DE102018131598A1 - Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process - Google Patents
Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018131598A1 DE102018131598A1 DE102018131598.8A DE102018131598A DE102018131598A1 DE 102018131598 A1 DE102018131598 A1 DE 102018131598A1 DE 102018131598 A DE102018131598 A DE 102018131598A DE 102018131598 A1 DE102018131598 A1 DE 102018131598A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- parking
- parking space
- automated
- space
- motor vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das Parkassistenzsystem umfasst zumindest eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren. Das Parkassistenzsystem kann nach fahrerseitigem Durchführen eines manuellen Parkvorgangs feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde. Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke entscheidet das System über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Parklücke. Im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aktiviert.One aspect of the invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle. The parking assistance system comprises at least one parking function for automated parking with at least automated lateral guidance from a parking space. The parking assistance system is set up to detect a parking space before a manual parking process by means of an environmental sensor system. After performing a manual parking process on the driver's side, the parking assistance system can determine that the motor vehicle in the detected parking space has been parked in a manual parking process while fulfilling one or more positioning conditions. Before an automated parking of the motor vehicle from the parking space, the system decides whether the parking function can be activated as a function of the determined parking in the detected parking space. In the event of a positive decision regarding the activability of the parking function, the parking function is activated for automated parking.
Description
Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen Personenkraftwagen, mit einer Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke, insbesondere aus einer Längsparklücke. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren sowie entsprechende Software.The invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle, in particular for a passenger car, with a parking function for automated parking with at least automated lateral guidance from a parking space, in particular from a longitudinal parking space. The invention further relates to a corresponding method and corresponding software.
Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs vom System übernommen. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Beschleunigen und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung je nach Automatisierungsgrad der Längsführung teilweise oder vollständig vom Parkassistenzsystem übernommen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung werden im Allgemeinen die Lenkung, die Bremse, der Fahrzeugantrieb und die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem gesteuert. Bei derartigen Parkassistenzsystemen hat der Fahrer beispielsweise die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements im Fahrzeugcockpit, beispielsweise einer Taste, das Fahrzeug selbständig zu parken; es kann vorgesehen sein, dass das Bedienelement während des Parkmanövers weiterhin betätigt werden muss. Es wäre auch denkbar, dass das Parkassistenzsystem per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs fernbedient wird und sich während des Parkmanövers kein Fahrer im Fahrzeug befindet.In parking assistance systems with automated lateral guidance, the system steers the motor vehicle during the parking process. The driver must take over the longitudinal guidance by accelerating and braking accordingly. In the case of parking assistance systems with automated lateral guidance and automated longitudinal guidance, the task of longitudinal guidance is also partially or completely carried out by the parking assistance system, depending on the degree of automation of the longitudinal guidance. In parking assistance systems with automated lateral guidance and automated longitudinal guidance, the steering, the brakes, the vehicle drive and the direction of travel (forwards or backwards) are generally controlled by the parking assistance system. With such parking assistance systems, the driver has the option, for example, of parking the vehicle independently by actuating an operating element in the vehicle cockpit, for example a button; it can be provided that the control element must continue to be actuated during the parking maneuver. It would also be conceivable for the parking assistance system to be operated remotely from outside the vehicle and for no driver to be in the vehicle during the parking maneuver.
Bekannte Parkassistenzsysteme mit zumindest automatisierter Querführung umfassen normalerweise eine Einparkfunktion zum automatisierten rückwärtigen Einparken in eine parallel zur Fahrbahn liegende Längsparklücke und optional auch in eine quer zur Fahrbahn liegende Querparklücke. Diese detektierten und vermessen vor Durchführung des Einparkmanövers mittels einer Ultraschallsensorik eine Parklücke und deren Umgebung und berechnen basierend hierauf eine Einparktrajektorie mit einer Parkendposition als Zielpunkt der Einparktrajektorie. Das Fahrzeug kann dann im Fall einer Längsparklücke rückwärts mit automatisierter Querführung und gegebenenfalls automatisierter Längsführung in einem oder mehreren Zügen entlang einer berechneten Einparktrajektorie in die Längsparklücke eingeparkt werden.Known parking assistance systems with at least automated lateral guidance normally include a parking function for automated rear parking into a parallel parking space lying parallel to the lane and optionally also into a transverse parking space lying transverse to the lane. These detect and measure a parking space and its surroundings using an ultrasound sensor system before performing the parking maneuver and, based on this, calculate a parking trajectory with a parking end position as the target point of the parking trajectory. In the event of a parallel parking space, the vehicle can then be parked in the longitudinal parking space with automated lateral guidance and, if appropriate, automated longitudinal guidance in one or more trains along a calculated parking trajectory.
Es ist ferner bekannt, dass derartige Parkassistenzsysteme auch eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer Parklücke mit automatisierter Querführung und gegebenenfalls automatisierter Längsführung aufweisen. Hierbei wird das Fahrzeug aus der Parklücke mit automatisierter Querführung und vorzugsweise auch automatisierter Längsführung rangiert und das Fahrzeug am Ende an den Fahrer übergeben.It is also known that parking assistance systems of this type also have a parking function for automated parking from a parking space with automated lateral guidance and optionally automated longitudinal guidance. Here, the vehicle is maneuvered out of the parking space with automated lateral guidance and preferably also automated longitudinal guidance, and the vehicle is finally handed over to the driver.
Während des Ausparkmanövers aus einer Längsparklücke wird das Fahrzeug beispielsweise zunächst rückwärts parallel zur Fahrbahnbegrenzung in einem ersten Rückwärtszug zurückgeführt, dann mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite in Vorwärtsrichtung vorwärtsgeführt und dann - sofern nötig - rückwärts mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite in einem Rückwärtszug zurückgeführt. Sofern nötig, können danach ein oder mehrere Vorwärtszüge mit Lenkeinschlag zur Ausparkseite oder Rückwärtszüge mit Lenkeinschlag entgegen der Ausparkseite durchgeführt werden. Eine Übergabe an den Fahrer nach Ende des Ausparkmanövers findet beispielsweise statt, wenn das Fahrzeug das vordere Begrenzungsobjekt unter Einhaltung eines vorgegebenen Sicherheitsabstands kollisionsfrei passieren kann.During the maneuver out of a parallel parking space, for example, the vehicle is first led backwards parallel to the lane boundary in a first backward pull, then forward with a steering lock to the parking side in the forward direction and then - if necessary - reversed with a steering lock against the parking side in a backward pull. If necessary, one or more forward pulls with a steering lock to the parking side or reverse pulls with a steering lock against the parking side can then be carried out. A handover to the driver after the end of the parking maneuver takes place, for example, if the vehicle can pass the front boundary object without collision while maintaining a predetermined safety distance.
Bei aktuellen Parkassistenzsystemen mit Einparkfunktion zum automatisierten Einparken und Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken kann vorgesehen sein, dass ein automatisiertes Ausparken aus einer Parklücke nur dann möglich ist, wenn zuvor auch mit der Einparkfunktion zum automatisierten Einparken in die Parklücke eingeparkt wurde. Der Hintergrund hierfür ist, dass in diesem Fall dem Parkassistenzsystem beim Ausparken sicher bekannt ist, ob es sich bei der aktuellen Parklücke um eine Längsparklücke oder Querparklücke handelt und auf welche Fahrbahnseite das Fahrzeug geparkt wurde. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass die verwendete Ausparktrajektorie zur aktuellen Art der Parklücke passt und beispielsweise nicht fehlerhafterweise eine Ausparktrajektorie für eine angenommene Längsparklücke beim Ausparken aus einer tatsächlich vorliegenden Querparklücke verwendet wird.In current parking assistance systems with a parking function for automated parking and a parking function for automated parking, it can be provided that automated parking from a parking space is only possible if the parking function for automated parking has also previously been used to park into the parking space. The background to this is that in this case the parking assistance system is sure to know whether the current parking space is a longitudinal parking space or a transverse parking space and which side of the lane the vehicle was parked on. This can ensure that the parking trajectory used matches the current type of parking space and, for example, that a parking trajectory is not incorrectly used for an assumed longitudinal parking space when parking out of an actually existing transverse parking space.
Wenn das Parkassistenzsystem eine Parklücke vor einem Einparkvorgang detektiert und der Fahrer das Fahrzeug manuell (d. h. ohne Nutzung der Parkfunktion zum automatisierten Einparken) in die gefundene Parklücke einparkt, ist die Ausparkfunktion für den Fahrer beim Ausparken nicht verfügbar.If the parking assistance system detects a parking space before a parking process and the driver manually parks the vehicle in the parking space found (i.e. without using the parking function for automated parking), the parking function is not available for the driver when parking.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Parkassistenzsystem mit einer Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken und ein entsprechendes Verfahren zum Ausparken anzugeben, welches ein automatisiertes Ausparken aus einer zuvor manuell beparkten Parklücke ermöglicht.It is an object of the invention to provide a parking assistance system with a parking function for automated parking and a corresponding method for parking, which enables automated parking from a previously manually parked parking space.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are in the dependent ones Described claims. It is pointed out that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim can form a separate invention that is independent of the combination of all features of the independent claim can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a late application. This applies in the same way to the technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das Parkassistenzsystem umfasst zumindest eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken mit zumindest automatisierter Querführung (vorzugsweise mit automatisierter Quer- und Längsführung) aus einer Parklücke.A first aspect of the invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle. The parking assistance system comprises at least one parking function for automated parking with at least automated lateral guidance (preferably with automated lateral and longitudinal guidance) from a parking space.
Das Parkassistenzsystem unterstützt vorzugsweise das automatisierte Ausparken aus Längsparklücken, insbesondere lediglich von Längsparklücken (d. h. nicht von Querparklücken).The parking assistance system preferably supports automated parking from parallel parking spaces, in particular only from parallel parking spaces (i.e. not from transverse parking spaces).
Ferner ist es von Vorteil, wenn das Parkassistenzsystem auch das automatisierte Einparken in Parklücken unterstützt, vorzugsweise zumindest in Längsparklücken (beispielsweise sowohl in Längsparklücken als auch in Querparklücken).It is also advantageous if the parking assistance system also supports automated parking in parking spaces, preferably at least in parallel parking spaces (for example, both in parallel parking spaces and in transverse parking spaces).
Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang mittels einer Umfeldsensorik, z. B. mit einer sich seitlich am Fahrzeug befindlichen Ultraschallsensorik, zu detektieren und vorzugsweise auch zu vermessen, beispielsweise beim Vorbeifahren an einer Längsparklücke. Die Parklücke kann optional auch während des manuellen Parkmanövers noch genauer vermessen werden. Alternativ wäre es auch denkbar, dass eine Parklücke auch erst während eines manuellen Einparkvorgangs erkannt und vermessen wird.The parking assistance system is set up to park a parking space before a manual parking process by means of an environmental sensor system, e.g. B. with an ultrasound sensor system located on the side of the vehicle, to be detected and preferably also measured, for example when driving past a parking space. The parking space can optionally also be measured more precisely during the manual parking maneuver. Alternatively, it would also be conceivable for a parking space to be recognized and measured only during a manual parking process.
Das Parkassistenzsystem kann nach fahrerseitigem Durchführen eines manuellen Parkvorgangs feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde. Beispielsweise werden zumindest zwei Positionierungsbedingungen betreffend die Endposition und die Endausrichtung des Fahrzeugs nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs in Bezug auf die Position der Parklücke bzw. in Bezug auf die Ausrichtung der Parklücke auf das jeweilige Erfüllen hin geprüft. Vorzugsweise ist das Erfüllen der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen zum automatisierten Ausparken nach einem manuellen Einparken zwingend notwendig, d. h. ohne deren Erfüllen ist später kein automatisiertes Ausparken nach einem vorherigen manuellen Einparken möglich.After performing a manual parking process on the driver's side, the parking assistance system can determine that the motor vehicle in the detected parking space has been parked in a manual parking process while fulfilling one or more positioning conditions. For example, at least two positioning conditions relating to the end position and the end alignment of the vehicle after the manual parking process has ended are checked in relation to the position of the parking space or in relation to the alignment of the parking space for the respective fulfillment. It is preferably absolutely necessary to meet the one or more positioning conditions for automated parking after manual parking. H. Without their fulfillment, automated parking is not possible after a previous manual parking.
Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke entscheidet das System über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Parklücke. Before the motor vehicle is automatically parked out of the parking space, the system decides whether the parking function can be activated as a function of the determined parking in the detected parking space.
Zur Feststellung, dass das Fahrzeug in der Parklücke abgestellt wurde, kann neben der Prüfung der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen eine Prüfung nötig sein, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, indem beispielsweise direkt oder indirekt festgestellt wurde, dass der Antriebsmotor abgestellt wurde. Wenn beispielsweise festgestellt wurde, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, kann beispielsweise geprüft werden, ob die eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind. Wenn auch diese eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind, wurde das Fahrzeug für ein späteres automatisiertes Ausparken korrekt abgestellt, so dass entschieden wird, dass ein automatisiertes Ausparken aus der Parklücke für den Fahrer aktivierbar ist.In order to determine that the vehicle has been parked in the parking space, in addition to checking the one or more positioning conditions, it may be necessary to check that the manual parking process has ended, for example by directly or indirectly determining that the drive motor has been switched off. If, for example, it has been determined that the manual parking process has ended, it can be checked, for example, whether the one or more positioning conditions are met. If these one or more positioning conditions are also met, the vehicle was correctly parked for later automated parking, so that it is decided that automated parking out of the parking space can be activated by the driver.
Die Aktivierbarkeit der automatisierten Ausparkfunktion kann unter dem Vorbehalt stehen, dass die Parklücke bei Neustart des Fahrzeugs noch eine oder mehrere (den dann aktuellen) Zustand der Parklücke betreffende Bedingungen erfüllt, beispielsweise dass sich im Fall einer Längsparklücke vor dem eigenen Fahrzeug ein die Parklücke nach vorne begrenzendes Begrenzungsobjekt befindet.The activation of the automated parking function can be subject to the proviso that when the vehicle is restarted the parking space still fulfills one or more conditions (which then apply to the current state of the parking space), for example that in the event of a longitudinal parking space in front of your own vehicle, the parking space will move forward bounding object.
Im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aktiviert, beispielsweise erst nach einer vorbestimmten Benutzerhandlung oder einer Sequenz von Benutzerhandlungen, die auf die Aktivierung der Ausparkfunktion gerichtet sind. Die ein oder mehreren Benutzerhandlungen erfolgen typischerweise an Bedienelementen im Fahrzeugcockpit, wobei sich der Fahrer während des automatisierten Ausparkvorgangs im Fahrzeug befindet. Es wäre aber auch denkbar, dass die ein oder mehreren Bedienhandlungen über eine mit dem Parkassistenzsystem in Kommunikation stehende Fernbedienung erfolgen, so dass sich der Fahrer während des automatisierten Ausparkmanövers auch außerhalb des Fahrzeugs befinden könnte, beispielsweise zum Ausparken aus einer engen Parklücke, ohne dass der Fahrer vorher das Fahrzeug betreten muss.In the event of a positive decision regarding the activability of the parking function, the parking function is activated for automated parking, for example only after a predetermined user action or a sequence of user actions which are directed to the activation of the parking function. The one or more user actions typically take place on control elements in the vehicle cockpit, the driver being in the vehicle during the automated parking process. However, it would also be conceivable for the one or more operating actions to be carried out via a remote control that is in communication with the parking assistance system, so that the driver could also be outside the vehicle during the automated maneuvering maneuver, for example for parking out of a narrow parking space, without the need for Driver must first enter the vehicle.
Es wäre aber auch denkbar, dass die Ausparkfunktion im Fall einer positiven Entscheidung völlig automatisch ohne darauf gerichtete Benutzerhandlungen aktiviert wird.However, it would also be conceivable for the parking function to be activated completely automatically in the event of a positive decision without user actions being directed to it.
Sofern die Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion negativ ist, ist die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus der zuvor manuell beparkten Parklücke nicht verfügbar.If the decision about the activation of the parking function is negative, the parking function for automated parking from the previously manually parked parking space is not available.
Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem erlaubt ein automatisiertes Ausparken aus einer zuvor manuell beparkten Parklücke.The parking assistance system according to the invention allows automated parking out of a previously manually parked parking space.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Parkassistenzsystems wird - wie vorstehend bereits beschrieben - festgestellt, dass das Fahrzeug in der Parklücke unter Berücksichtigung der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen abgestellt wurde. Es wird dann hiervon abhängig Information in einem Speicher abgespeichert. Beispielsweise wird Information abgespeichert, die angibt, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke verfügbar ist, ggf. unter dem Vorbehalt des späteren Erfüllens der ein oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den späteren Zustand der Parklücke. Die Information kann ferner angeben, in welcher Richtung aus der Parklücke auszuparken ist, beispielsweise im Fall einer Längsparklücke, dass nach links ausgeparkt (bei Rechtsverkehr ist das der Normalfall) wird oder nach rechts (beispielsweise bei Rechtsverkehr in einer Einbahnstraße) ausgeparkt wird.In a preferred embodiment of the parking assistance system, it is determined, as already described above, that the vehicle has been parked in the parking space, taking into account the one or more positioning conditions. Depending on this, information is then stored in a memory. For example, information is stored that indicates that automated parking is available for later parking out of the parking space, possibly subject to the later fulfillment of the one or more parking space condition conditions with regard to the later state of the parking space. The information can also indicate the direction in which the parking space is to be parked, for example in the case of a longitudinal parking space, that parking is to the left (in the case of right-hand traffic this is the normal case) or to the right (in the case of right-hand traffic in a one-way street).
Wenn der Fahrer das Fahrzeug dann später aus der Parklücke ausparken möchte, wird vor einem automatisierten Ausparken die gespeicherte Information aus dem Speicher ausgelesen. Wenn die Information dann angibt, dass ein Ausparken verfügbar ist und die ggf. zu prüfenden eine oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke erfüllt sind, wird entschieden, dass die Ausparkfunktion aktivierbar ist.If the driver then later wants to park the vehicle out of the parking space, the stored information is read from the memory before automated parking. If the information then indicates that a parking space is available and the one or more parking space condition conditions that may need to be checked are fulfilled in relation to the current status of the parking space, it is decided that the parking space function can be activated.
Wie vorstehend bereits angemerkt, wird vorzugsweise im Rahmen der Feststellung, dass das Fahrzeug in der detektierten Parklücke in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, erkannt, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde. Nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs kann dann geprüft werden, ob die eine oder mehreren Positionierungsbedingungen erfüllt sind.As already noted above, it is preferably recognized in the context of the determination that the vehicle was parked in the detected parking space in a manual parking process that the manual parking process has ended. After completing the manual parking process, it can then be checked whether the one or more positioning conditions are met.
Das Erkennen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, könnte beispielsweise anhand des Vorliegens einer oder mehrere der der nachfolgenden Fahrzeugzustände erkannt werden:
- - der Antriebsmotor ist abgestellt worden;
- - eine Park-Getriebestufe im Fall eines Kraftfahrzeugs mit einem Automatikgetriebe ist eingelegt worden;
- - das Fahrzeug hat sich für ein Zeitdauer größer oder größer gleich als ein Zeitdauer-Schwellwert nicht bewegt.
- - The drive motor has been turned off;
- - A parking gear stage has been inserted in the case of a motor vehicle with an automatic transmission;
- - The vehicle has not moved for a time period greater than or equal to a time period threshold value.
Das Parkassistenzsystem ist vorzugsweise in der Lage, das Vorliegen zumindest einer der vorstehenden Fahrzeugzustände direkt oder indirekt zu prüfen, um festzustellen, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde. Zur besseren Erkennung könnte auch vorgesehen sein, dass geprüft wird, dass sämtliche oder nur eine Teilmenge der vorstehenden Fahrzeugzustände vorliegen müssen, damit auf das Beenden des manuellen Einparkvorgangs geschlossen werden kann.The parking assistance system is preferably able to directly or indirectly check the presence of at least one of the above vehicle states in order to determine that the manual parking process has ended. For better recognition, it could also be provided that it is checked that all or only a subset of the above vehicle conditions must be present so that it can be concluded that the manual parking process has ended.
Das Vorliegen des jeweiligen Fahrzeugzustands kann direkt oder indirekt ermittelt werden. Beispielsweise kann durch Auswerten eines den Betrieb des Antriebsmotors anzeigenden Signals direkt festgestellt werden, dass der Antriebsmotor abgestellt worden ist. Indirekt könnte dies aber auch dadurch festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug nicht mehr in einem Zustand „Fahren“ befindet.The presence of the respective vehicle condition can be determined directly or indirectly. For example, by evaluating a signal indicating the operation of the drive motor, it can be determined directly that the drive motor has been switched off. However, this could also be determined indirectly by the fact that the vehicle is no longer in a “driving” state.
Es ist von Vorteil, dass das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, (vor dem manuellen Einparkvorgang, währenddessen oder nach Beenden des manuellen Einparkvorgangs) eine Soll-Zielposition (d.h. eine Soll-Parkendposition) für das Kraftfahrzeug in der Parklücke festzulegen. Hierzu ist die Parklücke vorher vermessen worden, so dass die Erstreckung der Parklücke bekannt ist und das Parkassistenzsystem eine geeignete Soll-Zielposition für das Fahrzeug in der Parklücke ermitteln kann, beispielsweise in Bezug auf einen Referenzpunkt des Fahrzeugs (z. B. die Mitte der Hinterachse). Eine Festlegung der Soll-Zielposition kann vor dem manuellen Einparkvorgang beispielsweise in der gleichen Weise erfolgen, wie dies bei einem automatisierten Einparkvorgang vor dem automatisierten Einparkvorgang erfolgt. Ein vor dem manuellen Einparkvorgang initial festgelegte Soll-Zielposition für das Kraftfahrzeug kann auch später (z. B. während des manuellen Einparkvorgangs oder nach Beenden des Einparkvorgangs) noch an ein etwaig genauere Vermessung der Parklücke während des Einparkvorgangs oder danach angepasst werden.It is advantageous that the parking assistance system is set up (before the manual parking process, during or after the end of the manual parking process) to set a target target position (i.e. a target parking end position) for the motor vehicle in the parking space. For this purpose, the parking space has been measured beforehand so that the extent of the parking space is known and the parking assistance system can determine a suitable target target position for the vehicle in the parking space, for example in relation to a reference point of the vehicle (e.g. the center of the rear axle ). The target target position can be determined before the manual parking process, for example, in the same way as in an automated parking process before the automated parking process. A target target position for the motor vehicle initially defined before the manual parking process can also be adapted later (e.g. during the manual parking process or after the parking process has ended) to a more precise measurement of the parking space during the parking process or afterwards.
Als zu erfüllende erste Positionierungsbedingung kann dann beispielsweise geprüft werden, ob die Soll-Zielposition für das Kraftfahrzeug in der Parklücke und eine Ist-Zielposition (d.h. die tatsächlich erreichte Parkendposition) des in der Parklücke abgestellten Kraftfahrzeugs ein Kriterium in Bezug auf die Nähe der beiden Zielpositionen zueinander erfüllt. Beispielsweise kann geprüft werden, ob sich die Soll-Zielposition in einem definierten Umgebungsbereich um die Ist-Zielposition des Kraftfahrzeugs oder gemäß einer alternativen Ausführungsform sich die Ist-Zielposition in einem definierten Umgebungsbereich um die Soll-Zielposition befindet. Der Umgebungsbereich kann beispielsweise durch eine positive und betragsmäßig gleich große negative Verschiebung um die jeweilige Zielposition in x- und y-Richtung oder durch einen Kreis um die jeweilige Zielposition definiert sein.As the first positioning condition to be fulfilled, it can then be checked, for example, whether the target target position for the motor vehicle in the parking space and an actual target position (ie the actually reached parking end position) of the motor vehicle parked in the parking space are a criterion in relation to the proximity of the two target positions met each other. For example, it can be checked whether the target target position is in a defined surrounding area around the actual target position of the motor vehicle or, according to an alternative embodiment, the actual target position is in a defined surrounding area around the target target position. The surrounding area can be defined, for example, by a positive and equally large negative shift around the respective target position in the x and y direction or by a circle around the respective target position.
Als zweite zu erfüllende Positionierungsbedingung könnte geprüft werden, dass das in der Parklücke abgestellte Kraftfahrzeug und die Parklücke ein Kriterium in Bezug auf die Ausrichtung zueinander erfüllen. Hierzu kann beispielsweise geprüft werden, dass der winkelmäßige Unterschied zwischen der Ausrichtung des Fahrzeugs entlang einer Längsachse des Fahrzeugs und der Ausrichtung der Parklücke entlang einer Längsachse der Parklücke betragsmäßig kleiner oder kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist (beispielsweise mit einem Schwellwert im Bereich von 1 bis 20°).As a second positioning condition to be fulfilled, it could be checked that the motor vehicle parked in the parking space and the parking space fulfill a criterion with respect to the alignment with one another. For this purpose, it can be checked, for example, that the angular difference between the orientation of the vehicle along a longitudinal axis of the vehicle and the orientation of the parking space along a longitudinal axis of the parking space is smaller or smaller than a predetermined threshold value (for example with a threshold value in the range from 1 to 20 °).
Vorzugsweise werden sowohl das Vorliegen der ersten Positionierungsbedingung als auch das Vorliegen der zweiten Positionierungsbedingung geprüft und nur dann auf ein ordnungsgemäßes Abstellen in der Parklücke geschlossen (ggf. sind hierfür noch weitere Bedingungen zu erfüllen).Preferably, both the presence of the first positioning condition and the presence of the second positioning condition are checked and only then is it concluded that they have been properly parked in the parking space (further conditions may have to be met for this).
Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem dient die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke (vorzugsweise ist keine Ausparken aus einer manuell beparkten Querparklücke mit dem System möglich). Das Parkassistenzsystem dient vorzugsweise auch zum automatisierten Einparken in Längsparklücken und optional auch Querparklücken. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, eine Längsparklücke vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik zu detektieren, wie dies bereits vorstehend beschrieben wurde, und je nach erfasste Lage der Längsparklücke die Längsparklücke als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke zu klassifizieren. Das Parkassistenzsystem ist dann in der Lage, die Ausparkrichtung für das automatisierte Ausparken in Abhängigkeit der Klassifikation der detektierten Parklücke als auf der linken bzw. rechten Fahrbahnseite gelegene Längsparklücke festzulegen. So kann ein automatisiertes Ausparken nach links auf die Fahrbahn bei einer auf der rechten Fahrbahnseite gelegenen Längsparklücke und nach rechts auf die Fahrbahn bei einer auf der linken Fahrbahnseite gelegenen Längsparklücke festgelegt werden.In one embodiment of the parking assistance system according to the invention, the exit function serves for automated exit from a manually parked longitudinal parking space (preferably, exit from a manually parked transverse parking space is not possible with the system). The parking assistance system is preferably also used for automated parking in parallel parking spaces and optionally also transverse parking spaces. The parking assistance system is set up to detect a parallel parking space before a manual parking process or in the meantime using an environment sensor system, as has already been described above, and to classify the longitudinal parking space as a longitudinal parking space located on the left or right side of the lane, depending on the position of the longitudinal parking space detected. The parking assistance system is then able to determine the parking direction for automated parking as a function of the classification of the detected parking space as the longitudinal parking space located on the left or right side of the lane. Automated parking to the left on the lane in the case of a longitudinal parking space on the right-hand side of the lane and to the right on the lane in the case of a longitudinal parking space on the left-hand side of the lane can be determined.
Wie vorstehend beschrieben dient die Ausparkfunktion vorzugsweise zum automatisierten Ausparken aus einer manuell beparkten Längsparklücke, und zwar nach manuellem Einparken zum Ausparken nur aus einer Längsparklücke und nicht aus einer Querparklücke. Optional wäre denkbar, dass auch automatisiert aus der Querparklücke ausgeparkt werden kann, wenn vorher die Querparklücke automatisiert beparkt wurde. Der Hintergrund hierfür ist, dass das automatisierte Ausparken aus einer Querparklücke für den Fahrer im Allgemeinen weniger Vorteile gegenüber dem manuellen Ausparken bietet als das automatisierte Ausparken aus einer Längsparklücke. Das Parkassistenzsystem ist hierfür eingerichtet, vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik eine Parklücke zu detektieren und die Parklücke als Längsparklücke bzw. Querparklücke zu klassifizieren. Dies kann in der gleichen Weise erfolgen, wie dies von Parkassistenzsystemen zum automatisierten Einparken in Längs- und Querparklücken bekannt ist. Hierzu kann beispielsweise die Erstreckung der Parklücke entlang einer Seite der Parklücke und die Erstreckung der Parklücke entlang einer dazu orthogonalen Seite bestimmt werden und mit Schwellwerten für die Längs- und Querparklücke verglichen werden. Im Fall einer als Längsparklücke klassifizierten Parklücke kann dann festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen der einen oder mehreren Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde, wie dies vorstehend erläutert wurde. Vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Längsparklücke wird über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit des festgestellten Abstellens in der detektierten Längsparklücke entschieden, wie dies vorstehend erläutert wurde, und im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion wird die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Längsparklücke aktiviert, wie dies vorstehend erläutert wurde. Im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke wird hingegen keine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus der Querparklücke nach dem manuellen Einparkvorgang in die Querparklücke bereitgestellt.As described above, the parking function is preferably used for automated parking from a manually parked parallel parking space, specifically after manual parking for parking only from a longitudinal parking space and not from a transverse parking space. Optionally, it would also be conceivable that parking can also be done automatically from the cross parking space if the cross parking space was previously automatically parked. The background to this is that automated parking out of a transverse parking space generally offers the driver fewer advantages than manual parking out than automated parking out of a longitudinal parking space. The parking assistance system is set up to detect a parking space before a manual parking process or during this by means of an environmental sensor system and to classify the parking space as a longitudinal parking space or a transverse parking space. This can be done in the same way as is known from parking assistance systems for automated parking in parallel and parallel parking spaces. For this purpose, for example, the extent of the parking space along one side of the parking space and the extent of the parking space along a side orthogonal thereto can be determined and compared with threshold values for the longitudinal and transverse parking spaces. In the case of a parking space classified as a longitudinal parking space, it can then be determined that the motor vehicle in the detected parking space has been parked in a manual parking process while fulfilling the one or more positioning conditions, as was explained above. Before an automated parking of the motor vehicle from the parallel parking space, a decision is made as to whether the parking function can be activated as a function of the detected parking in the detected longitudinal parking space, as explained above, and in the event of a positive decision about the activation of the parking function, the parking function becomes automatic parking Motor vehicle activated from the parking space, as explained above. In the case of a parking space classified as a transverse parking space, on the other hand, no parking function for automated parking out of the cross parking space after the manual parking process into the cross parking space is provided.
Beispielsweise ist hierfür das Parkassistenzsystem eingerichtet, im Fall einer als Querparklücke klassifizierten Parklücke festzustellen, dass das Kraftfahrzeug in der Querparklücke abgestellt wurde, beispielsweise wie dies vorstehend unter Berücksichtigung der zu erfüllenden einen oder mehreren Positionierungsbedingungen beschrieben wurde. Die zu erfüllenden eine oder mehreren Positionierungsbedingungen können dabei für Querparklücken und Längsparklücken identisch oder verschieden sein, beispielsweise können die Grenzwerte der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen unterschiedlich sein. In Reaktion auf die Festzustellung, dass das Kraftfahrzeug in der Querparklücke abgestellt wurde, kann dann Information abgespeichert werden, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke nicht verfügbar ist. Im einfachsten Fall kann dies bedeuten, dass abgespeichert wurde, dass das Fahrzeug in einer Querparklücke abgestellt wurde, wenn diese Information später als Entscheidungskriterium dafür herangezogen wird, ein automatisiertes Ausparken dem Fahrer nicht zur Verfügung zu stellen. Im Fall der Feststellung, dass das Kraftfahrzeug in einer Längsparklücke abgestellt wurde, wird vorzugsweise hingegen Information abgespeichert, dass ein automatisiertes Ausparken für ein späteres Ausparken aus der Parklücke verfügbar ist, wie dies vorstehend bereits beschrieben wurde. Zum Ausparken kann dann die gespeicherte Information wieder ausgelesen werden und in Abhängigkeit dieser über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion entschieden werden, ggf. unter Berücksichtigung des Erfüllen einer oder mehrerer Parklückenzustands-Bedingungen betreffend den dann aktuellen Zustand der Parklücke.For example, the parking assistance system is set up to determine in the case of a parking space classified as a transverse parking space that the Motor vehicle was parked in the transverse parking space, for example as described above taking into account the one or more positioning conditions to be met. The one or more positioning conditions to be fulfilled can be identical or different for transverse parking spaces and longitudinal parking spaces, for example the limit values of the one or more positioning conditions can be different. In response to the determination that the motor vehicle has been parked in the transverse parking space, information can then be stored that automated parking out is not available for later parking out of the parking space. In the simplest case, this can mean that it was saved that the vehicle was parked in a transverse parking space if this information is later used as a decision criterion for not providing the driver with automated parking. In the event that it is determined that the motor vehicle has been parked in a longitudinal parking space, on the other hand, information is preferably stored that automated parking is available for later parking out of the parking space, as has already been described above. For parking, the stored information can then be read out again and, depending on this, a decision can be made as to whether the parking function can be activated, possibly taking into account the fulfillment of one or more parking space condition conditions regarding the then current status of the parking space.
Das Parkassistenzsystem kann eingerichtet sein, im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion ein automatisiertes Parken aus der Parklücke dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle anzubieten. Das Anbieten kann beispielsweise bei Motorstart automatisch erfolgen oder erst nach Durchführung einer oder mehrerer Bedienhandlungen nach Motorstart.The parking assistance system can be set up to offer automated parking out of the parking space to the driver via a user interface in the event of a positive decision regarding the activation of the parking function. The offer can take place automatically, for example, when the engine is started, or only after one or more operator actions have been carried out after the engine has started.
Ferner können eine oder mehrere Bedienhandlungen seitens des Fahrers zur Annahme des Angebots zum automatisierten Ausparken nötig sein, wobei in Reaktion hierauf die Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke aktiviert wird.Furthermore, one or more operating actions on the part of the driver may be necessary to accept the offer for automated parking, in response to which the parking function for automated parking of the motor vehicle from the parking space is activated.
Beispielsweise kann der Fahrer zum Ausparken den Motor bei betätigtem Bremspedal starten, ein Parkmenü auf einem Fahrzeugbildschirm per Tastendruck oder Berührung des Bildschirms öffnen. Falls vom System entschieden wird, dass die Ausparkfunktion aktivierbar ist, wird dem Fahrer die Ausparkoption angeboten, beispielsweise erscheint ein die Ausparkoption anzeigenden grafisches und/oder textuelles Ausparksignal (z. B. ein Ausparkpfeil) auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm. Durch eine Berührung des angezeigten Ausparksignals auf dem Bildschirm und Loslassen des Bremspedals wird dann das Ausparkangebot angeboten und das Fahrzeug wird automatisiert aus der Parklücke ausgeparkt.For example, the driver can start the engine with the brake pedal depressed, open a parking menu on a vehicle screen by pressing a button or touching the screen. If the system decides that the parking function can be activated, the driver is offered the parking option, for example a graphic and / or textual parking signal indicating the parking option (e.g. a parking arrow) appears on the touch-sensitive screen. By touching the displayed parking signal on the screen and releasing the brake pedal, the parking offer is then offered and the vehicle is automatically parked out of the parking space.
Wir vorstehend ausgeführt, kann die Entscheidung über die Aktivierbarkeit des Ausparkfunktion unter dem Vorbehalt stehen, dass eine oder mehrere Parklückenzustands-Bedingungen in Bezug auf den aktuellen Zustand der Parklücke unmittelbar vor dem Ausparken (z. B. nach Motorstart oder Betreten des Fahrzeugs) erfüllt sind und nur im Fall des Erfüllens der ein oder mehreren Parklückenzustands-Bedingungen die Ausparkfunktion aktiviert wird. Parklücken-Zustandsbedingungen können im Fall einer Längsparklücke beispielsweise ein Kriterium oder mehrere Kriterien der folgenden Kriterien sein:
- 1. Es befindet sich in Sichtweite der nach vorne gerichteten Sensorik (typischerweise Ultraschallsensorik mit einer Sichtweite von beispielsweise ungefähr 1,5 m
oder 2,0 m) zwingend ein die Parklücke begrenzendes Begrenzungsobjekt vor dem eigenen Fahrzeug. - 2. Auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs befindet sich kein anderes Objekt.
- 3. Falls sich hinter dem eigenen Fahrzeug ein Begrenzungsobjekt befindet, darf die Länge der Parklücke eine bestimmte maximale Länge nicht überschreiten.
- 1. It is within the visual range of the forward-facing sensor system (typically ultrasonic sensor system with a visual range of, for example, approximately 1.5 m or 2.0 m) a limiting object in front of one's own vehicle that limits the parking space.
- 2. There is no other object on either side of your own vehicle.
- 3. If there is a boundary object behind your own vehicle, the length of the parking space must not exceed a certain maximum length.
Vorzugsweise müssen sämtliche der vorstehend genannten Parklücken-Zustandsbedingungen vor Beginn des Ausparkmanövers erfüllt sein, damit entschieden wird, die Ausparkfunktion zu aktivieren (sofern das Fahrzeug überhaupt unter Erfüllen der ein oder mehreren Positionierungsbedingungen vorher abgestellt wurde).Preferably, all of the above-mentioned parking space condition conditions must be met before the start of the parking maneuver so that a decision is made to activate the parking function (if the vehicle was parked at all beforehand in compliance with the one or more positioning conditions).
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ausparken eines Kraftfahrzeugs mit zumindest automatisierter Querführung aus einer Parklücke, mit den Schritten:
- - Detektieren einer Parklücke vor einem manuellen Einparkvorgang oder währenddessen mittels einer Umfeldsensorik,
- - Feststellen, dass das Kraftfahrzeug in der detektierten Parklücke unter Erfüllen einer oder mehrerer zum automatisierten Ausparken notwendigen Positionierungsbedingungen in einem manuellen Einparkvorgang abgestellt wurde;
- - vor einem automatisiertem Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke, Entscheiden über eine Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion in Abhängigkeit der festgestellten Abstellens des Kraftfahrzeugs in der detektierten Parklücke; und
- - im Fall einer positiven Entscheidung über die Aktivierbarkeit der Ausparkfunktion, Aktivieren der Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken des Kraftfahrzeugs aus der Parklücke.
- Detection of a parking space before a manual parking process or during this by means of an environment sensor system,
- - Determine that the motor vehicle in the detected parking space was parked in a manual parking process while fulfilling one or more positioning conditions necessary for automated parking;
- - Before an automated parking of the motor vehicle from the parking space, deciding whether the parking function can be activated as a function of the determined parking of the motor vehicle in the detected parking space; and
- - In the case of a positive decision about the activability of the parking function, activation of the parking function for automated parking of the motor vehicle from the parking space.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems.The above statements regarding the system according to the invention according to the first aspect of the invention apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the Advantageous exemplary embodiments of the method according to the invention not explicitly described in the patent claims correspond to the advantageous exemplary embodiments of the system according to the invention described above or described in the patent claims.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen (beispielsweise auf einem Steuergerät eines Parkassistenzsystems) abläuft.A third aspect of the invention relates to software with program code for carrying out the method according to the invention if the software runs on one or more software-controlled devices (for example on a control unit of a parking assistance system).
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:
-
1a ,1b beispielhafte Ablaufdiagramme zur Funktionsweise eines beispielhaften Parkassistenzsystems; und -
2a -2c eine beispielhafte Parksituation in der Draufsicht.
-
1a ,1b exemplary flow diagrams for the functioning of an exemplary parking assistance system; and -
2a -2c an exemplary parking situation in plan view.
In
In Schritt
In
In Schritt
Die Soll-Zielposition
In Schritt
Sofern erkannt wurde, dass der manuelle Einparkvorgang beendet wurde, wird in Schritt
- 1. bezüglich einer ausreichenden Nähe der Ist-Zielposition zur Soll-Zielposition und
- 2. bezüglich eines ausreichend geringen Ausrichtungsunterschieds zwischen Fahrzeug
1 in derParkendposition und Parklücke 4
- 1. With regard to a sufficient proximity of the actual target position to the target target position and
- 2. With regard to a sufficiently small alignment difference between the vehicle
1 in the final parking position andparking space 4
Hinsichtlich der ersten Positionierungsbedingung wird beispielsweise geprüft, ob sich die Soll-Zielposition
Hinsichtlich der zweiten Positionierungsbedingung wird beispielsweise geprüft, ob der Winkelunterschied Δφ zwischen der Ausrichtung einer Längsachse
Wenn in Schritt
Wenn die beiden Positionierungsbedingungen nicht erfüllt sind oder es sich um eine Querparklücke handelt, wird in dem nichtflüchtigen Datenspeicher abgespeichert, dass die Ausparkfunktion zum späteren Ausparken nicht aktivierbar ist (s. Schritt
Wenn der Fahrer zum späteren Ausparken aus der Parklücke das Fahrzeug
Sofern in der Abfrage
Die zu erfüllenden Parklückenzustands-Bedingungen lauten beispielsweise folgendermaßen:
- 1. Es befindet sich in Sichtweite der nach vorne gerichteten Sensorik (typischerweise Ultraschallsensorik mit einer Sichtweite von beispielsweise 1,5 m) zwingend ein die Parklücke begrenzendes Begrenzungsobjekt vor dem eigenen Fahrzeug.
- 2. Auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs befindet sich kein anderes Objekt.
- 3. Falls sich hinter dem eigenen Fahrzeug ein Begrenzungsobjekt befindet, darf die Länge der Parklücke eine bestimmte maximale Länge nicht überschreiten.
- 1. It is in sight of the forward-facing sensor system (typically ultrasonic sensor system with a range of vision of, for example, 1.5 m) a limiting object in front of one's own vehicle, which limits the parking space.
- 2. There is no other object on either side of your own vehicle.
- 3. If there is a boundary object behind your own vehicle, the length of the parking space must not exceed a certain maximum length.
Zum Anbieten der Ausparkfunktion wird beispielsweise auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm im Fahrzeugcockpit in einem angezeigten Parkmenü ein graphisches Element dargestellt, welches ein Angebot zur Aktivierung der Ausparkfunktion darstellt. Zur Wahl der Ausparkfunktion kann der Fahrer das graphische Element auf dem Bildschirm berühren. Wenn die Ausparkfunktion vom Fahrer gewählt wurde, wird die Ausparkfunktion aktiviert und nach Loslassen des Bremspedals das automatisierte Ausparkmanöver mit automatisierter Längs- und Querführung durchgeführt. Während des Ausparkmanövers wird das Fahrzeug
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102018131598.8A DE102018131598A1 (en) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102018131598.8A DE102018131598A1 (en) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102018131598A1 true DE102018131598A1 (en) | 2020-06-10 |
Family
ID=70776728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102018131598.8A Pending DE102018131598A1 (en) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102018131598A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102021103680A1 (en) | 2021-02-17 | 2022-08-18 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | METHOD OF OPERATING A PARKING ASSISTANCE SYSTEM, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE WITH A PARKING ASSISTANCE SYSTEM |
| DE102021214840A1 (en) | 2021-12-21 | 2023-06-22 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Procedure for parking a vehicle, computer program, control unit, system and vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007036251A1 (en) * | 2007-08-02 | 2009-02-05 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for assisting parking procedures of motor vehicles |
| DE102017102133A1 (en) * | 2016-02-10 | 2017-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Parallel parking aid |
-
2018
- 2018-12-10 DE DE102018131598.8A patent/DE102018131598A1/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007036251A1 (en) * | 2007-08-02 | 2009-02-05 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for assisting parking procedures of motor vehicles |
| DE102017102133A1 (en) * | 2016-02-10 | 2017-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Parallel parking aid |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102021103680A1 (en) | 2021-02-17 | 2022-08-18 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | METHOD OF OPERATING A PARKING ASSISTANCE SYSTEM, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE WITH A PARKING ASSISTANCE SYSTEM |
| DE102021214840A1 (en) | 2021-12-21 | 2023-06-22 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Procedure for parking a vehicle, computer program, control unit, system and vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3261892B1 (en) | Lane change assistance system for a motor vehicle | |
| DE102009006331B4 (en) | Robust entry and exit park strategy | |
| EP2569204B1 (en) | Process for automatic parking of a vehicle and corresponding assisting system and vehicle | |
| EP2429872B1 (en) | Method and device for providing assistance for parking a vehicle | |
| EP2755884B1 (en) | Method for supporting an automatic parking process of a parking assistance system of a vehicle, and corresponding vehicle | |
| EP2432675B1 (en) | Device and method for the assisted parking of a vehicle | |
| EP2462017A1 (en) | Method for assisted parking in a parking gap and device to this end | |
| DE102011084943A1 (en) | Method and device for assisting a driver of a motor vehicle | |
| DE102017215565A1 (en) | Automatic forward or reverse parking method and parking assistant | |
| EP3251922B1 (en) | Method for autonomous parking of a motor vehicle into a parking space with output of an exit signal to the driver, driver assistance system and motor vehicle | |
| DE102010049585A1 (en) | Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory | |
| DE102008013519B4 (en) | Method and device for autonomously parking or parking a motor vehicle | |
| DE102013212318A1 (en) | Automated parking procedure with additional correction train | |
| WO2016062679A1 (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, driver assistance system and a motor vehicle | |
| WO2011134843A1 (en) | Pull-in parking system having longitudinal and transverse guiding | |
| DE102010022716A1 (en) | Method for selecting e.g. function for assisting forward parking of motor car into transverse parking space, involves selecting one group of assistance functions based on ignition switching state and reverse travel distance of car | |
| DE102007049965A1 (en) | Procedure for issuing parking instructions | |
| DE102019204098A1 (en) | Method and driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space | |
| DE102016104574A1 (en) | Method for at least semi-autonomous parking of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle | |
| DE102018131598A1 (en) | Parking assistance system and method for automated parking after a manual parking process | |
| EP3431369B1 (en) | Method for parking a motor vehicle in a kerb-side parking space where distance thresholds are reduced, parking assistance system and motor vehicle | |
| DE102016120677A1 (en) | Method for operating a driver assistance system for performing an at least semi-autonomous parking maneuver of a motor vehicle taking into account interventions of the driver, driver assistance system and motor vehicle | |
| EP3219584A1 (en) | Method for at least semi automatic parking of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle | |
| DE102010022718A1 (en) | Method for selecting park assistance function of park guidance assistant for motor car, involves selecting park assistance functions from determined function groups of park assistance functions as function of classified parking space | |
| DE102017210173A1 (en) | Trajectory-based driving a motor vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R163 | Identified publications notified |