sich unterscheidende Fahrfunktionen mit gleichem SAE-Level. Hierbei unterscheiden sich die Funktionen zwar nicht in Ihrem SAE-Level, können jedoch dennoch Unterschiede im der Automatisierungsstufe aufweisen. Diese Unterschiede können sich beispielsweise aus unterschiedlichen Anforderungen an die Systeme ergeben. So muss beispielsweise eine vollautomatisierte Stadt-Fahrfunktion mit SAE-Level 4 mehr Funktionalitäten aufweisen, als ein vollautomatisierter Staupilot, der ebenfalls SAE-Level 4 besitzt.A preferred application here is the switching from a driving function according to SAE Level 3 (standard SAE J3016) to a driving function according to SAE Level 1 and 2. However, the invention also allows the application to switch from SAE level 4 to SAE level 3, 2 or 1 or switching to differing driving functions with the same SAE level. Although the functions do not differ in their SAE level, they can still have differences in the automation level. These differences may arise, for example, from different demands on the systems. For example, a fully automated city driving function with SAE level 4 must have more functionality than a fully automated congestion pilot, which also has SAE level 4.

In der vorliegenden Anmeldung werden Fahrsysteme mit assistierten oder teilautomatisierten Automatisierungsstufen als Assistenten bezeichnet und beschreiben insbesondere Fahrsysteme mit SAE-Level 1 oder 2, bei welchen der Fahrer zumindest in Quer- oder Längsführung von einem Fahrsystem unterstützt wird. Hierunter werden in der vorliegen Anmeldung insbesondere keine Fahrsysteme mit SAE-Level 0 verstanden, bei denen lediglich unterstützende Systeme wie ESP oder ABS aktiviert sind. Insbesondere werden auch keine Fahrsysteme darunter verstanden, in denen vorausschauende Sicherheitssysteme, wie beispielsweise eine Fußgängererkennung mit integrierten Notbremsassistenten, aktiv sind. Bei den in dieser Anmeldung behandelten Fahrfunktionen handelt es sich insbesondere um Komfortfunktionen und nicht um bloße Sicherheitsfunktionen, ESP, ABS oder Notbremsassistenten.In the present application, driving systems with assisted or semi-automated automation levels are referred to as assistants and describe in particular driving systems with SAE level 1 or 2, in which the driver is supported by a driving system, at least in transverse or longitudinal guidance. This is understood in the present application in particular no driving systems with SAE level 0, in which only supporting systems such as ESP or ABS are activated. In particular, no driving systems are understood in which predictive safety systems, such as pedestrian detection with integrated emergency brake assistants, are active. The driving functions treated in this application are, in particular, comfort functions and not mere safety functions, ESP, ABS or emergency brake assist.

Fahrsysteme mit hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufen und höherem Automatisierungsgrad werden als Piloten bezeichnet und beschreiben insbesondere Fahrsysteme mit SAE-Level 3 oder 4, bei welchen das System sowohl die Quer- als auch Längsführung ausführt und hierfür verantwortlich ist. Dabei ist zumindest zeitweise kein Fahrereingriff notwendig und der Fahrer muss lediglich nach Aufforderung zum Eingreifen reagieren.Driving systems with highly or fully automated automation levels and a higher degree of automation are referred to as pilots and describe in particular driving systems with SAE level 3 or 4, in which the system executes both lateral and longitudinal guidance and is responsible for this. In this case, at least temporarily no driver intervention is necessary and the driver must respond only when prompted to intervene.

Unter einer niedrigeren Automatisierungsstufe wird hierbei insbesondere eine Automatisierungsstufe niedrigeren SAE-Levels verstanden. In der vorliegenden Anmeldung sind Automatisierungsstufen, Automatisierungsgrade und Automationsgrade als Synonyme zu verstehen.A lower level of automation here means, in particular, an automation level of lower SAE levels. In the present application, automation levels, degrees of automation and degrees of automation are to be understood as synonyms.

In alternativen Verfahren fordern Fahrsysteme höheren Automationsgrades bzw. mit höherer Automatisierungsstufe (insbesondere SAE Level 3 oder 4, z.B. ein Traffic Jam Pilot (Staupilot) oder ein Highway Pilot) einen Fahrer zur Übernahme einer Fahraufgabe auf, wenn sich ein automatisiert betriebenes Fahrzeug einer Systemgrenze nähert, nach welcher ein sicherer Betrieb des Fahrzeugs in dem automatisierten Betrieb mit höherer Automatisierungsstufe nicht mehr möglich ist. Der Fahrer muss in diesem Fall das System deaktivieren und die manuelle Fahrzeugführung übernehmen. Wünscht sich der Fahrer weiterhin Unterstützung durch ein Assistenzsystem niedrigeren Automationsgrades (insbesondere SAE Level 1 oder 2, z.B. ACC oder Highway Assist) muss er dieses händisch aktivieren, falls dieses Assistenzsystem verfügbar ist. Hierfür muss der Fahrer aktiv zwischen unterschiedlichen Funktionen auswählen, wodurch ein Komfortverlust entstehen kann.In alternative methods, driving systems with a higher degree of automation or with a higher level of automation (in particular SAE Level 3 or 4, eg a Traffic Jam Pilot or a Highway Pilot) request a driver to take over a driving task when an automatically operated vehicle approaches a system boundary according to which a safe operation of the vehicle in the automated operation with a higher level of automation is no longer possible. In this case, the driver must deactivate the system and take over manual vehicle guidance. If the driver wishes to continue to be assisted by an assistance system of a lower degree of automation (in particular SAE Level 1 or 2, eg ACC or Highway Assist), he must activate this manually if this assistance system is available. For this the must Select active driver between different functions, which can cause a loss of comfort.

Die vorliegende Erfindung bietet im Vergleich zu derartigen alternativen Systemen den Vorteil, dass durch die automatisierte Aktivierung einer Fahrfunktion mit niedrigerer Automatisierungsstufe bei Erreichen einer Systemgrenze und Deaktivierung des hoch- oder vollautomatisierten Systems eine Komfortsteigerung und gleichzeitig eine Minimierung der Fahrerablenkung durch manuelles Aktivieren bzw. Deaktivieren der Systeme gewährleistet wird.The present invention offers in comparison to such alternative systems has the advantage that by the automated activation of a driving function with lower automation level when reaching a system boundary and deactivation of the highly or fully automated system, a comfort increase and at the same time minimizing the driver distraction by manually activating or deactivating the Systems is guaranteed.

Unter eine Systemgrenze einer hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe wird eine Fahrsituation oder Fahrumgebung verstanden, in welcher kein sicherer Betrieb des Fahrzeugs in dieser Automatisierungsstufe mehr gewährleistet werden kann, bzw. für welche die hoch- oder vollautomatisierte Fahrfunktion nicht ausgelegt oder freigegeben ist. Beispielsweise könnte ein Traffic Jam Pilot lediglich für Geschwindigkeiten unter 60 km/h ausgelegt sein. Löst sich ein Stau und ist der Traffic Jam Pilot noch aktiv, so wird dieser spätestens bei dem Erreichen von 60 km/h an eine Systemgrenze stoßen. Zudem könnte ein Traffic Jam Pilot lediglich für Autobahnen freigegeben sein, sodass beim Erreichen einer Ausfahrt ebenfalls eine Systemgrenze erreicht wird.A system limit of a highly or fully automated automation level is understood to mean a driving situation or driving environment in which safe operation of the vehicle in this automation level can no longer be guaranteed, or for which the highly or fully automated driving function is not designed or released. For example, a Traffic Jam Pilot could only be designed for speeds below 60 km / h. If a traffic jam loosens and the Traffic Jam Pilot is still active, it will reach a system limit at the latest when reaching 60 km / h. In addition, a Traffic Jam pilot could be released only for highways, so when reaching an exit also a system boundary is reached.

Das Signal, welches eine bestehende oder bevorstehende Systemgrenze der hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe repräsentiert, kann hierbei entweder von einer separierten Einheit empfangen werden oder im Verfahren selbst ermittelt werden. Zur Ermittlung von Systemgrenzen können unterschiedliche Parameter von Bedeutung sein. Beispielweise die aktuelle Position des Fahrzeugs, die beispielsweise Informationen darüber enthält, auf welcher Art von Straße (Landstraße, Autobahn, innerorts) sich das Fahrzeug befindet. Des Weiteren können fahrzeugspezifische Größen wie dessen Geschwindigkeit, der Lenkwinkel oder verschiedene Beschleunigungswerte relevant sein. Zudem können Umfelddaten in die Ermittlung der Systemgrenzen einfließen. Hierbei kann beispielsweise die Verkehrsdichte, die Regelkonformität weiterer Fahrzeuge, die vorherrschenden Verkehrsregeln, das Wetter, insbesondere die Sichtverhältnisse, die Uhrzeit und viele weitere derartige Größen einfließen.The signal, which represents an existing or imminent system boundary of the highly or fully automated automation stage, can either be received by a separate unit or determined in the method itself. To determine system boundaries, different parameters may be important. For example, the current position of the vehicle, which contains, for example, information on which type of road (highway, highway, city center) the vehicle is located. Furthermore, vehicle-specific variables such as its speed, the steering angle or various acceleration values may be relevant. In addition, environmental data can be incorporated into the determination of the system limits. In this case, for example, the traffic density, the compliance of other vehicles, the prevailing traffic rules, the weather, in particular the visibility, the time and many other such variables included.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine vor dem Betrieb des Fahrzeugs in der ersten Automatisierungsstufe eingestellte Automatisierungsstufe abgespeichert und im Schritt des Umschaltens von der ersten Automatisierungsstufe auf die abgespeicherte Automatisierungsstufe umgeschaltet. Hierbei werden insbesondere individuelle Einstellungen des Fahrers in der vor dem Betrieb des Fahrzeugs in der ersten Automatisierungsstufe aktiven Automatisierungsstufe abgespeichert und das Betreiben nach dem Umschalten in die abgespeicherte Automatisierungsstufe erfolgt mit diesen abgespeicherten Einstellungen.In a further embodiment of the method, an automation stage set in the first automation stage prior to operation of the vehicle is stored and, in the step of switching, is switched from the first automation stage to the stored automation stage. In this case, in particular, individual settings of the driver are stored in the automation stage active in the first automation stage prior to the operation of the vehicle, and the operation after switching to the stored automation stage takes place with these stored settings.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass weniger Einstellungen vom Fahrer durchgeführt werden müssen und dieser hierdurch weniger Ablenkung erfährt. Dies steigert die Sicherheit im Straßenverkehr. Darüber hinaus ergibt sich ein erhöhter Komfort für den Fahrer, wodurch die Akzeptanz und Nutzung derartiger Fahrfunktionen steigt, was wiederum zur Erhöhung der Fahrsicherheit beiträgt.This embodiment of the invention offers the advantage that fewer adjustments have to be made by the driver and this results in less distraction. This increases the safety in traffic. In addition, there is an increased comfort for the driver, whereby the acceptance and use of such driving functions increases, which in turn contributes to increasing the driving safety.

Des Weiteren können auch Präferenzen des Fahrers gespeichert werden (z.B. wird ein Assistenzsystem gewünscht, welches wird gewünscht etc.), um ein optimiertes Angebot zu schaffen, welches dem Fahrer optional zur Verfügung gestellt werden kann. Werden bei automatischer Aktivierung eines Assistenzsystems die letzten Einstellungen (z.B. Geschwindigkeit, Abstand) automatisch wiederhergestellt, kann der Komfort gesteigert und eine Fahrerablenkung minimiert werden.Furthermore, preferences of the driver may also be stored (e.g., an assistance system desired, which is desired, etc.) to provide an optimized offer which may optionally be provided to the driver. If auto-activation of an assistance system automatically restores the last settings (e.g., speed, distance) comfort can be increased and driver distraction minimized.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Umschalten in ein Betreiben des Fahrzeugs in die zweite Automatisierungsstufe in Abhängigkeit einer ermittelten vorliegenden Fahrsituation. Hierbei werden beim Umschalten insbesondere eine Auswahl auf die vorliegende Fahrsituation angepasster assistierten, teil- oder hochautomatisierter Fahrfunktionen aktiviert.In a further embodiment of the method, switching to operating the vehicle takes place in the second automation stage as a function of a determined present driving situation. In this case, in particular, a selection of assisted, partially or highly automated driving functions adapted to the present driving situation is activated when switching over.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass angepasst auf die aktuelle Fahrsituation sinnvolle Fahrfunktionen ausgewählt und ggf. aktiviert werden. Hierdurch erhöht sich ebenfalls der Komfort für den Fahrer und es kommt zu einer Erhöhung der Fahrsicherheit.This embodiment of the invention offers the advantage that, adapted to the current driving situation, meaningful driving functions are selected and optionally activated. This also increases the comfort for the driver and there is an increase in driving safety.

Unter assistierten-, teil- oder hochautomatisierten Fahrfunktionen werden insbesondere Fahrfunktionen mit SAE-Level 1, 2 oder 3 verstanden. Unter auf die vorliegende Fahrsituation angepasster assistierter, teil- oder hochautomatisierter Fahrfunktionen werden Fahrfunktionen verstanden, die zur aktuellen Fahrsituation passen. Löst sich beispielsweise ein Stau auf, sodass ein aktivierter Traffic Jam Pilot deaktiviert werden muss und befindet sich das Fahrzeug weiterhin auf einer Autobahn, so wäre eine passende Fahrfunktion ein Highway Assist, der beispielsweise die Quer- und Längsführung unter ständiger Beobachtung des Fahrers übernimmt.Under assisted, partially or highly automated driving functions are understood in particular driving functions with SAE level 1, 2 or 3. Under the present driving situation adapted assisted, partially or highly automated driving functions driving functions are understood that fit the current driving situation. If, for example, a traffic jam looms, so that an activated Traffic Jam Pilot has to be deactivated and the vehicle is still on a motorway, a suitable driving function would be a Highway Assist, which, for example, takes over the lateral and longitudinal guidance under constant observation of the driver.

Wird ein Fahrzeug beispielsweise mittels einer Level-4 Fahrfunktion betrieben, welche die vollständige Kontrolle auch in einem Notfall auf einer Autobahn übernimmt, und kann auf einem bevorstehenden Autobahnabschnitt kein automatisiertes sicheres Halten durch diese Level-Funktion mehr gewährleistet werden, kann beispielsweise in eine Level-3 Funktion, wie einen Autobahnpiloten, degradiert werden, bei welcher der Fahrer im Notfall die manuelle Bedienung übernehmen muss.If a vehicle is operated, for example, by means of a level-4 driving function, which assumes full control even in an emergency on a motorway, and can be on a For example, in the upcoming section of motorway no automated secure hold can be more guaranteed by this level function, for example, can be degraded into a level 3 function, such as a highway pilot, in which the driver must take over the manual operation in an emergency.

Wird in der Umgebung des Fahrzeugs eine Baustelle detektiert, könnte beispielsweise ein Baustellenassistenzsystem aktiviert werden.If a construction site is detected in the vicinity of the vehicle, for example, a construction site assistance system could be activated.

Ein weiteres Beispiel ist das Deaktivieren eines Ausparkpiloten, welcher nach einem erfolgten Ausparkvorgang an seine Systemgrenze stößt. Je nach vorliegender Verkehrssituation könnte ein Assistenzsystem für den Betrieb in Städten oder auf Landstraßen aktiviert werden (wie ein Lane-Keeping-Assistent), je nachdem, wo sich das Fahrzeug nach dem Ausparken befindet.Another example is the deactivation of a parking pilot who comes to his system boundary after a successful parking. Depending on the prevailing traffic situation, an assistance system could be activated for operation in cities or on country roads (such as a lane-keeping assistant), depending on where the vehicle is after the car is parked.

Weitere Beispiele für automatische Systemübergänge ergeben sich in folgenden Situationen, wie z.B. Autobahnfahrt (Übergang von Traffic Jam Pilot/Highway Pilot auf Traffic Jam Assist/Highway Assist/ACC/Spurverlassenswarner/...), Stadtfahrt (Übergang eines automatisierten Systems auf ACC/Lane Keeping/...) oder auch bei einzelnen Manövern, wie z.B. Parken (Übergang von Park-Pilot auf Parkpiepser/Rückfahrkamera/...), Spurwechsel (z.B. Übergang von automatischem Spurwechsel auf aktiven/passiven Spurwechselassistenten).Other examples of automatic system transitions arise in the following situations, such as: Highway travel (transition from Traffic Jam Pilot / Highway Pilot on Traffic Jam Assist / Highway Assist / ACC / lane departure warning / ...), city driving (transition of an automated system to ACC / Lane Keeping / ...) or even in individual maneuvers, such as eg Parking (transition from park pilot to park beeper / reversing camera / ...), lane change (e.g., transition from automatic lane change to active / passive lane change assistants).

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird vor dem Umschalten ein die Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierendes Aufmerksamkeitsgradsignal empfangen oder ermittelt, wobei das Umschalten basierend auf diesem Aufmerksamkeitsgradsignal erfolgt.In a further embodiment of the method, before the switchover, a attention-level signal representing the driver's attention is received or detected, wherein the switch-over takes place on the basis of this attention-level signal.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass kein Umschalten zu einer Fahrfunktion niedrigerer Automatisierungsstufe erfolgt, wenn davon ausgegangen wird, dass der Fahrer nicht dazu in der Lage ist, die Überwachung der Fahrfunktion zu übernehmen. Hierdurch wird die Fahrsicherheit erhöht.This embodiment of the invention offers the advantage that no switching to a driving function of lower automation level takes place if it is assumed that the driver is not able to undertake the monitoring of the driving function. As a result, driving safety is increased.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird nach dem Umschalten eine Sensitivität einer Fahreraufmerksamkeitsüberwachungsfunktion angepasst, und insbesondere erhöht, und es erfolgt basierend auf einem mittels der Fahreraufmerksamkeitsüberwachungsfunktion ermittelten, eine Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierenden Signal, eine Anpassung oder Abschaltung der zweiten Automatisierungsstufe.In a further embodiment of the invention, a sensitivity of a driver attention monitoring function is adapted after switching and, in particular, increased, and an adaptation or deactivation of the second automation stage takes place based on a signal representing the driver's attention, determined by the driver attention monitoring function.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass insbesondere in der Übergangszeit eine intensivere Überwachung der Aufmerksamkeit des Fahrers gewährleistet wird. Da ggf. auch nach dem Umschalten kein aktiver Eingriff des Fahrers notwendig sein kann, beispielsweise bei der Aktvierung eines Highway Assist, könnte der Fahrer ggf. den Übergang nicht richtig wahrnehmen. Um gefährliche Folgesituationen zu vermeiden, wird deshalb die Fahrerbeobachtung verschärft, sodass entsprechende Schutzmaßnahmen, wie eine Fahrerwarnung oder eine Deaktivierung der Assistenzfunktion oder sogar ein Not-Stopp des Fahrers zeitnah eingeleitet werden können. Hierdurch erhöht sich die Sicherheit für das Fahrzeug und weitere Verkehrsteilnehmer.This embodiment of the invention offers the advantage that more intensive monitoring of the driver's attention is ensured, especially during the transitional period. Since no active intervention by the driver may be necessary even after switching, for example when activating a Highway Assist, the driver might not be able to correctly perceive the transition. In order to avoid dangerous consequences, therefore, the driver observation is tightened, so that appropriate protective measures, such as a driver warning or deactivation of the assistance function or even an emergency stop the driver can be initiated promptly. This increases the safety for the vehicle and other road users.

Um sicherzustellen, dass der Fahrer die Überwachungsaufgabe, die ihm beim assistierten Fahren obliegt auch nach einem fließenden Übergang von einer automatisierten Fahrt angemessenen ausführt, kann eine intensivierte Fahrerüberwachung nach dem Übergang zum Assistenzsystemsinnvoll sein, z.B. eine strengere Hands-on Detektion am Lenkrad (um sicherzugehen, dass der Fahrer mögliche manuelle Nebentätigkeiten beendet hat) oder eine strengere Überwachung des Fahrers mittels einer Innenraumkamera (um sicherzugehen, dass der Fahrer seinen Blick nach draußen, insbesondere nach vorne, richtet).In order to ensure that the driver carries out the monitoring task entrusted to him in assisted driving, even after a smooth transition from automated driving, intensified driver monitoring after the transition to the assistance system can be sensible, e.g. Stricter hands-on detection on the steering wheel (to ensure that the driver has completed possible manual side activities) or tighter driver monitoring by means of an interior camera (to make sure the driver is looking out, especially forward).

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt diese Anpassung der Sensitivität für einen vordefinierten Zeitraum nach dem Umschalten. Hierdurch wird zum einen die Sicherheit erhöht, zum anderen erfolgt aufgrund der nach dem Zeitraum erfolgenden erneuten Anpassung, insbesondere Herabsetzung, der Sensitivität eine Komforterhöhung für den Fahrer, der bevorzugt nicht zu häufig „unnötig“ gewarnt werden möchte.In a further embodiment of the method, this adaptation of the sensitivity takes place for a predefined period of time after the switchover. On the one hand, this increases safety and, on the other hand, due to the re-adaptation occurring after the period, in particular reduction, the sensitivity is increased in comfort for the driver, who prefers not to be warned "unnecessarily" too often.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Umschalten in den Betrieb in der zweiten Automatisierungsstufe nur dann, wenn ein Bestätigungssignal des Fahrers empfangen wurde und/oder ein empfangenes oder ermitteltes, die Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierendes Aufmerksamkeitsgradsignal einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet.In a further embodiment of the method, the switching into the operation in the second automation stage takes place only when a confirmation signal of the driver has been received and / or a received or determined, the attention of the driver representing attention level signal exceeds a predefined threshold.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass sichergestellt werden kann, dass der Fahrer sich der Übernahme durch eine Assistenzfunktion bewusst ist und zur Überwachung des Fahrzeugs bzw. Fahrsystems bereit ist. Weiter wird auf diese Art verhindert, dass das Fahrzeug im Falle eines nicht ansprechbaren Fahrers (z.B. im Falle eines medizinischen Notfalls, eingeschlafener Fahrer) nicht unkontrolliert weiterfährt.This embodiment of the invention offers the advantage that it can be ensured that the driver is aware of the takeover by an assistance function and is ready to monitor the vehicle or driving system. Further, in this way it is prevented that the vehicle does not continue uncontrolled in the case of an unresponsive driver (for example, in the case of a medical emergency, the driver is asleep).

Mögliche Aktivierungsbestätigung können z.B. mittels eines nominalen Bedienelementes des jeweiligen Systems (z.B. ACC-Hebel), mittels für diesen Anwendungsfall dedizierter Bedienelemente (z.B. Lenkrad knöpfe), einer Eingabe am Infotainmentsystem (z.B. Touch-Screen, Dreh-/Drücksteller), per Spracheingabe oder Gestenerkennung erfolgen.Possible activation confirmation, for example, by means of a nominal control element of the respective system (eg ACC lever), by means of dedicated for this application, controls (eg steering wheel buttons), an input on the infotainment system (eg touch screen, rotary control / push button), by voice or gesture recognition done.

Es ist hierbei möglich, dass lediglich ein Assistenzsystem angeboten wird oder eine Auswahl mehrerer aktivierbarer Assistenzsysteme bereitgestellt wird.It is possible here that only one assistance system is offered or a selection of several activatable assistance systems is provided.

Der Fahrer erhält neben der Übernahmeaufforderung den Hinweis, dass ein System niedrigeren Automationsgrades verfügbar ist und aktiviert werden kann. Wird die Übernahme von dem Fahrer nicht bestätigt oder wird der vorgegebene Schwellenwert des Aufmerksamkeitssignals nicht erreicht, kann der Fahrer beispielsweise dazu aufgefordert werden, vollständig manuell zu übernehmen oder es können Sicherheitsmaßnahmen, wie die Reduzierung der Geschwindigkeit bis hin zu einem Anhalten des Fahrzeugs oder einem Not-Stopp eingeleitet werden. Bevorzugt wird zunächst versucht, die Aufmerksamkeit des Fahrers durch haptische, akustische oder visuelle Signale zu erlangen.In addition to the takeover request, the driver receives the message that a system of lower automation level is available and can be activated. For example, if the driver does not confirm the takeover or fails to reach the pre-determined threshold of the attention signal, the driver may be prompted to take over completely manually or may take security measures such as speed reduction, stopping the vehicle, or an emergency Stop be initiated. Preferably, an attempt is first made to gain the attention of the driver by haptic, acoustic or visual signals.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden dem Fahrer vor dem Umschalten mehrere Fahrfunktionen angeboten, und das Umschalten in den Betrieb in der zweiten Automatisierungsstufe erfolgt basierend auf einer Eingabe des Fahrers und/oder eines ermittelten oder empfangenen, die Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierenden Aufmerksamkeitsgradsignals.In a further embodiment of the method, a plurality of driving functions are offered to the driver before switching, and switching to operation in the second automation stage is based on an input of the driver and / or a detected or received attention-level signal representing the driver's attention.

Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass dem Fahrer mehrere Alternativen angeboten werden und sich dieser ohne komplizierte Steuerung für eine sinnvolle Funktion entscheiden kann. Hierdurch wird die Ablenkung des Fahrers minimiert und es kommt zu einer Erhöhung der Sicherheit.This embodiment of the invention has the advantage that the driver several alternatives are offered and this can decide without complex control for a useful function. As a result, the distraction of the driver is minimized and there is an increase in safety.

Erfolgt das Umschalten basierend auf einem Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers, kann spezifisch auf dessen aktuellen Aufmerksamkeitsgrad eingegangen werden. Insbesondere können Sensitivitäten einzelner Assistenzfunktionen angepasst werden, sodass beispielsweise bei erkannter Müdigkeit ein aktivierter Lane-Keeping-Assist früher reagiert und das Fahrzeug mittiger hält, als dies in der Standartkonfiguration des Lane-Keeping-Assist vorgesehen ist. Entsprechende Anpassungen können auch bei anderen Assistenzsystemen vorgenommen werden.If the switch is based on a level of driver attention, it is possible to specifically address its current level of attention. In particular, sensitivities of individual assistance functions can be adapted so that, for example, when tiredness is detected, an activated lane-keeping-assist reacts earlier and keeps the vehicle centered than is provided in the standard configuration of the lane-keeping-assist. Corresponding adjustments can also be made with other assistance systems.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird beim Betreiben des Fahrzeugs in der zweiten Automatisierungsstufe wenigstens die Längs- oder Querführung durch das Fahrzeug, insbesondere durch eine aktivierte Fahrerassistenzfunktion, übernommen.In a further embodiment of the method, at least the longitudinal or transverse guidance by the vehicle, in particular by an activated driver assistance function, is adopted during operation of the vehicle in the second automation stage.

Des Weiteren wird ein Steuergerät beansprucht, welches dazu eingerichtet ist, die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der dieser Anmeldung zugrundeliegenden Verfahren auszuführen.Furthermore, a control device is claimed which is set up to carry out the steps of a method according to one of the methods underlying this application.

Zudem wird ein Computerprogramm beansprucht, welches Befehle umfasst, bei deren Ausführung auf einem Computer ein Verfahren auf diesem gemäß eines der oben beschriebenen Verfahren ausgeführt wird.In addition, a computer program is claimed, which comprises instructions, which, when executed on a computer, execute a method thereon according to one of the methods described above.

Außerdem wird ein maschinenlesbares Speichermedium beansprucht, auf welchem dieses Computerprogramm gespeichert ist.In addition, a machine-readable storage medium is claimed on which this computer program is stored.

Figurenlistelist of figures

1 shows a schematic process diagram.
2 shows another schematic process diagram.
3 shows another schematic process diagram.
4 shows another schematic process diagram.
5 shows a time sequence when switching between assistance systems.

Ausführungsbeispieleembodiments

In 1 ist der schematische Verfahrensablauf eines ersten Ausführungsbeispiels dargestellt, in welchem ein Fahrzeug zunächst hochautomatisiert betrieben wird. Das Fahrzeug verfügt hierbei über unterschiedlichste Fahrerassistenzfunktionen, mit denen eine automatisierte Fahrt ermöglicht wird. Das Fahrzeug ist mit mehreren Umfeldsensoren und Steuergeräten ausgestattet, die im Zusammenspiel eine Umfelderfassung und automatisierte Steuerung des Fahrzeugs ermöglichen. Das Verfahren startet in Schritt 101.In 1 the schematic process flow of a first embodiment is shown, in which a vehicle is initially operated highly automated. The vehicle has a wide variety of driver assistance functions that enable automated driving. The vehicle is equipped with several environment sensors and control units, which together enable environment detection and automated control of the vehicle. The procedure starts in step 101 ,

In diesem Ausführungsbeispiel befindet sich das Fahrzeug zunächst in einem Stau auf einer Autobahn und wird in diesem Stau hochautomatisiert, sprich ohne Eingriff des Fahrers und ohne eine geforderte Überwachung des hochlautomatisierten Fahrens durch den Fahrer, mittels eines Staupiloten gesteuert. Während dieses hochautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs wird im Fahrzeug in Schritt 102 eine Systemgrenze des Staupiloten ermittelt. Diese steht in voraussichtlich in weniger als 30 Sekunden bevor, da sich der Stau aufzulösen scheint. Zur Ermittlung der Systemgrenze wurden mehrere Informationen ausgewertet. Zum einen wurde die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über interne (Beschleunigungssensor, Raddrehzahlsensor) und externe (Video, Radar, Lidar) Sensorik und der vorausschauenden Fahrzeuge über externe Sensoren ausgewertete. Darüber hinaus wurden die Bremslichter der weiteren Fahrzeuge erfasst und basierend hierauf eine Abschätzung der möglichen Geschwindigkeit in den nächsten Wegabschnitten bestimmt. Zudem wurden Informationen über den Verkehrsfluss auf der vorausliegenden Strecke über eine drahtlose Verbindung von einem externen Server empfangen.In this embodiment, the vehicle is initially in a traffic jam on a highway and is highly automated in this congestion, ie without intervention of the driver and without a required monitoring of hochlautomatisierten driving by the driver, controlled by a traffic jam pilot. During this highly automated operation of the vehicle will be in step in the vehicle 102 a system limit of the traffic jam pilot determined. This is expected in less than 30 seconds before, because the traffic jam seems to dissolve. To determine the system limit, several pieces of information were evaluated. First, the Speed of the vehicle via internal (accelerometer, wheel speed sensor) and external (video, radar, lidar) sensors and the forward-looking vehicles evaluated via external sensors. In addition, the brake lights of the other vehicles were detected and based on this an estimate of the possible speed in the next path sections was determined. In addition, information about the traffic flow on the route ahead was received via a wireless connection from an external server.

In Schritt 103 wird basierend auf der ermittelten Systemgrenze vom Betrieb in der hochautomatisierten Automatisierungsstufe in einen Betrieb in einer assistierten, teilautomatisierten Automatisierungsstufe umgeschaltet. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Stauassistent aktiviert, welcher sowohl die Quer- als auch Längsregelung des Fahrzeugs übernimmt, aber ständig vom Fahrer überwacht werden muss. Dies wird unter anderem über eine Hands-on-Detektion gewährleistet.In step 103 is switched from operation in the highly automated automation stage to operation in an assisted, semi-automated automation stage based on the determined system boundary. In this embodiment, a traffic jam assistant is activated, which takes over both the lateral and longitudinal control of the vehicle, but must be constantly monitored by the driver. This is ensured, inter alia, via a hands-on detection.

Das Verfahren endet in Schritt 104.The procedure ends in step 104 ,

In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung wird die Systemgrenze nicht im Fahrzeug ermittelt, sondern von einer externen Einheit an das Fahrzeug gesendet oder diesem bereitgestellt. In diesem Beispiel werden hierfür mittlere Geschwindigkeiten der vorausliegenden Streckenabschnitte bereitgestellt. Überschreiten diese die maximal zulässige Höchstgeschwindigkeit des Staupiloten entspricht diese Angabe einer Systemgrenze. Basierend auf dieser erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel das Umschalten in eine assistierte Fahrfunktion.In an alternative embodiment of the invention, the system boundary is not determined in the vehicle, but sent from or provided to the vehicle by an external unit. In this example, medium speeds of the preceding sections are provided for this purpose. If these exceed the maximum permissible maximum speed of the traffic jam pilot, this specification corresponds to a system limit. Based on this takes place in this embodiment switching to an assisted driving function.

In einer weiteren Alternative wird der Fahrer nach dem Ermitteln der Systemgrenze über die bevorstehende Systemgrenze informiert. Dies geschieht sowohl haptisch, akustisch als auch visuell. Des Weiteren wird dem Fahrer die Zeit bis zur geplanten Umschalten in einen assistierten Betrieb mit einer SAE-Level 1 oder 2 Funktion angezeigt. Diese Benachrichtigungen kann auch Bestandteil aller weiteren Ausführungsbeispiele sein.In another alternative, the driver is informed about the upcoming system limit after determining the system limit. This happens both haptically, acoustically and visually. Furthermore, the driver is shown the time until the scheduled switch to assisted operation with SAE level 1 or 2 function. These notifications may also be part of all other embodiments.

In 2 ist ein weiterer Verfahrensablauf eines weiteren Ausführungsbeispiels abgebildet. Das Verfahren startet in Schritt 201.In 2 is shown a further process flow of a further embodiment. The procedure starts in step 201 ,

In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Fahrzeug hochautomatisiert durch einen Autobahnpiloten betrieben. In Schritt 202 wird eine Systemgrenze ermittelt. Da die geplante Route in der nächsten Minute von der aktuell befahrenen Autobahn herunterführt, kann der Autobahnpilot die hochautomatisierte Kontrolle nur noch bis zur geplanten Ausfahrt übernehmen. Die Information zum Erreichen der Systemgrenze ergibt sich in diesem Ausführungsbeispiel lediglich aus der aktuellen Position des Fahrzeugs und der geplanten Route.In this embodiment, a vehicle is operated highly automated by a highway pilot. In step 202 a system limit is determined. Since the planned route will take off from the currently used motorway in the next minute, the motorway pilot can only take over the highly automated control until the planned exit. The information for reaching the system boundary results in this embodiment only from the current position of the vehicle and the planned route.

Basierend auf der ermittelten Systemgrenze wird in Schritt 203 eine Benachrichtigung an den Fahrer ausgegeben, indem ihm akustisch und optisch mitgeteilt wird, in wie vielen Sekunden die hochautomatisierte Führung abgeschaltet wird und welche Assistenzfunktion nach der Deaktivierung des Piloten aktiviert werden soll.Based on the determined system boundary will be in step 203 a notification is issued to the driver by being informed acoustically and visually, in how many seconds the highly automated guidance is switched off and which assistance function is to be activated after the deactivation of the pilot.

In Schritt 204 wird vom Fahrer ein Bestätigungssignal zum Umschalten der Fahrfunktionen empfangen, wodurch er sein OK zur geplanten Änderung des Fahrbetriebs gibt.In step 204 the driver receives a confirmation signal for switching over the driving functions, whereby he gives his OK to the planned change of the driving operation.

In Schritt 205 wird basierend auf dem empfangenen Umschaltbestätigungssignal vom Autobahnpiloten auf einen Lane-Keeping-Assist umgestellt.
Bleibt das Umschaltbestätigungssignal aus, wird der reguläre Ablauf des hochautomatisierten Systems fortgeführt. Dieses kann nach Beenden der Übernahmephase je nach Systemauslegung die Einleitung eines Not-Stopps vorsehen.In step 205 is switched from the highway pilot to a lane-keeping assist based on the received switchover acknowledgment signal.
If the switchover acknowledgment signal fails, the regular operation of the highly automated system continues. This can provide for the initiation of an emergency stop after completion of the acquisition phase, depending on the system design.

Das Verfahren endet in Schritt 206.The procedure ends in step 206 ,

In 3 ist ein Verfahrensdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels dargestellt, welches in Schritt 301 startet.In 3 a method diagram of a further embodiment is shown, which in step 301 starts.

In Schritt 302 wird eine Systemgrenze eines aktiven Pilotsystems, in diesem Ausführungsbeispiel von einem Staupiloten, ermittelt und eine Mitteilung zur Umschaltung auf einen Autobahnassistenten an den Fahrer ausgegeben.In step 302 a system boundary of an active pilot system, in this embodiment by a traffic jam pilot, is determined and a message for switching to a motorway assistant is output to the driver.

In Schritt 303 wird ein die Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierendes Aufmerksamkeitssignal empfangen.In step 303 a attention signal representative of the driver's attention is received.

In Schritt 304 wird ein Bestätigungssignal des Fahrers empfangen, mittels welchem er sein OK zur geplanten Umschaltung gibt.In step 304 A confirmation signal of the driver is received, by means of which he gives his OK for the planned switchover.

In Schritt 305 wird basierend auf den empfangenen Signalen in von dem Staupiloten auf den Autobahnassistenten umgeschaltet, wobei das Umschalten nur bei korrekt durchgeführtem Bestätigungssignal und einer Überschreitung des Aufmerksamkeitssignals von einem vordefinierten Schwellenwert erfolgt. Damit ein Bestätigungssignal korrekt durchgeführt wurde, können unterschiedliche Kriterien definiert werden. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Bestätigungssignal korrekt ausgeführt, wenn beide Hände des Fahrers ans Lenkrad gelegt werden und gleichzeitig mit der rechten und der linken Hand drucksensitive Elemente am Lenkrad betätigt werden.In step 305 is switched based on the received signals in from the traffic jam pilot on the Autobahn Assistant, the switching takes place only when correctly carried out confirmation signal and an excess of the attention signal from a predefined threshold. For a confirmation signal to be carried out correctly, different criteria can be defined. In this embodiment, the confirmation signal is executed correctly when both hands of the driver are placed on the steering wheel and simultaneously operated with the right and left hand pressure-sensitive elements on the steering wheel.

Das Verfahren endet in Schritt 306. The method ends in step 306.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird im Anschluss an Schritt 305, also nach dem Umschalten, eine Sensitivität einer Fahreraufmerksamkeitsüberwachungsfunktion erhöht und es erfolgt basierend auf einem mittels der Fahreraufmerksamkeitsüberwachungsfunktion ermittelten, eine Aufmerksamkeit des Fahrers repräsentierenden Signal, eine Anpassung oder Abschaltung der Assistenz-, teil-, oder hochautomatisierten Automatisierungsstufe, in diesem Fall dem Autobahnassistenten.In a further embodiment, following step 305 Thus, after switching, a sensitivity of a driver attention monitoring function increases and it is based on a detected by the driver attention monitoring function, a driver's attention representing signal, an adjustment or shutdown of the assistance, partially, or highly automated automation level, in this case the motorway assistant.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt diese Anpassung für einen vordefinierten Zeitraum nach dem Umschalten. Nach diesem Zeitraum werden wieder die Standard-Parameter der Fahreraufmerksamkeitsüberwachungsfunktion eingestellt, sodass es zu möglichst wenigen Fehlwarnungen an den Fahrer kommt.In a further embodiment, this adaptation takes place for a predefined period of time after the switchover. After this period, the default parameters of the driver attention monitoring function are reset so that the driver receives as few false warnings as possible.

In 4 ist ein Verfahrensdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels dargestellt, welches in Schritt 401 startet.In 4 a method diagram of a further embodiment is shown, which in step 401 starts.

In Schritt 402 wird eine Systemgrenze eines aktiven Pilotsystems, in diesem Ausführungsbeispiel von einem Spurwechselpiloten, ermittelt.In step 402 is a system boundary of an active pilot system, in this embodiment of a lane change pilot determined.

In Schritt 403 wird eine aktuelle Fahrsituation ermittelt und es werden dem Fahrer basierend auf dieser Ermittlung eine Auswahl aktivierbarer Fahrerassistenzfunktionen zur Auswahl vorgeschlagen. Die Ermittlung erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel anhand mehrerer Parameter. Es fließen unter anderem die aktuelle Position, Geschwindigkeit und die Verkehrssituation, insbesondere die Verkehrsdichte in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs mit ein. Da sich das Fahrzeug in dieser Beispielsituation auf einer Autobahn auf der rechten Fahrspur befindet und eine Situationsanalyse ergab, dass weitere Verkehrsteilnehmer ohne Geschwindigkeitsbeschränkung auf der linken Überholspur unterwegs sein könnten und das Heck des Fahrzeugs zudem durch einen LKW verdeckt wird, sodass keine ausreichende Sicht mittels der angebrachten Video, Lidar und Radarsensoren gewährleistet werden kann, befindet sich der Überholpilot an seiner Systemgrenze. Als alternative Assistenzsysteme zum Spurwechselpiloten kommen in dieser Situation ein Spurwechselassistent, ein ACC ohne Überholfunktion oder lediglich ein Lane-Keeping-Assist in Frage. Diese unterschiedlichen Möglichkeiten werden dem Fahrer als Optionen angeboten, zwischen welcher er mittels Sprachsteuerung oder Touchscreen auswählen kann.In step 403 a current driving situation is determined and based on this determination a selection of activatable driver assistance functions are proposed to the driver for selection. The determination is made in this embodiment using several parameters. Among other things, the current position, speed and the traffic situation, in particular the traffic density in the immediate vicinity of the vehicle, are included. Since the vehicle is in this example situation on a highway in the right lane and a situation analysis showed that other road users could be on the left fast lane without speed limit on the road and the rear of the vehicle is also covered by a truck, so that no sufficient view using the attached video, lidar and radar sensors can be ensured, the overtaking pilot is at its system boundary. As alternative assistance systems to the lane change pilot come in this situation a lane change assistant, an ACC without overtaking or just a lane-keeping-assist in question. These different options are offered to the driver as options between which he can select by voice control or touch screen.

In Schritt 404 wird ein Auswahlsignal des Fahrers empfangen, mittels welchem eine Auswahl aus den angebotenen alternativ aktivierbaren Assistenzfunktionen getroffen wird.In step 404 a selection signal of the driver is received, by means of which a selection is made from the offered alternatively activatable assistance functions.

In Schritt 405 wird basierend auf dem empfangenen Auswahlsignal von dem Spurwechselpiloten auf den Spurwechselassistenten geschaltet, da der Fahrer nicht weiter auf der rechten Spur fahren möchte und folglich mit Hilfe des Spurwechselassistenten manuell auf die Überholspur wechseln möchte.In step 405 is switched to the lane change assistant based on the received selection signal from the lane change pilot, since the driver does not want to continue to drive in the right lane and therefore wants to manually change to the fast lane using the lane change assistant.

In den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen können die jeweiligen Fahrzeuge Steuergeräte umfassen, die dazu eingerichtet sind, die jeweils in den Verfahren beschriebenen Schritte auszuführen. Hierfür können die Steuergeräte Speichereinheiten umfassen, auf welchen ein Computerprogramm abgelegt ist, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer oder das Steuergerät, diesen oder dieses veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der oben beschrieben Verfahren auszuführen. Bei den Speichereinheiten, auf den das Computerprogramm gespeichert ist, kann es sich beispielsweise um separate maschinenlesbare Speichermedien handeln.In the above-described embodiments, the respective vehicles may include control devices configured to execute the steps described in the methods, respectively. For this purpose, the control units may comprise storage units on which a computer program is stored, which comprises instructions which, when the program is executed by a computer or the control unit, cause it to execute a method according to one of the methods described above. The storage units on which the computer program is stored may be, for example, separate machine-readable storage media.

Das Verfahren endet in Schritt 406.The method ends in step 406.

In 5 wird noch einmal der Grundgedanke der zuvor beschriebenen Verfahren visualisiert. Ein Fahrzeug wird im Zeitbereich 501 in einer hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe betrieben. Bei alternativen Systemen ist es üblich, nach einer Deaktivierung des Betriebs in der hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe zunächst in einen manuellen Betrieb im Zeitraum 502 (5a) umzuschalten. Erst im Anschluss daran erfolgt eine manuelle Aktivierung eines Betriebs des Fahrzeugs in einer assistierten, teil- oder hochautomatisierten Automatisierungsstufe 503.In 5 Once again, the basic idea of the methods described above is visualized. A vehicle is in the time domain 501 operated in a highly or fully automated automation stage. In alternative systems, it is common after a deactivation of the operation in the highly or fully automated automation stage first in a manual operation in the period 502 ( 5a) switch. Only then is a manual activation of an operation of the vehicle in an assisted, partially or highly automated automation stage 503 ,

Im Gegensatz dazu wird bei den in dieser Anmeldung beschriebenen Verfahren der Zeitraum 502 eingespart und es erfolgt, wie in 5b dargestellt, ein direkter Übergang von dem Betrieb in einer hoch- oder vollautomatisierten Automatisierungsstufe 501 in den Betrieb in der assistierten, teil- oder hochautomatisierten Automatisierungsstufe 503.In contrast, in the methods described in this application, the period 502 saved and done, as in 5b a direct transition from operation in a highly or fully automated automation stage 501 into operation in the assisted, partially or highly automated automation stage 503 ,

Im Folgenden werden noch weitere Ausführungsbeispiele und Kombinationen der bereits beschriebenen Ausführungsbeispiele angeführt.In the following, further embodiments and combinations of the embodiments already described are given.

Ein mit einem Fahrerassistenzsystem mit SAE-Level 3 oder 4 erreicht eine Systemgrenze und der Fahrer wird hierüber benachrichtigt. Der automatische Übergang zu einem Level 1/2-System kann nun unterschiedlich gestaltet werden. Um einen maximalen Komfort zu ermöglichen, erhält der Fahrer mit der Information zum Erreichen einer Systemgrenze die Benachrichtigung, dass ein Fahrsystem geringeren Automationsgrades automatisch nach Ablauf einer vordefinierten Übernahmezeit aktiviert wird.One with a SAE level 3 or 4 driver assistance system reaches a system boundary and the driver is notified thereof. The automatic transition to a level 1/2 system can now be configured differently. To provide maximum comfort, the driver with the information for reaching a system boundary receives the notification that a driving system of lower automation level is activated automatically after a predefined takeover time has elapsed.

Dabei gibt es verschiedene Möglichkeiten zur Wahl des zu aktivierenden Systems, welche auch in Kombination miteinander ausgeführt werden können:

1) Das Assistenzsystem mit dem höchsten Automationsgrad wird aktiviert. Dies bedeutet, dass bei Erreichen einer Level 3-Systemgrenze die Verfügbarkeit verschiedener Systeme geprüft wird und standardmäßig ein Level 2-System (z.B. Highway Assist) angeboten wird und nur bei Nichtverfügbarkeit ein Level 1-System (z.B. ACC) oder ein warnendes System (z.B. Spurverlassenswarner) aktiviert wird.
2) War ein Assistenzsystem aktiv bevor das Level 3/4-Systems aktiviert wurde, wird genau dieses wieder aktiviert.
3) Situationsabhängige Aktivierung des Systems, das in der jeweiligen Fahrsituation den größten Nutzen bringt (z.B. ein Baustellen-/Engstellenassistent innerhalb einer Baustelle).

There are various options for selecting the system to be activated, which can also be executed in combination with each other:

1) The assistance system with the highest degree of automation is activated. This means that when a Level 3 system boundary is reached, the availability of different systems is checked and a Level 2 system (eg Highway Assist) is offered by default, and only in the case of unavailability a Level 1 system (eg ACC) or a warning system (eg Lane departure warning) is activated.
2) If an assistant system was active before the level 3/4 system was activated, this will be reactivated.
3) Situation-dependent activation of the system, which brings the greatest benefit in the respective driving situation (eg a construction site / bottleneck assistant within a construction site).

Diese Art des Systemübergangs kann zusätzlich mit Fahrerüberwachung kombiniert werden. Auf diese Weise kann dem Fahrer beispielsweise eine automatische Aktivierung nur dann möglich gemacht werden, wenn der Fahrer seinen Blick nach vorne richtet. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer die Überwachung des Assistenzsystems angemessen wahrnimmt.This type of system transition can additionally be combined with driver monitoring. In this way, the driver can for example be made an automatic activation only possible when the driver is looking forward. This ensures that the driver adequately performs the monitoring of the assistance system.

Die vorgeschlagenen Verfahren können zudem auf weitere Situationen ausgeweitet werden, in denen ein hoch- oder vollautomatisiertes System deaktiviert wird. Beispielsweise dann, wenn der Fahrer selbstinitiiert das System mittels der nominalen Bedienelemente oder mittels eines Lenk- oder Pedaleingriffes deaktiviert. Auch in diesem Fällen kann anstelle eines manuellen Betriebs ein Assistenzsystem aktiviert werden.The proposed methods can also be extended to other situations in which a highly automated or fully automated system is deactivated. For example, when the driver self-initiated the system by means of the nominal controls or by means of a steering or pedal intervention disabled. Also in these cases, an assistance system can be activated instead of a manual operation.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102016206126 A1 [0003]

Claims

Method for switching between different levels of automation of a vehicle, wherein the vehicle is operable at least in a first, especially highly or fully automated, automation level and in a second, in particular assisted, partially or highly automated, automation stage, wherein during operation of the vehicle in the first Automation level is received or determined (102) signal representative of an existing or upcoming system limit of the first automation stage, characterized in that the operation of the vehicle based on the signal from the operation in the first automation stage in the operation of the second automation stage is switched (103) ,

Method according to Claim 1 , characterized in that it is in the second automation stage compared to the first automation level to a lower level automation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a set before the operation of the vehicle in the first automation stage automation level is stored and is switched in the step of switching (102) from the first automation level to the stored automation level, in particular individual settings of the driver are stored in the active before the operation of the vehicle in the first level of automation automation stage and the operation takes place after switching to the stored automation level with the stored settings.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the switching (102) takes place in an operation of the vehicle in the second automation stage as a function of a determined existing driving situation (403), wherein when switching in particular a selection on the present driving situation adapted assisted, part - or highly automated driving functions is activated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that prior to the switching, a attention level signal representing the driver's attention is received or determined (303) and the switching takes place on the basis of this attention level signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after switching a sensitivity of a driver attention monitoring function is adjusted, in particular increased, and based on a determined by means of the driver attention monitoring function, an attention of the driver representing signal, adjustment or shutdown of the second automation level.

Method according to Claim 6 , characterized in that this adaptation takes place for a predefined period of time after switching.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the switching to an operation in the second automation stage only takes place when a confirmation signal of the driver has been received and / or a received or detected, the attention of the driver representing attention level signal exceeds a predefined threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver before switching several assisted, partially or highly automated driving functions are offered, and switching to operation in the second automation level based on an input of the driver and / or a determined or received Attention-level signal representing the attention of the driver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during operation of the vehicle in the second automation stage, at least the longitudinal or transverse guidance is taken over by the vehicle, in particular by an activated driver assistance function.

Control device adapted to carry out the steps of a method according to one of the preceding claims.

Computer program include commands that cause the execution of the program by a computer, a method according to one of Claims 1 to 10 perform.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 12 is stored.