DE102019133780A1 - Driving system and method for exiting an automated driving mode by voice - Google Patents

Driving system and method for exiting an automated driving mode by voice Download PDF

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Abstract

Es wird ein Fahrsystem zum Führen eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrmodus beschrieben. Das Fahrsystem ist eingerichtet, ausgehend von dem automatisierten Fahrmodus zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll. Außerdem ist das Fahrsystem eingerichtet, in Reaktion darauf, einem Fahrer des Fahrzeugs ein akustisches Signal, das durch den Fahrer als Bestätigung der Übernahmebereitschaft mündlich wiederzugeben ist, mitzuteilen. Des Weiteren ist das Fahrsystem eingerichtet, in Reaktion darauf zu überprüfen, ob die Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs durch eine mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird. Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird.A driving system for driving a vehicle in an automated driving mode is described. The driving system is set up to determine, based on the automated driving mode, that the automated driving mode should be ended. In addition, the driving system is set up, in response to this, communicating an acoustic signal to a driver of the vehicle, which is to be reproduced orally by the driver as confirmation of readiness to take over. Furthermore, the driving system is set up to check in response to this whether the readiness of the driver of the vehicle to take over for at least partially manual driving of the vehicle is confirmed by an oral reproduction of the acoustic signal. The driving system is also set up to end the automated driving mode when it is determined that readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the acoustic signal.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, das für eine automatisierte Längs- und Querführung ausgebildet ist. Insbesondre betrifft die Erfindung ein Fahrsystem und ein entsprechendes Verfahren, die darauf ausgelegt sind, die automatisierte Längs- und Querführung eines Fahrzeugs in sicherer und zuverlässiger Weise zu beenden.The invention relates to a vehicle which is designed for automated longitudinal and lateral guidance. In particular, the invention relates to a driving system and a corresponding method which are designed to terminate the automated longitudinal and lateral guidance of a vehicle in a safe and reliable manner.

Ein Fahrzeug kann für hochautomatisiertes Fahren (HAF) ausgebildet sein, was es dem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht, sich während der Fahrt von der Fahraufgabe abzuwenden und sich mit anderen Dingen zu beschäftigen. Dabei sollte das Fahrzeug derart ausgebildet sein, dass der Fahrer jederzeit, bei Bedarf oder auf Wunsch, die Fahraufgabe übernehmen kann. Ferner sollte bei der Übergabe der Fahraufgabe von dem Fahrzeug an den Fahrer sichergestellt werden, dass der Fahrer tatsächlich bereit ist, die Fahraufgabe zu übernehmen, und/oder tatsächlich beabsichtigt, die Fahraufgabe zu übernehmen.A vehicle can be designed for highly automated driving (HAF), which enables the driver of the vehicle to turn away from the driving task while driving and to do other things. The vehicle should be designed in such a way that the driver can take over the driving task at any time, if necessary or on request. Furthermore, when handing over the driving task from the vehicle to the driver, it should be ensured that the driver is actually ready to take over the driving task and / or actually intends to take over the driving task.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine sichere, zuverlässige und intuitive Übernahme der Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs durch den Fahrer des Fahrzeugs zu ermöglichen. Dabei befasst sich das vorliegende Dokument insbesondere mit Fällen, bei denen die Übernahme der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch den Fahrer des Fahrzeugs initiiert wird. Des Weiteren befasst sich das vorliegende Dokument mit Fällen, bei denen die Übernahme der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch das Fahrzeug initiiert wird (z.B. durch Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs).The present document deals with the technical task of enabling a safe, reliable and intuitive takeover of the longitudinal and / or lateral guidance of a vehicle by the driver of the vehicle. The present document deals in particular with cases in which the driver of the vehicle initiates the takeover of the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle. This document also deals with cases in which the vehicle initiates the takeover of the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle (e.g. by issuing a takeover request to the driver of the vehicle).

Die o.g. Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The above problem is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, inter alia, in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrzeugführungssystem bzw. ein Fahrsystem zum Führen eines Fahrzeugs (insbesondere eines (mehrspurigen) Kraftfahrzeugs) in einem automatisierten Fahrmodus beschrieben. Mit anderen Worten, es wird ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrmodus mit automatisierter Fahrzeugführung beschrieben. Das Fahrzeugführungssystem bzw. das Fahrsystem kann ausgebildet sein, das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrmodus gemäß SAE-Level 3 oder höher, insbesondere gemäß SAE-Level 3 oder gemäß SAE-Level 4, automatisiert längs- und querzuführen.According to one aspect, a vehicle guidance system or a driving system for driving a vehicle (in particular a (multi-lane) motor vehicle) in an automated driving mode is described. In other words, a driving system for automated driving of a vehicle in an automated driving mode with automated vehicle guidance is described. The vehicle guidance system or the driving system can be designed to automatically guide the vehicle longitudinally and transversely in the automated driving mode according to SAE level 3 or higher, in particular according to SAE level 3 or according to SAE level 4.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, eine erste (Bedien-)Aktion des Fahrers des Fahrzeugs zu detektieren (während das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrmodus betrieben wird), wobei die erste Aktion darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden. Mit anderen Worten, es kann detektiert werden (ausgehend von dem Betrieb des Fahrzeugs in dem automatisierten Fahrmodus), dass der Fahrer eine Aktion bewirkt bzw. durchgeführt hat, die darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden. Die Aktion kann z.B. das Betätigen eines bestimmten Bedienelements und/oder ggf. einen manuellen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs umfassen.The driving system can be set up to detect a first (operating) action by the driver of the vehicle (while the vehicle is being operated in the automated driving mode), the first action being aimed at ending the automated driving mode. In other words, it can be detected (based on the operation of the vehicle in the automated driving mode) that the driver has caused or carried out an action aimed at ending the automated driving mode. The action can include, for example, the actuation of a specific control element and / or possibly manual intervention in the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle.

Die erste Aktion kann insbesondere darauf gerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, so dass der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug zumindest teilweise oder vollständig manuell führen kann bzw. führen muss. Alternativ oder ergänzend kann die erste Aktion darauf gerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, so dass das Fahrzeug in einem Fahrmodus mit reduziertem Automatisierungsgrad, insbesondere zumindest teilweise manuell oder vollständig manuell durch den Fahrer, geführt wird (z.B. gemäß SAE-Level 2 oder weniger).The first action can in particular be aimed at ending the automated driving mode, so that the driver of the vehicle can or must guide the vehicle at least partially or completely manually. Alternatively or additionally, the first action can be aimed at ending the automated driving mode so that the vehicle is driven in a driving mode with a reduced degree of automation, in particular at least partially manually or completely manually by the driver (e.g. according to the SAE level 2 Or less).

Die erste Aktion kann ggf. versehentlich durch den Fahrer des Fahrzeugs bewirkt worden sein. Beispielsweise kann der Fahrer versehentlich an ein Fahrmodus-Bedienelement zum Beenden des automatisierten Fahrmodus gestoßen kann, während das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrmodus betrieben wird. Alternativ oder ergänzend kann der Fahrer ggf. versehentlich gegen ein manuelles Steuermittel (z.B. gegen das Lenkrad oder gegen das Fahr- bzw. Gaspedal) des Fahrzeugs gestoßen sein, während das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrmodus betrieben wird.The first action may possibly have been inadvertently caused by the driver of the vehicle. For example, the driver can inadvertently bump into a driving mode operating element for ending the automated driving mode while the vehicle is being operated in the automated driving mode. Alternatively or in addition, the driver may have accidentally hit a manual control means (e.g. against the steering wheel or against the accelerator or accelerator pedal) of the vehicle while the vehicle is being operated in the automated driving mode.

Die erste Aktion kann somit z.B. das Betätigen des Fahrmodus-Bedienelements und/oder das Betätigen eines Steuermittels des Fahrzeugs umfassen.The first action can thus include, for example, the actuation of the driving mode operating element and / or the actuation of a control means of the vehicle.

In einem bevorzugten Beispiel umfasst oder entspricht die erste Aktion der mündlichen Wiedergabe eines akustischen Signals, insbesondere eines (gesprochenen) Sprachsignals bzw. einer Sprachanweisung bzw. einer Wortsequenz und/oder eines Lautes. Beispielsweise kann der Fahrer eine Sprachanweisung sprechen, der darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden. Eine beispielhafte Sprachanweisung ist „Automatisierten Fahrmodus beenden“.In a preferred example, the first action comprises or corresponds to the oral reproduction of an acoustic signal, in particular a (spoken) speech signal or a speech instruction or a word sequence and / or a sound. For example, the driver can speak a voice instruction aimed at ending the automated driving mode. An exemplary voice instruction is "End automated driving mode".

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, Situationsdaten in Bezug auf eine Verkehrssituation zu ermitteln, in der sich das Fahrzeug befindet und/oder der sich das Fahrzeug nähert. Die Situationsdaten können z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs und/oder auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Straßennetz ermittelt werden. Beispielsweise können die Situationsdaten anzeigen, dass das Fahrzeug einen Bereich des Straßennetzes verlassen wird, in dem das Fahrzeug mit dem automatisierten Fahrmodus betrieben werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, Fahrzeugzustandsdaten in Bezug auf einen Zustand des Fahrzeugs (z.B. auf den Füllstand eines Kraftstofftanks) zu ermitteln. Es kann dann auf Basis der Situationsdaten und/oder auf Basis der Fahrzeugzustandsdaten bestimmt werden, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll.As an alternative or in addition, the driving system can be set up to determine situation data in relation to a traffic situation in which the vehicle is located and / or which the vehicle is approaching. The situation data can be determined, for example, on the basis of the sensor data from one or more environment sensors of the vehicle and / or on the basis of a digital map in relation to the road network on which the vehicle is traveling. For example, the situation data can indicate that the vehicle is about to leave an area of the road network in which the vehicle can be operated with the automated driving mode. As an alternative or in addition, the driving system can be set up to determine vehicle status data in relation to a status of the vehicle (e.g. the fill level of a fuel tank). It can then be determined on the basis of the situation data and / or on the basis of the vehicle status data that the automated driving mode should be ended.

Folglich kann das Fahrsystem eingerichtet sein (z.B. auf Basis einer detektierten ersten Aktion und/oder auf Basis von Situationsdaten), zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus (möglicherweise) beendet werden soll.Consequently, the driving system can be set up (e.g. on the basis of a detected first action and / or on the basis of situation data) to determine that the automated driving mode should (possibly) be ended.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, zu überprüfen und/oder zu bestimmen, ob die Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs durch die mündliche Wiedergabe eines (ggf. weiteren) akustischen Signals (insbesondere durch die mündliche Wiedergabe eines Wortsequenz oder eines Sprachsignals oder eines Lautes) bestätigt wird. Insbesondere kann überprüft werden, ob innerhalb eines vordefinierten Bestätigungszeitraums (z.B. innerhalb von 10 Sekunden oder weniger) ab Erkennen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll (z.B. ab Detektion der ersten Aktion) durch die mündliche Wiedergabe eines vordefinierten und/oder vorgegebenen und/oder von dem Fahrsystem erwarteten akustischen Signals durch den Fahrer bestätigt wird, dass der Fahrer bereit ist, das Fahrzeug zumindest teilweise (oder vollständig) manuell zu führen. Die mündliche Wiedergabe eines (vordefinierten und/oder von dem Fahrsystem erwarteten) akustischen Signals (insbesondere Sprachsignals und/oder eines Wortsequenz) kann dann als zweite Aktion des Fahrers betrachtet werden, durch den die erste Aktion des Fahrers bestätigt wird. Das vordefinierte akustische Signal kann alternativ oder ergänzend als ein (von dem Fahrsystem) vorgegebenes akustisches Signal und/oder als ein (von dem Fahrsystem) erwartetes akustisches Signal bezeichnet und/oder betrachtet werden.The driving system can be set up to check and / or determine whether the willingness of the driver of the vehicle to take over to at least partially manually drive the vehicle through the verbal reproduction of an (possibly further) acoustic signal (in particular through the verbal reproduction of a word sequence or a Voice signal or a sound) is confirmed. In particular, it can be checked whether within a predefined confirmation period (e.g. within 10 seconds or less) from the detection that the automated driving mode is to be ended (e.g. from the detection of the first action) through the verbal reproduction of a predefined and / or specified and / or the acoustic signal expected by the driving system is confirmed by the driver that the driver is ready to at least partially (or completely) guide the vehicle manually. The oral reproduction of an acoustic signal (in particular a speech signal and / or a word sequence) (predefined and / or expected by the driving system) can then be viewed as a second action by the driver, which confirms the first action of the driver. The predefined acoustic signal can alternatively or additionally be designated and / or viewed as an acoustic signal specified (by the driving system) and / or as an acoustic signal expected (by the driving system).

Das vordefinierte akustische Signal ist typischerweise ein akustisches Signal, das dem Fahrsystem bekannt ist, und/oder das von dem Fahrsystem als Bestätigung der Übernahmebereitschaft durch den Fahrer des Fahrzeugs erwartet wird. Das vordefinierte akustische Signal ist dabei bevorzugt nur für einen bestimmten Übernahmevorgang „vordefiniert“, und ändert sich typischerweise von Übernahmevorgang zu Übernahmevorgang. Dabei kann das vordefinierte akustische Signal ggf. zufällig für einen Übernahmevorgang ermittelt bzw. ausgewählt werden. Das Fahrsystem kann ausgebildet sein, das vordefinierte akustische Signal dediziert für einen spezifischen Übernahmevorgang zu ermitteln, und dem Fahrer des Fahrzeugs mitzuteilen, so dass das akustische Signal bei der mündlichen Wiedergabe durch den Fahrer „vordefiniert“ ist. The predefined acoustic signal is typically an acoustic signal which is known to the driving system and / or which is expected by the driving system as confirmation of readiness to take over by the driver of the vehicle. The predefined acoustic signal is preferably “predefined” only for a specific takeover process, and typically changes from takeover process to takeover process. In this case, the predefined acoustic signal can, if necessary, be determined or selected at random for a takeover process. The driving system can be designed to determine the predefined acoustic signal in a dedicated manner for a specific takeover process and to communicate it to the driver of the vehicle so that the acoustic signal is “predefined” when it is verbally reproduced by the driver.

Durch das Überprüfen, ob eine bestätigende mündliche Wiedergabe eines vordefinierten und/oder von dem Fahrsystem erwarteten akustischen Signals erfolgt oder nicht, kann überprüft werden, ob eine erste Aktion zum Beenden des automatisierten Fahrmodus bewusst oder versehentlich von dem Fahrer des Fahrzeugs bewirkt wurde. Insbesondere kann aus dem Ausbleiben einer bestätigenden mündlichen Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals geschlossen werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs die erste Aktion versehentlich ausgeführt hat, und eigentlich weiterhin in dem automatisierten Fahrmodus verbleiben möchte. Andererseits kann bei Vorliegen einer bestätigenden mündlichen Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals darauf geschlossen werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs tatsächlich den automatisierten Fahrmodus beenden möchte.By checking whether or not there is a confirmatory verbal reproduction of a predefined and / or acoustic signal expected by the driving system, it can be checked whether a first action to end the automated driving mode was consciously or inadvertently carried out by the driver of the vehicle. In particular, from the absence of a confirmatory verbal reproduction of a predefined acoustic signal, it can be concluded that the driver of the vehicle accidentally carried out the first action and actually wants to remain in the automated driving mode. On the other hand, if there is a confirmatory verbal reproduction of a predefined acoustic signal, it can be concluded that the driver of the vehicle actually wants to end the automated driving mode.

Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft des Fahrers durch die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird. Insbesondere kann das Fahrsystem eingerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft innerhalb des Bestätigungszeitraums durch die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird. Ggf. kann es erforderlich sein, dass noch ein oder mehrere weitere Bedingungen erfüllt sein müssen, bevor der automatisierte Fahrmodus beendet wird.The driving system is also set up to end the automated driving mode when it is determined that the driver's readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the predefined acoustic signal. In particular, the driving system can be set up to end the automated driving mode when it is determined that readiness to take over is confirmed within the confirmation period by the verbal reproduction of the predefined acoustic signal. It may be necessary that one or more further conditions must be met before the automated driving mode is ended.

Nach Beenden des automatisierten Fahrmodus kann das Fahrzeug gemäß einem SAE-Level 2 oder weniger, oder gemäß einem SAE-Level 1 oder weniger (zumindest teilweise manuell) geführt werden. In einem bevorzugten Beispiel erfolgt nach dem Übernahmevorgang ein rein manuelles Fahren (gemäß SAE-Level 0).After the automated driving mode has ended, the vehicle can be driven according to an SAE level 2 or less, or according to an SAE level 1 or less (at least partially manually). In a preferred example, the takeover process is followed by purely manual driving (according to SAE level 0).

Des Weiteren kann das Fahrsystem eingerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus nicht zu beenden und/oder das Fahrzeug weiterhin in dem automatisierten Fahrmodus zu betreiben, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft nicht (innerhalb des Bestätigungszeitraums) durch die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird. Ggf. kann das Fahrsystem eingerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus nur dann zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft (innerhalb des Bestätigungszeitraums) durch die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird.Furthermore, the driving system can be set up not to end the automated driving mode and / or to continue to operate the vehicle in the automated driving mode if it is determined that the readiness to take over is not confirmed (within the confirmation period) by the verbal reproduction of the predefined acoustic signal . If necessary, the driving system can be set up to end the automated driving mode only if it is determined that readiness to take over (within the confirmation period) is confirmed by the verbal reproduction of the predefined acoustic signal.

Durch das beschriebene Fahrsystem kann in effizienter und für den Fahrer komfortabler Weise ein unbeabsichtigtes Beenden der automatisierten Fahrmodus vermieden werden. Des Weiteren kann es dem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht werden, in intuitiver und komfortabler Weise den automatisierten Fahrmodus zu beenden. Ferner kann durch das beschriebene Fahrsystem ein sicherer Übergang von dem automatisierten Fahrmodus in einem Fahrmodus mit einem reduzierten Automatisierungsgrad (z.B. in einen manuellen Fahrmodus) bewirkt werden.The described driving system makes it possible to avoid inadvertent termination of the automated driving mode in an efficient and comfortable manner for the driver. Furthermore, it can be made possible for the driver of the vehicle to end the automated driving mode in an intuitive and comfortable manner. Furthermore, the described driving system can bring about a safe transition from the automated driving mode to a driving mode with a reduced degree of automation (e.g. to a manual driving mode).

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll, insbesondere in Reaktion darauf, dass die erste Aktion detektiert wurde, über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs einen Hinweis dahingehend auszugeben, dass zum Beenden des automatisierten Fahrmodus die mündliche Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft erforderlich ist. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs beim Beenden der automatisierten Fahrfunktion erhöht werden.In response to the fact that it has been determined that the automated driving mode should be ended, in particular in response to the fact that the first action was detected, the driving system can be set up to output a message via a user interface of the vehicle to the effect that the automated driving mode should be ended Oral reproduction of a predefined acoustic signal as confirmation of readiness to take over is required. In this way, the comfort for the driver of the vehicle can be increased when the automated driving function is terminated.

Des Weiteren kann das Fahrsystem eingerichtet sein, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll (z.B. in Reaktion auf die detektierte erste Aktion), einem Nutzer, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs das vordefinierte (d.h. das wiederzugebende) akustische Signal, das durch den Nutzer (insbesondere durch den Fahrer) als Bestätigung der Übernahmebereitschaft mündlich wiederzugeben ist, mitzuteilen. Dabei kann das wiederzugebende akustische Signal insbesondere auf einem Bildschirm (z.B. auf einem TFT Bildschirm oder auf einem Head-Up Display) der Benutzerschnittstelle angezeigt werden, und von dem Fahrer des Fahrzeugs abgelesen werden. Beispielsweise können dem Nutzer auf dem Bildschirm die ein oder mehreren Wörter angezeigt werden, die als akustisches Signal mündlich wiedergegeben werden sollen.Furthermore, the driving system can be set up in response to the fact that it has been determined that the automated driving mode should be ended (for example in response to the detected first action), a user, in particular the driver of the vehicle, the predefined via the user interface of the vehicle (ie the acoustic signal to be reproduced) which is to be reproduced orally by the user (in particular by the driver) as confirmation of readiness to take over. The acoustic signal to be reproduced can in particular be displayed on a screen (e.g. on a TFT screen or on a head-up display) of the user interface and read by the driver of the vehicle. For example, the one or more words that are to be reproduced orally as an acoustic signal can be displayed to the user on the screen.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, das wiederzugebende akustische Signal über einen Lautsprecher wiederzugeben. Beispielsweise kann dem Fahrer des Fahrzeugs das wiederzugebende akustische Signal von dem Fahrsystem vorgesprochen werden. So wird es dem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht, das wiederzugebende akustische Signal wahrzunehmen, ohne dabei die Augen von dem Verkehr abwenden zu müssen.As an alternative or in addition, the driving system can be set up to reproduce the acoustic signal to be reproduced via a loudspeaker. For example, the acoustic signal to be reproduced can be spoken to the driver of the vehicle by the driving system. This enables the driver of the vehicle to perceive the acoustic signal to be reproduced without having to take their eyes off the traffic.

Das Fahrsystem kann somit eingerichtet sein, das wiederzugebende akustische Signal bildlich und/oder akustisch über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs auszugeben.The driving system can thus be set up to output the acoustic signal to be reproduced visually and / or acoustically via the user interface of the vehicle.

Es kann somit dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegeben werden, welches akustische Signal zur Bestätigung der Übernahmebereitschaft mündlich wiedergegeben werden muss. Es kann dann überprüft werden (z.B. durch Methoden der Sprachanalyse bzw. Spracherkennung), ob auch tatsächlich das vorgegebene akustische Signal mündlich wiedergegeben wird. So kann zuverlässig festgestellt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs tatsächlich bereit ist, zumindest teilweise manuell die Führungsaufgabe des Fahrzeugs zu übernehmen.It can thus be specified to the driver of the vehicle which acoustic signal must be reproduced orally to confirm readiness for takeover. It can then be checked (e.g. using speech analysis or speech recognition methods) whether the specified acoustic signal is actually reproduced orally. It can thus be reliably determined that the driver of the vehicle is actually ready to take over the management task of the vehicle manually, at least in part.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, das wiederzugebende akustische Signal aus einer Liste von unterschiedlichen vordefinierten akustischen Signalen auszuwählen. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem ausgebildet sein, das wiederzugebende akustische Signal mittels eines Zufallsgenerators zu generieren und/oder auszuwählen. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem ausgebildet sein, mittels künstlicher Intelligenz ein auf den Fahrer, insbesondere ein auf einen Zustand des Fahrers, abgestimmtes wiederzugebendes akustisches Signal zu ermitteln. Durch diese Maßnahmen kann bewirkt werden, dass bei unterschiedlichen Übergängen von dem automatisierten Fahrmodus in einen Fahrmodus mit reduziertem Automatisierungsgrad jeweils unterschiedliche vordefinierte akustische Signale mündlich wiedergegeben müssen. So kann mit erhöhter Zuverlässigkeit überprüft werden, ob der Fahrer tatsächlich zur (zumindest teilweisen) Übernahme der Fahraufgabe bereit ist.The driving system can be set up to select the acoustic signal to be reproduced from a list of different predefined acoustic signals. Alternatively or in addition, the driving system can be designed to generate and / or select the acoustic signal to be reproduced by means of a random generator. As an alternative or in addition, the driving system can be designed to use artificial intelligence to determine an acoustic signal to be reproduced that is coordinated with the driver, in particular with a state of the driver. These measures can have the effect that different predefined acoustic signals have to be reproduced orally for different transitions from the automated driving mode to a driving mode with a reduced degree of automation. It can thus be checked with increased reliability whether the driver is actually ready to (at least partially) take over the driving task.

In einem bevorzugten Beispiel umfasst bzw. ist das vordefinierte und/oder von dem Fahrsystem erwartete akustische Signal ein Sprachsignal. Besonders bevorzugt umfasst das vordefinierte und/oder von dem Fahrsystem erwartete akustische Signal eine Sequenz von mehreren unterschiedlichen Worten. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem ausgebildet sein, durch maschinelles Lernen ein akustisches Signal (insbesondere eine Wortsequenz) vorzugeben, die an den Fahrer des Fahrzeugs angepasst ist. So kann es dem Fahrer in komfortabler und zuverlässiger Weise ermöglicht werden, seine Übernahmebereitschaft anzuzeigen.In a preferred example, this includes or is predefined and / or acoustic signal expected by the driving system is a voice signal. The predefined acoustic signal and / or expected by the driving system particularly preferably comprises a sequence of several different words. Alternatively or in addition, the driving system can be designed to use machine learning to specify an acoustic signal (in particular a word sequence) that is adapted to the driver of the vehicle. This enables the driver to display his readiness to take over in a comfortable and reliable manner.

Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Mikrofone (z.B. ein Mikrofon-Array) umfassen, die eingerichtet sind, Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal (insbesondere auf das Sprachsignal) zu erfassen. Die Audiodaten können analysiert werden, um zu überprüfen, ob das durch die Audiodaten angezeigte akustische Signal dem vordefinierten akustischen Signal entspricht oder nicht. Dabei können Methoden der Sprachanalyse verwendet werden. Durch die Analyse bzw. Auswertung der Audiodaten kann in zuverlässiger und robuster Weise überprüft werden, ob eine mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals erfolgt ist oder nicht.The vehicle can comprise one or more microphones (e.g. a microphone array) which are set up to record audio data in relation to the orally reproduced acoustic signal (in particular the speech signal). The audio data can be analyzed in order to check whether or not the acoustic signal indicated by the audio data corresponds to the predefined acoustic signal. Methods of speech analysis can be used for this. By analyzing or evaluating the audio data, it can be checked in a reliable and robust manner whether an oral reproduction of the predefined acoustic signal has taken place or not.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Audiodaten eine Position des Sprechers zu ermitteln, durch die das akustische Signal wiedergegeben wurde. Die Position des Sprechers kann insbesondere dann in präziser Weise ermittelt werden, wenn die Audiodaten durch ein Mikrofon-Array erfasst werden. Es kann in Abhängigkeit von der ermittelten Position bestimmt werden, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird oder nicht und/oder ob die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird oder nicht. Durch die Berücksichtigung der Position des Sprechers des vordefinierten akustischen Signals kann mit erhöhter Zuverlässigkeit erkannt werden, dass das akustische Signal auch wirklich durch den Fahrer des Fahrzeugs wiedergegeben wurde, und/oder dass sich der Fahrer des Fahrzeugs auch wirklich an einer Position zur Übernahme der Fahraufgabe befindet. So kann ein sicheres Beenden des automatisierten Fahrmodus ermöglicht werden.The driving system can be set up to determine, on the basis of the audio data, a position of the speaker through which the acoustic signal was reproduced. The position of the speaker can be determined in a precise manner in particular when the audio data are recorded by a microphone array. Depending on the determined position, it can be determined whether the automated driving mode is ended or not and / or whether the verbal reproduction of the predefined acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over or not. By taking into account the position of the speaker of the predefined acoustic signal, it can be recognized with increased reliability that the acoustic signal was actually reproduced by the driver of the vehicle and / or that the driver of the vehicle is actually in a position to take over the driving task is located. This enables the automated driving mode to be safely ended.

Insbesondere kann das Fahrsystem eingerichtet sein, auf Basis der ermittelten Position zu bestimmen, ob sich der Sprecher an der Fahrerposition des Fahrzeugs befindet oder nicht. Der automatisierte Fahrmodus kann (ggf. nur dann) beendet werden und/oder die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals kann (ggf. nur dann) als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert werden, wenn bestimmt wird, dass sich der Sprecher an der Fahrerposition des Fahrzeugs befindet. So kann ein sicheres Beenden des automatisierten Fahrmodus ermöglicht werden.In particular, the driving system can be set up to determine on the basis of the determined position whether or not the speaker is at the driver's position of the vehicle. The automated driving mode can (possibly only then) be ended and / or the verbal reproduction of the predefined acoustic signal can (possibly only) be accepted as confirmation of readiness to take over if it is determined that the speaker is at the driver's position of the vehicle . This enables the automated driving mode to be safely ended.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, auf Basis der Audiodaten Identitätsinformation in Bezug auf die Identität des Sprechers zu ermitteln, durch den das akustische Signal wiedergegeben wurde. Insbesondere kann durch Sprachanalyse überprüft werden, ob das vordefinierte akustische Signal durch eine bestimmte Person (z.B. durch den im Vorfeld bekannten Fahrer) wiedergegeben wurde oder nicht. Es kann dann in Abhängigkeit von der ermittelten Identitätsinformation bestimmt werden, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird oder nicht und/oder ob die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird oder nicht.As an alternative or in addition, the driving system can be set up to determine identity information relating to the identity of the speaker through whom the acoustic signal was reproduced on the basis of the audio data. In particular, voice analysis can be used to check whether the predefined acoustic signal was reproduced by a specific person (e.g. by the driver known in advance) or not. It can then be determined as a function of the identified identity information whether the automated driving mode is ended or not and / or whether the verbal reproduction of the predefined acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over or not.

Insbesondere kann auf Basis von ersten Audiodaten (für ein erstes akustisches Signal, das als erste Aktion zum Beenden des automatisierten Fahrmodus wiedergegeben wurde) und auf Basis der Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal zur Bestätigung der Übernahmebereitschaft bestimmt werden, ob die Sprachanweisung (zum Beenden des automatisierten Fahrmodus) und das vordefinierte akustische Signal (zum Anzeigen der Übernahmebereitschaft) durch den gleichen Sprecher wiedergegeben wurden oder nicht. Der automatisierte Fahrmodus kann (ggf. nur dann) beendet und/oder die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals kann (ggf. nur dann) als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert werden, wenn bestimmt wird, dass die Sprachanweisung zum Beenden des automatisierten Fahrmodus und das vordefinierte akustische Signal durch den gleichen Sprecher wiedergegeben wurden. So kann ein sicheres Beenden des automatisierten Fahrmodus ermöglicht werden.In particular, it can be determined on the basis of first audio data (for a first acoustic signal that was played as the first action to end the automated driving mode) and on the basis of the audio data in relation to the orally reproduced acoustic signal to confirm readiness to take over whether the voice instruction ( to end the automated driving mode) and the predefined acoustic signal (to indicate readiness to take over) were played back by the same speaker or not. The automated driving mode can (possibly only then) be ended and / or the verbal reproduction of the predefined acoustic signal can (possibly only) be accepted as confirmation of readiness to take over if it is determined that the voice instruction to end the automated driving mode and the predefined acoustic signal were reproduced by the same speaker. This enables the automated driving mode to be safely ended.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrsystem eingerichtet sein, auf Basis der Audiodaten in Bezug auf das vordefinierte akustische Signal Zustandsinformation in Bezug auf einen Zustand, insbesondere in Bezug auf Stress, des Sprechers zu ermitteln, durch den das vordefinierte akustische Signal wiedergegeben wurde. Beispielsweise kann die Zustandsinformation anzeigen, wie wach und/oder wie aufmerksam der Sprecher klingt. Es kann dann in Abhängigkeit von der ermittelten Zustandsinformation bestimmt werden, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird oder nicht und/oder ob die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird oder nicht. So kann ein sicheres Beenden des automatisierten Fahrmodus ermöglicht werden.Alternatively or in addition, the driving system can be set up to determine, on the basis of the audio data with respect to the predefined acoustic signal, status information with respect to a state, in particular with respect to stress, of the speaker through which the predefined acoustic signal was reproduced. For example, the status information can indicate how awake and / or how attentive the speaker sounds. Depending on the status information determined, it can then be determined whether or not the automated driving mode is ended and / or whether the verbal reproduction of the predefined acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over or not. This enables the automated driving mode to be safely ended.

Das Fahrsystem kann ausgebildet sein, dem Fahrer des Fahrzeugs zumindest zwei separate akustische Signale mitzuteilen. Des Weiteren kann das Fahrsystem ausgebildet sein, zu überprüfen, ob eine mündliche Wiedergabe der zumindest zwei akustischen Signale erfolgt, um die Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs zu bestätigen. Insbesondere kann sequentiell jeweils ein wiederzugebendes akustisches Signal mitgeteilt werden, und es kann daraufhin überprüft werden, ob das jeweils mitgeteilte akustische Signal mündlich wiedergegeben wurde. Die Vorgabe eines wiederzugebenden akustischen Signals und das Überprüfen, ob die mündliche Wiedergabe des jeweils vorgegebenen akustischen Signals können somit mehrmals (insbesondere zweimal) wiederholt werden, um mit besonders hoher Zuverlässigkeit zu erkennen, ob der Fahrer des Fahrzeugs für die Übernahme zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs bereit ist oder nicht.The driving system can be designed to communicate at least two separate acoustic signals to the driver of the vehicle. Furthermore, the driving system can be designed to check whether an oral reproduction of the at least two acoustic signals takes place in order to confirm that the driver of the vehicle is ready to take over for at least partially manual driving of the vehicle. In particular, an acoustic signal to be reproduced can be communicated sequentially, and it can then be checked whether the respectively communicated acoustic signal was reproduced orally. The specification of an acoustic signal to be reproduced and the checking whether the verbal reproduction of the respectively specified acoustic signal can thus be repeated several times (in particular twice) in order to recognize with particularly high reliability whether the driver of the vehicle is at least partially manual for the takeover the vehicle is ready or not.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit und/oder das in diesem Dokument beschriebene Fahrsystem umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises the control unit described in this document and / or the driving system described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Computer-implementiertes) Verfahren zum Beenden eines automatisierten Fahrmodus (insbesondere eines Fahrmodus gemäß SAE-Level 3 oder mehr) eines Fahrzeugs beschrieben, insbesondere um das Fahrzeug in einem Fahrmodus mit einem reduzierten Automatisierungsgrad zu überführen (z.B. in einen Fahrmodus gemäß SAE-Level 2 oder weniger).According to a further aspect, a (computer-implemented) method for ending an automated driving mode (in particular a driving mode according to SAE level 3 or more) of a vehicle is described, in particular in order to convert the vehicle into a driving mode with a reduced degree of automation (e.g. into a Driving mode according to SAE level 2 or less).

Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Überprüfen und/oder das Bestimmen, ob die Übernahmebereitschaft des Fahrers zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs (innerhalb eines Bestätigungszeitraums) durch die mündliche Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird. Das (vordefinierte) akustische Signal kann dabei dem Fahrer des Fahrzeugs vorab (ggf. über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs) mitgeteilt werden. Das Verfahren umfasst ferner das Beenden des automatisierten Fahrmodus, (ggf. nur dann) wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des vordefinierten akustischen Signals bestätigt wird.The method includes determining that the automated driving mode should be ended. Furthermore, the method includes checking and / or determining whether the driver's readiness to take over for at least partially manual driving of the vehicle (within a confirmation period) is confirmed by the verbal reproduction of a predefined acoustic signal. The (predefined) acoustic signal can be communicated to the driver of the vehicle in advance (if necessary via the user interface of the vehicle). The method further comprises the termination of the automated driving mode (possibly only then) if it is determined that the readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the predefined acoustic signal.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The software program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to execute the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute the method described in this document.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekt beziehen sich insbesondere auf ein Fahrzeug, das in einem automatisierten Fahrmodus gemäß SAE-Level 3 oder höher betrieben werden kann.In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. The automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, edition 11/2012). With assisted driving, the driver continuously performs the longitudinal or lateral guidance, while the system takes on the other function within certain limits. With partially automated driving (TAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system as with assisted driving. With highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to permanently monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically cope with driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application. The four degrees of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard. In addition, SAE J3016 provides SAE level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically cope with all situations like a human driver during the entire journey; a driver is generally no longer required. The aspects described in this document relate in particular to a vehicle that can be operated in an automated driving mode according to SAE level 3 or higher.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document are described both alone and in combination with others in this document Methods, devices and systems can be used. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in diverse ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in diverse ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1a beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
  • 1b eine beispielhafte Fahrerposition eines Fahrzeugs; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Übernahme der Fahraufgabe durch einen Fahrer eines Fahrzeugs.
The invention is described in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it
  • 1a exemplary components of a vehicle;
  • 1b an exemplary driver position of a vehicle; and
  • 2 a flowchart of an exemplary method for taking over the driving task by a driver of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der sicheren und zuverlässigen Übernahme der Fahraufgabe durch einen Fahrer eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1a beispielhafte Komponenten eines Fahrzeug 100, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Sensordaten (in diesem Dokument auch als Umfelddaten bezeichnet) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc.As stated at the beginning, the present document deals with the safe and reliable assumption of the driving task by a driver of a vehicle. In this context shows 1a exemplary components of a vehicle 100 , in particular a motor vehicle. The vehicle 100 includes one or more environment sensors 102 that are set up, sensor data (also referred to as surroundings data in this document) relating to the surroundings of the vehicle 100 capture. Exemplary environmental sensors 102 are a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Das Fahrzeug 100 umfasst ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung, eine Lenkvorrichtung, etc.), die eingerichtet sind, das Fahrzeug 100 automatisch bzw. automatisiert längs- und/oder querzuführen. Eine Steuereinheit 101 (bzw. ein Fahrsystem) des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu betreiben, um das Fahrzeug 100 automatisiert längs- und/oder querzuführen (insbesondere gemäß SAE-Level 3 oder höher).The vehicle 100 furthermore comprises one or more longitudinal and / or lateral guidance actuators 103 (eg a drive motor, a braking device, a steering device, etc.) that are set up, the vehicle 100 automatically or automatically longitudinally and / or transversely. A control unit 101 (or a driving system) of the vehicle 100 can be set up the one or more longitudinal and / or lateral guidance actuators 103 of the vehicle depending on the environmental data to operate the vehicle 100 automated longitudinal and / or transverse guiding (especially in accordance with SAE level 3 or higher).

Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere manuelle Steuermittel 105, die es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglichen, manuelle Steuereingaben in Bezug auf die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu tätigen. Beispielhafte Steuermittel 105 sind: ein Lenkmittel, insbesondere ein Lenkrad; ein Bremspedal; und/oder ein Fahrpedal. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, (insbesondere, wenn das Fahrzeug 100 in einem manuellen Fahrmodus betrieben wird) eine manuelle Steuereingabe an einem manuellen Steuermittel 105 des Fahrzeugs 100 zu detektieren. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der manuellen Steuereingabe zu betreiben, insbesondere um es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen, das Fahrzeug 100 manuell längs- und/oder querzuführen.The vehicle 100 comprises one or more manual control means 105 that it gives to the driver of the vehicle 100 enable manual control inputs in relation to the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle 100 to do. Exemplary control means 105 are: a steering means, in particular a steering wheel; a brake pedal; and / or an accelerator pedal. The control unit 101 can be set up (especially if the vehicle 100 is operated in a manual driving mode) a manual control input to a manual control means 105 of the vehicle 100 to detect. Furthermore, the control unit 101 be set up, the one or more longitudinal and / or lateral guidance actuators 103 of the vehicle 100 to operate depending on the manual control input, in particular to the driver of the vehicle 100 to enable the vehicle 100 manually longitudinally and / or transversely.

Ggf. kann durch eine Betätigung eines Steuermittel 105 direkt auf die Längs- und/oder die Querführung des Fahrzeugs 100 eingegriffen werden. Beispielsweise führt eine Betätigung des Lenkmittels, insbesondere des Lenkrads, typischerweise direkt zu einer Änderung des Lenkwinkels des Fahrzeugs 100. Des Weiteren führt eine Betätigung des Bremspedals typischerweise direkt zu einer Bremsung des Fahrzeugs 100.If necessary, by actuating a control means 105 directly on the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle 100 be intervened. For example, actuation of the steering means, in particular the steering wheel, typically leads directly to a change in the steering angle of the vehicle 100 . Furthermore, actuation of the brake pedal typically leads directly to braking of the vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 kann eine Benutzerschnittstelle 106 umfassen, die eine Interaktion zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Die Benutzerschnittstelle 106 kann ein oder mehrere Bedienelemente (z.B. eine Taste, einen Drehknopf, etc.) und/oder ein oder mehrere Ausgabeelemente (z.B. einen Bildschirm, ein Leuchtelement, einen Lautsprecher, etc.) umfassen. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, dem Fahrer des Fahrzeugs 100 über die Benutzerschnittstelle 106 einen optischen, haptischen und/oder akustischen Hinweis auszugeben.The vehicle 100 can be a user interface 106 Include an interaction between the vehicle 100 and the driver of the vehicle 100 enables. The user interface 106 can include one or more operating elements (for example a button, a rotary knob, etc.) and / or one or more output elements (for example a screen, a light element, a loudspeaker, etc.). The control unit 101 can be set up by the driver of the vehicle 100 via the user interface 106 to output an optical, haptic and / or acoustic indication.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 ein Bedienelement 107 (z.B. eine Taste) umfassen, das es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, durch Betätigung des Bedienelements 107 einen automatisierten Fahrmodus zu aktivieren, wobei das Fahrzeug 100 eingerichtet ist, im automatisierten Fahrmodus hochautomatisiert (insbesondere gemäß SAE-Level 3 oder höher) zu fahren. Das Bedienelement 107 wird in diesem Dokument auch als Fahrmodus-Bedienelement 107 bezeichnet.Furthermore, the vehicle can 100 a control element 107 (e.g. a button) that it includes the driver of the vehicle 100 made possible by actuating the control element 107 activate an automated driving mode with the vehicle 100 is set up to drive in the automated driving mode in a highly automated manner (in particular in accordance with SAE level 3 or higher). The control element 107 is also used in this document as the driving mode control element 107 designated.

Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann ausgebildet sein, bei Betätigung des Fahrmodus-Bedienelements 107

  • • den automatisierten Fahrmodus zu aktivieren (wenn sich das Fahrzeug 100 bei der Betätigung des Fahrmodus-Bedienelements 107 in dem manuellen Fahrmodus oder in einem Fahrmodus mit reduziertem Automatisierungsgrad (z.B. gemäß SAE-Level 2 oder weniger) befindet); und/oder
  • • eine Beendigung des automatisierten Fahrmodus einzuleiten (wenn sich das Fahrzeug 100 bei der Betätigung des Fahrmodus-Bedienelements 107 in dem automatisierten Fahrmodus befindet).
The control unit 101 of the vehicle 100 can be designed when the driving mode control element is actuated 107
  • • activate the automated driving mode (when the vehicle is 100 when actuating the driving mode control element 107 is in the manual driving mode or in a driving mode with a reduced degree of automation (for example according to SAE level 2 or less)); and or
  • • initiate termination of the automated driving mode (if the vehicle 100 when actuating the driving mode control element 107 is in the automated driving mode).

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Mikrofone 108 umfassen, die eingerichtet sind, Audiodaten in Bezug auf ein akustisches Signal, insbesondere in Bezug auf ein Sprachsignal, zu erfassen (das z.B. von einem Insassen bzw. von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt bzw. gesprochen wurde). Mit den ein oder mehreren Mikrofonen 108 können z.B. Audiodaten in Bezug auf eine von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 gesprochene Sprachanweisung an das Fahrzeug 100 erfasst werden. Die Audiodaten können von der Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgewertet werden, um die Sprachanweisung des Fahrers zu erkennen. Das Fahrzeug 100 kann dann in Abhängigkeit von der Sprachanweisung betrieben werden. Insbesondere kann es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, mittels einer Sprachanweisung den automatisierten Fahrmodus zu aktivieren und/oder zu deaktivieren. Insbesondere kann ggf. mittels einer Sprachanweisung das Beenden des automatisierten Fahrmodus eingeleitet werden.Furthermore, the vehicle can 100 one or more microphones 108 include that are set up to record audio data in relation to an acoustic signal, in particular in relation to a voice signal (for example from an occupant or from a driver of the vehicle 100 caused or spoken). With the one or more microphones 108 For example, audio data relating to one of the driver of the vehicle can be used 100 spoken voice instruction to the vehicle 100 are recorded. The audio data can from the control unit 101 of the vehicle 100 be evaluated in order to recognize the driver's voice instructions. The vehicle 100 can then be operated depending on the voice instruction. In particular, it can be the driver of the vehicle 100 be made possible to activate and / or deactivate the automated driving mode by means of a voice instruction. In particular, the termination of the automated driving mode can optionally be initiated by means of a voice instruction.

Wie eingangs dargelegt, wird es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 typischerweise ermöglicht, seine Aufmerksamkeit von der Fahraufgabe abzuwenden, wenn das Fahrzeug 100 im automatisierten Fahrmodus betrieben wird. Dabei ist es denkbar, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 aus Versehen gegen das Fahrmodus-Bedienelement 107 stößt, während das Fahrzeug 100 im automatisierten Fahrmodus betrieben wird, und damit ein Beenden des automatisierten Fahrmodus einleitet, ohne dass der Fahrer auf die (zumindest teilweise) Übernahme der Fahraufgabe vorbereitet ist und/oder ohne dass der Fahrer die (zumindest teilweise) Übernahme der Fahraufgabe beabsichtigt. In entsprechender Weise kann durch eine Sprachanweisung ggf. versehentlich das Beenden des automatisierten Fahrmodus eingeleitet werden.As stated above, it is the driver of the vehicle 100 typically allows one to divert one's attention from the driving task when the vehicle 100 is operated in automated driving mode. It is conceivable that the driver of the vehicle 100 accidentally against the driving mode control element 107 bumps while the vehicle 100 is operated in the automated driving mode, thus initiating an end of the automated driving mode without the driver being prepared to (at least partially) take over the driving task and / or without the driver intending to (at least partially) take over the driving task. In a corresponding manner, a voice instruction can inadvertently initiate the termination of the automated driving mode.

Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass die Beendigung des automatisierten Fahrmodus durch eine erste (Bedien-)Aktion des Fahrers (z.B. durch Betätigen des Fahrmodus-Bedienelements 107 und/oder durch eine Sprachanweisung) veranlasst wurde. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, in Reaktion darauf zu überprüfen, ob die erste Aktion durch eine weitere Aktion bestätigt wird. Insbesondere kann überprüft werden, ob die erste Aktion des Fahrers durch die mündliche Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals durch den Fahrer bestätigt wird oder nicht. Insbesondere kann innerhalb eines bestimmten Bestätigungszeitraums ab Erkennen der ersten Aktion überprüft werden, ob eine bestätigende mündliche Wiedergabe eines definierten akustischen Signals durch den Fahrer erfolgt oder nicht. Durch das Erkennen der mündlichen Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 kann ferner erkannt werden, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 dazu bereit ist, die Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise zu übernehmen.The control unit 101 can be set up to detect that the termination of the automated driving mode by a first (operating) action by the driver (for example by actuating the driving mode operating element 107 and / or by a voice instruction). Furthermore, the control unit 101 be arranged to check in response to whether the first action is confirmed by a further action. In particular, it can be checked whether the driver's first action is confirmed or not by the verbal reproduction of a predefined acoustic signal. In particular, a check can be made within a specific confirmation period from the detection of the first action as to whether or not a confirmatory verbal reproduction of a defined acoustic signal is made by the driver. By recognizing the verbal reproduction of a predefined acoustic signal by the driver of the vehicle 100 it can also be recognized whether the driver of the vehicle 100 ready to do the driving task of the vehicle 100 to take over at least in part.

Wenn eine bestätigende mündliche Wiedergabe des definierten akustischen Signals detektiert wird, so kann der automatisierte Fahrmodus von der Steuereinheit 101 beendet werden, und es kann eine Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs 100 erfolgen. Wenn andererseits keine mündliche Wiedergabe des definierten akustischen Signals detektiert wird, so kann von der Steuereinheit 101 bewirkt werden, dass der automatisierte Fahrmodus weiter betrieben wird und/oder dass das eingeleitete Beenden des automatisierten Fahrmodus wieder abgebrochen wird. Dabei kann das Fahrzeug 100 solange in dem automatisierten Fahrmodus betrieben werden, solange keine mündliche Wiedergabe des definierten akustischen Signals detektiert wird.If a confirmatory verbal reproduction of the defined acoustic signal is detected, the automated driving mode can be activated by the control unit 101 can be ended and the driving task can be handed over to the driver of the vehicle 100 respectively. If, on the other hand, no verbal reproduction of the defined acoustic signal is detected, the control unit 101 be effected that the automated driving mode continues to be operated and / or that the initiated termination of the automated driving mode is aborted again. The vehicle can 100 as long as they are operated in the automated driving mode, as long as no verbal reproduction of the defined acoustic signal is detected.

Durch einen derartigen zweistufigen Prozess zum Beenden des automatisierten Fahrmodus kann eine zuverlässige und sichere Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt werden. Insbesondere kann durch einen derartigen zweistufigen Prozess sichergestellt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 tatsächlich die Absicht hat, den automatisierten Fahrmodus zu verlassen.Such a two-stage process for ending the automated driving mode enables a reliable and safe handover of the driving task to the driver of the vehicle 100 be effected. In particular, such a two-stage process can ensure that the driver of the vehicle 100 actually intends to leave the automated driving mode.

1b zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100 an der Fahrerposition des Fahrzeugs 100. Insbesondere zeigt 1b ein Lenkrad 110 als beispielhaftes manuelles Steuermittel 105, das es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, das Fahrzeug 100 manuell zu lenken. Des Weiteren zeigt 1b als beispielhafte Komponenten der Benutzerschnittstelle 106 einen Bildschirm 116 und einen Lautsprecher 117. Ferner sind in 1b ein oder mehrere Mikrofone 108 zur Erfassung von Audiodaten in Bezug auf ein (von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirktes bzw. gesprochenes) akustisches Signal dargestellt. 1b shows exemplary components of a vehicle 100 at the driver's position of the vehicle 100 . In particular shows 1b a steering wheel 110 as an exemplary manual control means 105 that it is the driver of the vehicle 100 allows the vehicle 100 steer manually. Furthermore shows 1b as exemplary components of the user interface 106 a screen 116 and a speaker 117 . Furthermore, in 1b one or more microphones 108 to capture audio data related to a (from the driver of the vehicle 100 caused or spoken) acoustic signal is shown.

Der automatisierte Fahrmodus kann ggf. mittels eines durch den Nutzer bzw. den Fahrer des Fahrzeugs 100 wiedergegebenen Sprachbefehls, z.B. einer Sequenz von ein oder mehreren gesprochenen Worten, aktiviert werden. Des Weiteren kann es dem Fahrer ermöglicht werden, durch Wiedergabe eines Sprachbefehls bzw. einer Sprachanweisung, das Beenden des automatisierten Fahrmodus einzuleiten.The automated driving mode can optionally be carried out by the user or the driver of the vehicle 100 reproduced voice command, for example a sequence of one or more spoken words, are activated. Furthermore, it can be made possible for the driver to initiate the termination of the automated driving mode by reproducing a voice command or a voice instruction.

In Reaktion darauf, kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, den Nutzer über die Benutzerschnittstelle 106 (z.B. durch Ausgabe eines optischen und/oder akustischen Hinweises) aufzufordern, mindestens eine weitere (ggf. mindestens zwei weitere) eindeutige Übernahmehandlung zu tätigen. In einem bevorzugten Beispiel wird dem Nutzer des Fahrzeugs 100 auf einem Bildschirm der Benutzerschnittstelle 106 zumindest eine nachzusprechende Sprachsequenz angezeigt, die z.B. zufällig ausgewählt wird. Der Nutzer wird dabei aufgefordert die Sprachsequenz nachzusprechen. Es können dann durch die ein oder mehreren Mikrofone 108 Audiodaten in Bezug auf die von dem Nutzer wiedergegebene Sprachsequenz erfasst und ausgewertet werden. So kann zuverlässig überprüft werden, ob die mündliche Wiedergabe eines vordefinierten akustischen Signals durch den Nutzer des Fahrzeugs 100 erfolgt oder nicht. Die erfasste Sprachsequenz kann als Teil einer eindeutigen Übernahmehandlung betrachtet werden.In response, the control unit may 101 be set up to the user via the user interface 106 to request (e.g. by outputting an optical and / or acoustic notice) to take at least one further (possibly at least two further) unambiguous takeover action. In a preferred example, the user of the vehicle 100 on a user interface screen 106 at least one speech sequence to be repeated is displayed, which is selected at random, for example. The user is asked to do this Repeat the speech sequence. It can then be through the one or more microphones 108 Audio data relating to the speech sequence played back by the user are recorded and evaluated. It can thus be reliably checked whether the verbal reproduction of a predefined acoustic signal by the user of the vehicle 100 done or not. The captured speech sequence can be viewed as part of a unique takeover action.

Alternativ oder ergänzend kann die sequenzielle Bestätigung der erfolgten Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer mittels Nachsprechen mehrerer unterschiedlicher, vom Fahrzeug angezeigter, Sprachsequenzen erfolgen.As an alternative or in addition, the sequential confirmation of the successful takeover of vehicle guidance by the driver can take place by repeating several different voice sequences displayed by the vehicle.

In dem Fahrzeug 100 werden bevorzugt mehrere, hinreichend unterschiedliche und/oder unterschiedlich positionierte, Mikrofone 108 verwendet, um Anforderungen in Bezug auf die funktionale Sicherheit der Sprachsteuerung zu gewährleisten. Des Weiteren kann der Vergleich der angezeigten Sprachsequenz mit der nachgesprochenen Sequenz mittels einer Signalverarbeitung erfolgen, die bestimmte Anforderungen in Bezug auf die funktionale Sicherheit (z.B. ASIL D) erfüllt.In the vehicle 100 a plurality of sufficiently different and / or differently positioned microphones are preferred 108 used to ensure requirements related to the functional safety of the voice control. Furthermore, the comparison of the displayed speech sequence with the spoken sequence can be carried out by means of signal processing that fulfills certain requirements with regard to functional safety (eg ASIL D).

Es kann somit dem Fahrer ermöglicht werden, wenn sich das Fahrzeug 100 im automatisierten Fahrmodus befindet, seinen Übernahmewunsch gegenüber dem Fahrzeug 100 sprachlich zu kommunizieren. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeug 100 ausgebildet sein, dem Fahrer mitzuteilen, dass der automatisierte Fahrmodus in einem vorausliegenden Zeitintervall (z.B. innerhalb der nächsten 5 bis 10 Sekunden) beendet und/oder das Fahrzeug 100 in einen sicheren Zustand überführt wird (z.B. da das Fahrzeug 100 einen zulässigen Bereich für den automatisierten Fahrmodus verlassen wird). Es kann somit von dem Fahrzeug 100 erkannt werden, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll.It can thus be made possible for the driver when the vehicle is 100 is in automated driving mode, his request to take over the vehicle 100 communicate verbally. Alternatively or in addition, the vehicle can 100 be designed to inform the driver that the automated driving mode ends in a preceding time interval (for example within the next 5 to 10 seconds) and / or the vehicle 100 is transferred to a safe state (e.g. because the vehicle 100 a permissible range for the automated driving mode is left). It can thus from the vehicle 100 it is recognized that the automated driving mode is to be ended.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 ausgebildet sein (während sich das Fahrzeug 100 weiterhin in dem automatisierten Fahrmodus befindet), den Fahrer aufzufordern, innerhalb einer vorbestimmten Zeit, zumindest eine, oder zwei oder mehr von dem Fahrzeug 100 vorgeschlagene Sprachsequenzen nachzusprechen. Ggf. kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 aufgefordert werden, gleichzeitig eine manuelle Bedienhandlung durchzuführen. Alternativ kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 aufgefordert werden, zwei unabhängige manuelle Bedienhandlungen durchzuführen. In einem weiteren Beispiel kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 aufgefordert werden, sequentiell zwei unabhängige Sprachsequenzen nachzusprechen. Die ein oder mehreren nachzusprechenden Sprachsequenzen sind dabei bevorzugt derart, dass die ein oder mehreren Sprachsequenzen die Eindeutigkeit des Bewusstseins der Übernahmehandlung durch den Fahrer erfüllen bzw. anzeigen.Furthermore, the vehicle can 100 be trained (while the vehicle 100 is still in the automated driving mode) to request the driver, within a predetermined time, at least one, or two or more of the vehicle 100 repeat suggested speech sequences. If necessary, the driver of the vehicle 100 be requested to perform a manual operation at the same time. Alternatively, the driver of the vehicle 100 be requested to perform two independent manual operator actions. In another example, the driver of the vehicle 100 be asked to repeat two independent speech sequences sequentially. The one or more voice sequences to be repeated are preferably such that the one or more voice sequences fulfill or indicate the uniqueness of the driver's awareness of the takeover action.

Die ein oder mehreren zweiten Sprachsequenzen sollten sich von der ersten Sequenz (mit der das Beenden des automatisierten Fahrmodus initiiert wurde) (hinreichend stark) unterscheiden, sodass sichergestellt werden kann, dass dem Fahrer bewusst ist, dass der automatisierte Fahrmodus bei Nachsprechen der ein oder mehreren zweiten Sprachsequenzen deaktiviert wird.The one or more second speech sequences should differ from the first sequence (with which the termination of the automated driving mode was initiated) (sufficiently strong) so that it can be ensured that the driver is aware that the automated driving mode is being used when repeating the one or more second voice sequences is deactivated.

Die Sicherheit der Deaktivierung des automatisierten Fahrmodus kann durch ein oder mehrere der folgenden Maßnahmen zusätzlich sichergestellt werden. Insbesondere kann durch die ein oder mehreren folgenden Maßnahmen die Gefahr eines Missbrauchs durch einen Nutzer des Fahrzeugs 100 reduziert werden.

  • • Es kann eine Lokalisierung des Sprechers der Sprachsequenz erfolgen. Insbesondere kann auf Basis der Audiodaten überprüft werden, ob der Sprecher tatsächlich an der Fahrerposition des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Die Position des Sprechers kann ferner abgeglichen werden, mit Sensordaten eines Sitzsensors, mit Sensordaten eines Gurtschlosses und/oder mit Bilddaten einer Fahrerkamera.
  • • Es kann ein Abgleich der Stimmprofile zwischen dem Sprecher der ersten Sprachsequenz (zum Einleiten des Beendens des automatisierten Fahrmodus) und dem Sprecher der zweitem Sprachsequenz (zur Bestätigung der Übernahmebereitschaft durch den Fahrer) erfolgen.
  • • Es kann eine Messung bzw. eine Analyse von ein oder mehreren Sprachparametern erfolgen, insbesondere hinsichtlich Stress und/oder Aufregung.
The safety of the deactivation of the automated driving mode can also be ensured by one or more of the following measures. In particular, one or more of the following measures can reduce the risk of abuse by a user of the vehicle 100 be reduced.
  • • The speaker of the speech sequence can be localized. In particular, it can be checked on the basis of the audio data whether the speaker is actually at the driver's position of the vehicle 100 is arranged. The speaker's position can also be compared with sensor data from a seat sensor, with sensor data from a seat belt buckle and / or with image data from a driver's camera.
  • • The voice profiles between the speaker of the first speech sequence (to initiate the termination of the automated driving mode) and the speaker of the second speech sequence (to confirm that the driver is ready to take over) can be compared.
  • • One or more speech parameters can be measured or analyzed, in particular with regard to stress and / or excitement.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (Computer-implementierten) Verfahrens 200 zum Beenden eines automatisierten Fahrmodus eines Fahrzeugs 100 (insbesondere eines Fahrmodus gemäß SAE-Level 3 oder höher). Das Verfahren 200 kann durch eine Steuereinheit bzw. durch ein Fahrsystem 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 2 shows a flow diagram of an exemplary (computer-implemented) method 200 to end an automated driving mode of a vehicle 100 (in particular a driving mode according to SAE level 3 or higher). The procedure 200 can by a control unit or by a driving system 101 of the vehicle 100 are executed.

Das Verfahren 200 umfasst (ausgehend von einem Betrieb des Fahrzeugs 100 in dem automatisierten Fahrmodus) das Bestimmen 201, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll. Insbesondere kann eine erste Aktion eines Fahrers des Fahrzeugs 100 detektiert werden, wobei die erste Aktion darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden. Die erste Aktion kann z.B. die Betätigung des Fahrmodus-Bedienelements 107 und/oder die Wiedergabe eines Sprachbefehls zum Beenden des automatisierten Fahrmodus umfassen.The procedure 200 includes (based on an operation of the vehicle 100 in the automated driving mode) determining 201 that the automated driving mode should be ended. In particular, a first action by a driver of the vehicle can 100 can be detected, the first action being aimed at ending the automated driving mode. The first action can be, for example, the actuation of the driving mode control element 107 and / or the playback of a voice command to end the automated driving mode.

Das Verfahren 200 umfasst ferner das Überprüfen 202, ob (ggf. innerhalb eines Bestätigungszeitraums) durch die mündliche Wiedergabe eines (vordefinierten) akustischen Signals (insbesondere eines Sprachsignals) durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 die Übernahmebereitschaft des Fahrers bestätigt wird. Mit anderen Worten, es kann überprüft werden, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 bereit ist, das Fahrzeug 100 zumindest teilweise manuell (z.B. gemäß SAE-Level 2 oder weniger) zu führen. Der Fahrer des Fahrzeugs 100 kann dabei die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des (vordefinierten) akustischen Signals anzeigen. Das wiederzugebende akustische Signal kann dabei durch das Fahrzeug 100 vorgegeben werden.The procedure 200 also includes checking 202 whether (possibly within a confirmation period) through the verbal reproduction of a (predefined) acoustic signal (in particular a voice signal) by the driver of the vehicle 100 the driver's readiness to take over is confirmed. In other words, it can be checked whether the driver of the vehicle 100 ready the vehicle 100 at least partially manually (e.g. according to SAE level 2 or less). The driver of the vehicle 100 can indicate readiness to take over by verbally reproducing the (predefined) acoustic signal. The acoustic signal to be reproduced can be transmitted by the vehicle 100 can be specified.

Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Beenden 203 des automatisierten Fahrmodus, wenn bestimmt wird (insbesondere nur dann, wenn bestimmt wird), dass die Übernahmebereitschaft des Fahrers durch die mündliche Wiedergabe des (vordefinierten) akustischen Signals bestätigt wird. Andererseits kann ggf. der Betrieb des automatisierten Fahrmodus fortgeführt werden.The procedure also includes 200 quitting 203 of the automated driving mode, if it is determined (in particular only if it is determined) that the readiness of the driver to take over is confirmed by the verbal reproduction of the (predefined) acoustic signal. On the other hand, the operation of the automated driving mode can be continued if necessary.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können ein sicherer Betrieb eines automatisierten Fahrmodus und ein sicherer und komfortabler (von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 initiierter) Übergang in einen Fahrmodus mit reduziertem Automatisierungsgrad bewirkt werden.The measures described in this document enable safe operation of an automated driving mode and a safer and more comfortable (by the driver of the vehicle 100 initiated) transition to a driving mode with a reduced degree of automation.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not restricted to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims (19)

Fahrsystem (101) zum automatisierten Führen eines Fahrzeugs (100) in einem automatisierten Fahrmodus; wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - ausgehend von einem Betrieb in dem automatisierten Fahrmodus, zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll; - in Reaktion darauf, einem Fahrer des Fahrzeugs (100) ein akustisches Signal, das durch den Fahrer als Bestätigung der Übernahmebereitschaft mündlich wiederzugeben ist, mitzuteilen; - in Reaktion darauf zu überprüfen, ob eine mündliche Wiedergabe des akustischen Signals erfolgt, um eine Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs (100) zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs (100) zu bestätigen; und - den automatisierten Fahrmodus zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird.Driving system (101) for automated driving of a vehicle (100) in an automated driving mode; wherein the driving system (101) is set up, - based on an operation in the automated driving mode, to determine that the automated driving mode is to be ended; - in response to a driver of the vehicle (100) to communicate an acoustic signal, which is to be reproduced orally by the driver as confirmation of readiness to take over; - in response to this, checking whether the acoustic signal is being reproduced orally in order to confirm that the driver of the vehicle (100) is ready to take over for at least partially manual driving of the vehicle (100); and - to end the automated driving mode if it is determined that readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the acoustic signal. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 1, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - das Fahrzeug (100) weiterhin in dem automatisierten Fahrmodus zu betreiben, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft nicht durch die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird, und/oder - den automatisierten Fahrmodus nur dann zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird.Driving system (101) according to Claim 1 , wherein the driving system (101) is set up - to continue to operate the vehicle (100) in the automated driving mode if it is determined that readiness to take over is not confirmed by the verbal reproduction of the acoustic signal, and / or - the automated driving mode only to end when it is determined that readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the acoustic signal. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) ausgebildet ist, - das wiederzugebende akustische Signal auf einem Bildschirm anzuzeigen; und/oder - das wiederzugebende akustische Signal über einen Lautsprecher wiederzugeben; und/oder - das wiederzugebende akustische Signal bildlich und/oder akustisch über eine Benutzerschnittstelle (106) des Fahrzeugs (100) auszugeben.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is designed - to display the acoustic signal to be reproduced on a screen; and or - reproduce the acoustic signal to be reproduced via a loudspeaker; and or - to output the acoustic signal to be reproduced visually and / or acoustically via a user interface (106) of the vehicle (100). Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - das wiederzugebende akustische Signal aus einer Liste von unterschiedlichen vordefinierten akustischen Signalen auszuwählen; und/oder - das wiederzugebende akustische Signal mittels eines Zufallsgenerators zu generieren; und/oder - mittels künstlicher Intelligenz ein auf den Fahrer, insbesondere ein auf einen Zustand des Fahrers, abgestimmtes wiederzugebendes akustisches Signal zu ermitteln.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up to select the acoustic signal to be reproduced from a list of different predefined acoustic signals; and or - to generate the acoustic signal to be reproduced by means of a random generator; and or - Using artificial intelligence, to determine an acoustic signal to be reproduced that is tailored to the driver, in particular an acoustic signal that is coordinated with a state of the driver. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das akustische Signal ein Sprachsignal umfasst, insbesondere ist; und/oder - das akustische Signal ein oder mehrere Sequenzen von jeweils mehreren unterschiedlichen Worten umfasst.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the acoustic signal comprises, in particular is, a voice signal; and or - The acoustic signal comprises one or more sequences of several different words in each case. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal zu ermitteln; - auf Basis der Audiodaten eine Position eines Sprechers zu ermitteln, durch die das akustische Signal wiedergegeben wurde; und - in Abhängigkeit von der ermittelten Position zu bestimmen, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird und/oder ob die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - determine audio data relating to the orally reproduced acoustic signal; - to determine a position of a speaker on the basis of the audio data, through which the acoustic signal was reproduced; and - To determine, depending on the determined position, whether the automated driving mode is ended and / or whether the verbal reproduction of the acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 6, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - auf Basis der ermittelten Position zu bestimmen, ob sich der Sprecher an einer Fahrerposition des Fahrzeugs (100) befindet; und - den automatisierten Fahrmodus zu beenden und/oder die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft zu akzeptieren, wenn bestimmt wird, dass sich der Sprecher an der Fahrerposition des Fahrzeugs (100) befindet.Driving system (101) according to Claim 6 , wherein the driving system (101) is set up - to determine on the basis of the determined position whether the speaker is at a driver's position of the vehicle (100); and - to end the automated driving mode and / or to accept the verbal reproduction of the acoustic signal as confirmation of readiness to take over if it is determined that the speaker is at the driver's position of the vehicle (100). Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal zu ermitteln; - auf Basis der Audiodaten Identitätsinformation in Bezug auf eine Identität eines Sprechers zu ermitteln, durch den das akustische Signal wiedergegeben wurde; und - in Abhängigkeit von der ermittelten Identitätsinformation zu bestimmen, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird und/oder ob die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - determine audio data relating to the orally reproduced acoustic signal; to determine, on the basis of the audio data, identity information relating to an identity of a speaker through whom the acoustic signal was reproduced; and - To determine, depending on the identified identity information, whether the automated driving mode is ended and / or whether the verbal reproduction of the acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 8, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - erste Audiodaten in Bezug auf eine Sprachanweisung zu ermitteln, die darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden; - auf Basis der ersten Audiodaten zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll; - auf Basis der ersten Audiodaten und auf Basis der Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal zu bestimmen, ob die Sprachanweisung und das akustische Signal durch den gleichen Sprecher wiedergegeben wurden; und - den automatisierten Fahrmodus zu beenden und/oder die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft zu akzeptieren, wenn bestimmt wird, dass die Sprachanweisung und das akustische Signal durch den gleichen Sprecher wiedergegeben wurden.Driving system (101) according to Claim 8 wherein the driving system (101) is set up to determine first audio data in relation to a voice instruction which is aimed at ending the automated driving mode; - to determine on the basis of the first audio data that the automated driving mode is to be ended; to determine on the basis of the first audio data and on the basis of the audio data in relation to the orally reproduced acoustic signal whether the spoken instruction and the acoustic signal were reproduced by the same speaker; and - to end the automated driving mode and / or to accept the verbal reproduction of the acoustic signal as confirmation of readiness to take over if it is determined that the voice instruction and the acoustic signal were reproduced by the same speaker. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Audiodaten in Bezug auf das mündlich wiedergegebene akustische Signal zu ermitteln; - auf Basis der Audiodaten Zustandsinformation in Bezug auf einen Zustand, insbesondere in Bezug auf Stress, eines Sprechers zu ermitteln, durch den das akustische Signal wiedergegeben wurde; und - in Abhängigkeit von der ermittelten Zustandsinformation zu bestimmen, ob der automatisierte Fahrmodus beendet wird und/oder ob die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft akzeptiert wird.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - determine audio data relating to the orally reproduced acoustic signal; to determine, on the basis of the audio data, state information relating to a state, in particular relating to stress, of a speaker through which the acoustic signal was reproduced; and - To determine, depending on the determined status information, whether the automated driving mode is ended and / or whether the verbal reproduction of the acoustic signal is accepted as confirmation of readiness to take over. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101 eingerichtet ist, - eine erste Aktion des Fahrers des Fahrzeugs (100) zu detektieren, wobei die erste Aktion darauf gerichtet ist, den automatisierten Fahrmodus zu beenden, und - in Reaktion auf die detektierte erste Aktion zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101 is set up - to detect a first action by the driver of the vehicle (100), the first action being aimed at ending the automated driving mode, and - to determine in response to the detected first action that the automated driving mode is to be ended. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 11, wobei die erste Aktion ein Betätigen eines Fahrmodus-Bedienelements (107) umfasst, das auch für ein Aktivieren des automatisierten Fahrmodus verwendet wird.Driving system (101) according to Claim 11 , wherein the first action comprises an actuation of a driving mode operating element (107), which is also used for activating the automated driving mode. Fahrsystem (101) gemäß Anspruch 12, wobei - das Fahrmodus-Bedienelement (107) eine Taste umfasst, insbesondere eine Taste ist, und/oder - das Fahrmodus-Bedienelement (107) an einer Fahrerposition und/oder an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs (100) angeordnet ist.Driving system (101) according to Claim 12 wherein - the driving mode control element (107) comprises a button, in particular is a button, and / or - the driving mode control element (107) is arranged at a driver's position and / or on a dashboard of the vehicle (100). Fahrsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei - die erste Aktion ein Betätigen eines Fahr- und/oder Gaspedals des Fahrzeugs (100) umfasst; und/oder - die erste Aktion eine mündlich wiedergegebene Sprachanweisung zum Beenden des automatisierten Fahrmodus umfasst.Driving system (101) according to one of the Claims 11 to 13th wherein - the first action comprises an actuation of an accelerator and / or accelerator pedal of the vehicle (100); and / or the first action comprises an orally reproduced voice instruction to end the automated driving mode. Fahrsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, in Reaktion darauf, dass die erste Aktion detektiert wurde, über eine Benutzerschnittstelle (106) des Fahrzeugs (100) einen Hinweis dahingehend auszugeben, dass zum Beenden des automatisierten Fahrmodus die mündliche Wiedergabe eines vorgegebenen akustischen Signals als Bestätigung der Übernahmebereitschaft erforderlich ist.Driving system (101) according to one of the Claims 11 to 14th , wherein the driving system (101) is set up, in response to the fact that the first action has been detected, to output an indication via a user interface (106) of the vehicle (100) that the verbal reproduction of a predetermined acoustic signal is required to end the automated driving mode is required as confirmation of readiness to take over. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) eingerichtet ist, - Situationsdaten in Bezug auf eine Verkehrssituation zu ermitteln, in der sich das Fahrzeug (100) befindet und/oder der sich das Fahrzeug (100) nähert; und - auf Basis der Situationsdaten zu bestimmen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - Determine situation data in relation to a traffic situation in which the vehicle (100) is located and / or which the vehicle (100) is approaching; and - to determine on the basis of the situation data that the automated driving mode should be ended. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Fahrsystem (101) ausgebildet ist, das Fahrzeug (100) in dem automatisierten Fahrmodus gemäß SAE-Level 3 oder höher automatisiert längs- und querzuführen; und/oder - das zumindest teilweise manuelle Führen des Fahrzeugs (100) einem Betreiben des Fahrzeugs (100) gemäß SAE-Level 2 oder weniger, oder gemäß SAE-Level 1 oder weniger entspricht.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein - the driving system (101) is designed to automatically guide the vehicle (100) longitudinally and transversely in the automated driving mode according to SAE level 3 or higher; and / or - the at least partially manual driving of the vehicle (100) an operation of the vehicle (100) according to SAE level 2 or less, or according to SAE level 1 or less. Fahrsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrsystem (101) ausgebildet ist, - dem Fahrer des Fahrzeugs (100) zumindest zwei separate akustische Signale mitzuteilen; und - zu überprüfen, ob eine mündliche Wiedergabe der zumindest zwei akustischen Signale erfolgt, um die Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs (100) zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs (100) zu bestätigen.Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is designed - to communicate at least two separate acoustic signals to the driver of the vehicle (100); and - to check whether an oral reproduction of the at least two acoustic signals takes place in order to confirm that the driver of the vehicle (100) is ready to take over for at least partially manual driving of the vehicle (100). Verfahren (200) zum Beenden eines automatisierten Fahrmodus eines Fahrzeugs (100); wobei das Verfahren (200) umfasst, - ausgehend von einem Betrieb in dem automatisierten Fahrmodus, Bestimmen (201), dass der automatisierte Fahrmodus beendet werden soll; - in Reaktion darauf, Ausgeben eines akustischen Signals, das durch einen Fahrer des Fahrzeugs als Bestätigung der Übernahmebereitschaft mündlich wiederzugeben ist; - in Reaktion darauf, Überprüfen (202), ob eine Übernahmebereitschaft des Fahrers des Fahrzeugs (100) zum zumindest teilweise manuellen Führen des Fahrzeugs (100) durch eine mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird; und - Beenden (203) des automatisierten Fahrmodus, wenn bestimmt wird, dass die Übernahmebereitschaft durch die mündliche Wiedergabe des akustischen Signals bestätigt wird.Method (200) for ending an automated driving mode of a vehicle (100); wherein the method comprises (200), - Based on an operation in the automated driving mode, determining (201) that the automated driving mode is to be ended; in response to this, outputting an acoustic signal which is to be reproduced orally by a driver of the vehicle as confirmation of readiness to take over; - In response to this, checking (202) whether a readiness to take over of the driver of the vehicle (100) for at least partially manual driving of the vehicle (100) is confirmed by an oral reproduction of the acoustic signal; and - Ending (203) the automated driving mode if it is determined that readiness to take over is confirmed by the verbal reproduction of the acoustic signal.
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